FR3091966A1 - Self-propelled vehicle with compensation system - Google Patents

Abstract

Véhicule automoteur (1) pour le transport de végétaux comprenant un châssis rigide (2), sur lequel est articulé un portique (5) comprenant : - au moins deux montants (51), parallèles entre eux, comprenant chacun une extrémité inférieure (E51i) et une extrémité supérieure (E51s), ladite extrémité inférieure (E51i) étant articulée au châssis (2), - un système de réception des végétaux (6), comportant un cadre support (61), mobile par rapport au châssis (2), auquel est articulé chacun des montants (51) au niveau de leurs extrémités supérieures (E51s), de telle sorte que le châssis (2), les deux montants (51) et le cadre de support (61) forment un parallélogramme déformable, dans lequel un moyen d’actionnement (7) est prévu, configuré pour entraîner la rotation simultanée et parallèle des montants (51) par rapport au châssis (2), en fonction de l’inclinaison (i) de l’axe longitudinal (AL) du châssis (2) par rapport à l’horizontale (H).Abrégé : Fig. 2Self-propelled vehicle (1) for transporting plants comprising a rigid frame (2), on which is articulated a gantry (5) comprising: - at least two uprights (51), parallel to each other, each comprising a lower end (E51i) and an upper end (E51s), said lower end (E51i) being articulated to the frame (2), - a system for receiving plants (6), comprising a support frame (61), movable relative to the frame (2), to which each of the uprights (51) is articulated at their upper ends (E51s), such that the frame (2), the two uprights (51) and the support frame (61) form a deformable parallelogram, in which an actuating means (7) is provided, configured to cause the simultaneous and parallel rotation of the uprights (51) relative to the frame (2), depending on the inclination (i) of the longitudinal axis (AL) of the frame (2) in relation to the horizontal (H). Brief: Fig. 2

Description

Véhicule automoteur avec système de compensationSelf-propelled vehicle with compensation system

La présente invention est relative à un véhicule automoteur avec système de compensation.The present invention relates to a self-propelled vehicle with a compensation system.

Le domaine de l’invention est celui des véhicules automoteurs employés dans le domaine de l’agriculture, notamment pour assurer le transport de végétaux, tels que des fruits ou des légumes, après leur récolte, et en particulier des bananes, lesdits végétaux étant prévus pour être maintenus suspendus selon une direction sensiblement verticale durant leur transport.The field of the invention is that of self-propelled vehicles used in the field of agriculture, in particular for transporting plants, such as fruits or vegetables, after their harvest, and in particular bananas, said plants being provided to be kept suspended in a substantially vertical direction during transport.

De façon bien connue, les véhicules automoteurs employé pour le transport de végétaux après leur récolte comportent un châssis avec une pluralité de roues entraînés par l’intermédiaire d’un moteur et des moyens de réception des végétaux disposés également sur le châssis du véhicule.In a well-known manner, self-propelled vehicles used for transporting plants after their harvest comprise a frame with a plurality of wheels driven by means of a motor and means for receiving the plants also arranged on the frame of the vehicle.

Les terrains agricoles pouvant être plus ou moins inclinés et accidentés, les véhicules agricoles subissent un roulis assez prononcé, ce qui peut nuire au transport des végétaux en ce qu’il y a un risque que le véhicule se renverse ou les végétaux récoltés soient éjectés des moyens de réception.Since agricultural land can be more or less inclined and uneven, agricultural vehicles undergo a fairly pronounced roll, which can affect the transport of plants in that there is a risk that the vehicle may overturn or the harvested plants be ejected from the means of reception.

Il est ainsi connu de prévoir un système de compensation du roulis, configuré de sorte à assurer le maintien d’une inclinaison maîtrisée pour le châssis du véhicule et/ou pour les moyens de réception des végétaux, ainsi qu’une position maîtrisée du centre de gravité du véhicule, autour d’un axe longitudinal du véhicule.It is thus known to provide a roll compensation system, configured so as to maintain a controlled inclination for the chassis of the vehicle and/or for the means for receiving the plants, as well as a controlled position of the center of gravity of the vehicle, around a longitudinal axis of the vehicle.

On connaît ainsi du document KR 20170082853 A un véhicule comprenant une plateforme et un mécanisme d’ajustement de l’inclinaison de la plateforme autour d’un axe longitudinal du véhicule, configuré pour ajuster de façon automatique l’inclinaison de la plateforme en fonction de l’inclinaison du sol, afin de maintenir la plateforme sensiblement horizontale.Document KR 20170082853 A thus discloses a vehicle comprising a platform and a mechanism for adjusting the inclination of the platform around a longitudinal axis of the vehicle, configured to automatically adjust the inclination of the platform according to the inclination of the ground, in order to maintain the platform substantially horizontal.

Ce véhicule comporte un cadre d’ajustement, monté pivotant autour dudit axe longitudinal, par rapport aux essieux du véhicule, ainsi que deux vérins reliés d’une part à un essieu et d’autre part audit cadre d’ajustement, actionnant le cadre d’ajustement de sorte à entraîner sa rotation autour dudit axe.This vehicle comprises an adjustment frame, pivotally mounted about said longitudinal axis, relative to the axles of the vehicle, as well as two cylinders connected on the one hand to an axle and on the other hand to said adjustment frame, actuating the adjustment frame. adjustment so as to cause its rotation around said axis.

Ainsi, le mécanisme d’ajustement du véhicule décrit dans le document KR 20170082853 A permet de compenser le roulis du véhicule afin d’améliorer la stabilité du véhicule en maintenant la plateforme sensiblement horizontale et en maintenant le centre de gravité du chargement entre les roues du véhicule, selon un axe transversal du véhicule.Thus, the vehicle adjustment mechanism described in the document KR 20170082853 A makes it possible to compensate for the roll of the vehicle in order to improve the stability of the vehicle by maintaining the platform substantially horizontal and by maintaining the center of gravity of the load between the wheels of the vehicle, along a transverse axis of the vehicle.

Néanmoins, selon le sens de déplacement du véhicule par rapport à la pente du terrain, il peut être important de prévoir également un système de compensation du tangage, lequel peut également être important et présenter les mêmes risques pour le transport des végétaux, afin de maintenir le centre de gravité du chargement du véhicule entre les roues avant et les roues arrière du véhicule, selon un axe longitudinal du véhicule. Le véhicule selon le document KR 20170082853 A ne permet pas de prévenir un risque de basculement lorsque le tangage devient trop important.Nevertheless, depending on the direction of movement of the vehicle in relation to the slope of the ground, it may be important to also provide a pitch compensation system, which may also be important and present the same risks for the transport of plants, in order to maintain the center of gravity of the vehicle load between the front wheels and the rear wheels of the vehicle, along a longitudinal axis of the vehicle. The vehicle according to document KR 20170082853 A does not prevent a risk of tipping when the pitching becomes too great.

On connaît par exemple du document JP 2009173133 A un véhicule comprenant deux paires de roue, montées chacune aux extrémités d’un bras pivotant par rapport au châssis du véhicule, autour d’un axe selon une direction longitudinale du véhicule, et une table de support, montée pivotante par rapport au châssis autour d’un axe s’étendant selon une direction transversale du véhicule, par l’intermédiaire de deux bras de support parallèles.For example, document JP 2009173133 A discloses a vehicle comprising two pairs of wheels, each mounted at the ends of an arm pivoting relative to the chassis of the vehicle, around an axis in a longitudinal direction of the vehicle, and a support table , pivotally mounted relative to the frame about an axis extending in a transverse direction of the vehicle, via two parallel support arms.

L’inclinaison selon ces différents axes de la table de support peut ainsi être modifiée, par l’intermédiaire d’actionneurs, comprenant des moteurs électriques et des systèmes de transmission, afin de piloter l’inclinaison de ladite table de support par rapport au sol.The inclination along these different axes of the support table can thus be modified, by means of actuators, comprising electric motors and transmission systems, in order to control the inclination of said support table with respect to the ground .

Un tel véhicule n’est manifestement pas adapté pour le transport de végétaux après leur récolte, notamment en raison de la configuration de la table de support.Such a vehicle is obviously not suitable for transporting plants after harvesting, in particular because of the configuration of the support table.

De plus, le système de compensation du tangage ne permet pas de maintenir suspendus selon une direction souhaitée les végétaux transportés, ce qui peut nuire à la stabilité du véhicule, et notamment lorsqu’il se déplace sur un terrain pentu.In addition, the pitch compensation system does not make it possible to keep the transported plants suspended in a desired direction, which can affect the stability of the vehicle, and in particular when it is moving on sloping ground.

Problème techniqueTechnical problem

Afin de pallier aux inconvénients de ces dispositifs et des autres dispositifs de l’état de la technique, l’objectif de la présente invention est donc de proposer un véhicule automoteur pour le transport de végétaux après leur récolte permettant d’améliorer la stabilité du chargement lors du parcours d’un terrain pentu et/ou accidenté.In order to overcome the drawbacks of these devices and other devices of the state of the art, the objective of the present invention is therefore to propose a self-propelled vehicle for the transport of plants after their harvest, making it possible to improve the stability of the load. when traversing steep and/or uneven terrain.

Un autre objectif de la présente invention est de proposer un tel véhicule de conception simple et de faible coût de revient.Another object of the present invention is to provide such a vehicle of simple design and low cost.

L’invention concerne un véhicule automoteur pour le transport de végétaux après leur récolte comprenant un châssis rigide, sur lequel sont articulés :
- une pluralité de roues permettant le déplacement dudit véhicule automoteur, avec au moins deux roues situées de part et d’autre du châssis selon un axe transversal du châssis, à l’avant du châssis, et au moins deux roues situées de part et d’autre du châssis selon un axe transversal du châssis, à l’arrière du châssis,
- un moteur configuré pour entraîner lesdites roues,
- un portique comprenant :
- au moins deux montants, parallèles entre eux, comprenant chacun une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, ladite extrémité inférieure étant articulée au châssis selon un axe transversal du châssis,
- un système de réception des végétaux, configuré de sorte à assurer le maintien des végétaux, ledit système de réception comportant un cadre de support, mobile par rapport au châssis, auquel est articulé chacun des portants au niveau de leurs extrémités supérieures selon un axe transversal du véhicule, de telle sorte que le châssis, les deux montants et le cadre support forment un parallélogramme déformable.The invention relates to a self-propelled vehicle for transporting plants after they have been harvested, comprising a rigid frame, on which are articulated:
- a plurality of wheels allowing the movement of said self-propelled vehicle, with at least two wheels located on either side of the frame along a transverse axis of the frame, at the front of the frame, and at least two wheels located on either side other side of the chassis along a transverse axis of the chassis, at the rear of the chassis,
- a motor configured to drive said wheels,
- a portico comprising:
- at least two uprights, parallel to each other, each comprising a lower end and an upper end, said lower end being hinged to the frame along a transverse axis of the frame,
- a plant reception system, configured so as to ensure the maintenance of the plants, said reception system comprising a support frame, movable relative to the frame, to which is articulated each of the bearings at their upper ends along a transverse axis of the vehicle, so that the chassis, the two uprights and the support frame form a deformable parallelogram.

Selon l’invention, au moins un moyen d’actionnement est prévu, configuré pour entraîner la rotation simultanée et parallèle des montants par rapport au châssis, un système de commande étant prévu, configuré pour piloter le au moins un moyen d’actionnement en fonction de l’inclinaison de l’axe longitudinal du châssis par rapport à l’horizontale autour de l’axe transversal du châssis.According to the invention, at least one actuating means is provided, configured to drive the simultaneous and parallel rotation of the uprights relative to the frame, a control system being provided, configured to drive the at least one actuating means as a function the inclination of the longitudinal axis of the frame with respect to the horizontal around the transverse axis of the frame.

Selon des caractéristiques optionnelles de l’invention, prises seules ou en combinaison :
- le au moins un moyen d’actionnement comporte un vérin avec deux extrémités longitudinales, une première extrémité longitudinale étant articulé pivotante selon un axe transversal du châssis sur le châssis et la deuxième extrémité longitudinale étant articulée pivotante selon un axe transversal du châssis sur un des montants du portique,
- ledit système de réception des végétaux comporte des moyens de suspension des végétaux articulés au cadre support, configurés pour maintenir lesdits végétaux selon une direction sensiblement parallèle aux montants,
- les moyens de suspension des végétaux comportent au moins un arbre articulé pivotant sur le cadre support selon un axe transversal du châssis, et s’étendant selon ledit axe transversal du châssis, et une pince de préhension des végétaux fixée au niveau d’une extrémité longitudinale de l’arbre, de préférence deux pinces étant fixées au niveau de chacune des deux extrémités longitudinales de l’arbre,
- les moyens de suspension des végétaux comprennent au moins deux arbres articulés pivotants par rapport au cadre support, disposés parallèles, avec un système de coordination de la rotation des arbres par rapport au cadre support,
- le système de coordination de la rotation des arbres comporte une bielle de synchronisation s’étendant selon un axe longitudinal du châssis, à proximité du cadre support, et une pluralité de biellettes comprenant chacune deux extrémités longitudinales, chacune fixée rigidement, au niveau de leur première extrémité longitudinale à chacun des arbres, et articulée pivotante selon un axe transversal du châssis sur la bielle de synchronisation, au niveau de leur deuxième extrémité longitudinale,
- le véhicule automoteur comprend en outre une bielle d’entraînement avec une première extrémité articulée pivotante selon un axe transversal du châssis à l’un des montants du portique, et une deuxième extrémité articulée pivotante selon un axe transversal du châssis à un arbre, configurée de sorte à entraîner la rotation de l’arbre par rapport au cadre support simultanément à l’entraînement en rotation des montants par rapport au châssis et de sorte à maintenir l’orientation de chacune desdites pinces de préhension telle que les végétaux soient maintenus suspendus selon une direction sensiblement parallèle aux montants,
- les montants sont télescopiques, de sorte à être de longueur réglable,
- les moyens de suspension des végétaux comprennent un cadre de suspension des végétaux, mobile par rapport au châssis et relié au cadre support de sorte à demeurer sensiblement parallèle audit cadre support, au moins un crochet de suspension, configuré pour recevoir en suspension au moins un végétal, étant relié audit cadre de suspension,
- le cadre de suspension comporte un rail creux à l’intérieur duquel est disposée un chaîne, mobile en translation par rapport audit rail, le au moins un crochet de suspension étant relié à ladite chaîne, au moins un moyen d’entraînement étant prévu de sorte à entraîner le déplacement de la chaîne à l’intérieur du rail creux,
- ledit cadre de suspension est de forme sensiblement rectangulaire avec deux bords longitudinaux et deux bords transversaux, et dans lequel ledit au moins un moyen d’entraînement comporte un moteur avec un pignon fixé sur son arbre d’entraînement, ledit pignon étant configuré pour engrener avec ladite chaine, le moyen d’entraînement étant positionné au niveau d’un coin du cadre de suspension,
- au moins un fer de renfort, configuré de sorte à venir enserrer ledit rail creux du cadre de suspension est fixé sur ledit rail creux,
- au moins une tige d’articulation, comprenant deux extrémité longitudinales, est fixée au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales sur chacun des bords longitudinaux du cadre de suspension, en s’étendant selon une direction sensiblement parallèle à l’arbre, une tige, comprenant deux extrémités longitudinales, étant fixé rigidement au niveau de sa première extrémité longitudinale à l’arbre, et articulé pivotante, selon un axe transversal du châssis, à la tige d’articulation, au niveau de sa deuxième extrémité longitudinale,
- la deuxième extrémité longitudinale de la tige est fixée sur le fer de renfort,
- ledit moteur est un moteur thermique, ledit moteur étant articulé pivotant selon un axe transversal du châssis par rapport au châssis, une bielle, comprenant deux extrémités longitudinales avec une première extrémité longitudinale articulée pivotante selon un axe transversal du châssis du véhicule audit moteur et une deuxième extrémité longitudinale articulée pivotante selon un axe transversal du châssis à un des montants du portique entraînant une rotation simultanée et identique autour de l’axe transversal du châssis du moteur par rapport au châssis à celle du portique par rapport au châssis, autour de l’axe transversal du châssis, de sorte que le moteur demeure orienté sensiblement à l’horizontal,
- ledit portique est articulé pivotant autour du châssis selon un axe longitudinal du châssis, au moins un moyen d’actionnement, relié audit système de commande, entraînant la rotation du portique autour dudit axe longitudinal du châssis, en fonction de l’inclinaison de l’axe transversal du châssis par rapport à l’horizontale autour de l’axe longitudinal du châssis,
- ledit au moins un moyen d’actionnement comporte un vérin avec deux extrémités longitudinales, une première extrémité longitudinale étant articulé pivotante selon un axe longitudinal du châssis sur le châssis et la deuxième extrémité longitudinale étant articulée pivotante selon un axe longitudinal du châssis sur un des montants du portique,
- ledit véhicule automoteur comporte quatre paires de roues, chaque paire de roues étant montée sur un même support de roues, articulé sur un essieu fixé rigidement au châssis, chaque essieu recevant une paire de roues au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales, chacun des supports de roues étant articulé pivotant selon un axe sensiblement vertical du châssis à l’essieu, les supports de roues d’un même essieu étant entraînés en rotation autour de l’axe vertical du châssis de sorte à avoir un mouvement de rotation identique et simultané par rapport audit essieuAccording to optional characteristics of the invention, taken alone or in combination:
- the at least one actuating means comprises a jack with two longitudinal ends, a first longitudinal end being pivotally articulated along a transverse axis of the chassis on the chassis and the second longitudinal end being pivotally articulated along a transverse axis of the chassis on one of the gantry uprights,
- said system for receiving plants comprises means for suspending plants articulated to the support frame, configured to hold said plants in a direction substantially parallel to the uprights,
- the means for suspending the plants comprise at least one articulated shaft pivoting on the support frame along a transverse axis of the frame, and extending along said transverse axis of the frame, and a clamp for gripping the plants fixed at one end longitudinal of the shaft, preferably two clamps being fixed at each of the two longitudinal ends of the shaft,
- the plant suspension means comprise at least two articulated shafts pivoting with respect to the support frame, arranged parallel, with a system for coordinating the rotation of the shafts with respect to the support frame,
- the system for coordinating the rotation of the shafts comprises a synchronization rod extending along a longitudinal axis of the chassis, close to the support frame, and a plurality of rods each comprising two longitudinal ends, each fixed rigidly, at the level of their first longitudinal end to each of the shafts, and pivotally articulated along a transverse axis of the frame on the synchro-rod, at the level of their second longitudinal end,
- the self-propelled vehicle further comprises a drive rod with a first articulated end pivoting along a transverse axis of the frame to one of the uprights of the gantry, and a second articulated end pivoting along a transverse axis of the frame to a shaft, configured so as to drive the rotation of the shaft relative to the support frame simultaneously with the rotational drive of the uprights relative to the frame and so as to maintain the orientation of each of said grippers such that the plants are kept suspended according to a direction substantially parallel to the uprights,
- the uprights are telescopic, so as to be of adjustable length,
- the plant suspension means comprise a plant suspension frame, movable relative to the chassis and connected to the support frame so as to remain substantially parallel to said support frame, at least one suspension hook, configured to receive in suspension at least one plant, being connected to said suspension frame,
- the suspension frame comprises a hollow rail inside which is arranged a chain, movable in translation relative to said rail, the at least one suspension hook being connected to said chain, at least one drive means being provided for so as to cause the movement of the chain inside the hollow rail,
- said suspension frame is of substantially rectangular shape with two longitudinal edges and two transverse edges, and in which said at least one drive means comprises a motor with a pinion fixed to its drive shaft, said pinion being configured to mesh with said chain, the drive means being positioned at a corner of the suspension frame,
- at least one reinforcing iron, configured so as to enclose said hollow rail of the suspension frame is fixed to said hollow rail,
- at least one hinge rod, comprising two longitudinal ends, is fixed at each of its longitudinal ends to each of the longitudinal edges of the suspension frame, extending in a direction substantially parallel to the shaft, a rod , comprising two longitudinal ends, being rigidly fixed at its first longitudinal end to the shaft, and pivotally articulated, along a transverse axis of the frame, to the articulation rod, at its second longitudinal end,
- the second longitudinal end of the rod is fixed to the reinforcing iron,
- said engine is a heat engine, said engine being pivotally articulated along a transverse axis of the chassis relative to the chassis, a connecting rod, comprising two longitudinal ends with a first articulated longitudinal end pivoting along a transverse axis of the vehicle chassis to said engine and a second articulated longitudinal end pivoting along a transverse axis of the frame to one of the uprights of the gantry resulting in a simultaneous and identical rotation around the transverse axis of the engine frame relative to the frame to that of the gantry relative to the frame, around the transverse axis of the chassis, so that the engine remains oriented approximately horizontally,
- said gantry is hinged pivoting around the chassis along a longitudinal axis of the chassis, at least one actuating means, connected to said control system, causing the rotation of the gantry around said longitudinal axis of the chassis, depending on the inclination of the transverse axis of the frame with respect to the horizontal around the longitudinal axis of the frame,
- said at least one actuating means comprises a jack with two longitudinal ends, a first longitudinal end being pivotally articulated along a longitudinal axis of the chassis on the chassis and the second longitudinal end being pivotally articulated along a longitudinal axis of the chassis on one of the gantry uprights,
- said self-propelled vehicle comprises four pairs of wheels, each pair of wheels being mounted on the same wheel support, articulated on an axle rigidly fixed to the chassis, each axle receiving a pair of wheels at each of its longitudinal ends, each of the wheel supports being articulated pivoting along a substantially vertical axis from the chassis to the axle, the wheel supports of the same axle being driven in rotation around the vertical axis of the chassis so as to have an identical and simultaneous rotational movement relative to said axle

L’invention concerne également une utilisation d’un véhicule automoteur selon l’invention pour la récolte de bananes.The invention also relates to a use of a self-propelled vehicle according to the invention for harvesting bananas.

D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics, details and advantages of the invention will appear on reading the detailed description below, and on analyzing the appended drawings, in which:

Fig. 1Fig. 1

représente une vue de côté du véhicule automoteur selon un mode de réalisation conforme à l’invention, represents a side view of the self-propelled vehicle according to an embodiment in accordance with the invention,

Fig. 2Fig. 2

représente une vue en perspective du véhicule automoteur de la figure 1, shows a perspective view of the self-propelled vehicle of Figure 1,

Fig. 3Fig. 3

représente une vue de dessous du véhicule automoteur de la figure 1, represents a bottom view of the self-propelled vehicle of Figure 1,

Fig. 4Fig. 4

représente une vue de dessus du véhicule automoteur de la figure 1, shows a top view of the self-propelled vehicle of Figure 1,

Fig. 5Fig. 5

représente une vue de face du véhicule automoteur de la figure 1, shows a front view of the self-propelled vehicle of Figure 1,

Fig. 6Fig. 6

représente une vue en coupe selon la ligne VI-VI de la figure 4, shows a sectional view along line VI-VI of Figure 4,

Fig. 7Fig. 7

représente une vue de détail agrandie de la figure 5. shows an enlarged detail view of Figure 5.

Dans l’ensemble de la demande, les axes longitudinaux AL, transversaux AT et verticaux AV, correspondent aux axes du châssis 2 dans la position normale d’utilisation du véhicule automoteur 1, avec ses roues 3 posées sur le sol, et comme représenté par exemple sur l’exemple de réalisation de la figure 2. L’axe longitudinal AL correspond à l’axe selon lequel se déplace le véhicule automoteur 1 lorsque ses roues sont droites, l’axe transversal AT à la direction d’extension d’un essieu et l’axe vertical AV à la direction perpendiculaire à l’axe transversal et à l’axe longitudinal AL.Throughout the application, the longitudinal axes AL, transverse AT and vertical AV, correspond to the axes of the chassis 2 in the normal position of use of the self-propelled vehicle 1, with its wheels 3 resting on the ground, and as represented by example on the embodiment of FIG. 2. The longitudinal axis AL corresponds to the axis along which the self-propelled vehicle 1 moves when its wheels are straight, the transverse axis AT to the direction of extension of a axle and the vertical axis AV to the direction perpendicular to the transverse axis and to the longitudinal axis AL.

L’avant et l’arrière correspondent à l’avant et à l’arrière du véhicule automoteur 1 dans son sens normal de déplacement.The front and the rear correspond to the front and the rear of the self-propelled vehicle 1 in its normal direction of movement.

De même l’horizontale H correspond au plan horizontal de la surface terrestre et la verticale V correspond au plan vertical de la surface terrestre, et comme représenté par exemple sur l’exemple de réalisation de la figure 1.Similarly, the horizontal H corresponds to the horizontal plane of the earth's surface and the vertical V corresponds to the vertical plane of the earth's surface, and as shown for example in the example embodiment of FIG.

L’invention concerne un véhicule automoteur 1 pour le transport de végétaux après leur récolte comprenant un châssis rigide 2, sur lequel sont articulés :
- une pluralité de roues 3 permettant le déplacement dudit véhicule automoteur 1, avec au moins deux roues 3 situées de part et d’autre du châssis 2 selon un axe transversal AT du châssis, à l’avant du châssis 2, et au moins deux roues 3 situées de part et d’autre du châssis 2 selon un axe transversal AT du châssis 2, à l’arrière du châssis 2,
- un moteur configuré 4 pour entraîner lesdites roues 3,
- un portique 5 comprenant :
- au moins deux montants 51, parallèles entre eux, comprenant chacun une extrémité inférieure E51i et une extrémité supérieure E51s, ladite extrémité inférieure E51i étant articulée au châssis 2 selon un axe AT transversal du châssis 2,
- un système de réception 6 des végétaux, configuré de sorte à assurer le maintien des végétaux, ledit système de réception 6 comportant un cadre de support 61, mobile par rapport au châssis 2, auquel est articulé chacun des portants 51 au niveau de leurs extrémités supérieures E51s selon un axe transversal AT du châssis 2, de telle sorte que le châssis 2, les deux montants 51 et le cadre support 61 forment un parallélogramme déformable,
dans lequel au moins un moyen d’actionnement 7 est prévu, configuré pour entraîner la rotation simultanée et parallèle des montants 51 par rapport au châssis 2, un système de commande étant prévu, configuré pour piloter le au moins un moyen d’actionnement 7 en fonction de l’inclinaison i du châssis 2 par rapport à l’horizontale H autour de l’axe transversal du châssis 2.The invention relates to a self-propelled vehicle 1 for transporting plants after they have been harvested, comprising a rigid frame 2, on which are hinged:
- a plurality of wheels 3 allowing the movement of said self-propelled vehicle 1, with at least two wheels 3 located on either side of the chassis 2 along a transverse axis AT of the chassis, at the front of the chassis 2, and at least two wheels 3 located on either side of chassis 2 along a transverse axis AT of chassis 2, at the rear of chassis 2,
- a motor configured 4 to drive said wheels 3,
- a gantry 5 comprising:
- at least two uprights 51, parallel to each other, each comprising a lower end E51i and an upper end E51s, said lower end E51i being hinged to the frame 2 along a transverse axis AT of the frame 2,
- a plant reception system 6, configured so as to ensure the maintenance of the plants, said reception system 6 comprising a support frame 61, movable relative to the frame 2, to which each of the bearings 51 is articulated at their ends upper E51s along a transverse axis AT of the chassis 2, so that the chassis 2, the two uprights 51 and the support frame 61 form a deformable parallelogram,
in which at least one actuating means 7 is provided, configured to drive the simultaneous and parallel rotation of the uprights 51 relative to the frame 2, a control system being provided, configured to control the at least one actuating means 7 in function of the inclination i of the frame 2 with respect to the horizontal H around the transverse axis of the frame 2.

.Ainsi, comme visible plus particulièrement sur l’exemple de réalisation de la figure 1, le système de commande peut être configuré de telle sorte que le centre de gravité G de l’ensemble comprenant le système de réception 6 des végétaux et les végétaux reçus sur ledit système de réception 6 des végétaux demeure constamment dans une position stable selon l’axe longitudinal AL du châssis 2, entre les roues 3 situées à l’avant du châssis 2 et les roues 3 situées à l’arrière du châssis 2..Thus, as can be seen more particularly in the embodiment of FIG. 1, the control system can be configured such that the center of gravity G of the assembly comprising the system for receiving plants 6 and the plants received on said plant reception system 6 remains constantly in a stable position along the longitudinal axis AL of the frame 2, between the wheels 3 located at the front of the frame 2 and the wheels 3 located at the rear of the frame 2.

Le portique 5 et le moyen d’actionnement 7 permettent alors de compenser le tangage du véhicule automoteur 1 lors de son parcours, et notamment lors de son parcours sur une pente inclinée par rapport à l’horizontale H.The gantry 5 and the actuating means 7 then make it possible to compensate for the pitch of the self-propelled vehicle 1 during its course, and in particular during its course on a slope inclined with respect to the horizontal H.

De ce fait, le véhicule automoteur 1 selon l’invention présente une grande stabilité, et notamment pour les végétaux qu’il reçoit, même en cas de parcours d’une pente avec une inclinaison i importante par rapport à l’horizontale H. Contrairement aux dispositifs de l’état de la technique, et notamment celui décrit dans le document KR 20170082853 A, il ne risque pas de perdre son chargement, voire de se renverser, lorsque ledit véhicule automoteur 1 gravit une pente, inclinée par rapport à l’horizontale H.As a result, the self-propelled vehicle 1 according to the invention has great stability, and in particular for the plants it receives, even when traversing a slope with a significant inclination i with respect to the horizontal H. Unlike devices of the state of the art, and in particular that described in document KR 20170082853 A, there is no risk of losing its load, or even of overturning, when said self-propelled vehicle 1 climbs a slope, inclined with respect to the horizontal H.

Comme visible plus particulièrement sur les exemples de réalisation des figures 1 et 2, le châssis 2 peut comporter deux portions de réception 21, situées chacune au niveau des extrémités longitudinales E2 du châssis 2, configurées de sorte à recevoir en articulation l’extrémité inférieure E51i des montants 51 du portique 5.As seen more particularly in the embodiments of Figures 1 and 2, the frame 2 may comprise two receiving portions 21, each located at the longitudinal ends E2 of the frame 2, configured so as to receive in articulation the lower end E51i uprights 51 of the gantry 5.

Le système de commande peut par exemple être également configuré de sorte que les montants 51 soient maintenus selon une direction sensiblement verticale V, afin de limiter les contraintes en flexion selon l’axe transversal AT du châssis 2 exercé par les montants 51 sur le châssis 2.The control system can for example also be configured so that the uprights 51 are maintained in a substantially vertical direction V, in order to limit the bending stresses along the transverse axis AT of the chassis 2 exerted by the uprights 51 on the chassis 2 .

Ladite inclinaison i de l’axe longitudinal AL du châssis 2 par rapport à l’horizontale H peut être déterminée par un capteur, relié audit système de commande. Un tel capteur peut par exemple être un capteur gyroscopique.Said inclination i of the longitudinal axis AL of the chassis 2 with respect to the horizontal H can be determined by a sensor, connected to said control system. Such a sensor can for example be a gyroscopic sensor.

Afin de limiter la taille du moyen d’actionnement 7, celui-ci peut être prévu pour actionner ledit montant 51 à proximité de son extrémité inférieure E51i.In order to limit the size of the actuating means 7, the latter can be provided to actuate said post 51 close to its lower end E51i.

Un unique moyen d’actionnement 7 actionnant un seul des montants 51 peut être prévu. Alternativement, et afin d’améliorer le contrôle de l’orientation des montants 51 par rapport au châssis 2, il peut être prévu deux moyens d’actionnement 7, notamment identiques, actionnant chacun un des montants 51. L’emploi de deux moyens d’actionnement 7 permet avantageusement d’obtenir un positionnement plus fiable de chacun des montants 51 du portique 5, notamment en ce que le poids du portique 5 et du système de réception 6 peut nécessiter l’action combinée de deux moyens d’actionnement 7. Cela permet également de limiter la dimension des moyens d’actionnement 7 et donc leur encombrement.A single actuating means 7 actuating only one of the uprights 51 can be provided. Alternatively, and in order to improve the control of the orientation of the uprights 51 relative to the frame 2, two actuating means 7, in particular identical, may be provided, each actuating one of the uprights 51. The use of two means of actuation 7 advantageously makes it possible to obtain a more reliable positioning of each of the uprights 51 of the gantry 5, in particular in that the weight of the gantry 5 and of the reception system 6 may require the combined action of two actuating means 7. This also makes it possible to limit the size of the actuating means 7 and therefore their size.

Selon un mode de réalisation, le au moins un moyen d’actionnement 7 comporte un vérin avec deux extrémités longitudinales E7, E7’, une première extrémité longitudinale E7 étant articulé pivotante selon un axe transversal AT du châssis 2 sur le châssis 2 et la deuxième extrémité longitudinale E7’ étant articulée pivotante selon un axe transversal AT du châssis sur un des montants 51 du portique 5.According to one embodiment, the at least one actuating means 7 comprises a jack with two longitudinal ends E7, E7', a first longitudinal end E7 being pivotally articulated along a transverse axis AT of the frame 2 on the frame 2 and the second longitudinal end E7' being pivotally articulated along a transverse axis AT of the frame on one of the uprights 51 of the gantry 5.

Le vérin 7 peut par exemple être un vérin électrique relié directement au système de commande, ou encore un vérin pneumatique alimenté par l’intermédiaire d’un distributeur relié audit système de commande.The cylinder 7 can for example be an electric cylinder connected directly to the control system, or even a pneumatic cylinder supplied via a distributor connected to said control system.

Alternativement, et sans sortir du cadre de la présente invention le moyen d’actionnement 7 peut par exemple être un moteur électrique, éventuellement couplé à un motoréducteur, configuré pour entraîner en rotation un montant 51, notamment au niveau de son extrémité inférieure E51i.Alternatively, and without departing from the scope of the present invention, the actuating means 7 can for example be an electric motor, possibly coupled to a geared motor, configured to drive an upright 51 in rotation, in particular at its lower end E51i.

Selon un mode de réalisation, ledit système de réception 6 des végétaux comporte des moyens de suspension 8 des végétaux articulés au cadre support 61, configurés pour maintenir lesdits végétaux selon une direction sensiblement parallèle aux montants 51.According to one embodiment, said system 6 for receiving the plants comprises means 8 for suspending the plants articulated to the support frame 61, configured to hold said plants in a direction substantially parallel to the uprights 51.

Ainsi, le centre de gravité des végétaux reçus sur le système de réception 6 des végétaux demeure dans une position relativement stable, selon l’axe longitudinal AL du châssis 2, par rapport au châssis 2 et aux roues 3 du véhicule automoteur 1 selon l’invention, et notamment quand le véhicule automoteur 1 se déplace sur une pente d’inclinaison i par rapport à l’horizontale H, ce qui limite le risques que les végétaux, lorsque reçus sur ledit système de réception 6 des végétaux, entraînent une perte de stabilité du véhicule automoteur 1, qui risquerait de le renverser.Thus, the center of gravity of the plants received on the plant reception system 6 remains in a relatively stable position, along the longitudinal axis AL of the frame 2, with respect to the frame 2 and the wheels 3 of the self-propelled vehicle 1 according to the invention, and in particular when the self-propelled vehicle 1 is moving on an inclination slope i with respect to the horizontal H, which limits the risk that the plants, when received on said plant reception system 6, cause a loss of stability of the self-propelled vehicle 1, which could overturn it.

Cette disposition de l’invention est particulièrement avantageuse dans le cas où le véhicule automoteur 1 selon l’invention est employé pour la récolte de végétaux prévus pour être transportés suspendus sur ledit système de réception 6 des végétaux, par exemple pour la récolte de banane, dans laquelle on récolte celles-ci sous forme de régimes, et dont le transport se fait de façon optimale en les suspendant par une extrémité du régime afin d’empêcher leur détérioration.This arrangement of the invention is particularly advantageous in the case where the self-propelled vehicle 1 according to the invention is used for harvesting plants intended to be transported suspended on said plant reception system 6, for example for harvesting bananas, in which these are harvested in the form of bunches, and the transport of which is done optimally by suspending them from one end of the bunch in order to prevent their deterioration.

Selon un mode de réalisation, les moyens de suspension des végétaux 8 comportent au moins un arbre 81 articulé pivotant sur le cadre support 61 selon un axe transversal AT du châssis 2, et s’étendant selon ledit axe transversal AT du châssis 2, et une pince 82 de préhension des végétaux fixée au niveau d’une extrémité longitudinale E81 de l’arbre 81, de préférence deux pinces 82 étant fixées au niveau de chacune des deux extrémités longitudinales E81 de l’arbre 81.According to one embodiment, the plant suspension means 8 comprise at least one articulated shaft 81 pivoting on the support frame 61 along a transverse axis AT of the frame 2, and extending along said transverse axis AT of the frame 2, and a pliers 82 for gripping plants fixed at the level of a longitudinal end E81 of the shaft 81, preferably two pliers 82 being fixed at the level of each of the two longitudinal ends E81 of the shaft 81.

Ainsi, les végétaux peuvent être saisis par lesdites pinces 82 pour effectuer leur suspension.Thus, the plants can be gripped by said clamps 82 to carry out their suspension.

Comme visible plus particulièrement sur les exemples de réalisation des figures 2, 5, 7 et 9, lesdites pinces 82 peuvent comprendre deux mors 83 reliés au niveau de l’extrémité longitudinale E81 de l’arbre 81, chacune par un axe de pivotement A83, des dentures engrenant ensemble étant prévues au niveau de chacun des mors 83, à proximité des axes de pivotement A83, afin de coordonner la rotation des mors 83 par rapport à l’arbre 81.As seen more particularly in the embodiments of Figures 2, 5, 7 and 9, said clamps 82 may comprise two jaws 83 connected at the level of the longitudinal end E81 of the shaft 81, each by a pivot axis A83, teeth meshing together being provided at the level of each of the jaws 83, close to the pivot axes A83, in order to coordinate the rotation of the jaws 83 with respect to the shaft 81.

Lesdites pinces 82 peuvent être prévues pour être actionnées manuellement par un opérateur pour assurer leur ouverture ou leur fermeture, par exemple par l’intermédiaire d’une poignée 84. Alternativement, et sans sortir du cadre de la présente invention, les pinces 82 peuvent être actionnées par l’intermédiaire d’un actionneur, par exemple un moteur électrique ou un vérin, éventuellement relié à un système de pilotage, configuré pour piloter l’ouverture et la fermeture desdites pinces 82.Said clamps 82 can be provided to be actuated manually by an operator to ensure their opening or closing, for example by means of a handle 84. Alternatively, and without departing from the scope of the present invention, the clamps 82 can be actuated by means of an actuator, for example an electric motor or a cylinder, optionally connected to a control system, configured to control the opening and closing of said clamps 82.

Selon un mode de réalisation, les moyens de suspension des végétaux 8 comprennent au moins deux arbres 81 articulés pivotants par rapport au cadre support 61, disposés parallèles, avec un système de coordination 85 de la rotation des arbres 81 par rapport au cadre support 61.According to one embodiment, the plant suspension means 8 comprise at least two articulated shafts 81 pivoting relative to the support frame 61, arranged parallel, with a system 85 for coordinating the rotation of the shafts 81 relative to the support frame 61.

Ainsi, grâce à cette disposition avantageuse de l’invention, les arbres 81, et donc les pinces 82 reçues par chacun des arbres 81 demeurent orientées parallèlement. Quelle que soit l’inclinaison de la pente sur laquelle le véhicule se déplace, les pinces 82 conservent une même inclinaison par rapport à la verticale V par rotation autour de leurs arbres 81: Ceci présente pour avantage de ne pas tordre la partie (telle que la hampe) du végétal, par exemple d’un régime de banane, saisie par la pince 82 lorsque le châssis 2 du véhicule 1 est amené à se déplacer sur une pente d’inclinaison changeante (i.e. le cadre support 61 changeant alors d’inclinaison).Thus, thanks to this advantageous arrangement of the invention, the shafts 81, and therefore the clamps 82 received by each of the shafts 81 remain oriented parallel. Whatever the inclination of the slope on which the vehicle is moving, the clamps 82 maintain the same inclination with respect to the vertical V by rotation around their shafts 81: This has the advantage of not twisting the part (such as stem) of the plant, for example a bunch of bananas, gripped by the gripper 82 when the chassis 2 of the vehicle 1 is caused to move on a changing slope of inclination (ie the support frame 61 then changing inclination ).

Ceci permet encore de maintenir les différents végétaux suspendus à chacune des pinces parallèles entre eux, évitant ainsi qu’ils ne se télescopent et améliorant l’équilibre du cadre support 61 par rapport au châssis 2, lorsque celui-ci reçoit les végétaux.This also makes it possible to maintain the various plants suspended from each of the clamps parallel to each other, thus preventing them from colliding and improving the balance of the support frame 61 with respect to the frame 2, when the latter receives the plants.

Selon un mode de réalisation, le système de coordination de la rotation des arbres 81 comporte une bielle de synchronisation 85 s’étendant selon un axe longitudinal AL du châssis 2, à proximité du cadre support 61, et une pluralité de biellettes 86 comprenant chacune deux extrémités longitudinales E86, E86’, chacune fixée rigidement, au niveau de leur première extrémité longitudinale E86 à un des arbres 81, et articulée pivotante selon un axe transversal AT du châssis 2 sur la bielle de synchronisation 85, au niveau de leur deuxième extrémité longitudinale E86’.According to one embodiment, the system for coordinating the rotation of the shafts 81 comprises a synchronization rod 85 extending along a longitudinal axis AL of the chassis 2, close to the support frame 61, and a plurality of rods 86 each comprising two longitudinal ends E86, E86', each fixed rigidly, at their first longitudinal end E86 to one of the shafts 81, and pivotally articulated along a transverse axis AT of the frame 2 on the synchronization rod 85, at their second longitudinal end E86'.

Ainsi, grâce à un tel système de coordination de la rotation des arbres 81, de conception simple, la rotation d’un des arbres 81 entraîne directement la rotation de l’ensemble des autres arbres 81, et sans nécessiter l’emploi d’actionneurs et d’un système de pilotage, spécialement dédiés.Thus, thanks to such a system for coordinating the rotation of the shafts 81, of simple design, the rotation of one of the shafts 81 directly causes the rotation of all the other shafts 81, and without requiring the use of actuators and a specially dedicated control system.

Selon un mode de réalisation, le véhicule automoteur 1 comprend en outre une bielle d’entraînement 87 avec une première extrémité E87 articulée pivotante selon un axe transversal AT du châssis 2 à l’un des montants 51 du portique 5, et une deuxième extrémité E87’ articulée pivotante selon un axe transversal AT du châssis 2 à un arbre 81, configurée de sorte à entraîner la rotation de l’arbre 81 par rapport au cadre support 61 simultanément à l’entraînement en rotation des montants 51 par rapport au châssis 2 et de sorte à maintenir l’orientation de chacune desdites pinces de préhension 82 telle que les végétaux soient maintenus suspendus selon une direction sensiblement parallèle aux montants 51.According to one embodiment, the self-propelled vehicle 1 further comprises a drive rod 87 with a first end E87 articulated pivoting along a transverse axis AT of the chassis 2 to one of the uprights 51 of the gantry 5, and a second end E87 pivotally articulated along a transverse axis AT of the frame 2 to a shaft 81, configured so as to cause the rotation of the shaft 81 relative to the support frame 61 simultaneously with the rotational drive of the uprights 51 relative to the frame 2 and so as to maintain the orientation of each of said grippers 82 such that the plants are kept suspended in a direction substantially parallel to the uprights 51.

Ainsi, grâce à l’emploi d’une telle bielle d’entraînement 87, on s’assure d’une rotation simultanée et coordonnée de l’arbre 81 avec celle du montant 51 par rapport au châssis 2, et donc du maintien selon une direction sensiblement parallèle aux montants 51 des végétaux reçus par les pinces de préhension 82 de l’arbre. La coordination de la rotation de l’arbre 81 avec celles des montants 51 par rapport au châssis ne nécessite donc pas l’emploi d’actionneurs et d’un système de pilotage, spécialement dédiés.Thus, thanks to the use of such a drive rod 87, it is ensured of a simultaneous and coordinated rotation of the shaft 81 with that of the upright 51 with respect to the frame 2, and therefore of the maintenance according to a direction substantially parallel to the uprights 51 of the plants received by the grippers 82 of the shaft. The coordination of the rotation of the shaft 81 with those of the uprights 51 with respect to the chassis therefore does not require the use of actuators and a control system, specially dedicated.

Comme visible sur l’exemple de réalisation de la figure 1, la bielle d’entraînement 87 peut être articulée au montant 51, à proximité de l’extrémité supérieure E51s du montant 51.As can be seen in the embodiment in Figure 1, the drive rod 87 can be hinged to the upright 51, close to the upper end E51s of the upright 51.

Egalement, dans le cas où une pluralité d’arbres 81 est prévue, afin de limiter son encombrement, ladite bielle d’entraînement 87 peut être articulée à un arbre d’entraînement 81 situé à proximité du montant 51. Néanmoins, afin de bénéficier d’un bras de levier suffisant pour entraîner ledit arbre 81 en rotation, il peut également être judicieux de ne pas relier ladite bielle d’entraînement 87 à l’arbre 81 situé le plus proche de l’extrémité supérieure E51s du montant 51, auquel est également relié ladite bielle d’entraînement 87.Also, in the case where a plurality of shafts 81 is provided, in order to limit its size, said drive rod 87 can be articulated to a drive shaft 81 located close to the upright 51. Nevertheless, in order to benefit from sufficient lever arm to drive said shaft 81 in rotation, it may also be wise not to connect said drive rod 87 to shaft 81 located closest to the upper end E51s of upright 51, to which is also connected said drive rod 87.

Selon un mode de réalisation, les montants 51 sont télescopiques, de sorte à être de longueur réglable.According to one embodiment, the uprights 51 are telescopic, so as to be of adjustable length.

Ainsi, selon la taille des végétaux à suspendre sur les moyens de suspension 8 du cadre support 61, il peut être judicieux d’augmenter la distance séparant le cadre support 61 du sol sur lequel le véhicule automoteur 1 se déplace.Thus, depending on the size of the plants to be suspended on the suspension means 8 of the support frame 61, it may be judicious to increase the distance separating the support frame 61 from the ground on which the self-propelled vehicle 1 is moving.

Les montants 51 peuvent être configurés de sorte que le réglage de leur longueur se fasse manuellement par un opérateur. Alternativement, il peut être prévu un actionneur, relié à un moyen de pilotage, configurés pour assurer le réglage de la longueur des montants 51.The uprights 51 can be configured so that the adjustment of their length is done manually by an operator. Alternatively, an actuator may be provided, connected to a control means, configured to adjust the length of the uprights 51.

Selon un mode de réalisation, les moyens de suspension 8 des végétaux comprennent un cadre de suspension 88 des végétaux, mobile par rapport au châssis 2 et relié au cadre support 61 de sorte à demeurer sensiblement parallèle audit cadre support 61, au moins un crochet de suspension 89, configuré pour recevoir en suspension au moins un végétal, étant relié audit cadre de suspension 88.According to one embodiment, the means 8 for suspending the plants comprise a frame 88 for suspending the plants, movable relative to the frame 2 and connected to the support frame 61 so as to remain substantially parallel to said support frame 61, at least one hook for suspension 89, configured to receive in suspension at least one plant, being connected to said suspension frame 88.

Comme visible plus particulièrement sur les exemples de réalisation des figures 7 et 8, ledit crochet de suspension 89 peut être disposé de sorte à pendre selon une direction sensiblement verticale.As seen more particularly in the embodiments of Figures 7 and 8, said suspension hook 89 can be arranged so as to hang in a substantially vertical direction.

Le crochet 89 peut être prévu pour être disposé sensiblement au droit d’une pince de préhension 82, selon la direction d’extension des montants 51, et notamment au cours du transport des végétaux. Ainsi le crochet 89 et la pince de préhension 82 peuvent coopérer de façon optimale pour la suspension des végétaux, afin de les maintenir selon une direction sensiblement parallèle aux montants 51.The hook 89 can be designed to be arranged substantially in line with a gripper 82, in the direction of extension of the uprights 51, and in particular during the transport of the plants. Thus the hook 89 and the gripper 82 can cooperate optimally for the suspension of the plants, in order to hold them in a direction substantially parallel to the uprights 51.

Avantageusement, une pluralité de crochets de suspension 89, et notamment autant que de pinces de préhension 82 peut être prévu, répartis régulièrement le long du cadre de suspension 88.Advantageously, a plurality of suspension hooks 89, and in particular as many as grippers 82 can be provided, distributed regularly along the suspension frame 88.

Selon un mode de réalisation, le cadre de suspension 88 comporte un rail creux R88 à l’intérieur duquel est disposée un chaîne C88, mobile en translation par rapport audit rail R88, le au moins un crochet de suspension 89 étant relié à ladite chaîne C88, au moins un moyen d’entraînement E88 prévu de sorte à entraîner le déplacement de la chaîne C88 à l’intérieur du rail creux R88.According to one embodiment, the suspension frame 88 comprises a hollow rail R88 inside which is arranged a chain C88, movable in translation relative to said rail R88, the at least one suspension hook 89 being connected to said chain C88 , at least one drive means E88 provided so as to drive the movement of the chain C88 inside the hollow rail R88.

Ainsi, le crochet 89 peut être déplacé à l’intérieur du rail creux R88 le long du cadre support 88, de sorte à entraîner le déplacement des végétaux suspendus audit crochet 89, afin de faciliter leur manutention pour un opérateur qui n’aura pas à se déplacer autour du véhicule automoteur 1 afin d’accrocher ou de décrocher les végétaux du crochet de suspension, notamment dans le cas où les végétaux ont un poids important. Ceci permet de faciliter le déchargement des végétaux fixés aux différents crochets 89. Une fois les pinces 82 ouvertes, l’ensemble des végétaux suspendus aux crochets 89 peuvent être déplacés, au niveau d’une même zone de déchargement, par coulissement des crochets 89 le long du rail creux R88; les crochets étant entraînés par la chaîne C88.Thus, the hook 89 can be moved inside the hollow rail R88 along the support frame 88, so as to cause the movement of the plants suspended from said hook 89, in order to facilitate their handling for an operator who will not have to move around the self-propelled vehicle 1 in order to hang or unhook the plants from the suspension hook, especially in the case where the plants have a significant weight. This makes it easier to unload the plants attached to the different hooks 89. Once the clamps 82 are open, all the plants hanging from the hooks 89 can be moved, at the same unloading zone, by sliding the hooks 89 the along hollow rail R88; the hooks being driven by the C88 chain.

Avantageusement, comme visible sur les exemples de réalisation des figures 2 et 4, ledit rail creux R88 peut s’entendre sensiblement sur tout le périmètre du cadre support 88, afin de déplacer ledit crochet 89 sur l’ensemble du périmètre du cadre support 88.Advantageously, as visible in the embodiments of Figures 2 and 4, said hollow rail R88 can extend substantially over the entire perimeter of the support frame 88, in order to move said hook 89 over the entire perimeter of the support frame 88.

Comme visible plus particulièrement sur l’exemple de réalisation de la figure 6, le rail creux R88 peut être réalisé sous la forme d’un profilé de section transversale en forme de C, avec une ouverture O88 orientée vers les roues 3, au travers de laquelle s’étend le crochet 89.As seen more particularly in the embodiment of Figure 6, the hollow rail R88 can be made in the form of a C-shaped cross-section profile, with an opening O88 oriented towards the wheels 3, through which hook 89 extends.

Afin d’améliorer le guidage de la chaîne C88 et du crochet 89 par rapport au rail creux R88, deux rails de guidage RG88, RG88’, sous forme de profilés de section transversale en forme de C, peuvent être prévus, disposés à l’intérieur du rail creux R88, et disposés en vis-à-vis selon l’axe transversal AT du châssis 2, de sorte que l’ouverture du C de la section transversale de chacun des rails de guidage RG88, RG88’ se fasse face, les maillons de la chaîne, orientés selon un plan sensiblement horizontal (i.e. le plan comprenant les axes longitudinaux AL et transversaux AT du châssis 2) s’étendant au travers desdites ouvertures du C de la section transversale de chacun des rails de guidage RG88, RG88’.In order to improve the guiding of the chain C88 and of the hook 89 with respect to the hollow rail R88, two guide rails RG88, RG88', in the form of profiles with a C-shaped cross section, can be provided, arranged at the interior of the hollow rail R88, and arranged facing each other along the transverse axis AT of the frame 2, so that the opening of the C of the cross section of each of the guide rails RG88, RG88' faces each other, the links of the chain, oriented along a substantially horizontal plane (ie the plane comprising the longitudinal AL and transverse axes AT of the frame 2) extending through said openings of the C of the cross section of each of the guide rails RG88, RG88 '.

Un moyen d’actionnement (non représenté), apte à être actionné par un opérateur, peut être prévu de sorte de sorte à actionner ledit moyen d’entraînement E88 afin de commander le déplacement du crochet 89 par rapport au cadre de suspension 88.An actuating means (not shown), able to be actuated by an operator, can be provided so as to actuate said drive means E88 in order to control the movement of the hook 89 relative to the suspension frame 88.

Selon un mode de réalisation, ledit cadre de suspension 88 est de forme sensiblement rectangulaire avec deux bords longitudinaux L88 et deux bords transversaux T88, et dans lequel ledit au moins un moyen d’entraînement E88 comporte un moteur avec un pignon P88 fixé sur son arbre d’entraînement, ledit pignon P88 étant configuré pour engrener avec ladite chaine, le moyen d’entraînement E88 étant positionné au niveau d’un coin du cadre de suspension 88.According to one embodiment, said suspension frame 88 is of substantially rectangular shape with two longitudinal edges L88 and two transverse edges T88, and in which said at least one drive means E88 comprises a motor with a pinion P88 fixed on its shaft drive, said sprocket P88 being configured to mesh with said chain, drive means E88 being positioned at a corner of suspension frame 88.

Comme visible sur l’exemple de réalisation des figures 2 et 4, il peut être prévu une pluralité de moyens d’entraînement E88, le couple moteur nécessaire à la mise en mouvement de la chaîne C88 dans le rail creux R88 pouvant être important, notamment à cause du poids des végétaux suspendus à chacun des crochets 89. Cela permet également que l’encombrement de chacun des moyens d’entraînement E88 soit réduit, par rapport à l’emploi d’un moyen d’entraînement E88 unique.As visible in the embodiment of Figures 2 and 4, there may be provided a plurality of drive means E88, the motor torque required to set the chain C88 in motion in the hollow rail R88 may be significant, in particular because of the weight of the plants hanging from each of the hooks 89. This also allows the size of each of the E88 drive means to be reduced, compared to the use of a single E88 drive means.

Notamment, il peut être prévu deux moyens d’entraînement E88, disposés au niveau des coins du cadre de suspension 88, et notamment ceux situés sur une même diagonale du rectangle formé par les bords longitudinaux L88 et transversaux T88 du cadre de suspension 88.In particular, two drive means E88 may be provided, arranged at the corners of the suspension frame 88, and in particular those situated on the same diagonal of the rectangle formed by the longitudinal L88 and transverse edges T88 of the suspension frame 88.

Ledit pignon P88 peut être prévu pour pivoter autour d’un axe sensiblement vertical du châssis 2.Said pinion P88 can be provided to pivot around a substantially vertical axis of frame 2.

Au niveau d’un autre coin du cadre de suspension, ne recevant de moyen d’entraînement 88, il peut néanmoins être prévu un moyen de guidage, comme par exemple une poulie articulée pivotante par rapport au cadre de suspension 88, afin d’assurer le guidage de la chaîne C88 par rapport au cadre de suspension 88, au niveau dudit coin.At another corner of the suspension frame, not receiving drive means 88, there may nevertheless be provided a guide means, such as for example an articulated pulley pivoting relative to the suspension frame 88, in order to ensure guiding the chain C88 relative to the suspension frame 88, at said corner.

Selon un mode de réalisation, au moins un fer de renfort F88, configuré de sorte à venir enserrer ledit rail creux R88 du cadre de suspension 88 est fixé sur ledit rail creux R88.According to one embodiment, at least one reinforcing iron F88, configured so as to enclose said hollow rail R88 of the suspension frame 88 is fixed to said hollow rail R88.

Un tel fer de renfort F88 permet de rigidifier localement le rail creux R88 et d’empêcher que celui-ci ne se déforme sous l’effet de contrainte, et notamment au niveau de l’ouverture O88, ce qui nuirait au maintien du crochet 89 à l’intérieur du rail creux R88.Such a reinforcing iron F88 makes it possible to locally stiffen the hollow rail R88 and to prevent it from deforming under the effect of stress, and in particular at the level of the opening O88, which would harm the maintenance of the hook 89 inside the R88 hollow rail.

Comme visible plus particulièrement sur les exemples de réalisation des figures 1, 2 et 4, une pluralité de fers de renfort F88 peuvent être prévus afin de rigidifier le rail creux R88 du cadre de suspension 88 sur tout son périmètre. Notamment, il peut être prévu autant de fers de renfort F88 que de crochets 89, afin de rigidifier le rail creux R88 du cadre de suspension 88 au niveau de chacun des crochets 89.As seen more particularly in the embodiments of Figures 1, 2 and 4, a plurality of reinforcing irons F88 may be provided in order to stiffen the hollow rail R88 of the suspension frame 88 over its entire perimeter. In particular, as many reinforcing irons F88 as there are hooks 89 can be provided, in order to stiffen the hollow rail R88 of the suspension frame 88 at the level of each of the hooks 89.

Avantageusement, les fers de renfort 88 peuvent être positionnés sensiblement au droit des pinces de préhension 82, selon la direction d’extension des montants 51.Advantageously, the reinforcing irons 88 can be positioned substantially in line with the grippers 82, in the direction of extension of the uprights 51.

Selon un mode de réalisation, au moins une tige d’articulation TA88, comprenant deux extrémité longitudinales ETA88, est fixée au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales ETA88 sur chacun des bords longitudinaux L88 du cadre de suspension 88, en s’étendant selon une direction sensiblement parallèle à l’arbre 81, une tige TI88, comprenant deux extrémités longitudinales ETI88, ETI88’, étant fixé rigidement au niveau de sa première extrémité longitudinale ETI88 à l’arbre 81, et articulé pivotante, selon un axe transversal AT du châssis 2, à la tige d’articulation TA88, au niveau de sa deuxième extrémité longitudinale ETI88’.According to one embodiment, at least one TA88 hinge rod, comprising two longitudinal ends ETA88, is fixed at each of its longitudinal ends ETA88 on each of the longitudinal edges L88 of the suspension frame 88, extending along a direction substantially parallel to the shaft 81, a rod TI88, comprising two longitudinal ends ETI88, ETI88', being rigidly fixed at its first longitudinal end ETI88 to the shaft 81, and hinged pivoting, along a transverse axis AT of the chassis 2, to the TA88 articulation rod, at its second longitudinal end ETI88'.

Ainsi, grâce à cette disposition avantageuse de l’invention, on s’assure que le cadre de suspension 88 demeure sensiblement parallèle au cadre support 61et que chaque crochet 89 demeure dans une position stable par rapport aux pinces 82 de chacun des arbres 81, selon la direction d’extension des montants 51, et sans avoir à modifier la position des crochets 89 le long du rail creux R88 du cadre de suspension 88.Thus, thanks to this advantageous arrangement of the invention, it is ensured that the suspension frame 88 remains substantially parallel to the support frame 61 and that each hook 89 remains in a stable position with respect to the clamps 82 of each of the shafts 81, according to the direction of extension of the uprights 51, and without having to modify the position of the hooks 89 along the hollow rail R88 of the suspension frame 88.

Selon un mode de réalisation, la deuxième extrémité longitudinale ETI88’ de la tige TI88 est fixée sur le fer de renfort F88.According to one embodiment, the second longitudinal end ETI88' of the rod TI88 is fixed to the reinforcing bar F88.

Cette disposition avantageuse de l’invention permet de simplifier la conception des moyens de suspension 8 du véhicule automoteur 1 selon l’invention dans le cas où le crochet 89 est prévu pour se trouver au niveau du fer de renfort F88, lors du transport des végétaux.This advantageous arrangement of the invention makes it possible to simplify the design of the suspension means 8 of the self-propelled vehicle 1 according to the invention in the case where the hook 89 is provided to be at the level of the reinforcing iron F88, during the transport of the plants. .

Comme visible plus particulièrement sur l’exemple de réalisation de la figure 7, la première extrémité longitudinale ETI88 peut être fixée sur la pince de préhension 82 reçu par l’arbre 81, par exemple par soudage.As visible more particularly in the embodiment of Figure 7, the first longitudinal end ETI88 can be fixed on the gripper 82 received by the shaft 81, for example by welding.

Selon un mode de réalisation, ledit moteur 4 est un moteur thermique, ledit moteur 4 étant articulé pivotant selon un axe transversal AT du châssis 2 par rapport au châssis 2, une bielle 41, comprenant deux extrémités longitudinales E41, E41’ avec une première extrémité longitudinale E41 articulée pivotante selon un axe transversal AT du châssis 2 audit moteur 4 et une deuxième extrémité longitudinale E41’ articulée pivotante selon un axe transversal du châssis 2 à un des montants 51 du portique 5 entraînant une rotation simultanée et identique, autour de l’axe transversal AT du châssis 2, du moteur 4 par rapport au châssis 2 à celle du portique 5 par rapport au châssis 2, autour de l’axe transversal AT du châssis 2, de sorte que le moteur demeure orienté selon l’axe transversal AT du châssis 2 sensiblement à l’horizontal.According to one embodiment, said engine 4 is a heat engine, said engine 4 being pivotally articulated along a transverse axis AT of chassis 2 relative to chassis 2, a connecting rod 41, comprising two longitudinal ends E41, E41' with a first end longitudinal end E41 articulated pivoting along a transverse axis AT of the frame 2 to said motor 4 and a second longitudinal end E41 'articulated pivoting along a transverse axis of the frame 2 to one of the uprights 51 of the gantry 5 resulting in a simultaneous and identical rotation around the transverse axis AT of chassis 2, of motor 4 with respect to chassis 2 to that of gantry 5 with respect to chassis 2, around the transverse axis AT of chassis 2, so that the motor remains oriented along the transverse axis AT of the frame 2 substantially horizontal.

Ainsi, l’huile et/ou le carburant présent dans ledit moteur 4 demeure à un niveau orienté de façon stable autour de l’axe transversal AT du châssis 2 par rapport à l’horizontale H, et et dans des limites d’inclinaison acceptables pour le moteur thermique et de sorte que le système de lubrification du moteur reste toujours fonctionnel. La plupart des moteurs thermiques présentent en effet pour contrainte des limites d’inclinaison afin de s’assurer que l’huile en fond de carter puisse toujours être pompée pour assurer la lubrification correcte du moteur. Au-delà de cette limite d’inclinaison, l’huile n’est plus aspirée et la lubrification ne s’opère plus.Thus, the oil and/or the fuel present in said engine 4 remains at a level oriented in a stable manner around the transverse axis AT of the chassis 2 with respect to the horizontal H, and and within acceptable inclination limits. for the thermal engine and so that the engine lubrication system always remains functional. Most thermal engines have in fact inclination limits to ensure that the oil in the bottom of the crankcase can always be pumped to ensure the correct lubrication of the engine. Beyond this inclination limit, the oil is no longer sucked in and lubrication no longer takes place.

Selon un mode de réalisation, ledit portique 5 est articulé pivotant autour du châssis 2 selon un axe longitudinal AL du châssis 2, au moins un moyen d’actionnement 71, relié audit système de commande, entraînant la rotation du portique 5 autour dudit axe longitudinal AL du châssis 2, en fonction de l’inclinaison i’ de l’axe transversal AT du châssis 2 par rapport à l’horizontale H autour de l’axe longitudinal AL du châssis 2.According to one embodiment, said gantry 5 is hinged to pivot around frame 2 along a longitudinal axis AL of frame 2, at least one actuating means 71, connected to said control system, causing rotation of gantry 5 around said longitudinal axis AL of chassis 2, as a function of the inclination i' of the transverse axis AT of chassis 2 with respect to the horizontal H around the longitudinal axis AL of chassis 2.

Ainsi, comme visible plus particulièrement sur l’exemple de réalisation de la figure 5, le système de commande peut être configuré de telle sorte que le centre de gravité G de l’ensemble comprenant le système de réception 6 des végétaux et les végétaux reçus sur ledit système de réception 6 des végétaux demeure constamment dans une position stable selon l’axe transversal AT du châssis 2, entre les roues 3 situées à l’avant du châssis 2 de part et d’autre du châssis 2.Thus, as can be seen more particularly in the embodiment of FIG. 5, the control system can be configured such that the center of gravity G of the assembly comprising the plant reception system 6 and the plants received on said plant reception system 6 remains constantly in a stable position along the transverse axis AT of frame 2, between wheels 3 located at the front of frame 2 on either side of frame 2.

Le portique 5 et le moyen d’actionnement 71 permettent alors de compenser le roulis du véhicule automoteur 1 lors de son parcours, et notamment lors de son parcours sur une pente inclinée par rapport à l’horizontale H.The gantry 5 and the actuating means 71 then make it possible to compensate for the roll of the self-propelled vehicle 1 during its course, and in particular during its course on a slope inclined with respect to the horizontal H.

De ce fait, le véhicule automoteur 1 selon l’invention présente une grande stabilité, et notamment pour les végétaux qu’il reçoit, même en cas de parcours d’une pente avec une inclinaison i’ importante par rapport à l’horizontale H.As a result, the self-propelled vehicle 1 according to the invention has great stability, and in particular for the plants it receives, even when traversing a slope with a significant inclination i′ relative to the horizontal H.

Ladite inclinaison i’ de l’axe transversal AT du châssis 2 par rapport à l’horizontale H peut être déterminée par un capteur, relié audit système de commande. Un tel capteur peut par exemple être un capteur gyroscopique.Said inclination i′ of the transverse axis AT of chassis 2 with respect to the horizontal H can be determined by a sensor, connected to said control system. Such a sensor can for example be a gyroscopic sensor.

Comme visible plus particulièrement sur l’exemple de réalisation de la figure 2, le moyen d’actionnement 71 peut agir sur un montant 51 du portique 5 par l’intermédiaire d’une portion de réception 21, recevant en articulation l’extrémité inférieure E51i des montants 51 du portique 5.As seen more particularly in the embodiment of Figure 2, the actuating means 71 can act on an upright 51 of the gantry 5 via a receiving portion 21, receiving in articulation the lower end E51i uprights 51 of the gantry 5.

Le système de commande peut par exemple être configuré de sorte que les montants 51 soient maintenus selon une direction sensiblement verticale V, afin de limiter les contraintes en flexion selon l’axe transversal AT du châssis 2 exercé par les montants 51 sur le châssis 2.The control system can for example be configured so that the uprights 51 are held in a substantially vertical direction V, in order to limit the bending stresses along the transverse axis AT of the chassis 2 exerted by the uprights 51 on the chassis 2.

Afin de limiter la taille du moyen d’actionnement 71, celui-ci peut être prévu pour actionner ledit montant 51 à proximité de son extrémité inférieure E51i.In order to limit the size of the actuating means 71, the latter can be provided to actuate said post 51 close to its lower end E51i.

Un unique moyen d’actionnement 71 actionnant un seul des montants 51 peut être prévu. Alternativement, et afin d’améliorer le contrôle de l’orientation des montants 51 par rapport au châssis 2, il peut être prévu deux moyens d’actionnement 7, notamment identiques, disposés de part et d’autre de l’axe vertical AV du châssis 2, et fonctionnant en opposition (i.e. l’un poussant et l’autre tirant et inversement) actionnant simultanément l’un des montants 51. L’emploi de deux moyens d’actionnement 71 permet avantageusement d’obtenir un positionnement plus fiable de chacun des montants 51 du portique 5, notamment en ce que le poids du portique 5 et du système de réception 6 peut nécessiter l’action combinée de deux moyens d’actionnement 71. Cela permet également de limiter la dimension des moyens d’actionnement 71 et donc leur encombrement.A single actuating means 71 actuating only one of the uprights 51 can be provided. Alternatively, and in order to improve the control of the orientation of the uprights 51 with respect to the frame 2, two actuating means 7, in particular identical, may be provided, arranged on either side of the vertical axis AV of the chassis 2, and operating in opposition (ie one pushing and the other pulling and vice versa) simultaneously actuating one of the uprights 51. The use of two actuating means 71 advantageously makes it possible to obtain a more reliable positioning of each of the uprights 51 of the gantry 5, in particular in that the weight of the gantry 5 and of the reception system 6 may require the combined action of two actuating means 71. This also makes it possible to limit the size of the actuating means 71 and therefore their size.

De même et afin d’améliorer encore la fiabilité du positionnement de chacun des montants 51 du portique 5, il peut être prévu un, voire deux moyens d’actionnement 71 au niveau de chacun des montants 51 du portique 5.Similarly, and in order to further improve the reliability of the positioning of each of the uprights 51 of the gantry 5, one or even two actuating means 71 may be provided at the level of each of the uprights 51 of the gantry 5.

Selon un mode de réalisation, ledit au moins un moyen d’actionnement 71 comporte un vérin 71 avec deux extrémités longitudinales E71, E71’, une première extrémité longitudinale E71 étant articulé pivotante selon un axe longitudinal AL du châssis 2 sur le châssis 2 et la deuxième extrémité longitudinale E71’ étant articulée pivotante selon un axe longitudinal AL du châssis 2 sur un des montants 51 du portique 5.According to one embodiment, said at least one actuating means 71 comprises a jack 71 with two longitudinal ends E71, E71', a first longitudinal end E71 being pivotally articulated along a longitudinal axis AL of the frame 2 on the frame 2 and the second longitudinal end E71' being pivotally articulated along a longitudinal axis AL of the frame 2 on one of the uprights 51 of the gantry 5.

Le vérin 71 peut par exemple être un vérin électrique relié directement au système de commande, ou encore un vérin pneumatique alimenté par l’intermédiaire d’un distributeur relié audit système de commande.The cylinder 71 can for example be an electric cylinder connected directly to the control system, or even a pneumatic cylinder supplied via a distributor connected to said control system.

Alternativement, et sans sortir du cadre de la présente invention le moyen d’actionnement 71 peut par exemple être un moteur électrique, éventuellement couplé à un motoréducteur, configuré pour entraîner en rotation un montant 51, notamment au niveau de son extrémité inférieure E51i, et notamment par l’intermédiaire d’une portion de réception 21, recevant en articulation l’extrémité inférieure E51i des montants 51 du portique 5..Alternatively, and without departing from the scope of the present invention, the actuating means 71 can for example be an electric motor, optionally coupled to a geared motor, configured to drive an upright 51 in rotation, in particular at its lower end E51i, and in particular via a reception portion 21, receiving in articulation the lower end E51i of the uprights 51 of the gantry 5..

Selon un mode de réalisation, ledit véhicule automoteur 1 comporte quatre paires 31 de roues 3, chaque paire de roues 3 étant montée sur un même support de roues 32, articulé sur un essieu 33 fixé rigidement au châssis 2, chaque essieu 33 recevant une paire 31 de roues 3 au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales E33, chacun des supports de roues 32 étant articulé pivotant selon un axe sensiblement vertical AV du châssis 2 à l’essieu 33, les supports de roues 32 d’un même essieu 33 étant entraînés en rotation autour de l’axe vertical AV du châssis 2 de sorte à avoir un mouvement de rotation identique et simultané par rapport audit essieu 33.According to one embodiment, said self-propelled vehicle 1 comprises four pairs 31 of wheels 3, each pair of wheels 3 being mounted on the same wheel support 32, articulated on an axle 33 rigidly fixed to the chassis 2, each axle 33 receiving a pair 31 of wheels 3 at each of its longitudinal ends E33, each of the wheel supports 32 being pivotally articulated along a substantially vertical axis AV of the chassis 2 to the axle 33, the wheel supports 32 of the same axle 33 being driven in rotation around the vertical axis AV of the frame 2 so as to have an identical and simultaneous rotational movement with respect to said axle 33.

Ainsi, grâce à cette disposition avantageuse de l’invention, la stabilité du véhicule automoteur 1 selon l’invention est améliorée, par l’emploi de quatre paires 31 de roues 3.Thus, thanks to this advantageous arrangement of the invention, the stability of the self-propelled vehicle 1 according to the invention is improved, by the use of four pairs 31 of wheels 3.

Egalement, la stabilité en virage du véhicule automoteur 1 selon l’invention est améliorée, en ce que chaque paire 31de roues 3 est articulée par rapport au châssis 2 selon un axe sensiblement vertical AV du châssis 2, chaque paire 31 de roues 3 participant à la direction du véhicule automoteur 1.Also, the cornering stability of the self-propelled vehicle 1 according to the invention is improved, in that each pair 31 of wheels 3 is articulated with respect to the chassis 2 along a substantially vertical axis AV of the chassis 2, each pair 31 of wheels 3 participating in the direction of the self-propelled vehicle 1.

La modification de l’orientation des supports de roues 32 par rapport aux essieux 33 peut être effectuée manuellement par un opérateur, ou de façon automatisée par l’intermédiaire d’un moyen d’actionnement, comme par exemple un vérin ou un moteur électrique, éventuellement piloté par un moyen de commande.The modification of the orientation of the wheel supports 32 with respect to the axles 33 can be carried out manually by an operator, or in an automated manner by means of an actuating means, such as for example a jack or an electric motor, optionally controlled by a control means.

L’invention concerne également l’utilisation d’un véhicule automoteur 1 selon l’un des modes de réalisation décrit précédemment pour la récolte de bananes.The invention also relates to the use of a self-propelled vehicle 1 according to one of the embodiments described above for harvesting bananas.

En effet, les bananes se présentent sous la forme de régimes comprenant une pluralité de bananes, avec une tige supérieure, et peuvent ainsi être suspendus, au niveau de ladite tige supérieure, sur les moyens de suspension 8 du véhicule automoteur 1 selon l’invention.Indeed, the bananas are in the form of bunches comprising a plurality of bananas, with an upper stem, and can thus be suspended, at the level of said upper stem, on the suspension means 8 of the self-propelled vehicle 1 according to the invention. .

Notamment, la tige de chaque régime de banane peut être suspendue à chacun des crochets 89 et maintenue par chacune des pinces de préhension 82, et de sorte à demeurer orientées selon une direction sensiblement verticale V.In particular, the stem of each bunch of bananas can be suspended from each of the hooks 89 and held by each of the grippers 82, and so as to remain oriented in a substantially vertical direction V.

Naturellement, le véhicule automoteur 1 selon l’invention pourrait également être employé pour la récolte d’autres végétaux.Naturally, the self-propelled vehicle 1 according to the invention could also be used for harvesting other plants.

1. Véhicule automoteur
H. Horizontale
V. Verticale
i, .i’. Inclinaison
2. Châssis
E2. Extrémité longitudinale
AL. Axe longitudinal
AV. Axe vertical
AT. Axe transversal
21. Portion de support
3. Roue
31. Paire de roues
32. Support de roues
33. Essieu
E33. Extrémité
4. Moteur
41. Bielle
E41. Première extrémité longitudinale
E41’. Deuxième extrémité longitudinale
5. Portique
51. Montant
E51i. Extrémité inférieure
E51s. Extrémité supérieure
6. Système de réception des végétaux
61. Cadre support
7, 71. Moyen d’actionnement/vérin
8. Moyens de suspension des végétaux
81. Arbre
82. Pince de préhension
83. Mors
A83. Axe de pivotement
84. Poignée
85. Bielle de synchronisation
86. Biellette
E86. Première extrémité longitudinale
E86’. Deuxième extrémité longitudinale
87. Bielle d’entraînement
E87. Première extrémité longitudinale
E87’. Deuxième extrémité longitudinale
88. Cadre de suspension
L88. Bord longitudinal
T88. Bord transversal
R88. Rail creux
RG88, RG88. Rail de guidage
O88. Ouverture
C88. Chaîne
E88. Moyen d’entraînement
P88. Pignon
F88. Fer de renfort
TA88. Tige d’articulation
ETA88. Extrémité longitudinale
TI88. Tige
ETI88. Première extrémité longitudinale
ETI88’. Deuxième extrémité longitudinale
89. Crochet de suspension
1. Self-propelled vehicle
H.Horizontal
V. Vertical
i, .i'. Tilt
2. Chassis
E2. Longitudinal end
AL. Longitudinal axis
AV. vertical axis
AT. Cross axis
21. Support Portion
3. Wheel
31. Pair of wheels
32. Wheel support
33. Axle
E33. End
4. Motor
41. Connecting rod
E41. First longitudinal end
E41'. Second longitudinal end
5. Gantry
51. Amount
E51i. lower end
E51s. Upper end
6. Plant reception system
61. Support frame
7, 71. Actuating device/actuator
8. Plant hangers
81. Tree
82. Gripper
83. Bit
A83. Pivot axis
84. Handle
85. Timing rod
86. Connecting rod
E86. First longitudinal end
E86'. Second longitudinal end
87. Drive rod
E87. First longitudinal end
E87'. Second longitudinal end
88. Suspension frame
L88. Longitudinal edge
T88. transverse edge
R88. hollow rail
RG88, RG88. Guide rail
O88. Opening
C88. Chain
E88. drive way
P88. Pinion
F88. Reinforcement iron
TA88. Articulation rod
ETA88. Longitudinal end
TI88. Stem
ETI88. First longitudinal end
ETI88'. Second longitudinal end
89. Hanging hook

Claims (19)

Véhicule automoteur (1) pour le transport de végétaux après leur récolte comprenant un châssis rigide (2), sur lequel sont articulés :
- une pluralité de roues (3) permettant le déplacement dudit véhicule automoteur (1), avec au moins deux roues (3) situées de part et d’autre du châssis (2) selon un axe transversal (AT) du châssis (2), à l’avant du châssis, et au moins deux roues (3) situées de part et d’autre du châssis (2) selon un axe transversal (AT) du châssis (2), à l’arrière du châssis (2),
- un moteur (4) configuré pour entraîner lesdites roues (3),
- un portique (5) comprenant :
- au moins deux montants (51), parallèles entre eux, comprenant chacun une extrémité inférieure (E51i) et une extrémité supérieure (E51s), ladite extrémité inférieure (E51i) étant articulée au châssis (2)selon un axe transversal (AT) du châssis (2),
- un système de réception des végétaux (6), configuré de sorte à assurer le maintien des végétaux, ledit système de réception (6) comportant un cadre support (61), mobile par rapport au châssis (2), auquel est articulé chacun des montants (51) au niveau de leurs extrémités supérieures (E51s) selon un axe transversal (AT) du châssis (2), de telle sorte que le châssis (2), les deux montants (51) et le cadre de support (61) forment un parallélogramme déformable,
dans lequel au moins un moyen d’actionnement (7) est prévu, configuré pour entraîner la rotation simultanée et parallèle des montants (51) par rapport au châssis (2), un système de commande étant prévu, configuré pour piloter le au moins un moyen d’actionnement (7) en fonction de l’inclinaison (i) de l’axe longitudinal (AL) du châssis (2) par rapport à l’horizontale (H) autour de l’axe transversal (AT) du châssis (2).Self-propelled vehicle (1) for the transport of plants after their harvest comprising a rigid frame (2), on which are articulated:
- a plurality of wheels (3) allowing movement of said self-propelled vehicle (1), with at least two wheels (3) located on either side of the frame (2) along a transverse axis (AT) of the frame (2) , at the front of the frame, and at least two wheels (3) located on either side of the frame (2) along a transverse axis (AT) of the frame (2), at the rear of the frame (2) ,
- a motor (4) configured to drive said wheels (3),
- a gantry (5) comprising:
- at least two uprights (51), parallel to each other, each comprising a lower end (E51i) and an upper end (E51s), said lower end (E51i) being hinged to the frame (2) along a transverse axis (AT) of the chassis (2),
- a plant reception system (6), configured so as to ensure the maintenance of the plants, said reception system (6) comprising a support frame (61), movable relative to the chassis (2), to which each of the uprights (51) at their upper ends (E51s) along a transverse axis (AT) of the chassis (2), such that the chassis (2), the two uprights (51) and the support frame (61) form a deformable parallelogram,
in which at least one actuating means (7) is provided, configured to drive the simultaneous and parallel rotation of the uprights (51) with respect to the frame (2), a control system being provided, configured to drive the at least one actuating means (7) as a function of the inclination (i) of the longitudinal axis (AL) of the frame (2) with respect to the horizontal (H) around the transverse axis (AT) of the frame ( 2). .Véhicule automoteur (1) selon la revendication 1, dans lequel le au moins un moyen d’actionnement (7) comporte un vérin (7) avec deux extrémités longitudinales (E7, E7’), une première extrémité longitudinale (E7) étant articulé pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) sur le châssis (2) et la deuxième extrémité longitudinale (E7’) étant articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) sur un des montants (51) du portique (5)..Self-propelled vehicle (1) according to claim 1, in which the at least one actuating means (7) comprises a jack (7) with two longitudinal ends (E7, E7'), a first longitudinal end (E7) being articulated pivoting along a transverse axis (AT) of the frame (2) on the frame (2) and the second longitudinal end (E7') being hinged pivoting along a transverse axis (AT) of the frame (2) on one of the uprights (51) of the gantry (5). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ledit système de réception (6) des végétaux comporte des moyens de suspension (8) des végétaux articulés au cadre support (61), configurés pour maintenir lesdits végétaux selon une direction sensiblement parallèle aux montants (51).Self-propelled vehicle (1) according to Claim 1 or 2, in which the said system (6) for receiving the plants comprises means (8) for suspending the plants articulated to the support frame (61), configured to hold the said plants in a direction substantially parallel to the uprights (51). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 3, dans lequel les moyens de suspension (8) des végétaux comportent au moins un arbre (81) articulé pivotant sur le cadre support (61) selon un axe transversal (AT) du châssis (2), et s’étendant selon ledit axe transversal (AT) du châssis (2), et une pince (82) de préhension des végétaux fixée au niveau d’une extrémité longitudinale (E81) de l’arbre (81), de préférence deux pinces (82) étant fixées au niveau de chacune des deux extrémités longitudinales (E81) de l’arbre (81).Self-propelled vehicle (1) according to claim 3, in which the means (8) for suspending the plants comprise at least one articulated shaft (81) pivoting on the support frame (61) along a transverse axis (AT) of the chassis (2) , and extending along said transverse axis (AT) of the frame (2), and a clamp (82) for gripping the plants fixed at the level of a longitudinal end (E81) of the shaft (81), preferably two clamps (82) being fixed at each of the two longitudinal ends (E81) of the shaft (81). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 4, dans lequel les moyens de suspension (8) des végétaux comprennent au moins deux arbres (81) articulés pivotants par rapport au cadre support (61), disposés parallèles, avec un système de coordination de la rotation des arbres (81) par rapport au cadre support (61).Self-propelled vehicle (1) according to claim 4, in which the means (8) for suspending the plants comprise at least two articulated shafts (81) pivoting relative to the support frame (61), arranged parallel, with a system for coordinating the rotation of the shafts (81) relative to the support frame (61). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 5, dans lequel le système de coordination de la rotation des arbres comporte une bielle de synchronisation (85) s’étendant selon un axe longitudinal (AL) du châssis (2), à proximité du cadre support (61), et une pluralité de biellettes (86) comprenant chacune deux extrémités longitudinales (E86, E86’), chacune fixées rigidement, au niveau de leur première extrémité longitudinale (E86) à chacun des arbres (81), et articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) sur la bielle de synchronisation (85), au niveau de leur deuxième extrémité longitudinale (E86’).Self-propelled vehicle (1) according to claim 5, in which the system for coordinating the rotation of the shafts comprises a synchronization rod (85) extending along a longitudinal axis (AL) of the chassis (2), close to the support frame (61), and a plurality of connecting rods (86) each comprising two longitudinal ends (E86, E86'), each rigidly fixed, at their first longitudinal end (E86) to each of the shafts (81), and pivotally articulated according to a transverse axis (AT) of the frame (2) on the synchronization rod (85), at the level of their second longitudinal end (E86'). Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 4 à 6, comprenant en outre une bielle d’entraînement (87) avec une première extrémité (E87) articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) à l’un des montants (51) du portique (5), et une deuxième extrémité (E87’) articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) à un arbre (81), configurée de sorte à entraîner la rotation de l’arbre (81) par rapport au cadre support (61) simultanément à l’entraînement en rotation des montants (51) par rapport au châssis (2) et de sorte à maintenir l’orientation de chacune desdites pinces de préhension (82) telle que les végétaux soient maintenus suspendus selon une direction sensiblement parallèle aux montants (51).Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 4 to 6, further comprising a drive rod (87) with a first end (E87) articulated pivoting along a transverse axis (AT) of the chassis (2) at the one of the uprights (51) of the gantry (5), and a second end (E87') hinged pivoting along a transverse axis (AT) of the frame (2) to a shaft (81), configured so as to drive the rotation of the shaft (81) relative to the support frame (61) simultaneously with the rotational drive of the uprights (51) relative to the frame (2) and so as to maintain the orientation of each of said grippers (82) as that the plants are kept suspended in a direction substantially parallel to the uprights (51). Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les montants (51) sont télescopiques, de sorte à être de longueur réglable.Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 1 to 7, in which the uprights (51) are telescopic, so as to be of adjustable length. Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 3 à 7, prises seules ou en combinaison avec la revendication 8, dans lequel les moyens de suspension des végétaux (8) comprennent un cadre de suspension (88) des végétaux, mobile par rapport au châssis (2) et relié au cadre support (61) de sorte à demeurer sensiblement parallèle audit cadre support (61), au moins un crochet de suspension (89), configuré pour recevoir en suspension au moins un végétal, étant relié audit cadre de suspension (88).Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 3 to 7, taken alone or in combination with Claim 8, in which the means for suspending the plants (8) comprise a frame for suspending the plants (88), movable relative to the frame (2) and connected to the support frame (61) so as to remain substantially parallel to said support frame (61), at least one suspension hook (89), configured to receive in suspension at least one plant, being connected to said frame hanger (88). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 9 dans lequel le cadre de suspension (88) comporte un rail creux (R88) à l’intérieur duquel est disposée un chaîne (C88), mobile en translation par rapport audit rail (R88), le au moins un crochet de suspension (89) étant relié à ladite chaîne (C88), au moins un moyen d’entraînement (E88) étant prévu de sorte à entraîner le déplacement de la chaîne (C88) à l’intérieur du rail creux (R88).Self-propelled vehicle (1) according to Claim 9, in which the suspension frame (88) comprises a hollow rail (R88) inside which is arranged a chain (C88), movable in translation relative to the said rail (R88), the at least one suspension hook (89) being connected to said chain (C88), at least one driving means (E88) being provided so as to drive the movement of the chain (C88) inside the hollow rail ( R88). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 10, dans lequel ledit cadre de suspension (88) est de forme sensiblement rectangulaire avec deux bords longitudinaux (L88) et deux bords transversaux (T88), et dans lequel ledit au moins un moyen d’entraînement (E88) comporte un moteur avec un pignon (P88) fixé sur son arbre d’entraînement, ledit pignon (P88) étant configuré pour engrener avec ladite chaine (C88), le moyen d’entraînement (E88) étant positionné au niveau d’un coin du cadre de suspension (88).Self-propelled vehicle (1) according to claim 10, wherein said suspension frame (88) is substantially rectangular in shape with two longitudinal edges (L88) and two transverse edges (T88), and wherein said at least one drive means (E88) comprises a motor with a pinion (P88) fixed on its drive shaft, said pinion (P88) being configured to mesh with said chain (C88), the drive means (E88) being positioned at a corner of the suspension frame (88). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 10 ou 11, dans lequel au moins un fer de renfort (F88), configuré de sorte à venir enserrer ledit rail creux (R88) du cadre de suspension (88) est fixé sur ledit rail creux (R88).Self-propelled vehicle (1) according to claim 10 or 11, in which at least one reinforcement iron (F88), configured so as to grip said hollow rail (R88) of the suspension frame (88) is fixed on said hollow rail ( R88). Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 9 à 12, prise en combinaison avec l’une des revendications 4 à 7, dans lequel au moins une tige d’articulation (TA88), comprenant deux extrémité longitudinales (ETA88), est fixée au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales (ETA88) sur chacun des bords longitudinaux (L88) du cadre de suspension (88), en s’étendant selon une direction sensiblement parallèle à l’arbre (81), une tige (TI88), comprenant deux extrémités longitudinales (ETI88, ETI88’), étant fixée rigidement au niveau de sa première extrémité longitudinale (ETI88) à l’arbre (81), et articulée pivotante, selon un axe transversal (AT) du châssis (2), à la tige d’articulation (TA88), au niveau de sa deuxième extrémité longitudinale (ETI88’).Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 9 to 12, taken in combination with one of Claims 4 to 7, in which at least one articulation rod (TA88), comprising two longitudinal ends (ETA88), is attached at each of its longitudinal ends (ETA88) to each of the longitudinal edges (L88) of the suspension frame (88), extending in a direction substantially parallel to the shaft (81), a rod (TI88) , comprising two longitudinal ends (ETI88, ETI88'), being rigidly fixed at its first longitudinal end (ETI88) to the shaft (81), and pivotally articulated, along a transverse axis (AT) of the frame (2), to the articulation rod (TA88), at its second longitudinal end (ETI88'). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 13, prise en combinaison avec la revendication 11, dans lequel la deuxième extrémité longitudinale (ETI88’) de la tige (TI88) est fixée sur le fer de renfort (F88).Self-propelled vehicle (1) according to Claim 13, taken in combination with Claim 11, in which the second longitudinal end (ETI88') of the rod (TI88) is fixed to the reinforcing iron (F88). Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 1 à 14 dans lequel ledit moteur (4) est un moteur thermique, ledit moteur (4) étant articulé pivotant selon un axe transversal (AT) du châssis (2) par rapport au châssis (2), une bielle (41), comprenant deux extrémités longitudinales (E41, E41’) avec une première extrémité longitudinale (E41) articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) audit moteur (4) et une deuxième extrémité longitudinale (ET41’) articulée pivotante selon un axe transversal (AT) du châssis (2) à un des montants (51) du portique (5) entraînant une rotation simultanée et identique, autour de l’axe transversal (AT) du châssis (2), du moteur (4) par rapport au châssis (2) à celle du portique (5) par rapport au châssis (2), autour de l’axe transversal (AT) du châssis (2), de sorte que le moteur (4) demeure orienté sensiblement à l’horizontal.Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 1 to 14, in which the said engine (4) is a heat engine, the said engine (4) being pivotally articulated along a transverse axis (AT) of the chassis (2) with respect to the chassis (2), a connecting rod (41), comprising two longitudinal ends (E41, E41') with a first longitudinal end (E41) articulated pivoting along a transverse axis (AT) of the frame (2) to said engine (4) and a second longitudinal end (ET41') hinged pivoting along a transverse axis (AT) of the chassis (2) to one of the uprights (51) of the gantry (5) resulting in simultaneous and identical rotation around the transverse axis (AT) of the chassis (2), of the engine (4) with respect to the chassis (2) to that of the gantry (5) with respect to the chassis (2), around the transverse axis (AT) of the chassis (2), so that the engine (4) remains oriented substantially horizontally. Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 1 à 15, dans lequel ledit portique (5) est articulé pivotant autour du châssis (2) selon un axe longitudinal (AL) du châssis (2), au moins un moyen d’actionnement (71), relié audit système de commande, entraînant la rotation du portique (5) autour dudit axe longitudinal (AL) du châssis (2), en fonction de l’inclinaison (i’) de l’axe transversal (AT) du châssis (2) par rapport à l’horizontale (H) autour de l’axe longitudinal (AL) du châssis (2).Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 1 to 15, in which the said gantry (5) is pivotally articulated around the chassis (2) along a longitudinal axis (AL) of the chassis (2), at least one means of actuation (71), connected to said control system, causing the rotation of the gantry (5) around the said longitudinal axis (AL) of the frame (2), as a function of the inclination (i') of the transverse axis (AT) of the frame (2) with respect to the horizontal (H) around the longitudinal axis (AL) of the frame (2). Véhicule automoteur (1) selon la revendication 16, dans lequel ledit au moins un moyen d’actionnement (71) comporte un vérin (71) avec deux extrémités longitudinales (E71, E71’), une première extrémité longitudinale (E71) étant articulée pivotante selon un axe longitudinal (AL) du châssis (2) sur le châssis (2) et la deuxième extrémité longitudinale (E71’) étant articulée pivotante selon un axe longitudinal (AL) du châssis (2) sur un des montants (51) du portique (5).Self-propelled vehicle (1) according to Claim 16, in which the said at least one actuating means (71) comprises a jack (71) with two longitudinal ends (E71, E71'), a first longitudinal end (E71) being pivotally articulated along a longitudinal axis (AL) of the frame (2) on the frame (2) and the second longitudinal end (E71') being pivotally articulated along a longitudinal axis (AL) of the frame (2) on one of the uprights (51) of the gantry (5). Véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 1 à 17, dans lequel ledit véhicule automoteur (1) comporte quatre paires (31) de roues (3), chaque paire (31) de roues (3) étant montée sur un même support de roues (32), articulé sur un essieu (33) fixé rigidement au châssis (2), chaque essieu (33) recevant une paire (31) de roues (3) au niveau de chacune de ses extrémités longitudinales (E33), chacun des supports de roues (32) étant articulé pivotant selon un axe sensiblement vertical (AV) du châssis (2) à l’essieu (33), les supports de roues (32) d’un même essieu (33) étant entraînés en rotation autour de l’axe vertical (AV) du châssis (2) de sorte à avoir un mouvement de rotation identique et simultané par rapport audit essieu (33).Self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 1 to 17, in which the said self-propelled vehicle (1) comprises four pairs (31) of wheels (3), each pair (31) of wheels (3) being mounted on the same wheel support (32), articulated on an axle (33) rigidly fixed to the frame (2), each axle (33) receiving a pair (31) of wheels (3) at each of its longitudinal ends (E33), each of the wheel supports (32) being pivotally articulated along a substantially vertical axis (AV) from the frame (2) to the axle (33), the wheel supports (32) of the same axle (33) being driven in rotation around the vertical axis (AV) of the frame (2) so as to have an identical and simultaneous rotational movement with respect to said axle (33). Utilisation d’un véhicule automoteur (1) selon l’une des revendications 1 à 18 pour la récolte de bananes.Use of a self-propelled vehicle (1) according to one of Claims 1 to 18 for harvesting bananas.