FR2979313A1 - Method for controlling activation of crawling system in e.g. electric car, involves shifting adjustable activation duration of crawling system to coincide activation of crawling system with deactivation of maintenance system - Google Patents

Abstract

The method involves shifting adjustable activation duration (D) of a crawling system when an inclined maintenance system (HA) of a car is activated to coincide activation of the crawling system with deactivation of the inclined maintenance system, where the adjustable activation duration depends on activation duration of the inclined maintenance system, necessary time to activate the crawling system, and the crawling system comprises an applier automatically applying crawling torque (C-R) to a wheel when positive minimum speed of the car is lower than a predetermined threshold value. An independent claim is also included for a car.

Description

PROCEDE DE COMMANDE D'ACTIVATION D'UN SYSTEME DE RAMPAGE DANS UN VEHICULE AUTOMOBILE EQUIPE D'UN SYSTEME DE MAINTIEN EN PENTE L'invention se rapporte à un procédé de commande d'activation d'un système de rampage dans un véhicule automobile équipé d'un système de maintien en pente. La présente invention se rapporte également à un véhicule automobile mettant en oeuvre un tel procédé. L'invention s'applique au domaine des véhicules automobiles dits automatisés et permet de concilier la fonction dite de rampage et la fonction dite de maintien en pente, toutes deux définies ci-dessous. Les véhicules automatisés sont équipés d'un système de pilotage des organes permettant d'adapter de façon automatique le rapport de démultiplication du groupe motopropulseur à la roue (véhicule équipé d'une boîte de vitesses robotisée par exemple), ou n'ayant pas besoin de ce type d'adaptation (cas d'un véhicule électrique). Ces véhicules sont du type mentionné dans la liste non exhaustive suivante : véhicules électriques, véhicules hybrides électriques, véhicules équipés de tout mécanisme d'automatisation du rapport de démultiplication, tels que des véhicules équipés d'une boîte de vitesses : - manuelle robotisée, - à double embrayage, - automatique, - continûment variable. De façon générale, ces véhicules fournissent un mode de traction autonome, c'est-à-dire sans action du conducteur, appelé rampage. Ce mode de traction, résultant d'une contrainte mécanique des boîtes de vitesses automatiques à convertisseur de couple, a été reproduit sur de nombreux véhicules automatisés. Il consiste à appliquer un couple à la roue positif minimum à basse vitesse, provoquant le déplacement du véhicule à faible accélération, sans action du conducteur sur la pédale d'accélérateur. Le rampage permet de manoeuvrer facilement le véhicule, puisque le déplacement résultant est facilement maîtrisable à l'aide de la pédale de frein. La vitesse de stabilisation du rampage sur le plat est généralement de l'ordre de 5 à 12 km/h. The invention relates to a method for controlling the activation of a ramping system in a motor vehicle equipped with a vehicle. The invention relates to a method for controlling the activation of a ramping system in a motor vehicle equipped with a motor. a sloping maintenance system. The present invention also relates to a motor vehicle implementing such a method. The invention applies to the field of so-called automated motor vehicles and reconciles the so-called ramping function and the so-called slope maintenance function, both defined below. The automated vehicles are equipped with an organ control system that automatically adjusts the gear ratio of the powertrain to the wheel (vehicle equipped with a robotized gearbox for example), or does not need this type of adaptation (case of an electric vehicle). These vehicles are of the type mentioned in the following non-exhaustive list: electric vehicles, electric hybrid vehicles, vehicles equipped with any gear ratio automation mechanism, such as vehicles equipped with a gearbox: - robotic manual, - double clutch, - automatic, - continuously variable. In general, these vehicles provide an autonomous traction mode, that is to say without driver action, called rampage. This traction mode, resulting from the mechanical stress of automatic gearboxes with torque converter, has been reproduced on many automated vehicles. It consists in applying a torque to the minimum positive wheel at low speed, causing the vehicle to move at low acceleration, without action of the driver on the accelerator pedal. The ramping makes it easy to maneuver the vehicle, since the resulting displacement is easily controllable by means of the brake pedal. The speed of stabilization of the rampage on the flat is generally of the order of 5 to 12 km / h.

Sur les véhicules équipés de boîtes de vitesses automatiques, le rampage est une résultante du fonctionnement du convertisseur de couple, celui-ci transformant en couple l'écart de régime entre l'arbre d'entrée relié au moteur (tournant à un régime non nul) et l'arbre relié à la roue. On vehicles equipped with automatic transmissions, ramping is a result of the operation of the torque converter, the latter converting into torque the speed difference between the input shaft connected to the engine (rotating at a non-zero speed ) and the shaft connected to the wheel.

Sur les autres véhicules automatisés, le rampage est reproduit par commodité en pilotant les organes pour se rapprocher du comportement d'un véhicule à convertisseur de couple. Néanmoins, il existe certains inconvénients liés au rampage : - usure prématurée de l'embrayage dans le cas d'un véhicule à embrayage (simple ou double), - échauffement des organes (machine électrique ou autre), - hausse de la consommation (due à la dissipation thermique d'énergie dans les freins ou autres). C'est pourquoi, sur de nombreux véhicules, il est prévu une stratégie de désactivation du rampage à l'arrêt du véhicule ou lorsque le conducteur a le pied sur le frein depuis un certain temps. Par ailleurs, de nombreux véhicules sont également équipés d'un système de maintien du véhicule en pente par les freins. Ce système permet, lorsqu'un arrêt du véhicule en pente est détecté, de maintenir le véhicule à l'arrêt lorsque le conducteur relève le pied du frein. Ce maintien en pente, également appelé "Hill Assist" (en anglais littéralement "assistance à la pente"), laisse le temps au conducteur de passer de la pédale de frein à la pédale d'accélérateur s'il le souhaite, sans recul du véhicule. Cela aboutit à une interaction classique entre rampage et maintien en pente du type illustré sur la figure 1. Le graphique de la figure 1 illustre, de haut en bas, des courbes qui représentent, en fonction du temps t : le degré d'enfoncement de la pédale de frein PF ; le couple de frein CF et le couple de rampage CR ; et la vitesse V du véhicule. Tant que la pédale de frein est enfoncée, entre les instants to et t1, le rampage est désactivé et le couple de rampage CR est donc nul, tandis que le couple de frein CF a une valeur constante non nulle. Puis à l'instant t1, le conducteur relâche progressivement la pédale de frein, ce qui provoque simultanément l'activation du rampage (courbe en tirets) et le maintien automatique du frein pendant une durée prédéterminée, connue et maîtrisée, par le système de maintien en pente (flèche HA en tirets larges). Le couple de frein CF conserve sa valeur constante pendant toute la durée de maintien du frein par le système de maintien en pente et le couple de rampage CR, après une phase transitoire, atteint une valeur constante. Puis à l'instant t2, le maintien en pente est désactivé. Cela provoque un retour à zéro du couple de frein CF et aboutit à une accélération mal maîtrisée du véhicule (zone Z sur le dessin). Cette stratégie classique présente plusieurs inconvénients. On other automated vehicles, the rampage is reproduced for convenience by driving the bodies to get closer to the behavior of a torque converter vehicle. Nevertheless, there are some drawbacks associated with crawling: - premature wear of the clutch in the case of a clutch vehicle (single or double), - heating of the organs (electric machine or other), - increase in consumption (due to the heat dissipation of energy in the brakes or other). This is why, on many vehicles, there is a strategy of disabling ramping when the vehicle stops or when the driver has been on the brake for some time. In addition, many vehicles are also equipped with a system for keeping the vehicle sloped by the brakes. This system makes it possible, when a stop of the sloping vehicle is detected, to keep the vehicle stationary when the driver raises the foot of the brake. This slope maintenance, also called "Hill Assist", gives the driver time to move from the brake pedal to the accelerator pedal if he wishes, without recoil. vehicle. This results in a classic interaction between ramping and sloping of the type illustrated in Figure 1. The graph of Figure 1 illustrates, from top to bottom, curves which represent, as a function of time t: the degree of depression of the brake pedal PF; the brake torque CF and the ramping torque CR; and the speed V of the vehicle. As long as the brake pedal is depressed, between moments t1 and t1, the ramping is deactivated and the ramping torque CR is therefore zero, while the brake torque CF has a non-zero constant value. Then at time t1, the driver gradually releases the brake pedal, which simultaneously causes the activation of the ramp (dashed curve) and the automatic maintenance of the brake for a predetermined time, known and controlled, by the holding system sloping (arrow HA in wide indents). The brake torque CF keeps its constant value during the entire duration of holding the brake by the sloping system and the ramping torque CR, after a transient phase, reaches a constant value. Then at time t2, the slope maintenance is disabled. This causes a return to zero of the brake torque CF and results in a poorly controlled acceleration of the vehicle (zone Z in the drawing). This classic strategy has several disadvantages.

En effet, si le conducteur n'appuie pas sur la pédale d'accélérateur, le rampage s'active alors que le maintien en pente est actif. De l'énergie va alors être dissipée inutilement dans l'organe de fourniture de couple (machine ou embrayage) pendant l'intervalle de temps où les freins sont serrés. Indeed, if the driver does not press the accelerator pedal, ramping is activated while maintaining the slope is active. Energy will then be unnecessarily dissipated in the torque supply member (machine or clutch) during the time interval when the brakes are tightened.

En outre, lors de la désactivation du système de maintien en pente, par desserrage progressif des freins, l'accélération résultante du véhicule est mal maîtrisée. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités de l'art antérieur. In addition, when disabling the hill-keeping system, by gradually releasing the brakes, the resulting acceleration of the vehicle is poorly controlled. The present invention aims to overcome the aforementioned drawbacks of the prior art.

Dans ce but, la présente invention propose un procédé de commande d'activation d'un système de rampage dans un véhicule automobile, ce système de rampage consistant à appliquer automatiquement un couple à la roue positif minimum lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil prédéterminé, le véhicule comportant une pédale de frein et étant également équipé d'un système de maintien en pente, consistant à maintenir automatiquement le véhicule à l'arrêt dans une pente pendant une durée prédéterminée après relâchement de la pédale de frein par le conducteur, le procédé étant remarquable en ce qu'il comporte une étape consistant à décaler d'une durée réglable l'activation du système de rampage lorsque le système de maintien en pente est activé, de façon à faire coïncider l'activation du système de rampage avec la désactivation du système de maintien en pente. Cette stratégie spécifique d'activation du rampage lorsque le maintien en pente est actif permet d'assurer une transition douce entre le maintien en pente et le rampage. Ainsi, l'énergie dissipée inutilement est limitée car il est moins coûteux en énergie de maintenir le véhicule à l'arrêt par les freins que par le rampage. En outre, le recul en pente est limité et contrôlé. For this purpose, the present invention provides a method of controlling activation of a ramping system in a motor vehicle, said ramping system of automatically applying a torque to the minimum positive wheel when the vehicle speed is less than one. predetermined threshold, the vehicle having a brake pedal and also being equipped with a hill-keeping system, consisting in automatically holding the vehicle stationary on a slope for a predetermined period after the driver releases the brake pedal; , the method being remarkable in that it comprises a step consisting of shifting the activation of the ramping system with an adjustable duration when the hill-keeping system is activated, so as to make the activation of the ramping system coincide with the deactivation of the sloping system. This specific strategy of activating ramping when the slope is active ensures a smooth transition between slope maintenance and ramping. Thus, energy dissipated unnecessarily is limited because it is less energy to keep the vehicle stopped by the brakes than by ramping. In addition, slope retreat is limited and controlled.

Cela améliore l'agrément de conduite et la sécurité en cas de manoeuvres ou roulage à basse vitesse en rampage en pente. De plus, cela réduit la consommation d'énergie dans ces situations. Selon une caractéristique particulière, la durée réglable précitée 5 dépend de la durée d'activation du système de maintien en pente. Selon une caractéristique particulière, la durée réglable dépend du temps requis pour activer le système de rampage. Dans le même but que celui indiqué plus haut, la présente invention propose également un véhicule automobile comportant une pédale de frein 10 et, d'une part, un système de rampage, consistant à appliquer automatiquement un couple à la roue positif minimum lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil prédéterminé et, d'autre part, un système de maintien en pente, consistant à maintenir automatiquement le véhicule à l'arrêt dans une pente pendant une durée prédéterminée après relâchement 15 de la pédale de frein par le conducteur, ce véhicule étant remarquable en ce qu'il comporte des moyens adaptés à mettre en oeuvre des étapes d'un procédé tel que succinctement décrit ci-dessus. Selon une caractéristique particulière, le véhicule comporte une chaîne de traction électrique ou hybride électrique. 20 En variante, le véhicule comporte un mécanisme d'automatisation du rapport de démultiplication du groupe motopropulseur à la roue. Selon une caractéristique particulière, le véhicule comporte une boîte de vitesses manuelle robotisée ou une boîte de vitesses à double embrayage ou une boîte de vitesses automatique ou une boîte de vitesses continûment 25 variable. D'autres aspects et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs et en référence aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels : 30 - la figure 1, déjà décrite, est un graphique illustrant l'interaction entre le rampage et le maintien en pente selon l'art antérieur ; et - la figure 2 est un graphique illustrant l'interaction entre le rampage et le maintien en pente conformément à la présente invention, dans un mode particulier de réalisation. 35 On considère dans le cadre de la présente invention un véhicule automobile équipé d'une pédale de frein et à la fois : 2 9 793 13 - d'un système de rampage, consistant à appliquer automatiquement un couple à la roue positif minimum lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil prédéterminé (par exemple 15 km/h) et - d'un système de maintien en pente ou "Hill Assist", consistant à 5 maintenir automatiquement le véhicule à l'arrêt dans une pente pendant une durée prédéterminée après relâchement de la pédale de frein par le conducteur. Conformément à la présente invention, on décale d'une durée réglable l'activation du système de rampage lorsque l'activation du système de maintien en pente est en cours, de façon à faire coïncider l'activation du système de rampage avec la désactivation du système de maintien en pente, afin de mieux maîtriser la transition entre maintien en pente et rampage (réduction du couple de frein et augmentation du couple moteur de rampage). This improves drivability and safety when maneuvering or taxiing at low speed. In addition, it reduces energy consumption in these situations. According to a particular characteristic, the aforementioned adjustable duration 5 depends on the activation duration of the sloping maintenance system. According to a particular characteristic, the adjustable duration depends on the time required to activate the ramping system. For the same purpose as that indicated above, the present invention also proposes a motor vehicle comprising a brake pedal 10 and, on the one hand, a ramping system, consisting in automatically applying a torque to the minimum positive wheel when the speed of the vehicle is below a predetermined threshold and, on the other hand, a hill-keeping system of automatically holding the vehicle stationary on a slope for a predetermined period of time after the driver has released the brake pedal. this vehicle being remarkable in that it comprises means adapted to implement steps of a method as briefly described above. According to a particular characteristic, the vehicle comprises an electric or electric hybrid power train. As a variant, the vehicle comprises a mechanism for automating the gear ratio of the powertrain to the wheel. According to a particular characteristic, the vehicle comprises a robotic manual gearbox or a double-clutch gearbox or an automatic gearbox or a continuously variable gearbox. Other aspects and advantages of the invention will appear on reading the following description of particular embodiments, given as non-limiting examples and with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1, already described, is a graph illustrating the interaction between ramping and sloping maintenance according to the prior art; and FIG. 2 is a graph illustrating the interaction between ramping and sloping maintenance in accordance with the present invention, in a particular embodiment. In the context of the present invention, it is considered a motor vehicle equipped with a brake pedal and at the same time: a ramping system consisting of automatically applying a torque to the minimum positive wheel when the vehicle speed is below a predetermined threshold (for example 15 km / h); and - Hill Assist, consisting of automatically holding the vehicle stationary in a slope for a period of time. predetermined after release of the brake pedal by the driver. According to the present invention, the activation of the ramping system is delayed by an adjustable duration when the activation of the sloping maintenance system is in progress, so as to make the activation of the ramping system coincide with the deactivation of the ramping system. slope maintenance system, in order to better control the transition between slope maintenance and rampage (reduction of the brake torque and increase of the ramping motor torque).

L'interaction correspondante entre rampage et maintien en pente est du type illustré sur la figure 2. De même que le graphique de la figure 1, le graphique de la figure 2 illustre, de haut en bas, des courbes qui représentent, en fonction du temps t : - le degré d'enfoncement de la pédale de frein PF ; - le couple de frein CF et le couple de rampage CR ; et - la vitesse V du véhicule. Tant que la pédale de frein est enfoncée, entre les instants to et t1, de même que sur la figure 1, le rampage est désactivé et le couple de rampage CR est donc nul, tandis que le couple de frein CF a une valeur constante non nulle. Puis à l'instant t1, le conducteur relâche progressivement la pédale de frein. Conformément à l'invention, on décale alors, en la retardant, l'activation du système de rampage, tandis que le maintien automatique en pente est activé (flèche en tirets larges HA). Pour comparaison, l'évolution classique du couple de rampage est rappelée en tirets. De même que sur la figure 1, le couple de frein CF conserve sa valeur constante pendant toute la durée de maintien du frein par le système de maintien en pente. The corresponding interaction between ramping and slope maintenance is of the type illustrated in FIG. 2. Like the graph in FIG. 1, the graph of FIG. 2 illustrates, from top to bottom, curves which represent, as a function of the time t: - the degree of depression of the brake pedal PF; the brake torque CF and the ramping torque CR; and - the speed V of the vehicle. As long as the brake pedal is depressed, between moments t1 and t1, as in FIG. 1, the ramping is deactivated and the ramping torque CR is therefore zero, whereas the brake torque CF has a constant value no nothing. Then at time t1, the driver gradually releases the brake pedal. In accordance with the invention, the activation of the ramping system is then delayed while delaying it, while the automatic slope maintenance is activated (arrow in wide dashes HA). For comparison, the classic evolution of the ramping torque is recalled in dashes. As in Figure 1, the brake torque CF keeps its constant value throughout the duration of holding the brake by the sloping holding system.

Puis après une durée réglable D de décalage de l'activation du rampage, on active celui-ci, pendant qu'à l'instant t2, le maintien en pente est désactivé. Cela provoque un retour à zéro du couple de frein CF. Then after an adjustable duration D of the ramping activation offset, it activates it, while at time t2, the slope maintenance is disabled. This causes a return to zero of the brake torque CF.

On constate que l'accélération du véhicule se fait ainsi de façon progressive et maîtrisée. Pour comparaison, l'évolution de la vitesse après désactivation du maintien automatique en pente dans le cas classique de la figure 1 est rappelée en tirets sur la figure 2. It is found that the acceleration of the vehicle is thus progressively and controlled. For comparison, the evolution of the speed after deactivation of the automatic slope maintenance in the conventional case of FIG. 1 is shown in dashed lines in FIG.

La durée de décalage D est réglable en fonction de la durée d'activation du système de maintien en pente. Cette durée est également réglable en fonction du temps requis pour activer le système de rampage, c'est-à-dire en fonction de la rapidité d'activation du rampage. The offset time D is adjustable depending on the activation time of the sloping system. This duration is also adjustable according to the time required to activate the ramping system, that is to say according to the speed of ramping activation.

Ainsi, l'activation du rampage peut être décalée afin de coïncider avec la désactivation du maintien en pente et assurer une transition douce entre maintien en pente et rampage. Ce procédé de commande d'activation du rampage s'applique aussi bien à un véhicule comportant une chaîne de traction électrique ou hybride électrique, qu'à un véhicule doté d'un mécanisme d'automatisation du rapport de démultiplication du groupe motopropulseur à la roue, comme par exemple une boîte de vitesses manuelle robotisée ou à double embrayage ou automatique ou continûment variable. Thus, the activation of the ramp can be shifted to coincide with the deactivation of the slope maintenance and ensure a smooth transition between sloping and ramping. This ramp activation control method applies to a vehicle having an electric or electric hybrid power train, as well as to a vehicle equipped with a mechanism for automating the gear ratio of the powertrain to the wheel. , such as a manual gearbox robot or double clutch or automatic or continuously variable.

Claims (7)

REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'activation d'un système de rampage dans un véhicule automobile, ledit système de rampage consistant à appliquer automatiquement un couple à la roue (CR) positif minimum lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil prédéterminé, ledit véhicule comportant une pédale de frein et étant également équipé d'un système de maintien en pente (HA), consistant à maintenir automatiquement le véhicule à l'arrêt dans une pente pendant une durée prédéterminée après relâchement de la pédale de frein par le conducteur, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à décaler d'une durée réglable (D) l'activation du système de rampage lorsque le système de maintien en pente (HA) est activé, de façon à faire coïncider l'activation du système de rampage avec la désactivation du système de maintien en pente (HA). REVENDICATIONS1. A method of controlling activation of a ramping system in a motor vehicle, said ramping system of automatically applying a torque to the minimum positive wheel (CR) when the vehicle speed is below a predetermined threshold, said vehicle comprising a brake pedal and also being equipped with a hill-keeping system (HA), consisting in automatically holding the vehicle stationary on a slope for a predetermined period of time after release of the brake pedal by the driver, said method characterized in that it comprises a step of shifting the activation of the ramping system with an adjustable duration (D) when the slope-holding system (HA) is activated, so as to coincide the activation of the ramping system with the deactivation of the slope maintenance system (HA). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite durée réglable (D) dépend de la durée d'activation du système de maintien en pente (HA). 2. Method according to claim 1, characterized in that said adjustable duration (D) depends on the duration of activation of the slope maintenance system (HA). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite durée réglable (D) dépend du temps requis pour activer le système de rampage. 3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that said adjustable duration (D) depends on the time required to activate the ramping system. 4. Véhicule automobile comportant une pédale de frein et, d'une part, un système de rampage, consistant à appliquer automatiquement un couple à la roue (CR) positif minimum lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil prédéterminé et, d'autre part, un système de maintien en pente (HA), consistant à maintenir automatiquement le véhicule à l'arrêt dans une pente pendant une durée prédéterminée après relâchement de la pédale de frein par le conducteur, ledit véhicule étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens adaptés à mettre en oeuvre des étapes d'un procédé selon la revendication 1, 2 ou 3. 4. A motor vehicle having a brake pedal and, on the one hand, a ramping system, comprising automatically applying a torque to the minimum positive wheel (CR) when the vehicle speed is below a predetermined threshold and, on the other hand, a hill-keeping system (HA), consisting of automatically holding the vehicle stationary on a slope for a predetermined period after the driver has released the brake pedal, said vehicle being characterized in that it comprises means adapted to implement steps of a method according to claim 1, 2 or 3. 5. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une chaîne de traction électrique ou hybride électrique. 5. Vehicle according to claim 4, characterized in that it comprises an electric or electric hybrid power train. 6. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme d'automatisation du rapport de démultiplication du groupe motopropulseur à la roue. 6. Vehicle according to claim 4, characterized in that it comprises a mechanism for automating the gear ratio of the powertrain to the wheel. 7. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte une boîte de vitesses manuelle robotisée ou une boîte de vitessesà double embrayage ou une boîte de vitesses automatique ou une boîte de vitesses continûment variable. 7. Vehicle according to claim 6, characterized in that it comprises a robotic manual gearbox or a double-clutch gearbox or an automatic gearbox or a gearbox continuously variable.