FR3085332A1 - DETERMINATION OF A COHERENT SIDE PATH FOR AUTONOMOUS DRIVING - Google Patents

DETERMINATION OF A COHERENT SIDE PATH FOR AUTONOMOUS DRIVING Download PDF

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FR3085332A1
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Rachid Attia
Jean Michel Pascal
Audrey Rizzo
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Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination d'une trajectoire latérale cohérente pour la conduite autonome d'un véhicule, appelé égo-véhicule (EV), l'égo-véhicule circulant sur au moins une voie (L) comprise sur une route (RO), la trajectoire étant notamment déterminé à partir d'indications relatives aux limites physiques de la voie, d'un historique de données de mouvement d'au moins un véhicule (VP) précédant l'égo-véhicule dans la voie et de niveaux de confiance.The invention relates to a method for determining a coherent lateral trajectory for the autonomous driving of a vehicle, called ego-vehicle (EV), the ego-vehicle traveling on at least one lane (L) included on a road ( RO), the trajectory being determined in particular on the basis of indications relating to the physical limits of the lane, a history of movement data of at least one vehicle (VP) preceding the ego-vehicle in the lane and of levels of confidence.

Description

Détermination d’une trajectoire latérale cohérente pour une conduite autonomeDetermination of a coherent lateral trajectory for autonomous driving

La présente invention appartient au domaine du véhicule autonome. Elle concerne en particulier un procédé pour déterminer une trajectoire latérale d’un véhicule évoluant sur une route.The present invention belongs to the field of autonomous vehicles. It relates in particular to a method for determining a lateral trajectory of a vehicle moving on a road.

Elle est particulièrement avantageuse dans le cas d’un véhicule automobile autonome dans une situation d’embouteillage.It is particularly advantageous in the case of an autonomous motor vehicle in a traffic jam situation.

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un véhicule sur rails, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à la personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 1 au niveau 5."Vehicle" means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a rail vehicle, etc. The term "autonomous driving" of an "autonomous vehicle" means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist of partially or completely steering the vehicle or providing any type of assistance to the natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 1 to level 5.

Dans la suite, le véhicule, objet de la présente invention et dont la trajectoire latérale est déterminée, est appelé égo-véhicule.In the following, the vehicle, object of the present invention and whose lateral trajectory is determined, is called ego-vehicle.

On entend par « route » tout moyen de communication impliquant un déplacement physique d’un véhicule. Une route nationale, départementale, locale, européenne, internationale, une autoroute nationale, européenne, internationale, un chemin forestier, un parcours pour dispositifs autonomes de rangement d’un entrepôt de stockage, etc. sont des exemples de routes."Road" means any means of communication involving the physical movement of a vehicle. A national, departmental, local, European, international road, a national, European, international highway, a forest path, a route for autonomous storage devices in a storage warehouse, etc. are examples of routes.

La route comprend au moins une chaussée. On entend par « chaussée » tout moyen physique apte à supporter le déplacement d’un véhicule. Une autoroute comprend typiquement deux chaussées séparées par un terre-plein central.The road includes at least one roadway. "Roadway" means any physical means capable of supporting the movement of a vehicle. A highway typically includes two carriageways separated by a central reservation.

La chaussée comprend au moins une voie. On entend par « voie » toute portion de chaussée affectée à une file de véhicule. Une chaussée d’une autoroute comprend typiquement au moins deux voies de circulation. Une voie d’insertion sur l’autoroute, une voie unique dans un tunnel, une voie de circulation à sens unique située dans une ville, etc. sont des exemples de voies.The roadway includes at least one lane. “Lane” means any portion of roadway assigned to a vehicle queue. A highway pavement typically has at least two lanes of traffic. An insertion lane on the motorway, a single lane in a tunnel, a one-way traffic lane located in a city, etc. are examples of ways.

On entend par « trajectoire latérale » toute trajectoire apte faire évoluer position du véhicule vers/depuis sa droite ou sa gauche. Ainsi, une fois sa trajectoire latérale définie sur une chaussée ou sur une voie, un véhicule autonome agira par exemple sur l’angle volant, le groupe motopropulseur et/ou les freins pour se placer suivant ladite trajectoire sur la chaussée ou la voie.The term “lateral trajectory” is understood to mean any trajectory capable of changing the position of the vehicle to / from its right or left. Thus, once its lateral trajectory defined on a roadway or on a track, an autonomous vehicle will act for example on the steering angle, the powertrain and / or the brakes to position itself along said trajectory on the roadway or the track.

Le positionnement latéral du véhicule en déplacement ne peut être réduit à un placement latéral constant dans la voie qui lui est affectée. Comme mentionné ci-avant, le véhicule dont on étudie ici la trajectoire latérale est appelé égo-véhicule.The lateral positioning of the moving vehicle cannot be reduced to constant lateral placement in the lane assigned to it. As mentioned above, the vehicle whose lateral trajectory is studied here is called ego-vehicle.

En effet, des évènements peuvent modifier temporairement ou durablement la trajectoire latérale de l’égo-véhicule. Par exemple, une dégradation de la chaussée, un marquage au sol défaillant ou des travaux peuvent impliquer une modification de la trajectoire de l’égo-véhicule sur la chaussée par rapport à un placement latéral constant.Indeed, events can temporarily or durably modify the lateral trajectory of the eco-vehicle. For example, a deterioration of the roadway, faulty marking on the ground or works may involve a modification of the trajectory of the eco-vehicle on the roadway compared to a constant lateral placement.

Les dépassements des véhicules entre eux et avec l’égo-véhicule impliquent en outre des déplacements latéraux très divers sur la chaussée.Passing vehicles between themselves and with the eco-vehicle also means very different lateral movements on the road.

Pour pouvoir gérer ces déplacements latéraux, il a pu être proposé de prendre en compte l’évolution d’un véhicule précédent l’égo-véhicule. Le véhicule précédent agissant ainsi comme éclaireur pour l’égo-véhicule.To be able to manage these lateral movements, it could be proposed to take into account the evolution of a vehicle preceding the eco-vehicle. The previous vehicle thus acting as a scout for the eco-vehicle.

Il existe toutefois de nombreuses situations dans lesquelles il n’est pas possible de s’en remettre au véhicule précédent.However, there are many situations in which it is not possible to rely on the previous vehicle.

D’une part, le véhicule précédent peut ne pas avoir une conduite appropriée, en zigzaguant sur la chaussée ou pire en sortant progressivement de cette chaussée (cas d’endormissement au volant).On the one hand, the previous vehicle may not behave appropriately, zigzagging on the roadway or worse by gradually leaving the roadway (if falling asleep at the wheel).

D’autre part, il est tout simplement possible qu’il n’y ait pas de véhicule précédent disponible, ou en tout cas susceptible d’être détecté par des capteurs de l’égo-véhicule.On the other hand, it is quite simply possible that there is no previous vehicle available, or in any case likely to be detected by sensors of the eco-vehicle.

La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de détermination d’une trajectoire latérale cohérente pour la conduite autonome d’un véhicule, appelé égo-véhicule, l’égo-véhicule circulant sur au moins une voie comprise sur une route, le procédé comportant les étapes de :To this end, a first aspect of the invention relates to a method for determining a coherent lateral trajectory for the autonomous driving of a vehicle, called ego-vehicle, the ego-vehicle traveling on at least one lane included on a road, the process comprising the steps of:

- obtention d’une première trajectoire latérale à partir d’indications relatives aux limites physiques de la voie et obtention d’un premier niveau de confiance attribué à la première trajectoire ;- obtaining a first lateral trajectory from indications relating to the physical limits of the lane and obtaining a first level of confidence attributed to the first trajectory;

- obtention d’une deuxième trajectoire latérale à partir d’un historique de données de mouvement d’au moins un véhicule précédant l’égo-véhicule dans la voie et obtention d’un deuxième niveau de confiance attribué à la deuxième trajectoire ;- obtaining a second lateral trajectory from a history of movement data of at least one vehicle preceding the eco-vehicle in the lane and obtaining a second level of confidence attributed to the second trajectory;

- traitement de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire pour obtenir une valeur de cohérence entre la première et le deuxième trajectoire ;- processing the first trajectory and the second trajectory to obtain a coherence value between the first and the second trajectory;

- si la donnée de cohérence est supérieure à un seuil de cohérence prédéterminé, génération de la trajectoire latérale cohérente à partir de :- if the coherence data is greater than a predetermined coherence threshold, generation of the coherent lateral trajectory from:

la première trajectoire ;the first trajectory;

le premier niveau de confiance ;the first level of confidence;

la deuxième trajectoire ;the second trajectory;

le deuxième niveau de confiance.the second level of confidence.

La prise en compte de plusieurs trajectoires déterminées de manières différentes introduit une redondance, gage de fiabilité pour la conduite autonome du véhicule.Taking into account several trajectories determined in different ways introduces redundancy, a guarantee of reliability for the autonomous driving of the vehicle.

Cette redondance est enrichie par les niveaux de confiance, qui affinent encore la détermination de la trajectoire latérale cohérente.This redundancy is enriched by the confidence levels, which further refine the determination of the coherent lateral trajectory.

En outre, la combinaison spécifique de trajectoires obtenues à partir des limites physiques de la voie et du véhicule précédent est optimale en ce qu’elle est la configuration minimale mais statistiquement suffisante pour couvrir toutes les situations.In addition, the specific combination of trajectories obtained from the physical limits of the track and the preceding vehicle is optimal in that it is the minimum configuration but statistically sufficient to cover all situations.

En effet, les calculs de niveaux de confiance et de cohérence enrichissent sensiblement les données reçues des capteurs et améliorent ainsi la détermination de la trajectoire latérale.Indeed, the calculations of confidence and coherence levels significantly enrich the data received from the sensors and thus improve the determination of the lateral trajectory.

Dans un mode de réalisation, la route est une autoroute comportant deux chaussées séparées par un terre-plein central.In one embodiment, the road is a highway comprising two carriageways separated by a central reservation.

Dans un mode de réalisation, les indications sont en outre relatives aux limites physiques de la chaussée. Dans un mode de réalisation, la chaussée comporte au moins deux voies et l’historique comporte en outre des données de mouvement d’au moins un véhicule précédant l’égo-véhicule dans une voie adjacente à la voie sur laquelle circule l’égo-véhicule.In one embodiment, the indications also relate to the physical limits of the roadway. In one embodiment, the roadway comprises at least two lanes and the history also comprises movement data of at least one vehicle preceding the ego-vehicle in a lane adjacent to the lane on which the ego runs. vehicle.

La pertinence de la première et/ou de la deuxième trajectoire est donc améliorée. Ceci a pour effet d’affiner la précision de la trajectoire latérale cohérente.The relevance of the first and / or the second trajectory is therefore improved. This has the effect of refining the accuracy of the coherent lateral trajectory.

Dans un mode de réalisation, si le premier niveau de confiance est supérieur à un premier seuil de confiance déterminé et que le deuxième niveau de confiance est supérieur à un deuxième seuil de confiance déterminé, le procédé comporte en outre une étape de :In one embodiment, if the first confidence level is greater than a first determined confidence threshold and the second confidence level is greater than a second determined confidence threshold, the method further comprises a step of:

- génération d’une instruction de conduite autonome de l’égo-véhicule à partir de la trajectoire latérale cohérente.- generation of an autonomous driving instruction for the eco-vehicle from the coherent lateral trajectory.

En particulier, dans un mode de réalisation, si le premier niveau de confiance est inférieur au premier seuil de confiance déterminé, que le deuxième niveau de confiance est inférieur au deuxième seuil de confiance déterminé et/ou que la donnée de cohérence est inférieure au seuil de cohérence prédéterminé, le procédé comporte en outre une annulation de l’étape de génération de la trajectoire latérale cohérente et une étape de :In particular, in one embodiment, if the first confidence level is less than the first determined confidence threshold, the second confidence level is less than the second determined confidence threshold and / or if the coherence data is less than the threshold of predetermined coherence, the method further comprises a cancellation of the step of generating the coherent lateral trajectory and a step of:

- génération d’une alerte à destination d’un conducteur de l’égo-véhicule pour une reprise en main de la conduite de l’égo-véhicule.- generation of an alert for a driver of the eco-vehicle for taking control of the driving of the eco-vehicle.

Ainsi, pour que le positionnement latéral de l’égo-véhicule soit déterminée de manière autonome, plusieurs vérifications doivent être validées. La fiabilité de la trajectoire latérale déterminée de manière autonome est ainsi maximale.Thus, for the lateral positioning of the eco-vehicle to be determined independently, several checks must be validated. The reliability of the lateral trajectory determined independently is thus maximum.

Dans un mode de réalisation, le procédé comporte en outre une étape de :In one embodiment, the method further comprises a step of:

- obtention d’une troisième trajectoire latérale à partir de données de cartographie ;- obtaining a third lateral trajectory from mapping data;

et dans lequel la trajectoire latérale cohérente est en outre obtenue à partir de :and in which the coherent lateral trajectory is further obtained from:

la troisième trajectoire.the third trajectory.

Dans un autre mode de réalisation, le procédé comporte en outre une étape de :In another embodiment, the method further comprises a step of:

- obtention d’une troisième trajectoire latérale à partir de données de cartographie ;- obtaining a third lateral trajectory from mapping data;

et dans lequel, si le premier niveau de confiance est supérieur à un troisième seuil de confiance déterminé et si le deuxième niveau de confiance est supérieur à un quatrième seuil de confiance déterminé, la trajectoire latérale cohérente est en outre obtenue à partir de :and in which, if the first confidence level is greater than a third determined confidence threshold and if the second confidence level is greater than a fourth determined confidence threshold, the coherent lateral trajectory is further obtained from:

la troisième trajectoire.the third trajectory.

Il est des situations où enrichir les données relatives aux limites physiques de la voie et relatives au véhicule précédent de données cartographiques est pertinent. Typiquement, quand les données relatives aux limites physiques de la voie sont incohérentes entre elles (marquages au sol incohérents entre le marquage de gauche et le marquage de droite), il peut être pertinent de discriminer ces incohérences à partir de données cartographiques.There are situations where enriching the data relating to the physical limits of the lane and relating to the preceding vehicle with cartographic data is relevant. Typically, when the data relating to the physical limits of the track are inconsistent with each other (inconsistent ground markings between the left marking and the right marking), it may be relevant to discriminate these inconsistencies from cartographic data.

Un deuxième aspect de l’invention vise un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.

Un troisième aspect de l’invention vise un dispositif de détermination d’une trajectoire latérale cohérente pour la conduite autonome d’un véhicule, appelé égo-véhicule, l’égo-véhicule circulant sur au moins une voie comprise sur une route, le dispositif comportant au moins un processeur et une mémoire configurées pour effectuer les opérations de :A third aspect of the invention relates to a device for determining a coherent lateral trajectory for the autonomous driving of a vehicle, called ego-vehicle, the ego-vehicle traveling on at least one lane included on a road, the device comprising at least one processor and a memory configured to perform the operations of:

- obtention d’une première trajectoire latérale à partir d’indications relatives aux limites physiques de la voie et obtention d’un premier niveau de confiance attribué à la première trajectoire ;- obtaining a first lateral trajectory from indications relating to the physical limits of the lane and obtaining a first level of confidence attributed to the first trajectory;

- obtention d’une deuxième trajectoire latérale à partir d’un historique de données de mouvement d’au moins un véhicule précédant l’égo-véhicule dans la voie et obtention d’un deuxième niveau de confiance attribué à la deuxième trajectoire ;- obtaining a second lateral trajectory from a history of movement data of at least one vehicle preceding the eco-vehicle in the lane and obtaining a second level of confidence attributed to the second trajectory;

- traitement de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire pour obtenir une valeur de cohérence entre la première et le deuxième trajectoire ;- processing the first trajectory and the second trajectory to obtain a coherence value between the first and the second trajectory;

- si la donnée de cohérence est supérieure à un seuil de cohérence prédéterminé, génération de la trajectoire latérale cohérente à partir de :- if the coherence data is greater than a predetermined coherence threshold, generation of the coherent lateral trajectory from:

la première trajectoire ;the first trajectory;

le premier niveau de confiance ;the first level of confidence;

la deuxième trajectoire ;the second trajectory;

le deuxième niveau de confiance.the second level of confidence.

Un quatrième aspect de l’invention vise un véhicule comportant le dispositif selon le troisième aspect de l’invention.A fourth aspect of the invention relates to a vehicle comprising the device according to the third aspect of the invention.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the attached drawings in which:

la figure 1 illustre un contexte d’application de l’invention ;Figure 1 illustrates a context of application of the invention;

la figure 2 illustre un procédé selon l’invention ;Figure 2 illustrates a method according to the invention;

la figure 3 illustre un dispositif, selon un mode de réalisation de l’invention.FIG. 3 illustrates a device, according to an embodiment of the invention.

L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une autoroute comportant deux chaussées séparées par un terre-plein central et comportant chacune deux voies. D’autres applications telles qu’un autobus sur une voie dédiée ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables.The invention is described below in its non-limiting application, in the case of an autonomous motor vehicle traveling on a highway comprising two carriageways separated by a central reservation and each comprising two lanes. Other applications such as a bus on a dedicated lane or even a motorcycle on a country road are also possible.

La figure 1 illustre un égo-véhicule EV. L’égo-véhicule EV est précédé par le véhicule précédent VP, tous deux présents sur une voie L. La chaussée CH comporte également une autre voie AL, adjacente à la voie L, sur laquelle évolue un véhicule VPA.Figure 1 illustrates an EV ego-vehicle. The EV eco-vehicle is preceded by the previous vehicle VP, both of which are present on an L track. The CH roadway also includes another AL lane, adjacent to the L track, on which a VPA vehicle operates.

La voie AL est délimitée par des marquages au sol LM1 et LM2. La voie L est quant à elle délimitée par des marquages au sol LM2 et LM3. Les marquages au sol sont détectés par deux systèmes de caméras, une caméra vidéo multifonction (CVM) et un ensemble de caméras carrosserie, appelé cocoon. Les marquages au sol peuvent être aussi détectés par le laser scanner.Lane AL is delimited by markings on the ground LM1 and LM2. Lane L is delimited by LM2 and LM3 markings on the ground. Ground markings are detected by two camera systems, a multifunction video camera (CVM) and a set of body cameras, called a cocoon. Ground markings can also be detected by the laser scanner.

D’autres éléments, par exemple temporaires, peuvent délimiter les voies. Des plots de travaux, des marques temporaires, un arbre dépassant sont des exemples d’éléments physiques délimitant la voie.Other elements, for example temporary, can delimit the lanes. Work studs, temporary marks, a protruding tree are examples of physical elements delimiting the track.

La chaussée CH est une chaussée d’autoroute RO à terre-plein central, l’autre chaussée n’étant pas représentée. La chaussée est délimitée par l’infrastructure classique, et ainsi par exemple par des glissières de sécurité ou le terre-plein central, qui sont détectés par les différents capteurs, à savoir, la caméra CVM, des radars ainsi que le laser scanner.Pavement CH is an RO highway pavement with central reservation, the other pavement not being shown. The roadway is delimited by conventional infrastructure, and thus for example by safety barriers or the central reservation, which are detected by the various sensors, namely, the CVM camera, radars as well as the laser scanner.

Les marquages au sol, tous types d’éléments temporaires ou non, d’infrastructure, etc. sont détectés par les capteurs qui renvoient ainsi des indications quant aux limites physiques de la voie et de la chaussée.Ground markings, all types of temporary and non-temporary elements, infrastructure, etc. are detected by the sensors which thus return indications as to the physical limits of the track and the roadway.

On a mentionné ci-dessus la caméra CVM, les radars, le cocoon ou le laser scanner. D’autres capteurs, tels que lidars, antennes infra-rouges, antennes radiofréquences peuvent être présents sur l’égo-véhicule EV pour acquérir des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention. En outre, les informations utilisées dans le procédé selon l’invention décrit ci-après en référence à la figure 2 peuvent être fournies par des communications avec d’autres entités, tels que d’autres véhicules, des éléments d’infrastructures ou encore des téléphones mobiles de piétons via par exemple une connexion car2x, pour car to everything, soit véhicule à toute entité en français.We mentioned above the CVM camera, the radars, the cocoon or the laser scanner. Other sensors, such as lidars, infrared antennas, radio frequency antennas may be present on the EV eco-vehicle to acquire data implemented by the method according to the invention. In addition, the information used in the method according to the invention described below with reference to FIG. 2 can be provided by communications with other entities, such as other vehicles, infrastructure elements or even pedestrian mobile phones, for example via a car2x connection, for car to everything, or vehicle to any entity in French.

Les capteurs mentionnés ci-avant ou des composants car2x sont reliés à un dispositif D décrit ci-après en référence à la figure 3.The sensors mentioned above or car2x components are connected to a device D described below with reference to FIG. 3.

La figure 1 illustre en outre deux deuxièmes trajectoires T2 etT2_B et une troisième trajectoire T3 décrites ci-après en référence à la figure 2.FIG. 1 also illustrates two second trajectories T2 and T2_B and a third trajectory T3 described below with reference to FIG. 2.

La figure 2 illustre le procédé, selon un mode de réalisation de l’invention.FIG. 2 illustrates the method, according to an embodiment of the invention.

A l’étape 6, des indications relatives aux limites physiques des voies L et AL sont acquises par la caméra CVM et les caméras du cocoon.In step 6, indications relating to the physical limits of the L and AL channels are acquired by the CVM camera and the cocoon cameras.

Les indications sont traitées à l’étape 8 pour que soient générés :The indications are processed in step 8 so that they are generated:

- une première trajectoire latérale T1 _L correspondant à une trajectoire compatible avec la délimitation gauche de la voie, soit avec le marquage LM2 pour l’égo-véhicule EV ;- a first lateral trajectory T1 _L corresponding to a trajectory compatible with the left delimitation of the lane, that is to say with the LM2 marking for the EV eco-vehicle;

- un premier niveau de confiance f(T1_L) associé à la trajectoire T 1_L ;- a first confidence level f (T1_L) associated with the trajectory T 1_L;

- une première trajectoire latérale T1_R correspondant à une trajectoire compatible avec la délimitation droite de la voie, soit avec le marquage LM3 pour l’égo-véhicule EV ;- a first lateral trajectory T1_R corresponding to a trajectory compatible with the right delimitation of the lane, that is to say with the LM3 marking for the EV eco-vehicle;

- un premier niveau de confiance f(T1_L) associé à la trajectoire T 1_R.- a first confidence level f (T1_L) associated with the trajectory T 1_R.

Une trajectoire compatible avec une délimitation d’une voie correspond par exemple à une trajectoire pour laquelle la distance minimum du véhicule avec la délimitation est constante.A trajectory compatible with the delimitation of a lane corresponds, for example, to a trajectory for which the minimum distance from the vehicle to the delimitation is constant.

Le niveau de confiance est donné par les capteurs et témoigne par exemple de ce que le marquage est estompé, que l’image est floue (conditions pluvieuses), etc.The level of confidence is given by the sensors and shows, for example, that the marking has faded, that the image is blurred (rainy conditions), etc.

A l’étape 10, des historiques de données de mouvement du véhicule VP précédant l’égovéhicule EV dans la voie L et du véhicule VPA précédant l’égo-véhicule EV dans la voie AL adjacente à celle de l’égo-véhicule EV sont acquis par la caméra CVM, un radar RAD et/ou un laser LAS.In step 10, movement data histories of the vehicle VP preceding the EV ego vehicle in lane L and of the vehicle VPA preceding the EV ego vehicle in the AL lane adjacent to that of the EV ego vehicle are acquired by the CVM camera, a RAD radar and / or a LAS laser.

A l’étape 12, des deuxièmes trajectoires T2 et T2_B sont déterminées à partir des historiques acquis à l’étape 10. Par exemple, la trajectoire T2 correspond simplement à la trajectoire passée du véhicule VP. Des deuxièmes niveaux de confiance correspondant aux trajectoires T2 et T2_B sont également déterminés.In step 12, second trajectories T2 and T2_B are determined from the histories acquired in step 10. For example, the trajectory T2 simply corresponds to the past trajectory of the vehicle VP. Second confidence levels corresponding to the trajectories T2 and T2_B are also determined.

A l’étape 14, une sélection parmi les deuxièmes trajectoires T2 et T2_B est effectuée. La trajectoire correspondant au véhicule précédant qui est la plus dans l’axe de l’égo-véhicule EV est par exemple sélectionnée. Ici, cette trajectoire est la trajectoire T2.In step 14, a selection is made from the second trajectories T2 and T2_B. The trajectory corresponding to the preceding vehicle which is most in the axis of the EV eco-vehicle is for example selected. Here, this trajectory is the trajectory T2.

A l’étape 16, une valeur de cohérence COH est calculée à partir des premières trajectoires T1_L, T1_R et de la deuxième trajectoire T2. A l’étape 18, il est vérifié que la valeur de cohérence COH est supérieure à un seuil prédéterminé.In step 16, a COH coherence value is calculated from the first trajectories T1_L, T1_R and the second trajectory T2. In step 18, it is verified that the COH coherence value is greater than a predetermined threshold.

Le calcul 16 de la valeur de cohérence COH et le test 18 peuvent simplement correspondre à une opération booléenne du type : si T1 _L = trajectoire A et si T1_R = trajectoire A et si T2 = trajectoire A alors une trajectoire latérale cohérente TRAJ correspond à la trajectoire A. Dans ce cas, le seuil de cohérence correspond à l’identité entre les premières trajectoire T 1_L et T1_R et la deuxième trajectoire T2.The calculation 16 of the coherence value COH and the test 18 can simply correspond to a Boolean operation of the type: if T1 _L = trajectory A and if T1_R = trajectory A and if T2 = trajectory A then a coherent lateral trajectory TRAJ corresponds to the trajectory A. In this case, the consistency threshold corresponds to the identity between the first trajectory T 1_L and T1_R and the second trajectory T2.

Les niveaux de confiance f(T1_L), f(T1_R) et f(T2) peuvent également être pris en compte, toujours de manière booléenne. Par exemple, pour des niveaux de confiance classés par 0, 1, 2 ou 3 (0 correspondant à une confiance très faible et 3 à la confiance la plus forte), si T 1_L = trajectoire A avec f(T 1_L) supérieur ou égal à un premier seuil de confiance déterminé égal à 2 et si T1_R = trajectoire A avec f(T 1_R) supérieur ou égale à un premier seuil de confiance déterminé égal à 2 et si T2 = trajectoire A avec f(T2) supérieur ou égale à un deuxième seuil de confiance déterminé égal à 2 alors une trajectoire latérale cohérente TRAJ correspond à la trajectoire A.The confidence levels f (T1_L), f (T1_R) and f (T2) can also be taken into account, always in a boolean manner. For example, for confidence levels classified by 0, 1, 2 or 3 (0 corresponding to very low confidence and 3 to the highest confidence), if T 1_L = trajectory A with f (T 1_L) greater than or equal to a first determined confidence threshold equal to 2 and if T1_R = trajectory A with f (T 1_R) greater than or equal to a first determined confidence threshold equal to 2 and if T2 = trajectory A with f (T2) greater than or equal to a second determined confidence threshold equal to 2 then a coherent lateral trajectory TRAJ corresponds to trajectory A.

D’autres calculs plus complexes, impliquant les niveaux de confiance f(T 1_L), f(T1 _R) et f(T2) sont possibles. Par exemple, un calcul fondé sur mesure de proximité géométrique entre trajectoires et pondéré par les niveaux de confiance avec un seuil prédéterminé correspondant à une valeur numérique est également envisageable.Other more complex calculations, involving the confidence levels f (T 1_L), f (T1 _R) and f (T2) are possible. For example, a calculation based on measurement of geometric proximity between trajectories and weighted by confidence levels with a predetermined threshold corresponding to a numerical value is also possible.

Ainsi, l’étape 18 a pour objet de vérifier une cohérence entre les premières trajectoires latérales T1_L, T1_R et la deuxième trajectoire latérale T2. Si la vérification indique que les trajectoires sont cohérentes, cela signifie que ces trajectoires peuvent être considérées identiques. Ainsi, dans cette situation, à l’étape 20, une trajectoire latérale cohérente TRAJ correspondante aux premières trajectoires latérales T1_L, T1_R et deuxième trajectoire latérale T2 (qui sont donc considérées identiques) est obtenue.Thus, the purpose of step 18 is to check consistency between the first lateral paths T1_L, T1_R and the second lateral path T2. If the verification indicates that the trajectories are consistent, this means that these trajectories can be considered identical. Thus, in this situation, in step 20, a coherent lateral trajectory TRAJ corresponding to the first lateral trajectories T1_L, T1_R and second lateral trajectory T2 (which are therefore considered identical) is obtained.

La définition de la trajectoire latérale cohérente TRAJ rend possible un positionnement latéral de l’égo-véhicule EV sur la chaussée CH. Par exemple, lorsque TRAJ est obtenue à l’étape 20, une instruction de conduite autonome est générée pour que l’angle volant, l’accélération et/ou le freinage soit configurés pour que le véhicule EV soit placé sur la chaussée selon la trajectoire TRAJ.The definition of the coherent lateral trajectory TRAJ makes possible a lateral positioning of the EV eco-vehicle on the CH roadway. For example, when TRAJ is obtained in step 20, an autonomous driving instruction is generated so that the steering angle, acceleration and / or braking are configured so that the EV vehicle is placed on the road along the path TRAJ.

Si les premières trajectoires latérales T1_L, T1_R et la deuxième trajectoire latérale T2 ne sont pas cohérentes et/ou que les niveaux de confiance attendus ne sont pas suffisants, le procédé poursuit à une étape 22.If the first lateral trajectories T1_L, T1_R and the second lateral trajectory T2 are not consistent and / or if the expected confidence levels are not sufficient, the method continues at step 22.

A l’étape 22, un traitement des premières trajectoires latérales, deuxième trajectoire et des niveaux de confiance associés est effectué. Dans un mode de réalisation, le traitement prend aussi en compte une troisième trajectoire T3.In step 22, the first lateral trajectories, second trajectory and the associated confidence levels are processed. In one embodiment, the processing also takes into account a third trajectory T3.

La troisième trajectoire T3 est obtenue à une étape 4 à partir de données de cartographies obtenues à une étape 2 à partir d’un système de positionnement global GNSS (GNSS signifie Global Navigation Satellite System en anglais, pour système de navigation satellite global en français), aussi connu par le sigle GPS (GPS signifie Global Positionning System en anglais, soit système de positionnement global en français). Ces informations de localisation peuvent également être obtenues ou complétées par d’autres moyens, tels que des données cartographiques complémentaires stockées dans le véhicule EV ou accessibles de manière délocalisées, par un accéléromètre ou un renseignement d’un dispositif personnel d’un utilisateur du véhicule EV.The third trajectory T3 is obtained in a step 4 from cartographic data obtained in a step 2 from a GNSS global positioning system (GNSS stands for Global Navigation Satellite System in English, for global satellite navigation system in French) , also known by the acronym GPS (GPS stands for Global Positioning System in English, or global positioning system in French). This location information can also be obtained or supplemented by other means, such as additional cartographic data stored in the EV vehicle or accessible in a delocalized manner, by an accelerometer or by information from a personal device of a vehicle user. EV.

L’étape de traitement 22 consiste par exemple en un traitement de chaque combinaison de données d’entrées : premières trajectoires T1_L etT1_R ; deuxième trajectoire T2 ; troisièmes trajectoires T3 et niveaux de confiance associés f(T1 _L), f(T 1_R) et f(T2) pour une action sur la trajectoire latérale spécifique.The processing step 22 consists, for example, in processing each combination of input data: first trajectories T1_L and T1_R; second path T2; third trajectories T3 and associated confidence levels f (T1 _L), f (T 1_R) and f (T2) for an action on the specific lateral trajectory.

Dans un mode de réalisation, si les premiers niveaux de confiance sont strictement inférieurs au premier seuil de confiance déterminé, que le deuxième niveau de confiance est strictement inférieur au deuxième seuil de confiance déterminé et/ou que la donnée de cohérence est strictement inférieure au seuil de cohérence prédéterminé, une génération d’une alerte à une étape 24 à destination d’un conducteur de l’égo-véhicule pour une reprise en main de la conduite de l’égo-véhicule est mise en œuvre. L’alerte comprend par exemple une émission sonore dans l’habitacle où l’affichage d’un pictogramme dédié.In one embodiment, if the first confidence levels are strictly lower than the first determined confidence threshold, the second confidence level is strictly lower than the second determined confidence threshold and / or if the consistency data is strictly lower than the threshold of predetermined coherence, a generation of an alert at a step 24 intended for a driver of the ego-vehicle for taking control of the driving of the ego-vehicle is implemented. The alert includes, for example, a sound emission in the passenger compartment or the display of a dedicated pictogram.

Dans un mode de réalisation, les règles résumées dans le tableau 1 ci-après sont mises en œuvre. Comme partiellement indiqué sur le tableau 1, la combinaison {T1_L = (2 ou 3) A ; T1_R = (2 ou 3) A et T2 = (2 ou 3) A)} correspond au cas traité à l’étape 20. Les autres cas correspondent aux étapes 22, 24 et/ou 26.In one embodiment, the rules summarized in table 1 below are implemented. As partially indicated in Table 1, the combination {T1_L = (2 or 3) A; T1_R = (2 or 3) A and T2 = (2 or 3) A)} corresponds to the case treated in step 20. The other cases correspond to steps 22, 24 and / or 26.

Dans ce tableau :In this table :

- les chiffres 0,1, 2 et 3 correspondent aux niveaux de confiance ;- the numbers 0,1, 2 and 3 correspond to the confidence levels;

- les lettres A, B, C à une trajectoire donnée. Ainsi « 3 A » correspond à la trajectoire « A » avec un niveau de confiance de 3 ;- the letters A, B, C at a given trajectory. Thus "3 A" corresponds to trajectory "A" with a confidence level of 3;

- GB : demande de reprise en main conducteur (« give back » en anglais, pour rendre îo la main en français) avec, dans un mode de réalisation, génération d’une alerte à une étape 24 et une procédure d’évitement à une étape 26 fondée sur la trajectoire TRAJ déterminée selon le tableau ci-dessus ;- GB: request to recover driver's hand (“give back” in English, to give back control in French) with, in one embodiment, generation of an alert at a step 24 and an avoidance procedure at a step 26 based on the trajectory TRAJ determined according to the table above;

- dans un mode de réalisation, x est supérieur ou égal à 1 seconde, par exemple 1,5 seconde et y est inférieur ou égal à 1 seconde, par exemple 1 seconde.- In one embodiment, x is greater than or equal to 1 second, for example 1.5 seconds and y is less than or equal to 1 second, for example 1 second.

Premières trajectoires First trajectories Deuxième trajectoire Second trajectory Troisième trajectoire Third trajectory Résultante Resulting Ligne gauche T1_L Left line T1_L Ligne droite T1_R Straight line T1_R T2 T2 T3 T3 Trajectoire Latérale cohérente TRAJ Coherent Lateral Trajectory TRAJ Action Action Lignes cohérentes enl Coherent lines enl re elles et cohéren re them and consistent tes avec le flux de véhicules test with the flow of vehicles (2 ou 3) A (2 or 3) A (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT Conduite autonome (étape 20) Autonomous driving (step 20) (0 ou 1) A (0 or 1) A (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT GB après x secondes/mètres GB after x seconds / meters (2 ou 3) A (2 or 3) A 1 A 1 A * * A AT GB après x secondes/mètres GB after x seconds / meters 1 A 1 A 1 A 1 A * * A AT GB GB 0 0 1 A 1 A * * A AT GB + freinage GB + braking (*)A (*)AT 0 0 * * A AT GB + freinage GB + braking (Oou 1) A (Or 1) A (2 ou 3) A (2 or 3) A (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT GB après x secondes/mètres GB after x seconds / meters Lignes cohérentes enl Coherent lines enl re elles et incohérentes avec le f re them and inconsistent with the f ux de véhicules vehicle ux (2 ou 3) A (2 or 3) A 3B 3B * * B B (1) (1) 1 A 1 A 3B 3B * * B B GB après y secondes/mètres (y<x) GB after y seconds / meters (y <x)

(2 ou 3) A (2 or 3) A (1 ou 2) B (1 or 2) B * * A AT GB en freinant pour pas sortir de trajectoire B GB braking so as not to get out of path B ne la don't there 1 A 1 A 2B 2B * * B B GB en freinant pour pas sortir de trajectoire A GB when braking so as not to exit path A ne la don't there 1 A 1 A 1 B 1 B * * B B GB + freinage GB + braking Lignes incohérentes entre elles mais cohérentes partie Inconsistent lines between them but coherent part lement avec le flux de véhicules with the flow of vehicles (2 ou 3) A (2 or 3) A (2 ou 3) B (2 or 3) B (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT GB après secondes/mètres GB after seconds / meters X X 3A 3A 1 B 1 B (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT GB après secondes/mètres GB after seconds / meters X X (1 ou 2) A (1 or 2) A 1 B 1 B (2 ou 3) A (2 or 3) A * * A AT GB après secondes/mètres GB after seconds / meters X X 1 A 1 A 3B 3B (2 ou 3) A (2 or 3) A A AT A AT GB après secondes/mètres GB after seconds / meters X X 1 A 1 A 3B 3B (2 ou 3) A (2 or 3) A B B A AT GBen freinant pour pas franchir la ligne B GB by braking so as not to cross line B ne born 1 A 1 A 3B 3B 1 A 1 A * * A AT GB en freinant pour pas franchir la ligne B GB braking so as not to cross line B ne born 2A 2A 3B 3B 1 A 1 A A AT A AT GB GB 2A 2A 3B 3B 1 A 1 A B B A AT GB en freinant pour pas franchir la ligne B GB braking so as not to cross line B ne born 3A 3A 3B 3B 30 30 * * C VS GB en freinant pour ne pas franchir les lignes A ni B GB by braking so as not to cross lines A or B Perte durable de l’horizon électronique Lasting loss of the electronic horizon 3A 3A 3A 3A 0 0 A AT GB après minutes/mètres GB after minutes / meters X X

TABLEAU 1TABLE 1

La figure 3 représente un exemple de dispositif D compris dans l’égo-véhicule EV. Ce dispositif D peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines 5 étapes du procédé décrit ci-avant en référence à la figure 2.FIG. 3 represents an example of device D included in the EV eco-vehicle. This device D can be used as a centralized device responsible for at least certain 5 steps of the method described above with reference to FIG. 2.

Ce dispositif D peut prendre la forme d’un boîtier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un smartphone.This device D can take the form of a box comprising printed circuits, of any type of computer or even of a smartphone.

Le dispositif D comprend une mémoire vive 1 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 2 d’au moins une étape des procédés tels que décrits ci-avant. Le îo dispositif comporte aussi une mémoire de masse 3 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé.The device D comprises a random access memory 1 for storing instructions for the implementation by a processor 2 of at least one step of the methods as described above. The device also includes a mass memory 3 for storing data intended to be kept after the implementation of the method.

Le dispositif D peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 4. Ce DSP 4 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données.The device D can further comprise a digital signal processor (DSP) 4. This DSP 4 receives data to format, demodulate and amplify, in a manner known per se, this data.

Le dispositif comporte également une interface d’entrée 5 pour la réception des données mises 5 en œuvre par des procédés selon l’invention et une interface de sortie 6 pour la transmission des données mises en œuvre par les procédés.The device also includes an input interface 5 for the reception of data implemented by methods according to the invention and an output interface 6 for the transmission of data implemented by methods.

La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.

îo Ainsi, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel l’égo-véhicule évoluait sur une autoroute comporte deux chaussées de deux voies, les chaussées étant séparées par un terre-plein central. L’invention peut également être mise en œuvre pour d’autres types de routes, tels que des routes nationales à chaussée unique comportant deux voies, des autoroutes à chaussées séparées, chaque chaussée comprenant 6 voies, etc.îo Thus, an embodiment has been described above in which the eco-vehicle operated on a motorway comprises two carriageways of two lanes, the carriageways being separated by a central reservation. The invention can also be implemented for other types of roads, such as national roads with single carriageway comprising two lanes, motorways with separate carriageways, each carriageway comprising 6 lanes, etc.

Claims (9)

RevendicationsClaims 1. Procédé de détermination d’une trajectoire latérale cohérente (TRAJ) pour la conduite autonome d’un véhicule, appelé égo-véhicule (EV), l’égo-véhicule circulant sur au moins une voie (L) comprise sur une route (RO), le procédé comportant les étapes de :1. Method for determining a coherent lateral trajectory (TRAJ) for the autonomous driving of a vehicle, called ego-vehicle (EV), the ego-vehicle traveling on at least one lane (L) included on a road ( RO), the process comprising the steps of: - obtention d’une première trajectoire latérale (T1_L, T1_R) à partir d’indications relatives aux limites physiques (LM2, LM3) de la voie et obtention d’un premier niveau de confiance attribué à la première trajectoire ;- obtaining a first lateral trajectory (T1_L, T1_R) from indications relating to the physical limits (LM2, LM3) of the track and obtaining a first level of confidence attributed to the first trajectory; - obtention d’une deuxième trajectoire latérale (T2) à partir d’un historique de données de mouvement d’au moins un véhicule (VP) précédant l’égo-véhicule dans la voie et obtention d’un deuxième niveau de confiance attribué à la deuxième trajectoire ;- obtaining a second lateral trajectory (T2) from a history of movement data from at least one vehicle (VP) preceding the ego-vehicle in the lane and obtaining a second level of confidence attributed to the second trajectory; - traitement de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire pour obtenir une valeur de cohérence entre la première et le deuxième trajectoire ;- processing the first trajectory and the second trajectory to obtain a coherence value between the first and the second trajectory; - si la donnée de cohérence est supérieure à un seuil de cohérence prédéterminé, génération de la trajectoire latérale cohérente (TRAJ) à partir de :- if the coherence data is greater than a predetermined coherence threshold, generation of the coherent lateral trajectory (TRAJ) from: la première trajectoire ;the first trajectory; le premier niveau de confiance ;the first level of confidence; la deuxième trajectoire ;the second trajectory; le deuxième niveau de confiance.the second level of confidence. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la route est une autoroute comportant deux chaussées séparées par un terre-plein central.2. Method according to claim 1, in which the road is a motorway comprising two carriageways separated by a central reservation. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les indications sont en outre relatives aux limites physiques de la chaussée ; et/ou dans lequel la chaussée comporte au moins deux voies et l’historique comporte en outre des données de mouvement d’au moins un véhicule (VPA) précédant l’égo-véhicule dans une voie adjacente (AL) à la voie (L) sur laquelle circule l’égo-véhicule (EV).3. Method according to claim 2, in which the indications also relate to the physical limits of the roadway; and / or in which the roadway comprises at least two lanes and the history also comprises movement data of at least one vehicle (VPA) preceding the ego-vehicle in a lane adjacent (AL) to the lane (L ) on which the ego-vehicle (EV) circulates. 4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel si le premier niveau de confiance est supérieur à un premier seuil de confiance déterminé et que le deuxième niveau de confiance est supérieur à un deuxième seuil de confiance déterminé, le procédé comporte en outre une étape de :4. Method according to one of the preceding claims, in which if the first confidence level is greater than a first determined confidence threshold and the second confidence level is greater than a second determined confidence threshold, the method further comprises a stage of: - génération d’une instruction de conduite autonome de l’égo-véhicule à partir de la trajectoire latérale cohérente.- generation of an autonomous driving instruction for the eco-vehicle from the coherent lateral trajectory. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel si le premier niveau de confiance est inférieur au premier seuil de confiance déterminé, que le deuxième niveau de confiance est inférieur au deuxième seuil de confiance déterminé et/ou que la donnée de cohérence est inférieure au seuil de cohérence prédéterminé, le procédé comporte en outre une étape de :5. Method according to claim 4, in which if the first level of confidence is lower than the first determined threshold of confidence, that the second level of confidence is lower than the second determined threshold of confidence and / or that the data of coherence is lower than predetermined consistency threshold, the method further comprises a step of: - génération d’une alerte à destination d’un conducteur de l’égo-véhicule pour une reprise en main de la conduite de l’égo-véhicule.- generation of an alert for a driver of the eco-vehicle for taking control of the driving of the eco-vehicle. 6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le procédé comporte en outre une étape de :6. Method according to one of the preceding claims, in which the method further comprises a step of: - obtention d’une troisième trajectoire latérale (T3) à partir de données de cartographie ;- obtaining a third lateral trajectory (T3) from mapping data; et dans lequel la trajectoire latérale cohérente est en outre obtenue à partir de :and in which the coherent lateral trajectory is further obtained from: la troisième trajectoire.the third trajectory. 7. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.7. Computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor. 8. Dispositif (D) de détermination d’une trajectoire latérale cohérente pour la conduite autonome d’un véhicule, appelé égo-véhicule, l’égo-véhicule circulant sur au moins une voie comprise sur une route, le dispositif comportant au moins un processeur et une mémoire configurées pour effectuer les opérations de :8. Device (D) for determining a coherent lateral trajectory for the autonomous driving of a vehicle, called ego-vehicle, the ego-vehicle traveling on at least one lane included on a road, the device comprising at least one processor and memory configured to perform the operations of: - obtention d’une première trajectoire latérale à partir d’indications relatives aux limites physiques de la voie et obtention d’un premier niveau de confiance attribué à la première trajectoire ;- obtaining a first lateral trajectory from indications relating to the physical limits of the lane and obtaining a first level of confidence attributed to the first trajectory; - obtention d’une deuxième trajectoire latérale à partir d’un historique de données de 5 mouvement d’au moins un véhicule précédant l’égo-véhicule dans la voie et obtention d’un deuxième niveau de confiance attribué à la deuxième trajectoire ;- obtaining a second lateral trajectory from a data history of 5 movements of at least one vehicle preceding the eco-vehicle in the lane and obtaining a second level of confidence attributed to the second trajectory; - traitement de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire pour obtenir une valeur de cohérence entre la première et le deuxième trajectoire ;- processing the first trajectory and the second trajectory to obtain a coherence value between the first and the second trajectory; - si la donnée de cohérence est supérieure à un seuil de cohérence prédéterminé, 10 génération de la trajectoire latérale cohérente à partir de :- if the coherence data is greater than a predetermined coherence threshold, generation of the coherent lateral trajectory from: la première trajectoire ;the first trajectory; le premier niveau de confiance ;the first level of confidence; la deuxième trajectoire ;the second trajectory; le deuxième niveau de confiance.the second level of confidence. 9. Véhicule (EV) comportant le dispositif selon la revendication 8.9. Vehicle (EV) comprising the device according to claim 8.
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