FR2963600A1

FR2963600A1 - METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING PARKING MANEUVER FOR A VEHICLE

Info

Publication number: FR2963600A1
Application number: FR1157079A
Authority: FR
Inventors: Besten Thomas Kleine; Jobst Gercke
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-08-05
Filing date: 2011-08-02
Publication date: 2012-02-10
Anticipated expiration: 2031-08-02
Also published as: CN102436758A; FR2963600B1; DE102010038966A1; CN102436758B; ITMI20111479A1

Abstract

Procédé d'assistance de manœuvre de stationnement (250) d'un véhicule (200). Selon le procédé, on a une étape pour mettre en œuvre la comparaison de la position (260) du véhicule (200) et de la position de stationnement (210) déjà enregistrée ; la situation de stationnement (210) est associée à une surface de stationnement (220) et elle comprend au moins une position de stationnement (270) et l'étape de détermination d'une information de stationnement fondée sur la comparaison pour assister la manœuvre de stationnement (250).A parking maneuver assisting method (250) of a vehicle (200). According to the method, there is a step for implementing the comparison of the position (260) of the vehicle (200) and the parking position (210) already recorded; the parking situation (210) is associated with a parking surface (220) and includes at least one parking position (270) and the step of determining parking information based on the comparison to assist the parking maneuver (270). parking (250).

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule et à un dispositif pour sa mise en oeuvre, ainsi qu'à un procédé d'attribution d'un emplacement de stationnement d'un véhicule et à un produit programme d'ordinateur. Etat de la technique Les fonctions d'assistance pour les manoeuvres de stationnement des véhicules permettent de détecter d'éventuels obstacles au niveau du véhicule et de faciliter la manoeuvre de stationnement. A titre d'exemple, il y a les caméras de recul et les capteurs de distance. On connaît également des aides ou assistances de stationnement, automatiques, permettant de ranger un véhicule par exemple dans un créneau. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle parking assisting assistance method and to a device for its implementation, as well as to a method of allocating a parking space. a vehicle and a computer program product. State of the art The assistance functions for parking maneuvers of vehicles make it possible to detect possible obstacles at the level of the vehicle and to facilitate the parking maneuver. For example, there are reversing cameras and distance sensors. Also known is aids or assistance parking, automatic, for storing a vehicle for example in a niche.

Le document DE 10 2008 027 779 Al décrit un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule lors d'une manoeuvre de rangement du véhicule dans un emplacement de stationnement consistant à mesurer l'emplacement de stationnement possible, à déterminer une trajectoire pour se ranger dans l'emplacement à l'aide de la géométrie de l'emplacement de stationnement, obtenue par la mesure de cet emplacement, et à calculer la position du véhicule par rapport à l'emplacement et ensuite exécuter la manoeuvre de rangement en position de stationnement. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule, caractérisé par les étapes suivantes : * effectuer la comparaison d'une position du véhicule à une situation de stationnement enregistrée, * la situation de stationnement étant associée à une surface de stationnement et elle comprend au moins une position de stationnement enregistrée en mémoire, et * déterminer une information de stationnement fondée sur la comparaison pour assister la manoeuvre de stationnement. Document DE 10 2008 027 779 A1 describes a method of assisting the driver of a vehicle during a parking maneuver of the vehicle in a parking space consisting of measuring the possible parking space, determining a trajectory for store in the location using the geometry of the parking space, obtained by measuring this location, and calculate the position of the vehicle relative to the location and then perform the storage maneuver in position of parking. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a method for assisting a parking maneuver of a vehicle, characterized by the following steps: * comparing a position of the vehicle with a registered parking situation, the parking situation being associated with a parking area and includes at least one parking position stored in memory, and determining parking information based on the comparison to assist the parking maneuver.

2 L'invention a également pour objet un dispositif d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule caractérisé par : - une installation pour comparer la position du véhicule à une situation de stationnement enregistrée, * la situation de stationnement étant associée à une surface de stationnement et elle comprend au moins une position de stationnement enregistrée en mémoire, et - une installation pour déterminer une information de stationnement reposant sur la comparaison pour assister la manoeuvre de stationnement. Enfin, l'invention a pour objet un procédé d'attribution d'un emplacement de stationnement à un véhicule comprenant les étapes suivantes : - sélectionner d'un emplacement de stationnement convenant pour le véhicule saisi parmi un ensemble d'emplacements de stationnement, une situation de stationnement étant associée à chaque emplacement de stationnement, et - déterminer une situation de stationnement du véhicule convenant pour l'emplacement de stationnement. L'invention repose sur la considération qu'au lieu de se mettre dans une position de stationnement relative, on effectue une manoeuvre de rangement pour prendre une position déterminée de manière précise. La position est par exemple définie par l'éloignement d'un mur ou d'un objet ou encore cette position peut être définie par les coordonnées de position. Selon l'invention, la fonction d'assistance aux manoeuvres de stationnement, encore appelée fonction d'aide au stationnement, est élargie de sorte que cette fonction effectue une manoeuvre de rangement en fonction du lieu de l'emplacement de stationnement défini par exemple par des coordonnées GPS. Le procédé peut être exécuté par exemple avec un système de navigation, un système d'assistance de conduite ou un système d'informations du véhicule. La manoeuvre de rangement peut être assistée (ou aidée) en ce que la manoeuvre est exécutée de manière automatique ou semi-automatique par la fonction d'assistance de The subject of the invention is also a vehicle parking assist device characterized by: an installation for comparing the position of the vehicle with a registered parking situation, the parking situation being associated with a surface; parking and includes at least one parking position stored in memory, and - an installation for determining parking information based on the comparison to assist the parking maneuver. Finally, the subject of the invention is a method of assigning a parking space to a vehicle comprising the following steps: selecting a parking space that is suitable for the vehicle seized from among a set of parking spaces; parking situation being associated with each parking location, and - determining a vehicle parking situation suitable for the parking space. The invention is based on the consideration that instead of moving into a relative parking position, a storage maneuver is performed to take a precisely determined position. The position is for example defined by the distance of a wall or an object or this position can be defined by the position coordinates. According to the invention, the parking assistance function, also called parking assistance function, is enlarged so that this function performs a storage maneuver according to the location of the parking space defined for example by GPS coordinates. The method can be performed for example with a navigation system, a driver assistance system or a vehicle information system. The storage maneuver can be assisted (or assisted) in that the maneuver is performed automatically or semi-automatically by the assistance function of

3 manoeuvre de stationnement ou encore elle se fait avec émission acoustique et/ou optique d'indications pour guider le véhicule. La situation de stationnement, enregistrée, peut décrire la situation du véhicule qui a déjà été rangé antérieurement sur cette surface de stationnement. La surface de stationnement peut être un emplacement de stationnement. La position du véhicule est l'endroit actuel du véhicule dans un environnement prédéfini autour de la surface de stationnement et que l'on représente par exemple par des coordonnées GPS. La position peut également représenter l'écart actuel entre le véhicule et un objet défini par la situation de stationnement. La situation de stationnement peut être celle saisie au cours d'un rangement antérieur du véhicule sur la surface de stationnement. La situation de stationnement représente des données qui ont été déterminées lors du rangement précédent, à l'aide d'une installation de saisie de l'environnement du véhicule par exemple des capteurs de distance ou encore une installation de saisie d'image ou une installation de détermination de position, par exemple un récepteur GPS. Si les données sont celles qui ont été saisies par une installation de saisie de l'environnement, elles peuvent définir une ou plusieurs distances par rapport à un ou plusieurs objets détectés. Si les données sont celles saisies par une installation de détermination de position, elles comprennent par exemple les coordonnées du lieu. La situation de stationnement peut ainsi avoir été déterminée antérieurement, c'est-à-dire antérieurement à l'opération actuelle de manoeuvre de stationnement au cours de laquelle le véhicule se rapproche de la zone caractérisée par la situation de stationnement, enregistrée. En particulier, la situation de stationnement comporte des données qui ont été saisies avant que la surface de stationnement a été détectée par une installation de saisie de l'environnement lorsque le véhicule s'est actuellement rapproché de l'emplacement. La situation de stationnement peut être enregistrée dans une mémoire. On peut enregistrer plusieurs situations de stationnement différentes associées à des emplacements de stationnement différents. Lorsque le véhicule se rapproche d'un emplacement de stationnement pour lequel une situation de stationnement a été enregistrée, cette situation de 3 maneuver parking or it is done with acoustic emission and / or optical indications to guide the vehicle. The parking situation, recorded, can describe the situation of the vehicle that has already been stored previously on this parking lot. The parking area may be a parking space. The position of the vehicle is the current location of the vehicle in a predefined environment around the parking surface and is represented for example by GPS coordinates. The position may also represent the current gap between the vehicle and an object defined by the parking situation. The parking situation can be the one entered during an earlier storage of the vehicle on the parking surface. The parking situation represents data that was determined during the previous storage, using an installation for capturing the vehicle environment, for example distance sensors, or an image capture facility or an installation position determination, for example a GPS receiver. If the data is that which has been entered by an environment capture facility, it can define one or more distances to one or more detected objects. If the data are those entered by a position determination facility, they include, for example, the coordinates of the place. The parking situation may thus have been determined previously, that is to say prior to the current operation of parking maneuver during which the vehicle is approaching the area characterized by the parking situation, recorded. In particular, the parking situation includes data that was entered before the parking area was detected by an environmental capture facility when the vehicle has actually moved closer to the location. The parking situation can be stored in a memory. There are several different parking situations associated with different parking locations. When the vehicle approaches a parking space for which a parking situation has been registered, this situation of

4 stationnement enregistrée pourra être sélectionnée manuellement ou automatiquement. La comparaison entre la position et la position de stationnement enregistrée peut se faire à l'aide d'un algorithme approprié. On détermine par exemple la distance entre la position du véhicule et la position de stationnement enregistrée ainsi que la direction entre la position actuelle et la position de stationnement enregistrée. Cette comparaison permet de définir la manoeuvre nécessaire pour conduire le véhicule de sa position à la surface de stationnement. Le but est que la situation de stationnement actuelle coïncide avec la situation de stationnement enregistrée. L'information de stationnement peut être une indication de manoeuvre de rangement qui facilite l'engagement du véhicule dans l'emplacement de stationnement ou réalise cette manoeuvre. L'information de stationnement peut correspondre à des ordres fournis par un appareil de commande pour ranger automatiquement le véhicule dans l'emplacement. L'étape de détermination peut se faire en utilisant un algorithme approprié. On peut recourir à des fonctions connues d'assistance de manoeuvre de stationnement. Selon un développement, la position de stationnement enregistrée, se trouve dans la surface de stationnement. La surface de stationnement peut décrire une zone occupée par le véhicule à la fin de la manoeuvre de stationnement. La position de stationnement peut représenter des coordonnées de lieu définies par une installation de positionnement du véhicule lorsque le véhicule est rangé sur la surface de stationnement. La position de stationnement enregistrée peut comporter une information de direction qui définit l'alignement de la surface de stationnement ou du véhicule rangé sur la surface de stationnement. En variante, la position de stationnement peut également représenter des coordonnées du milieu de la surface de stationnement. Cela permet au véhicule, par exemple à l'aide d'un système de détermination de position, d'être rangé automatiquement sur un emplacement de stationnement prédéfini et dont la définition est celle de la position de stationnement enregistrée. La situation de stationnement enregistrée, définit la distance par rapport à un objet situé en-dehors de la surface de stationnement. L'objet est par exemple un mur ou un autre véhicule. Ainsi, à titre d'exemple, un obstacle situé dans l'environnement de la surface de stationnement, pourra être pris en compte déjà au cours de la manoeuvre de stationnement, actuelle, bien que cet obstacle ne soit 5 pas encore saisi par l'installation de détection de l'environnement du véhicule pendant la manoeuvre de stationnement en cours d'exécution. Le véhicule peut être rangé de façon à respecter la distance déjà sélectionnée par rapport à un objet. Selon un autre développement, la situation de stationnement enregistrée, définit une information de distance entre un objet de l'environnement et le véhicule. L'information de stationnement peut en outre se déterminer en se fondant sur l'information de distance. L'information de distance est par exemple une donnée enregistrée, fournie par un ou plusieurs capteurs de distance. L'information de distance servira pour définir le trajet de rangement avant que les valeurs de distance actuelles ne soient déterminées par les capteurs de distance. Selon un autre développement, la situation de stationnement enregistrée, représente des informations qui ont été obtenues au cours d'une manoeuvre de rangement antérieure du véhicule. Ces informations sont par exemple des données fournies par des capteurs de distance du véhicule et/ou un système de navigation du véhicule, c'est-à-dire des données GPS ou des coordonnées. Les données sont celles qui ont été saisies lors de l'exécution de la manoeuvre de stationnement antérieure. En variante ou en plus, on peut saisir les données une fois que le véhicule se trouve dans la position de stationnement définitive, lors de la manoeuvre de stationnement antérieure. Lors de la manoeuvre de stationnement antérieure, le véhicule aura été rangé sur la position de stationnement qui correspond à la position de stationnement enregistrée. Les données associées à la situation de stationnement enregistrée, sont enregistrées de manière permanente et pourront être appelées lors d'une nouvelle manoeuvre de rangement. Un autre développement du procédé comprend une étape de saisie de la situation de stationnement actuelle et une étape de 4 registered parking can be selected manually or automatically. The comparison between the position and the stored parking position can be done using an appropriate algorithm. For example, the distance between the vehicle position and the stored parking position and the direction between the current position and the stored parking position are determined. This comparison makes it possible to define the maneuver necessary to drive the vehicle from its position to the parking surface. The goal is that the current parking situation coincides with the registered parking situation. The parking information may be an indication of a storage maneuver that facilitates the engagement of the vehicle in the parking space or performs this maneuver. The parking information may correspond to orders provided by a control device for automatically storing the vehicle in the location. The determining step can be done using an appropriate algorithm. Known functions of parking assist can be used. According to a development, the registered parking position, is in the parking area. The parking area may describe an area occupied by the vehicle at the end of the parking maneuver. The parking position may represent location coordinates defined by a vehicle positioning facility when the vehicle is parked on the parking surface. The stored parking position may include direction information that defines the alignment of the parking surface or the parked vehicle on the parking surface. Alternatively, the parking position may also represent coordinates of the middle of the parking surface. This allows the vehicle, for example by means of a position determination system, to be stored automatically on a predefined parking space and whose definition is that of the registered parking position. The parked parking situation, defines the distance to an object located outside the parking area. The object is for example a wall or another vehicle. Thus, for example, an obstacle located in the environment of the parking surface can be taken into account already during the current parking maneuver, although this obstacle is not yet grasped by the operator. vehicle environment detection system during the parking maneuver. The vehicle can be stowed so as to respect the distance already selected with respect to an object. According to another development, the stored parking situation defines a distance information between an object of the environment and the vehicle. The parking information can further be determined based on the distance information. The distance information is for example a recorded data, provided by one or more distance sensors. The distance information will be used to define the storage path before the current distance values are determined by the distance sensors. According to another development, the parked parking situation represents information that was obtained during a previous storage maneuver of the vehicle. This information is for example data provided by distance sensors of the vehicle and / or a navigation system of the vehicle, that is to say GPS data or coordinates. The data is the data that was entered during the execution of the previous parking maneuver. Alternatively or in addition, the data can be entered once the vehicle is in the final parking position, during the previous parking maneuver. During the previous parking maneuver, the vehicle will have been stored in the parking position corresponding to the registered parking position. The data associated with the stored parking situation is permanently saved and can be called during a new storage operation. Another development of the method includes a step of entering the current parking situation and a step of

6 comparaison de la situation de stationnement actuelle et de la situation de stationnement enregistrée. On peut ainsi déterminer un changement entre la situation de stationnement actuelle et la situation de stationnement enregistrée. L'étape de détermination peut en outre se faire en fonction de ce changement. La situation de stationnement actuelle peut être saisie comme la situation de stationnement enregistrée, à l'aide des capteurs de distance et du système de navigation du véhicule. La comparaison se fait à l'aide d'un algorithme approprié. Cela permet de constater avantageusement, s'il y a par exemple un nouvel obstacle dans la surface de stationnement ou si une zone de rangement se trouve autour de la surface de stationnement nécessitant d'adapter l'information de stationnement. L'obstacle nouveau est par exemple un obstacle qui n'existait pas au moment de la saisie de la situation de stationnement enregistrée. On évite dans ces conditions la collision entre le véhicule et l'obstacle. La situation de stationnement enregistrée peut comporter la position de départ de la manoeuvre de rangement et des données concernant les manoeuvres de conduite successives pour guider le véhicule à partir de la position initiale de manoeuvre, jusqu'à la position de stationnement enregistrée. L'étape de détermination peut en outre se faire en se fondant sur les données. La position de départ de la manoeuvre de stationnement, est par exemple une position correspondant à des coordonnées prédéfinies à l'extérieur de la situation de stationnement. Lorsque le véhicule arrive dans la position de départ des manoeuvres de stationnement, cette situation pourra par exemple déclencher l'émission des données pour exécuter les manoeuvres successives. Cela permet de lancer ou d'exécuter des opérations de rangement complexes et/ou se faisant sur un trajet long. Selon un développement, le procédé comprend une étape d'émission de la situation de stationnement enregistrée pour l'installation d'affichage du véhicule. L'installation d'affichage est par exemple l'écran du système de navigation du véhicule. Cela permet au conducteur d'avoir plus facilement une vue d'ensemble de la surface de stationnement et des obstacles qui entourent cette surface. 6 comparison of the current parking situation and the registered parking situation. This can determine a change between the current parking situation and the recorded parking situation. The determining step may further be based on this change. The current parking situation can be entered as the stored parking situation, using the distance sensors and the vehicle navigation system. The comparison is done using an appropriate algorithm. This allows to note advantageously, if there is for example a new obstacle in the parking area or if a storage area is around the parking area requiring to adapt the parking information. The new obstacle is for example an obstacle that did not exist at the time of entering the registered parking situation. In these conditions, the collision between the vehicle and the obstacle is avoided. The stored parking situation may include the starting position of the stowage maneuver and data concerning the successive driving maneuvers to guide the vehicle from the initial maneuvering position to the stored parking position. The determining step may further be based on the data. The starting position of the parking maneuver is, for example, a position corresponding to predefined coordinates outside the parking situation. When the vehicle arrives at the starting position of the parking maneuvers, this situation may for example trigger the transmission of data to perform the successive maneuvers. This makes it possible to launch or execute complex storage operations and / or on a long journey. According to a development, the method comprises a step of transmitting the parking situation recorded for the vehicle display installation. The display installation is for example the screen of the navigation system of the vehicle. This allows the driver to have an easier overview of the parking area and the obstacles that surround this surface.

7 Selon un autre développement, le procédé comporte une étape de réception de la situation de stationnement enregistrée à partir d'une installation de fourniture, extérieure au véhicule. L'installation de fourniture peut être éloignée du véhicule et être couplée au véhicule par une interface de communication. L'information de stationnement peut être obtenue en se fondant sur la situation de stationnement reçue par l'installation de fourniture externe. L'installation de fourniture externe est par exemple le serveur d'un parc de stationnement. Cela permet par exemple au conducteur d'un véhicule qui cherche un emplacement de stationnement libre dans un garage, d'être conduit directement par l'intermédiaire de l'information de stationnement, vers l'emplacement de stationnement approprié à la taille de son véhicule. Cela permet également de faciliter avantageusement la manoeuvre de rangement vers l'emplacement de stationnement, commandée, manoeuvre qui serait souvent compliquée à cause de la place de manoeuvre limitée dans les garages. L'invention développe également un dispositif d'assistance de manoeuvres de stationnement d'un véhicule comme cela a été indiqué ci-dessus. According to another development, the method comprises a step of receiving the parking situation recorded from a supply installation, outside the vehicle. The delivery facility may be remote from the vehicle and coupled to the vehicle by a communication interface. The parking information can be obtained based on the parking situation received by the external supply facility. The external supply facility is for example the server of a parking lot. This allows, for example, the driver of a vehicle looking for a free parking space in a garage, to be driven directly via the parking information, to the parking space appropriate to the size of his vehicle. . This also advantageously facilitates the storage maneuver to the parking space, controlled, maneuver that would often be complicated because of the limited maneuvering space in garages. The invention also develops a device for assisting parking maneuvers of a vehicle as indicated above.

Le dispositif est par exemple un système de navigation, un système d'assistance de conduite ou un système d'informations équipant le véhicule. Si le véhicule dispose d'une assistance automatique aux manoeuvres de rangement, le dispositif peut également être lié au système de guidage du véhicule. L'assistance automatique aux manoeuvres de rangement, comprend une installation pour comparer la position du véhicule à la situation de stationnement enregistrée, et faire cette comparaison en utilisant un algorithme approprié. La situation de stationnement peut être enregistrée par exemple dans la mémoire du système de navigation. L'installation servant à déterminer l'information de stationnement peut également comporter une assistance automatique aux manoeuvres de rangement. Le dispositif selon l'invention, est un appareil électrique qui traite les signaux fournis des capteurs et génère des signaux de commande en fonction de ces signaux de capteur. Le dispositif peut également comporter une interface sous la forme d'un circuit et/ ou d'un The device is for example a navigation system, a driving assistance system or an information system equipping the vehicle. If the vehicle has automatic assistance with storage maneuvers, the device can also be linked to the vehicle guidance system. The automatic assistance with storage maneuvers, includes an installation to compare the position of the vehicle to the parking situation recorded, and make this comparison using an appropriate algorithm. The parking situation can be recorded for example in the memory of the navigation system. The facility for determining the parking information may also include automatic assistance with storage maneuvers. The device according to the invention is an electrical device which processes the signals supplied by the sensors and generates control signals as a function of these sensor signals. The device may also include an interface in the form of a circuit and / or a

8 programme. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un circuit, les interfaces comportent par exemple un système ASIC (système dédié) avec les différentes fonctions. Mais il est également possible que l'interface comporte son propre circuit intégré ou du moins soit formée de composants discrets. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un programme, les interfaces peuvent être des modules de programme qui se trouvent par exemple dans le microcontrôleur à côté d'autres modules de programme. L'invention développe également un procédé d'attribution d'un emplacement de stationnement à un véhicule, tel que défini ci-dessus, c'est-à-dire sélection d'un emplacement de stationnement convenant pour le véhicule dans un ensemble d'emplacements de stationnement avec une situation de stationnement associée à chaque emplacement de stationnement et transmission au véhicule de la situation de stationnement associée à l'emplacement de stationnement approprié. Le procédé est par exemple exécuté par une installation de fourniture d'un service public de stationnement. Le véhicule est par exemple saisi au niveau de la barrière d'entrée de la zone de stationnement public. Le choix d'une place de stationnement appropriée se fera par exemple à partir des dimensions saisies du véhicule ou du modèle de véhicule saisi, en choisissant parmi l'ensemble des emplacements de stationnement qui sont encore libres. Chaque situation de stationnement associée à un emplacement de stationnement, peut comporter par exemple les données de trajet entre la barrière d'entrée et cet emplacement de stationnement. Ainsi, en transmettant la situation de stationnement, le véhicule sera conduit dans la zone de stationnement jusqu'à l'emplacement de stationnement sélectionné. L'étape de transmission se fait par exemple par une unité de commutation de l'installation de fourniture. Les données associées aux différentes situations de stationnement, peuvent être saisies par exemple en une seule fois par le fournisseur de places de stationnement et être enregistrées. L'invention a également pour objet, de manière avantageuse, un produit programme d'ordinateur avec un code 8 program. In the case of an embodiment in the form of a circuit, the interfaces comprise for example an ASIC system (dedicated system) with the different functions. But it is also possible that the interface has its own integrated circuit or at least is formed of discrete components. In the case of a realization in the form of a program, the interfaces may be program modules which are for example in the microcontroller next to other program modules. The invention also develops a method of assigning a parking space to a vehicle, as defined above, that is, selecting a parking space suitable for the vehicle in a set of parking locations with a parking situation associated with each parking location and transmitting to the vehicle the parking situation associated with the appropriate parking location. The method is for example executed by a facility providing a public parking service. For example, the vehicle is entered at the entrance gate of the public parking area. The choice of an appropriate parking space will be made for example from the entered dimensions of the vehicle or the vehicle model entered, choosing from all the parking spaces that are still free. Each parking situation associated with a parking space may include, for example, the path data between the entry barrier and this parking space. Thus, by transmitting the parking situation, the vehicle will be driven into the parking area to the selected parking location. The transmission step is done for example by a switching unit of the supply installation. The data associated with the different parking situations can be entered for example at one time by the parking provider and be recorded. The subject of the invention is also advantageously a computer program product with a code

9 programme enregistré sur un support lisible par une machine, tel qu'une mémoire à semi-conducteur, un disque dur ou une mémoire optique et être appelé pour exécuter le procédé tel que défini ci-dessus, lorsque le programme est exécuté par un appareil, tel qu'un ordinateur. 9 program recorded on a machine-readable medium, such as a solid-state memory, a hard disk or an optical memory and be called to execute the method as defined above, when the program is executed by a device , such as a computer.

Dessins Le procédé d'assistance de manoeuvres de stationnement et le dispositif pour sa mise en oeuvre, seront décrits ci-après à titre d'exemple à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre l'ordinogramme d'un procédé d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule selon un exemple de réalisation de l'invention, - la figure 2 est un schéma de principe de l'opération de stationnement exécutée par un véhicule selon un exemple de l'invention, - la figure 3 est un schéma de principe d'un dispositif d'assistance de manoeuvres de stationnement d'un véhicule selon un exemple de réalisation de l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre l'ordinogramme d'un procédé 100 d'assistance de manoeuvre de stationnement (aide au stationnement) d'un véhicule selon un exemple de réalisation de l'invention. Pour certaines situations de stationnement, en particulier lorsque le véhicule est rangé dans un emplacement de stationnement à l'adresse du domicile, il est avantageux de ranger le véhicule pour qu'il occupe une position déterminée. Pour le permettre sans difficulté, il est avantageux d'assister (ou aider) la manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement, en s'appuyant sur la technique automobile. Il faut par exemple ranger deux véhicules côte-à-côte. Il peut également être nécessaire de laisser libre une place à un emplacement ou dans un garage, pour permettre le passage. Selon un exemple de réalisation, ce problème est résolu en ce que l'on conduit tout d'abord le véhicule en une seule fois dans une position qui apparaît comme adéquate pour l'utilisateur du véhicule. Cette position peut être enregistrée dans une unité de commande, telle que le système de navigation, par exemple en se Drawings The method of assisting parking maneuvers and the device for its implementation, will be described hereinafter by way of example with the aid of the accompanying drawings in which: - Figure 1 shows the flow chart of a method of assisting a parking maneuver of a vehicle according to an exemplary embodiment of the invention, - Figure 2 is a block diagram of the parking operation performed by a vehicle according to an example of the invention, - Figure 3 is a block diagram of a vehicle parking assistance device according to an embodiment of the invention. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 shows the flow chart of a method 100 of parking assistance assistance (parking assistance) of a vehicle according to an embodiment of the invention. For certain parking situations, particularly when the vehicle is parked in a parking space at the home address, it is advantageous to store the vehicle so that it occupies a specific position. To allow it without difficulty, it is advantageous to assist (or assist) the storage maneuver in a parking space, relying on automotive technology. For example, two vehicles must be stored side by side. It may also be necessary to leave room for a space or garage to allow passage. According to an exemplary embodiment, this problem is solved by first driving the vehicle all at once in a position which appears to be adequate for the user of the vehicle. This position can be registered in a control unit, such as the navigation system, for example by

10 fondant à la fois sur les coordonnées GPS et sur les signaux fournis par d'autres capteurs de distance. Comme objet de référence et/ou comme surfaces de référence, on pourra par exemple se servir d'un mur qui existera pour chaque future manoeuvre de stationnement. Cette situation de référence peut également être enregistrée en mémoire dans un appareil de commande, tel que l'appareil de navigation. En utilisant la position du véhicule par rapport à la situation de référence, on peut déterminer la situation de stationnement du véhicule et l'enregistrer par exemple dans l'appareil de navigation. Lors de la future manoeuvre de stationnement du véhicule, à cet endroit, on pourra de nouveau appeler cette situation pour aider ou assister la manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement (manoeuvre de stationnement). Selon un exemple de réalisation, du procédé 100 pour préconfigurer le stationnement, dans l'étape 110, on compare la position actuelle saisie du véhicule à la situation de stationnement enregistrée. La comparaison entre la position de stationnement actuelle et la position de stationnement enregistrée, peut être faite une seule fois ou être répétée jusqu'à ce que la position actuelle et la position enregistrée, coïncident. La situation de stationnement enregistrée peut être représentée avec les coordonnées GPS qui auront été enregistrées lors de la première manoeuvre de stationnement du véhicule par le système de navigation, comme constituant la position de stationnement du véhicule. La position actuelle du véhicule peut correspondre aux coordonnées GPS déterminées par le système de navigation. En plus ou en variante, la situation de stationnement peut être représentée par une distance (valeur de distance) fournie par un capteur de distance et qui aura été saisie lors de la première manoeuvre de rangement pour être comparée à la valeur de distance actuelle. On peut, pour cela, effectuer une détection d'objet pour s'assurer que la valeur de distance actuelle et la valeur de distance enregistrée concernent le même objet. Dans l'étape 120 exécutée ensuite, on détermine une information de stationnement pour assister la manoeuvre de stationnement exécutée par le véhicule. Pour cette détermination, on peut utiliser les informations résultant de la comparaison faite dans l'étape 110. 10 based on both GPS coordinates and signals provided by other distance sensors. As a reference object and / or as reference surfaces, it will be possible for example to use a wall that will exist for each future parking maneuver. This reference situation can also be stored in memory in a control device, such as the navigation device. By using the position of the vehicle with respect to the reference situation, it is possible to determine the parking situation of the vehicle and to record it, for example, in the navigation device. During the future parking maneuver of the vehicle, at this point, we can again call this situation to help or assist the storage maneuver in the parking space (parking maneuver). According to an exemplary embodiment, the method 100 for preconfiguring the parking, in step 110, comparing the current position entered the vehicle to the parking situation recorded. The comparison between the current parking position and the stored parking position can be done once or repeated until the current position and the registered position coincide. The stored parking situation can be represented with the GPS coordinates that will have been recorded during the first vehicle parking maneuver by the navigation system, as constituting the parking position of the vehicle. The current position of the vehicle may correspond to the GPS coordinates determined by the navigation system. In addition or alternatively, the parking situation may be represented by a distance (distance value) provided by a distance sensor which will have been entered during the first storage operation to be compared with the current distance value. For this purpose, object detection can be performed to ensure that the current distance value and the recorded distance value relate to the same object. In the step 120 executed next, a parking information is determined to assist the parking maneuver performed by the vehicle. For this determination, the information resulting from the comparison made in step 110 can be used.

L'information de stationnement est par exemple une indication de The parking information is for example an indication of

11 braquage du véhicule, donnée au conducteur, par exemple par les haut-parleurs du véhicule ou en plus ou en variante de manière optique, par l'écran d'affichage. L'information de stationnement peut être constituée par des ordres de commande envoyés à l'assistance automatique aux manoeuvres de stationnement du véhicule, qui permettent de déplacer le véhicule jusqu'à la position de stationnement correcte sans intervention active du conducteur. La figure 2 est un schéma de principe en vue de dessus d'une manoeuvre de stationnement exécutée par un véhicule 200, correspondant à un exemple de réalisation de l'invention. La figure montre une situation de stationnement 210. Dans la situation de stationnement 210, la surface de stationnement 220 entourée par un trait interrompu, pour le véhicule 200, est délimitée par le mur 230 à gauche et un autre véhicule 240 stationné à droite. La situation de stationnement 210 est conçue pour laisser un intervalle entre la surface de stationnement 220 à gauche par rapport au mur 230 et à droite par rapport au véhicule 240, pour permettre lorsque le véhicule 200 est en position stationnée, d'ouvrir sans difficulté les portières du véhicule. Dans la représentation de la figure 2, le véhicule 200 est en cours d'opération de manoeuvre de rangement en marche arrière 250, comme cela est indiqué par une flèche, dans l'emplacement de stationnement représenté par la surface de stationnement 220. La surface de stationnement 220 représente la position précise que le véhicule 200 occupait lors de la première manoeuvre de rangement, et qui selon le procédé, est utilisée pour la manoeuvre de stationnement 250 actuelle pour ranger de façon précise en position le véhicule 200. Dans l'exemple de réalisation de la figure 2, la manoeuvre de stationnement 250 est terminée lorsque le centre 260 du véhicule 200, représenté par un point, coïncide avec le centre 270 de la surface de stationnement 220 représenté également par un point. On peut utiliser d'autres coordonnées du véhicule 200 ou de la surface de stationnement 220, pour coordonner la manoeuvre de stationnement 250. En variante ou en plus, la manoeuvre de stationnement 250 est terminée lorsque le capteur de distance du véhicule donne une valeur 11 steering of the vehicle, given to the driver, for example by the speakers of the vehicle or in addition or alternatively optically, by the display screen. The parking information may consist of control commands sent to the vehicle's automatic vehicle parking maneuvering system, which enable the vehicle to be moved to the correct parking position without the active intervention of the driver. Figure 2 is a block diagram in top view of a parking maneuver performed by a vehicle 200, corresponding to an exemplary embodiment of the invention. The figure shows a parking situation 210. In the parking situation 210, the parking surface 220 surrounded by a dashed line, for the vehicle 200, is delimited by the wall 230 on the left and another vehicle 240 parked on the right. The parking situation 210 is designed to leave a gap between the parking surface 220 on the left with respect to the wall 230 and on the right with respect to the vehicle 240, to allow when the vehicle 200 is in the parked position, to open without difficulty the vehicle doors. In the representation of Fig. 2, the vehicle 200 is in the course of reverse storage operation operation 250, as indicated by an arrow, in the parking space represented by the parking surface 220. The surface 220 represents the precise position that the vehicle 200 occupied during the first storage maneuver, and which according to the method, is used for the current parking maneuver 250 to accurately position the vehicle 200 in position. In the example In the embodiment of FIG. 2, the parking maneuver 250 is completed when the center 260 of the vehicle 200, represented by a dot, coincides with the center 270 of the parking surface 220 also represented by a dot. Other coordinates of the vehicle 200 or the parking surface 220 can be used to coordinate the parking maneuver 250. In a variant or in addition, the parking maneuver 250 is completed when the distance sensor of the vehicle gives a value

12 de distance qui coïncide avec la valeur de distance 272 enregistrée en mémoire. Selon la figure 2, lorsque se poursuit le rapprochement vers la surface de stationnement 220, le véhicule 200 est rangé automatiquement grâce aux données 270, 272 enregistrées en mémoire. Pour cela, on respecte à la fois les distances par rapport aux objets 230, 240 enregistrés en mémoire et aussi du contournement de nouveaux obstacles, tels que par exemple un véhicule stationné (celui-ci n'est pas représenté à la figure 2). 12 distance which coincides with the distance value 272 stored in memory. According to FIG. 2, as the approach towards the parking surface 220 continues, the vehicle 200 is automatically stored thanks to the data 270, 272 stored in memory. For this, one respects both the distances to objects 230, 240 recorded in memory and also bypassing new obstacles, such as for example a parked vehicle (it is not shown in Figure 2).

La situation de stationnement 210 présentée à la figure 2, peut être présentée par une image d'ensemble, par exemple par l'intermédiaire d'une interface homme-machine (IHM). Selon un exemple de réalisation, on exécute le procédé pour enregistrer non seulement la situation de référence 210, mais également une opération de rangement déjà effectuée précédemment. Cela peut être utile si la situation est complexe et ne peut être résolue seule par l'assistance automatique à la manoeuvre de rangement. Selon un autre exemple de réalisation, par exemple dans un parking, on pourra introduire le trajet y compris les données nécessaires aux éléments de capteur à partir de l'arrivée dans le parking jusqu'à un emplacement de stationnement prédéfini en utilisant une unité de communication dans l'unité frontale. Les données des éléments de capteur pourront être fournies de manière spécifique au véhicule par exemple en fonction de la version du modèle de véhicule à partir d'une banque de données. Le conducteur est ainsi pris en charge pour ranger son véhicule dans un parking qu'il ne connaît pas. L'emplacement de stationnement peut en outre être déterminé en fonction des dimensions du véhicule par le gestionnaire du parking. La figure 3 est un schéma de principe d'un dispositif 300 d'assistance de manoeuvre de rangement d'un véhicule, selon un exemple de réalisation de l'invention. Le véhicule présenté à la figure 3, est par exemple le véhicule 200 de la figure 2. La figure montre une installation 310 pour enregistrer une situation de stationnement enregistrée, une installation 320 pour déterminer la position actuelle du véhicule, une installation de comparaison 330, une installation 340 The parking situation 210 shown in FIG. 2 can be presented by an overall image, for example by means of a human-machine interface (HMI). According to an exemplary embodiment, the method is executed to record not only the reference situation 210, but also a storage operation already performed previously. This can be useful if the situation is complex and can not be solved by automatic assistance with the storage maneuver. According to another exemplary embodiment, for example in a car park, it will be possible to introduce the path including the necessary data to the sensor elements from the arrival in the car park to a predefined parking space using a communication unit. in the frontal unit. The data of the sensor elements may be provided in a vehicle-specific manner, for example depending on the version of the vehicle model from a database. The driver is thus supported to store his vehicle in a parking lot he does not know. The parking space can furthermore be determined according to the dimensions of the vehicle by the parking manager. FIG. 3 is a block diagram of a device 300 for assisting a storage maneuver of a vehicle, according to an exemplary embodiment of the invention. The vehicle shown in FIG. 3 is for example the vehicle 200 of FIG. 2. The figure shows an installation 310 for recording a registered parking situation, an installation 320 for determining the current position of the vehicle, a comparison installation 330, an installation 340

13 pour déterminer une information de stationnement, ainsi qu'une installation d'assistance à la manoeuvre de stationnement 350 (aider à la manoeuvre de stationnement). Selon la représentation de la figure 3, les informations enregistrées dans l'installation 310 et concernant la situation de stationnement ainsi que les données introduites par l'installation 320 correspondant à la position actuelle du véhicule, sont transmises à l'installation de comparaison 330 pour y être comparées en appliquant un algorithme approprié. Pour déterminer les données, on dispose de l'installation 320, par exemple des capteurs de distance ainsi que d'un système de navigation du véhicule 200. L'installation de comparaison 330, transmet alors le résultat de la comparaison effectuée, à l'installation 340 ; dans celle-ci, en fonction du résultat de la comparaison, on détermine à l'aide d'un algorithme approprié, une information de stationnement 360 pour une manoeuvre de rangement du véhicule 200. Enfin, l'information de stationnement 360, est fournie à l'installation 350 pour assister la manoeuvre de stationnement. L'installation 350 est par exemple une aide automatique à la manoeuvre de stationnement du véhicule 200 ou une installation d'affichage qui aide le conducteur du véhicule 200 par l'affichage optique et/ou acoustique pour l'exécution des manoeuvres de stationnement appropriées.25 13 to determine a parking information, as well as a parking assistance facility 350 (assist parking maneuver). According to the representation of FIG. 3, the information recorded in the installation 310 and concerning the parking situation as well as the data entered by the installation 320 corresponding to the current position of the vehicle, are transmitted to the comparison facility 330 for to be compared by applying an appropriate algorithm. In order to determine the data, the installation 320 is available, for example distance sensors as well as a navigation system of the vehicle 200. The comparison installation 330 then transmits the result of the comparison made to the vehicle. installation 340; in this, depending on the result of the comparison, an appropriate algorithm determines a parking information 360 for a vehicle storage maneuver 200. Finally, the parking information 360 is provided. at the 350 facility to assist the parking maneuver. The installation 350 is for example an automatic vehicle parking maneuver 200 or a display installation that assists the driver of the vehicle 200 by the optical and / or acoustic display for the execution of the appropriate parking maneuvers. 25

14 NOMENCLATURE 14 NOMENCLATURE

100 procédé d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule étapes du procédé véhicule situation de stationnement surface de stationnement mur véhicule 260 centre du véhicule 270 centre de la surface de stationnement 300 dispositif d'assistance de manoeuvres de stationnement d'un véhicule 15 310 mémoire 320 installation pour déterminer la position actuelle du véhicule 330 installation de comparaison 340 installation pour déterminer une information de stationnement 20 350 installation d'assistance de manoeuvre de stationnement 360 information de stationnement 110, 120 200 210 220 230 240 25 100 vehicle parking maneuver assistance method vehicle vehicle parking situation parking area vehicle 260 vehicle center 270 parking space 300 vehicle parking assist 15 310 memory 320 installation to determine the current position of the vehicle 330 comparison facility 340 installation to determine parking information 20 350 parking assistance system 360 parking information 110, 120 200 210 220 230 240 25

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé (100) d'assistance de manoeuvre de stationnement (250) d'un véhicule (200), procédé caractérisé par les étapes suivantes : * effectuer (110) la comparaison d'une position (260) du véhicule à une situation de stationnement (210) enregistrée, * la situation de stationnement étant associée à une surface de stationnement (220) et elle comprend au moins une position de stationnement (270, 272) enregistrée en mémoire, et * déterminer (120) une information de stationnement (360) fondée sur la comparaison pour assister la manoeuvre de stationnement. 2°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de stationnement (270) enregistrée en mémoire, est à l'intérieur de la surface de stationnement (220). 3°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de stationnement (272) enregistrée en mémoire, définit la distance par rapport à un objet (230, 240) situé à l'extérieur de la surface de stationnement (220). 4°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la situation de stationnement (210) enregistrée, représente des informations qui ont été obtenues lors d'une opération de rangement de stationnement antérieure du véhicule (200). 5°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé par une étape de saisie de la situation de stationnement actuelle et d'une étape de comparaison de la situation de stationnement actuelle et de la situation de stationnement (210) enregistrée en mémoire, pour 16 déterminer la variation entre la situation de stationnement actuelle et la situation de stationnement enregistrée en mémoire, et * on effectue l'étape (120) de détermination en se fondant en outre sur la variation. 6°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la situation de stationnement (210) enregistrée en mémoire, comprend une position de départ des manoeuvres de conduite et des données concernant les manoeuvres de conduite successives pour guider le véhicule (200) de la position de départ des manoeuvres de conduite vers la position de stationnement enregistrée (270, 272), et * l'étape de détermination (120) se fait en plus en se fondant sur les données. 7°) Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé par l'étape de réception de la situation de stationnement (210) enregistrée en mémoire provenant d'une installation de fourniture externe au 20 véhicule. 8°) Dispositif d'assistance de manoeuvre de stationnement (250) d'un véhicule (200) dispositif caractérisé en ce qu'il comprend les éléments suivants : 25 - une installation (300) pour comparer la position (260) du véhicule à une situation de stationnement (210) enregistrée, * la situation de stationnement étant associée à une surface de stationnement (220) et elle comprend au moins une position de stationnement enregistrée en mémoire (270, 272), et 30 - une installation (340) pour déterminer une information de stationnement (360) reposant sur la comparaison pour assister la manoeuvre de stationnement. 9°) Procédé d'attribution d'un emplacement de stationnement à un 35 véhicule (200) comprenant les étapes suivantes : 17 - sélection d'un emplacement de stationnement convenant pour le véhicule saisi parmi un ensemble d'emplacements de stationnement, une situation de stationnement (210) étant associée à chaque emplacement de stationnement, et - déterminer une situation de stationnement du véhicule convenant pour l'emplacement de stationnement. 10°) Produit programme d'ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre du procédé (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 et 9, lorsque le programme est exécuté par un dispositif. 20 CLAIMS 1 °) Method (100) parking maneuvering assistance (250) of a vehicle (200), characterized by the steps of: * performing (110) the comparison of a position (260) of the vehicle to a a parking situation (210) recorded, the parking situation being associated with a parking surface (220) and comprising at least one parking position (270, 272) stored in memory, and determining (120) information from parking (360) based on the comparison to assist the parking maneuver. 2) Method (100) according to claim 1, characterized in that the parking position (270) stored in memory, is inside the parking surface (220). Method (100) according to claim 1, characterized in that the stored parking position (272) defines the distance from an object (230, 240) located outside the parking area. (220). Method (100) according to claim 1, characterized in that the stored parking situation (210) represents information which has been obtained in a previous parking storing operation of the vehicle (200). 5) Method (100) according to claim 1, characterized by a step of entering the current parking situation and a step of comparing the current parking situation and the parking situation (210) stored in memory, to determine the variation between the current parking situation and the parking situation stored in memory, and * the determination step (120) is carried out based in addition on the variation. Method (100) according to claim 1, characterized in that the parking situation (210) stored in memory comprises a starting position of the driving maneuvers and data concerning the successive driving maneuvers to guide the vehicle ( 200) from the starting position of the driving maneuvers to the stored parking position (270, 272), and * the determining step (120) is additionally based on the data. Method (100) according to claim 1, characterized by the step of receiving the stored parking situation (210) from a supply facility external to the vehicle. 8 °) parking assistance device (250) of a vehicle (200) device characterized in that it comprises the following elements: - an installation (300) for comparing the position (260) of the vehicle to a parking situation (210) recorded, * the parking situation being associated with a parking surface (220) and it comprises at least one parking position stored in memory (270, 272), and 30 - an installation (340) for determining parking information (360) based on the comparison to assist the parking maneuver. 9 °) A method of assigning a parking space to a vehicle (200) comprising the steps of: 17 - selecting a parking space suitable for the seized vehicle from a set of parking spaces, a situation parking (210) being associated with each parking location, and - determining a parking situation of the vehicle suitable for the parking space. 10 °) computer program product with a program code for implementing the method (100) according to any one of claims 1 to 7 and 9, when the program is executed by a device. 20