FR2948648A1 - Apparatus for extraction and loading of e.g. standard trade article containers, in storage magazine, has fingers whose displacement is controlled by motor such that finger is moved into gripping positions between open and closed positions - Google Patents

Abstract

The apparatus has a pair of fingers (5) adapted to engage against outer ribs of containers (2) and to extract the containers from storage cells for transferring the containers on a movable trolley (4). The fingers are rotatable between open and closed positions, where displacement of the fingers is controlled by a motor (43) such that each finger is moved into a gripping position between the open and closed positions. A free end of each finger has a gripping element (52) whose shape is adapted to permit extraction and loading of the containers arranged on both sides of the apparatus. The motor is an electric motor selected from a stepper motor and a brushless motor.

Description

APPAREIL D'EXTRACTION ET DE CHARGEMENT DE BACS DANS UN MAGASIN DE STOCKAGE Domaine technique général La présente invention est relative à un appareil d'extraction et de chargement de bacs dans un magasin de stockage, dans lequel les bacs sont rangés individuellement dans des alvéoles. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an apparatus for extracting and loading bins in a storage magazine, in which the bins are stored individually in cells.

10 Présentation de l'art antérieur 10 Presentation of the prior art

Dans de nombreux domaines d'activités où il est nécessaire d'avoir en stock un nombre très élevé de produits différents, on a recours à ce genre de magasin de stockage, essentiellement dans un souci de gain de place. 15 C'est par exemple le cas dans le domaine des pièces détachées de l'automobile, des fournitures de bureau, de l'agro-alimentaire, de la vente par correspondance en général. Chaque bac contient des types d'article déterminés. En fonction des besoins ou d'une commande particulière, un chariot de transfert, le plus souvent mobile verticalement le long d'une colonne, elle-même mobile longitudinalement le long des alvéoles, se place 20 face à l'alvéole où est rangé le bac renfermant les articles choisis. Cet ensemble est appelé communément transstockeur. Le bac est transféré sur le chariot et celui-ci est acheminé, via la colonne verticale, jusqu'à un poste de réception dans lequel un ou plusieurs articles sont prélevés du bac. Ultérieurement, le bac est remis en place dans son alvéole, par un mouvement 25 inverse du chariot. On connaît des systèmes dans lesquels le chariot comporte par exemple une voire deux fourches télescopiques aptes à venir se placer sous le bac en vue de son transfert. Cela nécessite bien entendu de devoir disposer d'un espace suffisant entre le fond du bac et l'alvéole du niveau inférieur pour le passage des fourches. 30 Or, cet espace est autant de volume gâché, qui n'est pas activement consacré au stockage lui-même.5 Dans un autre système, on a prévu d'équiper des bacs standards du commerce en matière plastique d'une poignée de préhension. Celle-ci fait saillie sur la face frontale du bac, tournée vers le chariot. Ce dernier est équipé d'une chaîne ou courroie sans fin mobile, pourvue d'un doigt 5 adapté pour coopérer avec la poignée. Lorsque le doigt est en prise avec la poignée, on peut alors déplacer le bac de l'alvéole sur le chariot. Cette solution a pour avantage d'être pratique au niveau du fonctionnement. Toutefois, pour la mettre en oeuvre, il est nécessaire de modifier les bacs du commerce pour leur adjoindre une poignée de préhension. 10 On comprend aisément que cela a des incidences négatives sur le prix de revient de l'installation. Pour pallier ces inconvénients, FR 2 784 973 propose un appareil permettant l'extraction et le chargement de bacs standard du commerce. Ces bacs sont le plus souvent réalisés en matière plastique et comportent sur leurs 15 faces latérales des nervures verticales, notamment rigidificatrices, qui font saillie latéralement vers l'extérieur. C'est plus précisément la présence des nervures sur les faces longitudinales, relativement à la direction d'extraction du bac hors de son alvéole, qui est mise à profit dans FR 2 784 973. L'appareil d'extraction et de chargement de bacs décrit dans FR 2 784 973 comporte 20 au moins une paire de pinces mobiles adaptées pour venir en prise contre des nervures externes que présente le bac, et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot. Chaque pince est montée pivotante sur une platine par l'une de ses extrémités. Deux vérins disposés sur la platine permettent de déplacer la pince entre trois positions : - une position ouverte où les pinces sont sensiblement dans le prolongement 25 de l'alvéole pour permettre le passage des pinces de part et d'autre du bac à extraire/charger, - une position de préhension où les extrémités libres des pinces sont en contact avec les faces longitudinales du bac pour tirer celui-ci hors de l'alvéole, 30 - une position fermée où les extrémités libres des pinces sont espacées d'une distance inférieure à la largeur de la face frontale du bac pour pousser celui-ci dans l'alvéole en prenant appui sur ladite face frontale. In many fields of activity where it is necessary to have in stock a very large number of different products, this type of storage warehouse is used, essentially in order to save space. This is the case, for example, in the field of automobile spare parts, office supplies, agri-food, mail order in general. Each bin contains specific article types. Depending on the needs or a particular order, a transfer carriage, usually mobile vertically along a column, itself movable longitudinally along the cells, is placed 20 opposite the cell where is stored the bin containing the selected items. This set is commonly called stacker crane. The tray is transferred to the cart and it is routed via the vertical column to a receiving station in which one or more items are taken from the tray. Subsequently, the tray is replaced in its cell, by a reverse movement of the carriage. Systems are known in which the carriage includes for example one or two telescopic forks able to be placed under the tray for transfer. This requires of course having to have sufficient space between the bottom of the tray and the cell of the lower level for the passage of the forks. However, this space is as much wasted volume, which is not actively devoted to the storage itself. In another system, provision has been made to equip standard commercial plastic bins with a gripping handle. . It protrudes on the front side of the tray, facing the carriage. The latter is equipped with a chain or mobile endless belt, provided with a finger 5 adapted to cooperate with the handle. When the finger is engaged with the handle, we can then move the tray of the cell on the carriage. This solution has the advantage of being practical at the operating level. However, to implement it, it is necessary to modify the trays trade to add a handle. It is easy to understand that this has a negative impact on the cost price of the installation. To overcome these disadvantages, FR 2 784 973 proposes an apparatus for extracting and loading commercial standard bins. These bins are most often made of plastic and have on their side faces vertical ribs, including stiffening, which protrude laterally outwardly. It is more precisely the presence of the ribs on the longitudinal faces, relative to the direction of extraction of the tank out of its cell, which is put to good use in FR 2 784 973. The apparatus for extracting and loading bins described in FR 2 784 973 comprises at least a pair of movable grippers adapted to engage against external ribs that the tray, and thus extract it from the cell to transfer it to the carriage. Each clamp is pivotally mounted on a plate by one of its ends. Two jacks arranged on the plate allow to move the clamp between three positions: - an open position where the clamps are substantially in the extension 25 of the cell to allow the passage of the clamps on either side of the tray to extract / load - A gripping position where the free ends of the clamps are in contact with the longitudinal sides of the tray to pull it out of the cell, 30 - a closed position where the free ends of the clamps are spaced a distance less the width of the front face of the tray to push it into the cell by pressing on said front face.

La platine est apte à se déplacer en translation parallèlement à la direction d'extraction du bac. Le principe d'extraction d'un bac est le suivant. Lorsque le chariot est face au bac à prélever, les platines se déplacent vers le bac de sorte que les pinces, qui sont dans la position ouverte, viennent se situer de part et d'autre des faces parallèles longitudinales du bac à extraire. Les pinces sont ensuite déplacées par les vérins de la position ouverte à la position de préhension de sorte à venir en contact avec les faces longitudinales du bac. Une fois les pinces dans la position de préhension, les platines se déplacent dans la direction opposée de sorte à extraire le bac de l'alvéole pour l'amener sur le chariot de l'appareil d'extraction. Un inconvénient de l'appareil décrit dans FR 2 784 973 est que les pinces ne peuvent se déplacer que de la position ouverte à la position de préhension pour extraire le bac. Lorsque le bac n'est pas centré dans l'alvéole, il y a un risque que l'une des pinces ne vienne pas en prise contre la nervure externe du bac, de sorte que l'extraction du bac ne se fait pas correctement. Il y a également un risque que les pinces détériorent le bac à extraire. Lorsque l'appareil est destiné à desservir simultanément deux magasins de stockage disposés de part et d'autre de l'appareil, celui-ci comprend deux paires de pinces. La première paire de pinces permet l'extraction et le chargement des bacs situés devant l'appareil et la deuxième paire de pinces permet l'extraction et le chargement des bacs situés derrière l'appareil. On comprend alors que l'amplitude du mouvement des platines est limitée par la présence de la paire de pinces située à l'opposé du bac à prélever. Ainsi, la platine ne peut extraire qu'en partie le bac de l'alvéole. Dans ce cas, un convoyeur situé sur le chariot permet de finaliser l'extraction du bac pour l'amener sur le 25 chariot. Toutefois, dans certains cas, les articles contenus dans le bac peuvent être mal répartis, de sorte que le poids de la portion de bac située sur le chariot est inférieur au poids de la portion de bac située dans l'alvéole. Il y a alors un risque pour que les forces de frottement entre le bac et le convoyeur ne soient pas suffisantes pour en permettre 30 l'extraction (i.e. le convoyeur patine). Un but de la présente invention est de proposer un appareil d'extraction simplifié par rapport à l'appareil d'extraction décrit dans FR 2 784 973. The plate is able to move in translation parallel to the extraction direction of the tray. The principle of extracting a bin is as follows. When the carriage is facing the tray to be taken, the plates move towards the tray so that the clamps, which are in the open position, are located on either side of the longitudinal parallel faces of the tray to extract. The clamps are then moved by the cylinders from the open position to the gripping position so as to come into contact with the longitudinal sides of the tray. Once the clamps in the gripping position, the plates move in the opposite direction so as to extract the tray from the cell to bring it on the carriage of the extraction apparatus. A disadvantage of the apparatus described in FR 2 784 973 is that the clamps can move only from the open position to the gripping position to extract the tray. When the tray is not centered in the cell, there is a risk that one of the clamps does not come into engagement against the outer rib of the tray, so that the extraction of the tray is not done properly. There is also a risk that the clamps deteriorate the tray to extract. When the apparatus is intended to simultaneously serve two storage magazines arranged on either side of the apparatus, it comprises two pairs of clamps. The first pair of clamps allows the extraction and loading of the bins located in front of the apparatus and the second pair of clamps allows the extraction and loading of the bins located behind the apparatus. It is understood that the amplitude of the movement of the plates is limited by the presence of the pair of clamps located opposite the tray to be removed. Thus, the plate can extract only part of the tray of the cell. In this case, a conveyor located on the carriage makes it possible to finalize the extraction of the tray to bring it onto the carriage. However, in some cases, the items in the tray may be poorly distributed, so that the weight of the tray portion on the carriage is less than the weight of the tray portion located in the cell. There is then a risk that the frictional forces between the tray and the conveyor are not sufficient to allow extraction (i.e. the patina conveyor). An object of the present invention is to provide a simplified extraction apparatus with respect to the extraction apparatus described in FR 2 784 973.

Un autre but de l'invention est de proposer un appareil d'extraction permettant l'extraction d'un bac, même lorsque celui-ci n'est pas centré dans l'alvéole. Un autre but de l'invention est de proposer un appareil d'extraction permettant de minimiser les risques de patinage du bac sur le convoyeur lors de son extraction. Présentation de l'invention Another object of the invention is to provide an extraction apparatus for extracting a tray, even when it is not centered in the cell. Another object of the invention is to provide an extraction apparatus for minimizing the risk of slipping of the tray on the conveyor during its extraction. Presentation of the invention

A cet effet, l'invention propose un appareil d'extraction et de chargement de bacs dans un magasin de stockage dans lequel les bacs sont stockés individuellement dans des 10 alvéoles superposées en direction verticale, qui comprend un chariot mobile de transfert susceptible de se déplacer vis-à-vis d'une alvéole pour y prélever un bac, l'appareil d'extraction comprenant une paire de doigts adaptés pour venir en prise contre des nervures externes du bac et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot, remarquable en ce que les doigts sont mobiles en rotation entre des première et deuxième 15 positions, le déplacement des doigts étant commandé par au moins un moteur de sorte que chaque doigt est apte à être déplacé en une pluralité de positions entre les première et deuxième positions. Des aspects préférés mais non limitatifs de l'invention sont les suivants : - l'appareil comprend deux moteurs, le déplacement de chaque doigt est commandé 20 par un moteur respectif ; - chaque doigt est monté pivotant sur le chariot par l'une de ses extrémités ; - dans la première position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un bac à prélever, et dans la deuxième position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un deuxième bac à prélever, les premier et deuxième bacs étant situés de part 25 et d'autre de l'appareil d'extraction ; - l'extrémité libre de chaque doigt comprend un élément de préhension dont la forme est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part et d' autre de l'appareil d'extraction ; - l'élément de préhension est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt ; 30 - l'angle entre les première et deuxième positions est supérieur à 120° ; - la longueur de chaque doigt est inférieure à la largeur entre les moteurs ; - le chariot est fixé sur au moins une courroie entrainée par des poulies pour permettre son déplacement parallèlement à la direction d'extraction du bac ;5 - la courroie est une courroie ouverte, le chariot étant fixé sur la courroie par des mors de maintien ; - la courroie comprend une saillie s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie ; - le moteur est un moteur électrique, de préférence choisi parmi le groupe consistant en un moteur pas à pas et un moteur sans balais. To this end, the invention proposes an apparatus for extracting and loading bins in a storage magazine in which the bins are stored individually in vertically superimposed cells, which comprises a mobile transfer carriage capable of moving. against a cell to take a tray, the extraction apparatus comprising a pair of fingers adapted to engage against external ribs of the tray and extract it from the cell to transfer it on the carriage, remarkable in that the fingers are rotatable between first and second positions, the movement of the fingers being controlled by at least one motor so that each finger is able to be moved in a plurality of positions between the first and second positions; and second positions. Preferred but not limiting aspects of the invention are as follows: the apparatus comprises two motors, the movement of each finger is controlled by a respective motor; each finger is pivotally mounted on the carriage by one of its ends; - In the first position, the free ends of each finger face a tray to be taken, and in the second position, the free ends of each finger are facing a second tray to be taken, the first and second bins being located from 25 and other of the extraction apparatus; - The free end of each finger comprises a gripping element whose shape is adapted to allow the extraction and loading of trays disposed on either side of the extraction apparatus; the gripping element is symmetrical with respect to the longitudinal axis of the finger; The angle between the first and second positions is greater than 120 °; the length of each finger is less than the width between the motors; the carriage is fixed on at least one belt driven by pulleys to allow its movement parallel to the extraction direction of the tray, the belt is an open belt, the carriage being fixed on the belt by holding jaws; - The belt comprises a projection extending along one of its faces and being intended to cooperate with a groove of each pulley; the motor is an electric motor, preferably chosen from the group consisting of a stepping motor and a brushless motor.

Présentation des figures D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un appareil conforme à l'invention, en place entre deux magasins de stockage parallèles, constitués chacun d'alvéoles de rangement de bacs ; - la figure 2 est une vue partielle, en perspective, d'un bac de stockage du commerce, pourvu de nervures rigidificatrices ; - La figure 3 est une vue en perspective de l'appareil selon l'invention, - La figure 4 est une vue de dessus de l'appareil selon l'invention, - La figure 5 est une représentation schématique d'un chariot fixé sur une courroie et d'un chariot fixé dans une courroie, - La figure 6 est une représentation schématique en coupe d'une courroie montée sur une poulie. Other features, objects and advantages of the present invention will become apparent from the description which follows, which is purely illustrative and not limiting and should be read with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. an apparatus according to the invention, in place between two parallel storage magazines, each consisting of cells for storing bins; - Figure 2 is a partial view, in perspective, of a commercial storage bin, provided with stiffening ribs; FIG. 3 is a perspective view of the apparatus according to the invention; FIG. 4 is a plan view of the apparatus according to the invention; FIG. a belt and a carriage fixed in a belt, - Figure 6 is a schematic sectional representation of a belt mounted on a pulley.

Description détaillée de l'invention Detailed description of the invention

On a représenté de manière très schématique à la figure 1 un appareil conforme à l'invention, travaillant entre deux magasins de stockage 1 et l'. Ceux-ci sont constitués d'un empilement en direction verticale et d'une 30 juxtaposition en direction horizontale d'alvéoles individuelles 10 et 10' dans lesquelles reposent des bacs de stockage 2 d'articles divers. FIG. 1 shows very schematically an apparatus according to the invention, working between two storage magazines 1 and 1. These consist of a stack in the vertical direction and a horizontal juxtaposition of individual cells 10 and 10 'in which storage bins 2 of various articles.

Bien entendu, chacun des magasins peut présenter une hauteur importante, ainsi qu'une longueur élevée, de sorte qu'une multitude de bacs peuvent y être stockés, aussi bien en direction verticale qu'horizontale. Ainsi qu'on le verra plus loin, l'appareil comporte une colonne 3, le long de laquelle 5 est mobile un chariot de transfert 4. On a représenté par la double flèche h les deux sens possibles de déplacement du chariot 4 le long de la colonne. Celle-ci peut, selon un mode de réalisation non représenté sur cette figure, être mobile horizontalement entre les deux magasins, c'est-à-dire selon un plan perpendiculaire au plan du dessin. 10 Ainsi, en fonction du positionnement de la colonne 3 et du chariot de transfert, on peut se placer au choix en vis-à-vis d'une alvéole prédéterminée. Sur la figure, on a représenté par la flèche f, le mouvement d'extraction d'un bac 2 hors de l'alvéole 10 et par la flèche g, le mouvement contraire de chargement ou de mise en place d'un bac 2 dans son alvéole 10'. 15 Bien entendu, des moyens automatisés, par exemple à microprocesseur, pilotent la colonne 3 et le chariot 4 en fonction du choix émis par un opérateur, ou un niveau de pilotage supérieur comme une informatique de gestion de production, qui souhaite avoir accès à un bac 2 prédéterminé pour y extraire ou y déposer des articles. Un bac 2 utilisable avec l'appareil selon l'invention est partiellement représenté à la 20 figure 2. Il s'agit d'un bac du commerce, de forme sensiblement parallélépipédique, réalisé en matière plastique telle que du chlorure de polyvinyle (PVC). Le fond du bac est référencé 20, tandis que ses faces transversale et longitudinale sont respectivement référencées 21 et 22. Dans la suite de la présente description, on utilisera les termes transversal et 25 longitudinal en référence à la direction d'extraction/de chargement des bacs hors/dans les alvéoles. Des nervures verticales, essentiellement dans un but de rigidification, 23 et 24 sont prévues. Ce sont, comme on le verra plus loin, les nervures 23 présentes sur les faces longitudinales 22 qui sont mises à profit dans le cadre de la présente invention. 30 En se reportant cette fois plus spécifiquement aux figures 3 et 4, on va décrire plus en détail l'appareil conforme à l'invention. Comme mentionné plus haut, le long d'une colonne verticale 3 se déplace un chariot 4. Of course, each of the magazines can have a large height, as well as a long length, so that a multitude of bins can be stored therein, both vertically and horizontally. As will be seen below, the apparatus comprises a column 3, along which is movable a transfer carriage 4. It is represented by the double arrow h the two possible directions of movement of the carriage 4 along the column. This may, according to an embodiment not shown in this figure, be movable horizontally between the two magazines, that is to say in a plane perpendicular to the plane of the drawing. Thus, depending on the positioning of the column 3 and the transfer carriage, it is possible to position oneself in relation to a predetermined cell. In the figure, the arrow f represents the extraction movement of a tray 2 out of the cell 10 and the arrow g, the opposite movement of loading or setting up a tray 2 in its cell 10 '. Of course, automated means, for example microprocessor-based, drive the column 3 and the carriage 4 according to the choice issued by an operator, or a higher level of control such as a production management computer, which wishes to have access to a computer. tray 2 predetermined to extract or deposit articles. A tray 2 that can be used with the apparatus according to the invention is partially shown in FIG. 2. It is a commercial tray, of substantially parallelepipedal shape, made of plastic material such as polyvinyl chloride (PVC). . The bottom of the tank is referenced 20, while its transverse and longitudinal faces are respectively referenced 21 and 22. In the remainder of the present description, the terms transverse and longitudinal will be used with reference to the direction of extraction / loading of the tanks. bins out / in the cells. Vertical ribs, essentially for the purpose of stiffening, 23 and 24 are provided. These are, as will be seen later, the ribs 23 present on the longitudinal faces 22 which are used in the context of the present invention. Referring more specifically to FIGS. 3 and 4, the apparatus according to the invention will be described in more detail. As mentioned above, along a vertical column 3 moves a carriage 4.

Sur la figure 3 sont visibles des moyens de guidage 40, du chariot 4 le long de la colonne 3. Cette dernière est elle-même équipée de moyens de déplacement, aptes à permettre sa translation en direction horizontale, le long des magasins de stockage. Le chariot affecte, en vue de dessus, la forme d'un U , avec sa base 44 solidaire des moyens de guidage 40 et ses deux branches parallèles 45. Celles-ci s'étendent bien entendu horizontalement et transversalement par rapport à la direction d'extraction des bacs hors des alvéoles. Sensiblement dans la région médiane des branches 45 et perpendiculairement à celles-ci s'étend un convoyeur comprenant une paire de courroies sans fin 41 parallèles, tendues sur une série de poulies réceptrices. Les brins supérieurs 410 des courroies se situent dans le même plan horizontal et définissent une sorte de fond mobile pour le chariot 4, qui servira, comme on le verra plus loin, de support pour un bac 2. Un moteur 46 permet d'actionner une des poulies de renvoi d'une des courroies. Le mouvement d'entraînement est transmis à la seconde courroie par un arbre commun à deux poulies. Le moteur 46 est à deux sens de fonctionnement, de manière à pouvoir entraîner les courroies dans deux directions opposées. On a représenté aux figures 3 et 4 l'appareil selon l'invention. Le long des courroies 41, bordant leur côté externe, sont prévues deux platines 42 horizontales adaptées pour recevoir, comme on le verra plus loin des doigts de 20 manipulation de bacs. Ces platines 42 sont déplacées parallèlement aux courroies 41, c'est-à-dire longitudinalement, par un système à courroies 420. Des moyens moteurs ainsi que des poulies de renvoi permettent de déplacer les courroies 420 et, par là même les platines 42, en synchronisme, selon deux directions 25 opposées. C'est un système de codeur (non représenté), associé à l'arbre d'entraînement des poulies de renvoi, qui gère l'amplitude de déplacement des platines. Chaque platine 42 est équipée d'un doigt 5. Chaque doigt 5 comprend un corps principal 51 s'étendant dans un plan généralement horizontal. Chaque doigt 5 est monté 30 pivotant autour d'un axe vertical 6 sur la platine 42. De préférence, chaque doigt est lié à la platine 42 par l'une de ses extrémités. Ceci permet de limiter l'encombrement de l'ensemble platine/doigt au niveau de la face 47 de la platine 42 opposée au bac 2 à extraire. En d'autres termes, le fait de lier à pivotement le doigt à la platine par l'une de ses extrémités permet de limiter le volume mort situé derrière la face de la platine opposée au bac à extraire. Ceci permet d'augmenter l'amplitude de déplacement des platines 42 de sorte que celles-ci peuvent extraire le bac de l'alvéole sur une distance plus importante qu'avec l'appareil décrit dans FR 2 784 973. In Figure 3 are visible guide means 40 of the carriage 4 along the column 3. The latter is itself equipped with moving means, adapted to allow its translation in the horizontal direction, along the storage magazines. The carriage assigns, in top view, the shape of a U, with its base 44 secured to the guide means 40 and its two parallel branches 45. These extend of course horizontally and transversely to the direction of extraction of the bins out of the cells. Substantially in the middle region of the limbs 45 and perpendicular thereto extends a conveyor comprising a pair of parallel endless belts 41 stretched over a series of receiving pulleys. The upper strands 410 of the belts are located in the same horizontal plane and define a kind of movable bottom for the carriage 4, which will serve, as will be seen below, support for a tray 2. A motor 46 can actuate a pulleys of one of the belts. The drive movement is transmitted to the second belt by a common shaft with two pulleys. The motor 46 has two directions of operation, so that the belts can be driven in two opposite directions. FIGS. 3 and 4 show the apparatus according to the invention. Along the belts 41, bordering their outer side, are provided two horizontal plates 42 adapted to receive, as will be seen further from the bin handling fingers. These plates 42 are moved parallel to the belts 41, that is to say longitudinally, by a belt system 420. Motor means as well as return pulleys are used to move the belts 420 and, thereby, the plates 42, in synchronism, in two opposite directions. It is an encoder system (not shown), associated with the drive shaft of the return pulleys, which manages the displacement amplitude of the plates. Each plate 42 is equipped with a finger 5. Each finger 5 comprises a main body 51 extending in a generally horizontal plane. Each finger 5 is mounted pivoting about a vertical axis 6 on the plate 42. Preferably, each finger is connected to the plate 42 by one of its ends. This limits the overall size of the platinum / finger assembly at the face 47 of the plate 42 opposite the tray 2 to extract. In other words, the fact of pivotally connecting the finger to the plate by one of its ends allows to limit the dead volume located behind the face of the plate opposite the tray to extract. This makes it possible to increase the amplitude of displacement of the plates 42 so that they can extract the tray from the cell over a greater distance than with the apparatus described in FR 2 784 973.

Pour diminuer encore le volume mort, le chariot peut être fixé sur les courroies 420 permettant le déplacement du chariot parallèlement à la direction d'extraction du bac. Le fait que le chariot soit disposé sur les courroies 420 permet d'augmenter l'amplitude de déplacement du chariot 4 par rapport à un appareil dont le chariot est fixé dans la courroie. En effet, comme illustré à la figure 5, la course k d'un chariot 4 fixé sur une courroie 420 est plus importante que la course k' d'un chariot 4 fixé dans une courroie 420. La courroie 420 peut être une courroie ouverte. Dans ce cas, le chariot 4 peut être fixé sur la courroie 420 par des mors de maintien (non représentés). L'utilisation d'une courroie 420 ouverte présente l'avantage de faciliter le remplacement de celle-ci lorsqu'elle est endommagée. En effet, il n'est pas nécessaire de disposer d'une courroie continue soudée à la bonne longueur : une bande de courroie suffit. La courroie 420 peut comprendre une saillie 421 s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie. Ceci permet de disposer d'une courroie guidée. Comme illustré sur les figures 3 et 4, chaque doigt 5 comprend un élément de préhension 52 à l'extrémité libre du corps principal 51. La face active de l'élément de préhension 52, c'est-à-dire apte à réaliser le pincement ou, à tout le moins, à s'appliquer contre une surface du bac 2, s'étend verticalement. Dans un mode de réalisation, le déplacement des doigts 5 est commandé par un moteur. Ceci permet de déplacer les doigts 5 dans une pluralité de positions entre leurs 25 positions extrêmes de déplacement. Plus précisément, pour extraire un bac, chaque doigt 5 est apte à pivoter dans une pluralité de positions : - une position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le prolongement de l'alvéole pour permettre le passage des doigts de part et d'autre du bac à 30 extraire/charger, - une position fermée où les extrémités libres des doigts sont espacées d'une distance inférieure à la largeur de la face frontale du bac pour pousser celui-ci dans l'alvéole en prenant appui sur ladite face frontale, - une pluralité de positions de préhension où les doigts viennent en contact avec les nervures des faces longitudinales du bac pour tirer celui-ci hors de l'alvéole. Lorsque l'appareil est destiné à n'extraire/charger que des bacs disposés du même côté de l'appareil, les positions ouverte et fermée constituent les positions extrêmes de 5 déplacement des doigts 5. Le fait que les doigts puissent se déplacer dans une pluralité de positions de préhension entre les positions ouverte et fermé permet la manipulation de bacs de dimensions différentes avec la même paire de doigts 5. Cela permet également de recentrer le bac dans l'alvéole de façon systématique, contrairement au système de vérins décrit dans 10 FR 2 784 973 qui ne permet de déplacer les pinces que dans une position entre les deux positions extrêmes de déplacement des doigts. De préférence, le déplacement de chaque doigt est commandé par un moteur respectif. Bien entendu, les doigts 5 des deux platines 42 sont adaptés pour travailler en synchronisme, ce qui signifie qu'un mouvement imprimé à l'un des doigts est également 15 imprimé à l'autre de façon symétrique à l'axe du bac. Dans un mode de réalisation, le ou les moteurs sont des moteurs électriques. Ceci permet de garantir le bon fonctionnement de l'appareil, même lorsque celui-ci est utilisé dans un environnement basse température. En effet, la performance des appareils d'extraction/chargement à vérins hydraulique ou pneumatique dépend de la température. 20 Lorsque celle-ci est trop basse, les performances de l'appareil peuvent diminuer. Le (ou les) moteur(s) peut (peuvent) être un (des) moteur(s) pas à pas ou un (des) moteur(s) de type brushless . Ceci permet un déplacement plus précis des doigts dans les diverses positions qu'ils peuvent successivement occuper. Avantageusement, la même paire de doigts 5 peut être utilisée pour permettre 25 l'extraction et le chargement de bacs 2 posés dans des alvéoles situées de part et d'autre de l'appareil d'extraction et de chargement. Dans ce cas, les doigts 5 sont aptes à se déplacer entre une première position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le prolongement d'une alvéole située devant l'appareil, et une deuxième position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le 30 prolongement d'une alvéole située derrière l'appareil d'extraction. En d'autres termes, chaque doigt est apte à se déplacer angulairement selon un angle supérieur ou égal à 120°, préférentiellement supérieur ou égal à 160°, et encore plus préférentiellement supérieur ou égal à 180°. To further reduce the dead volume, the carriage can be attached to the belts 420 for moving the carriage parallel to the extraction direction of the tray. The fact that the carriage is arranged on the belts 420 makes it possible to increase the amplitude of displacement of the carriage 4 relative to an apparatus whose carriage is fixed in the belt. Indeed, as illustrated in Figure 5, the stroke k of a carriage 4 fixed on a belt 420 is greater than the stroke k 'of a carriage 4 fixed in a belt 420. The belt 420 may be an open belt . In this case, the carriage 4 can be fixed on the belt 420 by holding jaws (not shown). The use of an open belt 420 has the advantage of facilitating the replacement thereof when it is damaged. Indeed, it is not necessary to have a continuous belt welded to the right length: a belt band is enough. The belt 420 may comprise a projection 421 extending along one of its faces and being intended to cooperate with a groove of each pulley. This makes it possible to have a guided belt. As illustrated in FIGS. 3 and 4, each finger 5 comprises a gripping element 52 at the free end of the main body 51. The active face of the gripping element 52, that is to say capable of producing the pinching or, at the very least, to apply against a surface of the tray 2, extends vertically. In one embodiment, the movement of the fingers 5 is controlled by a motor. This allows the fingers 5 to be moved in a plurality of positions between their extreme positions of movement. More specifically, to extract a tray, each finger 5 is pivotable in a plurality of positions: - an open position where the fingers are substantially in the extension of the cell to allow the passage of fingers on both sides of the tray 30 to extract / load, - a closed position where the free ends of the fingers are spaced a distance less than the width of the front face of the tray to push it into the cell by pressing on said front face, - A plurality of gripping positions where the fingers come into contact with the ribs of the longitudinal sides of the tray to pull it out of the cell. When the apparatus is intended to extract / load only bins placed on the same side of the apparatus, the open and closed positions constitute the extreme positions of movement of the fingers 5. The fact that the fingers can move in a plurality of gripping positions between the open and closed positions allows the handling of different size bins with the same pair of fingers 5. This also allows to refocus the tray in the cell systematically, unlike the cylinder system described in 10 FR 2 784 973 which allows to move the clamps in a position between the two extreme positions of movement of the fingers. Preferably, the movement of each finger is controlled by a respective motor. Of course, the fingers 5 of the two plates 42 are adapted to work in synchronism, which means that a movement printed on one of the fingers is also printed to the other symmetrically to the axis of the tray. In one embodiment, the one or more motors are electric motors. This ensures the proper operation of the device, even when it is used in a low temperature environment. Indeed, the performance of extraction / loading devices with hydraulic or pneumatic cylinders depends on the temperature. When it is too low, the performance of the apparatus may decrease. The motor (s) may be a step motor (s) or a brushless motor (s). This allows a more precise movement of the fingers in the various positions they can successively occupy. Advantageously, the same pair of fingers 5 can be used to allow the extraction and loading of trays 2 placed in cells located on either side of the extraction and loading apparatus. In this case, the fingers 5 are able to move between a first open position where the fingers are substantially in the extension of a cell located in front of the apparatus, and a second open position where the fingers are substantially in the extension of a cell located behind the extraction apparatus. In other words, each finger is able to move angularly at an angle greater than or equal to 120 °, preferably greater than or equal to 160 °, and even more preferably greater than or equal to 180 °.

Lorsque l'appareil est destiné à extraire/charger des bacs disposés de part et d'autre de l'appareil, les première et deuxième positions ouvertes constituent les positions extrêmes de déplacement des doigts 5. La rotation des doigts 5 entre les première et deuxième positions ouvertes peut se faire vers l'intérieur ou vers l'extérieur du chariot 4. De préférence, la rotation des doigts 5 se fait vers l'intérieur pour que le centre de gravité du chariot 4 soit le plus proche possible de la colonne 3. Dans ce cas, la longueur des doigts 5 est prévue inférieure à la distance séparant les moteurs destinés à commander le déplacement de ceux-ci. Ainsi, contrairement à l'appareil décrit dans FR 2 784 973, l'extraction et le 10 chargement de bacs situés de part et d'autre de l'appareil est réalisé par la même paire de doigts. Au contraire, dans FR 2 784 973, le chargement et l'extraction de bacs situés de part et d'autre de l'appareil est réalisé en utilisant des paires de pinces opposées. Or dans FR 2 784 973, les pinces inactives lors d'une opération de chargement ou d'extraction d'un 15 bac (i.e. les pinces opposées au bac à extraire/charger) augmentent l'encombrement de l'ensemble platine/pinces au niveau de la face 47 de la platine 42 opposée au bac 2 à extraire. Ainsi, dans le cas de FR 2 784 973, l'amplitude du mouvement des platines est limitée de sorte que celles-ci ne peuvent extraire le bac de l'alvéole que sur une portion faible avant que le convoyeur ne prenne le relais pour amener le bac sur le chariot. 20 Dans cette variante d'exécution, la forme des éléments de préhension 52 est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part et d'autre de l'appareil d'extraction. Par exemple, dans le mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, la forme de l'élément de préhension 52 est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt 5. 25 Chaque élément de préhension 52 a la forme d'un triangle dont les faces sont destinées à venir en contact avec les nervures pour pousser ou tirer un bac. On va maintenant décrire plus en détail le fonctionnement de l'appareil selon l'invention. Pour cela, on suppose que le chariot dessert simultanément deux magasins de 30 stockage, comme c'est le cas en référence à la figure 1. On suppose également que l'on souhaite extraire un bac 2 d'une alvéole de stockage 10 pour le charger dans une autre alvéole de stockage 10' située du côté opposé. When the apparatus is intended to extract / load bins placed on either side of the apparatus, the first and second open positions constitute the extreme positions of movement of the fingers 5. The rotation of the fingers 5 between the first and second Open positions can be inward or outward of the carriage 4. Preferably, the rotation of the fingers 5 is inward so that the center of gravity of the carriage 4 is as close as possible to the column 3 In this case, the length of the fingers 5 is provided less than the distance separating the motors intended to control the displacement of these. Thus, unlike the apparatus described in FR 2 784 973, the extraction and loading of trays located on either side of the apparatus is performed by the same pair of fingers. On the contrary, in FR 2 784 973, the loading and extraction of trays located on either side of the apparatus is carried out using pairs of opposite clamps. However, in FR 2 784 973, the inactive clamps during a loading or extraction operation of a tray (ie the clamps opposed to the tray to be extracted / loaded) increase the overall dimensions of the platen / clamp assembly at level of the face 47 of the plate 42 opposite the tray 2 to extract. Thus, in the case of FR 2 784 973, the amplitude of the movement of the plates is limited so that they can extract the tray from the cell only on a weak portion before the conveyor takes over to bring the bin on the cart. In this alternative embodiment, the shape of the gripping elements 52 is adapted to allow the extraction and loading of trays placed on either side of the extraction apparatus. For example, in the embodiment illustrated in FIGS. 3 and 4, the shape of the gripping member 52 is symmetrical with respect to the longitudinal axis of the finger 5. Each gripping member 52 is in the form of a triangle whose faces are intended to come into contact with the ribs to push or pull a tray. The operation of the apparatus according to the invention will now be described in more detail. For this, it is assumed that the carriage simultaneously serves two storage magazines, as is the case with reference to FIG. 1. It is also assumed that it is desired to extract a container 2 from a storage cell 10 for load in another storage cell 10 'located on the opposite side.

Pour ce faire, des moyens automatiques connus en soi, à microprocesseur, actionnent la colonne 3 et le chariot 4 de telle façon que ce dernier se trouve en vis-à-vis de l'alvéole 10 où est stocké le bac à prélever. Dans cette position, les brins supérieurs 410 des courroies 41 du convoyeur se 5 situent exactement dans le prolongement de l'alvéole et à proximité immédiate de cette dernière. Le déplacement des courroies est actionné dans la direction opposée à l'alvéole (ci-après dénommée première direction de déplacement) par le microprocesseur dès que le chariot 4 est en place face à l'alvéole. 10 Les moteurs de chaque doigt sont alors actionnés de manière à déplacer les doigts dans la première position ouverte. Les platines 42 sont alors déplacées automatiquement le long du chariot 4 dans la direction de l'alvéole, de telle manière que les doigts se placent de part et d'autre des faces parallèles longitudinales 22 du bac 2. 15 L'amplitude du déplacement est gérée par le codeur (ou résolveur) 9 de telle manière que les platines 42 s'immobilisent dès lors que les éléments de préhension 50 se trouvent légèrement au-delà d'une nervure 23 présente sur les faces 22 du bac. A ce stade, le codeur communique au microprocesseur l'information selon laquelle les platines 42 sont dans une position telle que les doigts peuvent se refermer sur le 20 bac. Le microprocesseur pilote alors les moteurs des doigts afin que les doigts pivotent dans le sens de leur basculement vers le bac. Les faces des éléments de préhension viennent alors s'appliquer contre les nervures 23, de sorte que, le déplacement synchronisé des platines 42 le long du chariot 4, dans le sens inverse du précédent, provoque l'extraction progressive du bac hors de l'alvéole. 25 Le retour des doigts 5 en position ouverte est commandé par le microprocesseur dès lors que le codeur lui délivre l'information selon laquelle le déplacement des platines 42 va être interrompu. L'arrêt des courroies 41 n'est déclenché que lorsqu'un capteur du convoyeur détecte la présence du bac sur celui-ci, c'est-à-dire seulement quand le bac repose intégralement 30 sur le convoyeur. On peut alors piloter le déplacement du chariot le long de la colonne 3 pour récupérer le bac et y prélever des articles. To do this, automatic means known per se microprocessor actuate the column 3 and the carriage 4 so that the latter is vis-à-vis the cell 10 which is stored the tray to be collected. In this position, the upper strands 410 of the belts 41 of the conveyor lie exactly in the extension of the cell and in the immediate vicinity thereof. The displacement of the belts is actuated in the opposite direction to the cell (hereinafter referred to as the first direction of movement) by the microprocessor as soon as the carriage 4 is in position facing the cell. The motors of each finger are then actuated to move the fingers in the first open position. The plates 42 are then moved automatically along the carriage 4 in the direction of the cell, so that the fingers are placed on either side of the longitudinal parallel faces 22 of the tray 2. The amplitude of the displacement is managed by the encoder (or resolver) 9 so that the plates 42 are immobilized as soon as the gripping elements 50 are slightly beyond a rib 23 on the faces 22 of the tray. At this stage, the encoder communicates to the microprocessor the information that the plates 42 are in a position such that the fingers can close on the tray. The microprocessor then controls the motors of the fingers so that the fingers pivot in the direction of their tipping towards the tray. The faces of the gripping elements then come to bear against the ribs 23, so that the synchronized displacement of the plates 42 along the carriage 4, in the opposite direction of the preceding one, causes the progressive extraction of the tray out of the cell. The return of the fingers 5 in the open position is controlled by the microprocessor as soon as the encoder delivers the information that the displacement of the plates 42 will be interrupted. The stopping of the belts 41 is only triggered when a conveyor sensor detects the presence of the tray thereon, i.e., only when the tray rests completely on the conveyor. We can then control the movement of the carriage along the column 3 to retrieve the tray and collect items.

On suppose maintenant que l'on souhaite charger le bac dans une alvéole située face à l'alvéole dont le bac a été extrait. On commence à piloter les courroies 41 de façon à ce que leur sens de déplacement soit dirigé vers l'alvéole (premier sens de déplacement des courroies). Il s'opère ainsi un 5 transfert partiel du bac sur celle-ci. Dans le même temps, les platines 42 sont déplacées automatiquement le long du chariot 4 dans la direction opposée à l'alvéole, de telle manière que les doigts se placent derrière la face transversale (devenue face frontale) du bac 2. Les moteurs des doigts sont actionnés lorsqu'un capteur détecte le passage du bac.It is now assumed that it is desired to load the tray into a cell located in front of the cell from which the tank was extracted. We begin to drive the belts 41 so that their direction of movement is directed towards the cell (first direction of movement of the belts). There is thus a partial transfer of the tray thereon. At the same time, the plates 42 are moved automatically along the carriage 4 in the opposite direction to the cell, so that the fingers are placed behind the transverse face (become front side) of the tray 2. Finger motors are activated when a sensor detects the passage of the tray.

10 Ils sont actionnés de telle manière que les éléments de préhension des doigts 5 se situent en avant de la face transversale du bac. Le déplacement des platines 42 est alors déclenché, de sorte que la paire de doigts prend appui contre ladite face 21 et pousse le bac 2 jusqu'à son transfert complet dans son alvéole.They are actuated in such a way that the gripping elements of the fingers 5 are situated in front of the transverse face of the tray. The displacement of the plates 42 is then triggered, so that the pair of fingers bears against said face 21 and pushes the tray 2 until its complete transfer into its cell.

15 Les opérations qui viennent d'être décrites peuvent alors être réitérées pour un nouveau bac. Bien entendu, l'appareil selon l'invention fonctionne avec des bacs 2 de forme parallélépipédique. Toutefois, il pourrait également fonctionner avec des bacs d'une autre forme, pourvu de deux faces longitudinales parallèles présentant des nervures externes.The operations just described can then be repeated for a new bin. Of course, the apparatus according to the invention operates with trays 2 of parallelepiped shape. However, it could also work with bins of another form, provided with two parallel longitudinal faces having external ribs.

20 Le lecteur aura compris que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil décrit ci-dessus sans sortir matériellement des nouveaux enseignements présentés ici. Il est donc bien évident que les exemples qui viennent d'être donnés ne sont que des illustrations particulières en aucun cas limitatives. The reader will have understood that many modifications can be made to the apparatus described above without physically going out of the new teachings presented here. It is therefore obvious that the examples which have just been given are only particular illustrations that are in no way limiting.

Claims (12)

REVENDICATIONS1. Appareil d'extraction et de chargement de bacs (2) dans un magasin de stockage (1, 1') dans lequel les bacs sont stockés individuellement dans des alvéoles (10, 10') superposées en direction verticale, qui comprend un chariot (4) mobile de transfert susceptible de se déplacer vis-à-vis d'une alvéole pour y prélever un bac, l'appareil d'extraction comprenant une paire de doigts (5) adaptés pour venir en prise contre des nervures externes du bac et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot, caractérisé en ce que les doigts sont mobiles en rotation entre des première et deuxième positions, le déplacement des doigts étant commandé par au moins un moteur (43) de sorte que chaque doigt est apte à être déplacé en une pluralité de positions entre les première et deuxième positions. REVENDICATIONS1. Apparatus for extracting and loading bins (2) in a storage magazine (1, 1 ') in which the bins are stored individually in vertically superimposed cells (10, 10'), which comprises a carriage (4) ) movable movable movable vis-à-vis a cell to take a tray, the extraction apparatus comprising a pair of fingers (5) adapted to engage against external ribs of the tray and the thus extracting the cell to transfer it to the carriage, characterized in that the fingers are rotatable between first and second positions, the movement of the fingers being controlled by at least one motor (43) so that each finger is able to be moved in a plurality of positions between the first and second positions. 2. Appareil d'extraction selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil comprend deux moteurs, le déplacement de chaque doigt est commandé par un moteur respectif. 2. extraction apparatus according to claim 1, characterized in that the apparatus comprises two motors, the movement of each finger is controlled by a respective motor. 3. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque doigt est monté pivotant sur le chariot par l'une de ses extrémités. 20 3. Extraction apparatus according to one of claims 1 or 2, characterized in that each finger is pivotally mounted on the carriage by one of its ends. 20 4. Appareil d'extraction selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans la première position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un bac à prélever, et dans la deuxième position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un deuxième bac à prélever, les premier et deuxième bacs étant situés de part et d'autre de l'appareil 25 d'extraction. 4. extraction apparatus according to claim 3, characterized in that in the first position, the free ends of each finger face a tray to be taken, and in the second position, the free ends of each finger face a second tray to be taken, the first and second bins being located on either side of the extraction apparatus. 5. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que l'extrémité libre de chaque doigt comprend un élément de préhension (52) dont la forme est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part 30 et d'autre de l'appareil d'extraction. 5. extraction apparatus according to one of claims 3 or 4, characterized in that the free end of each finger comprises a gripping element (52) whose shape is adapted to allow the extraction and loading of bins arranged on either side of the extraction apparatus. 6. Appareil d'extraction selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément de préhension est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt. 6. extraction apparatus according to claim 5, characterized in that the gripping element is symmetrical with respect to the longitudinal axis of the finger. 7. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'angle entre les première et deuxième positions est supérieur à 120°. 7. Extraction apparatus according to one of claims 1 to 6, characterized in that the angle between the first and second positions is greater than 120 °. 8. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la longueur de chaque doigt est inférieure à la largeur entre les moteurs. 8. extraction apparatus according to one of claims 1 to 7, characterized in that the length of each finger is less than the width between the motors. 9. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le chariot est fixé sur au moins une courroie (420) entrainée par des poulies pour 10 permettre son déplacement parallèlement à la direction d'extraction du bac. 9. extraction apparatus according to one of claims 1 to 8, characterized in that the carriage is fixed on at least one belt (420) driven by pulleys to allow its movement parallel to the extraction direction of the tray . 10. Appareil d'extraction selon la revendication 9, caractérisé en ce que la courroie est une courroie ouverte, le chariot étant fixé sur la courroie par des mors de maintien. 15 10. extraction apparatus according to claim 9, characterized in that the belt is an open belt, the carriage being fixed on the belt by holding jaws. 15 11. Appareil d'extraction selon la revendication 10, caractérisé en ce que la courroie comprend une saillie (421) s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie. 11. extraction apparatus according to claim 10, characterized in that the belt comprises a projection (421) extending along one of its faces and being intended to cooperate with a groove of each pulley. 12. Appareil d'extraction selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 20 le moteur est un moteur électrique, de préférence choisi parmi le groupe consistant en un moteur pas à pas et un moteur sans balais. 12. Extraction apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the motor is an electric motor, preferably selected from the group consisting of a stepper motor and a brushless motor.