FR2957008A1 - Parallel robot for use as e.g. wrist type serial robot, has connector whose longitudinal axis is arranged such that axis does not coincide with longitudinal axis of connector of other element, and provides passive prismatic connection - Google Patents

Abstract

The robot has a passive joint (50) whose position is determined by combination of position of a movable part (3) of three actuators (2, 22) of a subassembly and independent of an action exerted by another subassembly of a displacing unit on a platform (100). A passive connection element (4) has a passive prismatic connector (38) connecting the subassembly. A longitudinal axis of the connector is arranged such that the longitudinal axis does not coincide with the longitudinal axis of the connector of other element of the subassembly, and provides a passive prismatic connection.

Description

DOMAINE TECHNIQUE TECHNICAL AREA

La présente invention concerne un robot parallèle doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation. Ce robot permet de déplacer et d'orienter une plateforme, permet d'effectuer des mesures de position dans l'espace ou peut servir de dispositif haptique. La plateforme peut être équipée d'un outil, d'un instrument, d'un dispositif émetteur, d'un dispositif récepteur, d'un dispositif de mesure et/ou d'un dispositif de préhension. The present invention relates to a parallel robot with three to six degrees of freedom, three degrees of freedom in translation. This robot makes it possible to move and orient a platform, to make position measurements in space or can be used as a haptic device. The platform may be equipped with a tool, an instrument, a transmitting device, a receiving device, a measuring device and / or a gripping device.

TECHNIQUE ANTERIEURE PRIOR ART

Les robots parallèles sont composés d'un groupe de chaînes cinématiques, composées d'actionneurs et de barres articulées, agissant en parallèle depuis une base sur une plateforme. Les robots parallèles ne comportent aucun actionneur dont la partie fixe est déplacée en translation par un autre actionneur et ne comportent aucun sous-ensemble, comportant des actionneurs, déplacé par un autre sous-ensemble comportant des actionneurs. Les robots parallèles ont pour avantage une grande rigidité et une grande précision de positionnement et d'orientation, et peuvent atteindre des vitesses de déplacement et des accélérations importantes. Ils présentent un temps de calcul rapide du modèle géométrique inverse. Dans la suite, le qualificatif "passif' appliqué à un élément, une liaison ou une articulation signifie que cet élément, cette liaison ou cette articulation ne comporte pas d'actionneur motorisé. Les liaisons pivot, cardan, sphérique et prismatique détaillées dans la suite sont toutes des liaisons passives. Les chaînes cinématiques des robots parallèle connus disposant simultanément de trois degrés de liberté en translation et de degrés de liberté en rotation, comportent un actionneur et deux éléments de liaisons passifs dotés d'au moins deux degrés de liberté en rotation et possédant chacun leur propre centre de rotation. Parallel robots are composed of a group of kinematic chains, composed of actuators and articulated bars, acting in parallel from a base on a platform. The parallel robots have no actuator whose fixed part is moved in translation by another actuator and have no subset, including actuators, moved by another subset comprising actuators. Parallel robots have the advantage of high rigidity and high positioning and orientation accuracy, and can achieve high movement speeds and accelerations. They have a fast computation time of the inverse geometrical model. In the following, the qualifier "passive" applied to an element, a link or an articulation means that this element, this link or this articulation does not include a motorized actuator The pivot, cardan, spherical and prismatic links detailed in the following are all passive links The kinematic chains of known parallel robots having simultaneously three degrees of freedom in translation and degrees of freedom in rotation, comprise an actuator and two passive connection elements provided with at least two degrees of freedom in rotation. and each having their own center of rotation.

Dans une première variante, la partie fixe de l'actionneur est liée à la base au moyen d'un premier élément de liaison passif et la partie mobile de l'actionneur est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif. Ainsi la partie fixe de l'actionneur est déplacée en rotation, mais n'est pas déplacée en translation. 1 Dans une deuxième variante, la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et la partie mobile de l'actionneur est liée à la première extrémité d'une barre au moyen d'un premier élément de liaison passif et la deuxième extrémité de la barre est liée à la plateforme au moyen d'un deuxième élément de liaison passif. In a first variant, the fixed part of the actuator is connected to the base by means of a first passive connection element and the movable part of the actuator is connected to the platform by means of a second passive connection element . Thus the fixed part of the actuator is displaced in rotation, but is not displaced in translation. 1 In a second variant, the fixed part of the actuator is integral with the base and the movable part of the actuator is connected to the first end of a bar by means of a first passive connection element and the second end of the bar is linked to the platform by means of a second passive link element.

Le deuxième élément de liaison passif est susceptible de prendre n'importe quelle position sur une sphère dont le centre est situé au centre de rotation du premier élément de liaison passif et de rayon égal à la distance entre les centres de rotation des deux éléments de liaison passifs. La posture de la plateforme résulte de l'action simultanée de toutes les chaînes sur la plateforme et correspond à un état d'équilibre qui est déterminé par la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs de toutes les chaînes cinématiques. Pour chaque élément de liaison fixé sur la plateforme, l'orientation de la barre ou de l'actionneur reliant un élément de liaison passif à l'autre élément de liaison passif d'une même chaîne cinématique et la position dans l'espace dudit élément de liaison passif fixé sur la plateforme résultent de l'action simultanée de toutes les chaînes cinématiques sur la plateforme. En effet, les barres ou les actionneurs sont totalement libres en rotation et leurs changements d'orientation résultent uniquement du passage d'un état d'équilibre à un autre correspondant au passage d'une posture à une autre, donc chaque barre ou chaque actionneur, reliant la base à la plateforme, ne peut s'orienter par elle / lui-même de façon individuelle. La modification de position de la partie mobile de ne serait-ce qu'un actionneur d'une chaîne cinématique modifie l'orientation de la partie fixe et de la partie mobile de l'actionneur ou de la barre de toutes les chaînes cinématiques et modifie la position dans l'espace de tous les éléments de liaison passifs fixés sur la plateforme. La résolution du modèle géométrique direct, extrêmement coûteuse en temps de calcul, montre que pour une même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs des chaînes cinématiques plusieurs solutions de postures pour la plateforme existent. The second passive connection element is capable of taking any position on a sphere whose center is located at the center of rotation of the first passive connection element and of radius equal to the distance between the centers of rotation of the two connecting elements liabilities. The posture of the platform results from the simultaneous action of all the chains on the platform and corresponds to a state of equilibrium which is determined by the combination of position of the moving part of the actuators of all the cinematic chains. For each connecting element fixed on the platform, the orientation of the bar or actuator connecting a passive link element to the other passive link element of the same kinematic chain and the position in the space of said element passive link fixed on the platform result from the simultaneous action of all kinematic chains on the platform. Indeed, the bars or the actuators are completely free in rotation and their orientation changes result only from the transition from one equilibrium state to another corresponding to the transition from one posture to another, so each bar or each actuator , linking the base to the platform, can not move by itself / itself. The modification of the position of the moving part of even one actuator of a kinematic chain modifies the orientation of the fixed part and the moving part of the actuator or the bar of all the kinematic chains and modifies the position in the space of all the passive connecting elements fixed on the platform. The resolution of the direct geometric model, which is extremely expensive in terms of computation time, shows that for the same combination of position of the moving part of the kinematic chain actuators, several posture solutions for the platform exist.

Dans un premier cas, les postures sont éloignées les unes des autres, et la plateforme ne risque pas de passer de l'une à l'autre sans intervention des moyens de commande du robot. Mais, dans un deuxième cas, il existe au sein de l'espace de travail des robots parallèles connus, des configurations singulières de type parallèle qui correspondent à des régions de l'espace de travail dans lesquelles plusieurs postures proches les unes des autres possèdent la même combinaison de position de la partie mobile des actionneurs et la plateforme peut alors se retrouver dans l'une quelconque de ces postures du fait de l'inertie de la plateforme, des forces exercées par la masse transportée par la plateforme, de la gravité ou des jeux dans les articulations. Si la trajectoire de la plateforme passe par l'une de ces régions, la plateforme peut se retrouver dans l'une quelconque des postures vérifiant la combinaison de position de la partie mobile des actionneurs, sans que les moyens de commande du robot puisse discerner la posture courante du robot, ni même forcer la plateforme du robot à se trouver dans une posture déterminée. Par la suite, les consignes appliquées à la commande des actionneurs n'étant plus adaptées à la succession de postures formant la trajectoire initialement programmée, il en résulte une perte de contrôle du robot. La trajectoire du robot doit donc être calculée pour éviter de passer par ces régions, ce qui nécessite un temps de calcul important et réduit l'espace de travail réellement exploitable pour des opérations telles que de l'usinage ou de l'assemblage et rend l'utilisation de ces robots problématique dans des utilisations médicales. Lorsque ces robot sont dotés de six degrés de liberté, ceux-ci présentent une faible plage angulaire d'orientation de la plateforme de l'ordre de +1- 30 degrés pour les rotations 20 autour des axes X et Y et +/-40 degrés pour la rotation autour de l'axe Z. On connait par ailleurs un robot hybride de type parallèle-sériel qui est constitué d'au moins deux sous-ensembles montés en série et comprenant chacun une base, trois actionneurs dont la partie fixe est solidaire de leur base respective et une structure mobile mise en mouvement au moyen desdits actionneurs agissant en parallèle sur ladite 25 structure mobile. La structure mobile d'un sous-ensemble forme la base du sous-ensemble suivant. Un premier sous-ensemble, dont la base forme la base globale du robot, déplace selon un degré de liberté en translation et oriente selon deux degrés de liberté en rotation un deuxième sous-ensemble, permettant ainsi de déplacer selon au moins cinq degrés de 30 liberté la structure mobile du deuxième sous-ensemble, l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble étant déterminée par l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble. La plage d'orientation de la structure mobile d'un sous-ensemble est déterminée par l'orientation de la base de ce sous-ensemble. In a first case, the postures are distant from each other, and the platform is not likely to pass from one to the other without intervention of the control means of the robot. But, in a second case, there exist within the workspace known parallel robots, singular configurations of parallel type which correspond to regions of the work space in which several postures close to each other have the same combination of position of the movable part of the actuators and the platform can then be found in any of these postures due to the inertia of the platform, the forces exerted by the mass transported by the platform, gravity or games in the joints. If the trajectory of the platform passes through one of these regions, the platform can be found in any of the postures verifying the combination of position of the movable part of the actuators, without the robot's control means being able to discern the robot's current posture, or even force the robot's platform into a certain posture. Subsequently, the instructions applied to the control of the actuators are no longer adapted to the succession of postures forming the initially programmed trajectory, it results in a loss of control of the robot. The trajectory of the robot must therefore be calculated to avoid passing through these regions, which requires a significant computation time and reduces the work space actually usable for operations such as machining or assembly and makes the use of these problematic robots in medical uses. When these robots are provided with six degrees of freedom, they have a small angular range of orientation of the platform of the order of + -30 degrees for rotations around the X and Y axes and +/- 40 degrees for the rotation around the Z axis. A hybrid robot of parallel-serial type is also known which consists of at least two subassemblies connected in series and each comprising a base, three actuators whose fixed part is integral with their respective base and a movable structure set in motion by means of said actuators acting in parallel on said movable structure. The mobile structure of a subset forms the basis of the next subset. A first subassembly, whose base forms the overall base of the robot, moves according to a degree of freedom in translation and orients according to two degrees of freedom in rotation a second subassembly, thus making it possible to move in at least five degrees of rotation. freedom the mobile structure of the second subset, the orientation of the base of the second subset being determined by the orientation of the movable structure of the first subset. The orientation range of the mobile structure of a subset is determined by the orientation of the base of this subset.

Chaque sous-ensemble ne comporte pas de configuration singulière de type parallèle et donc ce robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. Cependant ce robot présente les inconvénients des robots sériels, puisqu'il ne possède pas une architecture uniquement parallèle, à savoir une inertie importante due à la masse des actionneurs du deuxième sous-ensemble déplacés en translation et en rotation par les actionneurs du premier sous-ensemble, une moindre rigidité et une moindre précision par rapport à des robots parallèles dont tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement agissent tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme, la partie fixe de tous les actionneurs étant solidaire de la base globale du robot ou articulée en rotation à la base globale du robot et n'étant pas déplacée en translation, et la partie mobile de tous les actionneurs étant articulée à la plateforme éventuellement au moyen d'une barre articulée. De plus, lorsque la structure mobile du premier sous-ensemble change d'orientation afin de positionner le centre de la structure mobile du deuxième sous-ensemble en un point de l'espace de travail, la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dépendante de l'orientation de la base du deuxième sous-ensemble qui est identique à l'orientation de la structure mobile du premier sous-ensemble, est modifiée relativement à la base globale du robot. Le robot ne bénéficie donc pas d'une plage d'orientation de la plateforme globale du robot constante dans tout l'espace de travail, réduisant considérablement la gamme des mouvements / orientations possibles au sein de l'espace de travail, la plateforme globale correspondant à la structure mobile du deuxième sous-ensemble pour un robot comprenant deux sous-ensembles. Une augmentation du nombre de sous-ensemble montés en série ou l'ajout en série d'actionneurs angulaires entre une structure mobile et la base du sous-ensemble suivant pour tenter de pallier à ce dernier problème ne feraient que renforcer l'aspect sériel du robot en lui faisant perdre encore plus de rigidité, tout en présentant un encombrement important et tout en nécessitant un nombre croissant d'actionneurs. Each subset does not have a singular configuration of parallel type and therefore this robot does not have a singular configuration of parallel type. However, this robot has the drawbacks of serial robots, since it does not have an architecture that is only parallel, namely a large inertia due to the mass of the actuators of the second subassembly displaced in translation and in rotation by the actuators of the first subassembly. together, less rigidity and less precision compared to parallel robots, all actuators of the moving means all act in parallel only from the base on the platform, the fixed part of all the actuators being integral with the overall base robot or articulated in rotation to the overall base of the robot and not being moved in translation, and the movable part of all the actuators being hinged to the platform possibly by means of an articulated bar. Moreover, when the moving structure of the first subset changes orientation in order to position the center of the moving structure of the second subset at a point in the working space, the orientation range of the moving structure of the second subset, dependent on the orientation of the base of the second subset which is identical to the orientation of the moving structure of the first subset, is modified relative to the overall base of the robot. The robot therefore does not benefit from an orientation range of the overall robot platform that is constant throughout the workspace, considerably reducing the range of possible movements / orientations within the workspace, the corresponding global platform to the mobile structure of the second subset for a robot comprising two subsets. An increase in the number of serially mounted subassemblies or the series addition of angular actuators between a mobile structure and the base of the next subassembly in an attempt to overcome this latter problem would only reinforce the serial aspect of the robot by making it lose even more rigidity, while having a large footprint and while requiring a growing number of actuators.

EXPOSE DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de proposer un robot présentant les avantages des robots parallèles connus en éliminant leurs inconvénients. Les principaux avantages du robot de la présente invention résident dans le fait que sa plateforme présente une unique posture pour une combinaison donnée de position de la partie mobile des actionneurs, ne présente30 pas de configuration singulière de type parallèle à l'intérieur de l'espace de travail, bénéficie d'un calcul simple et rapide des modèles géométriques direct et inverse permettant le pilotage, la vérification de la conformité de la trajectoire et la modification de la trajectoire de la plateforme en temps réel et bénéficie d'une grande rigidité grâce au fait que la partie fixe de tous les actionneurs est solidaire de la base ou est contrainte à un déplacement uniquement en rotation en étant articulée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to propose a robot presenting the advantages of known parallel robots by eliminating their disadvantages. The main advantages of the robot of the present invention reside in the fact that its platform has a single posture for a given combination of position of the movable part of the actuators, does not present a singular configuration parallel type inside the space of work, benefits from a simple and fast calculation of the direct and inverse geometrical models allowing the piloting, the verification of the conformity of the trajectory and the modification of the trajectory of the platform in real time and benefits from a great rigidity thanks to the that the fixed part of all the actuators is integral with the base or is constrained to a displacement only in rotation being articulated to the base by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection of which three degrees of connection in translation.

Ces objectifs sont atteints grâce à l'invention ayant pour objet un robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant une base et une plateforme couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base sur la plateforme et comportant tous au moins un actionneur, tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins trois actionneurs desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base. Lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et étant dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, ledit mât étant constitué d'une barre, la partie fixe de chacun desdits trois actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits trois actionneurs étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen desdits trois actionneurs agissant en parallèle, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive du premier sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de ladite articulation passive dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur dont la partie fixe est liée à la base au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. La position dans l'espace de l'articulation passive liant la première extrémité du mât du premier sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. Pour chaque élément de liaison passif, comportant au moins une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble, l'axe longitudinal de ladite liaison prismatique passive dudit élément de liaison passif est agencé de façon à ce qu'il ne coïncide avec l'axe longitudinal de la liaison prismatique passive d'aucun autre élément de liaison passif, comportant une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble. La partie fixe d'aucun actionneur des moyens de mise en mouvement de la 25 plateforme n'est déplacée en translation par un autre actionneur. Dans la suite, l'expression "articulation passive" désigne uniquement l'articulation passive liant la première extrémité du mât à la plateforme. La structure mobile est de forme quelconque et comporte trois barres de section circulaire, la première extrémité de chacune desdites trois barres étant solidaire du reste 30 de ladite structure mobile. Dans la suite, l'expression "élément de liaison passif' désigne uniquement un élément de liaison passif liant la structure mobile à la partie mobile d'un actionneur respectif. These objectives are achieved thanks to the invention having for object a parallel robot, provided with three to six degrees of freedom, including three degrees of freedom in translation, comprising a base and a platform coupled to the base by means of movement which comprise only subassemblies all acting only in parallel from the base on the platform and all having at least one actuator, all the actuators of said moving means having their moving part with a single degree of freedom relative to their part respective fixed actuators, all the actuators of said moving means acting in parallel only, the fixed part of all the actuators of said moving means being connected to the base by means of a passive link provided with at least three degrees of link with three degrees of connection in translation, the fixed part of at least four actuators of said moving means being linked the base by means of a passive connection with at least three degrees of connection including three degrees of binding in translation, the part fixed by at least three actuators of said means for moving being secured to the base. Said moving means comprise at least two subassemblies, of which a first subassembly comprises a single mobile structure, three actuators, a single mast and a passive articulation, said mobile structure being rigid and having a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, said mast being constituted by a bar, the fixed part of each of said three actuators being integral with the base, the movable part of each of said three actuators being connected to said mobile structure only by means of a respective passive link element equivalent to three passive pivot links and a prismatic link, said passive link being provided with at least two rotational degrees of freedom and at least two degrees of translation link, said mobile structure being set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of its three actuators acting in parallel, the first end of said mast being connected to the platform only by means of said passive joint, the second end of said mast being connected to said movable structure only by means of a passive link having at least five linkage degrees including three degrees of translation linkage, said mobile structure being linked to the platform only by means of the kinematic chain formed solely by said mast provided at its first end with said passive articulation and at its second end of said passive link, the longitudinal axis of said mast forming a constant angle with said movable structure, said first subset moving in three degrees of freedom in translation said passive articulation of the first subset through the action of said three actuators of the first subset, and of which at least a second subset, acting on the orientation of the a platform around the center of rotation of said passive joint of said first subassembly, comprises at least one actuator whose fixed part is linked to the base by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection of which three degrees link in translation. The position in the space of the passive joint linking the first end of the mast of the first subassembly to the platform is determined solely by the combination of position of the movable part of the three actuators of the first subassembly, independently of the action exerted by any of the other subsets of the moving means on the platform. For each passive link element, comprising at least one passive prismatic link, of the first subassembly, the longitudinal axis of said passive prismatic link of said passive link element is arranged in such a way that it does not coincide with the axis longitudinally of the passive prismatic link of any other passive link element, having a passive prismatic link, of the first subset. The fixed part of any actuator of the means for moving the platform is displaced in translation by another actuator. In the following, the expression "passive articulation" designates only the passive articulation linking the first end of the mast to the platform. The movable structure is of any shape and comprises three bars of circular section, the first end of each of said three bars being integral with the remainder 30 of said mobile structure. In the following, the expression "passive connection element" designates only a passive connection element linking the mobile structure to the moving part of a respective actuator.

Les axes longitudinaux des trois barres sont de préférence coplanaires, forment un angle de cent vingt degrés entre eux et coïncident en un même et unique point correspondant au centre de la structure mobile. La partie mobile de chacun desdits trois actionneurs étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage de deux liaisons pivot montées en série avec une troisième liaison pivot, la troisième liaison pivot autorisant en outre une liaison prismatique et formant ainsi un pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la structure mobile. Les axes de rotation des trois liaisons pivot d'un même élément de liaison passif sont de préférence tous concourants en même et unique point qui correspond au centre de rotation dudit élément de liaison passif. The longitudinal axes of the three bars are preferably coplanar, form an angle of one hundred twenty degrees between them and coincide in one and the same point corresponding to the center of the mobile structure. The movable portion of each of said three actuators being bonded to said movable structure only by means of a respective passive link element equivalent to three passive pivot links and a prismatic link. A passive link element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link is obtained by assembling two pivot links connected in series with a third pivot connection, the third pivot connection also allowing a prismatic connection and thereby forming a sliding pivot with a respective bar integrated in the movable structure. The axes of rotation of the three pivot links of the same passive link element are preferably all concurrent at the same and only point which corresponds to the center of rotation of said passive link element.

Dans une variante, un élément de liaison passif peut prendre la forme d'une rotule évidée, et ainsi réaliser la liaison entre la partie mobile d'un actionneur respectif et une barre respective intégrée dans ladite structure mobile. Les axes longitudinaux des trois barres sont de préférence coplanaires, forment un angle de cent vingt degrés entre eux et coïncident en un même et unique point 20 correspondant au centre de la structure mobile. La deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile soit au moyen d'une liaison fixe, ayant six degrés de liaison, soit au moyen d'une liaison pivot passive, ayant cinq degrés de liaison. L'axe longitudinal du mât est de préférence perpendiculaire à la structure mobile et passe par le centre de la structure mobile. Le mât est placé au dessus 25 d'un plan horizontal passant par le centre de la structure mobile et reste en permanence au dessus de ce plan, puisque par construction la structure mobile ne peut effectuer un mouvement amenant le mât en dessous de ce plan. Pour chaque combinaison de position de la partie mobile des actionneurs du sous-ensemble, par les trois points correspondants au centre de rotation de chacun desdits 30 trois éléments de liaison passifs, il ne passe qu'un seul plan, correspondant aussi au plan formé par les axes longitudinaux des barres intégrées dans la structure mobile, et au sein de ce plan il n'existe qu'une seule solution géométrique pour la coïncidence des axes longitudinaux des trois barres avec ces trois points, le mât étant placé au dessus d'un plan horizontal passant par le centre de la structure mobile et formant un angle constant avec la structure mobile, l'articulation passive fixée à la première extrémité du mât présente donc une seule position respective dans l'espace. Ainsi, le mât, constitué d'une barre et monté sur ladite structure mobile, transforme le déplacement de la structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, en un déplacement selon trois degrés de liberté en translation de l'articulation passive, tout en présentant un encombrement minimal du mât et en utilisant seulement trois actionneurs qui présentent l'avantage d'être solidaires de la base par leur partie fixe respective. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable. Dans la suite, l'expression "liaison angulaire passive" désigne uniquement une liaison angulaire passive qui est fixée à l'extrémité d'une barre du prisme déformable. Alternatively, a passive link member may take the form of a recessed spherical joint, and thus provide the connection between the movable portion of a respective actuator and a respective bar integrated in said movable structure. The longitudinal axes of the three bars are preferably coplanar, form an angle of one hundred twenty degrees between them and coincide in one and the same point corresponding to the center of the mobile structure. The second end of the mast is bonded to the moving structure either by means of a fixed link, having six degrees of bonding, or by means of a passive pivot link, having five degrees of bonding. The longitudinal axis of the mast is preferably perpendicular to the movable structure and passes through the center of the movable structure. The mast is placed above a horizontal plane passing through the center of the mobile structure and remains permanently above this plane, since by construction the mobile structure can not make a movement bringing the mast below this plane. For each combination of position of the moving part of the actuators of the subassembly, by the three points corresponding to the center of rotation of each of said three passive connecting elements, only one plane, corresponding to the plane formed by the longitudinal axes of the bars integrated in the mobile structure, and within this plane there is only one geometric solution for the coincidence of the longitudinal axes of the three bars with these three points, the mast being placed above a horizontal plane passing through the center of the mobile structure and forming a constant angle with the movable structure, the passive joint attached to the first end of the mast thus has a single respective position in space. Thus, the mast, consisting of a bar and mounted on said movable structure, transforms the displacement of the movable structure, endowed with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, in a displacement along three degrees of freedom in translation of the passive joint, while having a minimum footprint of the mast and using only three actuators which have the advantage of being secured to the base by their respective fixed part. The second subassembly comprises a deformable prism and a mobile structure, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators of said subassembly acting in parallel on said mobile structure, said deformable prism being constituted by at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of a same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of said deformable prism. In the following, the expression "passive angular connection" designates only a passive angular connection which is fixed at the end of a bar of the deformable prism.

Lorsque toutes les liaisons angulaires passives des deux bases du prisme déformable sont des cardans, le prisme déformable impose le parallélisme entre la structure mobile sur laquelle l'une des bases du prisme déformable est montée et la plateforme sur laquelle l'autre base du prisme déformable est montée, permettant ainsi de modifier l'orientation de la plateforme, autour du centre de rotation de l'articulation passive du premier sous- ensemble, grâce à une modification d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble. La partie fixe de l'articulation passive est fixée au centre de la plateforme. L'articulation passive forme un élément ponctuel dans l'espace et permet une rotation sans entrave de la plateforme autour de cet élément. Le mât du premier sous-ensemble détermine la position dans l'espace de l'articulation passive. La plateforme étant mise en mouvement au moyen de deux sous-ensembles, la position de la partie mobile des actionneurs mettant en mouvement les structures mobiles respectives des deux sous-ensembles doivent vérifier la contrainte suivante, à savoir que l'altitude de la base du prisme déformable montée sur la structure mobile du deuxième sous-ensemble est telle que le centre de la base du même prisme déformable montée sur la plateforme coïncide avec le centre de rotation de l'articulation passive. Au dessus du plan horizontal passant par le centre de la structure mobile, cette altitude est unique et la plateforme présente ainsi une unique posture dans l'espace pour la combinaison correspondante de position de la partie mobile de tous les actionneurs. Il en résulte que le robot ne présente pas de configuration singulière de type parallèle au sein de son espace de travail. La plage d'orientation de la plateforme est indépendante de la position de cette articulation passive dans l'espace puisqu'elle dépend uniquement de la plage d'orientation de la structure mobile du deuxième sous-ensemble, mettant en mouvement le prisme déformable, qui est constante, donc la plateforme possède une plage d'orientation constante relativement à la base dans son espace de travail. Dans une variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. When all the passive angular links of the two bases of the deformable prism are gimbals, the deformable prism imposes the parallelism between the mobile structure on which one of the bases of the deformable prism is mounted and the platform on which the other base of the deformable prism is mounted, thus making it possible to modify the orientation of the platform, around the center of rotation of the passive articulation of the first subassembly, thanks to a modification of the orientation of the mobile structure of the second subassembly. The fixed part of the passive articulation is fixed at the center of the platform. The passive joint forms a point element in the space and allows an unhindered rotation of the platform around this element. The mast of the first subset determines the position in the space of the passive joint. Since the platform is set in motion by means of two subassemblies, the position of the moving part of the actuators moving the respective moving structures of the two subassemblies must verify the following constraint, namely that the altitude of the base of the deformable prism mounted on the movable structure of the second subassembly is such that the center of the base of the same deformable prism mounted on the platform coincides with the center of rotation of the passive joint. Above the horizontal plane passing through the center of the mobile structure, this altitude is unique and the platform thus presents a unique posture in space for the corresponding combination of position of the movable part of all the actuators. As a result, the robot does not present a singular configuration of parallel type within its workspace. The orientation range of the platform is independent of the position of this passive articulation in space since it depends solely on the orientation range of the mobile structure of the second subassembly, setting in motion the deformable prism, which is constant, so the platform has a constant orientation range relative to the base in its workspace. In a variant, the second subassembly comprises at least one passive rotary device consisting of a passive pivot connection, a deformable prism and a mobile structure, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation. moving only by means of three actuators of said subassembly acting in parallel on said movable structure, said deformable prism being constituted by at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular link provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of the same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of the kinematic chain constituted by said deformable prism, all of the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism are integral with the fixed part of at least one said device. respective passive rotary.

Ainsi la plateforme peut effectuer une rotation autour de sa normale. La commande de cette rotation est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel, appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'un double cardan télescopique dont la deuxième extrémité est solidaire de la deuxième extrémité du mât du premier sous-ensemble. La deuxième extrémité du mât est liée aussi à la structure mobile du premier sous-ensemble au moyen d'une liaison pivot passive. Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel est transmis au mât qui le transmet à son tour à la plateforme qui peut effectuer une rotation autour de sa normale en étant guidée en rotation au moyen du dispositif rotatif passif ou du prisme déformable guidé en rotation au moyen dudit dispositif rotatif passif. La plateforme peut réaliser un nombre illimité de tours complets autour de sa normale. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen dudit prisme déformable. Ainsi la plateforme bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base. Dans une autre variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif, constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable et une structure mobile, dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable étant constitué d'au moins trois barres de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives d'une même extrémité desdites barres formant une base respective dudit prisme déformable. La plateforme est liée à ladite structure mobile uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif respectif. So the platform can rotate around its normal. The control of this rotation is effected by means of an additional rotary actuator, belonging to the second subassembly, whose fixed part is integral with the base and whose movable part is integral with the first end of a double telescopic cardan whose the second end is secured to the second end of the mast of the first subassembly. The second end of the mast is also linked to the mobile structure of the first subassembly by means of a passive pivot link. Thus the rotational movement of the additional rotary actuator is transmitted to the mast which in turn transmits it to the platform which can rotate around its normal being guided in rotation by means of the passive rotary device or the deformable prism guided in rotation by means of said passive rotary device. The platform can realize an unlimited number of complete turns around its normal. In another variant, the second subassembly comprises a deformable prism and a mobile structure, provided with a degree of freedom in translation, set in motion solely by means of at least one actuator of said subset, said deformable prism being consisting of at least three bars of the same length each provided at both ends with a respective passive angular connection provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links of the same end of said bars forming a base respective of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of said deformable prism. Thus the platform benefits from a constantly parallel orientation to the base. In another variant, the second subassembly comprises at least one passive rotary device consisting of a passive pivot connection, a deformable prism and a mobile structure, provided with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator of said subassembly, said deformable prism consisting of at least three bars of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection provided with at least two degrees of freedom in rotation, all the passive angular links of the same end of said bars forming a respective base of said deformable prism. The platform is linked to said mobile structure only by means of the kinematic chain constituted by said deformable prism, all of the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism are integral with the fixed part of at least one said device. respective passive rotary.

Ainsi la plateforme peut réaliser une rotation autour de sa normale. Lorsque toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases du prisme déformable liant la plateforme à la structure mobile du deuxième sous-ensemble sont des liaisons sphériques passives, le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une modification de l'altitude et de l'orientation de la base dudit prisme déformable qui subit une torsion du fait de la contrainte imposée par l'articulation passive. Les actionneurs des sous-ensembles peuvent être des actionneurs à mouvement rotatif et la partie mobile de chacun des actionneurs peut prendre alors une forme d'équerre. Ainsi, le robot bénéficie d'une dynamique importante. So the platform can rotate around its normal. When all the passive angular links of at least one of the bases of the deformable prism linking the platform to the mobile structure of the second subset are passive spherical links, the deformable prism makes it possible to modify the orientation of the platform according to three degrees of freedom in rotation by modifying the altitude and the orientation of the base of said deformable prism which undergoes a twisting due to the constraint imposed by the passive articulation. The actuators of the subassemblies may be rotational actuators and the movable portion of each of the actuators may then take a square shape. Thus, the robot enjoys an important dynamic.

La structure mobile du deuxième sous-ensemble peut-être liée soit au moyen d'une articulation angulaire passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, à la deuxième extrémité du mât du premier sous-ensemble, soit au moyen d'une articulation angulaire passive, dotée de trois degrés de liberté en rotation, au mât du premier sous- ensemble. Dans l'ensemble des variantes du robot, la mise en mouvement de la structure mobile du deuxième sous-ensemble peut être effectuée selon l'une des variantes suivantes : Selon une première variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. Selon une deuxième variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, ladite structure mobile étant liée à la partie mobile du premier actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. Ladite structure mobile est liée à la partie mobile du deuxième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. La structure mobile dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile du troisième actionneur, desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. The movable structure of the second subassembly may be connected either by means of a passive angular articulation, provided with at least two degrees of freedom in rotation, at the second end of the mast of the first subassembly, or by means of a passive angular articulation, provided with three degrees of freedom in rotation, at the mast of the first subassembly. In all the variants of the robot, the moving of the mobile structure of the second subassembly can be carried out according to one of the following variants: According to a first variant, the mobile structure of the second subassembly, provided with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators, of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure, the fixed part of each of said actuators being integral with the base, the movable part of each of said actuators of said subset being connected to said mobile structure of said subassembly only by means of a respective passive connection element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism. According to a second variant, the mobile structure of the second subassembly, endowed with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators, said subassembly, acting in parallel on said movable structure, the fixed part of each of said actuators being integral with the base, said movable structure being connected to the movable portion of the first actuator, said actuators of said subassembly, only by means of a passive link element equivalent to two passive links and a passive prismatic link. Said mobile structure is linked to the moving part of the second actuator, said actuators of said subset, only by means of a passive link element equivalent to three pivot links and a passive prismatic link. The mobile structure of said subassembly is linked to the moving part of the third actuator, said actuators of said subset, only by means of a passive link element equivalent only to an assembly of passive pivot links. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism.

Selon une troisième variante, la structure mobile du deuxième sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, ladite structure mobile dudit sous-ensemble étant liée à la base uniquement au moyen de trois chaînes cinématiques comportant chacune un actionneur respectif, desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble, et deux éléments d'articulation passifs respectifs équivalents à des liaisons pivot passives dont le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits deux éléments d'articulation passifs respectifs, d'une même dite chaîne cinématique, est égal à quatre, la partie mobile de chacun desdits actionneurs étant liée à ladite structure mobile au moyen d'une branche cinématique passive respective comprenant au moins un élément de liaison passif constitué d'un desdits deux éléments d'articulation passifs d'une dite chaîne cinématique respective. Ladite structure mobile est liée à la plateforme au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable. Dans une quatrième variante, la mise en mouvement du deuxième sous-ensemble s'effectue de façon similaire à la mise en mouvement du premier sous-ensemble. Ainsi, les moyens de mise en mouvement comportent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile, trois actionneurs, un seul mât et une articulation passive, ladite structure mobile étant rigide et étant dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, ledit mât étant constitué d'une barre, la partie fixe de chacun desdits trois actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits trois actionneurs étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite articulation passive étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen desdits trois actionneurs agissant en parallèle, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen de ladite articulation passive, la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile étant liée à la plateforme uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât muni à sa première extrémité de ladite articulation passive et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive, l'axe longitudinal dudit mât formant un angle constant avec ladite structure mobile, ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits actionneurs dudit sous-ensemble. According to a third variant, the mobile structure of the second subassembly, provided with two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators, of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure, said mobile structure of said subassembly being linked to the base only by means of three kinematic chains each comprising a respective actuator, said three actuators of said subassembly, and two respective passive articulation elements equivalent to passive pivot links whose total of the number of equivalent passive pivot links included in said two respective passive articulation elements, of the same said kinematic chain, is equal to to four, the moving part of each of said actuators being connected to said mobile structure by means of a respective passive kinematic branch comprising at least one passive connection element consisting of one of said two passive articulation elements of a respective said kinematic chain. Said mobile structure is linked to the platform by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism. In a fourth variant, the movement of the second subassembly is carried out in a manner similar to the setting in motion of the first subassembly. Thus, the moving means comprise at least two subassemblies each comprising a single mobile structure, three actuators, a single mast and a passive articulation, said mobile structure being rigid and having a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, said mast being constituted by a bar, the fixed part of each of said three actuators being integral with the base, the movable part of each of said three actuators being connected to said mobile structure only by means of a respective passive link element equivalent to three passive links and a passive link, said passive articulation being provided with at least two degrees of freedom in rotation and at least two degrees of translation linkage, said mobile structure being set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of said three actuators s acting in parallel, the first end of said mast being connected to the platform only by means of said passive joint, the second end of said mast being connected to said movable structure only by means of a passive link having at least five degrees of link having three degrees of translation linkage, said mobile structure being linked to the platform only by means of the kinematic chain formed solely by said mast provided at its first end with said passive articulation and at its second end of said passive link, the longitudinal axis of said mast forming a constant angle with said movable structure, said subset moving in three degrees of freedom in translation said passive articulation of said subset through the action of said actuators of said subset.

Les moyens de mise en mouvement comportent en outre au moins un troisième sous-ensemble. Au moins le troisième sous-ensemble peut comporter un actionneur dont la partie fixe est articulée à la base et dont la partie mobile est articulée à la plateforme et/ou un actionneur dont la partie fixe est solidaire de la base et dont la partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Les moyens de mise en mouvement peuvent comporter au moins trois sous-ensembles dont la mise en mouvement s'effectue de façon similaire à la mise en mouvement du premier sous-ensemble du robot, ainsi la structure mobile d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs, dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile, la partie fixe de chacun desdits actionneurs étant solidaire de la base, la partie mobile de chacun desdits actionneurs dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. L'unique mât liant ladite structure mobile à la plateforme est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât étant liée à la plateforme uniquement au moyen d'une articulation passive, dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât étant liée à ladite structure mobile uniquement au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. Pour chaque sous-ensemble comportant un mât, la position dans l'espace de l'articulation passive liant la première extrémité dudit mât dudit sous-ensemble à la plateforme est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile des trois actionneurs dudit sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme. Ainsi la plateforme possède une unique posture pour la combinaison de position de la partie mobile de tous les actionneurs de tous les sous-ensembles, par conséquent l'espace de travail ne présente pas de configuration singulière de type parallèle. De plus, la plateforme bénéfice d'une plage angulaire supérieure à +/- 90 degrés selon les rotations autour des axes X, Y et Z, permettant le parcourt par la plateforme des cinq faces d'un objet sensiblement cubique sans modifier la posture de l'objet. Le nombre de mâts étant réduit à trois, le risque de collision entre ceux-ci est limité. The moving means further comprise at least a third subassembly. At least the third subassembly may comprise an actuator whose fixed part is hinged to the base and whose movable part is articulated to the platform and / or an actuator whose fixed part is integral with the base and whose moving part is articulated at the first end of a bar whose second end is hinged to the platform. The moving means may comprise at least three subsets whose setting in motion is similar to the setting in motion of the first subset of the robot, and the mobile structure of at least one subset , having a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is set in motion, in two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators, said subset acting in parallel on said movable structure, the fixed part of each of said actuators being integral with the base, the movable part of each of said actuators of said subset being connected to said mobile structure of said subset solely by means of an element respective passive link equivalent to three pivotal links and a passive prismatic link. The single mast linking said mobile structure to the platform is constituted by a bar, the first end of said mast being connected to the platform only by means of a passive articulation, provided with at least two degrees of freedom of rotation and rotation. at least two degrees of translation linkage, and the second end of said mast being linked to said mobile structure only by means of a passive link having at least five degrees of connection, including three degrees of translation linkage. For each subassembly comprising a mast, the position in the space of the passive articulation linking the first end of said mast of said subassembly to the platform is determined solely by the combination of position of the moving part of the three actuators of said sub. together, independently of the action exerted by any one of the other subsets of the moving means on the platform. Thus, the platform has a single posture for the combination of position of the moving part of all the actuators of all the subassemblies, therefore the working space does not have a singular configuration of parallel type. In addition, the platform has an angular range greater than +/- 90 degrees depending on the rotations around the X, Y and Z axes, allowing it to travel through the platform of the five faces of a substantially cubic object without changing the posture of the object. The number of masts being reduced to three, the risk of collision between them is limited.

Lorsque le robot comporte plusieurs sous-ensembles comportant un mât, l'un de ces sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et un autre de ces sous-ensembles est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble agissant sur l'orientation de la plateforme autour du centre de rotation de l'articulation passive appartenant au premier sous-ensemble. When the robot has several subassemblies comprising a mast, one of these subsets is considered to be the first subset and another of these subsets is considered to be the second subset acting on the subset. orientation of the platform around the center of rotation of the passive joint belonging to the first subset.

La plateforme est liée à la structure mobile d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique passive formée uniquement par un mât, constitué d'une barre de longueur fixe, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât étant solidaire de la structure mobile, ladite structure mobile, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, étant mise en mouvement au moyens de trois actionneurs agissant en parallèle. La liaison prismatique des articulations passives permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs des sous-ensembles. Dans une cinquième variante, le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs agencés chacun selon l'une des deux variantes suivantes à savoir une première variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est articulée à la base et sa partie mobile est articulée à la plateforme et une deuxième variante dans laquelle la partie fixe de l'actionneur est solidaire de la base et sa partie mobile est articulée à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme. Dans les variantes du robot dans lesquelles la partie fixe de tous les actionneurs des moyens de mise en mouvement est solidaire de la base, le robot bénéficie d'une grande rigidité, d'une dynamique importante et d'une consommation d'énergie réduite. De plus, des dispositifs de mesure de grande précision peuvent aisément être installés pour effectuer la mesure de la position de la partie mobile des actionneurs, afin de déterminer avec précision la posture de la plateforme, grâce au calcul du modèle géométrique direct. The platform is linked to the mobile structure of at least one subset solely by means of the passive kinematic chain formed solely by a mast, consisting of a bar of fixed length, provided at its first end with a single passive articulation having three degrees of freedom in rotation and a single degree of freedom in translation, the second end of said mast being integral with the movable structure, said movable structure having two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, being set in motion by means of three actuators acting in parallel. The prismatic connection of the passive joints makes it possible to avoid a deformation of the robot when a slight defect of position of the passive joints in space occurs relative to each other due to a synchronization fault of the movements of the actuators of the subassemblies. In a fifth variant, the second subassembly comprises at least two actuators each arranged in one of the following two variants, namely a first variant in which the fixed part of the actuator is articulated to the base and its movable part is articulated. to the platform and a second variant in which the fixed portion of the actuator is integral with the base and the movable portion is articulated to the first end of a bar whose second end is hinged to the platform. In the variants of the robot in which the fixed part of all the actuators of the moving means is integral with the base, the robot has high rigidity, high dynamics and reduced energy consumption. In addition, high-precision measuring devices can be easily installed to measure the position of the moving part of the actuators, in order to accurately determine the posture of the platform, thanks to the calculation of the direct geometric model.

La partie mobile des actionneurs peut être mise en mouvement au moyen de moteur électrique, pneumatique, hydraulique, linéaire, piézo-électrique ou de champs magnétiques variables. Dans l'ensemble des modes de réalisation du robot, les mouvements de la partie mobile des actionneurs peuvent être rotatifs ou linéaires. Dans le cas d'actionneurs à mouvement rotatif, l'expression "la position de la partie mobile d'un actionneur" désigne l'angle de rotation de la partie mobile d'un actionneur. Chaque actionneur peut être constitué de deux actionneurs dont la partie fixe est solidaire de la base, à savoir un actionneur primaire et un actionneur secondaire, le mouvement de la partie mobile de l'actionneur primaire étant recopié au moyen d'un dispositif, autorisant un rapport de similitude, sur la partie mobile de l'actionneur secondaire, la structure mobile étant liée aux parties mobiles respectives des actionneurs secondaires. Le robot est pourvu de moyens de commande destinés à commander les moteurs des actionneurs de façon à commander les mouvements de la plateforme. Les actionneurs peuvent être passifs, dans le cas d'un robot servant de dispositif haptique, et être constitués de capteur de déplacement linéaire et/ou de déplacement rotatif. Le robot peut être muni d'une pince, de caméras et de dispositif de mesure de la position et de l'orientation dans l'espace de la base et/ou de la plateforme. The moving part of the actuators can be moved by means of electric motor, pneumatic, hydraulic, linear, piezoelectric or variable magnetic fields. In all embodiments of the robot, the movements of the movable portion of the actuators can be rotatable or linear. In the case of rotary actuators, the expression "the position of the moving part of an actuator" designates the angle of rotation of the moving part of an actuator. Each actuator may consist of two actuators whose fixed part is integral with the base, namely a primary actuator and a secondary actuator, the movement of the movable portion of the primary actuator being copied by means of a device, allowing a similarity ratio, on the movable part of the secondary actuator, the movable structure being connected to the respective moving parts of the secondary actuators. The robot is provided with control means for controlling the motors of the actuators so as to control the movements of the platform. The actuators may be passive, in the case of a robot serving as a haptic device, and consist of linear displacement sensor and / or rotary displacement. The robot can be provided with clamps, cameras and device for measuring the position and orientation in the space of the base and / or the platform.

DESCRIPTION DES DESSINS DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des figures annexées faisant partie intégrante de ladite description et qui sont toutes des vues en perspective, parmi lesquelles : - la figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comprend une structure mobile (5) munie d'un mât (40) et dont un deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25), mise en mouvement selon sa première variante, munie d'un prisme déformable (30, 31, 32) lié à un dispositif rotatif passif (41), - la figure 2 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, comportant deux sous-ensembles, le deuxième sous-ensemble étant dans sa deuxième variante, - la figure 3 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comportant un prisme déformable (30, 31, 32) subissant une torsion, le deuxième sous-ensemble étant dans sa troisième variante, - la figure 4 présente un robot, doté de trois degrés de liberté en translation, dont la 5 plateforme (100) est constamment parallèle à la base (1), - la figure 5 présente un robot, doté de six degrés de liberté, utilisant des actionneurs rotatifs (2), - la figure 6 présente un robot, doté de six degrés de liberté, utilisant seulement six actionneurs (2, 22, 33), 10 la figure 7 présente une variante du précédent robot, - la figure 8 présente un robot, doté de six degrés de liberté, comprenant trois sous-ensembles, - la figure 9 présente une variante du robot de la figure 8 dans laquelle les actionneurs (2) sont des actionneurs sans tige, 15 - la figure 10 présente une variante du robot de la figure 8, dont la plateforme (100) est munie de trois barres liées à la première extrémité de leur mât (40) respectif au moyen d'une articulation passive (50) respective, - la figure 11 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est articulée à 20 la base (1), - la figure 12 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le deuxième sous-ensemble comporte au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1). Dans les figures, seule la partie fixe des liaisons constituant les éléments de liaison 25 est représentée, la partie mobile étant solidaire d'un autre élément et donc confondue avec cet autre élément. Un élément de liaison ou un élément d'articulation, constitué de plusieurs liaisons, est numéroté de façon globale avec un nombre entier. Une liaison intégrée dans un élément de liaison ou un élément d'articulation est numéroté avec un indice 30 supplémentaire constitué d'une lettre de l'alphabet. Un indice numérique ajouté au nombre désignant un élément de liaison identifie l'élément de liaison au sein du sous-ensemble. Le signe prime (') ajouté à un élément désigne un élément optionnel. Plusieurs traits partant d'un même numéro sont dirigés vers les différentes liaisons ou groupe de liaisons constituant un même élément. Other features and advantages of the invention will emerge more clearly on reading the following description of a preferred embodiment, given by way of illustrative and nonlimiting example, and the appended figures forming an integral part of said description and all of which are perspective views, among which: FIG. 1 shows a robot, equipped with six degrees of freedom, comprising two subassemblies, a first subassembly of which comprises a mobile structure (5) provided with a mast (40) and a second subassembly comprising a movable structure (25), moved in its first embodiment, provided with a deformable prism (30, 31, 32) connected to a passive rotary device (41), - FIG. 2 shows a robot, equipped with five degrees of freedom, comprising two subassemblies, the second subassembly being in its second variant; FIG. 3 presents a robot, equipped with six degrees of freedom, comprising a prism deformable (30, 31, 32) being twisted, the second subassembly being in its third variant, - Figure 4 shows a robot, with three degrees of freedom in translation, the platform (100) is constantly parallel to the base (1), - Figure 5 shows a robot, with six degrees of freedom, using rotary actuators (2), - Figure 6 shows a robot, with six degrees of freedom, using only six actuators (2, 22, 33), FIG. 7 shows a variant of the preceding robot, FIG. 8 shows a robot with six degrees of freedom, comprising three subassemblies, FIG. 9 shows a variant of the robot of FIG. FIG. 8 in which the actuators (2) are rodless actuators; FIG. 10 shows a variant of the robot of FIG. 8, whose platform (100) is provided with three bars connected to the first end of their mast; (40) by means of a passive articulation (50 ) respectively, - Figure 11 shows a robot with six degrees of freedom, the second subassembly comprises at least two actuators (22) whose fixed part is hinged to the base (1), - Figure 12 has a robot with six degrees of freedom, the second subassembly comprises at least two actuators (22) whose fixed part is integral with the base (1). In the figures, only the fixed part of the links constituting the connecting elements 25 is shown, the movable part being secured to another element and thus merged with this other element. A link member or link member, consisting of several links, is globally numbered with an integer. An integrated link in a link member or hinge member is numbered with an additional index consisting of a letter of the alphabet. A numerical index added to the number designating a link element identifies the link element within the subset. The premium sign (') added to an element designates an optional element. Several lines starting from the same number are directed to the different links or group of links constituting the same element.

Le numéro désignant un actionneur est porté sur sa partie fixe. Lorsque la deuxième extrémité du mât est liée à la structure mobile au moyen d'une liaison passive constituée d'une liaison fixe, celle-ci n'est pas représentée sur la figure, puisque le mât et la structure mobile sont alors solidaires. MEILLEURES MANIERES DE REALISER L'INVENTION The number designating an actuator is carried on its fixed part. When the second end of the mast is connected to the mobile structure by means of a passive link consisting of a fixed link, it is not shown in the figure, since the mast and the mobile structure are then integral. BEST WAYS TO REALIZE THE INVENTION

La figure 1 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme (100) sont composés d'un premier sous-ensemble et d'un 10 deuxième sous-ensemble. Le premier sous-ensemble comporte une structure mobile (5), rigide et dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement au moyen de trois actionneurs (2), dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dotés d'un seul degré de liberté et dont les axes de déplacement sont de 15 préférence parallèles entre eux, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5). La structure mobile (5) est de forme quelconque et comporte trois barres de section circulaire, la première extrémité de chacune desdites trois barres étant solidaire du reste de ladite structure mobile. Les axes longitudinaux des trois barres sont de préférence coplanaires, forment un 20 angle de cent vingt degrés entre eux et coïncident en un même et unique point correspondant au centre de la structure mobile (5). La partie mobile (3) de chacun desdits trois actionneurs (2) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif (4.1, 4.2, 4.3) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives. 25 Un élément de liaison passif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage de deux liaisons pivot (4.a, 4.b) montées en série avec une troisième liaison pivot (4.c), la troisième liaison pivot autorisant en outre une liaison prismatique et formant ainsi un pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la structure mobile (5). 30 La première extrémité du mât (40), constitué d'une barre, est liée à la plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'un cardan. La deuxième extrémité du mât (40) est liée à la structure mobile (5) au moyen d'une liaison pivot passive (38). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile.5 Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25) qui est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur la structure mobile (25). Figure 1 shows a robot with six degrees of freedom, the means for moving the platform (100) are composed of a first subset and a second subset. The first subassembly comprises a mobile structure (5), rigid and provided with two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, set in motion by means of three actuators (2), whose fixed part is integral with the base (1) and provided with a single degree of freedom and whose axes of movement are preferably parallel to each other, acting in parallel on said movable structure (5). The movable structure (5) is of any shape and comprises three bars of circular section, the first end of each of said three bars being integral with the rest of said mobile structure. The longitudinal axes of the three bars are preferably coplanar, form an angle of one hundred and twenty degrees between them and coincide in one and the same point corresponding to the center of the mobile structure (5). The movable part (3) of each of said three actuators (2) being connected to said movable structure (5) only by means of a respective passive link element (4.1, 4.2, 4.3) equivalent to three pivot links and a link passive prismatic. A passive link element (4) equivalent to three passive links and a prismatic link is obtained by assembling two pivot links (4.a, 4.b) connected in series with a third pivot link (4). .c), the third pivot connection also allowing a prismatic connection and thus forming a sliding pivot with a respective bar integrated in the movable structure (5). The first end of the mast (40), consisting of a bar, is connected to the platform (100) by means of a passive joint (50) consisting of a cardan. The second end of the mast (40) is connected to the movable structure (5) by means of a passive pivot link (38). The longitudinal axis of the mast (40) forms a constant angle with the movable structure (5) and passes through the center of the movable structure.5 The second subassembly comprises a movable structure (25) which is set in motion, according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators (22) of said subassembly, acting in parallel on the movable structure (25).

Dans une première variante de mise en mouvement de la deuxieme structure mobile (25), la partie mobile (23) de chacun des actionneurs (22) est liée à la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, la partie fixe de chacun des actionneurs (22) étant solidaire de la base (1). In a first variant of moving the second movable structure (25), the movable part (23) of each of the actuators (22) is connected to the mobile structure (25) of the second subassembly only by means of a respective passive connection element (24) equivalent to three passive pivot connections and a prismatic link, the fixed part of each of the actuators (22) being integral with the base (1).

Un prisme déformable (30, 31, 32), constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs, est monté sur la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble. A la première extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (31) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (25). A deformable prism (30, 31, 32), consisting of at least three bars (30) of the same length, is mounted on the movable structure (25) of the second subassembly. At the first end of each bar (30) of the prism is fixed the fixed portion of a passive angular connection (31) cardan type whose movable portion is integral with the movable structure (25).

A la deuxième extrémité de chaque barre (30) du prisme est fixée la partie fixe d'une liaison angulaire passive (32) de type cardan dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, dont la partie mobile est solidaire de la plateforme (100). Ainsi, la plateforme (100) et la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble disposent de la même orientation, quelle que soit l'orientation de ladite structure mobile (25), puisque la plateforme (100) et ladite structure mobile (25) sont constamment parallèles, grâce aux contraintes imposées par le prisme déformable (30, 31, 32). La meilleure disposition des actionneurs des deux sous-ensembles est obtenue lorsque ceux-ci sont placés aux sommets d'un hexagone régulier, les sommets successifs étant alternativement occupés par un actionneur (2) du premier sous-ensemble et par un actionneur (22) du deuxième sous-ensemble. La commande de la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale est effectuée au moyen d'un actionneur rotatif additionnel (33), appartenant au deuxième sous-ensemble, dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (34) est liée à la deuxième extrémité du mât (40) au moyen d'un double cardan télescopique (35). Ainsi le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) est transmis au mât (40), qui le transmet à son tour à la plateforme (100) qui peut effectuer une rotation autour de sa normale en étant guidée en rotation au moyen du dispositif rotatif passif (41). Dans une variante, le mouvement de rotation de l'actionneur rotatif additionnel (33) peut être transmis directement à la plateforme (100) ou à un dispositif, tel un dispositif de préhension monté rotatif sur la plateforme, au moyen d'au moins un double cardan télescopique muni éventuellement à son extrémité d'un dispositif tel un jeu d'engrenages. L'une des structures mobiles (5, 25) d'un sous-ensemble peut comporter en son centre un orifice traversé par le mât (40) d'un autre sous-ensemble. Dans l'ensemble des variantes du robot comportant un prisme déformable (30, 31, 10 32), la structure mobile (5) du premier sous-ensemble peut être placée au dessus ou au dessous de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble. La figure 2 présente un robot, doté de cinq degrés de liberté, composé de deux sous-ensembles. Le premier sous-ensemble se différencie du premier sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait que le mât (40) est monté de façon solidaire sur la structure 15 mobile (5) et que l'articulation passive (50) fixée à la première extrémité du mât (40) est une articulation sphérique. La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, mise en mouvement selon sa deuxième variante, comporte une première barre de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de ladite structure mobile (25). 20 Un premier élément de liaison passif (24.1) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec la barre intégrée dans la structure mobile (25), la partie 25 fixe de la première liaison pivot étant solidaire de la partie mobile (23) d'un premier actionneur (22). Un deuxième élément de liaison passif (24.2), équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives est obtenu grâce à l'assemblage d'une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot qui 30 autorise en outre une liaison prismatique, la deuxième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une deuxième barre de section circulaire dont l'une des extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la structure mobile (25), la partie fixe de la première liaison pivot étant solidaire de la partie mobile (23) d'un deuxième actionneur (22). At the second end of each bar (30) of the prism is fixed the fixed part of a passive angular connection (32) cardan type whose movable portion is integral with the fixed part of a passive rotary device (41), constituted a passive pivot link, the movable portion of which is integral with the platform (100). Thus, the platform (100) and the mobile structure (25) of the second subassembly have the same orientation, whatever the orientation of said mobile structure (25), since the platform (100) and said mobile structure (25) 25) are constantly parallel, thanks to the constraints imposed by the deformable prism (30, 31, 32). The best arrangement of the actuators of the two subassemblies is obtained when they are placed at the vertices of a regular hexagon, the successive vertices being alternately occupied by an actuator (2) of the first subassembly and by an actuator (22). of the second subset. The control of the rotation of the platform (100) around its normal is carried out by means of an additional rotary actuator (33), belonging to the second subassembly, whose fixed part is integral with the base (1) and whose the moving part (34) is connected to the second end of the mast (40) by means of a double telescopic cardan (35). Thus, the rotational movement of the additional rotary actuator (33) is transmitted to the mast (40), which in turn transmits it to the platform (100) which can rotate around its normal being guided in rotation by means of the passive rotary device (41). In a variant, the rotational movement of the additional rotary actuator (33) can be transmitted directly to the platform (100) or to a device, such as a gripping device rotatably mounted on the platform, by means of at least one double telescopic cardan eventually provided at its end with a device such as a set of gears. One of the movable structures (5, 25) of a subassembly may comprise in its center an orifice through which the mast (40) of another subassembly passes. In all the variants of the robot comprising a deformable prism (30, 31, 32), the mobile structure (5) of the first subassembly can be placed above or below the mobile structure (25) of the second sub-assembly. -together. Figure 2 shows a robot with five degrees of freedom, consisting of two subsets. The first subassembly differs from the first subassembly of the robot of FIG. 1 in that the mast (40) is integrally mounted on the movable structure (5) and the passive joint (50) is fixed. at the first end of the mast (40) is a spherical joint. The mobile structure (25) of the second subassembly, set in motion according to its second variant, comprises a first bar of circular section whose first end is integral with the rest of said movable structure (25). A first passive link element (24.1) equivalent to two pivot links and a passive prismatic link is obtained by assembling a first pivot link whose movable portion is integral with the fixed portion of a second pivot link. which furthermore allows a prismatic connection, the second pivot connection thus forming a sliding pivot-type connection with the integrated bar in the mobile structure (25), the fixed part of the first pivot connection being integral with the movable part (23). a first actuator (22). A second passive link element (24.2), equivalent to three pivot links and a passive prismatic link is obtained by assembling a first pivot link whose movable portion is integral with the fixed portion of a second pivot link which furthermore allows a prismatic connection, the second pivot connection thus forming a sliding pivot type connection with a second circular section bar, one end of which is secured to the fixed part of a third pivot connection whose moving part is secured to the movable structure (25), the fixed portion of the first pivot connection being secured to the movable portion (23) of a second actuator (22).

La structure mobile (25) est liée, de préférence en son centre, à la partie mobile (23) d'un troisième actionneur (22) au moyen d'un troisième élément de liaison passif (24.3) constitué de deux liaisons pivot passives montées en cardan. Les axes longitudinaux des deux barres, se déplaçant de préférence dans deux plans 5 respectifs orthogonaux entre eux, sont concourants en un point qui correspond au centre de rotation du troisième élément de liaison passif (24.3). La figure 3 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 2. Le deuxième sous-ensemble comporte une structure mobile (25), mise en 10 mouvement selon sa troisième variante, au moyen de trois chaînes cinématiques comprenant chacune un actionneur (22) et deux éléments d'articulation passifs (24). Une chaîne cinématique liant la structure mobile (25) à la base (1) peut être réalisée soit au moyen d'un actionneur (22) dont la partie fixe est liée à la base (1) au moyen d'un premier élément d'articulation passif (24) et dont la partie mobile (23) est liée à la 15 structure mobile (25) au moyen d'un deuxième élément d'articulation passif (24), soit au moyen d'un actionneur (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est liée au moyen d'un premier élément d'articulation passif (24) à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est liée au moyen d'un deuxième élément d'articulation passif (24) à la structure mobile (25). Le premier élément 20 d'articulation passif (24) peut être constitué soit d'une liaison pivot, soit d'un cardan, soit d'une liaison sphérique et le deuxième élément d'articulation passif (24) est respectivement constitué d'une liaison sphérique, d'un cardan, d'une liaison pivot, de sorte que le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans les deux éléments d'articulation passifs respectifs, d'une même chaîne cinématique, est égal à 25 quatre. La chaîne cinématique présentée dans la figure est constituée d'un actionneur (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est liée à la première extrémité d'une barre au moyen d'un élément d'articulation passif (24) équivalent à trois liaisons pivot passives, la deuxième extrémité de ladite barre étant liée à 30 la structure mobile (25) au moyen d'un élément d'articulation passif (24) constitué d'une liaison pivot passive. Différentes variantes du robot peuvent être réalisées au moyen de l'une quelconque des variantes de chaîne cinématique décrites précédemment. The movable structure (25) is preferably connected at its center to the movable part (23) of a third actuator (22) by means of a third passive connection element (24.3) consisting of two mounted passive pivot links in cardan. The longitudinal axes of the two bars, preferably moving in two respective planes orthogonal to each other, are concurrent at a point which corresponds to the center of rotation of the third passive connection element (24.3). FIG. 3 shows a robot, equipped with six degrees of freedom, the first subset of which is similar to the first subset of the robot of FIG. 2. The second subset comprises a mobile structure (25), set to movement according to its third variant, by means of three kinematic chains each comprising an actuator (22) and two passive articulation elements (24). A kinematic chain linking the mobile structure (25) to the base (1) can be realized either by means of an actuator (22) whose fixed part is connected to the base (1) by means of a first element of passive joint (24) and whose movable part (23) is connected to the movable structure (25) by means of a second passive articulation element (24), or by means of an actuator (22) whose fixed part is secured to the base (1) and whose movable part (23) is connected by means of a first passive articulation element (24) to the first end of a bar whose second end is connected to the means a second passive hinge member (24) to the movable structure (25). The first passive articulation element (24) may consist of either a pivot connection, a cardan joint or a spherical connection and the second passive articulation element (24) is constituted respectively of a spherical connection, of a gimbal, of a pivot connection, so that the total of the number of equivalent passive pivot links included in the two respective passive articulation elements of the same kinematic chain is equal to four. The kinematic chain presented in the figure consists of an actuator (22) whose fixed part is integral with the base (1) and whose movable part (23) is connected to the first end of a bar by means of a passive hinge member (24) equivalent to three passive pivot links, the second end of said bar being connected to the movable structure (25) by means of a passive hinge member (24) consisting of a link passive pivot. Different variants of the robot can be made using any of the kinematic chain variants described above.

La partie mobile de chaque liaison angulaire (32), dont la partie fixe est solidaire de la deuxième extrémité d'une barre (30) respective du prisme déformable (30, 31, 32), est fixée sur la plateforme (100). Les liaisons angulaires (32) de l'une des bases du prisme déformable (30, 31, 32) sont des liaisons sphériques passives, ainsi le prisme déformable permet de modifier l'orientation de la plateforme (100) selon trois degrés de liberté en rotation grâce à une torsion du prisme déformable combinée à l'action de l'actionneur rotatif additionnel optionnel (33) qui permet de supprimer la singularité, propre à cette variante, intervenant lorsque toutes les barres (30) du prisme (30, 31, 32) sont parallèles. L'actionneur rotatif (33) contraint la plateforme (100) à tourner autour de sa normale dans le sens souhaité pour aller vers l'une des deux postures qui sont solutions de la même combinaison de position de la partie mobile (3) des actionneurs (2). Ce type de singularité ne présente pas les inconvénients des singularités de type parallèle des robots parallèles connus puisqu'il est possible de la traverser et d'obtenir à tout moment la posture de la plateforme (100) souhaitée. La figure 4 présente un robot, doté de trois degrés de liberté, dont la plateforme (100) bénéficie d'une orientation constamment parallèle à la base (1). Le premier sous-ensemble est similaire au premier sous-ensemble du robot de la figure 2. Le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) monté sur une structure mobile (25), disposant d'un degré de liberté en translation, solidaire de la partie mobile (23) d'au moins un actionneur (22), doté d'un degré de liberté en translation, dont la partie fixe est solidaire de la base (1). Pour obtenir une rotation de la plateforme (100) autour de sa normale, un actionneur rotatif additionnel (33) et un dispositif rotatif passif (41) peuvent être ajoutés. The movable part of each angular connection (32), whose fixed part is integral with the second end of a respective bar (30) of the deformable prism (30, 31, 32), is fixed on the platform (100). The angular links (32) of one of the bases of the deformable prism (30, 31, 32) are passive spherical links, and the deformable prism makes it possible to modify the orientation of the platform (100) according to three degrees of freedom. rotation by a torsion of the deformable prism combined with the action of the optional additional rotary actuator (33) which makes it possible to eliminate the singularity characteristic of this variant, occurring when all the bars (30) of the prism (30, 31, 32) are parallel. The rotary actuator (33) constrains the platform (100) to rotate about its normal in the desired direction to one of the two postures that are solutions of the same positional combination of the movable portion (3) of the actuators (2). This type of singularity does not have the drawbacks of parallel-type singularities of known parallel robots since it is possible to cross it and obtain at any time the posture of the desired platform (100). Figure 4 shows a robot with three degrees of freedom, the platform (100) has an orientation constantly parallel to the base (1). The first subassembly is similar to the first subassembly of the robot of FIG. 2. The second subassembly comprises a deformable prism (30, 31, 32) mounted on a mobile structure (25), having a degree of freedom in translation, integral with the movable part (23) of at least one actuator (22), provided with a degree of freedom in translation, the fixed part of which is integral with the base (1). To rotate the platform (100) about its normal, an additional rotary actuator (33) and a passive rotary device (41) may be added.

Dans une variante non représentée, la structure mobile (25) peut être guidée en translation au moyen de plusieurs actionneurs (22), disposant d'un degré de liberté en translation, qui peuvent être passifs ou motorisés avec éventuellement un dispositif de recopie de mouvement entre ces actionneurs (22). La figure 5 présente un robot, doté de six degrés de liberté. Les deux sous-30 ensembles sont similaires au robot de la figure 1 avec des actionneurs rotatifs en remplacement des actionneurs prismatiques. Dans une variante présentée dans la figure, le pivot glissant intégré dans un élément de liaison passif (24) peut être obtenu grâce à l'assemblage constitué d'un plateau fixe articulé à un plateau mobile au moyen d'au moins deux chaînes cinématiques identiques composées chacune de trois liaisons pivot passives montées en série au moyen de deux barres. La partie fixe de la deuxième liaison pivot passive de l'élément de liaison passif est solidaire du plateau fixe et le plateau mobile est lié à une barre respective de la structure mobile (25) au moyen d'une liaison pivot. In a variant not shown, the mobile structure (25) can be guided in translation by means of several actuators (22), having a degree of freedom in translation, which can be passive or motorized with possibly a motion copying device between these actuators (22). Figure 5 shows a robot with six degrees of freedom. The two subassemblies are similar to the robot of FIG. 1 with rotary actuators replacing the prismatic actuators. In a variant presented in the figure, the sliding pivot integrated in a passive connection element (24) can be obtained thanks to the assembly consisting of a fixed plate hinged to a movable plate by means of at least two identical kinematic chains each consisting of three passive pivot links connected in series by means of two bars. The fixed part of the second passive pivot connection of the passive connecting element is integral with the fixed plate and the movable plate is connected to a respective bar of the mobile structure (25) by means of a pivot connection.

La deuxième liaison pivot passive de l'élément de liaison passif (25) est munie d'un orifice circulaire d'un diamètre supérieur au diamètre de la barre de façon à éliminer tout contact entre la barre et la partie mobile de la deuxième liaison pivot passive. Ainsi, les contraintes liées aux recirculations des billes ou aux frottements intervenants au sein des liaisons prismatiques passives sont diminuées, permettant ainsi d'améliorer la dynamique du robot à grande vitesse. La figure 6 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont le premier sous-ensemble se différencie du premier sous-ensemble du robot de la figure 1 par le fait qu'une partie de la barre intégrée dans la structure mobile (5) présente une forme permettant de déporter la structure mobile (5) par rapport au plan passant par le centre de rotation des éléments de liaison passifs (4) qui lient la structure mobile (5) aux parties mobiles (3) des actionneurs (2) respectifs. La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la partie mobile (3) d'un premier actionneur (2) dont la partie fixe est solidaire de la base (1), au moyen uniquement d'un premier élément de liaison passif (24.1) équivalent à trois liaisons pivot et à une première liaison prismatique passives. La structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) d'un deuxième actionneur (22), dont la partie fixe est solidaire de la base (1), au moyen uniquement d'un deuxième élément de liaison passif (24.2) formé de l'assemblage d'une seule liaison pivot passive couplée à un élément d'articulation passif équivalent à trois liaisons pivot et à une deuxième liaison prismatique passives, l'axe de rotation de ladite seule liaison pivot passive étant orthogonal à l'axe longitudinal de ladite deuxième liaison prismatique. La structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée à la deuxième extrémité du mât (40) du premier sous-ensemble au moyen d'un cardan (70). Les axes longitudinaux de toutes les liaisons prismatiques du premier et du deuxième sous-ensemble coïncident en un même et unique point correspondant au centre de rotation du cardan (70). Pour obtenir la rotation de la plateforme (100) autour de sa normale, le cardan (70) est montée au moyen d'une liaison pivot supplémentaire dont la partie fixe est solidaire de la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble et dont la partie mobile est solidaire à la fois du cardan (70) et de l'extrémité d'un double cardan télescopique (35) lié à la partie mobile (34) d'un actionneur rotatif additionnel (33) dont la partie fixe est solidaire de la base (1). Le robot utilise seulement six actionneurs et chaque degré de liberté en rotation de 5 la plateforme (100) est obtenu de façon découplée au moyen d'un seul actionneur (22, 33) respectif. La figure 7 présente une variante du robot de la figure 6 dans laquelle la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble est liée au mât (40) du premier sous-ensemble uniquement au moyen d'une articulation angulaire passive (70) dotée de trois degrés de 10 liberté en rotation. La figure 8 présente un robot, doté de six degrés de liberté, dont les moyens de mise en mouvement de la plateforme (100) sont composés de trois sous-ensembles comportant chacun une structure mobile (5). La première extrémité du mât (40), constitué d'une barre, est liée à la 15 plateforme (100) au moyen d'une articulation passive (50) constituée d'une articulation sphérique passive. La deuxième extrémité du mât (40) est solidaire de la structure mobile (5). L'axe longitudinal du mât (40) forme un angle constant avec la structure mobile (5) et passe par le centre de la structure mobile (5). 20 Au moins deux sous-ensembles étant identiques, l'un des sous-ensembles est considéré comme étant le premier sous-ensemble et l'autre sous-ensemble est considéré comme étant le deuxième sous-ensemble. La numérotation des éléments de chaque sous-ensemble reprend la numérotation des éléments constitutifs (2, 3, 4, 5) du premier sous-ensemble. 25 La figure 9 présente une variante du précédent robot, dans laquelle l'élément de liaison passif (4) est présenté selon une variante dans laquelle il est monté d'une part sur la partie mobile (3) de son actionneur (2) respectif et d'autre part sur la partie mobile (3') d'un dispositif de guidage linéaire au moyen d'une liaison pivot passive supplémentaire dont l'axe de rotation coïncide avec l'axe de rotation de la liaison pivot passive, intégrée 30 dans l'élément de liaison passif (4), qui est solidaire de la partie mobile (3) de son actionneur (2) respectif. L'axe du dispositif de guidage linéaire est parallèle à l'axe de l'actionneur (2) qui est un vérin sans tige. Ainsi le robot bénéficie d'une grande rigidité. The second passive pivot connection of the passive connection element (25) is provided with a circular orifice with a diameter greater than the diameter of the bar so as to eliminate any contact between the bar and the movable part of the second pivot connection. passive. Thus, the constraints associated with ball recirculation or friction involved in the passive prismatic links are reduced, thereby improving the dynamics of the robot at high speed. FIG. 6 shows a robot equipped with six degrees of freedom, the first subset of which differs from the first subset of the robot of FIG. 1 in that part of the bar integrated in the mobile structure (FIG. ) has a shape for moving the movable structure (5) away from the plane passing through the center of rotation of the passive connecting elements (4) which connect the movable structure (5) to the movable parts (3) of the actuators (2) respectively. The mobile structure (25) of the second subassembly is connected to the movable part (3) of a first actuator (2) whose fixed part is integral with the base (1), by means of only a first element of passive link (24.1) equivalent to three pivot links and a first passive prismatic link. The mobile structure (25) is connected to the movable part (23) of a second actuator (22), the fixed part of which is integral with the base (1), by means of only a second passive connecting element (24.2 ) formed from the assembly of a single passive pivot link coupled to a passive joint member equivalent to three passive pivot links and a second passive prismatic link, the axis of rotation of said single passive pivot link being orthogonal to the longitudinal axis of said second prismatic link. The movable structure (25) of the second subassembly is connected to the second end of the mast (40) of the first subassembly by means of a gimbal (70). The longitudinal axes of all the prismatic links of the first and second subassemblies coincide in one and the same point corresponding to the center of rotation of the gimbal (70). To obtain the rotation of the platform (100) around its normal, the gimbal (70) is mounted by means of an additional pivot connection whose fixed part is integral with the movable structure (25) of the second subassembly and whose the movable part is secured to both the gimbal (70) and the end of a double telescopic gimbal (35) connected to the movable part (34) of an additional rotary actuator (33) whose fixed part is secured to from the base (1). The robot uses only six actuators and each rotational degree of freedom of the platform (100) is decoupled by a single actuator (22, 33). FIG. 7 shows a variant of the robot of FIG. 6 in which the mobile structure (25) of the second subassembly is connected to the mast (40) of the first subassembly only by means of a passive angular articulation (70) endowed with three degrees of freedom in rotation. FIG. 8 shows a robot, equipped with six degrees of freedom, whose means for moving the platform (100) are composed of three subassemblies each comprising a mobile structure (5). The first end of the mast (40), consisting of a bar, is connected to the platform (100) by means of a passive joint (50) consisting of a passive spherical joint. The second end of the mast (40) is integral with the movable structure (5). The longitudinal axis of the mast (40) forms a constant angle with the movable structure (5) and passes through the center of the movable structure (5). At least two subsets being identical, one of the subsets is considered to be the first subset and the other subset is considered to be the second subset. The numbering of the elements of each subset includes the numbering of the constituent elements (2, 3, 4, 5) of the first subset. FIG. 9 shows a variant of the preceding robot, in which the passive link element (4) is presented in a variant in which it is mounted on the mobile part (3) of its respective actuator (2) on the one hand and on the other hand on the movable part (3 ') of a linear guiding device by means of an additional passive pivot connection whose axis of rotation coincides with the axis of rotation of the passive, integrated pivot link. in the passive connection element (4), which is integral with the movable part (3) of its respective actuator (2). The axis of the linear guide device is parallel to the axis of the actuator (2) which is a rodless cylinder. Thus the robot has a high rigidity.

La figure 10 présente une variante du robot de la figure 8 dans laquelle chaque articulation passive (50) liant un mât (40) respectif à la plateforme (100) est une articulation sphérique passive (50) autorisant en outre une liaison prismatique. La plateforme (100) comporte trois barres de section circulaire dont la première extrémité est solidaire du reste de la plateforme Chaque articulation passive (50) est obtenue grâce à l'assemblage formé de deux liaisons pivot montées en série avec une troisième liaison pivot qui autorise en outre une liaison prismatique, la troisième liaison pivot formant ainsi une liaison de type pivot glissant avec une barre respective intégrée dans la plateforme (100). FIG. 10 shows a variant of the robot of FIG. 8 in which each passive articulation (50) linking a respective mast (40) to the platform (100) is a passive spherical joint (50) which also allows a prismatic connection. The platform (100) comprises three bars of circular section whose first end is integral with the rest of the platform Each passive joint (50) is obtained by means of the assembly formed of two pivot links connected in series with a third pivot connection which allows in addition a prismatic connection, the third pivot connection thus forming a sliding pivot-type connection with a respective bar integrated in the platform (100).

La liaison prismatique des articulations passives (50) permet d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de position des articulations passives (50) dans l'espace les unes par rapport aux autres dû à un défaut de synchronisation des mouvements des actionneurs (2) des sous-ensembles. Un dispositif de sécurité peut être ajouté afin de déterminer la position de l'articulation passive (50) par rapport à l'extrémité d'une barre respective et d'empêcher l'articulation passive d'aller au-delà de ladite barre. Dans le robot de la figure 8 et dans ses variantes, le nombre de sous-ensembles peut être augmenté pour déplacer de fortes charges ou des charges de grandes envergures. La plateforme (100) peut être constituée de l'objet à déplacer et les articulations passives liant les mâts respectifs à l'objet sont fixées de façon temporaire sur l'objet. La figure 11 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 3 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est articulée à la base (1) au moyen d'un cardan (46) et dont la partie mobile est articulée à la plateforme (100) au moyen d'une liaison sphérique (45). La figure 12 présente un robot, doté de six degrés de liberté, qui se différencie du robot de la figure 3 par le fait que le deuxième sous-ensemble est constitué d'au moins deux actionneurs (22) dont la partie fixe est solidaire de la base (1) et dont la partie mobile (23) est articulée au moyen d'un cardan (48) à la première extrémité d'une barre (47) dont la deuxième extrémité est articulée à la plateforme au moyen d'une liaison sphérique (45). Dans les variantes présentées dans les figures 11 et 12, la rotation de la plateforme (100) selon trois degrés de liberté peut être obtenue au moyen des actionneurs (22) du deuxième sous-ensemble au nombre de trois avec la présence d'une singularité similaire à celle décrite dans le robot de la figure 3, qui peut être supprimée en dotant le deuxième sous-ensemble d'au moins deux actionneurs (22) et d'un actionneur rotatif additionnel (33) articulé au mât (40). La présence d'un troisième actionneur (22) permet d'augmenter la force du robot Dans l'ensemble des variantes du robot, afin d'augmenter la force du robot, la plateforme (100) peut aussi être munie de barres supplémentaires, chacune des barres étant articulée au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive soit à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est articulée à la base (1) soit à la première extrémité d'une barre dont la deuxième extrémité est articulée à la partie mobile d'un actionneur supplémentaire dont la partie fixe est solidaire de la base. La posture de la plateforme (100) étant entièrement déterminée par la combinaison de position de la partie mobile (3, 23, 34) des actionneurs (2, 22, 33) des deux premiers sous-ensembles, les actionneurs supplémentaires permettent d'augmenter la force du robot sans risquer de déformation de celui-ci puisque leur articulation avec la plateforme (100) s'effectue au moyen d'une articulation sphérique passive autorisant en outre une liaison prismatique passive. Dans certaines variantes du robot, l'articulation passive (50) peut être dotée d'un degré de liberté en translation complémentaire permettant d'éviter une déformation du robot lorsque survient un léger défaut de synchronisation entre les mouvements des actionneurs (2) du premier sous-ensemble, qui déplacent l'articulation passive (50), et les mouvements des actionneurs du deuxième sous-ensemble (22), qui déplacent le prisme déformable (30, 31, 32). Les éléments de liaison passifs (4, 24) équivalents au total à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives peuvent être agencés selon plusieurs assemblages et selon différentes combinaisons d'ordre de l'assemblage, à titre d'exemple non limitatif : rotule évidée, rotule pleine couplée à une liaison prismatique, cardan couplé à une liaison pivot glissant, cardan couplé à une liaison pivot couplée à une liaison prismatique. Les éléments de liaison passifs ne comportent pas d'actionneur motorisé. Le calcul du modèle géométrique direct est immédiat et le calcul du modèle géométrique inverse est avantageusement réalisé au moyen d'un algorithme de recherche par intervalles. Un actionneur à mouvement linéaire peut être réalisé au moyen d'un actionneur à mouvement rotatif couplé à un dispositif transformant le mouvement linéaire en mouvement rotatif. Ce dispositif peut être réalisé au moyen de deux plateaux, respectivement plateau fixe et plateau mobile, articulés au moyen d'au moins deux chaînes cinématiques passives identiques comprenant chacune une première liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une première barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une deuxième liaison pivot dont la partie mobile est solidaire de la première extrémité d'une deuxième barre dont la deuxième extrémité est solidaire de la partie fixe d'une troisième liaison pivot. La partie fixe de la première liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant couplée à la partie mobile d'un unique actionneur rotatif, dont la partie fixe est solidaire du plateau fixe, au moyen éventuellement d'un dispositif de recopie de mouvement complété éventuellement au moyen d'un dispositif d'inversion de sens de rotation. La partie mobile de la troisième liaison pivot de chaque chaîne cinématique passive étant solidaire du plateau mobile. Il en résulte un mouvement de translation selon un degré de liberté du plateau mobile relativement au plateau fixe. Le plateau fixe formant la partie fixe d'un actionneur, et le plateau mobile formant 15 la partie mobile d'un actionneur. Le prisme déformable (30, 31, 32) peut comporter des barres supplémentaires (30) permettant d'augmenter la rigidité du robot et de renforcer le parallélisme entre les barres du prisme. Un autre avantage de ce robot réside dans le fait que selon le rapport entre la 20 longueur du mât (40) et la distance entre les parties fixes des actionneurs (2, 22), il est possible d'obtenir des déplacements de la plateforme (100) dotés d'une amplitude inférieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs, et donc d'obtenir une résolution des mouvements de la plateforme (100) meilleure que la résolution des mouvements des actionneurs (2, 22). A l'inverse, il est possible d'obtenir une amplitude des mouvements de 25 la plateforme supérieure à l'amplitude des mouvements des actionneurs. Les moteurs, les outils, les instruments ou les dispositifs fixés sur la plateforme (100) sont des éléments additionnels qui ne font pas partie du robot, par conséquent leurs actionneurs et/ou leurs moteurs ne font pas partie du robot et l'élément mobile de ces moteurs ne peut être assimilé à la plateforme (100) du robot. 30 Des liaisons pivot supplémentaires permettant d'augmenter la rigidité du robot, en permettant à certaines pièces en mouvement d'être guidée en rotation de part et d'autre de la pièce, ne sont pas décomptées comme faisant partie des éléments de liaison passifs absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot. The prismatic connection of the passive joints (50) makes it possible to avoid a deformation of the robot when a slight defect in the position of the passive joints (50) in space occurs relative to one another due to a lack of synchronization of the movements of the actuators (2) subsets. A safety device may be added to determine the position of the passive joint (50) relative to the end of a respective bar and to prevent the passive joint from going beyond said bar. In the robot of FIG. 8 and in its variants, the number of subassemblies can be increased to move heavy loads or large loads. The platform (100) may consist of the object to be moved and the passive joints linking the respective poles to the object are fixed temporarily on the object. FIG. 11 shows a robot, with six degrees of freedom, which differs from the robot of FIG. 3 in that the second subassembly consists of at least two actuators (22) whose fixed part is articulated to the base (1) by means of a gimbal (46) and whose movable part is hinged to the platform (100) by means of a spherical connection (45). FIG. 12 shows a robot, with six degrees of freedom, which differs from the robot of FIG. 3 in that the second subassembly consists of at least two actuators (22) whose fixed part is integral with the base (1) and whose movable part (23) is articulated by means of a gimbal (48) to the first end of a bar (47) whose second end is hinged to the platform by means of a link spherical (45). In the variants shown in FIGS. 11 and 12, the rotation of the platform (100) according to three degrees of freedom can be obtained by means of the actuators (22) of the second subset of which there are three with the presence of a singularity similar to that described in the robot of Figure 3, which can be removed by providing the second subset of at least two actuators (22) and an additional rotary actuator (33) hinged to the mast (40). The presence of a third actuator (22) makes it possible to increase the force of the robot In all the variants of the robot, in order to increase the strength of the robot, the platform (100) can also be provided with additional bars, each bars being hinged by means of a passive spherical joint which furthermore allows a passive prismatic connection either to the movable part of an additional actuator whose fixed part is articulated to the base (1) or to the first end of a bar whose second end is articulated to the movable part of an additional actuator whose fixed part is integral with the base. The posture of the platform (100) being entirely determined by the combination of position of the movable part (3, 23, 34) of the actuators (2, 22, 33) of the first two subassemblies, the additional actuators make it possible to increase the force of the robot without risk of deformation thereof since their articulation with the platform (100) is effected by means of a passive spherical joint allowing further a passive prismatic connection. In certain variants of the robot, the passive articulation (50) may be provided with a degree of freedom in complementary translation that makes it possible to avoid deformation of the robot when a slight synchronization defect occurs between the movements of the actuators (2) of the first subassembly, which move the passive joint (50), and the movements of the actuators of the second subassembly (22), which move the deformable prism (30, 31, 32). Passive connecting elements (4, 24) equivalent in total to three pivotal connections and to a passive prismatic connection can be arranged according to several assemblies and according to various combinations of order of the assembly, by way of nonlimiting example: ball joint recess, solid ball joint coupled to a prismatic connection, gimbal coupled to a sliding pivot connection, gimbal coupled to a pivot connection coupled to a prismatic link. The passive link elements do not include a motorized actuator. The computation of the direct geometric model is immediate and the computation of the inverse geometric model is advantageously carried out by means of an algorithm of interval search. A linear motion actuator can be realized by means of a rotary motion actuator coupled to a device transforming linear motion into rotary motion. This device can be realized by means of two plates, respectively fixed plate and movable plate, articulated by means of at least two identical passive kinematic chains each comprising a first pivot connection whose movable part is integral with the first end of a first bar whose second end is integral with the fixed portion of a second pivot connection whose movable portion is integral with the first end of a second bar whose second end is secured to the fixed portion of a third pivot connection. The fixed part of the first pivot link of each passive kinematic chain being coupled to the movable part of a single rotary actuator, whose fixed part is integral with the fixed plate, possibly by means of a motion copying device optionally supplemented with by means of a device for reversing the direction of rotation. The movable portion of the third pivot link of each passive kinematic chain being secured to the movable platen. This results in a translation movement according to a degree of freedom of the movable plate relative to the fixed plate. The stationary platen forming the fixed portion of an actuator, and the movable platen forming the movable portion of an actuator. The deformable prism (30, 31, 32) may comprise additional bars (30) for increasing the rigidity of the robot and to enhance the parallelism between the bars of the prism. Another advantage of this robot lies in the fact that according to the ratio between the length of the mast (40) and the distance between the fixed parts of the actuators (2, 22), it is possible to obtain displacements of the platform ( 100) having an amplitude less than the amplitude of the movements of the actuators, and thus to obtain a resolution of the movements of the platform (100) better than the resolution of the movements of the actuators (2, 22). On the other hand, it is possible to obtain an amplitude of the movements of the platform greater than the amplitude of the movements of the actuators. Engines, tools, instruments or devices attached to the platform (100) are additional elements that are not part of the robot, therefore their actuators and / or their motors are not part of the robot and the moving element of these motors can not be likened to the platform (100) of the robot. Additional pivot links to increase the rigidity of the robot, allowing certain moving parts to be guided in rotation on either side of the part, are not counted as part of the passive connection elements absolutely. necessary to obtain the movements of the robot.

L'expression "partie fixe" et "partie mobile" des éléments tels que les liaisons pivot et les liaisons prismatiques ne servent qu'à nommer l'une des parties d'un élément par rapport à l'autre, puisque les deux parties de l'élément sont mobiles l'une par rapport à l'autre. The term "fixed part" and "movable part" of elements such as pivot links and prismatic links serve only to name one part of an element with respect to the other, since the two parts of the element are movable relative to each other.

On ne sortirait pas du cadre de l'invention en ajoutant des éléments, tels que par exemple des liaisons pivot ou des liaisons prismatique supplémentaires, qui ne sont pas absolument nécessaires à l'obtention des mouvements du robot. On ne sortirait pas du cadre de l'invention en remplaçant des éléments passifs par des éléments motorisés, tels l'articulation passive (38) liant la deuxième extrémité du mât (40) à la structure mobile (5) par un moteur ou le dispositif rotatif passif (41) par un moteur, ou en remplaçant la barre constituant le mât (40) par un actionneur. It would not be departing from the scope of the invention to add elements, such as, for example, pivot links or additional prismatic links, which are not absolutely necessary to obtain movements of the robot. It would not be departing from the scope of the invention by replacing passive elements by motorized elements, such as the passive articulation (38) linking the second end of the mast (40) to the mobile structure (5) by a motor or the device passive rotary drive (41) by a motor, or by replacing the bar constituting the mast (40) with an actuator.

POSSIBILITES D'APPLICATION INDUSTRIELLE Le robot peut être utilisé dans des domaines d'application très variés, notamment celui des machines-outils ou des dispositifs d'assemblage nécessitant des déplacements et des orientations de grande précision de l'outil ou de l'objet à usiner ou à assembler. Le robot est particulièrement intéressant pour l'usinage d'optique grâce à sa très grande précision angulaire. Le robot peut servir à déplacer et/ou orienter un objet de masse importante ou des dispositifs tels que dispositif de mesure médical, outil chirurgical, théodolite, télescope, émetteur / récepteur d'onde de télécommunication, émetteur / récepteur de rayonnement (laser, rayon X). Le robot peut servir à constituer une machine à mesurer tridimensionnelle. Le robot peut servir à réaliser les mouvements d'un simulateur de moyens de 25 locomotion ou d'une machine d'attraction. Le robot peut servir de poignet pour un robot sériel, apportant à celui-ci une très grande précision de mouvement localement, sans mettre en mouvement l'ensemble des éléments du bras du robot, la position de la base et/ou de la plateforme du robot parallèle dans l'espace étant déterminée(s) par un dispositif de mesure. Le robot peut être adjoint au 30 bras d'un engin de chantier, à un engin de manutention ou à une grue articulée. Le robot peut servir dans des opérations de 'pick-and-place' rapide, ou de palettisation, notamment de charges importantes, avec un espace de travail important bénéficiant de plages angulaires d'orientation importantes de la plateforme, avec un encombrement réduit des chaînes cinématiques entre la ou les structure(s) mobile(s) et la plateforme. Le robot peut servir de dispositif haptique permettant de détecter le déplacement et l'orientation de la plateforme effectués par un opérateur par rapport à la base par l'emploi de capteurs de position de la partie mobile des actionneurs, et complété ou non par un dispositif de retour de force. Le robot peut servir de troisième main pour maintenir un objet, lorsque les actionneurs sont passifs et sont dotés d'un dispositif de blocage commandé. Le robot peut être monté sur un dispositif de déplacement linéaire, rotatif, cartésien ou de type portique. Plusieurs robots peuvent collaborer à la manipulation d'un objet de grande dimension ou de masse importante. Les secteurs d'activités susceptibles d'utiliser de tels robots sont variés : construction automobile, navale et aéronautique, construction de bâtiment, électronique, agro-alimentaire, manufacture, biotechnologies, médical, métrologie, mécanique, logistique ... POSSIBILITIES OF INDUSTRIAL APPLICATION The robot can be used in a wide variety of application areas, including machine tools or assembly devices requiring highly precise movements and orientations of the tool or object to be used. machine or assemble. The robot is particularly interesting for optical machining thanks to its very high angular precision. The robot can be used to move and / or orient a large mass object or devices such as medical measuring device, surgical tool, theodolite, telescope, telecommunication wave transmitter / receiver, radiation emitter / receiver (laser, ray X). The robot can be used to constitute a three-dimensional measuring machine. The robot can be used to perform the movements of a simulator of locomotion means or an attraction machine. The robot can serve as a wrist for a serial robot, bringing to it a very high precision of movement locally, without moving all the elements of the robot arm, the position of the base and / or the platform of the robot. parallel robot in the space being determined by a measuring device. The robot can be added to the arm of a construction machine, a handling machine or an articulated crane. The robot can be used in fast pick-and-place or palletizing operations, especially for large loads, with a large work area benefiting from large angular ranges of orientation of the platform, with a small footprint of chains kinematics between the mobile structure (s) and the platform. The robot can serve as a haptic device for detecting the movement and orientation of the platform made by an operator relative to the base by the use of position sensors of the movable part of the actuators, and supplemented or not by a device back from strength. The robot can be used as a third hand to hold an object, when the actuators are passive and have a controlled locking device. The robot can be mounted on a linear, rotary, Cartesian or gantry type moving device. Several robots can collaborate in handling a large object or large mass. The sectors of activity likely to use such robots are varied: automobile, naval and aeronautic construction, building construction, electronics, agro-food, manufacture, biotechnologies, medical, metrology, mechanics, logistics ...

Claims (11)

REVENDICATIONS1. Robot parallèle, doté de trois à six degrés de liberté dont trois degrés de liberté en translation, comprenant une base (1) et une plateforme (100) couplée à la base par des moyens de mise en mouvement qui comportent uniquement des sous-ensembles agissant tous uniquement en parallèle depuis la base (1) sur la plateforme (100) et comportant tous au moins un actionneur (2, 22), tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement ayant leur partie mobile (3, 23) dotée d'un seul degré de liberté relativement à leur partie fixe respective, tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement agissant uniquement en parallèle, la partie fixe de tous les actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins quatre actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, la partie fixe d'au moins trois actionneurs (2, 22) desdits moyens de mise en mouvement étant solidaire de la base (1) caractérisé en ce que lesdits moyens de mise en mouvement comprennent au moins deux sous-ensembles, dont un premier sous-ensemble comporte une seule structure mobile (5), trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée d'un degré de liberté en 20 translation et de deux degrés de liberté en rotation, ledit mât (40) étant constitué d'une barre, la partie fixe de chacun desdits trois actionneurs (2) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun desdits trois actionneurs (2) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) respectif 25 équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen desdits trois 30 actionneurs (2) agissant en parallèle, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50),la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5), ledit premier sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) du premier sous-ensemble grâce à l'action desdits trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, et dont au moins un deuxième sous-ensemble, agissant sur l'orientation de la plateforme (100) autour du centre de rotation de ladite articulation passive (50) dudit premier sous-ensemble, comporte au moins un actionneur (22) dont la partie fixe est liée à la base (1) au moyen d'une liaison passive dotée d'au moins trois degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, et en ce que la position dans l'espace de l'articulation passive (50) liant la première extrémité du mât (40) du premier sous-ensemble à la plateforme (100) est déterminée uniquement par la combinaison de position de la partie mobile (3) des trois actionneurs (2) du premier sous-ensemble, indépendamment de l'action exercée par l'un quelconque des autres sous-ensembles des moyens de mise en mouvement sur la plateforme (100), et en ce que pour chaque élément de liaison passif (4), comportant au moins une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble, l'axe longitudinal de ladite liaison prismatique passive dudit élément de liaison passif (4) est agencé de façon à ce qu'il ne coïncide avec l'axe longitudinal de la liaison prismatique passive d'aucun autre élément de liaison passif (4), comportant une liaison prismatique passive, du premier sous-ensemble. REVENDICATIONS1. Parallel robot, having three to six degrees of freedom, three degrees of freedom of translation, comprising a base (1) and a platform (100) coupled to the base by means of moving which comprise only subsets acting all only in parallel from the base (1) on the platform (100) and all comprising at least one actuator (2, 22), all the actuators (2, 22) of said moving means having their moving part (3, 23) provided with a single degree of freedom relative to their respective fixed part, all the actuators (2, 22) of said moving means acting in parallel only, the fixed part of all the actuators (2, 22) of said means for setting in motion being connected to the base (1) by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection, of which three degrees of connection in translation, the fixed part of at least four actuators (2, 22) said moving means being connected at the base (1) by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection of which three degrees of connection in translation, the fixed part of at least three actuators (2, 22) of said moving means being integral with the base (1) characterized in that said moving means comprise at least two subassemblies, a first subassembly comprises a single movable structure (5), three actuators (2), a single mast (40) and a passive joint (50), said movable structure (5) being rigid and having a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, said mast (40) being made of a bar, the fixed part of each of said three actuators (2) being integral with the base (1), the movable part (3) of each of said three actuators (2) being connected to said movable structure (5) only by means of a respective passive link element (4) equivalent to three pivot links and to a passive prismatic connection, said passive articulation (50) being provided with at least two degrees of freedom of rotation and at least two degrees of translation connection, said mobile structure (5) being set in motion, in two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of said three actuators (2) acting in parallel, the first end of said mast (40) being connected to the platform (100) only by means of said passive articulation (50 ), the second end of said mast (40) being connected to said movable structure (5) only by means of a passive connection (38) having at least five degrees of connection, of which three degrees of translation linkage, said movable structure (5) being connected to the platform (100) only by means of the drive train formed solely by said mast (40) provided at its first end with said passive articulation (50) and at its second end said passive link (38), the longitudinal axis of said mast (40) forming a constant angle with said movable structure (5), said first subset moving in three degrees of freedom in translation said passive joint (50) of the first subassembly by virtue of the action of said three actuators (2) of the first subassembly, and of which at least a second subassembly, acting on the orientation of the platform (100) around the center of rotation of said passive articulation (50) of said first subassembly, comprises at least one actuator (22) whose fixed part is connected to the base (1) by means of a passive connection provided with at least three degrees of connection of which three degrees of connection in translation, and in that the position in the space of the passive joint (50) linking the first end of the mast (40) of the first subassembly to the platform (100) is determined solely by the combination of position of the mobile part (3) of the three actio ners (2) of the first subassembly, regardless of the action exerted by any of the other subsets of the moving means on the platform (100), and that for each passive link element ( 4) having at least one passive prismatic connection of the first subassembly, the longitudinal axis of said passive prismatic connection of said passive connecting element (4) is arranged so that it does not coincide with the longitudinal axis. the passive prismatic link of any other passive link element (4), having a passive prismatic link, of the first subset. 2. Robot parallèle selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de mise en mouvement comportent au moins deux sous-ensembles comportant chacun une seule structure mobile (5), trois actionneurs (2), un seul mât (40) et une articulation passive (50), ladite structure mobile (5) étant rigide et étant dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation,ledit mât (40) étant constitué d'une barre, la partie fixe de chacun desdits trois actionneurs (2) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun desdits trois actionneurs (2) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (4) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, ladite articulation passive (50) étant dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen desdits trois actionneurs (2) agissant en parallèle, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de ladite articulation passive (50), la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation, ladite structure mobile (5) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen de la chaîne cinématique formée uniquement par ledit mât (40) muni à sa première extrémité de ladite articulation passive (50) et à sa deuxième extrémité de ladite liaison passive (38), l'axe longitudinal dudit mât (40) formant un angle constant avec ladite structure mobile (5), ledit sous-ensemble déplaçant selon trois degrés de liberté en translation ladite articulation passive (50) dudit sous-ensemble grâce à l'action desdits actionneurs dudit sous-ensemble. 2. parallel robot according to claim 1 characterized in that the moving means comprise at least two subassemblies each comprising a single movable structure (5), three actuators (2), a single mast (40) and a joint passive (50), said movable structure (5) being rigid and being provided with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, said mast (40) consisting of a bar, the fixed part of each said three actuators (2) being integral with the base (1), the movable part (3) of each of said three actuators (2) being connected to said movable structure (5) only by means of a passive link element (4) ) respectively equivalent to three pivotal links and a passive prismatic link, said passive linkage (50) being provided with at least two degrees of freedom of rotation and at least two degrees of translation linkage, said mobile structure (5) being set in motion, according to they degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, only by means of said three actuators (2) acting in parallel, the first end of said mast (40) being connected to the platform (100) only by means of said passive articulation (50), the second end of said mast (40) being bonded to said movable structure (5) only by means of a passive link (38) having at least five degrees of connection, of which three degrees of translation link, said mobile structure (5) being connected to the platform (100) only by means of the kinematic chain formed solely by said mast (40) provided at its first end with said passive articulation (50) and at its second end of said passive link ( 38), the longitudinal axis of said mast (40) forming a constant angle with said movable structure (5), said subassembly moving in said three degrees of freedom in translation said passive articulation (50) of said subassembly through the action of said actuators of said subset. 3. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31 ,32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31 ,32) et en ce que laplateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32). 3. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subassembly comprises a deformable prism (30, 31, 32) and a movable structure (25), with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators (22) of said subassembly acting in parallel on said movable structure (25), said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at their two ends with a respective passive angular connection (31, 32) provided with at least two degrees of freedom of rotation, all the passive angular links (31, 32) d one end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of said deformable prism (30, 31 , 32). 4. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, mise en mouvement uniquement au moyen de trois actionneurs (22) dudit sous-ensemble agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif. 4. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the second subassembly comprises at least one passive rotary device (41) consisting of a passive pivot connection and a deformable prism (30, 31, 32). and a movable structure (25), provided with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, set in motion only by means of three actuators (22) of said subassembly acting in parallel on said movable structure ( 25), said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at both ends with a respective passive angular connection (31, 32) provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links (31, 32) of the same end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and that the platform (100) is related to said mobile structure (25) only by means of the kinematic chain consisting of said deformable prism (30, 31, 32) including all the passive angular links (31, 32) of at least one of the bases of said deformable prism (30, 31, 32). ) are secured to the fixed part of at least one said passive rotary device (41) respectively. 5. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respective dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen dudit prisme déformable (30, 31, 32). 5. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subassembly comprises a deformable prism (30, 31, 32) and a movable structure (25), with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator (22) of said subassembly, said deformable prism (30, 31, 32) consisting of at least three bars (30) of the same length each provided at both ends thereof a respective passive angular link (31, 32) provided with at least two rotational degrees of freedom, all the passive angular links (31, 32) of the same end of said bars (30) forming a respective base of said prism deformable (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of said deformable prism (30, 31, 32). 6. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que le deuxième sous-ensemble comporte au moins un dispositif rotatif passif (41), constitué d'une liaison pivot passive, un prisme déformable (30, 31, 32) et une structure mobile (25), dotée d'un degré de liberté en translation, mise en mouvement uniquement au moyen d'au moins un actionneur (22) dudit sous-ensemble, ledit prisme déformable (30, 31, 32) étant constitué d'au moins trois barres (30) de mêmes longueurs munies chacune à leurs deux extrémités d'une liaison angulaire passive (31, 32) respectivedotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation, toutes les liaisons angulaires passives (31, 32) d'une même extrémité desdites barres (30) formant une base respective dudit prisme déformable (30, 31, 32) et en ce que la plateforme (100) est liée à ladite structure mobile (25) uniquement au moyen de la chaîne cinématique constituée dudit prisme déformable (30, 31, 32) dont toutes les liaisons angulaires passives d'au moins l'une des bases dudit prisme déformable (30, 31, 32) sont solidaires de la partie fixe d'au moins un dit dispositif rotatif passif (41) respectif. 6. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the second subset comprises at least one passive rotary device (41), consisting of a passive pivot connection, a deformable prism (30, 31, 32). and a movable structure (25), provided with a degree of freedom in translation, set in motion only by means of at least one actuator (22) of said subassembly, said deformable prism (30, 31, 32) being constituted at least three bars (30) of the same length each provided at both ends with a passive angular connection (31, 32) respectively with at least two degrees of freedom of rotation, all the passive angular links (31, 32 ) of the same end of said bars (30) forming a respective base of said deformable prism (30, 31, 32) and in that the platform (100) is connected to said movable structure (25) only by means of the kinematic chain constituted by said deformable prism (30, 3 1, 32) in which all the passive angular links of at least one of the bases of said deformable prism (30, 31, 32) are integral with the fixed part of at least one said passive rotary device (41) respectively. 7. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (2), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (5), la partie fixe (2) de chacun desdits actionneurs (2) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (3) de chacun desdits actionneurs (2) dudit sous- ensemble étant liée à ladite structure mobile (5) dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif respectif (4) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que l'unique mât (40) liant ladite structure mobile (5) à la plateforme (100) est constitué d'une barre, la première extrémité dudit mât (40) étant liée à la plateforme (100) uniquement au moyen d'une articulation passive (50), dotée d'au moins deux degrés de liberté en rotation et d'au moins deux degrés de liaison en translation, et la deuxième extrémité dudit mât (40) étant liée à ladite structure mobile (5) uniquement au moyen d'une liaison passive (38) dotée d'au moins cinq degrés de liaison dont trois degrés de liaison en translation. 7. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the mobile structure (5) of at least one subassembly, provided with a degree of freedom in translation and with two degrees of freedom in rotation, is setting into motion, according to two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, only by means of three actuators (2), said subassembly, acting in parallel on said movable structure (5), the fixed part (2 ) of each of said actuators (2) being integral with the base (1), the movable part (3) of each of said actuators (2) of said subassembly being connected to said mobile structure (5) of said subassembly only by means of a respective passive link element (4) equivalent to three passive links and a prismatic link, and in that the single mast (40) linking said mobile structure (5) to the platform (100) consists of a bar, the first end of said mast (40) being connected to the platform (100) only by means of a passive articulation (50), provided with at least two rotational degrees of freedom and at least two degrees of translation connection, and the second end of said mast ( 40) being connected to said movable structure (5) only by means of a passive connection (38) having at least five degrees of connection including three degrees of translation linkage. 8. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22) , dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), la partie mobile (23) de chacun desdits actionneurs (22) dudit sous-ensemble étant liée à ladite structure mobile (25) dudit sous-ensemble uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) respectif équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives, et en ce que ladite structuremobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 8. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the movable structure (25) of the second subassembly, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is set in motion , according to two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), of said subassembly, acting in parallel on said movable structure (25), the fixed part of each of said actuators ( 22) being integral with the base (1), the movable part (23) of each of said actuators (22) of said subassembly being connected to said mobile structure (25) of said subassembly only by means of a connecting element passive sensor (24) equivalent to three passive links and a prismatic link, and in that said mobile structure (25) is connected to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformed prism able (30, 31, 32). 9. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée d'un degré de liberté en translation et de deux degrés de liberté en rotation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), la partie fixe (22) de chacun desdits actionneurs (22) étant solidaire de la base (1), ladite structure mobile (25) étant liée à la partie mobile (23) du premier actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à deux liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la partie mobile (23) du deuxième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent à trois liaisons pivot et à une liaison prismatique passives et en ce que la structure mobile (25) dudit sous-ensemble est liée à la partie mobile (23) du troisième actionneur (22), desdits actionneurs dudit sous-ensemble, uniquement au moyen d'un élément de liaison passif (24) équivalent uniquement à un assemblage de liaisons pivot passives et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 9. parallel robot according to any one of the preceding claims characterized in that the mobile structure (25) of the second subassembly, with a degree of freedom in translation and two degrees of freedom in rotation, is put in motion , according to two degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), of said subassembly, acting in parallel on said mobile structure (25), the fixed part (22) of each said actuators (22) being integral with the base (1), said movable structure (25) being connected to the movable part (23) of the first actuator (22), said actuators of said subset, only by means of an element passive link device (24) equivalent to two passive links and a passive prismatic link and in that said mobile structure (25) is linked to the mobile part (23) of the second actuator (22), said actuators of said subset, only by means of a passive link element (24) equivalent to three passive linkages and a passive link and that the mobile structure (25) of said subassembly is connected to the mobile part (23) of the third actuator (22), said actuators of said subassembly, only by means of a passive link element (24) equivalent only to an assembly of passive pivot links and in that said movable structure (25) is connected to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism (30, 31, 32). 10. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la structure mobile (25) du deuxième sous-ensemble, dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, est mise en mouvement, selon deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation, uniquement au moyen de trois actionneurs (22), dudit sous-ensemble, agissant en parallèle sur ladite structure mobile (25), ladite structure mobile (25) dudit sous-ensemble étant liée à la base (1) uniquement au moyen de trois chaînes cinématiques comportant chacune un actionneur (22) respectif, desdits trois actionneurs dudit sous-ensemble, et deux éléments d'articulation passifs (24) respectifs équivalents à des liaisons pivot passives dont le total du nombre de liaisons pivot passives équivalentes comprises dans lesdits deux éléments d'articulation passifs (24) respectifs, d'une même dite chaîne cinématique, est égal à quatre, la partie mobile (23) de chacun desdits actionneurs (22) étant liée à ladite structure mobile (25) au moyen d'une branche cinématique passive respective comprenant au moins un élément de liaison passif (24) constitué d'un desditsdeux éléments d'articulation passifs (24) d'une dite chaîne cinématique respective et en ce que ladite structure mobile (25) est liée à la plateforme (100) au moyen d'une chaîne cinématique passive comprenant au moins un prisme déformable (30, 31, 32). 10. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the movable structure (25) of the second subassembly, provided with two degrees of freedom of rotation and with a degree of freedom in translation, is set in motion. , according to two degrees of freedom of rotation and a degree of freedom in translation, solely by means of three actuators (22), said subassembly, acting in parallel on said movable structure (25), said movable structure (25) of said sub together being connected to the base (1) only by means of three kinematic chains each comprising a respective actuator (22), said three actuators of said subassembly, and two respective passive articulation elements (24) equivalent to pivotal links passive whose total of the number of equivalent passive pivot links included in said two respective passive articulation elements (24), of the same said kinematic chain, is equal to four, the movable portion (23) of each of said actuators (22) being bonded to said movable structure (25) by means of a respective passive kinematic branch comprising at least one passive connecting element (24) consisting of one of said two elements passive articulation members (24) of said respective kinematic chain and in that said movable structure (25) is connected to the platform (100) by means of a passive kinematic chain comprising at least one deformable prism (30, 31 , 32). 11. Robot parallèle selon l'une quelconque des précédentes revendications caractérisé en ce que la plateforme (100) est liée à la structure mobile (5) d'au moins un sous-ensemble uniquement au moyen de la chaîne cinématique passive formée uniquement par un mât (40), constitué d'une barre de longueur fixe, muni à sa première extrémité d'une seule articulation passive (50) dotée de trois degrés de liberté en rotation et d'un seul degré de liberté en translation, la deuxième extrémité dudit mât (40) étant solidaire de la structure mobile (5), ladite structure mobile (5), dotée de deux degrés de liberté en rotation et d'un degré de liberté en translation, étant mise en mouvement au moyen de trois actionneurs (2) agissant en parallèle. Parallel robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the platform (100) is connected to the mobile structure (5) of at least one subassembly solely by means of the passive kinematic chain formed solely by a mast (40), consisting of a bar of fixed length, provided at its first end with a single passive articulation (50) provided with three degrees of freedom in rotation and with a single degree of freedom in translation, the second end said mast (40) being integral with the mobile structure (5), said mobile structure (5), provided with two degrees of freedom in rotation and with a degree of freedom in translation, being set in motion by means of three actuators ( 2) acting in parallel.