FR2964631A1

FR2964631A1 - Procede d'assistance pour une manoeuvre de stationnement et dispositif d'assistance aux manoeuvres de stationnement

Info

Publication number: FR2964631A1
Application number: FR1157710A
Authority: FR
Inventors: Christian Pampus; Volker Niemz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-09-10
Filing date: 2011-09-01
Publication date: 2012-03-16
Anticipated expiration: 2031-09-01
Also published as: US20120062394A1; GB2483561A; DE102010040591B4; ITMI20111595A1; GB2483561B; DE102010040591A1; FR2964631B1; US8797186B2; GB201115568D0

Abstract

Procédé et dispositif d'assistance de stationnement (200) pour une manœuvre de stationnement d'un véhicule ayant : - un composant (202) pour détecter plusieurs emplacements de stationnement, - un composant (204) pour sélectionner l'un des emplacements de stationnement détecté en fonction de son degré de confort, et - un composant (206) pour assister la manœuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement sélectionné. Le degré de confort comprend au moins une condition prédéfinie selon laquelle, les emplacements de stationnement détectés sont classés en fonction de l'acceptance probable du conducteur.

Description

1 Etat de la technique La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance d'une manoeuvre de stationnement pour faciliter le rangement d'un véhicule, ainsi qu'un dispositif d'assistance de manoeuvres de stationnement mettant en oeuvre ce procédé. L'invention a notamment pour but de faciliter une telle manoeuvre en cas de multiplicité d'emplacements de stationnement disponibles. Un dispositif ou procédé d'assistance des manoeuvres de stationnement, assiste le conducteur manoeuvrant son véhicule. Le système d'assistance mesure un emplacement de stationnement en passant devant celui-ci pour guider ensuite le conducteur dans l'emplacement mesuré. Le guidage peut se faire de manière passive ; le conducteur reçoit par l'intermédiaire d'une interface d'utilisateur HMI (Interface Homme/Machine) des consignes de direction, ainsi que des ordres de marche et d'arrêt. Dans le cas d'une conduite automatique active, l'assistant de stationnement assure le guidage transversal et/ou longitudinal du véhicule ; le conducteur reçoit par exemple uniquement les consignes de marche et/ou d'arrêt.

En pratique, il arrive souvent que deux emplacements de stationnement soient disponibles l'un près de l'autre. La figure 1 présente une telle situation appliquée à l'exemple de deux emplacements de stationnement en épis. Un véhicule 100 passe le long des objets 102 et 104 délimitant des emplacements de stationnement.

L'espace de stationnement disponible 106 est mesuré, pour être reconnu comme emplacement de stationnement utilisable pour être présenté au conducteur par l'intermédiaire de l'interface HMI. Comme selon la réglementation, un dispositif d'assistance au stationnement ne peut être activé qu'à l'arrêt, il faut que le conducteur arrête tout d'abord son véhicule 100. Cela est par exemple le cas au niveau de la position 108 à cause du temps de réaction nécessaire du conducteur et de la distance de freinage. Pour cette position, l'assistant de manoeuvre de stationnement a toutefois déjà détecté l'emplacement de stationnement 110. Le conducteur s'attend à se ranger dans l'emplacement de stationnement 110, mais de manière inattendue, le système le dirige

2 dans l'emplacement de stationnement 110. Du fait de la position relative 108 du véhicule par rapport à l'emplacement de stationnement 110, la manoeuvre de stationnement avec une marche arrière brève, un débattement important etc.., n'est pas usuelle pour un conducteur humain et fréquemment, une telle situation est rarement acceptée par un conducteur (et le cas échéant par les autres participants à la circulation). On peut rencontrer des difficultés analogues dans le cas de doubles emplacements de stationnement ou dans de multiples emplacements de stationnement qui sont directement les uns à côté des autres, notamment (mais non pas seulement) pour des emplacements de stationnement transversaux. On peut prévoir une interface HMI complexe qui indique les emplacements de stationnement reconnus au conducteur pour qu'il puisse sélectionner l'un des emplacements de stationnement. Mais un tel système nécessite un affichage graphique complexe pour représenter la multiplicité des emplacements de stationnement dans l'environnement du véhicule. De tels systèmes complexes sont difficiles à réaliser et pour un coût important. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assistance de stationnement d'un véhicule, caractérisé par les étapes suivantes : - détection de plusieurs emplacements de stationnement, - sélection d'un emplacement détecté en fonction d'un degré de confort, et - assistance de la manoeuvre de stationnement d'un emplacement sélectionné, * le degré de confort comprenant au moins une condition prédéfinie à l'aide de laquelle, les emplacements de stationnement détectés seront classés selon leur acceptance probable par les conducteurs. Selon un développement de l'invention, au moins une condition prédéfinie concerne le classement des emplacements de stationnement détectés selon la manoeuvre avec le débattement minimum du véhicule pendant la phase de stationnement. Selon un

3 développement de cette caractéristique, la condition prédéfinie n'est utilisée que dans une plage de circulation rapportée à un ou plusieurs des emplacements de stationnement détectés, pour classer ces emplacements de stationnement.

Au moins une condition prédéfinie peut être prévue en alternative ou en plus pour le classement des emplacements de stationnement détectés, à savoir l'existence d'une place disponible pour permettre au conducteur de descendre confortablement du véhicule. En plus ou en variante, au moins cette condition prédéfinie peut concerner le classement des emplacements de stationnement détectés en fonction de l'existence d'une place suffisante pour permettre au conducteur de descendre confortablement du véhicule. Selon un développement de l'invention, au moins une condition prédéfinie est le classement des emplacements de stationnement détectés selon la détection d'une action du conducteur. L'action du conducteur est par exemple un changement de rapport de vitesses et/ou la manoeuvre du frein du véhicule. Selon un développement de ce mode de réalisation, la condition prédéfinie n'est appliquée qu'à l'intérieur de l'un de l'ensemble constitué par un ou plusieurs emplacements détectés par rapport à la plage de tolérance pour classer ces emplacements de stationnement. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre des modes de réalisation esquissés ci-dessus du procédé de l'invention lorsque le programme d'ordinateur est appliqué par une installation programmable. Une telle installation d'ordinateur est par exemple un système équipant un véhicule et appliquant un procédé d'assistance de manoeuvres de stationnement. Le programme d'ordinateur peut également être enregistré sur un support de données lisible par une machine, tel que par exemple un support permanent ou réinscriptible ou en association avec une installation de calculateur programmable ou une mémoire sur disque CD-ROM, DVD ou une clé USB. En outre ou en variante, le programme d'ordinateur peut servir à télécharger une installation d'ordinateur programmable, comme par exemple par un réseau de données tel que le

4 réseau internet ou par une liaison de communication telle qu'une ligne téléphonique ou une liaison sans fil. L'invention propose en outre un assistant de stationnement pour faciliter une manoeuvre de stationnement d'un véhicule. L'assistant de stationnement selon l'invention, comporte les composants suivants : - un composant pour détecter un ensemble d'emplacements de stationnement, - un composant pour sélectionner l'un des emplacements de stationnement détecté en fonction d'un degré de confort et un composant pour assister la manoeuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement sélectionné. La mesure ou degré du confort comprend au moins une condition prédéfinie à l'aide de laquelle, les emplacements de stationnement détectés seront classés suivant leur acceptance prévisionnelle par les conducteurs. Ainsi, l'invention développe un système d'assistance de stationnement simple et économique permettant de sélectionner parmi un ensemble d'emplacements de stationnement détectés, au lieu de ne proposer que le dernier emplacement de stationnement détecté. La sélection (décision) de l'emplacement de stationnement parmi l'ensemble des emplacements dans lequel il faut ranger le véhicule, n'est pas faite par le conducteur, ce qui élimine une interface HMI complexe qui serait sinon nécessaire. La sélection automatique est implémentée en fonction d'un degré de confort qui doit permettre une sélection caractéristique, par exemple pour un conducteur. Cela se fait grâce à l'existence d'une ou plusieurs conditions prédéfinies qu'il faut traiter dans la mesure où plusieurs tels emplacements de stationnement appropriés ont été détectés. Les emplacements de stationnement détectés sont classés en fonction des conditions. Si les conditions concernent par exemple un degré d'acceptation présumé par le conducteur, on peut également arriver à un degré d'acceptation poussé du conducteur. Grâce au développement approprié des conditions, le système se comportera d'une manière fortement intuitive pour le conducteur, c'est- à-dire que le système sélectionnera un emplacement de stationnement que le conducteur aurait lui-même choisi en décidant également de manière autonome ou suivant les préférences pour les emplacements que le conducteur accepterait d'abord à la condition qu'il existe des emplacements de stationnement appropriés. L'intégration du souhait 5 présumé du conducteur selon une sélection d'emplacements de stationnement, adaptative de l'invention, augmente le confort du conducteur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un procédé de stationnement selon l'invention et d'un système d'assistance représenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre schématiquement une situation qui se présente fréquemment avec plusieurs emplacements de stationnement disponibles, - la figure 2 montre sous la forme d'un schéma par blocs, les composants fonctionnels d'un exemple de réalisation d'un assistant de stationnement selon l'invention, - la figure 3 montre un ordinogramme du procédé de fonctionnement de l'assistant de stationnement esquissé à la figure 2, - la figure 4 montre un scénario d'application donné à titre d'exemple pour le dispositif d'assistance de stationnement selon l'invention représenté à la figure 2, - la figure 5 explicite des trajectoires de manoeuvres de stationnement possibles pour l'application du scénario de la figure 4, - la figure 6a montre à titre d'exemple un second scénario d'application du dispositif d'assistance de stationnement selon l'invention représenté à la figure 2, - la figure 6b montre la situation après le rangement selon le second scénario d'application de la figure 6a, - la figure 7 explicite le comportement général des dispositifs d'assistance aux manoeuvres de rangement ou de stationnement selon l'invention de la figure 2 pour des scénarios correspondant à des variantes du second scénario d'application,

6 - la figure 8a montre un autre développement du second scénario d'application explicitant une plage de tolérance pour le système d'assistance de stationnement de la figure 2, - la figure 8b explicite le comportement de l'assistant de stationnement selon l'invention de la figure 2 dans la situation présentée à la figure 8a liée à la détection d'une réaction du conducteur. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 2 montre sous la forme d'un schéma par blocs, les composants fonctionnels d'un exemple de réalisation 200 d'un assistant de stationnement selon l'invention. L'assistant 200 comporte un module de détection 202, un module de sélection 204 et un module d'assistance 206. Le fonctionnement de l'assistant de stationnement 200 sera décrit ci-après de manière plus détaillée à l'aide de l'ordinogramme de la figure 3. L'assistant de stationnement 200 est conçu 302 pour assister une manoeuvre de stationnement dans le cas de plusieurs emplacements de stationnement qui auront été détectés. Dans l'étape 304, le module de détection 202 détecte plusieurs emplacements de stationnement en se fondant sur des données de capteur fournies par un système de capteurs 208 du véhicule. Le système de capteurs 208 peut comporter par exemple un ou plusieurs capteurs à ultrasons. Dans l'étape 306, le composant de sélection 204 sélectionne l'un des emplacements de stationnement détecté en se fondant sur un degré de confort. Le composant 204 traite un ensemble de conditions prédéfinies qui sont par exemple enregistrées dans une mémoire de données 210 associée à l'assistant de stationnement 200. Les composants sélectionnés 204, classent les emplacements de stationnement détectés à l'aide de ces conditions en supposant l'acceptance du conducteur.

Pour la sélection, on peut utiliser d'autres données externes, telles que par exemple des données concernant une réaction du conducteur. Pour cela, on peut par exemple utiliser les données d'un changement de rapport de vitesses 212 ou d'un système de freins 214 du véhicule. Un signal concernant l'emplacement de stationnement sélectionné est alors fourni par le module de sélection 204 au module

7 d'assistance 206. Le module 206 facilite dans l'étape 308, l'opération de rangement dans l'emplacement de stationnement sélectionné. Pour cela, les composants d'assistance 206 peuvent fournir des signaux d'émission par une interface HMI 216 et/ou une commande de freins 208 et/ou une commande de moteur (non représentée). La manoeuvre de fonctionnement de l'assistante de stationnement 200 s'arrête dans l'étape 310. La figure 4 montre un premier scénario d'application explicitant à titre d'exemple, la fonction de l'assistant de stationnement io 200 de la figure 2. Un véhicule 400 passe devant les véhicules 402, 404, 406 entre lesquels il y a deux emplacements de stationnement 408, 410. Le véhicule 400 se déplace d'une position 412 à une position 414. Dans cette position, l'assistant de stationnement 200 propose le premier emplacement de stationnement 408 au conducteur pour ranger 15 le véhicule. Jusqu'à ce que le conducteur ait arrêté le véhicule, il se trouve dans la position 416. De plus, à cet instant, le système a déjà détecté le second intervalle de stationnement 410. Le module de sélection 204 effectue alors le classement des deux emplacements de stationnement détectés 408, 410, dans le but d'exécuter une manoeuvre 20 de stationnement dans celui des deux emplacements de stationnement qui présente la plus grande acceptance par le conducteur. Pour la suite de la description de la situation de la figure 4, on a esquissé deux trajectoires de manoeuvre de stationnement 502 et 504 représentées à la figure 5. La trajectoire de la manoeuvre de 25 stationnement 502 serait une manoeuvre de stationnement à partir de la position de fixation 416 pour arriver dans l'espace 408. On aurait la trajectoire 504 si au lieu de cela, le véhicule s'était rangé dans l'emplacement de stationnement 410. Il apparaît clairement que se ranger dans l'emplacement de stationnement 410 nécessite un autre 30 débattement, par exemple en mordant sur la voie de circulation opposée contrairement à ce qui est nécessaire pour se ranger dans l'emplacement de stationnement 408. Un conducteur homme préférerait pour cette raison, intuitivement l'emplacement de stationnement 408 par rapport à cet emplacement de stationnement 410.

8 Selon la description précédente, le module de sélection 204 de l'assistant de stationnement 200, traite une condition qui classe ensuite les emplacements de stationnement détectés 408, 410 nécessitant le moindre débattement. En d'autres termes, on identifie ceux des emplacements de stationnement 408, 410 détectés dont le comportement au débattement du véhicule au cours de la manoeuvre de rangement à exécuter, est minimal. Le module 204 sélectionne l'emplacement de stationnement 408 en appliquant cette condition. L'assistant de stationnement propose et/ou effectue une manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement 408 au lieu de proposer le dernier emplacement de stationnement 410 détecté. On a ensuite un comportement de stationnement caractéristique d'un conducteur homme : on a une trajectoire de manoeuvre de rangement pour laquelle la place nécessaire par exemple sur la voie de circulation opposée ou vis-à-vis d'autres emplacements stationnés ou autres limites définies par des véhicules, est réduite au minimum. Le comportement du véhicule guidé automatiquement, correspond ainsi à l'intuition du conducteur et coïncide en outre, le cas échéant, également à la plus grande acceptation par les autres participants à la circulation.

La condition décrite ci-dessus, d'un classement des emplacements de stationnement en fonction du besoin de débattement minimum, est utilisée seulement dans une plage de conduite prédéfinie pour classer des emplacements de stationnement. L'emplacement de stationnement 408 n'est pris en compte pour une manoeuvre de rangement et ainsi pour un classement, seulement si la distance par rapport à cet emplacement de stationnement 408, ne dépasse pas une distance maximale définie. Une telle distance maximale peut être définie soit de manière fixe, soit en fonction de la position de l'emplacement de stationnement 410. Prévoir une telle distance évite un recul important, inhabituel pour un conducteur, pour venir dans un emplacement de stationnement. Si le véhicule 400 se trouve par exemple déjà dans la position 420, il ne doit plus être garé en revenant dans l'emplacement de stationnement 408, mais dans l'emplacement de stationnement 410. La figure 4 montre un autre exemple d'une plage de conduite avec une distance minimale 418. Il s'agit dans ce cas d'une distance minimale ou

9 distance de blocage prédéfinie de manière fixe ou calculée pour une certaine situation en fonction d'autres grandeurs d'influence ; si la distance par rapport à l'emplacement de stationnement est inférieure à la distance minimale 418, l'emplacement ne sera pas pris en compte pour le classement et ainsi il ne sera pas envisagé comme emplacement de stationnement. Pour une distance minimale et une distance maximale prédéfinie, le classement ne sera fait que dans une plage prédéfinie de positions du véhicule. Un autre exemple de la fonction de l'assistant de stationnement 200 selon l'invention, sera décrit ci-après à l'aide de la figure 6a. Un véhicule 600 est passé devant des objets 602 et 604 limitant un emplacement de stationnement et il est arrivé à la position 606. L'assistant de stationnement a détecté les emplacements de stationnement 608 et 610. Pour classer les emplacements de stationnement détecté 608, 610, le module de sélection 204 extrait les conditions de classement de la mémoire 210. Dans le cas d'emplacements de stationnement doubles, directement voisins ou d'emplacements de stationnement multiples, on peut envisager une condition prédéfinie qui classe les emplacements de stationnement en fonction de l'existence d'une place suffisante pour permettre au conducteur de descendre confortablement du véhicule. Cette condition garantit la sélection de l'emplacement de stationnement qui permettra au conducteur de descendre le mieux du véhicule. Ainsi, le système sélectionnera un emplacement de stationnement que le conducteur choisirait en général lui-même. Le résultat de la sélection faite par l'assistant de stationnement est explicité à la figure 6b : le véhicule 600 va dans l'emplacement de stationnement 610 car le conducteur pourra descendre confortablement du véhicule (comme l'indique la portière ouverte 612) mieux que cela ne serait le cas pour l'emplacement de stationnement 608. La figure 7 montre de façon générale, le concept de positionnement fondé sur la règle correspondante. En détectant les emplacements de stationnement 702 et 704, l'assistant de stationnement conduirait le véhicule 700 dans l'emplacement 702.

10 Selon le classement des emplacements 706 et 708, le véhicule serait conduit dans l'emplacement 708. Les mêmes emplacements seront sélectionnés par un assistant de stationnement réalisé de la même manière pour le véhicule 710 et cela même si le véhicule 710 circule dans la direction opposée à celle du véhicule 700. Il est à remarquer que la condition ou la règle de confort pour permettre au conducteur de descendre confortablement du véhicule, comme cela est explicité aux figures 6b et 7, est adaptée aux véhicules dont le volant est sur le côté gauche pour le conducteur. Cette règle sera inversée si le conducteur se trouve sur le côté droit. On peut envisager une autre condition prédéfinie classant les emplacements de stationnement à détecter selon la place suffisante disponible pour permettre également au passager, de descendre confortablement du véhicule. Si ces deux règles sont appliquées, sur trois emplacements directement voisins, on sélectionnerait l'emplacement médian. Une autre règle ou condition de classement sera explicitée ci-après à l'aide des figures 8a et 8b ; cette règle peut être appliquée par l'assistant du stationnement pour classer des doubles emplacements ou des emplacements multiples directement voisins et cela en variante ou en plus des exemples décrits ci-dessus. Les emplacements de stationnement disponibles mais également et en particulier d'autres emplacements pendant la phase de rangement en cours, seront classés. Cela est fait par exemple en fonction des réactions détectées du conducteur. Une réaction du conducteur est par exemple un changement de rapport de vitesses et/ou l'actionnement du frein du véhicule. Pour cette raison, on fournit les données de capteur au composant de sélection 204 à la figure 2. Il s'agit d'un classement qui se fait pendant la manoeuvre de rangement en cours et une plage de tolérance peut être prévue utilisant une condition prédéfinie appropriée pour le classement, alors qu'en sortant de la plage de tolérance, il n'y aura plus de classement, c'est-à-dire que l'assistant de stationnement ne changera plus son guidage vers l'emplacement de stationnement sélectionné pour passer dans un autre emplacement.

11 A la figure 8a, les deux emplacements de stationnement 802 et 804 sont directement voisins entre les objets 806 et 808 qui délimitent les emplacements. Une plage de tolérance 810 rapportée aux emplacements de stationnement 802, 804, est également indiquée. Par rapport à la situation présentée à la figure 8b, l'assistant de stationnement d'un véhicule 812 a sélectionné en fonction d'une condition de classement décrite à l'aide des figures 6 et 7, l'emplacement de stationnement 802, car le conducteur aura plus de place pour descendre du véhicule. Lors de la manoeuvre de rangement suivant la trajectoire 814, on détecte que le conducteur a fait un changement de rapport pour passer de la marche arrière à la marche avant. Comme cette manoeuvre se situe dans la plage de tolérance 810, on reclasse les emplacements de stationnement 802 et 804. En fonction du changement de rapport détecté, on suppose que le conducteur préfère l'emplacement de stationnement 804 au lieu de l'emplacement de stationnement 802. La manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement 804 est ainsi reconfigurée, c'est-à-dire que le véhicule 812 poursuit sur la trajectoire 816.

25 NOMENCLATURE 200 202 204 206 208 210 212 214 216 301 302 304 400, 402, 404, 406 408, 410 415 416 418 420 502, 504 600 602, 604 606 612 700, 710 702, 704 706, 708 802, 804 806 808 810 812 814, 816 assistant de conduite module de détection module/composant de sélection module d'assistance système de capteurs mémoire de données boîte de vitesses système de freins interface homme/machine HMI étape emplacement de stationnement étape véhicule emplacement de stationnement/ créneau second emplacement de stationnement position d'arrêt position distance minimale position trajectoire de rangement véhicule objet délimitant l'emplacement position portière véhicule emplacement de stationnement emplacement de stationnement emplacement de stationnement objet délimitant l'emplacement de stationnement objet délimitant l'emplacement de stationnement plage de tolérance véhicule trajectoire

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé pour un assistant de stationnement (200) pour faciliter une manoeuvre de rangement d'un véhicule comprenant les étapes suivante : - détection (304) de plusieurs emplacements de stationnement, - sélection (306) d'un emplacement détecté en fonction d'un degré de confort, et - assistance (308) de la manoeuvre de stationnement vers l'emplacement sélectionné, * le degré de confort comprenant au moins une condition prédéfinie à l'aide de laquelle, les emplacements de stationnement détectés seront classés selon leur acceptance probable par les conducteurs. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins une condition prédéfinie est le classement des emplacements de stationnement détectés (408, 410) selon un comportement minimum en débattement du véhicule (400) au cours de la manoeuvre de stationnement (502, 504). 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la condition prédéfinie n'est utilisée que pour une plage de circulation (418) rapportée à un ou plusieurs emplacements de stationnement détectés (408, 410) pour classer ces emplacements de stationnement. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins une condition prédéfinie est un classement des emplacements de stationnement détectés (802, 804) suivant la disponibilité d'une place suffisante pour permettre au conducteur de descendre confortablement du véhicule.35 14 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins la condition prédéfinie est un classement des emplacements de stationnement détectés suivant l'existence d'une place suffisante pour permettre au passager de descendre confortablement du véhicule. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins une condition prédéfinie est le classement des emplacements de stationnement détectés (802, 804) en fonction de la détection d'un action du conducteur. 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'action du conducteur est un changement de rapport de vitesses et/ou l'actionnement du frein du véhicule. 8°) Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la condition prédéfinie n'est utilisée que dans une plage de tolérance (810) pour le classement des emplacements de stationnement seulement à l'intérieur d'une plage de tolérance (810) rapportée à un ou plusieurs emplacements de stationnement détectés (802, 804). 9°) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, lorsque le programme est exécuté dans une installation de calcul programmable. 10°) Assistant de stationnement (200) pour assister une manoeuvre de stationnement d'un véhicule et comprenant les composants suivants : - un composant (202) pour détecter plusieurs emplacements de stationnement, - un composant (204) pour sélectionner l'un des emplacements de stationnement détecté en fonction de son degré de confort, et15 - un composant (206) pour assister la manoeuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement sélectionné, le degré de confort comprenant au moins une condition prédéfinie selon laquelle, les emplacements de stationnement détectés sont classés en 5 fonction de l'acceptance probable du conducteur. 10