FR2957010A1 - Parallel robot for use as e.g. haptic device, has passive connection elements connecting mobile structure to moving part of three actuators of sub-assembly by moving structure of subassembly, and mast with end connected to platform - Google Patents

Abstract

The robot has a mobile structure (5) connected to a moving part (3) of three actuators (2, 22, 33) by two passive connection elements (4) with two pivot connections and passive prismatic connections. A mast (40) comprises an end that is connected to a platform (100) by a passive joint (50). A longitudinal axis of the mast forms a constant angle with the mobile structure. The passive connection elements connect the mobile structure to the moving part of the actuators of a subassembly by moving the mobile structure of the subassembly.

Description

DOMAINE TECHNIQUE TECHNICAL AREA

La présente invention concerne un robot parallèle doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation. Ce robot permet de déplacer et d'orienter une plateforme, permet d'effectuer des mesures de position dans l'espace ou peut servir de dispositif haptique. La plateforme peut être équipée d'un outil, d'un instrument, d'un dispositif émetteur, d'un dispositif récepteur, d'un dispositif de mesure et/ou d'un dispositif de préhension. The present invention relates to a parallel robot with three to six degrees of freedom, three degrees of freedom in translation. This robot makes it possible to move and orient a platform, to make position measurements in space or can be used as a haptic device. The platform may be equipped with a tool, an instrument, a transmitting device, a receiving device, a measuring device and / or a gripping device.

TECHNIQUE ANTERIEURE PRIOR ART

Les robots parallèles sont composés d'un groupe de chaînes cinématiques, composées d'actionneurs et de barres articulées, agissant en parallèle depuis une base sur une plateforme. Les robots parallèles ne comportent aucun actionneur dont la partie fixe est déplacée en translation par un autre actionneur et ne comportent aucun sous-ensemble, comportant des actionneurs, déplacé par un autre sous-ensemble comportant des actionneurs. Les robots parallèles ont pour avantage une grande rigidité et une grande précision de positionnement et d'orientation, et peuvent atteindre des vitesses de déplacement et des accélérations importantes. Ils présentent un temps de calcul rapide du modèle géométrique inverse. Dans la suite, le qualificatif "passif' appliqué à un élément, une liaison ou une articulation signifie que cet élément, cette liaison ou cette articulation ne comporte pas d'actionneur motorisé. Les liaisons pivot, cardan, sphérique et prismatique détaillées dans la suite sont toutes des liaisons passives. Les chaînes cinématiques des robots parallèle connus disposant simultanément de trois degrés de liberté en translation et de degrés de liberté en rotation, comportent un actionneur et deux éléments de liaisons passifs dotés d'au moins deux degrés de liberté en rotation et possédant chacun leur propre centre de rotation. Parallel robots are composed of a group of kinematic chains, composed of actuators and articulated bars, acting in parallel from a base on a platform. The parallel robots have no actuator whose fixed part is moved in translation by another actuator and have no subset, including actuators, moved by another subset comprising actuators. Parallel robots have the advantage of high rigidity and high positioning and orientation accuracy, and can achieve high movement speeds and accelerations. They have a fast computation time of the inverse geometrical model. In the following, the qualifier "passive" applied to an element, a link or an articulation means that this element, this link or this articulation does not include a motorized actuator The pivot, cardan, spherical and prismatic links detailed in the following are all passive links The kinematic chains of known parallel robots having simultaneously three degrees of freedom in translation and degrees of freedom in rotation, comprise an actuator and two passive connection elements provided with at least two degrees of freedom in rotation. and each having their own center of rotation.

Dans une première variante, la partie fixe de l'actionneur est liée à la base au moyen d'un premier élément de liaison passif et la partie mobile de l'actionneur est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif. Ainsi la partie fixe de l'actionneur est déplacée en rotation, mais n'est pas déplacée en translation. 1 Dans une deuxième variante, la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et la partie mobile de l'actionneur est liée à la première extrémité d'une barre au moyen d'un premier élément de liaison passif et la deuxième extrémité de la barre est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif. In a first variant, the fixed part of the actuator is connected to the base by means of a first passive connection element and the movable part of the actuator is connected to the platform by means of a second passive connection element . Thus the fixed part of the actuator is displaced in rotation, but is not displaced in translation. 1 In a second variant, the fixed part of the actuator is integral with the base and the movable part of the actuator is connected to the first end of a bar by means of a first passive connection element and the second end of the bar is linked to the platform by means of a second passive link element.

Le deuxième élément de liaison passif est susceptible de prendre n'importe quelle position sur une sphère dont le centre est situé au centre de rotation du premier élément de liaison passif et de rayon égal à la distance entre les centres de rotation des deux éléments de liaison passifs. La posture de la plateforme résulte de l'action simultanée de toutes les chaînes sur la plateforme et correspond à un état d'équilibre qui est déterminé par la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs de toutes les chaînes cinématiques. Pour chaque élément de liaison fixé sur la plateforme, l'orientation de la barre ou de l'actionneur reliant un élément de liaison passif à l'autre élément de liaison passif d'une même chaîne cinématique et la position dans l'espace dudit élément de liaison passif fixé sur la plateforme résultent de l'action simultanée de toutes les chaînes cinématiques sur la plateforme. En effet, les barres ou les actionneurs sont totalement libres en rotation et leurs changements d'orientation résultent uniquement du passage d'un état d'équilibre à un autre correspondant au passage d'une posture à une autre, donc chaque barre ou chaque actionneur, reliant la base à la plateforme, ne peut s'orienter par elle / lui-même de façon individuelle. La modification de position de la partie mobile de ne serait-ce qu'un actionneur d'une chaîne cinématique modifie l'orientation de la partie fixe et de la partie mobile de l'actionneur ou de la barre de toutes les chaînes cinématiques et modifie la position dans l'espace de tous les éléments de liaison passifs fixés sur la plateforme. La résolution du modèle géométrique direct, extrêmement coûteuse en temps de calcul, montre que pour une même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs des chaînes cinématiques plusieurs solutions de postures pour la plateforme existent. The second passive connection element is capable of taking any position on a sphere whose center is located at the center of rotation of the first passive connection element and of radius equal to the distance between the centers of rotation of the two connecting elements liabilities. The posture of the platform results from the simultaneous action of all the chains on the platform and corresponds to a state of equilibrium which is determined by the combination of position of the moving part of the actuators of all the cinematic chains. For each connecting element fixed on the platform, the orientation of the bar or actuator connecting a passive link element to the other passive link element of the same kinematic chain and the position in the space of said element passive link fixed on the platform result from the simultaneous action of all kinematic chains on the platform. Indeed, the bars or the actuators are completely free in rotation and their orientation changes result only from the transition from one equilibrium state to another corresponding to the transition from one posture to another, so each bar or each actuator , linking the base to the platform, can not move by itself / itself. The modification of the position of the moving part of even one actuator of a kinematic chain modifies the orientation of the fixed part and the moving part of the actuator or the bar of all the kinematic chains and modifies the position in the space of all the passive connecting elements fixed on the platform. The resolution of the direct geometric model, which is extremely expensive in terms of computation time, shows that for the same combination of position of the moving part of the kinematic chain actuators, several posture solutions for the platform exist.

Dans un premier cas, les postures sont éloignées les unes des autres, et la plateforme ne risque pas de passer de l'une à l'autre sans intervention des moyens de commande du robot. Mais, dans un deuxième cas, il existe au sein de l'espace de travail des robots parallèles connus, des configurations singulières de type parallèle qui correspondent à des régions de l'espace de travail dans lesquelles plusieurs postures proches les unes des autres possèdent la même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs et la plateforme peut alors se retrouver dans l'une quelconque de ces postures du fait de l'inertie de la plateforme, des forces exercées par la masse transportée par la plateforme, de la gravité ou des jeux dans les articulations. Si la trajectoire de la plateforme passe par l'une de ces régions, la plateforme peut se retrouver dans l'une quelconque des postures vérifiant la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs, sans que les moyens de commande du robot puissent discerner la posture courante du robot, ni même forcer la plateforme du robot à se trouver dans une posture déterminée. Par la suite, les consignes appliquées à la commande des actionneurs n'étant plus adaptées à la succession de postures formant la trajectoire initialement programmée, il en résulte une perte de contrôle du robot. La trajectoire du robot doit donc être calculée pour éviter de passer par ces régions, ce qui nécessite un temps de calcul important et réduit l'espace de travail réellement exploitable pour des opérations telles que de l'usinage ou de l'assemblage et rend l'utilisation de ces robots problématique dans des utilisations médicales. Lorsque ces robot sont dotés de six degrés de liberté, ceux-ci présentent une faible plage angulaire d'orientation de la plateforme de l'ordre de +/- 30 degrés pour les rotations 20 autour des axes X et Y et +/-40 degrés pour la rotation autour de l'axe Z. On connait par ailleurs un robot hybride de type parallèle-sériel qui est constitué d'au moins deux sous-ensembles montés en série et comprenant chacun une base, trois actionneurs dont la partie fixe est solidaire de leur base respective et une structure mobile mise en mouvement au moyen desdits actionneurs agissant en parallèle sur ladite 25 structure mobile. La structure mobile d'un sous-ensemble forme la base du sous-ensemble suivant. Un premier sous-ensemble, dont la base forme la base globale du robot, déplace selon un degré de liberté en translation et oriente selon deux degrés de liberté en rotation un deuxième sous-ensemble, permettant ainsi de déplacer selon au moins cinq degrés de 30 liberté la structure mobile du deuxième sous-ensemble, l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble étant déterminée par l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble. La plage d'orientation de la structure mobile d'un sous-ensemble est déterminée par l'orientation de la base de ce sous-ensemble. In a first case, the postures are distant from each other, and the platform is not likely to pass from one to the other without intervention of the control means of the robot. But, in a second case, there exist within the workspace known parallel robots, singular configurations of parallel type which correspond to regions of the work space in which several postures close to each other have the same combination of position of the movable part of the actuators and the platform can then be found in any of these postures due to the inertia of the platform, the forces exerted by the mass transported by the platform, gravity or games in the joints. If the trajectory of the platform passes through one of these regions, the platform can be found in any one of the postures verifying the combination of position of the movable part of the actuators, without the robot's control means being able to discern the robot's current posture, or even force the robot's platform into a certain posture. Subsequently, the instructions applied to the control of the actuators are no longer adapted to the succession of postures forming the initially programmed trajectory, it results in a loss of control of the robot. The trajectory of the robot must therefore be calculated to avoid passing through these regions, which requires a significant computation time and reduces the work space actually usable for operations such as machining or assembly and makes the use of these problematic robots in medical uses. When these robots are provided with six degrees of freedom, they have a small angular range of orientation of the platform of the order of +/- 30 degrees for the rotations 20 around the X and Y axes and +/- 40 degrees for the rotation around the Z axis. A hybrid robot of parallel-serial type is also known which consists of at least two subassemblies connected in series and each comprising a base, three actuators whose fixed part is integral with their respective base and a movable structure set in motion by means of said actuators acting in parallel on said movable structure. The mobile structure of a subset forms the basis of the next subset. A first subassembly, whose base forms the overall base of the robot, moves according to a degree of freedom in translation and orients according to two degrees of freedom in rotation a second subassembly, thus making it possible to move in at least five degrees of rotation. freedom the mobile structure of the second subset, the orientation of the base of the second subset being determined by the orientation of the movable structure of the first subset. The orientation range of the mobile structure of a subset is determined by the orientation of the base of this subset.

Chaque sous-ensemble ne comporte pas de configuration singulière de type parallèle et donc ce robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. Cependant ce robot présente les inconvénients des robots sériels, puisqu'il ne possède pas une architecture uniquement parallèle, à savoir une inertie importante due à la masse des actionneurs du deuxième sous-ensemble déplacés en translation et en rotation par les actionneurs du premier sous-ensemble, une moindre rigidité et une moindre précision par rapport à des robots parallèles dont tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement agissent tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme, la partie fixe de tous les actionneurs étant solidaire de la base globale du robot ou articulée en rotation à la base globale du robot et n'étant pas déplacée en translation, et la partie mobile de tous les actionneurs étant articulée à la plateforme éventuellement au moyen d'une barre articulée. De plus, lorsque la structure mobile du premier sous-ensemble change d'orientation afin de positionner le centre de la structure mobile du deuxième sous-ensemble en un point de l'espace de travail, la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dépendante de l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble qui est identique à l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble, est modifiée relativement à la base globale du robot. Le robot ne bénéficie donc pas d'une plage d'orientation de la plateforme globale du robot constante dans tout l'espace de travail, réduisant considérablement la gamme des mouvements / orientations possibles au sein de l'espace de travail, la plateforme globale correspondant à la structure mobile du deuxième sous-ensemble pour un robot comprenant deux sous-ensembles. Une augmentation du nombre de sous-ensemble montés en série ou l'ajout en série d'actionneurs angulaires entre une structure mobile et la base du sous-ensemble suivant pour tenter de pallier à ce dernier problème ne feraient que renforcer l'aspect sériel du robot en lui faisant perdre encore plus de rigidité, tout en présentant un encombrement important et tout en nécessitant un nombre croissant d'actionneurs. Each subset does not have a singular configuration of parallel type and therefore this robot does not have a singular configuration of parallel type. However, this robot has the drawbacks of serial robots, since it does not have an architecture that is only parallel, namely a large inertia due to the mass of the actuators of the second subassembly displaced in translation and in rotation by the actuators of the first subassembly. together, less rigidity and less precision compared to parallel robots, all actuators of the moving means all act in parallel only from the base on the platform, the fixed part of all the actuators being integral with the overall base robot or articulated in rotation to the overall base of the robot and not being moved in translation, and the movable part of all the actuators being hinged to the platform possibly by means of an articulated bar. Moreover, when the moving structure of the first subset changes orientation in order to position the center of the moving structure of the second subset at a point in the working space, the orientation range of the moving structure of the second subset, dependent on the orientation of the base of the second subset which is identical to the orientation of the moving structure of the first subset, is modified relative to the overall base of the robot. The robot therefore does not benefit from an orientation range of the overall robot platform that is constant throughout the workspace, considerably reducing the range of possible movements / orientations within the workspace, the corresponding global platform to the mobile structure of the second subset for a robot comprising two subsets. An increase in the number of serially mounted subassemblies or the series addition of angular actuators between a mobile structure and the base of the next subassembly in an attempt to overcome this latter problem would only reinforce the serial aspect of the robot by making it lose even more rigidity, while having a large footprint and while requiring a growing number of actuators.

EXPOSE DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de proposer un robot présentant les avantages des robots parallèles connus en éliminant leurs inconvénients. Les principaux avantages du robot de la présente invention résident dans le fait que sa plateforme présente une unique posture pour une combinaison donnée de position de la partie mobile des actionneurs, ne présente30 pas de configuration singulière de type parallèle à l'intérieur de l'espace de travail, bénéficie d'un calcul simple et rapide des modèles géométriques direct et inverse permettant le pilotage, la vérification de la conformité de la trajectoire et la modification de la trajectoire de la plateforme en temps réel et bénéficie d'une grande rigidité grâce au fait que la partie fixe de tous les actionneurs est solidaire de la base ou est contrainte à un déplacement uniquement en rotation en étant articulée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to propose a robot presenting the advantages of known parallel robots by eliminating their disadvantages. The main advantages of the robot of the present invention reside in the fact that its platform has a single posture for a given combination of position of the movable part of the actuators, does not present a singular configuration parallel type inside the space of work, benefits from a simple and fast calculation of the direct and inverse geometrical models allowing the piloting, the verification of the conformity of the trajectory and the modification of the trajectory of the platform in real time and benefits from a great rigidity thanks to the that the fixed part of all the actuators is integral with the base or is constrained to a displacement only in rotation being articulated to the base by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection of which three degrees of connection in translation.

Ces objectifs sont atteints grâce à l'invention ayant pour objet un robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant une base et une plateforme couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme et comportant tous au moins un actionneur, tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins deux actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base. Lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous- ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et étant dotée de deux degrés de liberté en rotation et étant dotée de trois degrés de liaison en translation, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile étant obtenue au moyen du premier actionneur et du deuxième actionneur, desdits actionneurs, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du deuxième actionneur uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile étant liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives, le dit mât étant constitué du troisième actionneur desdits actionneurs, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive du premier sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de ladite articulation passive dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur dont la partie fixe est liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. La position dans l'espace de l'articulation passive liant la première extrémité du mât du premier sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. La somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaisons passifs, liant ladite structure mobile dudit premier sous-ensemble à la partie mobile desdits actionneurs dudit premier sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile dudit premier sous-ensemble, est égale à cinq. La partie fixe d'aucun actionneur des moyens de mise en mouvement de la plateforme n'est déplacée en translation par un autre actionneur. Dans la suite, l'expression "articulation passive" désigne uniquement l'articulation 30 passive liant la première extrémité du mât à la plateforme. La structure mobile est de forme quelconque et comporte une première barre de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de ladite structure mobile. These objectives are achieved thanks to the invention having for object a parallel robot, provided with three to six degrees of freedom, including three degrees of freedom in translation, comprising a base and a platform coupled to the base by means of movement which comprise only subassemblies all acting only in parallel from the base on the platform and all having at least one actuator, all the actuators of said moving means having their moving part with a single degree of freedom relative to their part respective fixed actuators, all the actuators of said moving means acting in parallel only, the fixed part of all the actuators of said moving means being connected to the base by means of a passive link provided with at least three degrees of link with three degrees of connection in translation, the fixed part of at least four actuators of said moving means being linked the base by means of a passive connection with at least three degrees of connection including three degrees of binding in translation, the part fixed to at least two actuators of said means for moving being secured to the base. Said moving means comprise at least two subassemblies, a first subassembly of which comprises a single mobile structure, three actuators, a single mast and a passive articulation, said mobile structure being rigid and having two degrees of freedom. in rotation and having three degrees of translation connection, said passive articulation being provided with at least two degrees of freedom in rotation and at least two degrees of translation connection, the setting in motion according to two degrees of freedom in translation. rotation of said mobile structure being obtained by means of the first actuator and the second actuator, said actuators acting in parallel and whose fixed part is integral with the base, said movable structure being connected to the movable part of the first actuator only by means of a passive link element equivalent to two passive links and a passive prismatic link, said mobile structure both linked to the moving part of the second actuator only by means of a passive link element equivalent to three pivot links and to a passive prismatic link, said mobile structure being linked to the base by means of an equivalent passive articulation element only to an assembly of passive pivot links, said mast being constituted by the third actuator of said actuators, the first end of said mast being linked to the platform only by means of said passive articulation, the second end of said mast being linked to said mobile structure only by means of a passive connection provided with at least five degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, said mobile structure being linked to the platform only by means of the kinematic chain formed solely by said mast provided at its first end with said passive joint and at its second end of said passive connection e, the longitudinal axis of said mast forming a constant angle with said movable structure, said first subset moving in three degrees of freedom in translation said passive articulation of the first subset through the action of said three actuators of the first sub-assembly; together, and at least a second subset, acting on the orientation of the platform around the center of rotation of said passive joint of said first subassembly, comprises at least one actuator whose fixed part is connected to the base at means of a passive connection with at least three degrees of connection including three degrees of translation connection. The position in the space of the passive joint linking the first end of the mast of the first subassembly to the platform is determined solely by the combination of position of the movable part of the three actuators of the first subassembly, independently of the action exerted by any of the other subsets of the moving means on the platform. The sum of the number of equivalent passive pivot links included in said passive link elements, linking said mobile structure of said first subset to the movable portion of said actuators of said first subset moving said movable structure of said first subset, is equal to five. The fixed part of any actuator means for moving the platform is moved in translation by another actuator. In the following, the term "passive articulation" refers only to the passive articulation linking the first end of the mast to the platform. The movable structure is of any shape and comprises a first bar of circular section whose first end is integral with the rest of said mobile structure.

Dans la suite, l'expression "élément de liaison passif' désigne uniquement un élément de liaison passif liant la structure mobile à la partie mobile d'un actionneur respectif. Un premier élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot passive formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec la barre intégrée dans la structure mobile, la partie fixe de la première liaison pivot étant solidaire de la partie mobile d'un premier actionneur. Un deuxième élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot passive formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une deuxième barre de section circulaire dont l'une des extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile, la partie fixe de la première liaison pivot étant solidaire de la partie mobile d'un deuxième actionneur. La structure mobile est liée de préférence en son centre à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent à des liaisons pivot passives. La deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile au moyen d'une liaison passive constituée soit d'une liaison fixe, ayant six degrés de liaison, soit d'une liaison pivot passive, ayant cinq degrés de liaison. L'axe longitudinal du mât forme un angle constant avec la structure mobile et passe par le centre de la structure mobile. Le mât est placé au dessus d'un plan horizontal passant par le centre de la structure mobile et reste en permanence au dessus de ce plan, puisque par construction la structure mobile ne peut effectuer un mouvement amenant le mât en dessous de ce plan. Ainsi la partie fixe du troisième actionneur du sous-ensemble, constituant le mât, est déplacée uniquement en rotation au moyen de la structure mobile et est liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. Pour chaque combinaison de position de la partie mobile des actionneurs du sous-ensemble, l'articulation passive fixée à la première extrémité du mât présente une seule position respective dans l'espace respective. In the following, the term "passive link element" designates only a passive link element linking the mobile structure to the moving part of a respective actuator A first passive link element equivalent to two pivot links and to a prismatic link passive is obtained by assembling a first pivot connection whose movable portion is secured to the fixed portion of a second pivot connection which also allows a prismatic connection, the second passive pivot connection thus forming a pivot type connection sliding with the integrated bar in the mobile structure, the fixed part of the first pivot connection being secured to the movable part of a first actuator.A second passive connecting element equivalent to three pivot links and a passive prismatic connection is obtained thanks to to the assembly of a first pivot connection whose movable part is secured to the fixed part of a second pivot connection which also authorizes a prismatic connection, the second passive pivot connection thus forming a sliding pivot type connection with a second circular section bar, one end of which is integral with the fixed part of a third pivot connection whose moving part is integral with the movable structure, the fixed portion of the first pivot connection being secured to the movable portion of a second actuator. The movable structure is preferably linked at its center to the base by means of a passive hinge element equivalent to passive pivot links. The second end of the mast is bonded to the moving structure by means of a passive bond consisting of either a fixed bond, having six degrees of bonding, or a passive pivot bond, having five degrees of bonding. The longitudinal axis of the mast forms a constant angle with the movable structure and passes through the center of the mobile structure. The mast is placed above a horizontal plane passing through the center of the mobile structure and remains permanently above this plane, since by construction the mobile structure can not make a movement bringing the mast below this plane. Thus the fixed part of the third actuator of the subassembly, constituting the mast, is moved solely in rotation by means of the movable structure and is linked to the base by means of a passive articulation element equivalent only to a connection assembly. passive pivot. For each combination of position of the moving part of the actuators of the subassembly, the passive joint fixed to the first end of the mast has a single respective position in the respective space.

Ainsi, le mât, monté sur ladite structure mobile, transforme le déplacement de la structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation, combiné au déplacement en translation de la partie mobile du troisième actionneur relativement à sa partie fixe en un déplacement selon trois degrés de liberté en translation de l'articulation passive, tout en présentant un encombrement minimal du mât et en utilisant seulement trois actionneurs qui présentent l'avantage d'être solidaires de la base par leur partie fixe respective pour les deux premiers actionneurs et d'être articulé uniquement en rotation à la base pour le troisième actionneur. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable. Dans la suite, l'expression "liaison angulaire passive" désigne uniquement une liaison angulaire passive qui est fixée à l'extrémité d'une barre du prisme déformable. Thus, the mast, mounted on said mobile structure, transforms the displacement of the movable structure, provided with two degrees of freedom in rotation, combined with the displacement in translation of the movable portion of the third actuator relative to its fixed part in a displacement in three directions. degrees of freedom in translation of the passive joint, while having a minimum footprint of the mast and using only three actuators which have the advantage of being secured to the base by their respective fixed part for the first two actuators and be articulated only in rotation at the base for the third actuator. The second subassembly comprises a deformable prism and a mobile structure, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators of said subassembly acting in parallel on said mobile structure, said deformable prism being constituted by at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of a same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of said deformable prism. In the following, the expression "passive angular connection" designates only a passive angular connection which is fixed at the end of a bar of the deformable prism.

Lorsque toutes les liaisons angulaires passives des deux bases du prisme déformable sont des cardans, le prisme déformable impose le parallélisme entre la structure mobile sur laquelle l'une des bases du prisme déformable est montée et la plateforme sur laquelle l'autre base du prisme déformable est montée, permettant ainsi de modifier l'orientation de la plateforme, autour du centre de rotation de l'articulation passive du premier sous- ensemble, grâce à une modification d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble. La partie fixe de l'articulation passive est fixée au centre de la plateforme. L'articulation passive forme un élément ponctuel dans l'espace et permet une rotation sans entrave de la plateforme autour de cet élément. Le mât du premier sous-ensemble détermine la position dans l'espace de l'articulation passive. La plateforme étant mise en mouvement au moyen de deux sous-ensembles, la position de la partie mobile des actionneurs mettant en mouvement les structures mobiles respectives des deux sous-ensembles doivent vérifier la contrainte suivante, à savoir que l'altitude de la base du prisme déformable montée sur la structure mobile du deuxième sous-ensemble est telle que le centre de la base du même prisme déformable montée sur la plateforme coïncide avec le centre de rotation de l'articulation passive. Au dessus du plan horizontal passant par le centre de la structure mobile du premier sous-ensemble, cette altitude est unique et la plateforme présente ainsi une unique posture dans l'espace pour la combinaison correspondante de position de la partie mobile de tous les actionneurs. Il en résulte que le robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle au sein de son espace de travail. La plage d'orientation de la plateforme est indépendante de la position de cette articulation passive dans l'espace puisqu'elle dépend uniquement de la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, mettant en mouvement le prisme déformable, qui est constante, donc la plateforme possède une plage d'orientation constante relativement à la base dans son espace de travail. Dans une variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. When all the passive angular links of the two bases of the deformable prism are gimbals, the deformable prism imposes the parallelism between the mobile structure on which one of the bases of the deformable prism is mounted and the platform on which the other base of the deformable prism is mounted, thus making it possible to modify the orientation of the platform, around the center of rotation of the passive articulation of the first subassembly, thanks to a modification of the orientation of the mobile structure of the second subassembly. The fixed part of the passive articulation is fixed at the center of the platform. The passive joint forms a point element in the space and allows an unhindered rotation of the platform around this element. The mast of the first subset determines the position in the space of the passive joint. Since the platform is set in motion by means of two subassemblies, the position of the moving part of the actuators moving the respective moving structures of the two subassemblies must verify the following constraint, namely that the altitude of the base of the deformable prism mounted on the movable structure of the second subassembly is such that the center of the base of the same deformable prism mounted on the platform coincides with the center of rotation of the passive joint. Above the horizontal plane passing through the center of the mobile structure of the first subassembly, this altitude is unique and the platform thus presents a unique posture in space for the corresponding combination of position of the movable part of all the actuators. As a result, the robot does not present a singular configuration of parallel type within its workspace. The orientation range of the platform is independent of the position of this passive articulation in space since it depends solely on the orientation range of the mobile structure of the second subassembly, setting in motion the deformable prism, which is constant, so the platform has a constant orientation range relative to the base in its workspace. In a variant, the second subassembly comprises at least one passive rotary device consisting of a passive pivot connection, a deformable prism and a mobile structure, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation. moving only by means of three actuators of said subassembly acting in parallel on said movable structure, said deformable prism being constituted by at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular link provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of the same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of the kinematic chain constituted by said deformable prism, all of the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism are integral with the fixed part of at least one said device. respective passive rotary.

Ainsi la plateforme peut effectuer une rotation autour de sa normale. La commande de cette rotation est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel, appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est couplée à la deuxième extrémité du mât au moyen d'un cardan. La deuxième extrémité du mât est aussi liée à la structure mobile au moyen d'une liaison pivot passive. Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel est transmis au mât qui le transmet à son tour à la plateforme qui est guidée en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif ou du prisme déformable guidé en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif. La plateforme peut réaliser un nombre illimité de tours complets autour de sa normale. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable. Ainsi la plateforme bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. So the platform can rotate around its normal. The control of this rotation is effected by means of an additional rotary actuator, belonging to the second subassembly, whose fixed part is integral with the base and whose movable part is coupled to the second end of the mast by means of a gimbal. The second end of the mast is also linked to the mobile structure by means of a passive pivot link. Thus the rotational movement of the additional rotary actuator is transmitted to the mast which in turn transmits it to the platform which is guided in rotation by means of said passive rotary device or of the deformable prism guided in rotation by means of said passive rotary device. The platform can realize an unlimited number of complete turns around its normal. In another variant, the second subassembly comprises a deformable prism and a mobile structure, provided with a degree of freedom in translation, set in motion solely by means of at least one actuator of said subset, said deformable prism being consisting of at least three bars of the same length each provided at both ends with a respective passive angular connection provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links of the same end of said bars forming a base respective of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of said deformable prism. Thus the platform benefits from a constantly parallel orientation to the base. In another variant, the second subassembly comprises at least one passive rotary device consisting of a passive pivot connection, a deformable prism and a mobile structure, provided with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator of said subassembly, said deformable prism consisting of at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of the same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of the kinematic chain constituted by said deformable prism, all of the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism are integral with the fixed part of at least one said device. respective passive rotary.

Ainsi la plateforme peut réaliser une rotation autour de sa normale. Lorsque toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases du prisme déformable liant la plateforme à la structure mobile du deuxième sous-ensemble sont des liaisons sphériques passives, le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une modification de l'altitude et de l'orientation de la base dudit prisme déformable qui subit une torsion du fait de la contrainte imposée par l'articulation passive. La structure mobile du deuxième sous-ensemble peut-être liée au moyen d'une articulation angulaire passive au mât du premier sous-ensemble. So the platform can rotate around its normal. When all the passive angular links of at least one of the bases of the deformable prism linking the platform to the mobile structure of the second subset are passive spherical links, the deformable prism makes it possible to modify the orientation of the platform according to three degrees of freedom in rotation by modifying the altitude and the orientation of the base of said deformable prism which undergoes a twisting due to the constraint imposed by the passive articulation. The mobile structure of the second subset may be linked by means of passive angular articulation to the mast of the first subset.

Dans l'ensemble des variantes du robot, la mise en mouvement de la structure mobile du deuxième sous-ensemble peut être effectuée selon l'une des variantes suivantes: Selon une première variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. Selon une deuxième variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile du deuxième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. In all the variants of the robot, the moving of the mobile structure of the second subassembly can be carried out according to one of the following variants: According to a first variant, the mobile structure of the second subassembly, provided with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators, of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure, the fixed part of each of said actuators being integral with the base, the movable part of each of said actuators of said subset being connected to said mobile structure of said subassembly only by means of a respective passive connection element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism. According to a second variant, the mobile structure of the second subassembly, endowed with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators, said subassembly, acting in parallel on said movable structure, the fixed part of each of said actuators being integral with the base, said movable structure being connected to the movable portion of the first actuator, said actuators of said subassembly, only by means of a passive link element equivalent to two passive links and a passive prismatic link. Said mobile structure is linked to the moving part of the second actuator, said actuators of said subset, only by means of a passive link element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link. The mobile structure of said subassembly is linked to the moving part of the third actuator, said actuators of said subset, only by means of a passive link element equivalent only to an assembly of passive pivot links. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism.

Selon une troisième variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ladite structure mobile dudit sous-ensemble étant liée à la base uniquement au moyen de trois chaînes cinématiques comportant chacune un actionneur respectif, desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble, et deux éléments d'articulation passifs respectifs équivalents à des liaisons pivot passives dont le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits deux éléments d'articulation passifs respectifs, d'une même dite chaîne cinématique, est égal à quatre, la partie mobile de chacun desdits actionneurs étant liée à ladite structure mobile au moyen d'une branche cinématique passive respective comprenant au moins un élément de liaison passif constitué d'un desdits deux éléments d'articulation passifs d'une dite chaîne cinématique respective. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. Dans une quatrième variante, la mise en mouvement du deuxième sous-ensemble s'effectue de façon similaire à la mise en mouvement du premier sous-ensemble. Ainsi, les moyens de mise en mouvement comportent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et étant dotée de deux degrés de liberté en rotation et étant dotée de trois degrés de liaison en translation, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile étant obtenue au moyen du premier actionneur et du deuxième actionneur, desdits actionneurs, agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du deuxième actionneur uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile étant liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives, le dit mât étant constitué du troisième actionneur desdits actionneurs, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits actionneurs dudit sous-ensemble. La somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaisons passifs, liant ladite structure mobile d'un sous-ensemble respectif à la partie mobile desdits actionneurs dudit sous-ensemble respectif mettant en mouvement ladite structure mobile dudit sous-ensemble, est égale à cinq. Les moyens de mise en mouvement comportent en outre au moins un troisième sous-ensemble. Au moins le troisième sous-ensemble peut comporter un actionneur dont la partie fixe est articulée à la base et dont la partie mobile est articulée à la plateforme et/ou un actionneur dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Les moyens de mise en mouvement peuvent comporter au moins trois sous- ensembles similaires au premier sous-ensemble, ainsi la structure mobile d'au moins un sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, est mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation uniquement au moyen de deux actionneurs, respectivement premier actionneur et deuxième actionneur des actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile dudit premier actionneur uniquement au moyen d'un premier élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile dudit deuxième actionneur uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. L'unique mât liant ladite structure mobile à la plateforme est constitué du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, dont l'extrémité de la partie mobile correspond à la première extrémité dudit mât et dont l'extrémité de la partie fixe correspond à la deuxième extrémité dudit mât, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen d'une articulation passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Pour chaque sous-ensemble comportant un mât, la position dans l'espace de l'articulation passive liant la première extrémité dudit mât dudit sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs dudit sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. Ainsi la plateforme possède une unique posture pour la combinaison de position de la partie mobile de tous les actionneurs de tous les sous-ensembles, par conséquent l'espace de travail ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. De plus, la plateforme bénéfice d'une plage angulaire supérieure à +/- 90 degrés selon les rotations autour des axes X, Y et Z, permettant le parcourt par la plateforme des cinq faces d'un objet sensiblement cubique sans modifier la posture de l'objet. Le nombre de mâts étant réduit à trois, le risque de collision entre ceux-ci est limité. According to a third variant, the mobile structure of the second subassembly, provided with two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators, of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure, said mobile structure of said subassembly being linked to the base only by means of three kinematic chains each comprising a respective actuator, said three actuators of said subassembly, and two respective passive articulation elements equivalent to passive pivot links whose total of the number of equivalent passive pivot links included in said two respective passive articulation elements, of the same said kinematic chain, is equal to to four, the moving part of each of said actuators being connected to said mobile structure by means of a respective passive kinematic branch comprising at least one passive connection element consisting of one of said two passive articulation elements of a respective said kinematic chain. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism. In a fourth variant, the movement of the second subassembly is carried out in a manner similar to the setting in motion of the first subassembly. Thus, the moving means comprise at least two subassemblies each comprising a single mobile structure, three actuators, a single mast and a passive articulation, said mobile structure being rigid and having two degrees of freedom in rotation and being having three degrees of translational connection, said passive joint being provided with at least two rotational degrees of freedom and at least two degrees of translational connection, moving in two rotational degrees of freedom of said structure mobile device being obtained by means of the first actuator and the second actuator, said actuators, acting in parallel and whose fixed part is integral with the base, said movable structure being connected to the movable part of the first actuator only by means of an element of passive link equivalent to two pivot links and a passive prismatic link, said mobile structure being linked to the ie mobile of the second actuator only by means of a passive link element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link, said mobile structure being linked to the base by means of a passive articulation element equivalent only to an assembly passive pivot links, said mast being constituted of the third actuator of said actuators, the first end of said mast being connected to the platform only by means of said passive articulation, the second end of said mast being connected to said mobile structure only by means of a passive link provided with at least five linkages of which three degrees of translation linkage, said mobile structure being linked to the platform only by means of the kinematic chain formed solely by said mast provided at its first end with said passive articulation and at its second end of said passive connection, the longitudinal axis said mast forming a constant angle with said movable structure, said subset moving in three degrees of freedom in translation said passive articulation of said subset through the action of said actuators of said subset. The sum of the number of equivalent passive pivot links included in said passive link elements, linking said mobile structure of a respective subassembly to the moving part of said actuators of said respective subset moving said mobile structure of said subset, is equal to five. The moving means further comprise at least a third subassembly. At least the third subassembly may comprise an actuator whose fixed part is hinged to the base and whose movable part is articulated to the platform and / or an actuator whose fixed part is integral with the base and whose moving part is articulated at the first end of a bar whose second end is hinged to the platform. The moving means may comprise at least three subsets similar to the first subassembly, thus the mobile structure of at least one subassembly, provided with two degrees of freedom in rotation and three degrees of translation connection. , is set in motion according to two degrees of freedom in rotation only by means of two actuators, respectively first actuator and second actuator actuators of said subset, acting in parallel on said movable structure, the fixed part of each of said actuators of said sub-unit. together being secured to the base, said movable structure being bonded to the movable portion of said first actuator only by means of a first passive link member equivalent to two passive pivot links and a passive link. Said movable structure is linked to the movable portion of said second actuator only by means of a second passive connection element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link. The mobile structure of said subassembly is bonded to the base by means of a passive articulation element equivalent only to an assembly of passive pivot links. The single mast linking said mobile structure to the platform consists of the third actuator, said actuators of said subset, whose end of the movable part corresponds to the first end of said mast and whose end of the fixed part corresponds to the second end of said mast, the first end of said mast being connected to the platform only by means of a passive joint, provided with at least two degrees of freedom in rotation and at least two degrees of translation connection, and the second end of said mast being connected to said movable structure only by means of a passive link having at least five degrees of connection, three degrees of translation linkage. For each subassembly comprising a mast, the position in the space of the passive articulation linking the first end of said mast of said subassembly to the platform is determined solely by the combination of position of the moving part of the three actuators of said sub. together, independently of the action exerted by any one of the other subsets of the moving means on the platform. Thus, the platform has a single posture for the combination of position of the moving part of all the actuators of all the subassemblies, therefore the working space does not have a singular configuration of parallel type. In addition, the platform has an angular range greater than +/- 90 degrees depending on the rotations around the X, Y and Z axes, allowing it to travel through the platform of the five faces of a substantially cubic object without changing the posture of the object. The number of masts being reduced to three, the risk of collision between them is limited.

Lorsque le robot comporte plusieurs sous-ensembles comportant un mât, l'un de ces sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et un autre de ces sous-ensembles est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de l'articulation passive appartenant au premier sous-ensemble. When the robot has several subassemblies comprising a mast, one of these subsets is considered to be the first subset and another of these subsets is considered to be the second subset acting on the subset. orientation of the platform around the center of rotation of the passive joint belonging to the first subset.

La plateforme est liée à la structure mobile d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par un mât, constitué d'un seul actionneur, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât étant solidaire de la structure mobile, ladite structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, étant mise en mouvement au moyen de deux actionneurs agissant en parallèle. La liaison prismatique des articulations passives permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs des sous-ensembles. Dans une cinquième variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs agencés chacun selon l'une des deux variantes suivantes à savoir une première variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est articulée à la base et sa partie mobile est articulée à la plateforme et une deuxième variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et sa partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Dans les variantes du robot dans lesquelles la partie fixe de tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement est solidaire de la base, le robot bénéficie d'une grande rigidité, d'une dynamique importante et d'une consommation d'énergie réduite. De plus, des dispositifs de mesure de grande précision peuvent aisément être installés pour effectuer la mesure de la position de la partie mobile des actionneurs, afin de déterminer avec précision la posture de la plateforme, grâce au calcul du modèle géométrique direct. La partie mobile des actionneurs peut être mise en mouvement au moyen de moteur électrique, pneumatique, hydraulique, linéaire, piézo-électrique ou de champs magnétiques variables. Dans l'ensemble des modes de réalisation du robot, les mouvements de la partie mobile des actionneurs peuvent être rotatifs ou linéaires. Dans le cas d'actionneurs à mouvement rotatif, l'expression "la position de la partie mobile d'un actionneur" désigne l'angle de rotation de la partie mobile d'un actionneur. Chaque actionneur peut être constitué de deux actionneurs dont la partie fixe est solidaire de la base, à savoir un actionneur primaire et un actionneur secondaire, le mouvement de la partie mobile de l'actionneur primaire étant recopié au moyen d'un dispositif, autorisant un rapport de similitude, sur la partie mobile de l'actionneur secondaire, la structure mobile étant liée aux parties mobiles respectives des actionneurs secondaires. Le robot est pourvu de moyens de commande destinés à commander les moteurs des actionneurs de façon à commander les mouvements de la plateforme. Les actionneurs peuvent être passifs, dans le cas d'un robot servant de dispositif haptique, et être constitués de capteur de déplacement linéaire et/ou de déplacement rotatif Le robot peut être muni d'une pince, de caméras et de dispositif de mesure de la position et de l'orientation dans l'espace de la base et/ou de la plateforme. The platform is linked to the mobile structure of at least one subassembly solely by means of the kinematic chain formed solely by a mast, consisting of a single actuator, provided at its first end with a single passive joint having three degrees of freedom in rotation and a single degree of freedom in translation, the second end of said mast being secured to the movable structure, said movable structure, provided with two degrees of freedom in rotation and three degrees of translation connection, being set in motion by means of two actuators acting in parallel. The prismatic connection of the passive joints makes it possible to avoid a deformation of the robot when a slight defect of position of the passive joints in space occurs relative to each other due to a synchronization fault of the movements of the actuators of the subassemblies. In a fifth variant, the second subassembly comprises at least two actuators each arranged in one of the following two variants, namely a first variant in which the fixed part of the actuator is articulated to the base and its movable part is articulated. to the platform and a second variant in which the fixed portion of the actuator is integral with the base and the movable portion is articulated to the first end of a bar whose second end is hinged to the platform. In the variants of the robot in which the fixed part of all the actuators of the moving means is integral with the base, the robot has high rigidity, high dynamics and reduced energy consumption. In addition, high-precision measuring devices can be easily installed to measure the position of the moving part of the actuators, in order to accurately determine the posture of the platform, thanks to the calculation of the direct geometric model. The moving part of the actuators can be moved by means of electric motor, pneumatic, hydraulic, linear, piezoelectric or variable magnetic fields. In all embodiments of the robot, the movements of the movable portion of the actuators can be rotatable or linear. In the case of rotary actuators, the expression "the position of the moving part of an actuator" designates the angle of rotation of the moving part of an actuator. Each actuator may consist of two actuators whose fixed part is integral with the base, namely a primary actuator and a secondary actuator, the movement of the movable portion of the primary actuator being copied by means of a device, allowing a similarity ratio, on the movable part of the secondary actuator, the movable structure being connected to the respective moving parts of the secondary actuators. The robot is provided with control means for controlling the motors of the actuators so as to control the movements of the platform. The actuators may be passive, in the case of a robot serving as a haptic device, and consist of linear displacement sensor and / or rotary displacement The robot may be provided with a clamp, cameras and measuring device. the position and orientation in the space of the base and / or the platform.

DESCRIPTION DES DESSINS DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des figures annexées faisant partie intégrante de ladite description et qui sont toutes des vues en perspective, parmi lesquelles : - la figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comprend une structure mobile (5) munie d'un mât (40) et dont un deuxième sous-ensemble, dans sa première variante, comporte une structure mobile (25) munie d'un prisme déformable (30, 31, 32) lié à un dispositif rotatif passif (41), - la figure 2 présente une vue de détail des éléments de liaisons passifs (4) liant la structure mobile (5) à la partie mobile (3) des actionneurs (2), - la figure 3 présente une variante du robot de la figure 1, - la figure 4 présente une vue de détail des éléments de liaisons passifs (4) de la figure 3, - la figure 5 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, le deuxième sous-ensemble étant dans sa deuxième variante, - la figure 6 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant un prisme déformable (30, 31, 32) subissant une torsion, le deuxième sous-ensemble étant dans sa troisième variante, - la figure 7 présente un robot, doté de trois degrés de liberté en translation, dont la plateforme (100) est constamment parallèle à la base (1), - la figure 8 présente un robot, doté de six degrés de liberté, utilisant seulement six actionneurs (2, 22, 33), - la figure 9 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comprenant trois sous-ensembles, - la figure 10 présente une variante du robot de la figure 9, - la figure 11 présente une variante du robot de la figure 9, dont la plateforme (100) est munie de trois barres liées à la première extrémité de leur mât (40) respectif au moyen d'une articulation passive (50) respective, - la figure 12 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est articulée à 30 la base (1), - la figure 13 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1). Other features and advantages of the invention will emerge more clearly on reading the following description of a preferred embodiment, given by way of illustrative and nonlimiting example, and the appended figures forming an integral part of said description and all of which are perspective views, among which: FIG. 1 shows a robot, equipped with six degrees of freedom, comprising two subassemblies, a first subassembly of which comprises a mobile structure (5) provided with a mast (40) and of which a second subassembly, in its first variant, comprises a mobile structure (25) provided with a deformable prism (30, 31, 32) connected to a passive rotary device (41), - FIG. shows a detailed view of the passive link elements (4) linking the mobile structure (5) to the mobile part (3) of the actuators (2), - Figure 3 shows a variant of the robot of Figure 1, - the figure 4 presents a detailed view of the passive connection elements (4) of FIG. 3; FIG. 5 shows a robot with five degrees of freedom comprising two subassemblies, the second subassembly being in its second variant; FIG. robot, with six degrees of freedom, having a deformable prism (30, 31, 32) undergoing torsion, the second subassembly being in its third variant, - Figure 7 shows a robot, with three degrees of freedom in translation, whose platform (100) is constantly parallel to the base (1), - Figure 8 shows a robot, with six degrees of freedom, using only six actuators (2, 22, 33), - Figure 9 presents a robot, having six degrees of freedom, comprising three subassemblies, - Figure 10 shows a variant of the robot of Figure 9, - Figure 11 shows a variant of the robot of Figure 9, including the platform (100) is provided with three bars linked to the first end of leu respective mast (40) by means of a respective passive articulation (50); - FIG. 12 shows a robot equipped with six degrees of freedom whose second subassembly comprises at least two actuators (22) the part of which stationary is articulated to the base (1), - FIG. 13 presents a robot, provided with six degrees of freedom, whose second subassembly comprises at least two actuators (22) whose fixed part is integral with the base ( 1).

Dans les figures, seule la partie fixe des liaisons constituant les éléments de liaison est représentée, la partie mobile étant solidaire d'un autre élément et donc confondue avec cet autre élément. Un élément de liaison ou un élément d'articulation, constitué de plusieurs liaisons, est numéroté de façon globale avec un nombre entier. Une liaison intégrée dans un élément de liaison ou un élément d'articulation est numéroté avec un indice supplémentaire constitué d'une lettre de l'alphabet. Un indice numérique ajouté au nombre désignant un élément de liaison identifie l'élément de liaison au sein du sous-ensemble. Le signe prime (') ajouté à un élément désigne un élément optionnel. Plusieurs traits partant d'un même numéro sont dirigés vers les différentes liaisons ou groupe de liaisons constituant un même élément. Les axes de rotation des liaisons pivot d'un même élément de liaison passif sont de préférence tous concourants en même et unique point qui correspond au centre de rotation dudit élément de liaison passif. In the figures, only the fixed part of the links constituting the connecting elements is shown, the movable part being secured to another element and thus merged with this other element. A link member or link member, consisting of several links, is globally numbered with an integer. An integrated link in a link element or articulation element is numbered with an additional index consisting of a letter of the alphabet. A numerical index added to the number designating a link element identifies the link element within the subset. The premium sign (') added to an element designates an optional element. Several lines starting from the same number are directed to the different links or group of links constituting the same element. The axes of rotation of the pivot links of the same passive link element are preferably all concurrent at the same and only point which corresponds to the center of rotation of said passive link element.

Le numéro désignant un actionneur est porté sur sa partie fixe. Lorsque la deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile au moyen d'une liaison passive constituée d'une liaison fixe, celle-ci n'est pas représentée sur la figure, puisque le mât et la structure mobile sont alors solidaires. The number designating an actuator is carried on its fixed part. When the second end of the mast is connected to the mobile structure by means of a passive link consisting of a fixed link, it is not shown in the figure, since the mast and the mobile structure are then integral.

MEILLEURES MANIERES DE REALISER L'INVENTION BEST WAYS TO REALIZE THE INVENTION

La figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme sont composés d'un premier sous-ensemble et d'un deuxième sous-ensemble. Figure 1 shows a robot with six degrees of freedom, the means of moving the platform are composed of a first subset and a second subset.

Le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5), rigide et dotée de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement au moyen de deux actionneurs (2), dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dotés d'un seul degré de liberté et dont les axes de déplacement sont de préférence parallèles entre eux, agissant en parallèle sur ladite structure mobile. The first subassembly comprises a mobile structure (5), rigid and provided with two degrees of freedom in rotation, set in motion by means of two actuators (2), whose fixed part is integral with the base (1) and provided with of a single degree of freedom and whose axes of movement are preferably parallel to each other, acting in parallel on said movable structure.

La structure mobile (5) est de forme quelconque et comporte une première barre de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de ladite structure mobile. Un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 2, équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.a) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.b) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec la barre intégrée dans la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot (4.a) étant solidaire de la partie mobile (3) d'un premier actionneur (2). Un deuxième élément de liaison passif (4.2), présenté en détail dans la figure 2, équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot (4.c) dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot (4.d) qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une deuxième barre de section circulaire dont l'une des extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot (4.e) dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (5), la partie fixe de la première liaison pivot (4.c) étant solidaire de la partie mobile (3) d'un deuxième actionneur (2). The movable structure (5) is of any shape and comprises a first bar of circular section whose first end is integral with the rest of said mobile structure. A first passive connection element (4.1), presented in detail in FIG. 2, equivalent to two passive pivot links and a passive prismatic connection is obtained by assembling a first pivot connection (4.a) the part of which mobile is secured to the fixed part of a second pivot connection (4.b) which furthermore allows a prismatic connection, the second pivot connection thus forming a sliding pivot type connection with the integrated bar in the mobile structure (5), the fixed part of the first pivot connection (4.a) being integral with the movable part (3) of a first actuator (2). A second passive link element (4.2), presented in detail in FIG. 2, equivalent to three pivot links and a passive prismatic link is obtained by assembling a first pivot link (4.c) the part of which mobile is secured to the fixed part of a second pivot connection (4.d) which furthermore allows a prismatic connection, the second pivot connection thus forming a pivot-type sliding connection with a second bar of circular section, one of which end is secured to the fixed portion of a third pivot connection (4.e) whose movable portion is integral with the movable structure (5), the fixed portion of the first pivot connection (4.c) being integral with the portion mobile (3) of a second actuator (2).

Les axes longitudinaux des deux barres, se déplaçant de préférence dans deux plans respectifs orthogonaux entre eux, sont concourants en un point qui correspond au centre de rotation du cardan (36.a). La première extrémité du mât (40), constitué du troisième actionneur, est articulée à la plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'un cardan. The longitudinal axes of the two bars, preferably moving in two respective planes orthogonal to each other, are concurrent at a point which corresponds to the center of rotation of the gimbal (36.a). The first end of the mast (40), consisting of the third actuator, is articulated to the platform (100) by means of a passive joint (50) consisting of a cardan.

La deuxième extrémité du mât (40) est liée à la structure mobile (5) au moyen d'une liaison pivot passive (38). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile. La structure mobile est liée à la base au moyen d'un élément d'articulation passif (36), équivalent à des liaisons pivot passives, formé d'un cardan (36.a) solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot (36.b) dont la partie fixe est solidaire de la base, le cardan étant fixé à la deuxième extrémité du mât qui est lui-même lié à la structure mobile au moyen de la liaison pivot (38). Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25) qui est mise en mouvement selon sa première variante, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur la structure mobile. La partie mobile (23) de chacun desdits trois actionneurs (22) étant liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif (24) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, la partie fixe de chacun des actionneurs (22) étant solidaire de la base (1). Un prisme déformable (30, 31, 32), constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs, est monté sur la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble. A la première extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (31) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (25). A la deuxième extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (32) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, dont la partie mobile est solidaire de la plateforme (100). Ainsi, la plateforme (100) et la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble disposent de la même orientation, quelle que soit l'orientation de ladite structure mobile (25), puisque la plateforme (100) et ladite structure mobile (25) sont constamment parallèles, grâce aux contraintes imposées par le prisme déformable (30, 31, 32). La commande de la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel (33), appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (34) est liée à la partie fixe du troisième actionneur du premier sous-ensemble au moyen du cardan (36.a), la partie mobile (34) de l'actionneur rotatif additionnel (33) passant au travers d'un orifice réalisé au centre de la liaison pivot (36.b) et étant solidaire de la partie mobile de la liaison pivot (36.b). Dans une variante, la partie mobile de la liaison pivot (36.b) est couplée à la partie mobile (34) de l'actionneur rotatif additionnel (33) au moyen d'un jeu d'engrenages. The second end of the mast (40) is connected to the movable structure (5) by means of a passive pivot link (38). The longitudinal axis of the mast (40) forms a constant angle with the movable structure (5) and passes through the center of the movable structure. The mobile structure is connected to the base by means of a passive articulation element (36), equivalent to passive pivot links, formed of a universal joint (36.a) integral with the movable part of a pivot connection ( 36.b) whose fixed part is integral with the base, the gimbal being fixed to the second end of the mast which is itself connected to the movable structure by means of the pivot connection (38). The second subassembly comprises a mobile structure (25) which is set in motion according to its first variant, in two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), said sub-assembly. together, acting in parallel on the mobile structure. The movable portion (23) of each of said three actuators (22) being bonded to said movable structure (25) only by means of a respective passive link element (24) equivalent to three passive pivot links and a prismatic link, the fixed part of each of the actuators (22) being integral with the base (1). A deformable prism (30, 31, 32), consisting of at least three bars (30) of the same length, is mounted on the movable structure (25) of the second subassembly. At the first end of each bar (30) of the prism is fixed the fixed portion of a passive angular connection (31) cardan type whose movable portion is integral with the movable structure (25). At the second end of each bar (30) of the prism is fixed the fixed part of a passive angular connection (32) cardan type whose movable portion is integral with the fixed part of a passive rotary device (41), constituted a passive pivot link, the movable portion of which is integral with the platform (100). Thus, the platform (100) and the mobile structure (25) of the second subassembly have the same orientation, whatever the orientation of said mobile structure (25), since the platform (100) and said mobile structure (25) 25) are constantly parallel, thanks to the constraints imposed by the deformable prism (30, 31, 32). The control of the rotation of the platform (100) around its normal is carried out by means of an additional rotary actuator (33), belonging to the second subassembly, whose fixed part is integral with the base (1) and whose the moving part (34) is connected to the fixed part of the third actuator of the first subassembly by means of the universal joint (36.a), the movable part (34) of the additional rotary actuator (33) passing through an orifice made in the center of the pivot connection (36.b) and being secured to the movable portion of the pivot connection (36.b). Alternatively, the movable portion of the pivot link (36.b) is coupled to the movable portion (34) of the additional rotary actuator (33) by means of a set of gears.

Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) est transmis à la partie fixe du troisième actionneur (4), qui le transmet à son tour à la plateforme (100), guidée en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif (41). Dans une variante, le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) peut être transmis directement à la plateforme (100) ou à un dispositif, tel un dispositif de préhension monté rotatif sur la plateforme, au moyen d'au moins un double cardan télescopique muni éventuellement à son extrémité d'un dispositif tel un jeu d'engrenages. L'une des structures mobiles (25) d'un sous-ensemble peut comporter en son centre un orifice traversé par le mât (40) d'un autre sous-ensemble. Thus the rotational movement of the additional rotary actuator (33) is transmitted to the fixed part of the third actuator (4), which in turn transmits it to the platform (100), guided in rotation by means of said passive rotary device ( 41). In a variant, the rotational movement of the additional rotary actuator (33) can be transmitted directly to the platform (100) or to a device, such as a gripping device rotatably mounted on the platform, by means of at least one double telescopic cardan eventually provided at its end with a device such as a set of gears. One of the mobile structures (25) of a subassembly may comprise in its center an orifice through which the mast (40) of another subassembly passes.

La figure 3 présente un robot, similaire au robot de la figure 1, dont l'agencement des éléments de liaison (4) liant la structure mobile du premier sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs est présenté dans une variante dans laquelle un premier élément de liaison passif (4.1), présenté en détail dans la figure 4, équivalent à deux liaisons pivot, respectivement première (4.a) et deuxième (4.b) liaisons pivot, et à une première liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du premier actionneur (2). Un deuxième élément de liaison passif (4.2) équivalent à trois liaisons pivot, respectivement troisième (4.c) et quatrième (4.d) et cinquième (4.e) liaisons pivot, et à une deuxième liaison prismatique passives lie la structure mobile (5) à la partie mobile (3) du deuxième actionneur (2). La cinquième liaison pivot (4.e) est située au sein de la structure mobile (5) et son centre de rotation coïncide avec le centre de rotation de la structure mobile (5). La structure mobile (5) est liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif équivalent à des liaisons pivot passives formé de la deuxième liaison pivot passive (4.b) dont la partie fixe est solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot passive (64) dont la partie fixe est solidaire de la base (1). La barre participant à la première liaison prismatique est représentée avec une section carrée afin que le total du nombre de liaisons pivot des éléments de liaison passifs (4.1, 4.2) liant la structure mobile (5) à la partie mobile (3) des actionneurs (2) mettant en mouvement ladite structure mobile, égal à cinq, soit minimal. Cette barre pourra être dans la pratique réalisée au moyen d'une barre de section circulaire. Afin d'obtenir une rotation du mât (40) autour de sa normale, celui-ci est articulé à la partie mobile (34) d'un actionneur rotatif additionnel (33) au moyen d'un cardan (36), le centre de rotation du cardan (36) étant confondu avec le centre de rotation de la structure mobile (5). La partie centrale de la cinquième liaison pivot (4.e) est évidée, et laisse suffisamment de place pour une orientation sans entrave du cardan (36). Afin de renforcer la rigidité du robot, la partie fixe de la deuxième liaison pivot (4.b) peut être solidaire de la partie mobile d'une liaison pivot passive optionnelle (64') dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont l'axe de rotation coïncide avec l'axe de rotation de la liaison pivot passive (64). Dans l'ensemble des variantes de réalisation du robot, l'un ou l'autre des agencements des éléments de liaisons et des éléments d'articulations peuvent être utilisés. La figure 5 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, composé de deux sous-ensembles. Le premier sous-ensemble se différencie du premier sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait que le mât est monté de façon solidaire sur la structure mobile et que l'articulation passive fixée à la première extrémité du mât est une articulation sphérique. Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25), mise en mouvement selon sa deuxième variante, au moyen de trois chaînes cinématiques comprenant chacune un actionneur (22) et deux éléments d'articulation passifs (24). Une chaîne cinématique liant la structure mobile (25) à la base (1) peut être réalisée soit au moyen d'un actionneur (22) dont la partie fixe est liée à la base (1) au moyen d'un premier élément d'articulation passif (24) et dont la partie mobile (23) est liée à la structure mobile (25) au moyen d'un deuxième élément d'articulation passif (24), soit au moyen d'un actionneur (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est liée au moyen d'un premier élément d'articulation passif (24) à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est liée au moyen d'un deuxième élément d'articulation passif (24) à la structure mobile (25). Le premier élément d'articulation passif (24) peut être constitué soit d'une liaison pivot, soit d'un cardan, soit d'une liaison sphérique et le deuxième élément d'articulation passif (24) est respectivement constitué d'une liaison sphérique, d'un cardan, d'une liaison pivot, de sorte que le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans les deux éléments d'articulation passifs respectifs, d'une même chaîne cinématique, est égal à quatre. La chaîne cinématique présentée dans la figure est constituée d'un actionneur (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est liée à la première extrémité d'une barre au moyen d'un élément d'articulation passif (24) équivalent à trois liaisons pivot passives, la deuxième extrémité de ladite barre étant liée à la structure mobile (25) au moyen d'un élément d'articulation passif (24) constitué d'une liaison pivot passive. Différentes variantes du robot peuvent être réalisées au moyen de l'une quelconque des variantes de chaîne cinématique décrites précédemment Le deuxième sous-ensemble se différencie du deuxième sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait que la partie mobile de chaque liaison angulaire (32), dont la partie fixe est solidaire de la deuxième extrémité d'une barre (30) respective du prisme déformable (30, 31, 32), est solidaire de la plateforme (100). La figure 6 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 1. FIG. 3 shows a robot, similar to the robot of FIG. 1, whose arrangement of connecting elements (4) linking the mobile structure of the first subassembly to the movable part (3) of the respective actuators (2) is presented in a variant in which a first passive link element (4.1), presented in detail in FIG. 4, is equivalent to two pivot links, respectively first (4.a) and second (4.b) pivot links, and to a first passive prismatic connection links the mobile structure (5) to the movable part (3) of the first actuator (2). A second passive link element (4.2) equivalent to three pivot links, respectively third (4.c) and fourth (4.d) and fifth (4.e) pivot links, and a second passive prismatic link links the moving structure (5) to the movable part (3) of the second actuator (2). The fifth pivot connection (4.e) is located within the movable structure (5) and its center of rotation coincides with the center of rotation of the movable structure (5). The mobile structure (5) is connected to the base (1) by means of a passive articulation element equivalent to passive pivot links formed by the second passive pivot link (4.b) whose fixed part is integral with the mobile part of a passive pivot link (64) whose fixed part is integral with the base (1). The bar participating in the first prismatic link is represented with a square section so that the total of the number of pivot links of the passive link elements (4.1, 4.2) linking the mobile structure (5) to the movable part (3) of the actuators ( 2) moving said mobile structure, equal to five, is minimal. This bar can be in practice carried out by means of a bar of circular section. In order to obtain a rotation of the mast (40) around its normal, it is articulated to the movable part (34) of an additional rotary actuator (33) by means of a universal joint (36), the center of rotation of the gimbal (36) coinciding with the center of rotation of the movable structure (5). The central portion of the fifth pivot link (4.e) is recessed, and leaves sufficient room for unhindered orientation of the gimbal (36). In order to reinforce the rigidity of the robot, the fixed part of the second pivot connection (4.b) can be secured to the movable part of an optional passive pivot connection (64 '), the fixed part of which is integral with the base (1 ) and whose axis of rotation coincides with the axis of rotation of the passive pivot link (64). In all embodiments of the robot, one or the other of the arrangements of the connecting elements and the elements of joints can be used. Figure 5 shows a robot with five degrees of freedom, consisting of two subsets. The first subassembly differs from the first subassembly of the robot of FIG. 1 in that the mast is integrally mounted on the mobile structure and the passive articulation fixed to the first end of the mast is a spherical joint. . The second subassembly comprises a movable structure (25), set in motion according to its second variant, by means of three kinematic chains each comprising an actuator (22) and two passive articulation elements (24). A kinematic chain linking the mobile structure (25) to the base (1) can be realized either by means of an actuator (22) whose fixed part is connected to the base (1) by means of a first element of passive joint (24) and whose movable part (23) is connected to the movable structure (25) by means of a second passive articulation element (24), or by means of an actuator (22) whose part fixed is secured to the base (1) and whose movable portion (23) is connected by means of a first passive articulation element (24) to the first end of a bar whose second end is connected to the means a second passive articulation element (24) to the mobile structure (25). The first passive articulation element (24) can consist of either a pivot connection, a universal joint or a spherical connection and the second passive articulation element (24) consists respectively of a connection spherical, gimbal, pivot link, so that the total of the number of equivalent passive pivot links included in the two respective passive hinge elements, of the same kinematic chain, is equal to four. The kinematic chain presented in the figure consists of an actuator (22) whose fixed part is integral with the base (1) and whose movable part (23) is connected to the first end of a bar by means of a passive articulation element (24) equivalent to three passive pivot links, the second end of said bar being connected to the movable structure (25) by means of a passive articulation element (24) consisting of a pivot connection passive. Different variants of the robot can be produced by means of any of the kinematic chain variants described above. The second subassembly differs from the second subset of the robot of FIG. 1 in that the mobile part of each angular link (32), whose fixed part is secured to the second end of a bar (30) of the respective deformable prism (30, 31, 32), is integral with the platform (100). Figure 6 shows a robot with six degrees of freedom, the first subset of which is similar to the first subset of the robot of Figure 1.

Dans une troisième variante de mise en mouvement, la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) du premier actionneur (22) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et la structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) du deuxième actionneur (22) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et la structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) du troisième actionneur (22) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à un assemblage de liaisons pivot passives, la partie fixe de chacun des actionneurs (22) étant solidaire de la base (1). Les liaisons angulaires (32) de l'une des bases du prisme déformable (30, 31, 32) sont des liaisons sphériques passives, ainsi le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme (100) selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une torsion du prisme déformable combinée à l'action de l'actionneur rotatif additionnel optionnel (33) qui permet de supprimer la singularité, propre à cette variante, intervenant lorsque toutes les barres (30) du prisme (30, 31, 32) sont parallèles. L'actionneur rotatif (33) contraint la plateforme (100) à tourner autour de sa normale dans le sens souhaité pour aller vers l'une des deux postures qui sont solutions de la même combinaison de position de la partie mobile (3) des actionneurs (2). Ce type de singularité ne présente pas les inconvénients des singularités de type parallèle des robots parallèles connus puisqu'il est possible de la traverser et d'obtenir à tout moment la posture de la plateforme (100) souhaitée. La figure 7 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la plateforme bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base. In a third variant of setting in motion, the mobile structure (25) of the second subassembly is linked to the movable part (23) of the first actuator (22) only by means of a passive link element (24) equivalent to two pivotal links and a passive prismatic link and the movable structure (25) is connected to the movable portion (23) of the second actuator (22) only by means of a passive link element (24) equivalent to three pivot links and to a passive prismatic link and the movable structure (25) is connected to the movable portion (23) of the third actuator (22) only by means of a passive link element (24) equivalent to an assembly of passive pivot links, the fixed part of each of the actuators (22) being integral with the base (1). The angular links (32) of one of the bases of the deformable prism (30, 31, 32) are passive spherical links, and the deformable prism makes it possible to modify the orientation of the platform (100) according to three degrees of freedom. rotation by a torsion of the deformable prism combined with the action of the optional additional rotary actuator (33) which makes it possible to eliminate the singularity characteristic of this variant, occurring when all the bars (30) of the prism (30, 31, 32) are parallel. The rotary actuator (33) constrains the platform (100) to rotate about its normal in the desired direction to one of the two postures that are solutions of the same positional combination of the movable portion (3) of the actuators (2). This type of singularity does not have the drawbacks of parallel-type singularities of known parallel robots since it is possible to cross it and obtain at any time the posture of the desired platform (100). Figure 7 shows a robot, with three degrees of freedom, whose platform has a constant orientation parallel to the base.

Le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 5. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) monté sur une structure mobile (25), disposant d'un degré de liberté en translation, solidaire de la partie mobile (23) d'au moins un actionneur (22), doté d'un degré de liberté en translation, dont la partie fixe est solidaire de la base (1). The first subassembly is similar to the first subset of the robot of FIG. 5. The second subassembly comprises a deformable prism (30, 31, 32) mounted on a mobile structure (25), having a degree of freedom in translation, integral with the movable part (23) of at least one actuator (22), provided with a degree of freedom in translation, the fixed part of which is integral with the base (1).

Pour obtenir une rotation de la plateforme (100) autour de sa normale, un actionneur rotatif additionnel (33) et un dispositif rotatif passif (41) peuvent être ajoutés. La structure mobile (25) présentée dans la figure est guidée en translation au moyen de plusieurs actionneurs (22), disposant d'un degré de liberté en translation, qui peuvent être passifs ou motorisés avec éventuellement un dispositif de recopie de mouvement entre ces actionneurs (22). La figure 8 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 1. La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) d'un premier actionneur (22), dont la partie fixe est solidaire de la base (1), au moyen uniquement d'un premier élément de liaison passif (24.1) équivalent à trois liaisons pivot et à une première liaison prismatique passives. La structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) d'un deuxième actionneur (22), dont la partie fixe est solidaire de la base (1), uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif (24.2) formé de l'assemblage d'une seule liaison pivot passive couplée à un élément d'articulation passif équivalent à trois liaisons pivot et à une deuxième liaison prismatique passives, l'axe de rotation de ladite seule liaison pivot passive étant orthogonal à l'axe longitudinal de ladite deuxième liaison prismatique. To rotate the platform (100) about its normal, an additional rotary actuator (33) and a passive rotary device (41) may be added. The mobile structure (25) shown in the figure is guided in translation by means of several actuators (22), having a degree of freedom in translation, which can be passive or motorized with possibly a device for copying movement between these actuators. (22). FIG. 8 shows a robot, equipped with six degrees of freedom, the first subset of which is similar to the first subset of the robot of FIG. 1. The mobile structure (25) of the second subset is linked to the part mobile (23) of a first actuator (22), the fixed part of which is integral with the base (1), by means only of a first passive connection element (24.1) equivalent to three pivot links and a first link passive prismatic. The movable structure (25) is connected to the movable part (23) of a second actuator (22), whose fixed part is integral with the base (1), only by means of a second passive connection element (24.2 ) formed from the assembly of a single passive pivot link coupled to a passive joint member equivalent to three passive pivot links and a second passive prismatic link, the axis of rotation of said single passive pivot link being orthogonal to the longitudinal axis of said second prismatic link.

La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée au mât (40) du premier sous-ensemble uniquement au moyen d'une articulation angulaire passive dotée de trois degrés de liberté en rotation. Le robot utilise seulement six actionneurs et chaque degré de liberté en rotation de la plateforme (100) est obtenu de façon découplée au moyen d'un seul actionneur (22, 33) 20 respectif. La figure 9 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme (100) sont composés de trois sous-ensembles comportant chacun une structure mobile (5). La première extrémité du mât (40) de chaque sous-ensemble, constitué du troisième 25 actionneur dudit sous-ensemble, est liée à la plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'une articulation sphérique passive. La deuxième extrémité du mât (40) est solidaire de la structure mobile (5). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile (5). 30 Au moins deux sous-ensembles étant identiques, l'un des sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et l'autre sous-ensemble est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble. La numérotation des éléments de chaque sous-ensemble reprend la numérotation des éléments constitutifs (2, 3, 4, 5) du premier sous-ensemble. The movable structure (25) of the second subassembly is bonded to the mast (40) of the first subassembly only by means of a passive angular joint with three degrees of freedom in rotation. The robot uses only six actuators and each degree of rotational freedom of the platform (100) is decoupled by means of a single respective actuator (22, 33). FIG. 9 shows a robot equipped with six degrees of freedom, whose means for moving the platform (100) are composed of three subassemblies each comprising a mobile structure (5). The first end of the mast (40) of each subassembly, consisting of the third actuator of said subassembly, is connected to the platform (100) by means of a passive joint (50) consisting of a passive spherical joint. The second end of the mast (40) is integral with the movable structure (5). The longitudinal axis of the mast (40) forms a constant angle with the movable structure (5) and passes through the center of the movable structure (5). At least two subsets being identical, one of the subsets is considered to be the first subset and the other subset is considered to be the second subset. The numbering of the elements of each subset includes the numbering of the constituent elements (2, 3, 4, 5) of the first subset.

La figure 10 présente une variante du robot de la figure 9 dans laquelle l'agencement des éléments de liaison passifs (4) liant la structure mobile (5) d'un sous-ensemble à la partie mobile (3) des actionneurs (2) respectifs est présenté dans la variante utilisée dans le robot de la figure 3. La partie fixe des mâts (40) peut être solidaire de leur structure mobile (5) en un point plus proche du centre de gravité de la partie fixe desdits mâts (40), permettant ainsi d'augmenter la rigidité du robot. La figure 11 présente une variante du robot de la figure 9 dans laquelle chaque articulation passive (50) liant un mât (40) respectif à la plateforme (100) est une articulation sphérique passive (50) autorisant en outre une liaison prismatique. La plateforme (100) comporte trois barres de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de la plateforme Chaque articulation passive (50) est obtenue grâce à l'assemblage formé de deux liaisons pivot montées en série avec une troisième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la troisième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la plateforme (100). La liaison prismatique des articulations passives (50) permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives (50) dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs (2) des sous-ensembles. Un dispositif de sécurité peut être ajouté afin de déterminer la position de l'articulation passive (50) par rapport à l'extrémité d'une barre respective et d'empêcher l'articulation passive d'aller au-delà de ladite barre. Dans les trois précédents robots, le nombre de sous-ensembles peut être augmenté pour déplacer de fortes charges ou des charges de grandes envergures. FIG. 10 shows a variant of the robot of FIG. 9 in which the arrangement of the passive connection elements (4) linking the mobile structure (5) of a subassembly to the mobile part (3) of the actuators (2) The fixed part of the masts (40) can be secured to their mobile structure (5) at a point closer to the center of gravity of the fixed part of said masts (40). ), thus increasing the rigidity of the robot. FIG. 11 shows a variant of the robot of FIG. 9 in which each passive articulation (50) linking a respective mast (40) to the platform (100) is a passive spherical joint (50) which also allows a prismatic connection. The platform (100) comprises three bars of circular section whose first end is integral with the rest of the platform Each passive joint (50) is obtained by means of the assembly formed of two pivot links connected in series with a third pivot connection which allows in addition a prismatic connection, the third pivot connection thus forming a sliding pivot-type connection with a respective bar integrated in the platform (100). The prismatic connection of the passive joints (50) makes it possible to avoid a deformation of the robot when a slight defect in the position of the passive joints (50) in space occurs relative to one another due to a lack of synchronization of the movements of the actuators (2) subsets. A safety device may be added to determine the position of the passive joint (50) relative to the end of a respective bar and to prevent the passive joint from going beyond said bar. In the previous three robots, the number of subsets can be increased to move large loads or large loads.

La plateforme (100) peut être constituée de l'objet à déplacer et les articulations passives liant les mâts respectifs à l'objet sont fixées de façon temporaire sur l'objet. La figure 12 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 6 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est articulée à la base (1) au moyen d'un cardan (46) et dont la partie mobile est articulée à la plateforme (100) au moyen d'une liaison sphérique (45). La figure 13 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 6 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est articulée au moyen d'un cardan (48) à la première extrémité d'une barre (47) dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme au moyen d'une liaison sphérique (45). Dans les variantes présentées dans les figures 12 et 13, la rotation de la plateforme selon trois degrés de liberté peut être obtenue au moyen des actionneurs du deuxième sous-ensemble au nombre de trois avec la présence d'une singularité similaire à celle décrite dans le robot de la figure 6, qui peut être supprimée en dotant le deuxième sous-ensemble d'au moins deux actionneurs et d'un actionneur rotatif additionnel articulé au mât. La présence d'un troisième actionneur permet d'augmenter la force du robot. The platform (100) may consist of the object to be moved and the passive joints linking the respective poles to the object are fixed temporarily on the object. FIG. 12 shows a robot, with six degrees of freedom, which differs from the robot of FIG. 6 in that the second subassembly consists of at least two actuators (22) whose fixed part is articulated to the base (1) by means of a gimbal (46) and whose movable part is hinged to the platform (100) by means of a spherical connection (45). FIG. 13 shows a robot, with six degrees of freedom, which differs from the robot of FIG. 6 in that the second subassembly consists of at least two actuators (22) whose fixed part is integral with the base (1) and whose movable part (23) is articulated by means of a gimbal (48) to the first end of a bar (47) whose second end is hinged to the platform by means of a link spherical (45). In the variants presented in FIGS. 12 and 13, the rotation of the platform according to three degrees of freedom can be obtained by means of the actuators of the second subset of which there are three with the presence of a singularity similar to that described in FIG. robot of Figure 6, which can be removed by providing the second subset of at least two actuators and an additional rotary actuator articulated to the mast. The presence of a third actuator increases the strength of the robot.

Dans l'ensemble des variantes du robot, afin d'augmenter la force du robot, la plateforme (100) peut aussi être munie de barres supplémentaires, chacune des barres étant articulée au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive soit à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est articulée à la base (1) soit à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est solidaire de la base. La posture de la plateforme (100) étant entièrement déterminée par la combinaison de position de la partie mobile (3, 23, 34) des actionneurs (2, 22, 33) des deux premiers sous-ensembles, les actionneurs supplémentaires permettent d'augmenter la force du robot sans risquer de déformation de celui-ci puisque leur articulation avec la plateforme (100) s'effectue au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive. Dans certaines variantes du robot, l'articulation passive (50) peut être dotée d'un degré de liberté en translation complémentaire permettant d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de synchronisation entre les mouvements des actionneurs (2) du premier sous-ensemble, qui déplacent l'articulation passive (50), et les mouvements des actionneurs du deuxième sous-ensemble (22), qui déplacent le prisme déformable (30, 31, 32). Les éléments de liaison passifs (4, 24) équivalents à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives peuvent être agencés selon plusieurs assemblages et selon différentes combinaisons d'ordre de l'assemblage, à titre d'exemple non limitatif : rotule évidée, rotule pleine couplée à une liaison prismatique, cardan couplé à une liaison pivot glissant, cardan couplé à une liaison pivot couplée à une liaison prismatique. Les éléments de liaison passifs ne comportent pas d'actionneur motorisé. In all the variants of the robot, in order to increase the strength of the robot, the platform (100) can also be provided with additional bars, each of the bars being articulated by means of a passive spherical joint which also allows a prismatic connection. passive either to the movable part of an additional actuator whose fixed part is hinged to the base (1) or to the first end of a bar whose second end is articulated to the movable part of an additional actuator whose part fixed is integral with the base. The posture of the platform (100) being entirely determined by the combination of position of the movable part (3, 23, 34) of the actuators (2, 22, 33) of the first two subassemblies, the additional actuators make it possible to increase the force of the robot without risk of deformation thereof since their articulation with the platform (100) is effected by means of a passive spherical joint allowing further a passive prismatic connection. In certain variants of the robot, the passive articulation (50) may be provided with a degree of freedom in complementary translation that makes it possible to avoid deformation of the robot when a slight synchronization defect occurs between the movements of the actuators (2) of the first subassembly, which move the passive joint (50), and the movements of the actuators of the second subassembly (22), which move the deformable prism (30, 31, 32). The passive connection elements (4, 24) equivalent to three pivot links and to a passive prismatic connection can be arranged according to several assemblies and according to various combinations of order of the assembly, by way of nonlimiting example: hollowed-out ball joint, solid ball joint coupled to a prismatic connection, gimbal coupled to a sliding pivot connection, gimbal coupled to a pivot connection coupled to a prismatic link. The passive link elements do not include a motorized actuator.

Un actionneur à mouvement linéaire peut être réalisé au moyen d'un actionneur à mouvement rotatif couplé à un dispositif transformant le mouvement linéaire en mouvement rotatif. Ce dispositif peut être réalisé au moyen de deux plateaux, respectivement plateau fixe et plateau mobile, articulés au moyen d'au moins deux chaînes cinématiques passives identiques comprenant chacune une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une première barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une deuxième barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot. La partie fixe de la première liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant couplée à la partie mobile d'un unique actionneur rotatif, dont la partie fixe est solidaire du plateau fixe, au moyen éventuellement d'un dispositif de recopie de mouvement complété éventuellement au moyen d'un dispositif d'inversion de sens de rotation. La partie mobile de la troisième liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant solidaire du plateau mobile. Il en résulte un mouvement de translation selon un degré de liberté du plateau mobile relativement au plateau fixe. Le plateau fixe formant la partie fixe d'un actionneur, et le plateau mobile formant la partie mobile d'un actionneur. Le prisme déformable (30, 31, 32) peut comporter des barres supplémentaires (30) 20 permettant d'augmenter la rigidité du robot et de renforcer le parallélisme entre les barres du prisme. Un autre avantage de ce robot réside dans le fait que selon le rapport entre la longueur du mât (40) et la distance entre les parties fixes des actionneurs (2, 22), il est possible d'obtenir des déplacements de la plateforme (100) dotés d'une amplitude 25 inférieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs, et donc d'obtenir une résolution des mouvements de la plateforme (100) meilleure que la résolution des mouvements des actionneurs (2, 22). A l'inverse, il est possible d'obtenir une amplitude des mouvements de la plateforme supérieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs. Les moteurs, les outils, les instruments ou les dispositifs fixés sur la 30 plateforme (100) sont des éléments additionnels qui ne font pas partie du robot, par conséquent leurs actionneurs et/ou leurs moteurs ne font pas partie du robot et l'élément mobile de ces moteurs ne peut être assimilé à la plateforme (100) du robot. Des liaisons pivot supplémentaires permettant d'augmenter la rigidité du robot, en permettant à certaines pièces en mouvement d'être guidée en rotation de part et d'autre de la pièce, ne sont pas décomptées comme faisant partie des éléments de liaison passifs absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot. L'expression "partie fixe" et "partie mobile" des éléments tels que les liaisons pivot et les liaisons prismatiques ne servent qu'à nommer l'une des parties d'un élément par rapport à l'autre, puisque les deux parties de l'élément sont mobiles l'une par rapport à l'autre. On ne sortirait pas du cadre de l'invention en ajoutant des éléments, tels que par exemple des liaisons pivot ou des liaisons prismatique supplémentaires, qui ne sont pas absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot. A linear motion actuator can be realized by means of a rotary motion actuator coupled to a device transforming linear motion into rotary motion. This device can be realized by means of two plates, respectively fixed plate and movable plate, articulated by means of at least two identical passive kinematic chains each comprising a first pivot connection whose movable part is integral with the first end of a first bar whose second end is integral with the fixed portion of a second pivot connection whose movable portion is integral with the first end of a second bar whose second end is secured to the fixed portion of a third pivot connection. The fixed part of the first pivot link of each passive kinematic chain being coupled to the movable part of a single rotary actuator, whose fixed part is integral with the fixed plate, possibly by means of a motion copying device optionally supplemented with by means of a device for reversing the direction of rotation. The movable portion of the third pivot link of each passive kinematic chain being secured to the movable platen. This results in a translation movement according to a degree of freedom of the movable plate relative to the fixed plate. The fixed plate forming the fixed part of an actuator, and the movable plate forming the movable part of an actuator. The deformable prism (30, 31, 32) may comprise additional bars (30) 20 for increasing the rigidity of the robot and to enhance the parallelism between the bars of the prism. Another advantage of this robot lies in the fact that according to the ratio between the length of the mast (40) and the distance between the fixed parts of the actuators (2, 22), it is possible to obtain displacements of the platform (100 ) having an amplitude less than the amplitude of the movements of the actuators, and thus to obtain a resolution of the movements of the platform (100) better than the resolution of the movements of the actuators (2, 22). Conversely, it is possible to obtain an amplitude of the movements of the platform greater than the amplitude of the movements of the actuators. The motors, tools, instruments or devices attached to the platform (100) are additional elements that are not part of the robot, therefore their actuators and / or their motors are not part of the robot and the element mobile of these engines can not be likened to the platform (100) of the robot. Additional pivot links to increase the rigidity of the robot, allowing certain moving parts to be guided in rotation on either side of the part, are not counted as part of the absolutely necessary passive connection elements getting the movements of the robot. The term "fixed part" and "movable part" of elements such as pivot links and prismatic links serve only to name one part of an element with respect to the other, since the two parts of the element are movable relative to each other. It would not be departing from the scope of the invention to add elements, such as, for example, pivot links or additional prismatic links, which are not absolutely necessary to obtain movements of the robot.

On ne sortirait pas du cadre de l'invention en remplaçant des éléments passifs par des éléments motorisés, tels l'articulation passive (38) liant la deuxième extrémité du mât (40) à la structure mobile (5) par un moteur ou le dispositif rotatif passif (41) par un moteur. It would not be departing from the scope of the invention by replacing passive elements by motorized elements, such as the passive articulation (38) linking the second end of the mast (40) to the mobile structure (5) by a motor or the device passive rotary drive (41) by a motor.

POSSIBILITES D'APPLICATION INDUSTRIELLE POSSIBILITIES OF INDUSTRIAL APPLICATION

Le robot peut être utilisé dans des domaines d'application très variés, notamment celui des machines-outils ou des dispositifs d'assemblage nécessitant des déplacements et des orientations de grande précision de l'outil ou de l'objet à usiner ou à assembler. Le robot est particulièrement intéressant pour l'usinage d'optique grâce à sa très grande précision angulaire. Le robot peut servir à déplacer et/ou orienter un objet de masse importante ou des dispositifs tels que dispositif de mesure médical, outil chirurgical, théodolite, télescope, émetteur / récepteur d'onde de télécommunication, émetteur / récepteur de rayonnement (laser, rayon X). The robot can be used in a wide variety of application areas, including machine tools or assembly devices that require highly accurate movements and orientations of the tool or object to be machined or assembled. The robot is particularly interesting for optical machining thanks to its very high angular precision. The robot can be used to move and / or orient a large mass object or devices such as medical measuring device, surgical tool, theodolite, telescope, telecommunication wave transmitter / receiver, radiation emitter / receiver (laser, ray X).

Le robot peut servir à constituer une machine à mesurer tridimensionnelle. Le robot peut servir à réaliser les mouvements d'un simulateur de moyens de locomotion ou d'une machine d'attraction. Le robot peut servir de poignet pour un robot sériel, apportant à celui-ci une très grande précision de mouvement localement, sans mettre en mouvement l'ensemble des éléments du bras du robot, la position de la base et/ou de la plateforme du robot parallèle dans l'espace étant déterminée(s) par un dispositif de mesure. Le robot peut être adjoint au bras d'un engin de chantier, à un engin de manutention ou à une grue articulée. Le robot peut servir dans des opérations de 'pick-and-place' rapide, ou de palettisation, notamment de charges importantes, avec un espace de travail important bénéficiant de plages angulaires d'orientation importantes de la plateforme, avec un encombrement réduit des chaînes cinématiques entre la ou les structure(s) mobile(s) et la plateforme. Le robot peut servir de dispositif haptique permettant de détecter le déplacement et l'orientation de la plateforme effectués par un opérateur par rapport à la base par l'emploi de capteurs de position de la partie mobile des actionneurs, et complété ou non par un dispositif de retour de force. Le robot peut servir de troisième main pour maintenir un objet, lorsque les actionneurs sont passifs et sont dotés d'un dispositif de blocage commandé. The robot can be used to constitute a three-dimensional measuring machine. The robot can be used to perform the movements of a locomotion simulator or an attraction machine. The robot can serve as a wrist for a serial robot, bringing to it a very high precision of movement locally, without moving all the elements of the robot arm, the position of the base and / or the platform of the robot. parallel robot in the space being determined by a measuring device. The robot can be attached to the arm of a construction machine, a handling machine or an articulated crane. The robot can be used in fast pick-and-place or palletizing operations, especially for large loads, with a large work area benefiting from large angular ranges of orientation of the platform, with a small footprint of chains kinematics between the mobile structure (s) and the platform. The robot can serve as a haptic device for detecting the movement and orientation of the platform made by an operator relative to the base by the use of position sensors of the movable part of the actuators, and supplemented or not by a device back from strength. The robot can be used as a third hand to hold an object, when the actuators are passive and have a controlled locking device.

Le robot peut être monté sur un dispositif de déplacement linéaire, rotatif, cartésien ou de type portique. Plusieurs robots peuvent collaborer à la manipulation d'un objet de grande dimension ou de masse importante. Les secteurs d'activités susceptibles d'utiliser de tels robots sont variés : construction automobile, navale et aéronautique, construction de bâtiment, électronique, agro-alimentaire, manufacture, biotechnologies, médical, métrologie, mécanique, logistique, ... The robot can be mounted on a linear, rotary, Cartesian or gantry type moving device. Several robots can collaborate in handling a large object or large mass. The sectors of activity likely to use such robots are varied: automotive, naval and aeronautic construction, building construction, electronics, agro-food, manufacture, biotechnology, medical, metrology, mechanics, logistics, ...

Claims (11)

REVENDICATIONS1. Robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant une base (1) et une plateforme (100) couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base (1) sur la plateforme (100) et comportant tous au moins un actionneur (2, 22), tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile (3, 23) dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins deux actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base (1) caractérisé en ce que lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile (5), trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée de deux degrés de liberté en 20 rotation et étant dotée de trois degrés de liaison en translation, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile (5) étant obtenue au moyen du premier actionneur (2) et du deuxième 25 actionneur (2), desdits actionneurs (2), agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base (1), ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) du premier actionneur (2) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile (5) étant liée à la 30 partie mobile (3) du deuxième actionneur (2) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives,ladite structure mobile (5) étant liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif (36) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives, le dit mât (40) étant constitué du troisième actionneur (2) desdits actionneurs (2), la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50), la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5), ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) du premier sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme (100) autour du centre de rotation de ladite articulation passive (50) dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur (22) dont la partie fixe est liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, et en ce que la position dans l'espace de l'articulation passive (50) liant la première extrémité du mât (40) du premier sous-ensemble à la plateforme (100) est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile (3) des trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme (100), et en ce que la somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaisons passifs (4), liant ladite structure mobile (5) dudit premier sous-ensemble à la partie mobile (3) desdits actionneurs (2) dudit premier sous-ensemble mettant en mouvement ladite structure mobile (5) dudit premier sous-ensemble, est égale à cinq. REVENDICATIONS1. Parallel robot, having three to six degrees of freedom, three degrees of freedom of translation, comprising a base (1) and a platform (100) coupled to the base by means of moving which comprise only subsets acting all only in parallel from the base (1) on the platform (100) and all comprising at least one actuator (2, 22), all the actuators (2, 22) of said moving means having their moving part (3, 23) provided with a single degree of freedom relative to their respective fixed part, all the actuators (2, 22) of said moving means acting in parallel only, the fixed part of all the actuators (2, 22) of said means for setting in motion being connected to the base (1) by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, the fixed part of at least four actuators (2, 22) said moving means being connected at the base (1) by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, the fixed part of at least two actuators (2, 22) of said moving means being integral with the base (1) characterized in that said moving means comprise at least two subassemblies, a first subassembly comprises a single movable structure (5), three actuators (2), a single mast (40) and a passive joint (50), said movable structure (5) being rigid and having two rotational degrees of freedom and being provided with three degrees of translational connection, said passive joint (50) being provided with at least two rotational degrees of freedom and at least two degrees of translation connection, the setting in motion according to two degrees of freedom in rotation of said mobile structure (5) being obtained by means of the first actuator (2) and of the second actuator (2), ts actuators (2), acting in parallel and whose fixed part is integral with the base (1), said movable structure (5) being connected to the movable part (3) of the first actuator (2) only by means of a passive link element (4) equivalent to two passive links and a passive prismatic link, said movable structure (5) being connected to the movable part (3) of the second actuator (2) only by means of a connecting element passive (4) equivalent to three pivotal links and a passive prismatic link, said mobile structure (5) being linked to the base (1) by means of a passive articulation element (36) equivalent only to a connection assembly passive pivot, said mast (40) consisting of the third actuator (2) of said actuators (2), the first end of said mast (40) being connected to the platform (100) only by means of said passive joint (50), the second end of said mast (40) being bonded to said mobile structure (5) only by means of a passive link (38) having at least five degrees of connection, of which three degrees of translation linkage, said mobile structure (5) being linked to the platform (100) only by means of the drive train formed solely by said mast (40) provided at its first end with said passive articulation (50) and at its second end of said passive connection (38), the longitudinal axis of said mast (40) forming a constant angle with said movable structure (5), said first subset moving in three degrees of freedom in translation said passive joint (50) of the first subset through the action of said three actuators (2) of the first subset , and wherein at least a second subassembly, acting on the orientation of the platform (100) around the center of rotation of said passive joint (50) of said first subassembly, comprises at least one actuator (22) whose pa The fixed part is connected to the base (1) by means of a passive connection with at least three degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, and in that the position in the space of the passive articulation ( 50) linking the first end of the mast (40) of the first subassembly to the platform (100) is determined solely by the combination of position of the movable part (3) of the three actuators (2) of the first subassembly, independently the action exerted by any of the other subsets of the moving means on the platform (100), and in that the sum of the number of equivalent passive pivot links included in said passive link elements (4) ), linking said movable structure (5) of said first subassembly to the movable part (3) of said actuators (2) of said first subassembly moving said movable structure (5) of said first subassembly, is equal to five . 2. Robot parallèle selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de mise en mouvement comportent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile (5), trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée de deux degrés de liberté en rotation et étant dotée de trois degrés de liaison en translation, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, la mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation de ladite structure mobile (5) étant obtenue au moyen du premier actionneur (2) et du deuxième actionneur (2), desdits actionneurs (2), agissant en parallèle et dont leur partie fixe est solidaire de la base (1), ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) du premier actionneur (2) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) du deuxième actionneur (2) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite structure mobile (5) étant liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif (36) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives, le dit mât (40) étant constitué du troisième actionneur (2) desdits actionneurs (2), la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50), la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5), ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble.et en ce que la somme du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits éléments de liaisons passifs (4), liant ladite structure mobile (5) d'un sous-ensemble respectif à la partie mobile (3) desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble respectif mettant en mouvement ladite structure mobile (5) dudit sous-ensemble, est égale à cinq. 2. parallel robot according to claim 1 characterized in that the moving means comprise at least two subassemblies each comprising a single movable structure (5), three actuators (2), a single mast (40) and a joint passive (50), said movable structure (5) being rigid and having two rotational degrees of freedom and being provided with three degrees of translation connection, said passive articulation (50) being provided with at least two degrees of freedom in rotation and at least two degrees of connection in translation, the setting in motion according to two degrees of freedom in rotation of said mobile structure (5) being obtained by means of the first actuator (2) and the second actuator (2), said actuators (2), acting in parallel and whose fixed part is integral with the base (1), said movable structure (5) being connected to the movable part (3) of the first actuator (2) only by means of a passive link element ( 4) equivalent to two pivot links and a passive prismatic link, said movable structure (5) being connected to the movable part (3) of the second actuator (2) only by means of a passive link element (4) equivalent to three pivotal links and a passive prismatic link, said movable structure (5) being connected to the base (1) by means of a passive articulation element (36) equivalent only to an assembly of passive pivot links, said mast (40) being constituted of the third actuator (2) of said actuators (2), the first end of said mast (40) being connected to the platform (100) only by means of said passive joint (50), the second end of said mast ( 40) being connected to said movable structure (5) only by means of a passive connection (38) having at least five degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, said mobile structure (5) being linked to the platform (100) only at means of the kinematic chain formed solely by said mast (40) provided at its first end with said passive articulation (50) and at its second end of said passive connection (38), the longitudinal axis of said mast (40) forming an angle constant with said movable structure (5), said subassembly displacing said passive articulation (50) of said subassembly by three degrees of freedom in translation by virtue of the action of said actuators (2) of said subassembly, and in that the sum of the number of equivalent passive pivot links included in said passive link elements (4), linking said mobile structure (5) of a respective subassembly to the mobile part (3) of said actuators (2) of said subset respective moving said movable structure (5) of said subset, is equal to five. 3. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31 ,32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31 ,32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32). 3. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subassembly comprises a deformable prism (30, 31, 32) and a movable structure (25), with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators (22) of said subassembly acting in parallel on said movable structure (25), said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection (31, 32) provided with at least two degrees of freedom of rotation, all the passive angular links (31, 32) d one end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of said deformable prism (30, 31, 32). 4. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif. 4. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the second subassembly comprises at least one passive rotary device (41) consisting of a passive pivot connection and a deformable prism (30, 31, 32). and a movable structure (25), provided with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators (22) of said subassembly acting in parallel on said movable structure ( 25), said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at both ends with a respective passive angular connection (31, 32) provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links (31, 32) of the same end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and that the platform (100) is related to said mobile structure (25) only by means of the kinematic chain consisting of said deformable prism (30, 31, 32) including all the passive angular links (31, 32) of at least one of the bases of said deformable prism (30, 31, 32). ) are secured to the fixed part of at least one said passive rotary device (41) respectively. 5. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31,32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32). 5. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subassembly comprises a deformable prism (30, 31,32) and a movable structure (25), with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator (22) of said subassembly, said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at both ends thereof a respective passive angular link (31, 32) provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links (31, 32) of the same end of said bars (30) forming a respective base of said prism deformable (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of said deformable prism (30, 31, 32). 6. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif. 6. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subset comprises at least one passive rotary device (41), consisting of a passive pivot connection, a deformable prism (30, 31, 32). and a movable structure (25), provided with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator (22) of said subassembly, said deformable prism (30, 31, 32) being constituted at least three bars (30) of the same length each provided at both ends with a respective passive angular connection (31, 32) provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links (31, 32) of one end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of the chain kinematics constituted by said deformable prism (30, 31, 32) in which all the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism (30, 31, 32) are integral with the fixed part of at least one said passive rotary device (41) respectively. 7. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, est mise en mouvement selon deux degrés de liberté en rotation uniquement au moyen de deux actionneurs (2), respectivement premier actionneur et deuxième actionneur des actionneurs dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5), la partie fixe de chacun desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (5) étant liée à la partie mobile (3) dudit premier actionneur (2) uniquement au moyen d'un premier élément de liaison passif (4.1) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que ladite structure mobile (5) est liée à la partie mobile dudit deuxième actionneur (2) uniquement au moyen d'un deuxième élément de liaison passif (4.2) équivalent à trois liaisons pivot età une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (5) dudit sous-ensemble est liée à la base (1) au moyen d'un élément d'articulation passif (36) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que l'unique mât (40) liant ladite structure mobile (5) à la plateforme (100) est constitué du troisième actionneur (2), desdits actionneurs (2) dudit sous-ensemble, dont l'extrémité de la partie mobile (3) correspond à la première extrémité dudit mât (40) et dont l'extrémité de la partie fixe correspond à la deuxième extrémité dudit mât (40), la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen d'une articulation passive (50), dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. 7. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the mobile structure (5) of at least one subassembly, provided with two degrees of freedom in rotation and three degrees of translation connection, is set in motion according to two degrees of freedom in rotation only by means of two actuators (2), respectively first actuator and second actuator of the actuators of said subassembly, acting in parallel on said movable structure (5), the fixed part of each of said actuators (2) said subassembly being integral with the base (1), said movable structure (5) being connected to the movable part (3) of said first actuator (2) only by means of a first passive connection element (4.1) ) equivalent to two passive pivot links and a prismatic link, and in that said movable structure (5) is connected to the movable portion of said second actuator (2) only by means of a second link element. its passive (4.2) is equivalent to three passive pivot connections and a prismatic link and in that the mobile structure (5) of said subset is connected to the base (1) by means of a passive articulation element (36) only equivalent to an assembly of passive pivot links and in that the single mast (40) linking said movable structure (5) to the platform (100) is constituted by the third actuator (2), said actuators (2) of said subassembly (2). together, the end of the movable portion (3) corresponds to the first end of said mast (40) and whose end of the fixed portion corresponds to the second end of said mast (40), the first end of said mast (40). ) being connected to the platform (100) only by means of a passive articulation (50), provided with at least two rotational degrees of freedom and at least two degrees of translation connection, and the second end of said mast (40) being bonded to said movable structure (5) only t by means of a passive connection (38) having at least five degrees of connection, of which three degrees of connection in translation. 8. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22) , dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (23) de chacun desdits actionneurs (22) dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile (25) dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 8. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the movable structure (25) of the second subassembly, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is set in motion , according to two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), of said subassembly, acting in parallel on said movable structure (25), the fixed part of each of said actuators ( 22) being integral with the base (1), the movable part (23) of each of said actuators (22) of said subassembly being connected to said mobile structure (25) of said subassembly only by means of a connecting element passive (24) equivalent to three pivotal links and a passive prismatic link, and in that said movable structure (25) is linked to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deforced prism mable (30, 31, 32). 9. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe (22) de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (25) étant liée à la partie mobile (23) du premier actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à lapartie mobile (23) du deuxième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (25) dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) du troisième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 9. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the mobile structure (25) of the second subassembly, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is put in motion , according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure (25), the fixed part (22) of each said actuators (22) being integral with the base (1), said movable structure (25) being connected to the movable part (23) of the first actuator (22), said actuators of said subset, only by means of an element passive link device (24) equivalent to two passive links and a passive link and in that said movable structure (25) is connected to the movable part (23) of the second actuator (22), said actuators of said subset, only by means of a passive link element (24) equivalent to three passive links and a prismatic link and that the mobile structure (25) of said subassembly is connected to the movable part (23) of the third actuator (22), said actuators of said subassembly, only by means of a passive link element (24) equivalent only to an assembly of passive pivot links and in that said movable structure (25) is connected to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism (30, 31, 32). 10. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ladite structure mobile (25) dudit sous-ensemble étant liée à la base (1) uniquement au moyen de trois chaînes cinématiques comportant chacune un actionneur (22) respectif, desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble, et deux éléments d'articulation passifs (24) respectifs équivalents à des liaisons pivot passives dont le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits deux éléments d'articulation passifs (24) respectifs, d'une même dite chaîne cinématique, est égal à quatre, la partie mobile (23) de chacun desdits actionneurs (22) étant liée à ladite structure mobile (25) au moyen d'une branche cinématique passive respective comprenant au moins un élément de liaison passif (24) constitué d'un desdits deux éléments d'articulation passifs (24) d'une dite chaîne cinématique respective et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 10. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the movable structure (25) of the second subassembly, provided with two degrees of freedom of rotation and with a degree of freedom in translation, is set in motion. , according to two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), said subassembly, acting in parallel on said movable structure (25), said movable structure (25) of said sub together being connected to the base (1) only by means of three kinematic chains each comprising a respective actuator (22), said three actuators of said subassembly, and two respective passive articulation elements (24) equivalent to pivotal links passive whose total of the number of equivalent passive pivot links included in said two respective passive articulation elements (24), of the same said kinematic chain, is equal to four, the movable portion (23) of each of said actuators (22) being bonded to said movable structure (25) by means of a respective passive kinematic branch comprising at least one passive connecting element (24) consisting of one of said two passive articulation members (24) of a said respective kinematic chain and in that said movable structure (25) is connected to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism (30, 31, 32). 11. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la plateforme (100) est liée à la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par un mât (40), constitué d'un seul actionneur (2), muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive (50) dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât (40) étant solidaire de la structure mobile (5), ladite structure mobile (5), dotée de deux degrés de liberté en rotation et de trois degrés de liaison en translation, étant mise en mouvement au moyen de deux actionneurs (2) agissant en parallèle. 11. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the platform (100) is connected to the mobile structure (5) of at least one subassembly solely by means of the kinematic chain formed solely by a mast. (40), consisting of a single actuator (2), provided at its first end with a single passive joint (50) having three degrees of freedom in rotation and a single degree of freedom in translation, the second end said mast (40) being integral with the movable structure (5), said movable structure (5), provided with two rotational degrees of freedom and three degrees of translation connection, being set in motion by means of two actuators (2 ) acting in parallel.