FR3073769A1 - PARKING ROBOT AND METHOD OF MANAGING IT - Google Patents
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Abstract
Robot de parking (201) comprenant une plateforme de transport (203) de hauteur réglable pour transporter un véhicule automobile , une installation de déplacement (207, 211) pour déplacer en hauteur, la plateforme de transport (203) par rapport à la surface de circulation (208), et une installation (209) pour commander l'installation de déplacement (207, 211) pour après le chargement de la plateforme de transport (203) avec le véhicule, déplacer la plateforme de transport (203) par rapport à la surface de circulation (208) de sa position de chargement dans laquelle le véhicule est chargé sur la plateforme de transport (203) dans une position de transport dans laquelle le véhicule est transporté. La position de transport est au-dessus de la position de chargement de façon que la hauteur de la plateforme de transport (203) soit plus haute que la position de chargement par rapport à la surface de circulation (208).A parking robot (201) comprising a transport platform (203) of adjustable height for transporting a motor vehicle, a traveling facility (207, 211) for moving in height, the transport platform (203) with respect to the circulation (208), and an installation (209) for controlling the displacement installation (207, 211) for after loading the transport platform (203) with the vehicle, moving the transport platform (203) relative to the traffic surface (208) of its loading position in which the vehicle is loaded onto the transport platform (203) in a transport position in which the vehicle is transported. The transport position is above the loading position so that the height of the transport platform (203) is higher than the loading position relative to the traffic surface (208).
Description
Domaine de l’inventionField of the invention
La présente invention se rapporte à un robot de parking pour transporter un véhicule automobile et à un parking équipé de tels robots ainsi qu’à un programme de gestion et fonctionnement du robot. Etat de la techniqueThe present invention relates to a parking robot for transporting a motor vehicle and to a parking lot equipped with such robots as well as to a program for managing and operating the robot. State of the art
Le document DE 39 17 475 Al décrit un système de transport pour un immeuble de parking (immeuble de stationnement). Dans ce système, un robot de parking déplace les véhicules de tourisme vers des positions de stationnement et les recherche à partir de ces positionnements pour sortir de l’immeuble de parking. Le robot de parking se compose d’une plateforme qui se bloque avec un pont relevable comportant des dispositifs de soulèvement pour soulever les roues du véhicule.Document DE 39 17 475 A1 describes a transport system for a parking building (parking building). In this system, a parking robot moves passenger vehicles to parking positions and searches for them from these positions to exit the parking building. The parking robot consists of a platform that locks with a lifting bridge with lifting devices for lifting the wheels of the vehicle.
Le document DE 10 2012 101 601 Al décrit un immeuble de parking équipé d’un ou plusieurs robots de parking. Les robots de parking fonctionnent comme dans un système de stockage en hauteur connu selon les techniques de transport et de stockage du domaine industriel. Pour cela, chaque véhicule est déplacé dans le parking sur une plateforme mobile en forme de palette.Document DE 10 2012 101 601 A1 describes a parking building equipped with one or more parking robots. The parking robots operate as in a height storage system known according to transport and storage techniques in the industrial field. For this, each vehicle is moved into the parking lot on a mobile platform in the form of a pallet.
Le document DE 10 2014 221 770 Al décrit un procédé de gestion d’un robot de remorquage. Ce robot de remorquage peut être réalisé comme robot de parking.Document DE 10 2014 221 770 A1 describes a method for managing a towing robot. This towing robot can be made as a parking robot.
Les robots de parking connus ont des inconvénients à cause de leurs dimensions et/ou leur manque de souplesse car ils peuvent difficilement circuler dans des virages serrés ou sur une rampe. But de l’inventionKnown parking robots have drawbacks because of their dimensions and / or their lack of flexibility since they can hardly travel in tight turns or on a ramp. Purpose of the invention
La présente invention a pour but de développer un robot de parking permettant de ranger efficacement des véhicules dans un parking.The present invention aims to develop a parking robot for efficiently storing vehicles in a parking lot.
Exposé et avantages de l’inventionPresentation and advantages of the invention
A cet effet, l’invention a pour objet un robot de parking comprenant une plateforme de transport de hauteur réglable pour transporter un véhicule automobile, une installation de déplacement pour déplacer en hauteur, la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation, une installation de commande pour commander l’installation de déplacement pour après le chargement de la plateforme de transport avec le véhicule, déplacer la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation, de sa position de chargement dans laquelle le véhicule est chargé sur la plateforme de transport dans une position de transport, dans laquelle le véhicule est transporté, la position de transport étant au-dessus de la position de chargement de façon que la hauteur de la plateforme de transport soit plus haute que la position de chargement par rapport à la surface de circulation.To this end, the subject of the invention is a parking robot comprising a transport platform of adjustable height for transporting a motor vehicle, a movement installation for moving in height, the transport platform with respect to the circulation surface, a control installation for controlling the movement installation for after loading the transport platform with the vehicle, moving the transport platform relative to the circulation surface, from its loading position in which the vehicle is loaded on the platform transport in a transport position, in which the vehicle is transported, the transport position being above the loading position so that the height of the transport platform is higher than the loading position relative to the circulation area.
L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’un robot de parking consistant à commander l’installation de déplacement par l’installation de commande pour après le chargement de la plateforme de transport avec le véhicule, mettre la plateforme de transport à une hauteur par rapport à la surface de circulation en partant de la position de chargement dans laquelle la plateforme de transport a été chargée avec le véhicule, dans une position de transport dans laquelle le véhicule sera transporté, la position de transport étant au-dessus de la position de chargement de façon que la hauteur de la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation, soit plus haute en position de transport qu’en position de chargement.The invention also relates to a method for managing a parking robot consisting in controlling the movement installation by the control installation for, after loading the transport platform with the vehicle, putting the transport platform to a height from the traffic surface from the loading position in which the transport platform was loaded with the vehicle, in a transport position in which the vehicle will be transported, the transport position being above the loading position so that the height of the transport platform relative to the circulation surface is higher in the transport position than in the loading position.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un parking de véhicule comportant un robot de parking.According to another development, the invention relates to a vehicle parking lot comprising a parking robot.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un programme d’ordinateur avec un code programme pour mettre en oeuvre le procédé de gestion d’un robot de parking lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, par exemple, l’installation de commande du robot de parking. L’ordinateur fait, par exemple, partie d’une infrastructure Cloud.According to another development, the invention relates to a computer program with a program code for implementing the method for managing a parking robot when the program is executed by a computer, for example, the installation of parking robot control. The computer is, for example, part of a cloud infrastructure.
L’invention repose ainsi sur la solution du problème posé ci-dessus en ce qu’après le chargement d’un véhicule sur la plateforme de transport du robot de parking, on augmente la distance entre la plateforme de transport et la surface de circulation sur laquelle le robot de parking circule. Cela signifie également que l’on augmente la distance entre la plateforme de transport et la surface de circulation ou le sol après le chargement du véhicule sur le robot de parking.The invention is thus based on the solution of the problem posed above in that after the loading of a vehicle on the transport platform of the parking robot, the distance between the transport platform and the circulation surface is increased on which the parking robot is circulating. It also means increasing the distance between the transport platform and the traffic surface or the ground after loading the vehicle onto the parking robot.
Il en résulte, par exemple, l’avantage technique que le robot de parking aura une plus grande garde au sol lui permettant de passer des seuils ou des rampes qu’il ne pourrait passer avec une garde au sol plus faible car il échouerait.This results, for example, in the technical advantage that the parking robot will have greater ground clearance allowing it to pass thresholds or ramps than it could pass with lower ground clearance because it would fail.
Il en résulte également, par exemple, l’avantage technique que le robot de parking pourrait être utilisé plus efficacement pour ranger des véhicules. En particulier, il en résulte l’avantage que le robot de parking pourra circuler et transporter de façon plus efficace des véhicules entre un premier niveau d’un parking en passant une rampe pour arriver au second niveau ou autre niveau au-dessus du parking.It also results, for example, in the technical advantage that the parking robot could be used more efficiently to store vehicles. In particular, this results in the advantage that the parking robot can circulate and transport vehicles more efficiently between a first level of a parking lot by passing a ramp to reach the second level or other level above the parking lot.
Le robot de parking est notamment conçu pour ranger des véhicules automobiles.The parking robot is especially designed for storing motor vehicles.
Selon un autre développement, l’installation de déplacement se compose d’une ou plusieurs roues dépliables qui sont rentrées en position repliée et peuvent être mises dans une position déployée dans laquelle les roues sont au moins partiellement dépliées et dans laquelle la plateforme de transport est alors en position de transport ou réciproquement, l’installation de commande, commandant l’installation de déplacement pour déplacer la plateforme de transport en position de transport dans laquelle les roues sont dépliées à partir de leur position repliée.According to another development, the displacement installation consists of one or more unfoldable wheels which have returned to the folded position and can be put in a deployed position in which the wheels are at least partially unfolded and in which the transport platform is then in the transport position or vice versa, the control installation, controlling the movement installation to move the transport platform to the transport position in which the wheels are unfolded from their folded position.
Il en résulte l’avantage de pouvoir déplacer efficacement la plateforme de transport de sa position de chargement à sa position de transport.This results in the advantage of being able to efficiently move the transport platform from its loading position to its transport position.
Le dépliage ou le repliage des roues dépliables se fait notamment selon un segment courbe ou un segment en arc de cercle.The unfolding or folding of the folding wheels is done in particular according to a curved segment or a segment in an arc.
Cela signifie que le mouvement de repliage ou de dépliage des roues dépliables est un mouvement de pivotement des roues.This means that the folding or unfolding movement of the folding wheels is a pivoting movement of the wheels.
Selon un autre développement, l’installation de déplacement comporte une ou plusieurs roues déployables, ces roues déployables étant déployées d’une position rentrée pour la plateforme de transport en position de chargement dans une position dépliée dans laquelle les roues sont au moins partiellement déployées et dans laquelle la plateforme de transport est en position de transport ou réciproquement, l’installation de commande commandant l’installation de déplacement pour déplacer la plateforme de transport en position de transport, les roues déployables passant de leur position repliée dans leur position dépliée.According to another development, the displacement installation comprises one or more deployable wheels, these deployable wheels being deployed from a retracted position for the transport platform in the loading position in an unfolded position in which the wheels are at least partially deployed and in which the transport platform is in the transport position or vice versa, the control installation controlling the movement installation for moving the transport platform in the transport position, the deployable wheels passing from their folded position into their unfolded position.
Il en résulte, par exemple, l’avantage de pouvoir déplacer efficacement la plateforme de transport de sa position de chargement à sa position de transport.This results, for example, in the advantage of being able to efficiently move the transport platform from its loading position to its transport position.
Le dépliage ou le repliage des roues se fait ainsi notamment selon un mouvement longitudinal. Par exemple, les roues dépliables sont rentrées et sorties par des moyens hydrauliques. Les roues déployables sont notamment des roues déployables par des moyens hydrauliques.The unfolding or folding of the wheels is thus done in particular in a longitudinal movement. For example, the folding wheels are retracted and removed by hydraulic means. The deployable wheels are in particular wheels deployable by hydraulic means.
A titre d’exemple, les roues déployables sont déployées ou repliées de manière hydraulique. Les roues déployables sont notamment des roues à dépliage hydraulique.By way of example, the deployable wheels are deployed or folded hydraulically. The deployable wheels are in particular hydraulically unfolded wheels.
Selon un autre développement, le robot de parking comporte une ou plusieurs roues de roulement par lesquelles la plateforme de transport peut être chargée seulement en position de chargement par des roues de roulement roulant sur la surface de circulation et que les roues de roulement ne roulent pas sur la surface de circulation lorsqu’on est en position de transport.According to another development, the parking robot comprises one or more running wheels by which the transport platform can be loaded only in the loading position by running wheels rolling on the circulation surface and that the running wheels do not roll on the traffic surface when in the transport position.
Il en résulte, par exemple, l’avantage que le robot de parking pourra être déplacé efficacement en position de chargement par le roulement des roues de roulement sur la surface de circulation. On a en outre l’avantage que le robot de parking pourra déplacer efficacement la plateforme de transport pour passer sous le véhicule à transporter pour charger le véhicule à transporter sur la surface de transport.This results, for example, in the advantage that the parking robot can be moved efficiently into the loading position by rolling the running wheels on the running surface. There is also the advantage that the parking robot can efficiently move the transport platform to pass under the vehicle to be transported to load the vehicle to be transported on the transport surface.
Selon un autre développement, l’installation de commande actionne l’installation de déplacement en fonction d’une ou plusieurs grandeurs géométriques du véhicule à transporter, pour que la hauteur de la plateforme de transport soit réglée en fonction d’une ou plusieurs grandeurs géométriques.According to another development, the control installation actuates the movement installation as a function of one or more geometrical sizes of the vehicle to be transported, so that the height of the transport platform is adjusted as a function of one or more geometrical sizes .
Il en résulte ainsi l’avantage de pouvoir régler efficacement la hauteur de la plateforme de transport individuellement en fonction du véhicule à transporter.This therefore has the advantage of being able to effectively adjust the height of the transport platform individually according to the vehicle to be transported.
Les dimensions géométriques du véhicule sont, par exemple, sa longueur, sa largeur ou sa hauteur.The geometric dimensions of the vehicle are, for example, its length, its width or its height.
Selon un autre développement, le robot de parking comporte une installation de mesure pour mesurer le véhicule et déterminer sa ou ses grandeurs géométriques. Il en résulte l’avantage de pouvoir déterminer efficacement la ou les grandeurs géométriques.According to another development, the parking robot includes a measuring installation for measuring the vehicle and determining its geometric size (s). This results in the advantage of being able to efficiently determine the geometrical quantity or quantities.
Selon un développement, l’installation de mesure comporte un laser de balayage et/ou une ou plusieurs caméras.According to one development, the measurement installation comprises a scanning laser and / or one or more cameras.
Selon un autre développement, le robot de parking a une interface de communication pour recevoir un message envoyé par un terminal qui fait, par exemple, partie du véhicule à transporter, par l’intermédiaire d’un réseau de communication, ce message comportant l’identification du véhicule et/ou une ou plusieurs de ses grandeurs géométriques, l’installation de commande déterminant la ou les grandeurs géométriques à partir du message reçu.According to another development, the parking robot has a communication interface for receiving a message sent by a terminal which is, for example, part of the vehicle to be transported, via a communication network, this message comprising the identification of the vehicle and / or one or more of its geometric quantities, the control installation determining the geometric quantity (s) from the message received.
Il en résulte l’avantage de pouvoir déterminer efficacement la ou les grandeurs géométriques du véhicule.This results in the advantage of being able to effectively determine the geometric size or sizes of the vehicle.
Le terminal est, par exemple, un téléphone mobile. Le terminal est, par exemple, le serveur du système de gestion du parking. Le terminal est, par exemple, le véhicule à transporter, c’est-à-dire qu’il est, par exemple, intégré dans celui-ci.The terminal is, for example, a mobile phone. The terminal is, for example, the server of the parking management system. The terminal is, for example, the vehicle to be transported, that is to say that it is, for example, integrated therein.
L’expression « au moins un terminal » englobe également la multiplicité des terminaux.The expression "at least one terminal" also encompasses the multiplicity of terminals.
Selon un développement, il est prévu une banque de données contenant l’enregistrement des grandeurs géométriques de différentes identifications de véhicules. L’installation de commande comporte, par exemple, un processeur pour lire les données géométriques correspondant à l’identification du véhicule dans la banque de données.According to one development, a database is planned containing the registration of the geometric sizes of different vehicle identifications. The control installation includes, for example, a processor for reading the geometric data corresponding to the identification of the vehicle in the database.
Les fonctionnalités techniques du procédé découlent de celles du robot de parking et réciproquement.The technical features of the process derive from those of the parking robot and vice versa.
Selon un développement, le robot de parking est réalisé ou installé pour appliquer le procédé de gestion du robot de parking.According to one development, the parking robot is produced or installed to apply the management process of the parking robot.
Selon un développement, le robot de parking est télécommandé. Selon une forme de réalisation, l’installation de commande du robot de parking est télécommandée pour commander l’installation de déplacement. Le robot de parking de cette forme de réalisation comporte une interface de communication pour recevoir de l’installation de télécommande, les ordres transmis par un réseau de communication sans fil.According to a development, the parking robot is remote-controlled. According to one embodiment, the installation for controlling the parking robot is remote-controlled to control the movement installation. The parking robot of this embodiment has a communication interface for receiving the orders transmitted by a wireless communication network from the remote control installation.
Selon un mode de réalisation, la télécommande est faite par le système de gestion du parking. Selon une forme de réalisation, il est prévu une installation de télécommande externe au robot de parking pour télécommander celui-ci. L’installation de télécommande externe au robot de parking est, par exemple, comprise dans le système de gestion du parking. L’installation de télécommande de ce mode de réalisation comporte une interface de communication pour envoyer les ordres de télécommande par un réseau de communication sans fil vers le robot de parking.According to one embodiment, the remote control is made by the parking management system. According to one embodiment, a remote control installation is provided external to the parking robot to remote control the latter. The installation of a remote control external to the parking robot is, for example, included in the parking management system. The remote control installation of this embodiment includes a communication interface for sending the remote control orders via a wireless communication network to the parking robot.
L’interface de communication du robot de parking de ce mode de réalisation reçoit les ordres de télécommande envoyés par l’installation de télécommande externe au robot de parking.The parking robot communication interface of this embodiment receives the remote control commands sent by the external remote control installation to the parking robot.
Le système de gestion du parking est conçu pour ranger automatiquement les véhicules dans le parking. Ce système de gestion de parking est, par exemple un système de gestion de parking AVP c’est-à-dire un système de voiturier automatique.The parking management system is designed to automatically store vehicles in the parking lot. This parking management system is, for example an AVP parking management system, that is to say an automatic valet system.
Selon un développement, plusieurs capteurs d’environnement sont répartis dans l’espace du parking, ces capteurs saisissant leur environnement respectif pour fournir des données d’environnement. La télécommande du robot de parking ou de l’installation de commande s’appuie, par exemple, sur les données d’environnement.According to one development, several environmental sensors are distributed in the parking space, these sensors entering their respective environment to provide environmental data. The remote control for the parking robot or the control system is based, for example, on environmental data.
Un capteur d’environnement, par exemple un capteur vidéo, un capteur radar, un capteur à ultrasons, un capteur lidar, un capteur de champ magnétique, un capteur infrarouge ou un capteur de barrière lumineuse.An environmental sensor, for example a video sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a lidar sensor, a magnetic field sensor, an infrared sensor or a light barrier sensor.
Selon un développement, en cas de défaut, l’installation de commande agit sur l’installation de déplacement pour descendre la plateforme de transport de sa position de transport par rapport à la surface de circulation pour que les roues du véhicule transporté touchent cette surface de circulation.According to one development, in the event of a fault, the control installation acts on the displacement installation to lower the transport platform from its transport position relative to the circulation surface so that the wheels of the transported vehicle touch this surface. circulation.
Il en résulte l’avantage que par le frottement des roues du véhicule transporté avec la surface de circulation du robot de stationnement elles seront efficacement freinées. Cela sera particulièrement efficace si un rapport de vitesse du véhicule est engagé ou si son frein de stationnement est serré.This results in the advantage that by the friction of the wheels of the vehicle transported with the movement surface of the parking robot they will be effectively braked. This will be particularly effective if a vehicle gear ratio is engaged or if its parking brake is applied.
On abaisse la plateforme de transport par exemple en repliant les roues dépliables et/ou en rentrant les roues déployables.The transport platform is lowered, for example by folding the folding wheels and / or by folding in the folding wheels.
Un défaut ou incident se définit, par exemple, comme : défaillance ou coupure de la liaison de communication entre le robot de parking et l’installation de télécommande externe au robot, défaut de fonctionnement de l’installation de commande, défaillance ou défaut de fonctionnement d’un frein du robot de stationnement.A fault or incident is defined, for example, as: failure or interruption of the communication link between the parking robot and the remote control installation external to the robot, malfunction of the control installation, failure or malfunction a parking robot brake.
Selon un développement, en position de chargement, le robot peut circuler sur les roues repliables qui sont alors en position repliée.According to one development, in the loading position, the robot can circulate on the folding wheels which are then in the folded position.
Selon une forme de réalisation, le robot de parking peut rouler en position de chargement sur les roues dépliables si celles-ci se trouvent en position rentrée.According to one embodiment, the parking robot can roll in the loading position on the foldable wheels if the latter are in the retracted position.
Cela signifie notamment que le robot de stationnement peut rouler sur les roues dépliables à la fois en position de chargement et en position de transport.This means in particular that the parking robot can roll on the folding wheels both in the loading position and in the transport position.
Cela signifie notamment que le robot de parking peut rouler ou circuler sur les roues déployables à la fois en position de chargement et en position de transport.This means in particular that the parking robot can roll or circulate on the deployable wheels both in the loading position and in the transport position.
Selon une forme de réalisation, le robot de parking comporte une ou plusieurs roue(s) déployable(s) et aussi une ou plusieurs roue(s) dépliable(s) et qu’il comporte, par exemple, en option également une ou plusieurs roue(s) de roulement.According to one embodiment, the parking robot comprises one or more deployable wheel (s) and also one or more unfoldable wheel (s) and that it includes, for example, optionally also one or more running wheel (s).
Dessinsdrawings
La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide d’un exemple de robot de parking représenté dans les dessins annexés dans lesquels :The present invention will be described below, in more detail with the aid of an example of a parking robot shown in the accompanying drawings in which:
la figure 1 montre schématiquement un robot de parking connu circulant sur une rampe, la figure 2 montre un premier mode de réalisation d’un robot de parking selon l’invention, la figure 3 montre un second mode de réalisation d’un robot de parking selon l’invention, la figure 4 montre un troisième mode de réalisation d’un robot de parking selon l’invention, la figure 5 montre un quatrième exemple de réalisation d’un robot de parking selon l’invention, la figure 6 montre un ordinogramme d’un procédé de gestion d’un robot de parking, et la figure 7 montre un parking de véhicule.Figure 1 schematically shows a known parking robot traveling on a ramp, Figure 2 shows a first embodiment of a parking robot according to the invention, Figure 3 shows a second embodiment of a parking robot according to the invention, Figure 4 shows a third embodiment of a parking robot according to the invention, Figure 5 shows a fourth embodiment of a parking robot according to the invention, Figure 6 shows a flowchart of a method for managing a parking robot, and FIG. 7 shows a vehicle parking lot.
La description utilisera les mêmes références numériques pour désigner les mêmes éléments.The description will use the same reference numerals to designate the same elements.
Description de modes de réalisation de l’inventionDescription of embodiments of the invention
La figure 1 montre un robot de parking 101 connu, circulant sur une rampe 105. Le robot de parking 101 a une plateforme de transport 103 pour transporter un véhicule automobile. Le robot de parking 101 bloque sa plateforme de transport 103 à la jonction 107 entre la rampe 105 et la surface de circulation plane 109.Figure 1 shows a known parking robot 101, traveling on a ramp 105. The parking robot 101 has a transport platform 103 for transporting a motor vehicle. The parking robot 101 blocks its transport platform 103 at the junction 107 between the ramp 105 and the planar circulation surface 109.
La raison est que la distance entre la plateforme de transport 103 et la surface de circulation 109 ou la rampe 105 est trop faible. Les rampes habituelles sont conçues pour les dimensions habituelles des véhicules automobiles.The reason is that the distance between the transport platform 103 and the traffic surface 109 or the ramp 105 is too small. The usual ramps are designed for the usual dimensions of motor vehicles.
La plateforme de transport 103 du robot de parking 101 ne doit pas habituellement être trop haute car la plateforme de transport 103 doit pouvoir passer sous le véhicule à transporter. Il en résulte que le dégagement au sol du robot de parking 101 est faible.The transport platform 103 of the parking robot 101 should not usually be too high because the transport platform 103 must be able to pass under the vehicle to be transported. As a result, the clearance on the ground of the parking robot 101 is low.
De plus, le robot de parking 101 est plus long que la longueur habituelle des véhicules pour pouvoir transporter le véhicule. Le robot de parking 101 peut également être plus court que les véhicules habituels. Mais, en général, le robot de parking est plus long que la longueur des véhicules habituels.In addition, the parking robot 101 is longer than the usual length of vehicles to be able to transport the vehicle. The parking robot 101 can also be shorter than usual vehicles. But, in general, the parking robot is longer than the length of conventional vehicles.
Ainsi, les dimensions du robot de parking 101 ne conviennent pas pour circuler sur une rampe.Thus, the dimensions of the parking robot 101 are not suitable for traveling on a ramp.
La figure 2 montre un premier mode de réalisation d’un robot de parking 201 selon différentes vues (la figure du haut, la figure du milieu et la figure du bas) représentant le robot de parking à des instants différents.FIG. 2 shows a first embodiment of a parking robot 201 according to different views (the top figure, the middle figure and the bottom figure) representing the parking robot at different times.
Le robot de parking 201 comporte une plateforme de transport 203 de hauteur réglable pour transporter un véhicule (le véhicule n’est pas représenté). Le véhicule automobile est, par exemple, sur la plateforme de transport 203. Ainsi, le véhicule automobile s’appuie, par exemple, par son dessous sur la plateforme de transport 203.The parking robot 201 includes a transport platform 203 of adjustable height for transporting a vehicle (the vehicle is not shown). The motor vehicle is, for example, on the transport platform 203. Thus, the motor vehicle is supported, for example, from below on the transport platform 203.
Le robot de parking 201 est équipé au niveau de son côté inférieur 205 de la plateforme de transport 203 de plusieurs roues 207 déployables, par exemple quatre roues déployables.The parking robot 201 is equipped at its lower side 205 of the transport platform 203 with several deployable wheels 207, for example four deployable wheels.
Dans la vue du haut, les roues déployables 207 sont en psoition rentrée dans laquelle la plateforme de transport 203 se trouve en position de chargement ; dans cette position, la plateforme de transport 203 peut recevoir un véhicule automobile.In the top view, the deployable wheels 207 are in the retracted position in which the transport platform 203 is in the loading position; in this position, the transport platform 203 can receive a motor vehicle.
La vue du milieu du premier robot de parking 201 montre les roues déployées 207 en position intermédiaire entre la position rentrée et la position déployée dans laquelle la surface de transport 203 est en position de transport permettant de transporter le véhicule.The middle view of the first parking robot 201 shows the deployed wheels 207 in the intermediate position between the retracted position and the deployed position in which the transport surface 203 is in the transport position allowing the vehicle to be transported.
La position déployée des roues déployables ou dépliables 207 apparaît dans la vue du bas représentant le premier robot de parking 201.The deployed position of the deployable or unfoldable wheels 207 appears in the bottom view representing the first parking robot 201.
Les roues déployables 207 sont reliées par des tiges télescopiques 211 hydrauliques, de longueur réglable au côté inférieur 205 de la plateforme de transport 203. La distance de la plateforme de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208 augmente par le déploiement des roues déployables 207.The deployable wheels 207 are connected by hydraulic telescopic rods 211, of adjustable length to the lower side 205 of the transport platform 203. The distance of the transport platform 203 from the circulation surface 208 increases by the deployment of the deployable wheels 207.
Le mouvement des roues déployables 207 correspond ainsi à un mouvement longitudinal comme le schématise la flèche droite 213.The movement of the deployable wheels 207 thus corresponds to a longitudinal movement as shown by the right arrow 213.
Les roues dépliables 207 et la tige télescopique hydraulique 211 forment ici l’installation de déplacement permettant de régler la hauteur de la plateforme de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208.The foldable wheels 207 and the hydraulic telescopic rod 211 here form the displacement installation making it possible to adjust the height of the transport platform 203 relative to the circulation surface 208.
Pour commander l’installation de déplacement 207, 211, le robot de parking 201 a une installation de commande 209 pour commander l’installation de déplacement 207, 211 pour qu'après le chargement de la plateforme de transport 203 avec un véhicule, on puisse augmenter la hauteur de la plateforme de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208 les passant de la position de chargement à la position de transport ; la position de transport est audessus de la position de chargement ; ainsi, la hauteur de la plateforme de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208 est plus grande en position de transport qu’en position de chargement.To control the displacement installation 207, 211, the parking robot 201 has a control installation 209 for controlling the displacement installation 207, 211 so that after loading the transport platform 203 with a vehicle, it is possible to increasing the height of the transport platform 203 relative to the circulation surface 208 passing them from the loading position to the transport position; the transport position is above the loading position; thus, the height of the transport platform 203 relative to the circulation surface 208 is greater in the transport position than in the loading position.
La figure 3 montre un second robot de parking 301 dans différentes représentations (figure du haut, figure du milieu et figure du bas) à différents instants. Le robot de parking 301 comporte plusieurs roues dépliables 303, par exemple, quatre roues dépliables 303.Figure 3 shows a second parking robot 301 in different representations (top figure, middle figure and bottom figure) at different times. The parking robot 301 has several foldable wheels 303, for example, four foldable wheels 303.
Dans la vue du dessus du second robot de parking 301, les roues dépliables 303 se trouvent en position repliées ; les roues 303 sont repliées dans cette position.In the top view of the second parking robot 301, the foldable wheels 303 are in the folded position; the wheels 303 are folded back in this position.
Les roues 303 sont au contact de la surface de circulation 208 lorsqu’elles sont en position repliée si bien que le second robot de parking 301 peut rouler sur les roues dépliables 303 lorsque ces roues sont en position repliée.The wheels 303 are in contact with the circulation surface 208 when they are in the folded position so that the second parking robot 301 can roll on the foldable wheels 303 when these wheels are in the folded position.
Dans la vue du milieu du second robot de parking 301, les roues dépliables 303 sont partiellement dépliées.In the middle view of the second parking robot 301, the unfoldable wheels 303 are partially unfolded.
Dans la vue du bas du second robot de parking 301, les roues dépliables 303 sont complètement dépliées ; les roues se trouvent ainsi en position dépliée.In the bottom view of the second parking robot 301, the foldable wheels 303 are completely folded out; the wheels are thus in the unfolded position.
Les roues dépliables 303 sont reliées respectivement par un bras 305 au côté inférieur 205 de la plateforme de transport 203. Les bras 305 sont reliés au côté inférieur 205 par des articulations de pivotement non représentées permettant de déployer ou de replier les bras 305.The foldable wheels 303 are connected respectively by an arm 305 to the lower side 205 of the transport platform 203. The arms 305 are connected to the lower side 205 by pivot joints not shown making it possible to deploy or fold up the arms 305.
Le mouvement des roues dépliables 303 se fait ainsi suivant un arc de cercle comme l’indique schématiquement la flèche courbe 307.The movement of the unfoldable wheels 303 thus takes place in an arc of a circle as schematically indicated by the curved arrow 307.
En position dépliée, les roues déployables 303 touchent également la surface de circulation 208 de sorte que le second robot de parking 301 peut rouler sur la surface de circulation 208 lorsque les roues dépliables 303 sont en position dépliée.In the unfolded position, the deployable wheels 303 also touch the circulation surface 208 so that the second parking robot 301 can roll on the circulation surface 208 when the unfoldable wheels 303 are in the unfolded position.
La hauteur de la surface de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208 en position dépliée est plus grande que lorsque les roues dépliables 303 sont en position repliée.The height of the transport surface 203 relative to the circulation surface 208 in the unfolded position is greater than when the foldable wheels 303 are in the folded position.
Les roues dépliables 303 et les bras 305 avec leur axe de pivotement non représenté, forment ainsi une installation de déplacement pour régler la hauteur de la plateforme de transport 203 par rapport à la surface de circulation 208.The deployable wheels 303 and the arms 305 with their pivot axis not shown, thus form a displacement installation for adjusting the height of the transport platform 203 relative to the circulation surface 208.
L’installation de commande 209 du second robot de parking 301 réalisée comme ci-dessus commande l’installation de déplacement 303, 305 pour déplacer la plateforme de transport 203 en position de transport et faire passer les roues dépliables 303 de leur position repliée à leur position dépliée.The control installation 209 of the second parking robot 301 produced as above controls the movement installation 303, 305 to move the transport platform 203 to the transport position and to pass the foldable wheels 303 from their folded position to their unfolded position.
Cela signifie selon la figure 2 que le premier robot de parking 201 déploie les roues 207 verticalement par rapport au côté inférieur 205 de la plateforme de transport 203 pour augmenter la distance entre la plateforme de transport 203 et la surface de circulation 208.This means according to FIG. 2 that the first parking robot 201 deploys the wheels 207 vertically with respect to the lower side 205 of the transport platform 203 to increase the distance between the transport platform 203 and the circulation surface 208.
Cela signifie également que, selon la figure 3, le second robot de parking 301 déplie les roues 303 suivant un arc de cercle pour augmenter la distance entre la plateforme de transport 203 et la surface de circulation 208.This also means that, according to FIG. 3, the second parking robot 301 unfolds the wheels 303 in an arc of a circle to increase the distance between the transport platform 203 and the circulation surface 208.
En augmentant cette distance on évite avantageusement que le robot de parking selon l’invention n’échoue à la jonction entre une rampe et la surface de circulation plane. Cela signifie également que l’on évite efficacement un cas comme celui représenté à titre d’exemple à la figure 1 grâce au robot de parking selon l’invention.By increasing this distance, it is advantageously avoided that the parking robot according to the invention fails at the junction between a ramp and the planar circulation surface. This also means that a case like that shown by way of example in FIG. 1 is effectively avoided by means of the parking robot according to the invention.
La figure 4 montre un troisième robot de parking 401 selon l’invention qui est, pour l’essentiel, analogue au second robot de parking 301 représenté à la figure 3.FIG. 4 shows a third parking robot 401 according to the invention which is essentially similar to the second parking robot 301 shown in FIG. 3.
Ainsi, le troisième robot de parking 401 comporte des roues dépliables 303.Thus, the third parking robot 401 has folding wheels 303.
A la figure 4, de façon analogue à la figure 3, le troisième robot de parking 401 est présenté dans trois positions différentes : la figure du haut montre le troisième robot de parking 401 avec les roues repliées ; la figure du milieu montre le troisième robot de parking 401 en position intermédiaire ; la figure du bas montre le troisième robot de parking 401 avec ses roues dépliées.In Figure 4, similar to Figure 3, the third parking robot 401 is presented in three different positions: the top figure shows the third parking robot 401 with the wheels folded; the middle figure shows the third parking robot 401 in the intermediate position; the bottom figure shows the third parking robot 401 with its wheels unfolded.
En plus, le troisième robot de parking 401 comporte sur son côté inférieur 205 de la plateforme de transport 203 plusieurs roues de roulement 403, par exemple, quatre roues de roulement par lesquelles la plateforme de transport 203 peut rouler sur la surface de circulation 403 en position de chargement, alors qu’en position de transport, les roues de roulement 403 ne pourront plus rouler sur la surface de circulation 208.In addition, the third parking robot 401 has on its lower side 205 of the transport platform 203 several rolling wheels 403, for example, four rolling wheels by which the transport platform 203 can roll on the circulation surface 403 in loading position, while in the transport position, the running wheels 403 can no longer roll on the circulation surface 208.
Cela signifie également que les roues de roulement 403 ne touchent la surface de circulation 208 que lorsque les roues dépliables 303 sont en position repliée. Dans la position intermédiaire ou dans la position dépliée, les roues de roulement 403 sont hors contact.This also means that the running wheels 403 do not touch the circulation surface 208 until the folding wheels 303 are in the folded position. In the intermediate position or in the unfolded position, the rolling wheels 403 are out of contact.
La figure 5 montre un quatrième robot de parking 501. Le quatrième robot de parking 501 est pratiquement analogue au premier robot de parking 201. Ainsi, le quatrième robot de parking 501 comporte plusieurs roues déployables 207.FIG. 5 shows a fourth parking robot 501. The fourth parking robot 501 is practically analogous to the first parking robot 201. Thus, the fourth parking robot 501 has several deployable wheels 207.
La vue du dessus selon la figure 5 montre le quatrième robot de parking 501 avec les roues 207 en position rétractée. La vue du bas de la figure 5 montre le quatrième robot de parking 501 avec les roues 207 déployées. La vue du milieu de la figure 5 montre le quatrième robot de parking 501 en position intermédiaire.The top view according to FIG. 5 shows the fourth parking robot 501 with the wheels 207 in the retracted position. The bottom view of Figure 5 shows the fourth parking robot 501 with the wheels 207 deployed. The middle view of FIG. 5 shows the fourth parking robot 501 in the intermediate position.
Comme pour le troisième robot de parking 401, le quatrième robot de parking 501 comporte plusieurs roues de roulement 403, par exemple, quatre roues de roulement.As with the third parking robot 401, the fourth parking robot 501 has several running wheels 403, for example, four running wheels.
De façon analogue au troisième robot de parking 401, les roues de roulement 403 ne touchent la surface de circulation 208 que lorsque les roues 207 sont en position rétractée. Dans la position intermédiaire et dans la position déployée les roues de roulement 403 sont hors contact.Similarly to the third parking robot 401, the running wheels 403 do not touch the circulation surface 208 until the wheels 207 are in the retracted position. In the intermediate position and in the deployed position, the rolling wheels 403 are out of contact.
Selon un mode de réalisation non représenté, le robot de parking comporte une ou plusieurs roues déployables et aussi une ou plusieurs roues dépliables et, par exemple, en option, une ou plusieurs roues de roulement.According to an embodiment not shown, the parking robot comprises one or more deployable wheels and also one or more unfoldable wheels and, for example, optionally, one or more running wheels.
La figure 6 montre un ordinogramme du procédé de gestion d’un robot de parking selon un mode de réalisation. Le procédé comprend l’étape suivante consistant à commander 601 l’installation de déplacement par l’installation de commande pour après le chargement de la plateforme de transport avec le véhicule, modifier la hauteur de la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation pour passer de la position de chargement dans laquelle la plateforme de transport a été chargée avec le véhicule, dans une position de transport dans laquelle le véhicule pourra être transporté ; la position de transport est au-dessus de la position de chargement pour que la hauteur de la plateforme de transport par rapport à la surface de circulation en position de transport soit plus grande qu’en position de chargement.FIG. 6 shows a flow chart of the method for managing a parking robot according to one embodiment. The method comprises the following step consisting in controlling the movement installation 601 by the control installation for, after loading the transport platform with the vehicle, modifying the height of the transport platform relative to the circulation surface. to move from the loading position in which the transport platform has been loaded with the vehicle, into a transport position in which the vehicle can be transported; the transport position is above the loading position so that the height of the transport platform relative to the circulation surface in the transport position is greater than in the loading position.
La figure 7 montre un parking 701 pour recevoir des véhicules automobiles. Le parking 701 a une entrée 703 et une sortie 705 ainsi que plusieurs emplacements de stationnement 707 sur lesquels les véhicules peuvent stationner.Figure 7 shows a parking lot 701 for receiving motor vehicles. Parking 701 has an entrance 703 and an exit 705 as well as several parking spaces 707 on which vehicles can park.
Le parking 701 a un robot de parking 709 correspondant à un autre mode de réalisation. Dans un but de simplification, le robot de parking 709 a été simplement représenté par un rectangle.Parking 701 has a parking robot 709 corresponding to another embodiment. For the sake of simplification, the parking robot 709 has been simply represented by a rectangle.
En résumé, l’invention repose entre autre sur le concept consistant à augmenter la distance entre la plateforme de transport du robot de parking et le sol ou plus généralement la surface de circulation après le chargement de la plateforme de transport avec le véhicule automobile.In summary, the invention is based, among other things, on the concept of increasing the distance between the transport platform of the parking robot and the ground or more generally the circulation surface after loading the transport platform with the motor vehicle.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUXNOMENCLATURE OF MAIN ELEMENTS
101101
103103
105105
107107
109109
201, 301, 401, 501201, 301, 401, 501
203203
205205
207207
207, 211, 303, 305207, 211, 303, 305
208208
209209
211211
303303
305305
313313
403403
701701
703703
705705
707707
709709
Robot de parkingParking robot
Plateforme de transportTransport platform
RampeRamp
Jonction entre la rampe et une surface plane Surface plane de circulationJunction between the ramp and a flat surface Flat circulation surface
Robots de parkingParking robots
Plateforme de transportTransport platform
Côté inférieur de la plateforme de transportLower side of the transport platform
Roue déployableDeployable wheel
Installations de déplacementDisplacement facilities
Surface de circulationCirculation area
Installation de commandeControl installation
Tige télescopiqueTelescopic rod
Roue dépliableUnfoldable wheel
BrasArms
Flèche droiteRight arrow
Roue de roulementRolling wheel
ParkingCar park
Entrée du parkingParking entrance
Sortie du parkingParking exit
Place de stationnementParking spot
Robot de parkingParking robot
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