FR3089162A1 - Method and system for continuously monitoring the acceleration of a hybrid motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Procédé de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile à propulsion hybride comportant une pluralité de pièces tournantes capables d’être connectées ou déconnectées. Ledit procédé étant configuré pour conserver le même niveau d’accélération du véhicule lors de la connexion et la déconnexion desdites pièces tournantes. Figure pour l’abrégé : Fig 1Method for continuous control of the acceleration of a motor vehicle with hybrid propulsion comprising a plurality of rotating parts capable of being connected or disconnected. Said method being configured to maintain the same level of acceleration of the vehicle during the connection and disconnection of said rotating parts. Figure for abstract: Fig 1
Description
DescriptionDescription
Titre de l'invention : Procédé et système de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile hybride [0001] La présente invention concerne le domaine des véhicules automobiles, et plus particulièrement, les véhicules automobiles comprenant une ou plusieurs machines de traction.Title of the invention: Method and system for continuous control of the acceleration of a hybrid motor vehicle The present invention relates to the field of motor vehicles, and more particularly, motor vehicles comprising one or more traction machines.
[0002] La complexification de la chaîne de traction des véhicules automobiles, notamment avec l’arrivée des véhicules à propulsion hybride, nécessite une prise en compte de l’état des machines de tractions connectées aux roues afin de calculer le niveau de couple à la roue menant à une accélération intempestive du véhicule.The increasing complexity of the traction chain of motor vehicles, in particular with the arrival of hybrid propulsion vehicles, requires taking into account the state of the traction machines connected to the wheels in order to calculate the level of torque at the wheel leading to untimely acceleration of the vehicle.
[0003] Les véhicules à propulsion hybride comprennent d’une part un moteur thermique à combustion interne et une ou plusieurs machines électriques pour l’entrainement du véhicule. Le couple requis pour l’entrainement des roues peut être fourni soit par le moteur thermique, soit par la machine électrique, soit par une combinaison du moteur thermique et de la machine électrique.Hybrid vehicles include on the one hand an internal combustion engine and one or more electric machines for driving the vehicle. The torque required for driving the wheels can be provided either by the heat engine, or by the electric machine, or by a combination of the heat engine and the electric machine.
[0004] On connaît, par exemple, du document LR 3 022 495 -Al deux exemples de configurations d’une transmission hybride sur lesquelles il serait intéressant d’adapter la consigne de couple à la roue en fonction de l’état de la chaîne de traction.We know, for example, from the document LR 3 022 495 -Al two examples of configurations of a hybrid transmission on which it would be interesting to adapt the torque setpoint to the wheel according to the state of the chain traction.
[0005] Un premier exemple de transmission hybride comprend un moteur thermique et une machine électrique d’entrainement, deux arbres primaires concentriques reliés au vilebrequin du moteur thermique et à la machine électrique sans embrayage de coupure, un arbre secondaire relié aux roues du véhicule par un différentiel et un arbre de transfert de mouvement d’un arbre primaire sur l’arbre secondaire et de couplage des arbres primaires. Dans cet exemple, la machine électrique est disposée à l’extrémité opposée de la ligne primaire par rapport au moteur thermique.A first example of a hybrid transmission comprises a heat engine and an electric drive machine, two concentric primary shafts connected to the crankshaft of the heat engine and to the electric machine without cut-off clutch, a secondary shaft connected to the wheels of the vehicle by a differential and a shaft for transferring movement from a primary shaft to the secondary shaft and coupling the primary shafts. In this example, the electric machine is arranged at the opposite end of the primary line relative to the heat engine.
[0006] Un deuxième exemple de transmission hybride diffère du premier exemple en ce qu’elle comprend en outre une deuxième machine électrique couplée à l’arbre de transfert.A second example of hybrid transmission differs from the first example in that it further comprises a second electric machine coupled to the transfer shaft.
[0007] Grace à différents dispositifs de couplage, une telle transmission hybride peut fonctionner en mode thermique pur, dans lequel la totalité du couple requis pour l’entrainement des roues est fourni par le moteur thermique, un mode mixte avec l’appoint d’au moins une machine électrique, ou un mode électrique pour, dans lequel la totalité du couple requis pour l’entraînement des roues est fourni par au moins une machine électrique.Thanks to different coupling devices, such a hybrid transmission can operate in pure thermal mode, in which all of the torque required for driving the wheels is provided by the heat engine, a mixed mode with the addition of at least one electric machine, or an electric mode for, in which the entire torque required for driving the wheels is supplied by at least one electric machine.
[0008] Dans les véhicules automobiles qui ne disposent que d’un moteur thermique pour l’entrainement des roues, il est connu de déterminer une consigne de couple à la roue à partir d’une valeur d’enfoncement de la pédale d’accélérateur et du régime courant du moteur, correspondant ainsi à la « volonté du conducteur » pour obtenir une accélération donnée du véhicule automobile.In motor vehicles which only have a heat engine for driving the wheels, it is known to determine a torque setting at the wheel from a depressing value of the accelerator pedal and the current engine speed, thus corresponding to the “driver's will” to obtain a given acceleration of the motor vehicle.
[0009] Le calculateur moteur comprend, par exemple, en mémoire une cartographie se présentant sous la forme d’une table dont les entrées sont ledit régime moteur et ledit enfoncement, et dont la sortie correspond à la consigne de couple à la roue.The engine computer includes, for example, in memory a map in the form of a table whose inputs are said engine speed and said depression, and whose output corresponds to the torque setpoint at the wheel.
[0010] Lors d’une étape, le calculateur moteur traduit cette consigne de couple à la roue en une consigne de couple moteur, en fonction du couple à la roue, du rapport de démultiplication entre le moteur et la roue, et éventuellement du rendement la chaîne cinématique, sauf si on considère qu’il est égal à un.During a step, the engine computer translates this torque setpoint to the wheel into an engine torque setpoint, as a function of the torque at the wheel, the reduction ratio between the engine and the wheel, and possibly the efficiency the kinematic chain, unless we consider that it is equal to one.
[0011] Le calculateur moteur commande différents actionneurs du moteur afin d’ajuster au moins une quantité d’air et une quantité de carburant, dont la combustion produit le couple à la roue. Ce couple à la roue représente ainsi la volonté du conducteur d’obtenir une certaine accélération du véhicule. En effet, d’après le principe fondamental de la dynamique, le produit de la masse du véhicule par son accélération est égal à la force d’entraînement du véhicule, diminuée par la somme des efforts résistants appliqués au véhicule. Or, la force d’entrainement ou force motrice, appliquée aux roues, provient du couple moteur qui est transmis aux roues via la chaîne de transmission du véhicule, notamment par la boite de vitesses et le différentiel du véhicule.The engine control unit controls different actuators of the engine in order to adjust at least an amount of air and an amount of fuel, the combustion of which produces torque at the wheel. This torque at the wheel thus represents the driver's desire to obtain a certain acceleration of the vehicle. Indeed, according to the fundamental principle of dynamics, the product of the mass of the vehicle by its acceleration is equal to the driving force of the vehicle, reduced by the sum of the resistant forces applied to the vehicle. However, the driving force or motive force, applied to the wheels, comes from the engine torque which is transmitted to the wheels via the vehicle's transmission chain, in particular by the gearbox and the vehicle differential.
[0012] Les forces résistantes sont quant à elles constituées de toutes les forces qui s’opposent au roulement du véhicule, telles que notamment, les forces aérodynamiques, comme la force de traînée, les forces de résistantes, les frottements internes, les forces liées à la gravité lorsque le véhicule se déplace sur une pente montante. D’autres forces résistantes sont liées à l’inertie de l’ensemble des pièces tournantes dans le moteur et la chaîne de transmission.Resistant forces are made up of all the forces that oppose the rolling of the vehicle, such as in particular, aerodynamic forces, such as drag force, resistance forces, internal friction, linked forces gravity when the vehicle is traveling on an uphill slope. Other resistant forces are linked to the inertia of all the rotating parts in the engine and the transmission chain.
[0013] Le conducteur ajuste la valeur du couple à la roue par un enfoncement donnée de la pédale d’accélérateur dans le but de modifier la force motrice et donc l’accélération.The driver adjusts the value of the torque to the wheel by a given depression of the accelerator pedal in order to modify the driving force and therefore the acceleration.
[0014] De manière générale, il est connu de calibrer la pédale d’accélérateur du véhicule dans des conditions de référence de masse du véhicule et sur route plate.In general, it is known to calibrate the vehicle's accelerator pedal under vehicle mass reference conditions and on flat roads.
[0015] Ainsi, l’enfoncement de la pédale d’accélérateur ne produit pas la même accélération lorsque le véhicule roule sur une pente montante ou descendante, ni lorsque le véhicule est plus chargé ou moins chargé que la charge correspondant à la masse de référence.Thus, the depressing of the accelerator pedal does not produce the same acceleration when the vehicle is traveling on an uphill or downhill slope, or when the vehicle is more or less loaded than the load corresponding to the reference mass. .
[0016] Néanmoins, le conducteur du véhicule s’attend à un certain comportement du véhicule en termes de vitesse et d’accélération, compte tenu de son enfoncement de la pédale d’accélérateur et de l’environnement extérieur. Toutefois, toutes accélérations intempestives, c’est-à-dire, auxquelles le conducteur ne s’attend pas, doivent être évitées pour des raisons de sécurité.However, the driver of the vehicle expects a certain behavior of the vehicle in terms of speed and acceleration, given his depressing of the accelerator pedal and the external environment. However, any untimely acceleration, that is to say, which the driver does not expect, should be avoided for safety reasons.
[0017] Or, dans les transmissions hybrides, le couple à la roue nécessaire à l’entrainement du véhicule, et dont la valeur de consigne est également fonction de l’enfoncement de la pédale d’accélérateur et du régime moteur, peut provenir soit entièrement du moteur thermique, soit entièrement d’une machine électrique, soit d’une combinaison des deux.However, in hybrid transmissions, the torque to the wheel necessary for driving the vehicle, and whose set value is also a function of the depressing of the accelerator pedal and the engine speed, can come either entirely from the engine, either entirely from an electric machine, or a combination of the two.
[0018] En général, le calculateur du véhicule supervise en permanence le fonctionnement du moteur et de la (ou les) machine électrique de manière à répartir, par exemple en fonction d’un rendement optimal ou de l’état de charge d’une batterie de la machine électrique, la production du couple entre le moteur et la machine électrique.In general, the vehicle computer constantly monitors the operation of the engine and of the electric machine (s) so as to distribute it, for example as a function of optimum efficiency or of the state of charge of a battery of the electric machine, the production of the torque between the motor and the electric machine.
[0019] Pour cela, le calculateur décompose en permanence la consigne de couple à la roue en une première valeur de consigne de couple à la roue à fournir par le moteur thermique et une deuxième valeur de consigne de couple à la roue à fournir par la machine électrique. Ensuite, chacun de ces deux valeurs de consigne de couple à la roue est traduite en consigne de couple pour la source motrice correspondante, via le rapport de réduction et le rendement de la chaîne de transmission correspondante.For this, the computer permanently decomposes the torque setpoint at the wheel into a first torque setpoint value at the wheel to be supplied by the heat engine and a second torque setpoint value at the wheel to be supplied by the electric machine. Then, each of these two wheel torque setpoint values is translated into torque setpoint for the corresponding drive source, via the reduction ratio and the efficiency of the corresponding transmission chain.
[0020] Dans tous les cas connus de l’état de la technique, la somme de ces deux consignes de couple à la roue est constamment égale à la consigne de couple à la roue totale issue de la volonté du conducteur.In all known cases of the state of the art, the sum of these two torque settings at the wheel is constantly equal to the torque setting at the total wheel resulting from the will of the driver.
[0021] Toutefois, les connexions et déconnexions successives de la (ou les) machine électrique, qui ont lieu notamment lors des transitions entre le mode de fonctionnement « thermique pur », le mode « électrique pur » et le mode « mixte », entraînent des risques d’accélérations intempestives.However, the successive connections and disconnections of the electric machine (s), which take place in particular during the transitions between the “pure thermal” operating mode, the “pure electric” mode and the “mixed” mode, entail risks of untimely acceleration.
[0022] Il est donc nécessaire de réduire ces accélérations intempestives du véhicule.It is therefore necessary to reduce these untimely accelerations of the vehicle.
[0023] On connaît des procédés qui permettent de compenser les variations d’accélération du véhicule liées à un écart de masse ou à un écart de pente, par rapport à une accélération attendue sur une route plate et avec une charge, ou masse, de référence.Methods are known which make it possible to compensate for the variations in acceleration of the vehicle linked to a mass difference or to a slope difference, compared with an expected acceleration on a flat road and with a load, or mass, of reference.
[0024] On peut se référer à cet égard au document EP 1 045 121 - Al qui décrit un procédé comprenant les étapes de détection d’une ouverture de la pédale d’accélérateur, de détermination d’une force d’entraînement cible en réponse à ladite ouverture et à la vitesse du véhicule, de détermination d’une correction de force d’entraînement préliminaire en réponse à une incrémentation de résistance au roulement, et de détermination d’une correction de force d’entraînement cible en fonction de ladite correction de force d’entraînement préliminaire.We can refer in this regard to document EP 1 045 121 - A1 which describes a method comprising the steps of detecting an opening of the accelerator pedal, of determining a target driving force in response at said opening and at vehicle speed, determining a preliminary drive force correction in response to an increase in rolling resistance, and determining a target drive force correction based on said correction preliminary drive force.
[0025] Un tel procédé permet de réduire la sensation d’amoindrissement des performances provenant d’un roulage en pente montante et/ou avec un chargement important, en évitant les écarts d’accélération par rapport à une accélération attendue dans des conditions de référence (pente nulle, charge standard). Toutefois, un tel procédé ne permet pas de compenser les accélérations intempestives, c’est-à-dire qui ne sont pas maîtrisables par le conducteur, telles que par exemple les accélérations dues à des modifications de la chaîne de traction du véhicule, pilotées par le calculateur du véhicule indépendamment de toute action directe émanant du conducteur.[0025] Such a method makes it possible to reduce the feeling of lessening of the performances coming from a rolling uphill slope and / or with a large load, by avoiding the differences in acceleration compared to an acceleration expected under reference conditions. (zero slope, standard load). However, such a method does not make it possible to compensate for untimely accelerations, that is to say which cannot be controlled by the driver, such as for example the accelerations due to modifications of the vehicle's traction chain, controlled by the vehicle computer independently of any direct action from the driver.
[0026] On peut également se référer au document FR 2 875 200 - Al qui propose un procédé d’élaboration d’une consigne de commande d’un dispositif de transmission d’un groupe motopropulseur de véhicule automobile, dans lequel on adapte la consigne de couple à appliquer aux roues du véhicule afin d’améliorer le comportement du véhicule en situation de pente et/ou de charge. Le procédé décrit prévoir d’augmenter la consigne de couple issue de la volonté du conducteur correspondant à l’enfoncement de la pédale d’accélération, par rapport à une consigne de couple, pour éviter des écarts d’accélérations liés à la pente ou à la charge.We can also refer to document FR 2 875 200 - A1 which proposes a method of developing an order for controlling a transmission device of a motor vehicle powertrain, in which the set point is adapted. of torque to be applied to the vehicle wheels in order to improve the behavior of the vehicle in a slope and / or load situation. The method described provides for increasing the torque setpoint resulting from the will of the driver corresponding to the depressing of the accelerator pedal, relative to a torque setpoint, to avoid differences in accelerations related to the slope or to load.
[0027] Toutefois, un tel procédé ne permet pas davantage de résoudre le problème des accélérations intempestives.However, such a method does not further solve the problem of untimely acceleration.
[0028] Enfin, on peut se référer au document US 2018 0126936 - Al qui décrit un procédé d’étalonnage d’un capteur inertiel monté sur un véhicule et apte à déterminer un signal tel que l’accélération du véhicule. Ledit signal peut être utilisé pour déclencher notamment un dispositif de sécurité du véhicule, tel qu’un airbag ou un système de freinage de type electronic stability program, d’acronyme « ESP » en termes anglosaxons.Finally, reference may be made to document US 2018 0126936 - A1 which describes a method for calibrating an inertial sensor mounted on a vehicle and capable of determining a signal such as the acceleration of the vehicle. Said signal can be used to trigger in particular a vehicle safety device, such as an airbag or a braking system of the electronic stability program type, with the acronym "ESP" in English terms.
[0029] Un tel procédé permet de prendre certaines mesures curatives en cas d’apparition d’accélérations intempestives, mais ne permet pas d’en empêcher l’apparition.Such a method allows certain curative measures to be taken in the event of untimely acceleration, but does not prevent its occurrence.
[0030] L’objectif de l’invention est donc de pallier ces inconvénients et d’améliorer la sécurité des passagers d’un véhicule automobile en évitant les accélérations intempestives du véhicule qui peuvent se produire indépendamment de la volonté du conducteur.The objective of the invention is therefore to overcome these drawbacks and to improve the safety of passengers in a motor vehicle by avoiding untimely acceleration of the vehicle which can occur independently of the driver’s wishes.
[0031] Plus précisément, l’invention vise à limite les accélérations liées à la connexion et déconnexion d’éléments de la chaîne de transmission provoquées par le calculateur du véhicule.More specifically, the invention aims to limit the accelerations associated with the connection and disconnection of elements of the transmission chain caused by the vehicle computer.
[0032] Par « accélérations intempestives », on entend les accélérations qui ne sont pas maîtrisables par le conducteur, telles que par exemple les accélérations dues à des modifications de la chaîne de traction du véhicule, pilotées par le calculateur du véhicule indépendamment de toute action directe émanant du conducteur.By "untimely accelerations" means accelerations which are not controllable by the driver, such as for example accelerations due to modifications of the vehicle's traction chain, controlled by the vehicle computer independently of any action direct from the driver.
[0033] La présente invention a pour objet un procédé de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile comprenant au moins deux sources d’énergies motrices comportant une pluralité de pièces tournantes capables d’être connectées ou déconnectées, dans lequel on détermine une consigne de couple total à la roue de référence en fonction d’un enfoncement de la pédale d’accélérateur du véhicule par le conducteur et du régime moteur. La détermination d’une telle consigne est connue de l’état de la technique et ne sera pas davantage décrite.The present invention relates to a method of continuous control of the acceleration of a motor vehicle comprising at least two sources of driving energy comprising a plurality of rotating parts capable of being connected or disconnected, in which it is determined a setpoint for total torque at the reference wheel as a function of the depressing of the vehicle accelerator pedal by the driver and of the engine speed. The determination of such an instruction is known from the state of the art and will not be described further.
[0034] Par couple « total », on entend le couple à la roue fournir par, ou à partir de, l’ensemble des sources d’énergies motrices dépendant de l’enfoncement de la pédale d’accélération et du régime moteur, par l’intermédiaire des chaînes de transmission respectives entre chaque source et les roues motrices.By “total” torque is meant the torque at the wheel supplied by, or from, all of the sources of driving energy depending on the depressing of the accelerator pedal and of the engine speed, by through the respective transmission chains between each source and the drive wheels.
[0035] Selon le procédé, on détermine une accélération du véhicule automobile, par exemple à l’aide d’un capteur d’accélération du véhicule.According to the method, an acceleration of the motor vehicle is determined, for example using a vehicle acceleration sensor.
[0036] On détermine ensuite, à l’aide de capteurs présents sur le véhicule, les états des pièces tournantes des sources d’énergies qui peuvent être connectées ou déconnectées, et on calcule une valeur de couple correctif en fonction de l’accélération, de la consigne de couple total à la roue et de l’inertie des pièces tournantes connectées. Ladite valeur de couple correctif est configurée pour vaincre l’inertie de la deuxième source d’énergie motrice lors de sa connexion ou sa déconnexion.Then, using the sensors present on the vehicle, the states of the rotating parts of the energy sources which can be connected or disconnected are determined, and a corrective torque value is calculated as a function of the acceleration, the total torque setpoint at the wheel and the inertia of the connected rotating parts. Said corrective torque value is configured to overcome the inertia of the second motive power source when it is connected or disconnected.
[0037] Ainsi, le procédé permet de conserver le même niveau d’accélération du véhicule lors de la connexion et la déconnexion des pièces tournantes liées à la seconde source d’énergie motrice, par exemple une machine électrique.Thus, the method makes it possible to maintain the same level of acceleration of the vehicle when connecting and disconnecting the rotating parts linked to the second source of motive energy, for example an electric machine.
[0038] Ainsi, on peut calculer à tout moment le niveau de couple permissible en fonction de l’inertie des composants connectés aux roues du véhicule automobile.Thus, one can calculate the permissible torque level at any time as a function of the inertia of the components connected to the wheels of the motor vehicle.
[0039] Avantageusement, on calcule une consigne de couple total à la roue correspondant à la somme de la valeur de couple correctif et de la consigne de couple de référence.Advantageously, a total torque setpoint at the wheel is calculated corresponding to the sum of the corrective torque value and the reference torque setpoint.
[0040] Par exemple, on répartit la consigne de couple total à la roue entre une première consigne de couple pour la première source d’énergie et une deuxième consigne de couple pour la deuxième source d’énergie, la somme des première et deuxième consignes de couples étant égale en permanence à la somme de la consigne de couple de référence avec la valeur de couple correctif.For example, the total torque setpoint is distributed to the wheel between a first torque setpoint for the first energy source and a second torque setpoint for the second energy source, the sum of the first and second setpoints of torques being permanently equal to the sum of the reference torque setpoint with the corrective torque value.
[0041] Selon un mode de réalisation, la consigne de couple total à la roue est utilisée pour déclencher un dispositif de sécurité du véhicule, tel qu’un airbag ou un système de freinage de type electronic stability program, d’acronyme « ESP » en termes anglosaxons.According to one embodiment, the setpoint for total torque at the wheel is used to trigger a vehicle safety device, such as an airbag or a braking system of the electronic stability program type, with the acronym "ESP" in Anglo-Saxon terms.
[0042] Ainsi, l’inertie des machines de traction est prise en compte, ce qui permet d’augmenter la marge de couple autorisée par le dispositif de sécurité avant la mise à zéro du calculateur.Thus, the inertia of the traction machines is taken into account, which makes it possible to increase the margin of torque authorized by the safety device before the computer is reset to zero.
[0043] Avantageusement, on détermine une accélération attendue du véhicule en fonction de la consigne de couple total à la route et des efforts résistants, on établit un gabarit en fonction de ladite accélération attendue du véhicule, en appliquant une marge ou une tolérance d’accélération acceptable pour le comportement du véhicule, on compare, en permanence, la valeur de l’accélération réelle du véhicule avec ledit gabarit et on déclenche le dispositif de sécurité si la valeur de l’accélération réelle du véhicule sort du gabarit.Advantageously, an expected acceleration of the vehicle is determined as a function of the setpoint for total torque on the road and resistant forces, a template is established as a function of said expected acceleration of the vehicle, by applying a margin or a tolerance of acceptable acceleration for the behavior of the vehicle, the value of the actual acceleration of the vehicle is continuously compared with said gauge and the safety device is triggered if the value of the actual acceleration of the vehicle leaves the gauge.
[0044] Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un système de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile comprenant au moins deux sources d’énergies motrices comportant une pluralité de pièces tournantes capables d’être connectées ou déconnectées, comprenant un module de détermination d’une consigne de couple total à la roue de référence en fonction d’un enfoncement de la pédale d’accélérateur du véhicule par le conducteur et du régime moteur.According to a second aspect, the invention relates to a continuous control system for the acceleration of a motor vehicle comprising at least two sources of driving energy comprising a plurality of rotating parts capable of being connected or disconnected, comprising a module for determining a setpoint for total torque at the reference wheel as a function of the depressing of the accelerator pedal of the vehicle by the driver and of the engine speed.
[0045] La détermination d’une telle consigne est connue de l’état de la technique et ne sera pas davantage décrite.The determination of such a set point is known from the state of the art and will not be described further.
[0046] Par couple « total », on entend le couple à la roue à fournir par l’ensemble des sources d’énergies motrices dépendant de l’enfoncement de la pédale d’accélération et du régime moteur.By "total" torque is meant the torque at the wheel to be supplied by all the sources of driving energy depending on the depressing of the accelerator pedal and the engine speed.
[0047] Le système comprend en outre un module de détermination d’une accélération du véhicule automobile, par exemple à l’aide d’un capteur d’accélération du véhicule. Le système comprend un module de détermination, à l’aide de capteurs présents sur le véhicule, des états des pièces tournantes des sources d’énergies qui peuvent être connectées ou déconnectées et un module de calcul d’une valeur de couple correctif en fonction de l’accélération, de la consigne de couple total à la roue et de l’inertie des pièces tournantes connectées. Ladite valeur de couple correctif est configurée pour vaincre l’inertie de la deuxième source d’énergie motrice lors de sa connexion ou sa déconnection.The system further comprises a module for determining an acceleration of the motor vehicle, for example using a vehicle acceleration sensor. The system includes a module for determining, using sensors present on the vehicle, the states of the rotating parts of the energy sources which can be connected or disconnected and a module for calculating a corrective torque value as a function of acceleration, the total torque setpoint at the wheel and the inertia of the connected rotating parts. Said corrective torque value is configured to overcome the inertia of the second motive power source when it is connected or disconnected.
[0048] Ainsi, le système permet de conserver le même niveau d’accélération du véhicule lors de la connexion et la déconnexion des pièces tournantes liées à la seconde source d’énergie motrice, par exemple une machine électrique.Thus, the system makes it possible to maintain the same level of acceleration of the vehicle when connecting and disconnecting the rotating parts linked to the second source of motive energy, for example an electric machine.
[0049] Ainsi, on peut calculer à tout moment le niveau de couple permissible en fonction de l’inertie des composants connectés aux roues du véhicule automobile.Thus, one can calculate at any time the level of permissible torque as a function of the inertia of the components connected to the wheels of the motor vehicle.
[0050] Avantageusement, le système comprend un module de calcul d’une consigne de couple total à la roue correspondant à la somme à la somme de la valeur de couple correctif et de la consigne de couple de référence.Advantageously, the system includes a module for calculating a setpoint for total torque at the wheel corresponding to the sum of the sum of the corrective torque value and the reference torque setpoint.
[0051] Le système peut comprendre un module de répartition de la consigne de couple total à la roue entre une première consigne de couple pour la première source d’énergie et une deuxième consigne de couple pour la deuxième source d’énergie, la somme des première et deuxième consignes de couples étant égale en permanence à la somme de la consigne de couple de référence avec la valeur de couple correctif.The system may include a module for distributing the setpoint of total torque to the wheel between a first setpoint of torque for the first energy source and a second setpoint of torque for the second energy source, the sum of first and second torque setpoints being permanently equal to the sum of the reference torque setpoint with the corrective torque value.
[0052] Selon un mode de réalisation, le système comprend un module de déclenchement du dispositif de sécurité, tel qu’un airbag ou un système de freinage de type electronic stability program, d’acronyme « ESP » en termes anglo-saxons du véhicule. Ledit module comprend un module de détermination d’une accélération attendue du véhicule en fonction de la consigne de couple total à la route et des efforts résistants, un module de détermination d’un gabarit en fonction de ladite accélération attendue du véhicule, en appliquant une marge ou une tolérance d’accélération acceptable pour le comportement du véhicule, et un module de comparaison, en permanence, de la valeur de l’accélération réelle du véhicule avec ledit gabarit. Ledit module déclenchement du dispositif de sécurité est configuré pour déclencher le dispositif de sécurité lorsque la valeur de l’accélération réelle du véhicule sort du gabarit.According to one embodiment, the system comprises a module for triggering the safety device, such as an airbag or a braking system of the electronic stability program type, acronym "ESP" in English terms of the vehicle . Said module comprises a module for determining an expected acceleration of the vehicle as a function of the setpoint for total torque on the road and resistive forces, a module for determining a gauge as a function of said expected acceleration of the vehicle, by applying a margin or an acceptable acceleration tolerance for the behavior of the vehicle, and a module for constantly comparing the value of the actual acceleration of the vehicle with said gauge. Said safety device triggering module is configured to trigger the safety device when the value of the actual acceleration of the vehicle leaves the gauge.
[0053] Ainsi, l’inertie des machines de traction est prise en compte, ce qui permet d’augmenter la marge de couple autorisée par le dispositif de sécurité avant la mise à zéro du calculateur.Thus, the inertia of the traction machines is taken into account, which makes it possible to increase the margin of torque authorized by the safety device before the computer is reset to zero.
[0054] Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule automobile comprenant une chaîne de traction comportant au moins deux sources d’énergies motrices comportant une pluralité de pièces tournantes capables d’être connectées ou déconnectées, et un système de contrôle continu de l’accélération dudit véhicule automobile tel que décrit ci-dessus.According to a third aspect, the invention relates to a motor vehicle comprising a traction chain comprising at least two sources of driving energy comprising a plurality of rotating parts capable of being connected or disconnected, and a continuous control system of the acceleration of said motor vehicle as described above.
[0055] La première source d’énergie peut être une machine thermique et la deuxième source d’énergie peut être une machine électrique.The first source of energy can be a thermal machine and the second source of energy can be an electric machine.
[0056] D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :Other objects, characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description, given only by way of nonlimiting example, and made with reference to the appended drawings in which:
[0057] [fig-1] est un mode de mise en œuvre d’un procédé de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile ; et [0058] [fig.2] illustre, de manière schématique, un système de de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile mettant en œuvre le procédé de la figure 1.[Fig-1] is an embodiment of a process for continuous control of the acceleration of a motor vehicle; and [FIG. 2] schematically illustrates a system for continuously controlling the acceleration of a motor vehicle implementing the method of FIG. 1.
[0059] Pour l’entrainement d’un véhicule automobile à une accélération γ, le groupe motopropulseur doit transmettre à la roue motrice un couple menant à un effort d’entrainement F mot, tel que, selon le principe fondamental de la dynamique, on ait l’équation suivante :For driving a motor vehicle at γ acceleration, the powertrain must transmit to the drive wheel a torque leading to a drive force F word , such that, according to the fundamental principle of dynamics, have the following equation:
[0060] [Math.l] hi . y — F m o - Σ F r t? s [0061] Avec :[Math.l] hi. y - F mo - Σ F rt? s With:
[0062] m, la masse du véhicule, exprimée en kg ; et [0063] EFres, la somme des forces résistives à l’avancement appliquée au véhicule, exprimée en N.M, the mass of the vehicle, expressed in kg; and EF res , the sum of the forces resistive to advancement applied to the vehicle, expressed in N.
[0064] Le force motrice F mot suit la loi selon l’équation suivante :The driving force F mot follows the law according to the following equation:
[0065] [Math.2][Math.2]
C = F r roue 1 roue·' [0066] Avec :C = F r wheel 1 wheel · 'With:
[0067] C mue, le couple à la roue, exprimée en N.m ; et [0068] r, le rayon de la roue, exprimé en m.C molt , the torque at the wheel, expressed in Nm; and r, the radius of the wheel, expressed in m.
[0069] Par ailleurs, dans le cas d’un couple provenant d’un moteur unique, par exemple d’un moteur thermique, on peut écrire l’équation de transfert des couples à partir de la conservation de la puissance en prenant l’hypothèse d’un rendement de 1 selon l’équation suivante :Furthermore, in the case of a torque coming from a single engine, for example from a heat engine, one can write the equation for the transfer of couples from the conservation of power by taking the assumption of a return of 1 according to the following equation:
[0070] [Math.3][Math.3]
P = P * mot 1 roue [0071] implique:P = P * word 1 wheel [0071] implies:
[0072] [Math.4][Math.4]
C moÎ.bJ moi — C r oue .L·) roue [0073] implique:C moÎ .bJ mo i - C r oue .L ·) wheel [0073] implies:
[0074] [Math.5][Math.5]
C mot ~~ C roueroue ! mot [0075] Avec :C word ~~ C roueroue! word with:
[0076] P mot et P roue, respectivement la puissance moteur et la puissance transmise à la roue ; et [0077] C mot, C roue, ω roue et ω mot, respectivement le couple moteur, le couple à la roue, la vitesse de rotation de la roue et la vitesse de rotation du moteur.P word and P wheel , respectively the engine power and the power transmitted to the wheel; and C word , C wheel , ω wheel and ω word , respectively the motor torque, the wheel torque, the speed of rotation of the wheel and the speed of rotation of the motor.
[0078] On peut donc écrire la force motrice selon l’équation suivante :We can therefore write the driving force according to the following equation:
[0079] [Math.6] p _ U m or mot m o t 1' ' (A γ o u g [0080] Avec :[Math.6] p _ U m or mot m o t 1 '' (A γ o u g [0080] With:
[0081] ω mot sur ω mu e, l’inverse du rapport de démultiplication, ou rapport de réduction, entre le moteur et les roues. Le rapport correspondant notamment au rapport de boîte engagé.Ω word on ω mu e , the reverse of the reduction ratio, or reduction ratio, between the engine and the wheels. The report corresponding in particular to the gearbox report engaged.
[0082] Dans la décomposition des efforts résistants EFres, on peut trouver notamment :In the decomposition of the resisting forces EF res , one can find in particular:
[0083] Les forces aérodynamiques :The aerodynamic forces:
[0084] [Math.7][Math.7]
Fa =O.5.p.S.Cx.V2 [0085] Avec :F a = O.5.pSC x .V 2 With:
[0086] ρ, la masse volumique de l’air ;Ρ, the density of the air;
[0087] S, la surface frontale du véhicule ;S, the front surface of the vehicle;
[0088] C x , le coefficient de traînée ; et [0089] V, la vitesse du véhicule.C x , the drag coefficient; and V, the speed of the vehicle.
[0109] On peut donc écrire :We can therefore write:
[0110] [Math. 15] r r Y { ωχ Ί2 inert νι %’ - \ W roue ) ,ι ' ιλ / roue [OUI] Avec:[0110] [Math. 15] rr Y { ω χ Ί 2 inert νι % ' - \ W wheel ) , ι ' ι λ / wheel [YES] With:
[0112] ω χ sura> roue, l’inverse du rapport de démultiplication, ou rapport de réduction, entre la pièce X et la roue.Ω χ on a> wheel , the inverse of the reduction ratio, or reduction ratio, between the part X and the wheel.
[0113] Le principe fondamental de la dynamique, tenant compte de ces forces d’inertie F inert des éléments massiques en rotation de la chaîne de traction, s’écrit comme suit :The fundamental principle of dynamics, taking into account these inertial forces F inert of the rotating mass elements of the traction chain, is written as follows:
[0114] [Math. 16] rn-Y = - Fa - Fro - Fp - Finert [0115] Le terme F inert contenant la somme des inerties de toutes les pièces xl, x2, ... xi,[0114] [Math. 16] rn-Y = - Fa - F ro - F p - F inert [0115] The term F inert containing the sum of the inertias of all the parts xl, x2, ... xi,
.. .xn de la chaîne de traction, ramenées chacune à la roue s’écrit selon l’équation suivante :... xn of the traction chain, each brought back to the wheel, is written according to the following equation:
[0116] [Math. 17] f = y [ 2 r inertie.roue ί[ roue I [0117] et:[0116] [Math. 17] f = y [ 2 r inertia.wheel ί [wheel I [0117] and:
[0118] [Math. 18] c = y ά I 2 ^inertie.roue f [ Γ Λ x^rouel [0119] Avec :[0118] [Math. 18] c = y ά I 2 ^ inertie.roue f [Γ Λ x ^ rouel [0119] With:
[0120] Finertie roue> la force à la roue des composants en rotation, exprimée en N ; Wheel inertia> the wheel force of the rotating components, expressed in N;
[0121] Cinertireroue, le couple à la roue des composants en rotation, exprimé en N.m ;Cinertireroue, the torque at the wheel of the rotating components, expressed in N.m;
[0122] r, le rayon de la roue, exprimé en m ;R, the radius of the wheel, expressed in m;
[0123] œxi, la vitesse de rotation angulaire d’une pièce X de la chaîne de traction, exprimée en rad/s ;Œ xi , the angular speed of rotation of a part X of the traction chain, expressed in rad / s;
[0124] coroue, la vitesse de rotation angulaire des roues, exprimée en rad/s ;Co wheel , the angular speed of rotation of the wheels, expressed in rad / s;
[0125] m, la masse du véhicule, exprimée en kg ;M, the mass of the vehicle, expressed in kg;
[0126] γ, le niveau d’accélération longitudinale du véhicule, déterminée par exemple par capteur, exprimée en m/s2 ; et [0127] Ix, l’inertie en rotation de la pièce X de la chaîne de traction que l’on mesure lors de sa conception mécanique, exprimée en kg/m2.Γ, the level of longitudinal acceleration of the vehicle, determined for example by sensor, expressed in m / s 2 ; and [0127] I x , the inertia in rotation of the part X of the traction chain which is measured during its mechanical design, expressed in kg / m 2 .
[0128] Dans le cas d’un véhicule ne comportant qu’un moteur thermique, aucun autre élément de la chaîne de traction lié à un moteur électrique ne peut être connecté ou déconnecté. L’équation 18 ci-dessus correspond alors à la somme des inerties Ix toujours présentes (moteur, primaire de boite, embrayage...) lorsque le moteur est en prise, et la consigne de couple à la roue peut alors être déterminée pour vaincre la somme des inerties et toutes les autres forces résistives en fonction de l’enfoncement pédale et d’un régime moteur, de manière à obtenir une accélération γ donnée du véhicule.In the case of a vehicle comprising only a heat engine, no other element of the powertrain linked to an electric motor can be connected or disconnected. Equation 18 above then corresponds to the sum of the inertias Ix always present (engine, gearbox primary, clutch, etc.) when the engine is engaged, and the torque setting at the wheel can then be determined to overcome the sum of the inertias and all the other resistive forces as a function of pedal depressing and of an engine speed, so as to obtain a given acceleration γ of the vehicle.
[0129] Toutefois, lorsque le véhicule automobile est à propulsion hybride, c’est-à-dire qu’il comprend un moteur thermique et au moins une machine électrique, l’ensemble des pièces tournantes liées à la machine électrique viennent s’ajouter instantanément aux masses tournantes liées au moteur thermique.However, when the motor vehicle is a hybrid drive, that is to say that it comprises a heat engine and at least one electric machine, all the rotating parts linked to the electric machine are added. instantly to the rotating masses linked to the heat engine.
[0130] Ainsi, si la consigne de couple à la roue C mot n’est pas modifiée, comme c’est le cas dans l’état de la technique cité, la connexion soudaine des pièces tournantes liées à la machine électrique génère une baisse subite de l’accélération γ du véhicule liée à l’ajout soudain d’une force d’inertie supplémentaire. Inversement, la déconnexion soudaine des pièces tournantes liées à la machine électrique génère une accélération subite du véhicule liée.Thus, if the torque setpoint at the wheel C word is not modified, as is the case in the prior art cited, the sudden connection of the rotating parts linked to the electric machine generates a drop sudden acceleration γ of the vehicle linked to the sudden addition of an additional inertial force. Conversely, the sudden disconnection of the rotating parts linked to the electric machine generates a sudden acceleration of the linked vehicle.
[0131] L’organigramme représenté sur la figure 3 illustre un exemple d’un procédé 10 de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile à au moins deux sources d’énergie motrices. Le procédé est configuré pour conserver le même niveau d’accélération du véhicule lors de la connexion et la déconnexion des pièces tournantes liées à la seconde source d’énergie motrice, par exemple une machine électrique.The flow diagram represented in FIG. 3 illustrates an example of a method 10 for continuous control of the acceleration of a motor vehicle with at least two motive power sources. The method is configured to maintain the same acceleration level of the vehicle when connecting and disconnecting the rotating parts linked to the second source of motive power, for example an electric machine.
[0132] Le procédé 10 comprend une étape 11 de détermination d’une consigne C mot de couple total à la roue de référence en fonction de l’enfoncement de la pédale d’accélérateur par le conducteur et du régime moteur. La détermination d’une telle consigne est connue de l’état de la technique et ne sera pas davantage décrite.The method 10 comprises a step 11 of determining a setpoint C word of total torque at the reference wheel as a function of the depressing of the accelerator pedal by the driver and of the engine speed. The determination of such an instruction is known from the state of the art and will not be described further.
[0133] Par couple « total », on entend le couple à fournir par l’ensemble des sources d’énergie motrices dépendant de l’enfoncement de la pédale d’accélération et du régime moteur.By “total” torque is meant the torque to be supplied by all of the driving energy sources depending on the depressing of the acceleration pedal and the engine speed.
[0134] Le procédé 10 comprend en outre une étape 12 de détermination d’une accélération γ du véhicule automobile, par exemple à l’aide d’un capteur d’accélération (non représenté) du véhicule.The method 10 further comprises a step 12 of determining an acceleration γ of the motor vehicle, for example using an acceleration sensor (not shown) of the vehicle.
[0135] A l’étape 13, le procédé détermine, à l’aide de capteurs présents sur le véhicule, les états E des éléments massiques tournants de la chaîne de traction qui peuvent être connectés ou déconnection.In step 13, the method determines, using sensors present on the vehicle, the E states of the rotating mass elements of the traction chain which can be connected or disconnected.
[0136] A l’étape 14, on calcule une valeur de couple correctif ôC pour vaincre l’inertie de la deuxième source d’énergie motrice lors de sa connexion ou se déconnecte.In step 14, a corrective torque value ôC is calculated to overcome the inertia of the second motive power source when it is connected or disconnected.
[0137] Cette valeur de couple correctif ôC se calcule en appliquant le principe fondamental de la dynamique selon l’équation suivante :This corrective torque value ôC is calculated by applying the fundamental principle of dynamics according to the following equation:
[0138] [Math. 19] v, ,, é mo f + <5 C (d mot p p p p I ^mach elec v I mach elec ,, m-Y = r - F a - r ro - r f) - r jnert - [ r x ( ω ) // [0139] Sachant que l’ancienne équation du principe fondamental de la dynamique s’écrivait :[0138] [Math. 19] v, ,, é mo f + <5 C (d word pppp I ^ mach elec v I mach elec ,, m -Y = r - F a - r ro - r f) - r jnert - [ r x ( ω) // [0139] Knowing that the old equation of the fundamental principle of dynamics was written:
[0140] [Math.20][0140] [Math.20]
m.y = C;J''. f f F » i (Λ/ fOUi? ' * G» T? lllt.fl [0141] Avec :my = C ; J ''. ff F »i (Λ / fOUi? '* G» T? lllt.fl [0141] With:
[0142] F inert, désignant les forces d’inertie des composants en rotation toujours connectés [0143] On déduit par différence que la compensation de couple à la roue pour éviter toute accélération intempestive liée à la simple connexion du composant « machine électrique » est telle que :F inert , designating the inertia forces of the rotating components always connected [0143] We deduce by difference that the torque compensation to the wheel to avoid any untimely acceleration linked to the simple connection of the component "electric machine" is such as :
[0144] [Math.21] [0145] Avec:[0144] [Math.21] [0145] With:
[0146] i, un composant tournant de la deuxième source d’énergie ;I, a rotating component of the second energy source;
[0147] Hi, un booléen égal à 1 quand le composant i est connecté à la chaîne de traction ;Hi, a boolean equal to 1 when the component i is connected to the traction chain;
[0148] r, le rayon de la roue, exprimé en m ;R, the radius of the wheel, expressed in m;
[0149] coxi, la vitesse de rotation angulaire du composant i de la chaîne de traction, exprimée en rad/s ;Co xi , the angular speed of rotation of component i of the traction chain, expressed in rad / s;
[0150] coroue, la vitesse de rotation angulaire des roues, exprimée en rad/s ;Co wheel , the angular speed of rotation of the wheels, expressed in rad / s;
[0151] m, la masse du véhicule, exprimée en kg ;M, the mass of the vehicle, expressed in kg;
[0152] γ, le niveau d’accélération longitudinale du véhicule, déterminée par exemple par capteur, exprimée en m/s2 ; et [0153] Ixi, l’inertie en rotation du composant i de la chaîne de traction que l’on mesure lors de sa conception mécanique, exprimée en kg/m2.Γ, the level of longitudinal acceleration of the vehicle, determined for example by sensor, expressed in m / s 2 ; and [0153] I xi , the inertia in rotation of the component i of the traction chain which is measured during its mechanical design, expressed in kg / m 2 .
[0154] Cette compensation fonctionne dans le cas où la totalité de la consigne de couple à la roue continue de provenir que d’une seule source d’énergie, telle que le moteur thermique, la deuxième source d’énergie, telle que la machine électrique ne fournissant aucune couple moteur.This compensation works in the case where the entire torque setpoint at the wheel continues to come from only one energy source, such as the heat engine, the second energy source, such as the machine. electric supplying no engine torque.
[0155] Pour éviter l’accélération intempestive liée à la connexion de la deuxième source d’énergie motrice, la compensation ou valeur de couple correctif ôC doit se superposer à la consigne de couple de référence C mot pour obtenir une consigne de couple total à la roue C total à l’étape 15.To avoid the untimely acceleration linked to the connection of the second power source, the compensation or corrective torque value ôC must be superimposed on the reference torque reference C word to obtain a total torque reference at wheel C total in step 15.
[0156] Cette compensation de couple doit également être appliquée lors des transitions de mode de propulsion, par exemple lors d’une transition d’un mode thermique pur vers un mode mixte, au cours de laquelle la répartition de la consigne de couple total à la route C tôtai est répartie, à l’étape 16, entre une première consigne de couple à la roue Cl pour la machine thermique, ou plus généralement la première source d’énergie et une deuxième consigne de couple à la roue C2 pour la machine électrique, ou plus gé néralement la deuxième source d’énergie. La somme des première et deuxième consignes de couples à la roue Cl et C2 est égale en permanence à la somme de la consigne de couple de référence C mot avec la valeur de couple correctif <5C.This torque compensation must also be applied during propulsion mode transitions, for example during a transition from a pure thermal mode to a mixed mode, during which the distribution of the total torque setpoint at the early route C is distributed, in step 16, between a first torque setpoint at the wheel C1 for the heat engine, or more generally the first power source and a second torque setpoint at the wheel C2 for the machine electric, or more generally the second source of energy. The sum of the first and second torque setpoints at the wheel C1 and C2 is permanently equal to the sum of the reference torque setpoint C word with the corrective torque value <5C.
[0157] Tel qu’illustré sur la figure 1, la consigne de couple total à la route C total calculée à l’étape 15 peut être utilisée pour déclencher un dispositif de sécurité (non représenté) du véhicule, tel qu’un airbag ou un système de freinage de type electronic stability program, d’acronyme « ESP » en termes anglo-saxons.[0157] As illustrated in Figure 1, the total torque setpoint to the total C route calculated in step 15 may be used to trigger a safety device (not shown) of the vehicle, such as an airbag or an electronic stability program type braking system, with the acronym "ESP" in Anglo-Saxon terms.
[0158] Le procédé 10 comprend à cet effet une étape 17 de détermination d’une accélération attendue yatt du véhicule en fonction de la consigne de couple total à la route Ctotai et des efforts résistants Fres.The method 10 comprises for this purpose a step 17 of determining an expected acceleration y att of the vehicle as a function of the setpoint of total torque at the road C tota i and of the resisting forces F res .
[0159] A partie de cette accélération attendue yatt du véhicule, on établit, à l’étape 18, un gabarit SI en appliquant une marge ou une tolérance d’accélération acceptable (en plus ou en moins) pour le comportement du véhicule.From this expected acceleration y att of the vehicle, a step SI is established in step 18 by applying a margin or an acceptable acceleration tolerance (more or less) for the behavior of the vehicle.
[0160] A l’étape 19, on compare, en permanence, la valeur de l’accélération réelle γ du véhicule, déterminée à l’étape 12, avec ledit gabarit SI autour de l’accélération attendue yatt du véhicule. Si la valeur de l’accélération réelle γ du véhicule sort du gabarit SI, c’est-à-dire, si la tolérance d’accélération est dépassée, le dispositif de sécurité est déclenché. Le dispositif de sécurité peut mettre en œuvre des contremesures, telles que par exemple, un fonctionnement du véhicule en mode dégradé, la mise à zéro du calculateur du véhicule, un freinage de type ESP, etc...In step 19, the value of the actual acceleration γ of the vehicle, determined in step 12, is continuously compared with said gauge SI around the expected acceleration y att of the vehicle. If the value of the actual acceleration γ of the vehicle leaves the gauge SI, that is to say, if the acceleration tolerance is exceeded, the safety device is triggered. The safety device can implement countermeasures, such as for example, operation of the vehicle in degraded mode, zeroing of the vehicle computer, ESP type braking, etc.
[0161] Si la valeur de l’accélération réelle γ du véhicule est inférieure au gabarit SI, on revient à l’étape 17.If the value of the actual acceleration γ of the vehicle is less than the gauge SI, we return to step 17.
[0162] La figure 2 illustre, de manière schématique, un système 30 de de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile mettant en œuvre le procédé 10 de la figure 1.FIG. 2 schematically illustrates a system 30 for continuous control of the acceleration of a motor vehicle implementing the method 10 of FIG. 1.
[0163] Le système 30 comprend un module 31 de détermination d’une consigne Cmot de couple total à la roue de référence en fonction de l’enfoncement de la pédale d’accélérateur par le conducteur et du régime moteur. La détermination d’une telle consigne est connue de l’état de la technique et ne sera pas davantage décrite.The system 30 comprises a module 31 for determining a setpoint C word of total torque at the reference wheel as a function of the depressing of the accelerator pedal by the driver and of the engine speed. The determination of such an instruction is known from the state of the art and will not be described further.
[0164] Par couple « total », on entend le couple à fournir par l’ensemble des sources d’énergie motrices dépendant de l’enfoncement de la pédale d’accélération et du régime moteur.By “total” torque is meant the torque to be supplied by all of the driving energy sources depending on the depressing of the acceleration pedal and the engine speed.
[0165] Le système 30 comprend en outre un module 32 de détermination d’une accélération γ du véhicule automobile, par exemple à l’aide d’un capteur d’accélération (non représenté) du véhicule.The system 30 further comprises a module 32 for determining an acceleration γ of the motor vehicle, for example using an acceleration sensor (not shown) of the vehicle.
[0166] Le système 30 comprend en outre un module 33 de détermination, à l’aide de capteurs présents sur le véhicule, des états E des éléments massiques tournants de la chaîne de traction qui peuvent être connectés ou déconnectés.The system 30 further comprises a module 33 for determining, using sensors present on the vehicle, the E states of the rotating mass elements of the traction chain which can be connected or disconnected.
[0167] Le système 30 comprend en outre un module 34 de calcul d’une valeur de couple correctif ôC pour vaincre l’inertie de la deuxième source d’énergie motrice lors de sa connexion ou de sa déconnexion.The system 30 further comprises a module 34 for calculating a corrective torque value ôC to overcome the inertia of the second motive power source when it is connected or disconnected.
[0168] Cette valeur de couple correctif ôC se calcule en appliquant le principe fondamental de la dynamique selon les équations 19 à 21 ci-dessus.This corrective torque value C is calculated by applying the fundamental principle of dynamics according to equations 19 to 21 above.
[0169] Cette compensation fonctionne dans le cas où la totalité de la consigne de couple à la roue continue de provenir que d’une seule source d’énergie, telle que le moteur thermique, la deuxième source d’énergie, telle que la machine électrique ne fournissant aucune couple moteur.This compensation works in the case where the entire torque setpoint at the wheel continues to come from only one energy source, such as the heat engine, the second energy source, such as the machine. electric supplying no engine torque.
[0170] Pour éviter l’accélération intempestive liée à la connexion de la deuxième source d’énergie motrice, le système 30 comprend un module 35 de calcul d’une consigne de couple total à la roue Ctotai correspondant à la somme de la valeur de couple correctif <5 C et de la consigne de couple de référence Cmot.To avoid untimely acceleration linked to the connection of the second motive power source, the system 30 comprises a module 35 for calculating a total torque setpoint at the wheel C tota i corresponding to the sum of the corrective torque value <5 C and the reference torque setpoint C word .
[0171] Cette compensation de couple doit également être appliquée lors des transitions de mode de propulsion, par exemple lors d’une transition d’un mode thermique pur vers un mode mixte, au cours de laquelle la répartition de la consigne de couple total à la route Ctotai est répartie.This torque compensation must also be applied during propulsion mode transitions, for example during a transition from a pure thermal mode to a mixed mode, during which the distribution of the total torque setpoint at the Ctotai road is divided.
[0172] Le système 30 comprend à cet effet un module 36 de répartition de la consigne de couple total à la route Ctotai entre une première consigne de couple à la roue Cl pour la machine thermique, ou plus généralement la première source d’énergie et une deuxième consigne de couple à la roue C2 pour la machine électrique, ou plus généralement la deuxième source d’énergie. La somme des première et deuxième consignes de couples à la roue Cl et C2 est égale en permanence à la somme de la consigne de couple de référence Cmotavec la valeur de couple correctif <5C.The system 30 for this purpose comprises a module 36 for distributing the setpoint of total torque at the road C tota i between a first setpoint of torque at the wheel Cl for the heat engine, or more generally the first source of energy and a second torque setting at the wheel C2 for the electric machine, or more generally the second energy source. The sum of the first and second torque setpoints at the wheel C1 and C2 is permanently equal to the sum of the reference torque setpoint C word with the corrective torque value <5C.
[0173] Tel qu’illustré sur la figure 2, la consigne de couple total à la route Ctotaipeut être utilisée pour déclencher un dispositif de sécurité (non représenté) du véhicule, tel qu’un airbag ou un système de freinage de type electronic stability program, d’acronyme « ESP » en termes anglo-saxons.As illustrated in FIG. 2, the total torque setpoint at road C tota can be used to trigger a vehicle safety device (not shown), such as an airbag or a type braking system. electronic stability program, acronym "ESP" in Anglo-Saxon terms.
[0174] Le système 30 comprend à cet effet un module 40 de déclenchement du dispositif de sécurité du véhicule.The system 30 for this purpose comprises a module 40 for triggering the vehicle safety device.
[0175] Ledit module 40 comprend un module 41 de détermination d’une accélération attendue yatt du véhicule en fonction de la consigne de couple total à la route Ctotai et des efforts résistants Fres.Said module 40 comprises a module 41 for determining an expected acceleration y att of the vehicle as a function of the total torque setpoint at the road C tota i and of the resistant forces F res .
[0176] Le module 40 comprend en outre un module 42 de détermination d’un gabarit SI en fonction de ladite accélération attendue yatt du véhicule et d’une marge ou une tolérance d’accélération acceptable pour le comportement du véhicule.The module 40 further comprises a module 42 for determining a template SI as a function of said expected acceleration y att of the vehicle and of an acceptable acceleration margin or tolerance for the behavior of the vehicle.
[0177] Le module 40 comprend en outre un module 43 de comparaison, en permanence, de la valeur de l’accélération réelle γ du véhicule avec ledit gabarit SI autour de l’accélération attendue yatt du véhicule. Si la valeur de l’accélération réelle γ du véhicule sort du gabarit SI, le dispositif de sécurité est déclenché. Le dispositif de sécurité peut mettre en œuvre des contre-mesures, telles que par exemple, un fonctionnement du véhicule en mode dégradé dit « limp home » dans lequel la vitesse du véhicule est limitée et le conducteur est invité à faire diagnostiquer le véhicule, la mise à zéro du calculateur du véhicule, un freinage de type ESP, etc...The module 40 further comprises a module 43 for permanently comparing the value of the actual acceleration γ of the vehicle with said gauge SI around the expected acceleration y att of the vehicle. If the value of the actual acceleration γ of the vehicle leaves the gauge SI, the safety device is triggered. The safety device can implement countermeasures, such as for example, operation of the vehicle in degraded mode known as “limp home” in which the speed of the vehicle is limited and the driver is invited to have the vehicle diagnosed, the zeroing of the vehicle computer, ESP type braking, etc.
[0178] Ainsi, grâce à l’invention, l’inertie des machines de traction est prise en compte, ce qui permet d’augmenter la marge de couple autorisée par le dispositif de sécurité avant la mise à zéro du calculateur.Thus, thanks to the invention, the inertia of the traction machines is taken into account, which makes it possible to increase the margin of torque authorized by the safety device before the computer is reset to zero.
[0179] L’invention permet de calculer à tout moment le niveau de couple permissible en fonction de l’inertie des composants connectés aux roues du véhicule automobileThe invention makes it possible to calculate the permissible torque level at any time as a function of the inertia of the components connected to the wheels of the motor vehicle.
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