FR3091247A1 - Method and system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction - Google Patents
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Abstract
Ce procédé de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul appliquée aux motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, comprend les étapes suivantes :– on détermine la vitesse du véhicule ;– on identifie la position du levier de commande de transmission et, dès qu'un changement de position du levier est détecté,– on applique un signe à la vitesse du véhicule en fonction de la position finale du levier de commande ;– on réalise un filtrage temporel de la vitesse ; et– on élabore la consigne de couple d'anti-recul à partir de la valeur de vitesse filtrée. Figure pour l’abrégé : Fig 6This method of managing an anti-recoil torque setpoint applied to the powerplants of a motor vehicle with electric or hybrid traction, comprises the following steps: - the speed of the vehicle is determined; - the position of the lever is identified transmission control and, as soon as a change in position of the lever is detected, - a sign is applied to the vehicle speed as a function of the final position of the control lever; - a temporal filtering of the speed is carried out; and - the anti-reverse torque setpoint is produced from the filtered speed value. Figure for the abstract: Fig 6
Description
DescriptionDescription
Titre de l'invention : Procédé et système de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul appliquée aux roues motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybrideTitle of the invention: Method and system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction
[0001] La présente invention concerne un procédé et un système de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul appliquée aux roues motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride.The present invention relates to a method and a system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction.
[0002] La présente invention concerne plus particulièrement la mise en œuvre d'une fonction d'anti-recul lorsque le véhicule circule dans le sens contraire de celui qui correspond à la position d'un levier de commande de transmission.The present invention relates more particularly to the implementation of an anti-reverse function when the vehicle is traveling in the opposite direction to that which corresponds to the position of a transmission control lever.
[0003] Il peut, par exemple, s'agir d'un véhicule qui circule en marche arrière alors que le levier de commande est en position « Drive », ou marche avant, ou d'un véhicule qui circule en marche avant, alors que le levier de commande est en position « Reverse », ou marche arrière.It may, for example, be a vehicle traveling in reverse while the control lever is in the "Drive" position, or forward, or a vehicle traveling in forward, then the control lever is in the "Reverse" position, or reverse.
[0004] Dans ce cas, la fonction d'anti-recul assure une décélération du véhicule permettant de ramener le véhicule dans le bon sens de marche.In this case, the anti-roll back function ensures a deceleration of the vehicle allowing the vehicle to be brought back in the correct direction of travel.
[0005] La fonction d'anti-recul sur un véhicule hybride ou électrique doit être gérée en tenant compte des autres fonctionnalités proposées par le système motopropulseur du véhicule. Il s'agit notamment de la fonction « rampage » qui permet au véhicule de circuler à faible vitesse lorsque le levier de commande est en position « Drive », c'est-à-dire dans les mêmes plages de vitesses que la fonction d'anti-recul, mais avec des consignes de couple ayant des amplitudes sensiblement plus faibles, avec des rapports pouvant aller de 1 à 5.The anti-rollback function on a hybrid or electric vehicle must be managed taking into account the other functionalities offered by the vehicle's powertrain system. This is in particular the "ramping" function which allows the vehicle to travel at low speed when the control lever is in the "Drive" position, that is to say in the same speed ranges as the anti-recoil, but with torque setpoints having significantly lower amplitudes, with ratios ranging from 1 to 5.
[0006] Ce problème se pose également avec des véhicules électriques ou hybrides qui proposent un mode connu par le terme anglo-saxon de « One Pedal », dans lequel l'accélération et le freinage sont commandés par une seule pédale, et pour lesquels le niveau de freinage récupératif est beaucoup plus important qu'avec un mode de conduite classique.This problem also arises with electric or hybrid vehicles which offer a mode known by the English term of "One Pedal", in which acceleration and braking are controlled by a single pedal, and for which the regenerative braking level is much higher than with a conventional driving mode.
[0007] D'autres véhicules proposent également des modes de conduite « Brake» ou freinage qui présentent un fort niveau de freinage récupératif, identique ou similaire à celui proposé par le mode à unique pédale, mais sans mode de rampage.Other vehicles also offer "Brake" or braking driving modes which have a high level of regenerative braking, identical or similar to that offered by the single pedal mode, but without ramping mode.
[0008] Cette absence de mode de rampage engendre une consigne de force nulle à vitesse nulle, incohérente avec un besoin d'anti-recul dès que la vitesse devient négative.This absence of ramping mode generates a zero force setpoint at zero speed, incoherent with a need for anti-reverse as soon as the speed becomes negative.
[0009] On se référera tout d'abord à la figure 1, qui illustre l'évolution des consignes de couple de rampage en fonction de la vitesse, d'une part lorsque le levier est en position « Drive » (courbe I) et d'autre part, lorsque le levier est en position « Brake » (courbeWe will first refer to Figure 1, which illustrates the evolution of the ramp torque settings as a function of the speed, on the one hand when the lever is in the "Drive" position (curve I) and on the other hand, when the lever is in the "Brake" position (curve
Π).Π).
[0010] En ce qui concerne la force d'anti-recul ou de « rollback », celle-ci a pour objectif de ramener le véhicule dans le bon sens de marche, lorsqu'il se déplace dans le sens inverse de celui de la position du levier.With regard to the anti-rollback or "rollback" force, this has the objective of bringing the vehicle back in the correct direction of travel when it moves in the opposite direction to that of the lever position.
[0011] Pour ce faire, la machine électrique du véhicule récupère l'énergie cinétique du véhicule à la roue et la convertit en énergie électrique, via l'onduleur de la machine, pour la stocker dans la batterie.To do this, the vehicle's electrical machine recovers the kinetic energy from the vehicle to the wheel and converts it into electrical energy, via the inverter of the machine, to store it in the battery.
[0012] En référence à la figure 2 qui illustre l’évolution de la force d’anti-recul en fonction de la vitesse du véhicule, lorsque le levier de commande est en position « Drive », si le véhicule dévale une pente, une force d’anti-recul qui varie selon la courbe III est appliquée à la roue afin de freiner le véhicule. De même, si le levier est en position « Brake » (courbe IV), une force est appliquée à la roue afin de freiner le véhicule.Referring to Figure 2 which illustrates the evolution of the anti-kickback force as a function of the vehicle speed, when the control lever is in the "Drive" position, if the vehicle descends a slope, a anti-recoil force which varies according to curve III is applied to the wheel in order to brake the vehicle. Similarly, if the lever is in the "Brake" position (curve IV), a force is applied to the wheel in order to brake the vehicle.
[0013] Les consignes d'anti-recul sont toutefois limitées par le potentiel récupératif maximum que le système électrotechnique constitué par la machine électrique, l'onduleur et la batterie peut récupérer. On observe donc une diminution progressive du potentiel d'anti-recul du véhicule à partir d'une certaine vitesse (courbe V).The anti-recoil instructions are however limited by the maximum recovery potential that the electrotechnical system constituted by the electric machine, the inverter and the battery can recover. We therefore observe a gradual decrease in the anti-rollback potential of the vehicle from a certain speed (curve V).
[0014] On notera toutefois que ces modes de fonctionnement s'accompagnent de variations brutales de changement de vitesse dues à des changements de consigne de couple appliquées ou en fonction des modes de fonctionnement sélectionnés, par exemple lors d'une transition entre un mode de fonctionnement en rampage et un mode d'anti-recul.However, it should be noted that these operating modes are accompanied by sudden variations in speed change due to changes in torque setpoint applied or according to the selected operating modes, for example during a transition between a mode of rampage operation and anti-reverse mode.
[0015] On se référera à la figure 3 sur laquelle la courbe VI correspond à l'évolution de la force appliquée à la roue en fonction de la vitesse lors du rampage, lorsque le levier de commande est en position « Reverse » et la courbe VII correspond à la force d'anti-recul lorsque le levier de commande est en position « Drive ».Referring to Figure 3 in which the curve VI corresponds to the change in the force applied to the wheel as a function of the speed during ramping, when the control lever is in the "Reverse" position and the curve VII corresponds to the anti-kickback force when the control lever is in the "Drive" position.
[0016] A très faibles vitesses, le système de gestion du groupe motopropulseur autorise des variations rapides de position du levier de « Reverse » vers « Drive » et de « Drive » vers « Reverse ». Il autorise également les manœuvres de type « Reverse » vers « Brake » et « Brake » vers « Reverse ». Ces manœuvres sont couramment désignées par le terme anglo-saxon de « Rock-Cycling » et sont couramment réalisées lors du garage d'un véhicule.At very low speeds, the powertrain management system allows rapid variations in the position of the lever from "Reverse" to "Drive" and from "Drive" to "Reverse". It also authorizes “Reverse” to “Brake” and “Brake” to “Reverse” maneuvers. These maneuvers are commonly referred to by the English term “Rock-Cycling” and are commonly performed during the garage of a vehicle.
[0017] Lors d'un fonctionnement de ce type, comme le montre la figure 3, le passage d'une position du levier de commande à une autre s'accompagne d'une variation significative de la force appliquée à la roue.During operation of this type, as shown in Figure 3, the transition from one position of the control lever to another is accompanied by a significant variation in the force applied to the wheel.
[0018] Par exemple, lors d'un rampage avec le levier de commande en marche arrière, à partir de la vitesse nulle, la force appliquée à la roue évolue selon la courbe VI. Si, par exemple, le conducteur décide à 3 km/h de changer la position du levier pour le passer de la position « Neutre » vers la position « Drive », l'écart de force appliquée à la roue est d'environ 5500 Newton, ce qui correspond à un choc de ressenti d'environ 3 m/s3.For example, during a creep with the control lever in reverse, from zero speed, the force applied to the wheel changes according to curve VI. If, for example, the driver decides at 3 km / h to change the position of the lever to move it from the "Neutral" position to the "Drive" position, the force difference applied to the wheel is approximately 5500 Newton , which corresponds to a felt shock of around 3 m / s 3 .
[0019] Le but de l'invention est donc de pallier ces divers inconvénients et de proposer un procédé et un système de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul permettant d'éviter l'apparition de chocs perçus négativement par le conducteur et les passagers.The object of the invention is therefore to overcome these various drawbacks and to propose a method and a system for managing a setpoint of anti-recoil torque making it possible to avoid the appearance of shocks perceived negatively by the driver and passengers.
[0020] L'invention donc pour objet un procédé de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul appliquée aux roues motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, selon lequel :The invention therefore relates to a method of managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction, according to which:
[0021] - on détermine la vitesse du véhicule ;- determining the speed of the vehicle;
[0022] - on identifie la position d'un levier de commande de transmission et, dès qu'un changement de position du levier est détecté,The position of a transmission control lever is identified and, as soon as a change in position of the lever is detected,
[0023] - on applique un signe à la vitesse du véhicule en fonction de la position finale du levier de commande,- a sign is applied to the speed of the vehicle as a function of the final position of the control lever,
[0024] - on réalise un filtrage temporel de la vitesse, et- a temporal filtering of the speed is carried out, and
[0025] - on élabore la consigne de couple d'anti-recul à partir de la valeur de vitesse filtrée.- we develop the setpoint of anti-reverse torque from the filtered speed value.
[0026] Dans un mode de mise en œuvre, la consigne de couple est élaborée à partir de cartographies dans lesquelles sont stockées des valeurs de couple en fonction de la vitesse du véhicule, pour différentes positions du levier de commande.In one embodiment, the torque setpoint is developed from maps in which torque values are stored as a function of the speed of the vehicle, for different positions of the control lever.
[0027] Selon une autre caractéristique, lors du filtrage, la valeur de la vitesse est annulée, puis filtrée, la valeur filtrée convergeant vers une valeur de vitesse réelle.According to another characteristic, during filtering, the speed value is canceled, then filtered, the filtered value converging towards a real speed value.
[0028] Par exemple, la vitesse est mesurée à partir de la vitesse de rotation du moteur.For example, the speed is measured from the engine speed.
[0029] Elle peut être mesurée à partir du rapport de démultiplication du différentiel et du rayon des roues motrices.It can be measured from the gear ratio of the differential and the radius of the drive wheels.
[0030] Selon une autre caractéristique, on active une fonction d'anti-recul du véhicule si le véhicule circule dans le sens contraire de celui qui correspond à la position du levier de commande, la consigne de couple d'anti-recul étant diminuée jusqu'à ce que le véhicule roule dans le sens correspondant à celui du levier.According to another characteristic, a vehicle anti-reverse function is activated if the vehicle is traveling in the opposite direction to that which corresponds to the position of the control lever, the anti-reverse torque setpoint being reduced until the vehicle drives in the direction corresponding to that of the lever.
[0031] L'invention également pour objet, selon un autre aspect, un système de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul appliquée aux roues motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride.Another subject of the invention, according to another aspect, is a system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction.
[0032] Ce système comporte des moyens de calcul de la vitesse du véhicule, des moyens pour identifier la position d'un levier de commande de transmission et détecter un changement de position dudit levier, des moyens de calcul pour appliquer un signe à la vitesse du véhicule en fonction de la position finale du levier de commande et pour filtrer temporellement la vitesse, la consigne de couple d'anti-recul étant élaborée à partir de la valeur de vitesse filtrée.This system includes means for calculating the speed of the vehicle, means for identifying the position of a transmission control lever and detecting a change in position of said lever, calculation means for applying a sign to the speed of the vehicle as a function of the final position of the control lever and for temporally filtering the speed, the anti-reverse torque setpoint being produced from the filtered speed value.
[0033] Selon une autre caractéristique, le système comprend des cartographies dans lesquelles sont stockées des valeurs de couple en fonction de la vitesse du véhicule, pour différentes positions du levier de commande.According to another characteristic, the system includes maps in which torque values are stored as a function of the speed of the vehicle, for different positions of the control lever.
[0034] D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :Other objects, characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description, given solely by way of nonlimiting example, and made with reference to the appended drawings in which:
[0035] [fig.l][Fig.l]
[0036] [fig.2] illustrent respectivement l'évolution des consignes de rampage et des forces d'anti-recul en fonction de la vitesse du véhicule ;[Fig.2] respectively illustrate the evolution of the rampage setpoints and the anti-rollback forces as a function of the speed of the vehicle;
[0037] [fig.3] illustre la problématique de la transition entre un mode de rampage et un mode d'anti-recul ;[Fig.3] illustrates the problem of the transition between a rampage mode and an anti-recoil mode;
[0038] [fig.4] est un schéma synoptique d'un système de gestion de consigne d'anti-recul conforme à l’invention ;[Fig.4] is a block diagram of a setback management system according to the invention;
[0039] [fig.5] illustre les moyens de calcul pour calculer la vitesse du véhicule ;[Fig.5] illustrates the calculation means for calculating the speed of the vehicle;
[0040] [fig.6] illustre les principales phases d'un procédé de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul conforme à l'invention,[Fig.6] illustrates the main phases of a method for managing a setback torque setpoint according to the invention,
[0041] [fig.7] montre des courbes montrant l'évolution de la vitesse du véhicule, de la vitesse du véhicule reconditionnée, de la position du levier de commande et de la consigne finale d'anti-recul.[Fig.7] shows curves showing the evolution of the vehicle speed, the reconditioned vehicle speed, the position of the control lever and the final setback.
[0042] On se référera tout d'abord aux figures 4 et 5 qui illustrent respectivement un schéma synoptique d'un système de gestion d'une consigne de couple d'anti-recul pour véhicule automobile et un étage de modélisation de la vitesse du véhicule utilisé par le système de la figure 4.We will first refer to Figures 4 and 5 which respectively illustrate a block diagram of a system for managing a setback torque setpoint for a motor vehicle and a stage for modeling the speed of the vehicle used by the system in Figure 4.
[0043] Plus précisément, le système illustré à la figure 4 est destiné à élaborer une force d'anti-recul appliquée aux roues motrices d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, notamment lorsque la position d'un levier de commande de transmission est modifiée à partir de positions « Drive », « Brake » et « Reverse ».More specifically, the system illustrated in Figure 4 is intended to develop an anti-recoil force applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction, especially when the position of a control lever transmission is modified from "Drive", "Brake" and "Reverse" positions.
[0044] Le système visible sur la figure 4 comporte un premier étage 1 qui identifie la position du levier de commande de transmission à partir d'un signal L délivré par le levier.The system visible in Figure 4 comprises a first stage 1 which identifies the position of the transmission control lever from a signal L delivered by the lever.
[0045] Par exemple, lorsque le levier est en position « Neutre », la sortie de cet étage 1 est à zéro.For example, when the lever is in the "Neutral" position, the output of this stage 1 is at zero.
[0046] Lorsque le levier est en position entre « Drive » ou « Brake » et que le véhicule recule, la sortie est à 1.When the lever is in position between "Drive" or "Brake" and the vehicle is reversing, the output is at 1.
[0047] Lorsque le levier est en position « Reverse » et que le véhicule avance, la sortie est àWhen the lever is in the "Reverse" position and the vehicle is advancing, the output is at
2.2.
[0048] Le système comporte également un deuxième étage 2 qui reçoit en entrée la vitesse V mesurée du véhicule et met en forme la vitesse du véhicule dès qu'un changement de position du levier est détecté.The system also comprises a second stage 2 which receives as input the measured speed V of the vehicle and formats the speed of the vehicle as soon as a change in position of the lever is detected.
[0049] Cet étage 2 applique un signe à la vitesse du véhicule en fonction de la position finale, après changement de position du levier de commande.This stage 2 applies a sign to the speed of the vehicle as a function of the final position, after changing the position of the control lever.
[0050] Lorsque le moteur électrique est en position « Drive », la vitesse est comprise entre 0 et V. Lorsque le moteur est en position entre « Reverse », la vitesse est comprise entre zéro et -V.When the electric motor is in the "Drive" position, the speed is between 0 and V. When the motor is in the position between "Reverse", the speed is between zero and -V.
[0051] Les premier et deuxième étages sont raccordés à un étage 3 de mise en forme qui assure une variation en rampe des valeurs de vitesse délivrées par le deuxième étage, en fonction de la commande délivrée par le premier étage. Il s’agit en d’autres termes d’imposer des variations lentes des valeurs de vitesse issues du deuxième étage.The first and second stages are connected to a shaping stage 3 which ensures a ramp variation in the speed values delivered by the second stage, as a function of the command delivered by the first stage. In other words, it is to impose slow variations in the speed values from the second stage.
[0052] Le système comporte par ailleurs un étage de filtrage 4 qui assure un filtrage temporel dynamique de la vitesse empêchant les transitions brutales détaillées précédemment référence à la figure 3.The system also includes a filtering stage 4 which provides dynamic temporal filtering of the speed preventing the abrupt transitions detailed previously reference to FIG. 3.
[0053] La vitesse filtrée est délivrée à un étage 5 qui assure l'élaboration proprement dite de la consigne d'anti-recul. Cet étage utilise la vitesse filtrée pour générer la consigne finale d'anti-recul, quelle que soit la position du levier.The filtered speed is delivered to a stage 5 which ensures the actual development of the anti-reverse setpoint. This stage uses the filtered speed to generate the final anti-reverse setpoint, regardless of the position of the lever.
[0054] Cet étage 5 est fondé sur l'utilisation de cartographies 6 et 7 dans lesquelles sont stockées des valeurs de force d'anti-recul en fonction de la vitesse du véhicule, pour chaque position du levier de commande.This stage 5 is based on the use of maps 6 and 7 in which are stored anti-reverse force values as a function of the speed of the vehicle, for each position of the control lever.
[0055] Tel qu'illustré, l'étage 5 comporte une première cartographie 6 dans laquelle sont stockées des valeurs de couple à la roue en fonction de la vitesse, lorsque le levier est en position « Drive » et une deuxième cartographie 7 dans laquelle sont stockées des valeurs de couple à la roue en fonction de la vitesse lorsque le levier est en position entre « Brake ».As illustrated, the stage 5 comprises a first map 6 in which are stored values of torque to the wheel as a function of the speed, when the lever is in the "Drive" position and a second map 7 in which Torque values are stored at the wheel as a function of the speed when the lever is in the position between "Brake".
[0056] Les valeurs délivrées par les cartographies 6 et 7 sont délivrées à un module 8 de mise en forme, qui empêche les transitions brusques. Ce module est commandé à partir de la position du levier.The values delivered by the maps 6 and 7 are delivered to a shaping module 8, which prevents sudden transitions. This module is controlled from the position of the lever.
[0057] La sortie de ce module 8 délivre la consigne d'anti-recul utilisée par le système électrotechnique de propulsion.The output of this module 8 delivers the anti-recoil setpoint used by the electrotechnical propulsion system.
[0058] En référence à la figure 5, la vitesse V utilisée par le module 2 est modélisée à partir de la vitesse de rotation du moteur ω. Cette vitesse est divisée par le rapport de démultiplication R du différentiel puis est convertie en radians par seconde en multipliant par 2χπ/60.Referring to Figure 5, the speed V used by the module 2 is modeled from the speed of rotation of the motor ω. This speed is divided by the reduction ratio R of the differential then is converted into radians per second by multiplying by 2χπ / 60.
[0059] La valeur convertie est ensuite multipliée par le rayon des roues motrices R’ puis est multipliée par un coefficient égal à 3,6 pour délivrer, en sortie, une vitesse du véhicule modélisée en kilomètres/heures.The converted value is then multiplied by the radius of the drive wheels R ’and then is multiplied by a coefficient equal to 3.6 to deliver, at the output, a vehicle speed modeled in kilometers / hour.
[0060] La vitesse du véhicule ainsi reconstituée est continue autour de 0 grâce à la prise en compte de la valeur de rotation nulle de la machine électrique.The speed of the vehicle thus reconstituted is continuous around 0 thanks to the taking into account of the zero rotation value of the electric machine.
[0061] En référence la figure 6, le système qui vient d'être décrit fonctionne de la façon suivante.Referring to Figure 6, the system which has just been described operates as follows.
[0062] Lors d'une première étape 10, la vitesse du véhicule est déterminée à l'aide du module de calcul illustré sur la figure 5.In a first step 10, the speed of the vehicle is determined using the calculation module illustrated in FIG. 5.
[0063] La valeur ainsi déterminée est fournie à l'étage 2 du système de gestion de la figure 4.The value thus determined is supplied to stage 2 of the management system of FIG. 4.
[0064] Lors de l'étape 12 suivante, l'étage 1 est mis en œuvre pour identifier la position du levier de commande de transmission et détecter un changement de position du levier.In the next step 12, the stage 1 is implemented to identify the position of the transmission control lever and detect a change in position of the lever.
[0065] Lors de l'étape 14 suivante, l'étage 2 est mise en œuvre pour appliquer un signe à la vitesse du véhicule en fonction de la position du levier de commande résultant du changement de position.In the next step 14, the stage 2 is implemented to apply a sign to the speed of the vehicle as a function of the position of the control lever resulting from the change of position.
[0066] On réalise ensuite un filtrage temporel de la vitesse (étape 16) et la consigne de couple d'anti-recul est calculée en mettant en œuvre l'étage 5 (étape 18).Then performs a temporal filtering of the speed (step 16) and the setback torque setpoint is calculated by implementing the stage 5 (step 18).
[0067] On se référera enfin à la figure 7 qui illustre l'évolution de la vitesse du véhicule (courbe A), l’évolution de la vitesse mise en forme par l'étage 2 (courbe B), l’identification de la position du levier de commande de transmission (courbe C) et la consigne finale d'anti-recul (courbe D), en fonction du temps.Finally, reference is made to FIG. 7 which illustrates the evolution of the speed of the vehicle (curve A), the evolution of the speed formed by stage 2 (curve B), the identification of the position of the transmission control lever (curve C) and the final anti-reverse setpoint (curve D), as a function of time.
[0068] Lors d'une première phase PI, le premier étage 1 identifie la position du levier de commande. Le levier est ici en position « Reverse» de marche arrière.During a first PI phase, the first stage 1 identifies the position of the control lever. The lever is here in reverse position.
[0069] Lors de la phase P2, le levier est placé en position « Drive » de marche avant. Le système d'anti-recul s'active puisque le véhicule circule dans le sens contraire de celui qui correspond la position du levier.During phase P2, the lever is placed in the forward drive position. The anti-reverse system is activated since the vehicle is traveling in the opposite direction to that corresponding to the position of the lever.
[0070] L'étage 2 autorise la mise en œuvre de l'anti-recul et génère une initialisation de la consigne par l'étage 5.Stage 2 authorizes the implementation of the backstop and generates an initialization of the setpoint by stage 5.
[0071] La vitesse reconditionnée issue du deuxième étage est filtrée par l'étage 4, de manière à converger jusqu'à la vitesse courante, assurant une application progressive de la consigne d'anti-recul.The reconditioned speed from the second stage is filtered by stage 4, so as to converge to the current speed, ensuring a gradual application of the anti-reverse setpoint.
[0072] Lors de la phase P3, la vitesse mise en forme par l'étage 2 et la vitesse courante ont convergé. La consigne d'anti-recul diminue progressivement jusqu'à ce que le véhicule soit dans le bon sens de marche.During phase P3, the speed formed by stage 2 and the current speed converged. The anti-reverse setpoint gradually decreases until the vehicle is in the correct direction of travel.
[0073] Enfin, dans la phase P4, l’anti-recul est désactivé et la consigne pilotée par le conducteur redevient équivalente à une consigne de rempart.Finally, in phase P4, the backstop is deactivated and the setpoint controlled by the driver again becomes equivalent to a rampart setpoint.
[0074] L'écart de force appliquée à la roue lors des transitions est ainsi beaucoup moins important grâce à une réinitialisation de la vitesse.The force difference applied to the wheel during the transitions is thus much less thanks to a reset of the speed.
[0075] La valeur de force d'anti-recul est appliquée de manière progressive, grâce au filtrage mis en œuvre par l'étage 4.The anti-recoil force value is applied gradually, thanks to the filtering implemented by stage 4.
Claims (1)
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FR1874155A FR3091247A1 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Method and system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction |
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FR1874155A FR3091247A1 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Method and system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction |
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FR3091247A1 true FR3091247A1 (en) | 2020-07-03 |
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FR1874155A Pending FR3091247A1 (en) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | Method and system for managing a setback torque setpoint applied to the drive wheels of a motor vehicle with electric or hybrid traction |
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FR (1) | FR3091247A1 (en) |
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-
2018
- 2018-12-26 FR FR1874155A patent/FR3091247A1/en active Pending
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