FR3052418B1 - Procede et dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule circulant a l'approche d'un carrefour - Google Patents

Procede et dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule circulant a l'approche d'un carrefour Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule circulant à l'approche d'un carrefour caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - Réception (21), par voie d'onde, d'au moins un message indiquant la proximité d'au moins un obstacle mobile au niveau du carrefour, - Détermination (22) d'un niveau de risque de collision du véhicule avec l'obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l'obstacle mobile ainsi qu'une position actuelle et une position future du véhicule, - Emission (23), d'une alerte de risque de collision avec l'obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil prédéterminé.

Description

Procédé et dispositif d’assistance à la conduite d’un véhicule circulant àl’approche d’un carrefour L’invention concerne les systèmes d’assistance à la conduite, et plusparticulièrement, les systèmes d’anticollisions d’obstacle et notamment depiéton.
Les systèmes d’anticollisions de piéton ou d’obstacle actuels nepermettent pas de détecter des obstacles cachés par l’environnement. Deplus, lorsqu’un conducteur arrive à un croisement complexe son attention estd’avantage concentrée sur les voitures et motos environnantes que sur lespiétons. Ainsi, lorsqu’un piéton traverse sur un passage piéton il est exposé àun risque de collision accru. Actuellement, seules les fonctions de freinaged’urgence permettent d’éviter un piéton.
Le temps de réaction du système pour un obstacle détectétardivement doit être très court (environ 100 ms) et la dynamique du véhiculeinduite manque parfois de confort pour le conducteur.
Il a certes été proposé d’équiper les véhicules de dispositifs dedétection, comprenant des radars ou des caméras ou des lasers de balayage,afin de détecter les obstacles qui sont situés devant eux et d’avertir leursconducteurs. Cependant, ces dispositifs de détection ne peuvent détecter queles objets qui sont situés dans leur champ d’observation, et donc sontincapables d’aider les conducteurs lorsqu’un obstacle est masqué par unautre véhicule ou une infrastructure disposée à proximité de la route. L’invention a donc pour but d’améliorer la situation et de proposer unprocédé et un système d’assistance permettant de signaler à un conducteurun obstacle mobile, en particulier, à l’approche d’un carrefour.
Elle propose plus précisément à cet effet un procédé d’assistance àla conduite d’un véhicule circulant à l’approche d’un carrefour caractérisé ence qu’il comporte des étapes de : Réception, par voie d’onde, d’au moins un message indiquant laproximité d’au moins un obstacle mobile au niveau du carrefour, Détermination d’un niveau de risque de collision du véhiculeavec l’obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte un niveau dedangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction detrajectoire future de l’obstacle mobile ainsi qu’une position actuelle et uneposition future du véhicule,
Emission, d’une alerte de risque de collision avec l’obstaclemobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil prédéterminé. L’utilisation d’un niveau de risque prenant en compte le niveau dedangerosité du carrefour permet d’améliorer l’efficacité du dispositifd’assistance. Le dispositif peut émettre une alerte de collision sur la based’une détection d’un piéton effectuée par un autre équipement (voiture ouinfrastructure routière) et transmis au véhicule.
Avec l’invention proposée la dynamique du véhicule peut êtreanticipée pour un meilleur confort de conduite et d’identifier un obstacle nondétecté par les capteurs actuellement utilisés.
Avantageusement, le procédé d’assistance à la conduite selonl’invention comprend en outre une étape de réception d’un messageprovenant d’un dispositif de signalisation indiquant un état et un temps avantchangement d’état dudit dispositif de signalisation, la détermination d’unniveau de risque de collision prenant en compte en outre l’état du feutricolore, de son temps avant changement d’état.
Cette caractéristique permet d’améliorer la précision du niveau derisque déterminé.
Avantageusement, le procédé d’assistance à la conduite selonl’invention comprend en outre une étape de détermination d’un niveaud’attention du conducteur du véhicule, la détermination d’un niveau de risquede collision prenant en compte en outre ledit niveau d’attention du conducteurdu véhicule.
Avantageusement, le procédé d’assistance à la conduite selonl’invention comprend en outre une étape de détermination d’un profil duconducteur du véhicule, la détermination d’un niveau de risque de collisionprenant en compte en outre ledit profil du conducteur du véhicule.
Avantageusement, le niveau de dangerosité du carrefour tient compted’un historique des accidents au niveau du carrefour.
Avantageusement, le procédé d’assistance à la conduite selonl’invention comprend en outre une étape de détermination de conditionsmétéorologiques, la détermination d’un niveau de risque de collision prenanten compte en outre ladite condition météorologique.
Avantageusement, le message reçu provient d’un deuxième véhiculeou d’un équipement ayant détecté ledit piéton.
Avantageusement, le procédé d’assistance à la conduite selonl’invention comprend en outre une étape d’activation d’un dispositif depréparation à une collision si le niveau de risque est, en outre, supérieur à undeuxième seuil prédéterminé. L’invention concerne aussi un dispositif d’assistance à la conduited’un véhicule circulant à l’approche d’un carrefour caractérisé en ce qu’ilcomporte : des moyens de réception, par voie d’onde, d’au moins unmessage indiquant la proximité d’au moins un obstacle mobile au niveau ducarrefour, des moyens de détermination d’un niveau de risque de collisiondu véhicule avec l’obstacle mobile, ladite détermination prenant en compte unniveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et uneprédiction de trajectoire future de l’obstacle mobile ainsi qu’une positionactuelle et une position future du véhicule, des moyens d’émission, d’une alerte de risque de collision avecl’obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur à un premier seuilprédéterminé. L’invention concerne aussi un véhicule caractérisé en ce qu’ilcomporte un dispositif d’assistance à la conduite selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, surlesquels: - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un carrefour etune voie de circulation sur laquelle circulent un véhicule équipé d’undispositif d’assistance propre à mettre en oeuvre un procédé d’assistanceselon l’invention, et - la figure 2 illustre schématiquement un logigramme représentant unprocédé d’assistance selon l’invention.
Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléterl’invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L’invention a notamment pour but de proposer un procédéd’assistance à la conduite d’un premier véhicule destiné à éviter une collisionavec un obstacle.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que levéhicule est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture. Maisl’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet touttype de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et desmanoeuvres sur le sol. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, lesautocars, les camions, les véhicules utilitaires et les engins de chantier.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, quel’obstacle est un piéton qui traverse une route. Mais l’invention concernen’importe quel obstacle mobile. Ainsi, l’obstacle pourra également être unanimal, un cycliste, ou un véhicule.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que lecarrefour est une intersection de deux voies de circulation. Mais l’inventionconcerne tout type de carrefour par exemple des ronds-points.
On a schématiquement représenté sur la figure 1 un carrefour entreune première 101 et une deuxième voie de circulation 102.
Un véhicule 104 circule sur la première voie de circulation 101 endirection du carrefour 100.
Le véhicule 104 selon l’invention dispose d’un module decommunication 104.1 propre à recevoir des messages par voie d’ondes.
De préférence, le module de communication 104.1 est agencé demanière à recevoir des messages d’informations avec une courte portée, parexemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X ouBluetooth ou Wifi ou encore 5G. Par ailleurs, le module de communicationpeut être éventuellement connecté à un réseau de communication non filaire.
Le procédé d’assistance, selon l’invention, comprend des étapes quipeuvent être mises en oeuvre par un dispositif d’aide 104.3 implanté dans levéhicule.
Comme illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d’aide 104.3 comprend au moins des moyens de contrôle 104.4. Ce dispositif d’aide 104.3 peut, comme illustré, être implanté dans un calculateur embarqué104.2, qui assure éventuellement au moins une autre fonction au sein duvéhicule 104. Par exemple, ce calculateur 104.2 peut être l’ordinateur de borddu véhicule 104, ou bien le calculateur ESP («Electro-StabilisateurProgrammé ») ou encore le calculateur de la DAE (« Direction AssistéeElectronique »). Mais dans une variante de réalisation, le dispositif d’aide 104.3 pourrait constituer un équipement électronique embarqué, comme parexemple un calculateur. Par conséquent, le dispositif d’aide 104.3 (et enparticulier ses moyens de contrôle MCT) peu(ven)t être réalisé(s) sous laforme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou biend’une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de moduleslogiciels.
Dans l’exemple, la circulation au niveau du carrefour est régulée parune pluralité de dispositifs de signalisation par exemple des feux tricolores.Chaque dispositif de signalisation 103 comprend ou communique avec unémetteur 103.1. L’émetteur 103.1 émet, par voie d’onde et de façon régulière,des messages indiquant notamment si un ou plusieurs obstacles se déplacentau niveau du carrefour.
Dans l’exemple, le dispositif de signalisation 103 comprend oucommunique avec un capteur (par exemple une caméra) permettant ladétection d’obstacle mobile, par exemple un piéton 105 circulant sur ladeuxième voie de circulation 102. L’invention concerne aussi un procédé d’assistance à la conduite d’unvéhicule 104 circulant à l’approche d’un carrefour 100.
Le procédé comporte une étape de réception de réception 21, parvoie d’ondes, d’au moins un message indiquant la proximité d’au moins unobstacle mobile au niveau du carrefour.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le message reçu 21provient d’un deuxième véhicule ayant détecté ledit piéton. Le deuxièmevéhicule est équipé de radar, laser scanner ou de caméra vidéo. Il transmet laposition et le cap du piéton par le biais d’une communication sans fils auvéhicule et/ou à l’infrastructure
Selon un mode de réalisation de l’invention, le message reçu 21provient d’un équipement ayant détecté ledit piéton. L’équipement (le feutricolore 102 dans l’exemple) est lui aussi équipé de capteurs permettant ladétection du piéton 105. L’équipement 102 grâce aux capteurs détermine laposition et le cap du piéton 105 qui sont transmis par le biais d’unecommunication sans fils aux véhicules environnants 104. L’équipement 102peut aussi retransmettre une information reçue par un autre véhicule sansforcément avoir détecté le piéton.
Le procédé comporte aussi une étape de détermination 22 d’unniveau de risque de collision avec l’obstacle mobile, ladite déterminationprenant en compte un niveau de dangerosité du carrefour, une position del’obstacle mobile, une trajectoire de l’obstacle mobile et une prédiction de latrajectoire future de l’obstacle mobile ainsi qu’une position actuelle et uneposition future du véhicule.
Selon une caractéristique de l’invention, le niveau de dangerosité ducarrefour tient compte d’un historique des accidents au niveau du carrefour100. L’historique provient par exemple d’une base de données comprenantdes données d’accidentologie géo-localisées.
Selon une autre caractéristique, le niveau de dangerosité du carrefour100 tient compte du nombre de véhicules circulant au niveau du carrefour100.
En prenant en compte le volume de trafic à proximité du carrefour100, le niveau de dangerosité est encore plus précis. Plus le trafic estimportant, plus le risque d’accident au niveau du carrefour 100 est grand. Lenombre de véhicules est par exemple récupéré auprès d’une base dedonnées en ligne fournissant ces informations régulièrement actualisées.
De façon avantageuse, un dispositif de signalisation, par exemple, lefeu tricolore 103 transmet aussi au véhicule 104 un état et un temps avantchangement d’état. La fonction évalue le niveau de risque de collision enfonction de l’état du feu tricolore, de son temps avant changement d’état. L’émetteur 103.1 émet, par voie d’ondes et de façon régulière, desmessages indiquant notamment : - l’état du dispositif de signalisation 103 (autrement dit, la couleur dela lampe allumée dans le cas d’un feu tricolore), - une durée avant un changement d’état du dispositif de signalisation(autrement dit, avant un changement de couleur de la lampe allumée dans lecas d’un feu tricolore).
Si le feu est rouge les conducteurs à l'approche du feu vont avoirtendance à diminuer leur vitesse donc le risque de collision diminue. Al'inverse, si le feu est vert le conducteur va soit accélérer, soit rester à vitesseconstante ce qui augmente le niveau de risque.
De façon avantageuse, le procédé selon l’invention comprend uneétape de détermination d’un niveau d’attention du conducteur, ladétermination 22 d’un niveau de risque de collision prenant en compte enoutre ledit niveau d’attention du conducteur. Ledit niveau d’attention duconducteur est par exemple évalué par un module de surveillance duconducteur (non représenté), embarqué à bord du véhicule 104 comprenant,par exemple, un sous-module de détection de la présence des mains duconducteur sur le volant, ainsi qu’un sous-module de détection de celle de sespieds sur les pédales d’accélération, de freinage et d’embrayage. Le modulede surveillance du conducteur peut également comporter une caméra pointéevers le visage du conducteur de façon déterminer son niveau d’attention et/ou la direction de son regard.
De façon avantageuse, le procédé selon l’invention comprend uneétape de détermination d’un profil du conducteur, la détermination 22 d’unniveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit profil duconducteur. Le profil du conducteur comprend par exemple une informationrelative au temps de réaction du conducteur. Si le conducteur réagit vite, lesystème envoie par exemple d’abord un signal visuel avant de freiner.
De façon avantageuse, le procédé selon l’invention comprend uneétape de détermination de conditions météorologiques, la détermination (22)d’un niveau de risque de collision prenant en compte en outre les conditionsmétéorologiques. Les conditions météorologiques influent sur le niveaurisque. Par exemple sous la pluie, d’une part la visibilité est plus réduite etd’autre part, les distances de freinage sont plus longues.
Le procédé comporte aussi une étape d’émission 23, d’une alerte derisque de collision avec l’obstacle mobile si le niveau de risque est supérieur àun premier seuil S1 prédéterminé.
Le procédé comporte aussi une étape comprend en outre une étaped’activation 24 d’un dispositif de préparation à une collision si le niveau derisque est, en outre, supérieur à un deuxième seuil S2 prédéterminé.
La préparation à la collision comprend par exemple l’activation dudispositif de freinage.

Claims (4)

  1. REVENDICATIONS
    1. Procédé d’assistance à la conduite d’un véhicule (104) circulant àl’approche d’un carrefour (100) comportant des étapes de : - Réception (21), par voie d’onde, d’au moins un message indiquant laproximité d’au moins un obstacle mobile (100) au niveau du carrefour(100), - Détermination (22) d’un niveau de risque de collision du véhicule (104)avec l’obstacle mobile (105), ladite détermination prenant en compte unniveau de dangerosité du carrefour (100), une position, une trajectoire etune prédiction de trajectoire future de l’obstacle mobile (105) ainsi qu’uneposition actuelle et une position future du véhicule (104), - Emission (23), d’une alerte de risque de collision avec l’obstacle mobile(105) si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil (S1)prédéterminé. - caractérisé en ce que qu’il comprend en outre une étape de déterminationd’un niveau d’attention du conducteur du véhicule (104), la détermination (22) d’un niveau de risque de collision prenant en compte en outre leditniveau d’attention du conducteur du véhicule (104).
  2. 2. Procédé d’assistance à la conduite selon la revendication 1, caractérisé ence qu’il comprend en outre une étape de réception d’un message provenantd’un dispositif de signalisation indiquant un état et un temps avantchangement d’état dudit dispositif de signalisation, la détermination (22) d’unniveau de risque de collision prenant en compte en outre l’état du feutricolore, de son temps avant changement d’état. 3. Procédé d’assistance à la conduite selon l’une des revendicationsprécédentes, caractérisé en ce que qu’il comprend en outre une étape de détermination d’un profil du conducteur du véhicule (104), la détermination(22) d’un niveau de risque de collision prenant en compte en outre ledit profildu conducteur du véhicule (104).
  3. 4. Procédé d’assistance à la conduite selon l’une des revendicationsprécédentes, caractérisé en ce que le niveau de dangerosité du carrefour(100) tient compte d’un historique des accidents au niveau du carrefour (100). 5. Procédé d’assistance à la conduite selon l’une des revendicationsprécédentes, caractérisé en ce que l’étape de détermination d’un niveau derisque de collision comporte en outre une étape de détermination deconditions météorologiques, la détermination (22) d’un niveau de risque decollision prenant en compte en outre ladite condition météorologique. 6. Procédé d’assistance à la conduite selon l’une des revendicationsprécédentes, caractérisé en ce que le message reçu (21) provient d’undeuxième véhicule ou d’un équipement ayant détecté ledit piéton. 7. Procédé d’assistance à la conduite selon l’une des revendicationsprécédentes, caractérisé en ce qu’il comporte en outre une étape d’activation(24) d’un dispositif de préparation à une collision si le niveau de risque est, enoutre, supérieur à un deuxième seuil (S2) prédéterminé. 8. Dispositif d’assistance (104.3) à la conduite d’un véhicule (104) circulant àl’approche d’un carrefour (100) caractérisé en ce qu’il comporte : des moyens de réception, par voie d’onde, d’au moins un messageindiquant la proximité d’au moins un obstacle mobile (100) au niveau ducarrefour (100), des moyens de détermination d'un niveau de risque de collision duvéhicule (104) avec l’obstacle mobile (105), ladite détermination prenant encompte un niveau de dangerosité du carrefour, une position, une trajectoire et une prédiction de trajectoire future de l’obstacle mobile (105) ainsi qu’uneposition actuelle et une position future du véhicule (104), des moyens d’émission, d’une alerte de risque de collision avecl’obstacle mobile (105) si le niveau de risque est supérieur à un premier seuil(S1) prédéterminé.
  4. 9. Véhicule (104) caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif d’assistance(104.3) à la conduite selon la revendication précédente. I i
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