FR2999007A1

FR2999007A1 - Procede et dispositif pour determiner la distance relative et le mouvement relatif de plusieurs sujets a la circulation

Info

Publication number: FR2999007A1
Application number: FR1362070A
Authority: FR
Inventors: Matthias Karl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-12-05
Filing date: 2013-12-04
Publication date: 2014-06-06
Anticipated expiration: 2033-12-04
Also published as: GB2508734A; DE102012222334B4; GB2508734B; GB201320856D0; FR2999007B1; DE102012222334A1

Abstract

Procédé pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets (T1, T2) notamment entre au moins deux véhicules. A la réception de signaux acoustiques (51) provenant d'émissions d'initialisation sous la forme de signaux acoustiques (11) émis par un premier sujet (T1), un second sujet (T2) les déclenche comme émission de réaction sous la forme de signaux acoustiques (71) reçus et exploités par le premier sujet (T1). Les émissions de réaction du second sujet (T2), sont faites à la fin d'au moins une durée de temporisation (TD) connue d'au moins l'un des sujets (T1, T2). Cette durée de temporisation est réglée pour que les signaux acoustiques reçus par le premier sujet (T1), provenant de réflexions passives des émissions d'initialisation du premier sujet (T1) par des objets de l'environnement, n'ont pas d'influence sur l'exploitation faite par le premier sujet (T1) des émissions de réaction (71) reçues par au moins un récepteur (30) et provenant du second sujet (T2).

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets, notamment entre au moins deux véhicules selon lequel, à la réception de signaux acoustiques provenant d'émissions d'initialisation sous la forme de signaux acoustiques émis par un premier sujet, déclenchés par un second sujet comme émission de réaction sous la forme de signaux acoustiques qui sont reçus et exploités par le premier sujet.

L'invention se rapporte également à un dispositif pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets, notamment entre au moins deux véhicules. Enfin, l'invention a pour objet un système d'assistance de conduite équipé d'un tel dispositif.

Etat de la technique Actuellement, pour la saisie acoustique de l'environnement des véhicules, on utilise habituellement des systèmes mesurant notamment par impulsions et fonctionnant dans le domaine des ultrasons. On émet ainsi de manière caractéristique toutes les 10 ms jusqu'à 300 ms des impulsions à une fréquence de l'ordre de 50 kHz par un convertisseur électro-acoustique-acoustique. A partir du temps de parcours des convertisseurs émetteurs et de ceux qui n'émettent pas, on détermine la distance d'un objet dans l'espace. Il a déjà été proposé de ne pas limiter la sélection du mi- lieu acoustique à des ultrasons d'une fréquence de 50 kHz. Cette pro- position vieille de 30 ans pour le domaine des ultrasons était à ce moment justifiée en ce que dans cette plage de fréquence, la puissance du bruit diminue suffisamment fortement, proportionnellement à l'inverse de la fréquence du signal et que l'amortissement produit par le milieu reste dans des limites acceptables et en ce qu'à ce moment, les premiers composants électroniques économiquement compatibles correspondent à cette plage de fréquence. Mais la technique s'est développée depuis ce moment : les véhicules automobiles deviennent plus silencieux, les problèmes de compatibilité électromagnétique (compatibilité EMV) sont traités et le traitement de signal disponible de nos jours dans tout lecteur MP3 permet un filtrage efficace dans des limites économiques. En particulier, l'introduction de véhicules électriques de- mande que ces véhicules se fassent remarquer acoustiquement par un bruit de synthèse pour avertir les passants ou les autres sujets. Dans des brevets anciens, il a déjà été proposé d'utiliser tout le spectre des fréquences du domaine des ultrasons de la plage audible pour l'oreille humaine, globalement, pour la surveillance acoustique de l'environnement du véhicule par l'exploitation du son émis par le véhi- cule lui-même, notamment en évaluant le son de synthèse émis par le bruit et/ou par le son généré nécessairement par le fonctionnement du véhicule pour localiser des générateurs de signaux ou des sources sonores et augmenter ainsi la sécurité de la circulation. Le document DE 30 24 791 C2 décrit un dispositif de surveillance de la position d'un bateau utilitaire. Ce document décrit l'état de la technique avec une solution connue consistant à équiper le dessous de la coque du navire de quatre micros, écartés, alors qu'à certains endroits, proches du forage au fond de l'eau, on a un transpondeur acoustique. Ce transpondeur acoustique est commandé par l'émetteur acoustique sous le bateau qui génère des signaux acous- tiques. Les signaux acoustiques émis par ce point unique au fond de l'eau sont reçus par trois micros selon la position respective du bateau, avec un déphasage plus ou moins grand. Les signaux sont traités par un ordinateur qui permet ainsi de corriger la position du bateau. Les documents DE 23 35 613 Al et DE 23 35 613 B2 décrivent un procédé de mesure de la distance ou de la variation de distance et/ou de la variation de vitesse d'objets qui se déplacent les uns par rapport aux autres, notamment de véhicules automobiles de tout type. Le signal acoustique renvoyé par l'émetteur d'un premier objet est reçu par le récepteur d'un second objet avec un changement de phase et ensuite, il est réfléchi directement de manière active pour être reçu par le récepteur du premier objet. L'utilisation de faisceaux acoustiques convient tout particulièrement pour des procédés de mesure de véhi- cules terrestres et aquatiques et notamment les ultrasons comme cela est indiqué. La distance entre deux véhicules se détermine par l'exploitation du temps de parcours et de la vitesse relative en utilisant l'effet Doppler. Ces documents indiquent en outre que l'on peut moduler des informations sur les signaux.

En résumé, selon l'état de la technique, il est connu de déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux objets à l'aide d'émissions d'initialisation provenant du premier des deux objets générant des signaux acoustiques reçus par le second des deux objets et reconnus en tant que tels par l'exploitation.

En outre, il est connu selon l'état de la technique, de générer des émis- sions de réaction de signaux acoustiques du second objet comme réponse directe aux signaux acoustiques reçus, correspondant aux émissions d'initialisation. Les signaux acoustiques des émissions de réaction du second objet sont reçus par le premier objet et sont exploi- tés pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre les deux objets. L'inconvénient de la réalisation des procédés classiques de transpondeur dans le domaine sonore ou ultrasonore est la faible portée du son ou des ultrasons par comparaison à la transmission d'ondes électromagnétiques. Ainsi, les transpondeurs acoustiques clas- siques commencent déjà par rayonner des émissions de réaction alors que les émissions d'initialisation ne sont pas complètement terminées. A côté de cette collision dans le temps que l'on a dans un tel procédé de transpondeur, on a en outre des collisions dans le temps avec l'écho provenant d'objets passifs réfléchissants. L'inconvénient réside dans l'importance des moyens de réalisation à mettre en oeuvre pour l'exploitation des signaux acoustiques reçus, correspondant aux émissions de réaction si en même temps ou d'une manière quasi simultanée, on reçoit les signaux d'écho qui proviennent des réflexions passives des signaux acoustiques des émissions d'initialisation sur des objets de l'environnement. Dans la circulation routière normale, plusieurs sujets utilisent un seul et même milieu environnant. Les moyens nécessaires augmentent si plusieurs sujets génèrent des émissions de réaction et des émissions d'initialisation dans le même milieu. Un autre inconvé- nient est que chaque convertisseur électroacoustique équipant un sujet réagit de la même manière à l'arrivée de chaque émission d'initialisation. L'inconvénient des procédés de transpondeurs classiques est qu'ils ne conviennent que pour quelques formes de signaux d'initialisation. Souvent, il n'est pas possible d'avoir une interopérabilité entre des procédés de transpondeurs acoustiques différents et l'utilisation de nouvelles techniques telles que le procédé de modulation, plus complexe, qui n'est pas compatible avec les transpondeurs existants. Or sur un réseau routier public, on a de multiples sujets dont les équipements sont souvent fortement différents. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de déter- mination de la distance relative et/ou du mouvement relatif entre au moins deux sujets, du type défini ci-dessus caractérisé en ce que les émissions de réaction du second sujet sont faites à la fin d'au moins une durée de temporisation connue d'au moins l'un des sujets, cette durée de temporisation étant réglée pour que les signaux acoustiques reçus par le premier sujet, provenant de réflexions passives des émissions d'initialisation du premier sujet par des objets de l'environnement, n'ont pas d'influence sur l'exploitation que fait le premier sujet avec les émissions de réaction reçues par au moins un récepteur et provenant du second sujet. L'invention a également pour objet un dispositif pour dé- terminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets, notamment entre au moins deux véhicules qui reçoivent les émissions d'initialisation de signaux acoustiques par au moins un récepteur pour ces émissions venant d'au moins l'un des deux sujets et les reconnaissent en tant que tels par une exploitation et en réponse aux signaux acoustiques reçus des émissions d'initialisation d'au moins un sujet, ils génèrent des émissions de réaction de signaux acoustiques. Les émissions de réaction des signaux acoustiques sont générées avec au moins une durée de signal prédéfinie à la fin d'au moins une durée de temporisation prédéfinie et connue des sujets. Dans le procédé de l'invention, en particulier les signaux acoustiques reçus du premier sujet déclenchent les émissions de réac- tion du second sujet pour les signaux acoustiques du premier sujet à la fin d'une durée de temporisation connue d'au moins l'un des sujets. Cette durée de temporisation est fixée suffisamment longue pour que les signaux acoustiques reçus du second sujet et qui proviennent des ré- flexions passives des signaux acoustiques des émissions de réaction du premier sujet sur des objets de l'environnement n'influencent pas l'exploitation par le second sujet pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre les deux sujets, cette exploitation étant faite par le second sujet à l'aide des signaux acoustiques des émissions de réaction des signaux acoustiques reçus par un récepteur du second sujet. En d'autres termes, chaque fois à la fin d'une durée de temporisation convenue de manière ferme et connue des sujets correspondant il y a de telles émissions de réaction générées à la réception d'une émission d'initialisation et en option, des émissions générées en réaction à la réception des émissions de réaction par d'autres émissions de réaction d'au moins un sujet qui reçoit et reconnaît les signaux acoustiques d'émissions générées de manière active (émissions d'initialisation et/ou émissions de réaction) d'au moins un autre sujet et en option, d'une source sonore existant dans l'environnement acous- tique. L'utilisation d'une durée de temporisation convenue de manière ferme ou fixe et connue au moins des sujets, concernés, ne peut donner des collisions entre des émissions de réaction ou d'autres émissions de réaction de tels sujets qui se trouvent à la même distance du sujet générant les émissions de signaux acoustiques. S'il y a plusieurs sujets en circulation, les émissions de réaction ou les autres émissions de réaction de signaux acoustiques en réponse aux émissions peuvent être générées de manière active par le sujet générateur ou la source sonore à la fin d'une durée de temporisa- tion convenue de manière ferme ou fixe et connue au moins des sujets concernés et notamment avec des durées de temporisation chaque fois différentes. L'utilisation d'une durée de temporisation convenue de manière fixe, connue au moins des sujets concernés, permet d'éviter de manière simple des collisions d'émissions de réaction de tels sujets équidistants du sujet émettant des signaux acoustiques générés de manière active. En d'autres termes, l'utilisation pseudo-aléatoire de chaque fois une autre durée de temporisation d'un jeu de durées de temporisa- tion, différente d'un ensemble connu de tous les sujets et qui diffère de manière significative, fait que la probabilité de collision des émissions de réaction, même de sujets qui équidistants pour le temps de parcours, diminue statiquement très fortement. L'utilisation d'une durée de temporisation convenue de manière fixe et connue au moins des sujets, permet au sujet qui a fait les émissions de signaux acoustiques générés de manière active, de conclure au temps de parcours entre l'instant auquel il a fait ses émissions générées de manière active et l'instant de la réception des signaux acoustiques qui sont la réponse aux signaux acoustiques reçus, des émissions de réaction générées de manière active par l'autre sujet, et ainsi de conclure à la distance entre les deux sujets au moment de l'échange des signaux. L'invention utilise des durées de temporisation convenues de manière fixe et suffisamment longues pour que tous les échos d'objets à réflexion passive, potentiels, très éloignés de l'environnement, soient plus proches du sujet récepteur. Ainsi de manière simple, on réduit au minimum les collisions des signaux actifs des émissions de réaction correspondantes avec les échos des objets de l'environnement à réflexion passive. Comme pendant l'exploitation selon l'invention des signaux acoustiques reçus des émissions de réaction, il n'y a pas d'autres exploitations d'échos d'objets de l'environnement à réflexion passive et qui seraient reçus simultanément ou d'une manière quasi simultanée, cela réduit considérablement les moyens de réalisation nécessaires à l'exploitation selon l'invention des signaux acoustiques des émissions de réaction de l'unité d'exploitation correspondante. L'utilisation des durées de temporisation selon l'invention évite également les problèmes de sons forts et de sons faibles, c'est-à-dire d'émissions de réaction fortes par rapport aux échos des réflexions passives. Les unités d'exploitation appropriées des sujets qui reçoivent les signaux acoustiques des émissions d'initialisation ou des émissions de réaction d'autres sujets seront tout d'abord réglées sur la réception d'échos faibles provenant des réflexions passives des signaux acoustiques des émissions d'initialisation ou des émissions de réaction. Ces unités d'exploitation peuvent alors en outre, lorsque plus aucun écho n'arrive, c'est-à-dire à la fin des durées de temporisation selon l'invention, se régler sur la réception de signaux acoustiques forts des émissions de réaction générées comme réactions aux signaux acoustiques reçus des émissions d'initialisation ou sur la réception de signaux acoustiques forts des autres émissions de réaction qui proviennent de la réaction aux signaux acoustiques reçus par les émis- sions de réaction. Ainsi, la probabilité de détection à la fois d'échos légers et aussi d'émissions de réaction fortes, augme, ce qui évite de manière significative le problème des sons forts et faibles évoqués ci-dessus.

L'invention développe un procédé pour déterminer la po- sition et/ou le mouvement de sujets émettant de manière acoustique active et/ou en option de signaux acoustiques d'objets à réflexion passive dans l'environnement des moyens de déplacement. Les moyens auxiliaires de déplacement peuvent être des sièges roulants de malades, transporteurs personnels, cyclistes, véhicules électriques ou autres vé- hicules tels que par exemple des autos, des autocars et des camions. Les utilisateurs des moyens d'aide aux déplacements et/ou autres sujets sont informés notamment par des signaux acoustiques et/ou optiques de la situation de la circulation. Le procédé selon l'invention permet d'influencer, de manière automatique par la réduction de l'accélération et le guidage dans le sens de l'assistance, le mouvement prévu tel que par exemple l'évolution de la vitesse par rapport à un système de coordonnées. On peut également activer des installations qui réduisent les conséquences de mouvements inappropriés dans la circu- lation, notamment des accidents, tels que par exemple des tendeurs de ceinture, des lève-glaces, des coussins gonflables et/ou autres installations de positionnement de capot. En particulier, au moins un sujet acoustiquement actif reconnaît au moins une caractéristique des signaux acoustiques générés en technique d'information et/ou néces- saires fonctionnellement pour les émissions d'initialisation d'au moins un autre sujet à activité acoustique et/ou d'au moins une autre source sonore qui se trouve dans l'environnement des sujets à activité acoustique et envoie ensuite, après une durée de temporisation et pendant une durée limitée, une émission de réaction acoustique qui a de préfé- rence une relation univoque avec l'émission d'initialisation. Ainsi, on utilise au moins une caractéristique telle que par exemple l'intensité du signal et/ou l'évolution de l'intensité du signal (par exemple sous la forme d'un motif impulsionnel) et/ou l'évolution de la fréquence du signal ou du mélange de fréquences du signal. En option, le sujet responsable de l'émission d'initialisation réa- git à la réception d'une émission de réaction, de la même manière par l'émission d'une autre émission de réaction. A la fois, les sujets émetteurs actifs acoustiques et les sujets qui ne reçoivent que les signaux acoustiques produits dans l'environnement et les exploitent, peuvent servir à déterminer la position et/ou le mouvement de sujets émetteurs acoustiques actifs et/ou d'objets réflecteurs passifs de l'environnement à la fois les émissions d'initialisation faites pour les émissions de réaction envoyées et en option également les autres émissions de réaction émises et générées comme réaction à la réception d'émissions de réac- tion, et aussi les échos ainsi générés par les objets réflecteurs passifs. De façon préférentielle, pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets, par l'exploitation des signaux acoustiques des émissions d'initialisation d'un sujet initialisateur et/ou des émissions de réaction d'au moins l'un des sujets on utilise au moins une caractéristique des signaux acous- tiques de ces émissions d'initialisation et/ou de ces émissions de réaction, comme par exemple l'intensité du signal et/ou l'évolution chronologique de l'intensité du signal, par exemple sous la forme d'un motif impulsionnel et/ou la fréquence du signal et/ou l'évolution dans le temps de la fréquence du signal ou du mélange de fréquence du si- gnal des signaux acoustiques correspondants. Dans le procédé de l'invention, le sujet qui génère les émissions d'initialisation sait en outre quelle durée de temporisation entre l'instant auquel au moins une caractéristique des signaux acous- tiques de ces émissions d'initialisation est remplie et le début des émis- sions de réaction, le sujet recevant les signaux acoustiques des émissions d'initialisation. Cela permet au sujet initialisateur, d'obtenir la distance entre les deux sujets à partir du temps de parcours total des signaux acoustiques des émissions d'initialisation et des émissions de réaction correspondantes. Pour réduire la probabilité de collision entre les émissions de réaction de plusieurs sujets réagissant notamment aux mêmes émissions d'un sujet, on utilise de préférence quelques durées de temporisation différentes de l'ensemble des durées de temporisation conve- nues pour les émissions de réaction. Pour réduire la probabilité de collision des signaux acoustiques des émissions de réaction de plusieurs sujets, selon un développement particulièrement avantageux du procédé de l'invention, la durée des signaux acoustiques des émissions de réaction d'au moins un sujet est inférieure à une fraction prédéfinie de la durée des signaux acoustiques des émissions d'initialisation du sujet initialisateur (premier sujet). En particulier, les sujets qui reçoivent les signaux acoustiques des émissions de réaction connaissent au moins une durée de signal et/ou au moins une fréquence ou au moins une évolution de fré- quence des signaux acoustiques des émissions de réaction d'au moins un sujet. En d'autres termes, en particulier même si au moins une caractéristique des signaux acoustiques des émissions d'initialisation d'un sujet est remplie en permanence, les sujets récepteurs génèrent des émissions de réaction limitées dans le temps pour les signaux acoustiques. En particulier, la durée d'émission de telles émissions de réaction sera inférieure à 1 %. Si par exemple une caractéristique à remplir par les signaux acoustiques d'une émission d'initialisation produit une intensité de signal, alors une source sonore permanente qui génère une émission d'initialisation, peut produire une émission de réaction qui comprend une reproduction le cas échéant brève de la source sonore permanente. Pour réduire encore plus le risque de collision entre les émissions de réaction de plusieurs sujets réagissant notamment aux mêmes émissions d'un sujet, on utilise pour ces émissions de réaction de préférence quelques durées d'émissions de réaction différentes, prises dans l'ensemble des durées d'émissions de réaction convenues. Selon un autre développement préférentiel du procédé de l'invention, on module dans les signaux acoustiques des émissions de réaction d'au moins un sujet, des informations concernant ces émis- sions de réaction, comprenant notamment des informations pour le temps de temporisation utilisé pour les émissions de réaction et/ou la durée de signal et/ou la fréquence de signal et/ou l'évolution de la fréquence de signal pour les signaux acoustiques correspondants.

Selon un autre développement préférentiel du procédé de l'invention, les signaux acoustiques des émissions de réaction d'au moins un sujet ont une relation univoque avec les émissions d'initialisation du sujet initialisateur. De façon préférentielle, l'intensité du signal et/ou l'évolution des signaux acoustiques des émissions de réaction d'au moins un sujet ont une relation univoque avec l'intensité du signal et/ou l'évolution des signaux acoustiques des émissions d'initialisation du sujet initialisateur et qui ont notamment une fréquence variable dans le temps. Les signaux acoustiques des émissions de réaction com- prennent de préférence un extrait de signal prédéfini des signaux acoustiques des émissions d'initialisation et des extraits prédéfinis de signal sont émis dans l'ordre inverse (en langage usuel, en lecture inverse) ou dans un ordre chronologique inchangé à la même vitesse de reproduction et/ou à une autre vitesse de reproduction (vitesse de lec- ture) et ainsi avec une autre fréquence de signal que les signaux acous- tiques des émissions d'initialisation du sujet initialisateur. La vitesse de lecture modifiée se réalise en technique d'information, notamment par l'utilisation d'un taux d'échantillonnage modifié par rapport à la réception. L'utilisation d'une autre vitesse de lecture pour les signaux acous- tiques des émissions de réaction a l'avantage que les signaux acoustiques des émissions de réaction peuvent se séparer facilement des signaux acoustiques des émissions d'initialisation en procédant par filtrage. En particulier, pour la forme de signal des signaux acoustiques des émissions de réaction, on utilise une forme de signal définie par co- dage qui est par exemple réalisée par un tableau d'association ou par une algèbre. Pour faciliter la séparation des signaux acoustiques des émissions de réaction de plusieurs sujets réagissant notamment aux mêmes émissions d'un sujet, on utilise pour la vitesse de lecture des signaux acoustiques de ces émissions de réaction, quelques vitesses de lecture différentes prises dans le jeu de vitesses de lecture convenues. Pour réduire encore plus le risque de collision entre les émissions de réaction de plusieurs sujets réagissant notamment aux mêmes émissions d'un sujet, on fait varier de préférence la durée de temporisation, la durée d'émission concernée, la durée d'émission de réaction, l'intensité du signal, l'ordre de lecture et/ou la vitesse de lecture, de préférence en fonction du degré d'utilisation du milieu acoustique par d'autres sujets et/ou par d'autres sources sonores et/ou en fonction de la vitesse propre du sujet émetteur et/ou de la position rela- tive et/ou du mouvement relatif d'autres objets et/ou d'autres sujets. Dans le procédé de l'invention, au moins un sujet récepteur reçoit les signaux acoustiques des émissions actives d'au moins un autre sujet, de préférence par au moins deux systèmes de réception et il exploite les différences des signaux acoustiques reçus des émissions actives quant à la position relative et/ou mouvement relatif, notamment à l'aide des différences de temps de parcours, du décalage par effet Doppler et/ou de l'intensité du signal. En plus, à l'arrivée d'un écho, ce sujet peut, exploiter également les signaux acoustiques générés après les émissions acoustiques par les réflexions passives sur des objets ré- flecteurs en les exploitant également. A partir des variations de signal pendant le chemin de transmission, on détermine soit au moins la relation spatiale entre le sujet émetteur et le sujet récepteur et/ou les objets réflecteurs passifs du son et/ou on recueille une information concer- nant le mouvement relatif entre les sujets et/ou les objets à réflexion passive du son et/ou les conditions de circulation entre les sujets, notamment quant à la position et/ou la forme des autres sujets qui se trouvent entre eux ou encore des objets fixes tels que des arbres et/ou des caractéristiques de la chaussée.

En particulier, chaque sujet peut faire des émissions d'initialisation de signaux acoustiques et aussi réagir par des émissions de réaction à des signaux acoustiques provenant d'autres signaux acoustiques d'émissions activées par d'autres sujets.

L'invention a également pour objet un système d'assistance de conduite comportant un dispositif tel que décrit ci-dessus pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets, notamment entre au moins deux véhicules. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation d'un procédé de détermination de la distance relative et/ou du mouvement relatif possible entre au moins deux sujets à la circulation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique d'un état de la cir- culation dans lequel un premier sujet à la circulation, initialisateur, génère des émissions d'initialisation de signaux acoustiques qui sont reçus par un second sujet à la circulation, recevant les signaux acoustiques des émissions d'initialisation pour déclencher des émissions de réaction de signaux acoustiques, la figure 2 est une représentation schématique de la position de la bande Doppler des signaux acoustiques d'une émission de réaction d'un sujet à la circulation, réagissant, par comparaison à la position de la bande Doppler des signaux acoustiques d'origine de l'émission d'initialisation du sujet initialisateur pour une vitesse de déroulement égale à 1,5 fois la vitesse de réception. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 explicite le procédé selon l'invention (protocole autoreplay) à titre d'exemple pour une situation de circulation dans la- quelle ne sont représentés que deux sujets à la circulation Ti et T2 parmi de nombreux sujets, acoustiquement actifs, possibles. Pour simplifier la description, l'expression « sujet à la circulation » sera appelé « sujet ». Le premier sujet Ti comporte un générateur de signal 10 pour générer des signaux acoustiques 11, une installation d'émission 20 pour émettre des signaux acoustiques, une installation de réception 30 pour recevoir des signaux acoustiques 31 ainsi qu'au moins une installation d'exploitation 40 pour exploiter les signaux acoustiques reçus 31. Le second sujet T2 comporte le dispositif 100 selon l'invention avec au moins une installation de réception 50 pour recevoir des signaux acoustiques 51, une installation d'émission 60 pour émettre des signaux acoustiques ainsi qu'au moins une installation de commande 70 pour détecter les signaux acoustiques entrants 51 à l'aide des éléments caractéristiques des signaux acoustiques 51 et pour déclencher l'émission de signaux acoustiques 71 en réponse aux si- gnaux entrants 51 après un temps de retard ou de temporisation TD. L'installation de commande 70 est notamment réalisée pour les signaux acoustiques 71 générés par le second sujet T2 en réaction aux signaux acoustiques 51 reçus et qui sont générés par le premier sujet Ti ou par des sources de signaux acoustiques se trouvant dans l'environnement, et qui ont été émis et qui diffèrent significativement de l'écho classique sur des objets réfléchissants, passifs, pour le premier sujet Ti et qui ont été effectués comme émission de réaction 71 du second sujet T2 répondant aux émissions actives de signaux acoustiques 11 par le premier sujet Ti.

En option et en outre, le premier sujet Ti qui a généré l'émission d'initialisation 11, d'origine, comporte une installation de commande (non représentée) qui génère selon l'invention, d'autres émissions de réaction (non représentées) en fonction des signaux 31 reçus par l'installation de réception 30 ; ces autres émissions de réac- tion sont également reçues et exploitées par des sujets se trouvant dans l'environnement, tels que par exemple le sujet T2. Les autres émissions de réaction, générées, sont mises en relation de préférence avec d'autres signaux acoustiques reçus et/ou avec d'autres signaux échangés par d'autres milieux et qui caractérisent la présence et le comportement mobile d'autres sujets et/ou d'objets à réflexion passive, par la fusion des données des capteurs. En outre, non seulement le premier sujet Ti, mais éga- lement le second sujet T2, peuvent comporter une installation d'exploitation (non représentée) pour exploiter les signaux acoustiques 51 reçus par l'installation de réception 50. Le milieu sonore 80 a été re- présenté par des hachures ; ce milieu relie les sujets Ti, T2 communiquant par voie acoustique. La figure 1 montre sous la référence TP1, la durée de l'impulsion du signal acoustique 11 émis par le premier sujet Ti par l'installation d'émission 20. La référence T12 représente le temps néces- saire pour transmettre le signal acoustique 11 du premier sujet Ti jusqu'au début de la reconnaissance par l'installation de commande 70 du second sujet T2. La référence TP1 désigne la durée impulsionnelle des signaux acoustiques 51 émis par le premier sujet Ti ou une source de signaux équivalente (non représentée) par l'installation d'émission 20 et reçue par l'installation de réception 50 du second sujet T2. La référence TP2 désigne la durée impulsionnelle des signaux acoustiques 51 reçus par l'installation de commande 70 du second sujet T2 comme réaction aux émissions des premiers signaux acoustiques 71 générés par le premier sujet Ti. La référence TD désigne le temps de temporisation entre le début de la reconnaissance des signaux acoustiques 51 émis par le premier sujet Ti par l'installation d'émission 20 et reçus par le second sujet T2 par l'installation de réception 50 et aussi le déclenchement des émissions de réaction des signaux acoustiques 71 du second sujet T2. La référence T21 caractérise le temps écoulé entre le début de l'émission des signaux acoustiques générés par le second sujet T2 jusqu'au début de la réception par l'installation de réception 30 du premier sujet Ti. La durée impulsionnelle des signaux acoustiques 31 émis par le second sujet T2 et reçus par l'installation de réception 30 du premier sujet Ti porte la référence TP21. Selon un développement préférentiel, à l'aide des signaux reçus 51, l'installation de commande gère les émissions de réaction 71 à l'aide des caractéristiques des signaux de réception 51 des applications d'émission d'initialisation telles que par exemple l'intensité du signal, l'évolution chronologique de l'intensité du signal (par exemple sous la forme d'un motif impulsionnel) et/ou de la durée de la fréquence du signal ou du mélange de fréquences de signaux. Selon un développement particulièrement préférentiel, l'installation de commande (non représentée) qui est en option a pour fonction de générer d'autres émissions de réaction (non représentées) du sujet Ti qui a généré initialement les émissions d'initialisation 11 comme réaction à la réception de signaux acoustiques 31 des émissions de réaction 71 ; ces signaux acoustiques sont exploités du point de vue de leurs caractéristiques en réception. Grâce à l'équivalence entre le dé- veloppement préférentiel ci-dessus vis-à-vis de l'installation de com- mande 70, le développement évoqué ne sera plus détaillé quant à l'installation de commande supplémentaire (non représentée). En option, les signaux d'initialisation 11 peuvent prove- nir non pas du sujet Ti mais d'une autre source sonore se trouvant dans l'environnement acoustique. Les signaux d'initialisation 11 com- prennent des signaux acoustiques tels qu'un son lié fonctionnellement comme par exemple les bruits du moteur ou l'écrasement transversal des freins ou autres signaux acoustiques tels que par exemple le bruit de piaillement émis par les feux rouges, les bruits de marche et de cir- culation, les bruits de ventilation d'immeubles, les alarmes d'immeubles. Selon un développement préférentiel, les installations de commande 70 et/ou les installations de commande existantes et en plus en option, sont de préférence conçues pour limiter la durée TP1 ou TP2 des signaux acoustiques émis 11, 71 et/ou leur fréquence avec celle des signaux acoustiques émis 11, 71, par exemple même si la caractéristique des signaux acoustiques reçus 31, 51 est remplie sur une durée prolongée, voire de manière permanente. Il est également avantageux que le milieu sonore 80 ne soit utilisé que partiellement pour ré- duire ainsi la probabilité de collision avec les signaux acoustiques provenant des émissions d'autres sujets, émettant de manière active et/ou avec des échos générés par les réflexions de signaux acoustiques sur des objets à réflexion passive. Jusqu'à présent, le comportement de la durée d'émission avec des pauses d'émission de 1 % s'est avéré inté- ressant. Si de nombreux sujets Ti, T2 utilisent un seul et même milieu sonore 80, les nombreux signaux acoustiques 31, 51 échangés entre les sujets Ti, T2 ainsi que les échos associés gèrent au moins des informations redondantes de sorte que la surveillance sonore de l'environnement est possible pour un rapport entre les durées d'émission et les repos d'émission pour chaque convertisseur électro- acoustique, significativement en dessous de 1 % et jusqu'à en dessous de 0,1 `)/0. Même pour des scènes qui ne varient que lentement comme celles par exemple d'une circulation ou d'un mouvement lent pour venir dans un emplacement de stationnement, il suffit en général d'une faible fréquence d'émission. Dans le cas de vitesses de circulation élevées, no- tamment si seulement peu de sujets T 1, T2 à activité acoustique utilisent acoustiquement le milieu 80, il est intéressant d'avoir une fréquence importante d'émissions acoustiques et en particulier de convertisseurs électro-acoustiques (non représentés séparément) et dont l'alignement est orienté principalement suivant le trajet en amont. Cela est vrai notamment s'il est possible de diviser le milieu sonore 80 par exemple par un multiplexage en fréquence, en codage et/ou en intensité de signal. Dans ces circonstances, il est intéressant d'avoir une fréquence d'émission par le convertisseur électro-acoustique qui soit supé- rieure à 10 `)/0. Selon un développement très préférentiel, la temporisation TD entre le début de l'arrivée du signal d'initialisation 51 et le début de l'émission d'un signal de réaction 71 est indépendante de l'intensité du signal et aussi indépendante de la variation du signal par le décalage Doppler. De plus, le temps de temporisation TD de tous les sujets Ti, T2 qui ont été émis acoustiquement selon ce procédé de l'invention ou protocole « autoreplay » pour déterminer la position et/ou le mouvement d'autres sujets T2, T21 est une solution connue. De cette manière, chaque sujet Ti, T2 qui reçoit les signaux acoustiques échan- gés dans le milieu d'amortissement 80 peut utiliser les temps de par- cours des signaux, notamment entre une émission d'initialisation 11 et une émission en réaction 71 si seulement deux sujets à activité acoustique Ti, T2 se trouvent dans le milieu sonore 80 ou aussi à partir des temps de parcours des signaux entre les émissions de réaction 71, s'il y a dans le milieu sonore 80 plus de deux sujets avec activité acoustique Ti, T2 selon les relations d'espace entre les sujets réagissant de façon active et acoustique Ti, T2 et/ou entre les objets réfléchissants (non représentés). Selon un autre développement préférentiel, l'intensité du signal de l'émission d'initialisation a une valeur fixe dans la direction principale d'émission acoustique du convertisseur électro-acoustique ou encore plusieurs intensités de signal, connues, nettement distinctes les unes des autres et connues de tous les sujets Ti, T2. Comme caractéristique directionnelle, on utilise la répar- tition spatiale des intensités de signal vis-à-vis du convertisseur électro- acoustique. Selon un autre développement préférentiel, au moins un sujet récepteur T2, T1 connaît la caractéristique directionnelle du sujet émetteur Ti, T2. Cela résulte par exemple de ce que tous les convertisseurs électro-acoustiques (non représentés séparément) utilisent la même caractéristique directionnelle ou encore que dans les messages échangés, notamment les messages acoustiques échangés on transmet, l'information relative à la caractéristique directionnelle utilisée par le convertisseur électro-acoustique émetteur (non représenté séparément) et/ou par l'intensité du signal émis.

Selon un autre développement préférentiel, le rapport des intensités des signaux reçus 51 des émissions d'initialisation et des signaux acoustiques reçus 31 sont connus de l'émission de réception correspondante 71 et/ou d'une émission de réaction générée comme réaction à une émission de réaction reçue 71 (non représentée) selon la règle selon laquelle au moins quelques sujets Ti, T2 sont connus. En outre, le rapport varie de préférence indépendamment de la variation du signal par le déphasage Doppler. De plus, dans les émissions de réaction 71, il y a de préférence des informations relatives à l'intensité du signal reçu 51 par les émissions d'initialisation. Selon un développe- ment préférentiel, le rapport entre l'intensité du signal pour l'émission d'initialisation et l'émission de réaction 71 correspondante sont fixes vis-à-vis des autres émissions de réaction non représentées générées comme réaction aux émissions de réaction 71 reçues (non représenté). Dans cette variante de réalisation, la probabilité de collision des émis- sions de réaction 71 diminue avec la diminution de l'intensité des si- gnaux acoustiques reçus 51 par les émissions d'initialisation et dans le signal de réception du sujet Ti qui a rayonné l'émission d'initialisation 11, l'influence de l'amortissement de la transmission entre les deux sujets Ti, T2 est contenue dans son expression au carré.

Selon une variante de réalisation, l'émission de réaction 71 est toujours faite avec la plus grande intensité de signal possible. La probabilité de collision des émissions de réaction 71 n'est pas influencée par l'intensité des signaux acoustiques reçus 51 de l'émission d'initialisation, la portée de transmission est beaucoup plus élevée par comparaison avec la variante de réalisation connue car l'influence de l'amortissement de la transmission entre les deux sujets Ti, T2 n'est pas simple et n'est pas élevée au carré. Connaissant les propriétés de transmission du milieu de transmission 80, dans une variante de réalisation ci-dessus, on peut tirer les conclusions de l'intensité du signal du fait de la relation géométrique entre les sujets, notamment parce que les convertisseurs électroacoustiques utilisés dans les capteurs sont habituellement distingués par une caractéristique directionnelle. Parmi ces conditions, unique- ment à partir de l'intensité du signal reçu, liée à un signal 11, 71 émis par un convertisseur électro-acoustique d'un sujet Ti, T2, on détermine déjà tout l'amortissement total du convertisseur électro-acoustique émetteur et récepteur. Si le récepteur 30, 50 comporte au moins deux convertisseurs électro-acoustiques respecteurs (non représentés) et si les deux convertisseurs électro-acoustiques sont séparés par le temps de parcours, à partir des intensités différentes des signaux de réception, en liaison avec les temps de parcours différents on peu déterminer l'alignement du convertisseur électro-acoustiques du sujet émetteur Ti, T2 vers le convertisseur électro-acoustique du sujet récepteur Ti, T2, dont on connaît les caractéristiques directionnelles. Si la position du convertisseur électro-acoustique émetteur est connue du sujet émetteur Ti, T2, cela permet de définir de cette manière uniquement à l'aide d'une seule information, la relation spatiale, y compris la direction du convertisseur électro-acoustique, et ainsi celle des sujets Ti, T2, l'un par rapport à l'autre. Dans la mesure où le scénario ne change pas ou ne change que de manière lente, négligeable, les informations acoustiques échangées ensuite contiennent les relations spatiales des sujets Tl, T2 se trouvant dans le milieu sonore 80, de façon équivalente comme in- formations redondantes ; dans le cas contraire, ces informations appa- raissent comme de nouvelles informations sur les conditions spatiales variables. Selon un autre développement préférentiel, les signaux reçus par l'intermédiaire du milieu sonore 80 d'une émission d'initialisation 11 et/ou des signaux 51 d'une émission de réaction 71 reçus par la transmission dans le milieu sonore 80 sont exploités à l'aide des caractéristiques telles que l'intensité du signal. Si par exemple l'intensité de signaux acoustiques 51 re- çus par le sujet T2 et correspondant à l'émission d'initialisation du sujet Ti ou d'une source sonore qui se trouve dans l'environnement acous- tique, dépasse un seuil prédéfini, réglé par exemple en fonction de l'intensité de signal du bruit, alors le sujet T2 applique à ce signal acoustique 51 une impression particulièrement préférentielle par détection comme signal non discret dans le temps. Après une durée TD con- venue de manière fixe qui peut correspondre à des longueurs TD1, TD2 différentes, le second sujet T2 émet au moins pendant un segment fixe dans le temps, convenu, par exemple au moins le début d'un signal d'initialisation 51, acoustique, reçu préalablement par le sujet T2. Notamment le segment de signal 71 à émettre est amplifié de façon préfé- rentielle dans l'ordre chronologique inverse, ce qui signifie que le segment de signal reçu en dernier lieu sera émis d'abord. Cela se fait de préférence à une autre vitesse de lecture, c'est-à-dire que l'extrait de signal 71 à émettre sera émis à une autre fréquence ce qui permet de séparer là encore par filtrage, cet extrait de signal par rapport aux si- gnaux acoustiques 11 des émissions du premier sujet Ti et cela avec des moyens réduits. Selon un développement très préférentiel, les émissions de réaction 71 par le sujet T2 et/ou celles d'au moins un autre sujet (non représenté) est une relation univoque avec les émissions d'initialisation du premier sujet Tl. Par exemple un extrait de signal des émissions du premier sujet Ti dans les émissions de réaction 71 peut se développer dans l'ordre chronologique inverse (selon le langage courant en « remontant le temps ») ou dans l'ordre chronologique inchangé et sélectivement à la même vitesse de reproduction ou à une autre vi- tesse de reproduction et ainsi à une autre fréquence que celle de la fré- quence d'émission du premier sujet Tl. L'enregistrement des extraits de signal peut se faire de préférence par échantillonnage. En outre, la reproduction à une fréquence modifiée se fera de préférence à une vitesse de lecture modifiée des valeurs de détection. En variante, la forme du signal utilisé dans les émissions de réaction 71 est définie par un co- dage, ce qui se réalise par exemple à l'aide d'un tableau de correspondance ou par une algèbre. Selon l'invention, en faisant varier la fréquence de détec- tion à l'émission, par rapport à la fréquence de détection à la réception, on modifie la fréquence et la durée impulsionnelle des émissions de réaction 71 des sujets réagissant à au moins un signal d'initialisation reçu (information d'initialisation) 51 comme par exemple le sujet T2. Par exemple, en émettant les signaux acoustiques 71 des émissions de réaction du second sujet T2 à la vitesse double, il suffit d'un milieu sonore 80 d'une longueur moitié de celle nécessaire aux mêmes signaux 71 émis à la vitesse à laquelle ils ont été enregistrés. Si à côté des sujets Ti, T2, le milieu 80 contient également d'autres sujets (non représentés) qui, selon l'invention, à l'aide d'une exploitation des caractéristiques des signaux reçu 51, 31 initialisent respectivement l'émission de réaction 71 ou d'autres émissions de réaction (non représentées), du fait de la divi- sion par deux, l'utilisation du milieu 80 diminue la probabilité de collision des émissions de réaction dans le milieu 80. L'utilisation d'une fréquence de signal double conduit à une portée moindre de ce signal de réaction 71 à cause de l'amortissement dans l'espace qui dépend de la fréquence ou encore celle d'un autre signal de réaction (non représen- tée) de sorte que l'on réduit ainsi également la probabilité de collision dans l'espace entre les émissions de réaction. De plus, grâce au doublement de la fréquence des signaux acoustiques 71 des émissions de réaction par rapport aux signaux acoustiques 11 des émissions d'initialisation, on peut les séparer facilement les signaux, à l'aide de filtres de fréquence. La même remarque s'applique aux émissions de réaction (non représentées) par le sujet Ti pour les émissions d'initialisation (non représentées) du sujet T2. Grâce au temps de retard TD convenu de manière fixe, on ne peut avoir entre de tels sujets, des collisions d'émission de réaction qui se trouvent à la même distance par rapport au sujet Ti ayant initialisé l'échange acoustique. Si les sujets qui se trouvent à la même distance, se déplacent à une vitesse relative différente, l'effet Doppler réduit l'effet de collision.

Grâce à la durée de temporisation ou de retard TD con- venue de manière fixe, le sujet T1 qui a lancé l'émission d'initialisation peut conclure à la distance entre les deux sujets Ti, T2 au moment de l'échange des signaux à partir du temps de parcours entre l'instant auquel les émissions d'initialisation ont été crées et l'instant de la récep- tion de l'émission de réaction correspondante. Grâce à l'exploitation des signaux acoustiques avec la caractéristique simple, celle de « l'intensité du signal », l'information Doppler contenue dans le signal reste conservée dans le mouvement relatif des sujets (par exemple des véhicules) Ti, T2.

Grâce à l'utilisation de l'intensité du signal comme carac- téristique simple dans l'exploitation des signaux reçus 51, 31, l'interopérabilité est facile. Le procédé s'implémente facilement. Les sujets Ti, T2 réagissants et/ou les autres sujets réagissants (non représentés) ne nécessitent, pour réaliser le procédé de l'invention, aucune connaissance de la structure interne de l'émission d'initialisation 11, envoyée, notamment concernant l'évolution chronologique des fréquences de signal ou de l'évolution chronologique des amplitudes des signaux. Seul un commutateur à seuil, facile à réaliser, détermine après le premier dépassement d'un premier seuil par l'intensité du signal, l'instant à partir duquel un signal entrant 51, 31 sera enregistré. A l'aide de l'installation de mesure de temps facile à réaliser, on détermine la durée de l'enregistrement et la durée de temporisation TD. A la fin du temps de retard ou de temporisation TD convenu de manière fixe, le signal enregistré sera de nouveau émis.

L'interopérabilité des différents procédés appliqués par exemple par des fabricants différents est possible. Le procédé selon l'invention fonctionne par exemple indépendamment du type de modulation des signaux d'initialisation 11. Par exemple un système peut utiliser une modulation d'amplitude, économique, ou même un échantillonnage d'amplitude alors que d'autres systèmes utilisent une conversion de fréquence ou encore une modulation de fréquence d'ordre (m) ou encore des signaux modulés en fréquence avec une évolution continue de la fréquence ou encore des signaux analogues à du bruit ou une modification de phase comme par exemple la modulation d'amplitude en quadrature. Un sujet, tel que par exemple le sujet T2 qui génère une émission de réaction 71 (relecture) à une quelconque émission d'initialisation modulée ainsi, ne demande aucune connaissance du type de modulation utilisé. Cela permet même une compatibilité dans le sens ascendant entre différents systèmes. Par exemple un sys- tème qui n'utilise lui-même que l'échantillonnage en amplitude comme type de modulation utilisant une émission d'initialisation 11 peut également générer une émission de réaction (relecture) à la réception de signal modulé, analogue à du bruit. Dans un développement préférentiel, la fréquence du si- gnal change au moins dans le segment de temps de l'émission d'initialisation et cela de façon continue avec le temps, c'est-à-dire que l'émission d'initialisation est modulée en chirp dans le segment de temps évoqué. Grâce à l'utilisation de l'intensité du signal comme carac- téristique simple pour l'exploitation des signaux reçus 31, 51, dans le procédé décrit, on génère de préférence une émission de réaction 71 en réponse à l'arrivée de tels signaux acoustiques qui ne sont pas générés de manière explicite comme signaux de mesure pour la surveillance de l'environnement et ils comprennent entre autres les bruits de moteur, les bruits de pas, le crissement par exemple des roues d'un véhicule ou les signaux acoustiques des feux de signalisation. Cet effet permet aux autres sujets, comme par exemple le sujet T2, de ne pas s'orienter seulement à l'aide de telles émissions d'initialisation 11 émises explicitement comme signaux de mesure pour surveiller l'environnement et à l'aide des échos générés par les objets réfléchissants de manière passive pour l'orientation mais en plus également pendant les émissions de réaction d'autres sujets à la circulation tels que par exemple Ti et les échos générés par la réflexion passive des objets. Ainsi, le milieu 80 utilisé dans lequel se développe le son, permettra de mesurer déjà pour peu d'émissions 11, 71, avec une multiplicité de signaux qui, grâce aux informations redondantes qu'ils contiennent en général, déterminer rapidement et de manière fiable la position et le mouvement des sujets à la circulation Ti, T2 qui se trouvent dans le milieu 80 et d'objets, même si seulement peu de sujets à la circulation tels que par exemple le sujet T2, coopèrent par l'émission active des émissions de réaction 71. Ces sujets à la circulation qui n'émettent pas de façon active mais exploitent simplement les signaux acoustiques entrants, comme par exemple pour le sujet T2, permettent de déterminer la position et le mouvement des autres sujets qui se trouvent dans le milieu 80 tels que le sujet Ti et les objets qui se trouvent normalement dans le milieu 80. L'utilisation d'une combinaison de plusieurs caractéristiques (propriétés du signal) telles que l'intensité du signal et/ou l'évolution chronologique de l'intensité du signal (par exemple sous la forme de la fréquence de l'occupation du milieu 80 et/ou du chrono- gramme de la fréquence du signal ou du mélange de fréquence du si- gnal est possible pour l'exploitation des signaux reçus 51, 31. C'est ainsi que par exemple les émissions de réaction 71 peuvent être générées fréquemment en réponse à de telles émissions d'initialisation 11. De telles émissions de réaction 71 générées plus fréquemment peuvent être reproduites, notamment avec une autre vitesse de lecture et/ou être générées avec une autre durée de temporisation TD et/ou avoir une autre durée d'émission TP2 et/ou avoir un ordre de reproduction différent s'ils ont de préférence, à côté, par exemple d'une amplitude minimale de signal, d'autres caractéristiques spéciales de signal telles que par exemple une évolution spéciale de la fréquence du signal. Les caractéristiques des émissions de réaction 71 réalisées de cette manière ont ainsi des propriétés qu'il est facile de vérifier. Il en est du temps de parcours total entre l'envoi de l'émission d'initialisation 11 et la réception de l'émission de réaction 71 en tenant compte de toutes les durées de temporisation TD connues de tous les sujets Ti, T2 comme mesures de la distance entre les sujets Ti, T2. Les variations de fréquence, en tenant compte des règles connues de tous les sujets Ti, T2 des vitesses de lecture modifiées, sont une mesure du mouvement relatif des sujets T 1, T2 entre eux et la variation de l'intensité du signal, en tenant compte de l'amortissement de déploie- ment instantané dans le milieu 80, est une mesure de l'orientation des sujets (partenaires de communication) Ti, T2, les uns par rapport aux autres. Pour éviter les collisions dans les émissions de réaction avec des réflexes d'objets non actifs, c'est-à-dire d'objets réfléchissants, il faut soit utiliser une durée de temporisation TD plus longue de sorte que tous les échos d'objets potentiellement éloignés se trouvent déjà plus près du récepteur 30 et notamment utilisent au moins une forme de signal des signaux acoustiques 71 émis de manière active par les émissions de réaction et qui diffèrent significativement de la forme de signal de l'écho des objets à réflexion passive. Les signaux acoustiques 71 des émissions de réaction peuvent être générés par exemple à l'aide du chronogramme de la fréquence de signal pour des formes de signal à modulation de fréquence et/ou à l'aide de la fréquence du signal qui est générée notamment à l'aide d'une vitesse de lecture modifiée permettant de distinguer l'écho par rapport aux objets à réflexion passive. Pour une bonne séparation de signal entre les signaux acoustiques 11 des émissions d'initialisation et les signaux acoustiques 71 des émissions de réaction par des filtres de fréquence, il suffit pour certaines applications, d'utiliser un léger décalage de fréquence ou va- riation de la vitesse de lecture. Si on a dans une région du milieu sonore 80, par exemple deux véhicules Ti, T2 avec des vitesses absolues de 60 km/h c'est-à-dire 17 m/s, alors la vitesse relative maximale des deux véhicules Ti, T qui se rejoignent, sera de 34 m/s, ce qui corres- pond à un décalage Doppler d'environ 10 % de la fréquence des signaux acoustiques 11 des émissions d'initialisation auprès du récepteur de réaction Tl. La figure 2 montre la position possible de la bande Dop- pler DR d'une émission de réaction pour un sujet réagissant (réacteur) T2 par comparaison avec la position de la bande double D1 de l'émission d'initialisation correspondante pour le sujet initialisant Ti d'origine, pour une vitesse de lecture de 1,5 fois. Le rapport entre la vitesse de lecture et la vitesse de ré- ception pour le réacteur T2 est appelé dans ce contexte la vitesse de lec- ture relative RA.

Il est clair que les deux bandes D1 et DR ne se chevauchent pas, même dans un cas extrême. Pour la relation entre une émission d'initialisation et une émission de réaction correspondante, la situation est encore meilleure car les deux bandes varient dans le même sens. Dans des situations de circulation dans lesquelles seulement peu de sujets acoustiquement actifs Ti, T2 se partagent une région du milieu sonore 80, il est toutefois recommandé d'émettre des signaux acoustiques des émissions de réaction avec une vitesse de lec- ture plus faible, ce qui se traduit par un décalage vers les fréquences basses du signal. Grâce au faible nombre de sujets Ti, T2, la probabilité de collision des émissions de réaction est faible malgré l'allongement de la durée d'impulsion par rapport aux émissions d'initialisation. Le choix de la fréquence plus basse du signal est avantageux pour avoir des portées plus grandes car l'amortissement spatial augmente avec la fréquence du signal. En variante, il est intéressant de changer la fréquence du signal pour échapper à des perturbations. Cela est vrai à la fois pour les émissions d'initialisation par le sujet d'initialisation Ti que pour les émissions de réaction par le sujet T2 réagissant. De façon préférentielle, on applique le procédé pour que le choix des fréquences de signal pour les émissions d'initialisation et aussi pour la vitesse de lecture relative RA à la reproduction soit adapté à la situation mais toutefois de façon que le sujet respectif (partenaire de communication) Ti, T52 puisse reconnaître à l'aide des règles de changement des signaux acoustiques convenus au préalable. Par exemple, pour cela on choisit des niveaux distincts de manière significative dans les relations contenues dans l'émission de réaction 71 pour chaque émission d'initialisation 11, notamment la vitesse de lecture re- lative et/ou la durée de temporisation TD différente et/ou la longueur choisie des signaux. Si l'on tient compte du fait qu'un sujet Ti, T2 pour une détection acoustique de l'environnement enregistre tout d'abord les émissions actives d'au moins un autre sujet T2, Ti avec au moins deux systèmes de réaction qui sont tous répartis dans l'espace dans les su- jets Ti, T2, alors à l'aide des différences spatiales des émissions reçues, notamment à l'aide des différences de temps de parcours et/ou d'intensité de signal et/ou de variation de signal pendant le chemin de transmission, on détermine au moins la relation spatiale entre le sujet émetteur et le sujet récepteur Tl, T2 et on prévoit une information con- cernant le mouvement relatif entre le sujet émetteur et le sujet récepteur Ti, T2 en fonction des conditions de circulation entre le sujet émetteur et le sujet récepteur Ti, T2, notamment en fonction de la position et/ou de la forme des autres sujets à la circulation qui se trouvent dans l'intervalle et/ou d'objets fixes tels que des arbres et/ou des carac- téristiques de la chaussée. Pour un développement préférentiel, au moins un sujet T2, dont plusieurs convertisseurs électro-acoustiques (non représentés séparément) sont orientés sur une région du milieu, émet une émission de réaction 71 mais pas par tous les convertisseurs électro-acoustiques. Par exemple, après la réception d'une émission d'initialisation 11, une émission de réaction correspondante 71 est faite par le convertisseur électro-acoustique qui a reçu les signaux acoustiques 51 de l'émission d'initialisation avec la plus grande intensité de signal et en même temps ou de façon décalée dans le temps, c'est-à-dire à partir d'une autre du- rée de temporisation TD, au moins une autre émission de réaction 71 est faite par le convertisseur électro-acoustique qui a reçu les signaux acoustiques 51 de l'émission d'initialisation avec l'amplitude de signal la plus faible. D'autres combinaisons sont possibles.

Pour un autre développement préférentiel, au moins l'un des sujets Ti, T2 qui se trouvent dans le milieu 80, assure en alternance différentes fonctions évoquées ci-dessus c'est-à-dire que ce sujet joue par exemple d'une part le rôle de sujet initiateur Ti de l'échange acoustique et une autre fois, le rôle de sujet réagissant tel que par exemple le sujet T2 qui, par les émissions de réaction 71, réagit à la ré- ception des signaux acoustiques 51 d'une émission d'initialisation. Selon un autre développement préférentiel, un sujet initiateur T1 confirme la réception des signaux acoustiques 31 d'un sujet T2 qui réagit à une émission de réaction 71 émise précédemment, également par l'émission d'une autre émission de réaction (non représentée). De cette manière, à la fois le sujet initiateur T1 reçoit une confirmation de ce que le sujet réagissant T2 a reçu les signaux acoustiques 51 de son émission d'initialisation et qu'aussi le sujet réagissant T2 reçoit la confirmation de la réception des signaux acoustiques 31 de son émission de réaction par le sujet initiateur Tl. De telles transmissions confirmées facilitent le respect des exigences de fiabilité croissante pour la surveillance de l'environnement. A la fois les émissions de réaction 71 et les émissions d'initialisation 11 peuvent contenir à côté des informations de réalisa- tion du procédé selon l'invention (protocole de lecture replay) également d'autres informations telles que par exemple l'état de la dynamique de roulage du véhicule et/ou l'identification du véhicule.15 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Générateur de signal 11 Signal acoustique 20 Installation d'émission 30 Installation de réception 31 Signaux acoustiques 40 Installation d'exploitation 50 Installation de réception 51 Signaux acoustiques 60 Installation d'émission 70 Installation de commande 71 Signaux acoustiques 80 Milieu sonore 100 Dispositif selon l'invention RA Vitesse de lecture Tl, T2 Sujet TD Durée de temporisation TP1 Durée d'impulsion TP2 Durée d'impulsion25

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets (Ti, T2), notamment entre au moins deux véhicules selon lequel à la réception de signaux acoustiques (51) provenant d'émissions d'initialisation sous la forme de signaux acoustiques (11) émis par un premier sujet (Ti), un second sujet (T2) les déclenche comme émission de réaction sous la forme de signaux acoustiques (71) reçus et exploités par le premier sujet (T1), procédé caractérisé en ce que les émissions de réaction du second sujet (T2), sont faites à la fin d'au moins une durée de temporisation (TD) connue d'au moins l'un des sujets (Ti, T2), cette durée de temporisation étant retardées pour que les signaux acoustiques reçus par le premier sujet (Ti), provenant de ré- flexions passives des émissions d'initialisation du premier sujet (Ti) sur des objets de l'environnement, n'ont pas d'influence sur l'exploitation faite par le premier sujet (Ti) des émissions de réaction (71) reçues par au moins un récepteur (30) et provenant du second sujet (T2).
2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux acoustiques (31) des émissions de réaction du second sujet (T2) reçus par le premier sujet (Ti) sont des émissions de réaction déclenchées par les signaux acoustiques du premier sujet (1) à la fin d'au moins une durée de temporisation, de durée connue d'au moins l'un des sujets (Ti, T2) de façon que les signaux acoustiques reçus par le second sujet (T2) et qui proviennent des réflexions passives des signaux acoustiques des émissions de réaction du premier sujet (T1) sur des objets de l'environnement n'ont pas d'influence sur l'exploitation faite des signaux acoustiques reçus par le second sujet (T2) à l'aide d'au moins un récepteur (50) et qui correspondent aux émissions de réaction du premier sujet (Ti) par le second sujet (T2) pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre les deux sujets (Ti, T2).353°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la durée de signal (TP2) des signaux acoustiques (71) des émissions de réaction d'au moins un sujet (T2) est inférieure à une fraction prédé- terminée de la durée de signal (TP1) des signaux acoustiques des émis- sions d'initialisation du premier sujet (Ti) et/ou au moins une durée de signal (TP2) et/ou au moins une fréquence ou au moins une évolution de fréquence des signaux acoustiques (71) des émissions de réaction sont connus d'au moins un sujet (T2) parmi les deux sujets (Ti, T2). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux acoustiques (71) des émissions de réaction d'au moins un sujet (T2) contiennent des informations concernant ces émissions de réaction, notamment des informations comprenant au moins une durée de temporisation (TD) utilisée pour ces émissions de réaction et/ou la durée de signal (TP2) et/ou la fréquence du signal ou l'évolution de la fréquence de signal pour les signaux acoustiques correspondants, ces informations étant combinées par modulation. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour au moins une exploitation des signaux acoustiques (11) des émissions d'initialisation du premier sujet et/ou des signaux acoustiques (71) des émissions de réaction d'au moins un sujet (T2) pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre les sujets (Ti, T2), on utilise au moins une caractéristique du signal acoustique (11) des émissions d'initialisation et/ou les signaux acoustiques (71) des émissions de réaction, notamment l'intensité du signal et/ou le chrono- gramme de l'intensité du signal et/ou la fréquence du signal et/ou l'évolution dans le temps de la fréquence de signal et/ou le mélange de fréquences de signal des signaux acoustiques correspondants. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce quel'intensité de signal et/ou l'évolution de signal des signaux acoustiques (71) des émissions de réaction d'au moins un sujet (Ti) ont une relation univoque avec l'intensité de signal et/ou l'évolution de signal des signaux acoustiques (11) des émissions d'initialisation du premier sujet (Ti) qui ont notamment une évolution de fréquence variable dans le temps. 7°) Dispositif (100) pour déterminer la distance relative et/ou le mouvement relatif entre au moins deux sujets (Ti, T2), notamment entre au moins deux véhicules qui reçoivent les émissions d'initialisation de si- gnaux acoustiques par au moins un récepteur (50) pour ces émissions d'au moins l'un des deux sujets (Ti) et les reconnaissent en tant que tels par une exploitation et génèrent en réponse aux signaux acoustiques reçus (51) des émissions d'initialisation d'au moins un sujet (T1), des émissions de réaction de signaux acoustiques (71), dispositif (100) caractérisé en ce que les émissions de réaction des signaux acoustiques (71) sont générées avec au moins une durée de signal prédéfinie (TP2) à la fin d'au moins une durée de temporisation (TD) prédéfinie et connue des sujets. 8°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il génère des émissions d'initialisation de signaux acoustiques ayant au moins une durée de signal prédéfinie, reconnaissable en tant que telle par au moins l'autre sujet (Ti) par l'exploitation et qui sont générées par l'autre sujet (T1) comme réponse aux émissions d'initialisation générées par le dispositif (100) à la fin d'au moins une durée de temporisation (TD) prédéfinie et connue des sujets comme émissions de réaction de signaux acoustiques à l'aide d'au moins un récepteur (50) pour la récep- tion et pour les reconnaitre en tant que telles par l'exploitation. 9°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' en réponse aux émissions de réaction de signaux acoustiques générés par au moins un sujet, il génère d'autres émissions de réaction de si-gnaux acoustiques d'au moins une durée prédéfinie de signal à la fin d'au moins une durée de temporisation (TD) prédéfinie et connue des sujets (Ti, T2). 10°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il génère des émissions de réaction de signaux acoustiques (71) d'une durée de signal (TP2) connue d'au moins l'un des sujets (Ti, T2) et/ou d'une fréquence connue d'au moins l'un des sujets (Ti, T2) ou d'une évolution de fréquence connue d'au moins l'un des sujets (Ti, T2). 11°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il génère des émissions de réaction de signaux acoustiques (71) sur les- quels sont modulées des informations concernant ces émissions de réaction. 12°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les signaux acoustiques reçus (51) des émissions de signalisation et/ou les signaux acoustiques reçus d'au moins un autre sujet (Ti) sont exploités à l'aide d'au moins une caractéristique de ces signaux acoustiques reçus. 13°) Dispositif (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' il génère des émissions de réaction de signaux acoustiques (71) ayant une intensité de signal et/ou une évolution de signal qui sont en relation univoque avec l'intensité de signal et/ou l'évolution de signal des signaux acoustiques reçus (71) et notamment des signaux acoustiques générés avec une évolution de fréquence (11) dépendant du temps des émissions d'initialisation au moins de l'autre sujet (Ti). 14°) Système d'assistance de conduite comportant un dispositif (100) selon l'une des revendications 7 à 13.