FR3090442B1 - Pince de prehension pour robot - Google Patents

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Xavier Bateman
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

La pince de préhension (10) pour robot (1A ou 1B) comporte une face de préhension (1010a) et plusieurs doigts de préhension (102) ; chaque doigt de préhension (102) comporte une extrémité de préhension (102a), qui est orientée vers la face de préhension (1010a), et est mobile en translation linéaire par rapport à la face de préhension (1010a), le long d’un axe de translation (X), qui est perpendiculaire à la face de préhension (1010a) ; la pince de préhension (10) comporte des moyens d’actionnement des doigts (102), qui sont aptes à commander le déplacement, simultané ou non, des doigts (102) entre une position rentrée des doigts (102) et une configuration de préhension des doigts (102), dans laquelle chaque doigt (102) est déplacé indépendamment des autre doigts en direction de la face de préhension (1010a), jusqu’à dans une position, qui peut être différente d’un doigt à l’autre, et dans laquelle le doigt (102) est apte à être bloqué en butée et en pression contre une surface interposée entre la face de préhension (1010a) et l’extrémité de préhension (102a) du doigt (102).   Figure pour l’abrégé : Fig. 5
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