FR3021279A1 - BRAKE SYSTEM SUITABLE FOR EQUIPPING AN ELECTRICAL PROPULSION WHEELCHAIR, ELECTRICAL PROPULSION AID KIT AND ELECTRICAL WHEELCHAIR COMPRISING SUCH A SYSTEM. - Google Patents

Abstract

Le système de freinage, apte à équiper un fauteuil roulant à propulsion électrique, comporte au moins : - deux freins hydrauliques aptes à équiper chacun une roue motrice dudit fauteuil, lesdits freins étant activables par un signal électrique et par une commande manuelle ; - un dispositif de commande (36), commandable par un utilisateur, fournissant ledit signal électrique ; - une commande manuelle (42) pour activer et désactiver lesdits freins indépendamment dudit signal électrique ; - un module (31) de pilotage des freins, générant un signal de commande desdits freins en fonction dudit signal électrique fourni par le dispositif de commande et de la consigne de régulation de vitesse du fauteuil.The braking system, suitable for equipping an electric powered wheelchair, comprises at least: two hydraulic brakes each capable of providing a driving wheel of said wheelchair, said brakes being activatable by an electric signal and by a manual control; - a control device (36), controllable by a user, providing said electrical signal; a manual control (42) for activating and deactivating said brakes independently of said electrical signal; a brake control module (31), generating a control signal for said brakes as a function of said electrical signal supplied by the control device and of the wheelchair speed regulation setpoint.

Description

Système de freinage apte à équiper un fauteuil roulant à propulsion électrique, Kit d'aide à la propulsion électrique et fauteuil roulant électrique comportant un tel système La présente invention concerne un système de freinage apte à équiper un fauteuil roulant à propulsion électrique. Elle concerne également un kit d'aide à la propulsion électrique pour équiper un fauteuil roulant et un fauteuil roulant électrique comportant un tel système. Il existe sur le marché divers types de fauteuils roulants, du plus simple dans une version manuelle aux plus sophistiqués dans une version tout électrique. Face aux difficultés rencontrées dans la vie quotidienne, nombre de personnes à mobilité réduite renoncent au fauteuil roulant manuel. En effet, ces fauteuils nécessitent un effort physique important de la part des utilisateurs et ne sont pas toujours faciles à manoeuvrer, limitant finalement l'autonomie des personnes. Ces dernières doivent alors faire des choix parmi l'ensemble des fauteuils disponibles sur le marché en fonction notamment de leur handicap, de leurs possibilités physique et de leurs moyens financiers. Une plusieurs solution pour permettre à ces personnes de retrouver une plus grande autonomie est d'utiliser un fauteuil tout électrique équipé d'un organe de commande. A partir de cet organe de commande, l'utilisateur peut activer le fauteuil dans toutes les directions, le fauteuil étant propulsé au moyen d'un moteur électrique, des mains courantes couplées aux roues étant par ailleurs toujours prévues pour permettre une activation manuelle notamment en cas d'indisponibilité de la propulsion électrique. Une autre solution, moins coûteuse, consiste à équiper un fauteuil roulant classique avec un kit de motorisation additionnel. Parmi les kits de motorisation, il existe les kits d'assistance électrique à la propulsion.The present invention relates to a braking system suitable for equipping an electric powered wheelchair. It also relates to an electric propulsion kit for equipping a wheelchair and an electric wheelchair comprising such a system. There are various types of wheelchairs on the market, from the simplest in a manual version to the most sophisticated in an all-electric version. Faced with the difficulties encountered in everyday life, many people with reduced mobility give up manual wheelchairs. Indeed, these chairs require significant physical effort on the part of users and are not always easy to maneuver, ultimately limiting the autonomy of people. The latter must then make choices among all the chairs available on the market based in particular on their disability, their physical capabilities and their financial means. One more solution to allow these people to regain greater autonomy is to use an all-electric wheelchair equipped with a control member. From this control member, the user can activate the chair in all directions, the chair being propelled by means of an electric motor, the handrails coupled to the wheels are also still provided to allow manual activation including in unavailability of electric propulsion. Another less expensive solution is to equip a conventional wheelchair with an additional motorization kit. Among the power kits, there are electric propulsion kits.

Les normes exigent un système de débrayage que permet de passer en mode manuel de propulsion. Elles exigent également un système de freinage qui comporte plusieurs freins : - un frein de service qui amène le fauteuil à l'arrêt sans dépasser une certaine distance dite d'arrêt et qui est fonction de la vitesse initiale ; - un frein de service qui permet d'arrêter le fauteuil même si le fauteuil roulant est en mode roues libres, les moteurs étant débrayés ; - un frein automatique qui fonctionne en libérant le dispositif de commande des moteurs ; - et enfin un frein de stationnement. En théorie, tous les systèmes de freinage ne doivent pas dépendre du gonflage et de la pression des pneus. La plupart des kits ou des fauteuils existant utilisent un frein à manque de courant qui combine le frein automatique et le frein de stationnement, seulement si les moteurs des roues sont embrayés. Quant au freinage alors que le moteur est débrayé, il n'existe pas de façon intégré aux autres types de freinage. Il existe des leviers de frein de stationnement qui dépendent beaucoup du gonflage des roues. Toutes les solutions actuelles optent pour un débrayage mécanique. Les normes imposent également que l'on empêche l'utilisation du système d'entraînement des roues si une partie seulement du système de débrayage est activée. Cela implique notamment l'utilisation de deux capteurs pour le système de débrayage. Le frein à manque de courant, qui est aussi un frein de stationnement et qui est utilisé très largement sur les systèmes de motorisation actuels, empêche l'utilisateur d'entraîner manuellement son fauteuil roulant si les moteurs sont embrayés. Le seul moyen de lever ce frein est de débrayer les moteurs. En théorie il est aussi possible de lever ce frein électroniquement mais cela consomme l'énergie de la batterie et suppose alors que la batterie est chargée. Le seul moyen pour remédier à ces problèmes, tout en respectant les normes, est d'utiliser un système de freinage activable soit de façon électronique, soit par l'utilisateur, ce système servant comme frein automatique, frein de service et frein de stationnement.The standards require a release system that allows to switch to manual propulsion mode. They also require a braking system that includes several brakes: a service brake that brings the wheelchair to a standstill without exceeding a certain stopping distance and which is a function of the initial speed; - a service brake that stops the wheelchair even if the wheelchair is in freewheel mode with the engines disengaged; an automatic brake that operates by releasing the engine control device; - and finally a parking brake. In theory, not all braking systems should be dependent on tire inflation and pressure. Most existing kits or chairs use a power-brake that combines the automatic and parking brakes only if the wheel motors are engaged. As for braking while the engine is disengaged, there is no integrated way to other types of braking. There are parking brake levers that depend a lot on tire inflation. All current solutions opt for a mechanical release. The standards also require that the use of the wheel drive system be prevented if only part of the declutching system is activated. This involves the use of two sensors for the clutch system. The power-vacuum brake, which is also a parking brake and is widely used on current engine systems, prevents the user from manually driving his wheelchair if the motors are engaged. The only way to lift this brake is to disengage the motors. In theory it is also possible to lift this brake electronically but it consumes the energy of the battery and then assumes that the battery is charged. The only way to remedy these problems, while respecting the standards, is to use an activatable braking system either electronically or by the user, this system serving as an automatic brake, service brake and parking brake.

Un but de l'invention est notamment de permettre la réalisation d'un tel système de freinage. A cet effet, l'invention a pour objet un système de freinage apte à équiper un fauteuil roulant à propulsion électrique, ledit système comportant au moins : - deux freins hydrauliques aptes à équiper chacun une roue motrice dudit fauteuil, lesdits freins étant activables par un signal électrique et par une commande manuelle ; - un dispositif de commande, commandable par un utilisateur, fournissant ledit signal électrique ; - une commande manuelle pour activer et désactiver lesdits freins indépendamment dudit signal électrique ; - un module de pilotage des freins, générant un signal de commande desdits freins en fonction dudit signal électrique fourni par le dispositif de commande et de la consigne de régulation de vitesse du fauteuil.An object of the invention is in particular to allow the realization of such a braking system. For this purpose, the subject of the invention is a braking system capable of equipping an electric powered wheelchair, said system comprising at least: two hydraulic brakes each suitable for powering a driving wheel of said wheelchair, said brakes being activatable by a electrical signal and by a manual control; a control device, controllable by a user, supplying said electrical signal; - a manual control to activate and deactivate said brakes independently of said electrical signal; a brake control module, generating a control signal for said brakes as a function of said electrical signal supplied by the control device and of the wheelchair speed regulation setpoint.

Dans un mode de réalisation possible, lesdits freins étant actionnables par pression hydraulique, la pression hydraulique dans lesdits freins est générée par un électro-aimant tubulaire commandable par le signal de commande fourni par le module de pilotage. Dans un autre mode de réalisation possible, lesdits freins étant actionnables par un fil, la tension du fil dans lesdits freins est générée par un électro- aimant tubulaire commandable par le signal de commande fourni par le module de pilotage. L'électro-aimant est par exemple contraint de telle manière qu'en l'absence de signal d'activation, lesdits freins hydrauliques sont activés. Ledit signal d'activation est par exemple une combinaison du signal de commande fourni par le module de pilotage et de signaux représentatifs du bon fonctionnement d'éléments de propulsion du fauteuil, le signal d'activation étant présent lorsque chaque signal représentatif indique un bon fonctionnement. Ledit système comporte par exemple un capteur, ledit capteur indiquant que les freins sont activés ou désactivés, dans ce dernier cas le fonctionnement électrique des moteurs étant inhibé en l'absence d'une commande auxiliaire.In a possible embodiment, said brakes being operable by hydraulic pressure, the hydraulic pressure in said brakes is generated by a tubular electromagnet controllable by the control signal provided by the control module. In another possible embodiment, said brakes being actuable by a wire, the tension of the wire in said brakes is generated by a tubular electromagnet controllable by the control signal supplied by the control module. The electromagnet is for example constrained in such a way that in the absence of an activation signal, said hydraulic brakes are activated. Said activation signal is for example a combination of the control signal supplied by the control module and signals representative of the proper operation of wheelchair propulsion elements, the activation signal being present when each representative signal indicates a good operation. . Said system comprises for example a sensor, said sensor indicating that the brakes are activated or deactivated, in the latter case the electrical operation of the motors being inhibited in the absence of an auxiliary command.

L'invention a également pour objet un kit d'aide à la propulsion électrique apte à équiper un fauteuil roulant comportant deux moteurs électriques aptes chacun à équiper une roue motrice dudit fauteuil, ledit kit comportant un système de freinage tel que décrit précédemment. Le dispositif de commande produit par exemple des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. Le module de pilotage produit par exemple des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. L'invention a également pour objet un fauteuil roulant électrique ayant deux motrices équipée chacune d'un moteur électrique, ledit fauteuil roulant étant équipé d'un système de freinage tel que décrit précédemment. Le dispositif de commande produit par exemple des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. Le module de pilotage produit par exemple des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, faite en regard de dessins annexés qui représentent : - la figure 1, une personne se déplaçant dans un fauteuil roulant ; - la figure 2, un frein hydraulique d'un système selon l'invention monté sur une roue motrice de fauteuil roulant ; - la figure 3, un schéma fonctionnel présentant différents éléments impliqués dans un système de propulsion électrique d'un fauteuil roulant ; - la figure 4, un schéma fonctionnel présentant différents éléments d'un système selon l'invention intégré dans le système précédent ; - la figure 5, un exemple de réalisation d'une commande d'activation des freins d'un fauteuil roulant, dans un système selon l'invention.The invention also relates to an electric propulsion assistance kit adapted to equip a wheelchair with two electric motors each adapted to equip a drive wheel of said chair, said kit comprising a braking system as described above. The controller produces, for example, motor speed control signals and brake activation control signals. The control module produces, for example, motor speed control signals and brake activation control signals. The invention also relates to an electric wheelchair having two motor each equipped with an electric motor, said wheelchair being equipped with a braking system as described above. The controller produces, for example, motor speed control signals and brake activation control signals. The control module produces, for example, motor speed control signals and brake activation control signals. Other characteristics and advantages of the invention will become apparent with the aid of the description which follows, given with reference to the appended drawings which represent: FIG. 1, a person moving in a wheelchair; - Figure 2, a hydraulic brake of a system according to the invention mounted on a wheel drive wheel; - Figure 3, a block diagram showing different elements involved in an electric propulsion system of a wheelchair; - Figure 4, a block diagram showing different elements of a system according to the invention integrated in the previous system; - Figure 5, an exemplary embodiment of a brake activation control of a wheelchair, in a system according to the invention.

La figure 1 représente une personne se déplaçant dans un fauteuil roulant manuel. La personne commande le déplacement du fauteuil en exerçant une poussée circulaire avant ou arrière sur la main courante 2 couplée à chaque roue 1 motrice, entraînant le roulement de ces roues. Deux petites roues 5 situées à l'avant complètent le dispositif à quatre roues pour assurer la stabilité au sol du fauteuil, ces dernières qui son libre en rotation autour d'un axe vertical aide l'utilisateur du fauteuil à se diriger. Un dispositif d'aide électrique à la propulsion permet de réduire ou de supprimer ces efforts physiques. Un tel dispositif comporte deux moteurs électriques, un moteur étant couplé à chaque roue pour l'entraîner en rotation. Les moteurs utilisés peuvent être du type moteur sans balais encore appelés moteurs «brushless ». On peut aussi utiliser d'autres types de moteurs, notamment des moteurs à courant continu. Le couple moteur délivré par un moteur peut être fonction du mouvement d'entraînement appliqué sur la main courante 2. Dans ce cas, plusieurs solutions sont possibles pour détecter le couple de propulsion alors produit par l'utilisateur et commander les moteurs d'entraînement en fonction de ce couple appliqué. Une autre solution pour commander les moteurs d'entraînement des roues consiste à utiliser un organe de commande tel qu'une manette par exemple, encore appelée « joystick » fixée sur le châssis du fauteuil et plus particulièrement sur l'accoudoir pour faciliter sa manipulation par l'utilisateur. La manette permet ainsi de commander les moteurs vers l'avant ou vers l'arrière, de régler la vitesse d'entraînement des roues, et de tourner à gauche ou à droite en activant l'un ou l'autre des moteurs. La propulsion électrique fonctionne parfaitement sur des sols réguliers. Les dispositifs de propulsion électrique selon l'art antérieur permettent en effet aux utilisateurs de fauteuils roulants de se déplacer aisément dans des intérieurs, pourvu qu'il y ait la place nécessaire et qu'il n'y ait pas de dénivelés. Ils permettent aussi des déplacements aisés sur trottoirs ou des routes planes.Figure 1 shows a person moving in a manual wheelchair. The person controls the movement of the chair by exerting a circular thrust forward or back on the handrail 2 coupled to each wheel 1 driving, causing the rolling of these wheels. Two small wheels 5 at the front complete the four-wheel device to ensure the stability of the wheelchair, the latter which is free to rotate about a vertical axis helps the wheelchair user to move. An electric propulsion help device reduces or eliminates these physical efforts. Such a device comprises two electric motors, a motor being coupled to each wheel to drive it in rotation. The motors used may be of the brushless motor type, also called "brushless" motors. Other types of motors can be used, such as DC motors. The motor torque delivered by a motor may be a function of the drive movement applied to the handrail 2. In this case, several solutions are possible to detect the propulsion torque then produced by the user and to control the drive motors. function of this applied torque. Another solution for controlling the drive motors of the wheels is to use a control member such as a joystick for example, also called "joystick" attached to the frame of the chair and more particularly on the armrest for easy handling by the user. The joystick thus makes it possible to control the motors forwards or backwards, to adjust the drive speed of the wheels, and to turn to the left or to the right by activating one or the other of the motors. Electric propulsion works perfectly on regular soils. The electric propulsion devices according to the prior art indeed allow wheelchair users to move easily in interiors, provided there is room and there is no unevenness. They also allow easy movement on sidewalks or flat roads.

Parallèlement au système d'entraînement électrique des roues 1, il faut prévoir un système de freinage répondant notamment aux normes. Un système de freinage selon l'invention prévoit un frein de service qui, lorsqu'il est actionné et alors que le fauteuil roulant est en mode roues libres est capable d'amener le fauteuil à l'arrêt, tous les autres types de freinages imposés par les normes étant intégrés dans ce même système. Selon l'invention, un tel système comporte deux freins hydrauliques commandés électriquement et manuellement, un frein étant prévu pour chaque roue motrice 1. 302 1 2 7 9 6 La figure 2 illustre le montage d'un frein hydraulique pour une roue motrice. Le disque de frein 21 est monté sur la roue en regard du moteur 20 tandis que l'étrier est solidaire mécaniquement du châssis 22 du fauteuil roulant. Plus précisément le disque est fixé sur le moyeu de la roue, des plaquettes 5 non représentées venant frotter de chaque côté du disque. Ces plaquettes sont maintenues dans l'étrier. Les plaquettes sont soumises à une pression hydraulique selon un mécanisme bien connu. Afin de pouvoir retirer la roue en cas de besoin, l'étrier est monté sur un bras escamotable 23 permettant d'éloigner l'étrier du disque de frein, une 10 languette 24 étant prévue pour libérer l'étrier. La figure 3 présente le schéma de connexion entre les différents modules impliqués dans la propulsion électrique d'un fauteuil roulant. Une carte de pilotage 31 contient les circuits d'asservissement et de calcul de la valeur de 15 couple à appliquer au moteur droit 32 et de la valeur de couple à appliquer au moteur gauche 33. Les valeurs de couples moteurs à appliquer sont par exemple transmises aux moteurs via une tension de consigne. A cet effet, une liaison électrique 34, 35 est prévue respectivement entre la carte et le moteur droit et la carte et le moteur gauche. La carte de pilotage comporte 20 les moyens d'interface et d'amplification nécessaire pour transmettre les tensions de consigne vers les moteurs. Etant donné que les calculs de couples sont effectués par des circuits numériques, la carte comporte par ailleurs les convertisseurs analogique-numérique et les convertisseurs numérique-analogique nécessaires pour s'interfacer aux autres modules. En 25 particulier, la carte de pilotage 31 est reliée à un dispositif de commande 36. Ce dispositif peut-être du type joystick ou autre. Il envoie à la carte de pilotage un signal de commande analogique ou numérique. La liaison 37 entre le dispositif de commande 36 et la carte de pilotage 31 peut être filaire ou du type réseau sans fil. Les modules 31, 32, 33, 36 et leurs connexions 30 peuvent être fixés par construction sur le fauteuil, si celui-ci est tout électrique de base. Ils peuvent aussi faire partie d'un kit équipant un fauteuil à propulsion manuelle de base.Parallel to the electric drive system of the wheels 1, it is necessary to provide a braking system that meets the standards. A braking system according to the invention provides a service brake which, when actuated and while the wheelchair is in freewheel mode is capable of bringing the wheelchair to a standstill, all other types of braking imposed by the standards being integrated in this same system. According to the invention, such a system comprises two hydraulic brakes electrically and manually controlled, a brake being provided for each driving wheel 1. FIG. 2 illustrates the mounting of a hydraulic brake for a driving wheel. The brake disk 21 is mounted on the wheel facing the engine 20 while the caliper is mechanically secured to the frame 22 of the wheelchair. More precisely the disc is fixed on the hub of the wheel, unrepresented pads 5 rubbing on each side of the disc. These pads are held in the stirrup. The pads are subjected to hydraulic pressure according to a well known mechanism. In order to be able to remove the wheel if necessary, the stirrup is mounted on a retractable arm 23 to move the caliper away from the brake disc, a tab 24 being provided to release the stirrup. Figure 3 shows the connection diagram between the different modules involved in the electric propulsion of a wheelchair. A control card 31 contains the servocontrol circuits and calculation of the torque value to be applied to the right motor 32 and the torque value to be applied to the left engine 33. The values of the driving torque to be applied are transmitted, for example to motors via a set voltage. For this purpose, an electrical connection 34, 35 is provided respectively between the card and the right engine and the card and the left engine. The control card comprises the interface and amplification means necessary for transmitting the setpoint voltages to the motors. Since the torque calculations are performed by digital circuits, the card also includes the analog-to-digital converters and digital-to-analog converters needed to interface with the other modules. In particular, the control card 31 is connected to a control device 36. This device may be of the joystick or other type. It sends to the control card an analog or digital control signal. The link 37 between the control device 36 and the control card 31 may be wired or of the wireless network type. The modules 31, 32, 33, 36 and their connections 30 can be fixed by construction on the chair, if it is all electrical basic. They can also be part of a kit equipping a basic manual propulsion chair.

La figure 4 présente un schéma fonctionnel du système de freinage qui se superpose au schéma de connexion des éléments de propulsion électrique de la figure 3. Un électro-aimant tubulaire 41 est relié au dispositif de commande 36 et à un organe de commande manuel 42, par exemple une manette. La liaison de l'électro-aimant au dispositif de commande, de type filaire ou du type réseau sans fil, permet une commande électrique de l'électro-aimant. La liaison mécanique reliant la manette 42 à l'électro-aimant permet une commande mécanique de l'électro-aimant.FIG. 4 presents a block diagram of the braking system which is superimposed on the connection diagram of the electrical propulsion elements of FIG. 3. A tubular electromagnet 41 is connected to the control device 36 and to a manual control member 42, for example a joystick. The connection of the electromagnet to the control device, wired type or wireless network type, allows electrical control of the electromagnet. The mechanical connection connecting the lever 42 to the electromagnet allows mechanical control of the electromagnet.

Le circuit hydraulique de l'électro-aimant tubulaire 41 est prolongé par des durites 43, 44 conduisant le liquide actionnant les disques de frein. L'électroaimant est ainsi lui-même relié par une durite 43, 44 au disque de frein 21 de la roue droite et au disque de frein 211 de la roue gauche.The hydraulic circuit of the tubular electromagnet 41 is extended by hoses 43, 44 leading the liquid actuating the brake discs. The electromagnet is thus itself connected by a hose 43, 44 to the brake disc 21 of the right wheel and to the brake disc 211 of the left wheel.

L'électro-aimant peut être activé et désactivé par un signal électrique ou par une commande manuelle 42. En ce qui concerne la commande électrique de l'électro-aimant, elle est particulièrement adaptée aux normes de sécurité imposées à un fauteuil roulant. En effet, l'électro-aimant est forcé par un ressort de poussée des cylindres émetteurs du circuit hydraulique, signifiant que le frein hydraulique est actif en l'absence de l'alimentation de l'électro-aimant. Le circuit d'alimentation électrique est tel qu'en cas de défaillance d'un module, l'électro-aimant n'est pas alimenté électroniquement. Dans l'exemple de la figure 4, le dispositif de commande 36, la carte de pilotage 31 et les moteurs électriques 32, 33 constituent chacun un module. La carte de pilotage 31 peut éventuellement être séparée en deux cartes, une carte étant affectée à chaque moteur avec les composants nécessaires pour obtenir un fonctionnement équivalent à une solution à une seule carte de pilotage.The electromagnet can be activated and deactivated by an electric signal or by a manual control 42. With regard to the electric control of the electromagnet, it is particularly adapted to the safety standards imposed on a wheelchair. Indeed, the electromagnet is forced by a thrust spring of the emitter cylinders of the hydraulic circuit, meaning that the hydraulic brake is active in the absence of the power supply of the electromagnet. The power supply circuit is such that in case of failure of a module, the electromagnet is not electronically powered. In the example of FIG. 4, the control device 36, the control card 31 and the electric motors 32, 33 each constitute a module. The control card 31 can optionally be separated into two cards, a card being assigned to each engine with the components necessary to achieve operation equivalent to a solution to a single control card.

La figure 5 illustre un exemple de schéma d'alimentation de l'électro- aimant 41 répondant aux contraintes ci-dessus. Une borne de la bobine de l'électro-aimant est reliée à une alimentation Vcc alors que son autre borne est reliée à un ensemble de transistors T1, T2, T3 en série, le dernier transistor T3 étant relié à un potentiel de référence 50, une masse mécanique par exemple. L'exemple de la figure 5 comporte trois transistors.FIG. 5 illustrates an example of a power supply scheme for the electromagnet 41 meeting the above constraints. A terminal of the coil of the electromagnet is connected to a supply Vcc while its other terminal is connected to a set of transistors T1, T2, T3 in series, the last transistor T3 being connected to a reference potential 50, a mechanical mass for example. The example of FIG. 5 comprises three transistors.

On peut prévoir une solution comportant autant de transistors qu'il y a de modules. Pour que la bobine de l'électro-aimant soit alimentée, il faut que le circuit entre l'alimentation Vcc et le potentiel de référence 50 soit fermé, c'est-à-dire que tous les transistors T1, T2, T3 en série avec la bobine soient commandés à la fermeture. Chaque transistor est commandé par un signal Vp, Vc, VM provenant d'un module. Lorsque le module est en bon fonctionnement, il envoie un signal de commande de son transistor associé, typiquement une tension. En cas de défaillance du module, par exemple une carte de pilotage en panne ou un moteur en panne, le signal n'est plus généré et le transistor correspondant n'est plus commandé à la fermeture. L'ouverture du transistor provoque la coupure d'alimentation de l'électroaimant 41, ce qui active les freins hydrauliques, le frein ne pouvant plus être désactivé. Cela augmente la sécurité pour l'utilisateur. Dans l'exemple de la figure 5, la carte de pilotage envoie une tension Vp pour maintenir le premier transistor T1 en fermeture, une carte électronique du dispositif de commande envoie une tension Vc sur le deuxième transistor T2 et le circuit interne de chaque moteur envoie une tension VM sur le troisième transistor T3. Ici, un même transistor est associé aux deux moteurs, la tension VM étant multiplexée. On peut également prévoir un transistor pour chaque moteur. Le montage de la figure 5 équivaut à fournir un signal d'activation de l'électro- aimant, combinaison des trois signaux Vp, Vc, VM, de telle sorte qu'en l'absence de ce signal d'activation l'électro-aimant active le freinage. La tension Vp issue de la carte de pilotage en plus de la fonction de sécurité telle que décrite ci-dessus a une fonction de commande et régulation du freinage. En effet cette tension, issue du traitement effectué par la carte de pilotage, est fonction de la commande de freinage venant de l'utilisateur via le dispositif de commande et/ou de la régulation de vitesse du fauteuil. Le montage électrique de la figure 5 est un exemple de mise en oeuvre pour la commande de l'électro-aimant. D'autres montages sont bien sûr possibles pour reproduire le signal d'activation de l'électro-aimant comme combinaison de signaux représentatifs du bon fonctionnement de certains éléments commandant et assurant la propulsion du fauteuil, la propulsion comprenant à la fois l'entraînement des roues en rotation et le freinage.One can provide a solution with as many transistors as there are modules. For the coil of the electromagnet to be energized, the circuit between the supply Vcc and the reference potential 50 must be closed, that is to say that all the transistors T1, T2, T3 in series with the coil are controlled at closing. Each transistor is controlled by a signal Vp, Vc, VM from a module. When the module is in good condition, it sends a control signal of its associated transistor, typically a voltage. In case of failure of the module, for example a failed drive card or a failed motor, the signal is no longer generated and the corresponding transistor is no longer controlled at closing. The opening of the transistor causes the supply of power to the electromagnet 41, which activates the hydraulic brakes, the brake can no longer be disabled. This increases the security for the user. In the example of FIG. 5, the control card sends a voltage Vp to keep the first transistor T1 closed, an electronic card of the control device sends a voltage Vc to the second transistor T2 and the internal circuit of each motor sends a voltage VM on the third transistor T3. Here, the same transistor is associated with both motors, the VM voltage being multiplexed. It is also possible to provide a transistor for each motor. The assembly of FIG. 5 is equivalent to providing an activation signal of the electromagnet, a combination of the three signals Vp, Vc, VM, so that, in the absence of this activation signal, the electromagnet magnet activates braking. The voltage Vp from the control card in addition to the safety function as described above has a function of controlling and regulating braking. Indeed, this voltage, resulting from the processing performed by the control card, is a function of the braking command from the user via the control device and / or the speed control of the chair. The electrical assembly of FIG. 5 is an exemplary implementation for the control of the electromagnet. Other arrangements are of course possible to reproduce the activation signal of the electromagnet as a combination of signals representative of the proper functioning of certain elements controlling and ensuring the propulsion of the wheelchair, the propulsion comprising both the training of the electromagnet. rotating wheels and braking.

Avec la commande manuelle 42, indépendante de la commande électrique de l'électro-aimant, l'utilisateur peut désactiver les freins pour, par exemple, passer en mode à propulsion manuelle ou en mode assistance électrique à la propulsion, cette dernière étant activée par l'intermédiaire des mains courantes par exemple. Cela permet de désactiver le frein sans consommer de l'énergie de la batterie, ce qui est avantageux sachant l'importance de la durée d'autonomie des batteries. Dans ce cas, le fauteuil ne peut fonctionner en tout électrique avec la commande électrique. Un capteur, disposé par exemple dans la manette de frein 42, indique si les freins sont activés ou pas, c'est-à-dire en état de marche ou pas. Si les freins sont désactivés, le fauteuil est empêché de fonctionner en mode tout électrique mais lui permet par exemple de fonctionner dans un mode d'assistance à la propulsion électrique ou dans un mode manuel. L'empêchement du fonctionnement tout électrique est par exemple produit par la carte de pilotage 31 qui arrête le fonctionnement des moteurs à partir d'un signal issu du capteur 42 indiquant que les freins sont désactivés. La carte de pilotage 31 peut néanmoins commander le fonctionnement des moteurs à partir d'une commande auxiliaire notamment dans le cas d'une assistance à la propulsion électrique, cette commande auxiliaire pouvant par exemple être une action sur la main courante. L'inhibition du fonctionnant tout électrique équivaut au débrayage décrit dans les normes en vigueur (norme NF EN 12184 de décembre 2009 notamment). Avantageusement, un système selon l'invention nécessite seulement un capteur pour assurer le débrayage. Le fonctionnement d'un fauteuil équipé d'un système de freinage selon l'invention est donc le suivant. En régime de propulsion électrique, le freinage hydraulique est commandé à la fois par l'utilisateur via le dispositif de commande 36, un joystick par exemple ou tout autre organe, ou par la carte de pilotage 31 des moteurs en fonction de la vitesse régulée. En cas de défaillance d'un module, moteur électrique, carte de pilotage ou dispositif de commande notamment, les freins hydrauliques sont activés. Si le fauteuil est en déplacement, il continue sur sa lancée jusqu'à son arrêt complet sous l'action des freins. L'utilisateur peut désactiver les freins via la manette de frein 42 et passer en mode roues libres, l'utilisateur pouvant à sa convenance activer les freins au moyens de la manette 42. Un système de freinage selon l'invention, apte à équiper un fauteuil roulant, a été décrit avec des freins hydrauliques actionnables par pression hydraulique. Il est possible que les freins hydrauliques soient actionnables par un autre moyen. Il est en particulier possible d'utiliser des freins hydrauliques du type actionnables par un fil. Dans ce cas, ce n'est plus le niveau de pression qui force le freinage mais la tension du fil. La tension du fil est alors générée par l'électro-aimant tubulaire 41, lui-même commandable par le signal de commande fourni par le module de pilotage 31. Un système selon l'invention peut prendre la forme d'un kit destiné à équiper un fauteuil roulant ou être implanté à demeure sur un fauteuil roulant tout électrique. Dans le cas d'un kit, le système de freinage selon l'invention peut être couplé à un système d'aide à la propulsion électrique. Un kit selon l'invention comporte donc par exemple au moins : - un dispositif de commande 36 ; - un module ou une carte de pilotage moteurs 31 intégrant les circuits de commande de freinage ; - un système de freinage hydraulique tel que décrit précédemment.With the manual control 42, independent of the electric control of the electromagnet, the user can deactivate the brakes to, for example, switch to manual propulsion mode or electric propulsion assistance mode, the latter being activated by through the handrails for example. This deactivates the brake without consuming battery power, which is advantageous knowing the importance of battery life. In this case, the wheelchair can not operate in all electric with the electric control. A sensor, arranged for example in the brake lever 42, indicates whether the brakes are activated or not, that is to say in working condition or not. If the brakes are disabled, the chair is prevented from operating in all-electric mode but allows it for example to operate in an electric propulsion assistance mode or in a manual mode. The prevention of all-electric operation is for example produced by the control card 31 which stops the operation of the motors from a signal from the sensor 42 indicating that the brakes are disabled. The control card 31 may nevertheless control the operation of the engines from an auxiliary control, particularly in the case of an electric propulsion assistance, this auxiliary control may for example be an action on the handrail. The inhibition of the all-electric operation is equivalent to the disengagement described in the standards in force (standard NF EN 12184 of December 2009 in particular). Advantageously, a system according to the invention requires only a sensor to ensure the disengagement. The operation of a wheelchair equipped with a braking system according to the invention is therefore as follows. In the electric propulsion regime, the hydraulic braking is controlled both by the user via the control device 36, a joystick for example or any other member, or by the control card 31 of the motors according to the regulated speed. In case of failure of a module, electric motor, control card or control device in particular, the hydraulic brakes are activated. If the wheelchair is moving, it continues its momentum until its complete stop under the action of the brakes. The user can deactivate the brakes via the brake lever 42 and switch to freewheel mode, the user being able to activate the brakes by means of the lever 42. A braking system according to the invention, able to equip a wheelchair, has been described with hydraulic brakes actuated by hydraulic pressure. The hydraulic brakes may be operable by other means. In particular it is possible to use hydraulic brakes of the type operable by a wire. In this case, it is no longer the pressure level that forces braking but the tension of the thread. The tension of the wire is then generated by the tubular electromagnet 41, itself controllable by the control signal supplied by the control module 31. A system according to the invention can take the form of a kit intended to equip a wheelchair or be permanently implanted in an all-electric wheelchair. In the case of a kit, the braking system according to the invention can be coupled to a system for assisting electric propulsion. A kit according to the invention therefore comprises for example at least: a control device 36; a motor control module or card 31 incorporating the braking control circuits; a hydraulic braking system as described above.

Ce kit peut également comporter un système d'aide à la propulsion électrique, le dispositif de commande 36 et la carte de pilotage 31 étant partagés entre les deux systèmes. Le kit comporte alors deux moteurs électriques 20 aptes à être montés chacun sur une roue d'un fauteuil roulant. Une batterie est bien sûr prévue pour alimenter tous les circuits électriques de tous les éléments.This kit may also include an electric propulsion assistance system, the control device 36 and the control card 31 being shared between the two systems. The kit then comprises two electric motors 20 adapted to be mounted each on a wheel of a wheelchair. A battery is of course designed to supply all the electrical circuits of all the elements.

Claims (12)

REVENDICATIONS1. Système de freinage apte à équiper un fauteuil roulant à propulsion électrique, caractérisé en ce qu'il comporte au moins : deux freins hydrauliques- (21) aptes à équiper chacun une roue motrice (1) dudit fauteuil, lesdits freins étant activables par un signal électrique et par une commande manuelle ; - un dispositif de commande (36), commandable par un utilisateur, fournissant ledit signal électrique ; une commande manuelle (42) pour activer et désactiver lesdits freins indépendamment dudit signal électrique ; - un module (31) de pilotage des freins, générant un signal de commande desdits freins en fonction dudit signal électrique fourni par le dispositif de commande et de la consigne de régulation de vitesse 15 du fauteuil.REVENDICATIONS1. Braking system adapted to equip a wheelchair with electric propulsion, characterized in that it comprises at least: two hydraulic brakes (21) adapted to each equip a driving wheel (1) of said wheelchair, said brakes being activatable by a signal electric and by a manual control; - a control device (36), controllable by a user, providing said electrical signal; a manual control (42) for activating and deactivating said brakes independently of said electrical signal; a brake control module (31), generating a control signal for said brakes as a function of said electrical signal supplied by the control device and of the speed regulation setpoint 15 of the chair. 2. Système de freinage selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits freins étant actionnables par pression hydraulique, la pression hydraulique dans lesdits freins (21) est générée par un électro-aimant tubulaire (41) commandable par le signal de commande fourni par le module 20 de pilotage (31).2. Braking system according to claim 1, characterized in that said brakes being operable by hydraulic pressure, the hydraulic pressure in said brakes (21) is generated by a tubular electromagnet (41) controllable by the control signal provided by the control module (31). 3. Système de freinage selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits freins étant actionnables par un fil, la tension du fil dans lesdits freins (21) est générée par un électro-aimant tubulaire (41) commandable par le signal de commande fourni par le module de pilotage. 253. Braking system according to claim 1, characterized in that said brakes being operable by a wire, the tension of the wire in said brakes (21) is generated by a tubular electromagnet (41) controllable by the control signal provided by the control module. 25 4. Système de freinage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'électro-aimant (41) est contraint de telle manière qu'en l'absence de signal d'activation, lesdits freins hydrauliques sont activés.4. Braking system according to any one of the preceding claims, characterized in that the electromagnet (41) is constrained in such a way that in the absence of an activation signal, said hydraulic brakes are activated. 5. Système de freinage selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit 30 signal d'activation est une combinaison du signal de commande fourni par le module de pilotage et de signaux représentatifs du bon fonctionnementd'éléments de propulsion du fauteuil, le signal d'activation étant présent lorsque chaque signal représentatif indique un bon fonctionnement.5. Braking system according to claim 4, characterized in that said activation signal is a combination of the control signal provided by the control module and signals representative of the proper operation of the propulsion elements of the chair, the signal of activation being present when each representative signal indicates a good operation. 6. Système de freinage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un capteur (42), ledit capteur indiquant que les freins sont activés ou désactivés, dans ce dernier cas le fonctionnement électrique des moteurs étant inhibé en l'absence d'une commande auxiliaire.6. Braking system according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a sensor (42), said sensor indicating that the brakes are activated or deactivated, in the latter case the electrical operation of the motors being inhibited in the absence of an auxiliary command. 7. Kit d'aide à la propulsion électrique apte à équiper un fauteuil roulant comportant deux moteurs électriques (20) aptes chacun à équiper une roue 10 motrice dudit fauteuil, caractérisé en ce qu'il comporte un système de freinage selon l'une quelconque des revendications précédentes.7. Electric propulsion assistance kit adapted to equip a wheelchair comprising two electric motors (20) each adapted to equip a wheel 10 of said wheelchair, characterized in that it comprises a braking system according to any one of the preceding claims. 8. Kit selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de commande (36) produit des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. 158. Kit according to claim 7, characterized in that the control device (36) produces motor speed control signals and brake activation control signals. 15 9. Kit selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que le module de pilotage produit des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins.9. Kit according to any one of claims 7 or 8, characterized in that the control module produces speed control signals of the motors and brake activation control signals. 10. Fauteuil roulant électrique ayant deux motrices équipée chacune d'un moteur électrique, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un système de 20 freinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6.10. An electric wheelchair having two engines each equipped with an electric motor, characterized in that it is equipped with a braking system according to any one of claims 1 to 6. 11. Fauteuil roulant électrique selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de commande (36) produit des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins.11. Electric wheelchair according to claim 10, characterized in that the control device (36) generates motor speed control signals and brake activation control signals. 12. Fauteuil roulant électrique selon l'une quelconque des revendications 10 25 ou 11, caractérisé en ce que le module de pilotage produit des signaux de commande de vitesse des moteurs et des signaux de commande d'activation des freins. 30An electric wheelchair as claimed in any one of claims 10 or 11, characterized in that the steering module produces engine speed control signals and brake activation control signals. 30