FR2931395A1

FR2931395A1 - DEVICE FOR SUSPENSION OF A MOBILE

Info

Publication number: FR2931395A1
Application number: FR0853290A
Authority: FR
Inventors: Olivier Antenat
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-05-21
Filing date: 2008-05-21
Publication date: 2009-11-27
Anticipated expiration: 2028-05-21
Also published as: WO2009150364A1; EP2288508A1; FR2931395B1

Abstract

Dispositif comprenant un support de base (1) recevant la charge relié à deux supports latéraux (2) prenant appui sur le milieu et formés de deux ensembles articulés (3) ayant un balancier (31) à deux bras (31a, b) faisant entre eux un angle obtus (ß) différent de 180°, les bras étant réunis à un pivot central (32, 33) et terminés chacun par un pivot latéral (35, 36). Le pivot central (32, 33) est relié au support de base (1) et les pivots latéraux chacun à un support latéral (35, 36). Les pieds des pivots (33) sont situés sur une droite de base (XoXo) du support de base (1) et les deux pivots latéraux (36) homologues, sur une droite auxiliaire (X1X1) du support latéral (2). Les droites (XoXo) et (X1X1) sont parallèles à une direction (d) et les axes des pivots sont parallèles et forment avec la direction (d), un angle (a) différent de 90°. Les angles optimum définissant le dispositif de suspension sont a = 32,79° ß = 149,70°.Device comprising a base support (1) receiving the load connected to two lateral supports (2) bearing on the medium and formed of two articulated assemblies (3) having a balance (31) with two arms (31a, b) making they have an obtuse angle (β) different from 180 °, the arms being joined to a central pivot (32, 33) and each terminated by a lateral pivot (35, 36). The central pivot (32, 33) is connected to the base support (1) and the lateral pivots each to a lateral support (35, 36). The feet of the pivots (33) are located on a base line (XoXo) of the base support (1) and the two homologous lateral pivots (36) on an auxiliary line (X1X1) of the lateral support (2). The lines (XoXo) and (X1X1) are parallel to a direction (d) and the axes of the pivots are parallel and form with the direction (d), an angle (a) different from 90 °. The optimum angles defining the suspension device are a = 32.79 ° β = 149.70 °.

Description

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Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de suspension pour un mobile se déplaçant dans un milieu. Le mobile peut être un véhicule à roues circulant sur une surface dure, un véhicule de type glisseur circulant sur une surface dans un milieu relativement souple comme de la neige ou de l'eau ou un bateau circulant à la surface de l'eau ou encore un avion se déplaçant dans l'air. Etat de la technique Il existe déjà des dispositifs de suspension dédoublant les 10 moyens d'appui, par exemple des motocyclettes dont les roues avant sont dédoublées et qui s'inclinent pour la prise d'un virage. Mais ce moyen de suspension dédoublée n'assure pas une bonne stabilité dynamique au véhicule. L'art antérieur connaît déjà des dispositifs permettant de 15 dédoubler latéralement des moyens de déplacement du type roue, roulette, lame, ski, aile ou flotteur, à l'aide d'un double parallélogramme déformable comportant une pluralité d'articulations autorisant une variation de l'angle de chaque coin. En particulier, on connaît la demande de brevet 20 WO 2006/130007 ayant pour objet un dispositif de stabilisation pour véhicule inclinable comprenant au moins trois roues. La structure articulée du double parallélogramme comprend notamment un balancier transversal, des amortisseurs, un double levier articulé ainsi qu'un cylindre d'inclinaison hydraulique. 25 Ce dispositif bien que résultant d'une élaboration complexe ne peut pas être stable à l'état dynamique car les déplacements des points d'appuis des roues issues du dédoublement latéral, provoqués par l'inclinaison du moyen de locomotion, qui constituent des éléments fondamentaux pour la détermination de l'équilibre du déplacement, n'ont pas 30 été pris en considération pour le calcul des éléments de la structure. D'autres dispositifs destinés au dédoublement latéral des moyens de déplacement de véhicules inclinables ont également fait l'objet de publications. Les défauts d'équilibre et de stabilité dus au dédouble-ment articulé se traduisent le plus souvent par une sur - inclinaison des 35 moyens de locomotion dans les virages. Afin de palier à ces défauts, nombre de recherches ont été orientées vers des solutions mécaniques ou électroniques destinées à la régulation de l'amplitude de la déformation de la structure articulée mais aucune publication ne fait référence à la recher- Field of the Invention The present invention relates to a suspension device for a moving mobile in a medium. The mobile can be a wheeled vehicle traveling on a hard surface, a slider type vehicle traveling on a surface in a relatively soft environment such as snow or water or a boat traveling on the surface of the water or an airplane moving in the air. State of the art There already exist suspension devices splitting the support means, for example motorcycles whose front wheels are split and which bow to take a turn. But this split means of suspension does not provide good dynamic stability to the vehicle. The prior art already knows devices for laterally splitting means of displacement of the wheel, roulette, blade, ski, wing or float type with the aid of a double deformable parallelogram comprising a plurality of joints allowing variation. from the corner of each corner. In particular, patent application WO 2006/130007 relates to a stabilization device for a tilting vehicle comprising at least three wheels. The articulated structure of the double parallelogram includes in particular a transverse beam, dampers, a double articulated lever and a hydraulic tilt cylinder. This device although resulting from a complex elaboration can not be stable in the dynamic state because the displacements of the support points of the wheels resulting from the lateral resolution, caused by the inclination of the means of locomotion, which constitute elements For the determination of the equilibrium of the displacement, no account has been taken of the calculation of the elements of the structure. Other devices intended for lateral splitting of the reclining vehicle moving means have also been the subject of publications. The defects of equilibrium and stability due to articulated splitting-up are most often reflected by an over-inclination of the means of locomotion in the turns. In order to overcome these deficiencies, many researches have been directed towards mechanical or electronic solutions intended to regulate the amplitude of the deformation of the articulated structure, but no publication refers to the search for

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che d'un équilibre induit par la configuration des trajectoires de déplace-ment des points d'appuis, résultant d'une organisation géométrique des axes des articulations d'un dispositif présentant une structure de double parallélogramme déformable à deux balanciers. a balance induced by the configuration of the displacement-ment trajectories of the support points, resulting from a geometric organization of the axes of the joints of a device having a double deformable parallelogram structure with two pendulums.

But de l'invention La présente invention a pour but de développer un dispositif de suspension dédoublant latéralement les moyens d'appui sur le milieu solide, liquide ou gazeux, pour assurer à l'état statique et dynamique, l'équilibre du mobile, inclinable en déplacement sur une surface solide ou liquide ou dans un milieu gazeux ou liquide et notamment d'augmenter et d'optimiser l'équilibre du mobile inclinable à l'état statique et à l'état dynamique, en augmentant les points de contact avec la surface ou le milieu sur ou dans lequel se déplace le mobile. L'invention a notamment pour but de développer un dispo- sitif de suspension avec dédoublement des moyens d'appui qui peuvent être des moyens de type roue, ligne de roulettes, chenille, lame, ski, aile, ensemble de pales, aileron ou flotteur. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de 20 suspension dont les moyens d'appui sont dédoublés latéralement, ce dis-positif étant caractérisé en ce qu'il comprend A- un support de base recevant la charge, B- deux supports latéraux prenant appui sur le milieu et constituant les moyens d'appui dédoublés, 25 C- un mécanisme reliant le support de base à chacun des supports latéraux et formés de deux ensembles articulés, chaque ensemble articulé ayant un balancier à deux bras faisant entre eux un angle obtus différent de 180°, les bras étant réunis à un pivot central et terminés chacun 30 par un pivot latéral, le pivot central étant relié au support de base et les pivots latéraux chacun à un support latéral, * les deux pieds des pivots centraux des deux ensembles étant si-tués sur une droite de base du support de base, 35 * les deux pivots latéraux homologues, des deux ensembles étant situés sur une droite auxiliaire du support latéral correspondant, OBJECT OF THE INVENTION The present invention aims to develop a suspension device laterally splitting the support means on the solid medium, liquid or gaseous, to ensure the static and dynamic state, the balance of the mobile, tilting in displacement on a solid or liquid surface or in a gaseous or liquid medium and in particular to increase and optimize the balance of the tilting mobile in the static state and in the dynamic state, by increasing the points of contact with the surface or the middle on or in which the mobile moves. The object of the invention is, in particular, to develop a suspension device with duplication of the support means which may be wheel-type, roller-line, caterpillar, blade, ski, wing, set of blade, fin or float means. . DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the present invention relates to a suspension device whose support means are laterally split, said positive-positive being characterized in that it comprises A- a base support receiving the load, B- two lateral supports bearing on the medium and constituting the split support means, C- a mechanism connecting the base support to each of the lateral supports and formed of two articulated assemblies, each articulated assembly having a balance arm two arms forming between them an obtuse angle different from 180 °, the arms being joined to a central pivot and each terminated by a lateral pivot, the central pivot being connected to the base support and the lateral pivots each to a lateral support, the two feet of the central pivots of the two assemblies being so-killed on a base line of the base support, 35 * the two homologous lateral pivots, of the two assemblies being situated on a straight line auxiliary iter of the corresponding lateral support,

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* la droite de base et les droites auxiliaires étant parallèles à une direction, * les axes des pivots sont parallèles et forment avec la direction, un angle différent de 90°, les axes des pivots centraux des deux ensemble articulés définissant le plan médian et les axes des pivots latéraux définissant un plan auxiliaire, * le plan médian et les plans auxiliaires étant parallèles et le mou- vement d'inclinaison imprimé par le support de base au plan médian entraînant l'inclinaison des plans auxiliaires et des sup- ports auxiliaires, les angles optimum définissant le dispositif de suspension sont a = 32,79° 13 = 149,70°. the base line and the auxiliary lines being parallel to one direction, the axes of the pivots are parallel and form, with the direction, an angle different from 90 °, the axes of the central pivots of the two articulated assemblies defining the median plane and the axes of the lateral pivots defining an auxiliary plane, the median plane and the auxiliary planes being parallel and the inclination movement printed by the base support on the median plane causing the inclinations of the auxiliary planes and the auxiliary supports to tilt, the optimum angles defining the suspension device are a = 32.79 ° 13 = 149.70 °.

Ainsi, la structure du dispositif de suspension défini de ma- nière générale ci-dessus, se déforme en cas d'inclinaison de façon que l'un des plans auxiliaires avance/recule par rapport au plan de base pendant que l'autre plan auxiliaire recule/avance par rapport au plan de base, le plan de base se rapprochant/ s'éloignant d'un plan auxiliaire pendant qu'il s'éloigne/se rapproche réciproquement de l'autre plan auxiliaire. La structure décrite ci-dessus permet d'améliorer l'équilibre du mobile, inclinable en déplacement et lui donner des caractéristiques 25 dynamiques ou modératrices. Pour un véhicule de locomotion terrestre comprenant des moyens de déplacement pouvant être notamment constitués par des roues, des lignes de roulettes, des chenilles, des lames, des skis, le dé-doublement latéral desdits moyens de déplacement articulés selon 30 l'invention permet notamment d'optimiser l'adhérence, les capacités de freinage, le contrôle du dérapage et la stabilité latérale. Pour des véhicules à locomotion maritime, le dédoublement latéral des flotteurs ou ailerons articulés selon le dispositif de l'invention permet d'augmenter la stabilité de route et la manoeuvrabilité. 35 Pour les véhicules à locomotion aérienne, le dédoublement latéral des ailes ou des ensembles de pales articulés selon l'invention per-met d'augmenter la manoeuvrabilité tout en réduisant les risques de décrochage de la voilure. Thus, the structure of the suspension device defined above in general, deforms in the event of inclination so that one of the auxiliary planes advance / retreat relative to the base plane while the other auxiliary plane backward / forward relative to the base plane, the base plane moving toward / away from an auxiliary plane as it moves away from / reciprocates with the other auxiliary plane. The structure described above makes it possible to improve the balance of the mobile, tilting in displacement and give it dynamic or moderating characteristics. For a vehicle for locomotion including earth moving means that can be constituted in particular by wheels, lines of wheels, caterpillars, blades, skis, the lateral de-doubling of said articulated displacement means according to the invention allows in particular optimize grip, braking ability, skid control and lateral stability. For vehicles with maritime locomotion, the lateral splitting of the articulated floats or fins according to the device of the invention makes it possible to increase the road stability and the maneuverability. For vehicles with air locomotion, lateral splitting of the wings or sets of articulated blades according to the invention can increase the maneuverability while reducing the risk of stall of the wing.

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Avantageusement, les balanciers de la structure sur laquelle sont montés les moyens de déplacement peuvent être organisés selon deux configurations différentes : - Pour diminuer l'énergie potentielle du moyen de locomotion, une confi- guration modératrice dans laquelle les sommets des triangles isocèles formant les balanciers sont orientés vers le bas de façon à ce que les côtés des triangles isocèles prennent la forme d'un "V", abaissant le centre de gravité du support lors de la déformation de la structure. - Pour augmenter l'énergie potentielle du moyen de locomotion, une configuration dynamisante dans laquelle les sommets des triangles isocèles formant les balanciers sont orientés vers le haut de façon à ce que les côtés latéraux des triangles isocèles prennent la forme d'un accent circonflexe, relevant le centre de gravité de la base centrale lors de la déformation de la structure. Advantageously, the rockers of the structure on which the displacement means are mounted can be organized according to two different configurations: - To reduce the potential energy of the means of locomotion, a moderating configuration in which the vertices of the isosceles triangles forming the rockers are oriented downwards so that the sides of the isosceles triangles take the form of a "V", lowering the center of gravity of the support during the deformation of the structure. - To increase the potential energy of the means of locomotion, a dynamizing configuration in which the vertices of the isosceles triangles forming the rockers are oriented upwards so that the lateral sides of the isosceles triangles take the form of a circumflex accent, raising the center of gravity of the central base during the deformation of the structure.

De manière préférentielle, pour un gain de souplesse de ré-action, notamment dans le cas où le moyen de locomotion est un cycle, le dédoublement latéral de la roue avant et/ou de la roue arrière est organisé selon la configuration modératrice de la structure. Toujours de manière préférentielle, pour un gain de nervosi- té de réaction, notamment dans le cas où le moyen de locomotion est un patin à roulettes en ligne, le dédoublement latéral de la ligne de roulettes est organisé selon la configuration dynamisante de la structure. Avantageusement, les axes des balanciers peuvent être con-figurés selon deux orientations distinctes : - pour améliorer la rigidité directionnelle du moyen de locomotion, les axes des articulations sont orientés vers le bas et vers l'arrière du moyen de locomotion. - pour améliorer la souplesse directionnelle du moyen de locomotion, les axes des articulations sont orientés vers le bas et vers l'avant du moyen de locomotion. Bien évidemment, dans le cas où notamment le moyen de locomotion inclinable est un cycle, les axes de rotation de la structure sont orientés vers l'arrière et vers le bas lorsque les roues dédoublées sont situées sur l'arrière du cycle. A l'inverse, les axes de rotation de la struc- ture sont orientés vers l'avant et vers le bas lorsque les roues dédoublées sont situées sur l'avant du cycle. Le dédoublement latéral articulé des moyens de déplace-ment permet d'augmenter les points de contact avec la surface ou le mi-lieu. L'invention concerne particulièrement un procédé pour dé- 5 terminer les angles optimum d'inclinaison de l'axe d'articulation a et de l'angle d'ouverture R du balancier, sachant que la valeur algébrique de chacun de ces angles n'intervient pas, la valeur algébrique dépendant uniquement du sens de déplacement du mobile pour l'angle a d'inclinaison du pivot et du plan de projection de référence utilisé pour le calcul, dans le cas de l'angle du balancier. Ce procédé de détermination des angles a et 13, optimum, est caractérisé en ce qu'on projette selon une vue verticale, le cercle décrit par les extrémités du balancier sur un plan horizontal de référence et on trace le triangle de chasse dont la base est constituée par la projection de deux articulations d'extrémité du balancier et dont le sommet est le point de chasse virtuel choisi, ce triangle étant un triangle rectangle isocèle, et on définit le couple d'angle a et pour que la projection des extrémités du balancier dans ce plan horizontal de référence, pour le pivotement du balancier autour de son axe, corresponde à des trajectoires dans le plan ho- rizontal qui restent à l'intérieur des côtés du triangle de chasse virtuel, côté passant par le sommet et la projection des extrémités du balancier en position neutre, cette détermination se faisant par approximations successives en modifiant l'un des angles a ou 13, l'autre a ou (3 restant fixe ou par une défini- tion trigonométrique des angles a et et résolution des deux équations en a eten(3. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les dessins an-30 nexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma en perspective du principe du dispositif de suspension selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté schématique du dispositif de suspension mettant en évidence certains angles, 35 - les figures 3A, 3B sont des vues de face de deux dispositions de balancier, - les figures 4A, 4B sont des vues suivant l'axe de pivotement de deux balanciers avec un angle positif et un angle négatif dans un plan Preferably, for a re-action flexibility gain, particularly in the case where the means of locomotion is a cycle, the lateral splitting of the front wheel and / or the rear wheel is organized according to the moderating configuration of the structure. . Still preferentially, for a gain in reaction nervousness, especially in the case where the means of locomotion is an in-line roller skate, the lateral splitting of the roller line is organized according to the dynamising configuration of the structure. Advantageously, the axes of the rockers can be con-figured according to two distinct orientations: - To improve the directional rigidity of the means of locomotion, the axes of the joints are oriented downwards and towards the rear of the means of locomotion. to improve the directional flexibility of the means of locomotion, the axes of the joints are oriented towards the bottom and towards the front of the means of locomotion. Of course, in the case where in particular the tilting locomotion means is a cycle, the axes of rotation of the structure are oriented rearwardly and downwardly when the split wheels are located on the rear of the cycle. Conversely, the axes of rotation of the structure are oriented forwards and downwards when the split wheels are located on the front of the cycle. The articulated lateral splitting of the displacement means makes it possible to increase the points of contact with the surface or the mid-place. The invention particularly relates to a method for determining the optimum angles of inclination of the hinge axis a and the opening angle R of the balance, knowing that the algebraic value of each of these angles n ' does not intervene, the algebraic value depending solely on the direction of movement of the mobile for the angle of inclination of the pivot and the reference projection plane used for the calculation, in the case of the angle of the pendulum. This method of determining the angles a and 13, optimum, is characterized in that it projects in a vertical view, the circle described by the ends of the pendulum on a reference horizontal plane and the hunting triangle whose base is constituted by the projection of two end joints of the balance and whose vertex is the chosen virtual hunting point, this triangle being an isosceles right triangle, and the angle pair a is defined and for the projection of the ends of the balance in this horizontal plane of reference, for the pivoting of the balance about its axis, corresponds to trajectories in the horizontal plane which remain inside the sides of the virtual hunting triangle, the side passing through the apex and the projection of the ends of the balance in neutral position, this determination being made by successive approximations by modifying one of the angles a or 13, the other a or (3 remaining fixed or by a trigonometric definition of the angles a and and resolution of the two equations in a anden (3. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail with the aid of embodiments shown in the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a perspective diagram of the principle of the suspension device according to the FIG. 2 is a diagrammatic side view of the suspension device showing certain angles; FIGS. 3A, 3B are front views of two pendulum arrangements; FIGS. 4A, 4B are views following the pivot axis of two rockers with a positive angle and a negative angle in a plane

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perpendiculaire à l'axe de pivotement mettant en évidence l'angle entre les deux branches du balancier, - les figures 5A, 5B sont respectivement une vue de côté d'un système de suspension en mode dynamique, pour le balancier non pivoté et le balancier pivoté, - les figures 6A, 6B sont deux vues de face correspondant aux figures 5A, 5B, - les figures 7A, 7B sont des vues du balancier dans un plan perpendiculaire à son axe de pivotement, correspondant aux figures 5A, 5B, - les figures 8A, 8B sont des vue des côté d'un système de suspension en mode modérateur, avec le balancier non pivoté et le balancier pi-voté, - les figures 9A, 9B sont des vues de face correspondant aux figu- 15 res 8A, 8B, - les figures 10A, 10B sont des vues du balancier des figures 8A, 8B dans un plan perpendiculaire à l'axe de pivotement du balancier, - la figure 11 est un schéma vu de face de la cinématique des points d'appui appliqué à la détermination des angles a et t équilibrant le 20 dispositif de suspension selon l'invention, - les figures 12.1-12.7 sont des vues schématiques des différentes étapes de détermination des angles a et du système de suspension, - la figure 12.8 est un exemple d'un balancier dont les bras forment 25 un angle différent de l'angle optimum, - les figures 13A, 13B sont des vues en perspective d'un patin à roulettes équipé d'un dispositif de suspension selon l'invention, en position droite et en position de virage, - les figures 14A, 14B sont des vues en perspectives d'un catamaran 30 en position droite et en position inclinée, - les figures 15A, 15B montrent un avion à deux ailes muni d'un dispositif de suspension selon l'invention, - la figure 16 est une vue en perspective d'un cycle dont la roue avant est dédoublée avec un dispositif de suspension selon l'invention, 35 - la figure 17 est une vue en perspective arrière de la figure 16, - la figure 18 et le tableau qui la complète montrent les différents types de trajectoire des points d'appui selon l'orientation de l'axe des pivots et la forme du balancier. perpendicular to the pivot axis highlighting the angle between the two arms of the beam, - Figures 5A, 5B are respectively a side view of a suspension system in dynamic mode, for the unbalanced balance and the balance FIG. 6A, 6B are two front views corresponding to FIGS. 5A, 5B; FIGS. 7A, 7B are views of the balance in a plane perpendicular to its pivot axis, corresponding to FIGS. 5A, 5B, FIGS. 8A, 8B are side views of a suspension system in moderator mode, with the unbalanced balance and the pi-voted balance, FIGS. 9A, 9B are front views corresponding to FIGS. 8A, FIGS. 10A, 10B are views of the balance of FIGS. 8A, 8B in a plane perpendicular to the axis of pivoting of the balance, FIG. 11 is a diagram seen from the front of the kinematics of the support points applied. to the determination of the angles a and t balancing the 20 disp According to the invention, FIGS. 12.1-12.7 are diagrammatic views of the various steps for determining the angles α and the suspension system; FIG. 12.8 is an example of a rocker whose arms form an angle different from the optimum angle, - Figures 13A, 13B are perspective views of a roller skate equipped with a suspension device according to the invention, in the upright position and in the cornering position, - Figures 14A, 14B are perspective views of a catamaran 30 in the upright position and in an inclined position, - FIGS. 15A, 15B show a two-wing aircraft provided with a suspension device according to the invention, - FIG. in perspective of a cycle whose front wheel is split with a suspension device according to the invention, - Figure 17 is a rear perspective view of Figure 16, - Figure 18 and the table which completes show the different types of trajectory of points of support according to the orientation of the axis of the pivots and the shape of the balance.

7 Description de modes de réalisation de l'invention Le principe général de l'invention sera décrit ci-après en référence à la figure 1. L'invention concerne un dispositif de suspension d'un mo- bile, pris au sens général et se déplaçant dans un milieu. Il peut s'agir d'un mobile terrestre se déplaçant sur une surface telle qu'une route. Le mobile peut être un véhicule tel qu'un vélo, une moto ou encore un patin à roulettes. Il peut également s'agir d'un mobile se déplaçant sur l'eau sous la forme d'un bateau de type catamaran, quel que soit son mode de pro- pulsion, à voiles ou à moteur. Il peut également s'agir d'un aéronef muni de surfaces de sustentation c'est-à-dire des ailes. Le mobile se compose d'un support de base 1 recevant la charge à transporter. Ce support de base est figuré par une surface rectangulaire. Le support de base 1 est porté dans le milieu ou sur la sur- face de sustentation par deux supports latéraux 2, de fonction symétrique. L'un des deux supports latéraux 2 est également figuré par une surface rectangulaire schématisant un patin. L'autre n'est pas représenté par ne pas compliquer le dessin. Il peut s'agir comme déjà indiqué ci-dessus, de patins, d'organes de roulement tels que des roues, des éléments de roule- ment au sens général ou encore des coques de catamaran ou des ailes d'avion. Ces supports latéraux 2 prennent appui sur le milieu. Le support de base 1 est relié à chacun des supports latéraux 2 par un mécanisme constitué d'au moins deux ensembles articulés 3, fonctionnant en parallèle. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION The general principle of the invention will be described hereinafter with reference to FIG. 1. The invention relates to a device for suspending a vehicle, taken in the general sense and moving in a medium. It can be a land mobile moving on a surface such as a road. The mobile can be a vehicle such as a bicycle, a motorcycle or a roller skate. It can also be a mobile moving on the water in the form of a catamaran type boat, regardless of its mode of propulsion, sail or motor. It can also be an aircraft provided with levitation surfaces that is to say wings. The mobile consists of a base support 1 receiving the load to be transported. This basic support is represented by a rectangular surface. The base support 1 is carried in the middle or on the lifting surface by two lateral supports 2 of symmetrical function. One of the two lateral supports 2 is also represented by a rectangular surface schematically a pad. The other is not represented by not complicating the drawing. It may be as already indicated above, pads, running gear such as wheels, rolling elements in the general sense or catamaran hulls or aircraft wings. These lateral supports 2 are supported on the middle. The base support 1 is connected to each of the lateral supports 2 by a mechanism consisting of at least two articulated assemblies 3, operating in parallel.

Chaque ensemble articulé 3 est composé d'un balancier 31 à deux bras 31a, 31b, symétriques, faisant entre eux un angle obtus (3 différent d'un angle plat (180°). Les deux bras 31a, 31b sont reliés par une articulation 32 à un pivot central 33 relié au support de base 1 ; les deux pieds des pi- vots 33 sont alignés suivant la direction de référence (d), l'axe XoXo sur le support de base 1 ; ils sont parallèles et contenus dans un plan dit médian PM. Les pivots 33 font un angle a par rapport à la direction (d) de l'axe XoXo. Each articulated assembly 3 is composed of a rocker 31 with two arms 31a, 31b, symmetrical, forming between them an obtuse angle (3 different from a flat angle (180 °) .The two arms 31a, 31b are connected by an articulation 32 to a central pivot 33 connected to the base support 1, the two feet of the elements 33 are aligned in the reference direction (d), the axis XoXo on the base support 1, they are parallel and contained in a so-called median plane PM The pivots 33 make an angle α with respect to the direction (d) of the axis XoXo.

Les extrémités des branches 31a, b du balancier 31 sont également reliées par des articulations 35 à des pivots 36 portés par chaque support latéral 2. Les pieds des pivots 36 des articulations 35 sont The ends of the branches 31a, b of the balance 31 are also connected by joints 35 to pivots 36 carried by each lateral support 2. The feet of the pivots 36 of the articulations 35 are

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solidaires du support latéral 2 et alignés suivant l'axe X1X1 parallèle à la direction (d) ; ils sont contenu dans un plan dit latéral (PL). Il en est de même de l'autre support latéral 2 non représenté. secured to the lateral support 2 and aligned along the axis X1X1 parallel to the direction (d); they are contained in a so-called lateral plane (PL). It is the same with the other lateral support 2 not shown.

Les articulations 35 sont inclinées par rapport à la direction X1X1 suivant l'angle a de sorte que les pivots 33, 36 sont tous parallèles et font un angle a par rapport à la direction (d) (XoXo, XIX1). Dans cette description, les articulations 32, 35 sont schématiquement des manchons et les pivots sont des axes 33, 36, mais l'inverse est également possible. Il convient de remarquer que si dans l'exemple présenté, les angles a et sont considérés comme des angles positifs, il est également possible d'avoir des angles a, négatifs et aussi des combinaisons d'angles a et positifs et négatifs en fonction de la dynamique à donner au dispositif de suspension. Sauf cas exceptionnel pour une application très particulière, la structure est symétrique par rapport au plan médian PM contenant les pivots 33 et les balanciers 31 sont identiques. Les balanciers 3 tels que représentés sont la réduction de balanciers de forme quelconque comme cela sera expliqué ci-après. Distinctement, chacun des balanciers 3, figuré schématiquement, est conte-nu dans un plan PP perpendiculaire à l'axe 33. Mais pour des raisons d'organisation pratique, les bras 31a, 31b, réels, ne sont pas nécessaire-ment contenus dans un tel plan : il faut seulement que leur projection dans ce plan, dans la direction de l'axe 33 donne deux bras 31a, 31b identiques, faisant entre eux l'angle R. Il en est de même des articulations 35 qui ne sont nécessairement dans ce plan PP mais peuvent être situées à un endroit quelconque sur l'axe du pivot 36 puisque la projection dans le plan PP suivant la direction des axes et pivots 33, 36 sera symétrique dans le plan PP. Ces différentes possibilités ne sont pas représentées à la figure 1. En d'autres termes, la fonction d'un deuxième balancier est liée uniquement à la conservation du parallélisme des plans PL et PM lors du pivotement ; la démonstration mathématique ou présentation schématique du dispositif se fera en référence à un seul balancier. The joints 35 are inclined with respect to the direction X1X1 according to the angle a so that the pivots 33, 36 are all parallel and make an angle with respect to the direction (d) (XoXo, XIX1). In this description, the joints 32, 35 are schematically sleeves and the pivots are axes 33, 36, but the opposite is also possible. It should be noted that if in the example presented, the angles a and are considered as positive angles, it is also possible to have angles a, negative and also combinations of angles a and positive and negative as a function of the dynamics to give to the suspension device. Except in exceptional cases for a very particular application, the structure is symmetrical with respect to the median plane PM containing the pivots 33 and the rockers 31 are identical. The pendulums 3 as shown are the reduction of rockers of any shape as will be explained below. Distinctly, each of the pendulums 3, shown schematically, is contained in a plane PP perpendicular to the axis 33. But for reasons of practical organization, the arms 31a, 31b, real, are not necessarily contained in such a plane: it is only necessary that their projection in this plane, in the direction of the axis 33 gives two identical arms 31a, 31b, forming between them the angle R. It is the same of the joints 35 which are not necessarily in this plane PP but may be located at any point on the axis of the pivot 36 since the projection in the plane PP in the direction of the axes and pivots 33, 36 will be symmetrical in the plane PP. These different possibilities are not shown in FIG. 1. In other words, the function of a second pendulum is linked solely to the conservation of the parallelism of the PL and PM planes during the pivoting; the mathematical demonstration or schematic presentation of the device will be done with reference to a single pendulum.

Selon l'invention, les mouvements du support de base 1 et des supports latéraux 2 sont combinés par les deux mécanismes 3 ; les supports 2 se déplacent parallèlement au support de base 1 mais en se rapprochant ou s'en écartant différemment du plan médian PM suivant According to the invention, the movements of the base support 1 and the lateral supports 2 are combined by the two mechanisms 3; the supports 2 move parallel to the base support 1 but approaching or departing differently from the median plane PM next

9 l'angle de rotation des balanciers 31 autour de l'axe 33 : cela signifie aussi que les plans latéraux PL ne sont dans des positions symétriques par rapport au plan médian PM que si les balanciers 31 ne sont pas pivotés. Mais dès que les balanciers 31 sont pivotés d'un certain angle (8) autour de leur articulation/pivot 32, 33, cette disposition change et l'un des plans latéraux PL se rapproche du plan médian PM alors que l'autre PL s'en écarte. En d'autres termes, la symétrie est une symétrie de structure mais en fonctionnement, les supports latéraux 2 ou plans latéraux PL sont écartés différemment du plan médian suivant la rotation du balancier 31 autour de ses articulation 32 et pivot 33. Le choix des angles a et sera décrit ultérieurement. La figure 2 est une vue de côté du dispositif de la figure 1 montrant des angles a qui seront positifs ou négatifs suivant le sens VA ou VB de déplacement du mobile. 15 Les figures 3A, 3B montrent des vues de face d'un ensemble articulé 3 avec le balancier 31 dont les bras 31a, b forment une angle positif ou négatif. L'angle n'est pas exactement celui tracé aux figures 3A, 3B car ces figures sont des vues de face dans la direction (d) selon la figure 1 alors que l'angle est en réalité mesuré dans un plan PP per- 20 pendiculaire à l'axe d'articulation 33, 36, c'est-à-dire perpendiculaire à la direction des pivots 33, 36 comme cela est montré aux figures 4A, 4B. De façon générale et comme cela sera détaillé ultérieure-ment, la réaction de la suspension sera différente suivant l'orientation des angles a et R. 25 Pour faciliter les explications et selon l'orientation de la figure 2 dans l'hypothèse d'une circulation dans le sens de la flèche VA, l'axe 33, 36 sera dit axe plongeant vers l'avant PAV ; dans le cas de la circulation dans le sens VB, l'axe 33, 36 sera dit axe plongeant vers l'arrière PAR . 30 De façon analogue, - le balancier 31 dont les bras 31a, b sont dirigés vers le bas comme aux figures 3A, 4B sera appelé balancier dynamisant Dy , - dans le cas du balancier 31 dirigé vers le haut comme aux figu- res 3B, 4B, le balancier sera appelé balancier modérateur Mo . 35 Les effets des différentes combinaisons PAV, PAR avec Mo, Dy seront expliqués ultérieurement. 9 the angle of rotation of the rockers 31 around the axis 33: it also means that the lateral planes PL are in positions symmetrical with respect to the median plane PM if the rockers 31 are not rotated. But as soon as the rockers 31 are pivoted by a certain angle (8) around their joint / pivot 32, 33, this arrangement changes and one of the lateral planes PL is close to the median plane PM while the other PL s 'apart. In other words, the symmetry is a symmetry of structure but in operation, the lateral supports 2 or lateral planes PL are spaced differently from the median plane following the rotation of the balance 31 around its articulation 32 and pivot 33. The choice of angles a and will be described later. Figure 2 is a side view of the device of Figure 1 showing angles to which will be positive or negative in the direction VA or VB moving the mobile. Figures 3A, 3B show front views of an articulated assembly 3 with the balance 31 whose arms 31a, b form a positive or negative angle. The angle is not exactly that shown in FIGS. 3A, 3B because these figures are front views in the direction (d) according to FIG. 1 whereas the angle is actually measured in a perpendicular PP plane. to the hinge axis 33, 36, that is to say perpendicular to the direction of the pivots 33, 36 as shown in Figures 4A, 4B. In general and as will be detailed later, the reaction of the suspension will be different depending on the orientation of the angles a and R. For ease of explanation and according to the orientation of Figure 2 in the event of a in the direction of the arrow VA, the axis 33, 36 will be said axis plunging forward PAV; in the case of the circulation in the direction VB, the axis 33, 36 will be said axis plunging towards the rear PAR. Similarly, the rocker 31 whose arms 31a, b are directed downwards as in FIGS. 3A, 4B will be called the dynamising balance Dy, - in the case of the upwardly-directed rocker 31 as in FIGS. 3B, 4B, the pendulum will be called moderator balance Mo. The effects of the different combinations PAV, PAR with Mo, Dy will be explained later.

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Les figures 5A-10B montrent la déformation du dispositif de suspension considéré de manière générale dans le cas d'une schématisation selon celle des figures 2 et 3A, 3B. Les figures 5A, 6A, 8A, 9A reprennent, à titre de comparai- son, la disposition des figures 2, 3A, 3B le dispositif de suspension étant en position neutre. Le plan médian PM est vertical et les deux supports latéraux sont appuyés en position verticale, par exemple sur un support horizontal tel que le sol. Lorsqu'en cours de fonctionnement, le dispositif de suspension est incliné, le balancier tourne autour de l'axe 33 et prend une position pivotée autour de cet axe 33. En vue de côté selon les figures 5B, 8B les deux bras 31a, b du balancier sont inclinés, si bien que l'une des articulations 35 est avancée et l'autre est reculée, mais ces articulations restant à la même hauteur par rapport au niveau du plan de déplacement. 15 En vue de face, selon les figures 6B, 9B, la suspension est inclinée et du fait de l'angle entre les bras, le plan médian PM n'est plus équidistant des deux articulations 35 mais se rapproche de l'une et s'écarte de l'autre. La figure 11 montre, de manière simplifiée, la disposition de 20 la suspension pour montrer comment déterminer les angles a et optimum. La partie supérieure de la figure 11 est une reprise, à titre de comparaison, de la disposition en vue de face de la suspension selon la figure 9A. La partie inférieure de la figure 11 mise en relation avec la par- 25 tie supérieure, montre le même pivotement du balancier par rapport à la position de référence, en présentant le l'axe vertical Z'eOeZe selon lequel on effectue la projection verticale nécessaire pour la recherche des angles a = 32,79° et = 149,70°. Dans ces conditions, les supports latéraux 2 sont disposés suivant un plan incliné. 30 La figure montre également le plan de déplacement horizontal passant par une origine O, suivant l'axe horizontal Y'OY, l'axe de mouvement X'OX étant perpendiculaire à l'axe Y'OY. Pour déterminer les angles a et 13, assurant le meilleur fonctionnement de la suspension, on projette, selon la figure 11, verticale- 35 ment, le balancier 31 et les articulations qu'il porte à ses extrémités 35 ainsi que son articulation centrale 32, sur le plan horizontal XeOeX'e. En position neutre, le plan PM étant vertical, si le balancier pivote autour de son axe, ses articulations 35 décrivent un cercle dans un FIGS. 5A-10B show the deformation of the suspension device considered generally in the case of a schematization according to that of FIGS. 2 and 3A, 3B. FIGS. 5A, 6A, 8A, 9A show, for comparison, the arrangement of FIGS. 2, 3A, 3B, the suspension device being in the neutral position. The median plane PM is vertical and the two lateral supports are supported in a vertical position, for example on a horizontal support such as the ground. When during operation, the suspension device is inclined, the rocker rotates about the axis 33 and takes a position rotated about this axis 33. In side view according to Figures 5B, 8B the two arms 31a, b the pendulum are inclined, so that one of the joints 35 is advanced and the other is retreated, but these joints remaining at the same height relative to the level of the plane of displacement. In a front view, according to FIGS. 6B, 9B, the suspension is inclined and because of the angle between the arms, the median plane PM is no longer equidistant from the two joints 35 but approaches one and the other. 'apart from the other. Figure 11 shows, in a simplified manner, the arrangement of the suspension to show how to determine the angles a and optimum. The upper part of FIG. 11 is a comparison, for comparison, of the front view arrangement of the suspension according to FIG. 9A. The lower part of FIG. 11 connected to the upper part, shows the same pivoting of the balance relative to the reference position, by presenting the vertical axis Z'eOeZe according to which the necessary vertical projection is made. for the search angles a = 32.79 ° and = 149.70 °. Under these conditions, the lateral supports 2 are arranged in an inclined plane. The figure also shows the plane of horizontal displacement passing through an origin O, along the horizontal axis Y'OY, the axis of movement X'OX being perpendicular to the axis Y'OY. In order to determine the angles a and 13, ensuring the best operation of the suspension, the balance 31 and the articulations which it carries at its ends 35 and its central articulation 32 are projected vertically as shown in FIG. on the horizontal plane XeOeX'e. In the neutral position, the plane PM being vertical, if the balance pivots about its axis, its articulations 35 describe a circle in a

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plan perpendiculaire à l'axe 33. Ce cercle, dans le plan PP incliné par rapport à un plan horizontal se projette selon une ellipse sur le plan horizontal XeOeYe. Cette ellipse a pour centre 0E. Le balancier se projette lui-même sous la forme d'un triangle dont les extrémités 35P se situent sur l'ellipse puisque les bras du balancier sont les rayons du cercle se projetant suivant une ellipse. En se référant au plan horizontal de projection selon la figure 12-1, la condition de fonctionnement optimum choisie selon l'invention consiste à respecter un triangle de chasse virtuel de sommet Pv. plane perpendicular to the axis 33. This circle, in the plane PP inclined with respect to a horizontal plane is projected according to an ellipse on the horizontal plane XeOeYe. This ellipse has for center 0E. The pendulum projects itself in the form of a triangle whose 35P ends are located on the ellipse since the arms of the balance are the rays of the circle projecting along an ellipse. Referring to the horizontal projection plane according to FIG. 12-1, the optimum operating condition chosen according to the invention consists in respecting a virtual hunting triangle of vertex Pv.

Le triangle Pv, B, C est un triangle rectangle isocèle dont le sommet Pv est le point de chasse virtuel de la flèche de l'essieu. La condition à remplir selon l'invention est que les projections des extrémités 35 du balancier lorsque le balancier pivote autour de son axe d'articulation 33 restent à l'intérieur des deux côtés à 45° de ce triangle, c'est-à-dire à l'intérieur des droites BPv et CPv. Le calcul des angles a et se fait par une analyse trigonométrique. Ce calcul sera détaillé ci-après et il aboutit à une équation dont les solutions sont un angle a = 32,79° et = 149,70°. Lorsque la géométrie de la suspension est ainsi définie, la projection des supports latéraux 2 se déplacent sur le plan de projection horizontal suivant deux paires de courbes comme celles représentées à la figure 12.7. Cette figure est également tracée à la figure 18 dans le plan de déplacement horizontal mais représente le déplacement des points de contact réels des supports latéraux selon l'inclinaison I des plans PM et PL du mobile avec le plan de déplacement, par exemple le point de contact d'une roue constituant un support latéral ou un point de contact correspondant à la résultante de l'appui du support latéral dans le cas d'un patin, d'un ski ou d'une coque de catamaran.. The triangle Pv, B, C is an isosceles right triangle whose vertex Pv is the virtual hunting point of the arrow of the axle. The condition to be fulfilled according to the invention is that the projections of the ends 35 of the balance when the balance pivots about its axis of articulation 33 remain inside the two sides at 45 ° of this triangle, that is to say say inside the BPv and CPv lines. The calculation of the angles a and is done by a trigonometric analysis. This calculation will be detailed below and it leads to an equation whose solutions are an angle a = 32.79 ° and = 149.70 °. When the geometry of the suspension is thus defined, the projection of the lateral supports 2 move on the horizontal projection plane along two pairs of curves such as those shown in Figure 12.7. This figure is also drawn in FIG. 18 in the plane of horizontal displacement but represents the displacement of the real contact points of the lateral supports according to the inclination I of the planes PM and PL of the mobile with the plane of displacement, for example the point of contact of a wheel constituting a lateral support or a point of contact corresponding to the resultant of the support of the lateral support in the case of a skate, a ski or a hull of catamaran.

Ce point schématiquement situé au niveau de l'articulation 35 du support latéral, se déplace d'un côté suivant une trajectoire donnée à partir de l'axe OY pendant que l'autre extrémité du balancier se déplace suivant une courbe en quelque sorte anti-parallèle, située dans l'autre demi-plan de l'axe OY' et se rapprochant de l'axe OX si la première articulation s'en écarte ou réciproquement. La position neutre pour un dispositif de suspension non incliné correspond à la position des points sur l'axe Y'OY. 12 This point schematically located at the hinge 35 of the lateral support, moves on one side along a given trajectory from the axis OY while the other end of the balance moves in a curve somehow anti- parallel, located in the other half plane of the axis OY 'and approaching the axis OX if the first joint deviates or vice versa. The neutral position for a non-inclined suspension device corresponds to the position of the points on the Y'OY axis. 12

Les mouvements de la suspension seront explicités ci-après à l'aide des figures 5A-10B : - les figures 5A-7B montrent le cas d'un balancier dynamisant, - les figures 8A-10B montrent le cas d'un balancier modérateur. 5 Balancier dynamisant Les figures 5A, 6A, 7A montrent le système de suspension en position neutre. Le plan médian PM est vertical, c'est-à-dire perpendiculaire à la surface de déplacement : - la figure 5A est une vue de côté d'un balancier du système de suspension, - la figure 6A est une vue de face du système de suspension et - la figure 7A est une vue dans un plan perpendiculaire aux axes de pi- votement 33, 36 du balancier toujours pour le balancier en position neutre. 15 Les figures 5B, 6B, 7B sont des vues correspondantes pour un balancier ayant pivoté d'un angle O. Cet angle de pivotement du balancier se traduit par une inclinaison du plan médian et des plans latéraux d'un angle I (figure 6B) ainsi que d'un soulèvement du pivot 33 d'une hauteur + DE. 20 Balancier modérateur Les figures 8A, 9A, 10A sont des vues d'un balancier du système de suspension en position neutre, c'est-à-dire non pivoté (0 = 0) et les figures 8B, 9B, 10B sont des vues correspondantes pour le balancier ayant pivoté d'un angle O. Cela se traduit de nouveau par l'inclinaison des 25 plans PM, PL (figure 9B) d'un angle I et d'un abaissement du pivot 33 (figure 10B) d'une distance -DE. La figure 11 est une combinaison de trois schémas destinés à faciliter l'explication de la détermination des angles a et pour que le système respecte le point de chasse virtuel et les figures 12.1-12.7 sont 30 des schémas montrant les étapes successives traduisant le calcul des angles a et pour une certaine rotation 0 du balancier autour de son axe. Cette rotation n'est pas commandée par le conducteur du mobile mais est produite soit par le soulèvement d'une surface d'appui par rapport à l'autre lorsque la surface de déplacement n'est plus horizontale 35 alors que le plan médian doit rester vertical (par exemple en circulant en travers d'une pente) ou lorsque le véhicule s'incline dans un virage. Lorsque le système occupe la position représentée aux figures 6A ou 9A ou encore dans le rappel de ces figures dans la partie supé- The movements of the suspension will be explained hereinafter with the aid of FIGS. 5A-10B: FIGS. 5A-7B show the case of a dynamising balance, FIGS. 8A-10B show the case of a moderator balance. Dynamising Balance FIGS. 5A, 6A, 7A show the suspension system in the neutral position. The median plane PM is vertical, that is to say perpendicular to the moving surface: FIG. 5A is a side view of a balance of the suspension system, FIG. 6A is a front view of the system. 7A is a view in a plane perpendicular to the pivot axes 33, 36 of the balance still for the balance in the neutral position. FIGS. 5B, 6B, 7B are corresponding views for a pendulum pivoted by an angle O. This pivoting angle of the balance results in an inclination of the median plane and the lateral planes of an angle I (FIG. 6B). as well as an uprising of the pivot 33 of a height + DE. Figure 8A, 9A, 10A are views of a balance of the suspension system in neutral position, that is to say non-pivoted (0 = 0) and Figures 8B, 9B, 10B are views. corresponding to the balance pivoted by an angle O. This again results in the inclination of the planes PM, PL (Figure 9B) of an angle I and a lowering of the pivot 33 (Figure 10B) of a distance -DE. Fig. 11 is a combination of three diagrams for facilitating the explanation of the determination of the angles α and for the system to respect the virtual hunting point and Figs. 12.1-12.7 are diagrams showing the successive steps translating the calculation of the angles a and for a certain rotation 0 of the balance about its axis. This rotation is not controlled by the driver of the mobile but is produced either by the lifting of a bearing surface relative to the other when the moving surface is no longer horizontal 35 while the median plane must remain vertical (for example, traveling across a slope) or when the vehicle is tilting in a bend. When the system occupies the position shown in FIGS. 6A or 9A or else in the recall of these figures in the upper part of FIG.

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rieure de la figure 11, le système est dit en position neutre. Le plan médian est vertical et la surface de déplacement des points d'appui est horizontale. Lorsque les deux points d'appui ne sont plus dans un plan horizontal, le plan médian restant vertical, cela se traduit par un pivote- ment du balancier. Il en est de même lorsque le véhicule s'incline, c'est-à-dire lorsque le plan médian s'incline par rapport au plan de déplacement, cela se traduit par un pivotement des balanciers. Comme un système de suspension comporte au moins deux balanciers et que ces balanciers sont géométriquement identiques (le même angle (3) et aussi pivotants autour de pivots respectifs inclinés d'un même angle a par rapport à la direction d, il suffit de déterminer les angles a et associés à un balancier. Cette détermination des angles a et utilise le point de chasse dit virtuel. Ce point de chasse correspond à un mobile circulant en ligne droite et qui, dans le cas le plus simple, a deux points d'appui dans un plan horizontal positionnés symétriquement de chaque côté de l'axe de déplacement. Le point de chasse virtuel est le sommet du triangle rectangle isocèle dont les extrémités de la base sont les deux points d'appui. 11, the system is in the neutral position. The median plane is vertical and the surface of displacement of the points of support is horizontal. When the two points of support are no longer in a horizontal plane, the median plane remaining vertical, this translates into a pivoting of the balance. It is the same when the vehicle tilts, that is to say when the median plane inclines relative to the plane of displacement, this results in a pivoting of the rockers. As a suspension system comprises at least two rockers and these rockers are geometrically identical (the same angle (3) and also pivoting about respective pivots inclined at the same angle with respect to the direction d, it is sufficient to determine the angles a and associated with a pendulum This determination of the angles a and uses the so-called virtual hunting point This hunting point corresponds to a mobile moving in a straight line and which, in the simplest case, has two points of support in a horizontal plane positioned symmetrically on each side of the axis of displacement.The virtual hunting point is the vertex of the isosceles right triangle whose ends of the base are the two points of support.

Tenant compte de la description donnée précédemment, les points d'appui du système de suspension sur le plan de déplacement correspondent schématiquement à la translation des extrémités du balancier. Si selon la figure 11, on définit le balancier 31 par son sommet A et les deux extrémités de sa base B et C, les points d'appuis équivalents puisque translatés, du système de suspension sur le plan de déplacement, peuvent également être appelés Be et CO. Si l'on se reporte alors à la figure 12.1, le point de chasse virtuel Pv est le sommet du triangle rectangle isocèle dont la base est BC. Le point de chasse virtuel Pv est évidemment situé sur l'axe X'eXe qui est aussi la médiatrice de la base B et C. Lorsque les points d'appui BC ne sont plus dans un plan horizontal ou si le mobile est incliné par rapport au plan de déplacement, cela se traduit par la rotation (forcée) du balancier autour de son axe 33 de sorte que, comme cela sera vu ensuite, en pratique, les points d'appui B et C se déplacent dans le plan et n'occupent plus la position symétrique par rapport à l'axe X'eXe puisque le balancier pivote et qu'au surplus, comme l'axe 33 du balancier n'est pas horizontal mais fait un angle a par rapport à la direction d (direction horizontale dans le cas le 14 Taking into account the description given above, the bearing points of the suspension system on the plane of displacement correspond schematically to the translation of the ends of the beam. If according to FIG. 11, the balance 31 is defined by its apex A and the two ends of its base B and C, the equivalent support points, since they are translated, of the suspension system on the plane of displacement, can also be called Be and co. If we then refer to Figure 12.1, the virtual hunting point Pv is the vertex of the isosceles right triangle whose base is BC. The virtual hunting point Pv is obviously located on the axis X'eXe which is also the mediator of the base B and C. When the bearing points BC are no longer in a horizontal plane or if the mobile is inclined relative to the plane of displacement, this results in the (forced) rotation of the balance about its axis 33 so that, as will be seen next, in practice, the bearing points B and C move in the plane and n ' occupy more the symmetrical position with respect to the axis X'eXe since the balance pivots and that moreover, as the axis 33 of the balance is not horizontal but is an angle with respect to the direction d (horizontal direction in the case on the 14

plus simple), le balancier se déplace par rapport au plan de symétrie verticale passant par l'axe X'eXe. La projection du sommet A du balancier n'est plus située sur l'axe X'eXe. Cela signifie aussi que les points d'appui B et C dont déca-5 lés comme cela est représenté à la figure 12.4. Le véhicule est supposé circuler en ligne droite. Dans ces conditions, chaque point d'appui B, C a son point de chasse virtuel situé sur l'axe X'eXe. Ce point de chasse virtuel est, selon sa définition donnée à l'aide de la figure 12.1, l'intersection d'une droite inclinée à 45° par rap- 10 port ) l'axe X'eXe passant respectivement par le point B et le point de chasse virtuel PVB associé au point B. Le point de chasse virtuel Pvc du nouveau point C est obtenu de la même manière et correspond à l'intersection de la droite inclinée à 45° par rapport à l'axe X'eXe et passant par le point C, coupant l'axe XeX'e au point Pvc. 15 Dans le cas général, les points PvB et Pvc ne coïncident pas et sont distants de la distance VE ~ 0 comme pour le dispositif non équilibré de la figure 12.8. Dans le cas de l'exemple de la figure 12.8 qui correspond à un balancier dont l'angle R n'est pas l'angle optimum mais égal à 165°, on 20 voit que les points d'appui B', C' ont des points de chasse virtuels PVB et Pvc très différents sur l'axe XeOeX'e donnant une valeur VE différente de 0. Pour que le véhicule circule normalement en ligne droite malgré ce décalage des points d'appui B et C à la fois dans la direction 25 transversale et dans la direction longitudinale suivant le système de coordonnées, il faut que les deux points de chasse coïncident, c'est-à-dire que la distance VE soit nulle. Cette condition donne l'angle a et l'angle R. Pour déterminer l'angle a d'inclinaison des axes 36 du ba- 30 lancier par rapport au plan de déplacement et l'angle formé entre les bras du balancier, de façon à respecter le point de chasse virtuel, on pro-cédera à la détermination de ces deux angles comme cela est expliqué à l'aide des figures 11 et 12.1-12.7. On suppose alors que le balancier subit une rotation d'un 35 angle 0 autour de son axe 33. Cela donne dans un plan perpendiculaire à l'axe 33, la disposition pivotée du balancier T (0), le sommet A restant en place mais les extrémités de la base B et C passant en position B0 et CO. simpler), the pendulum moves with respect to the vertical plane of symmetry passing through the axis X'eXe. The projection of the vertex A of the pendulum is no longer located on the axis X'eXe. This also means that the bearing points B and C deca-5 as shown in Figure 12.4. The vehicle is supposed to travel in a straight line. Under these conditions, each support point B, C has its virtual hunting point located on the axis X'eXe. This virtual hunting point is, according to its definition given with reference to FIG. 12.1, the intersection of a straight line inclined at 45 ° with respect to the axis X'eXe passing respectively through point B and the virtual hunting point PVB associated with point B. The virtual hunting point Pvc of the new point C is obtained in the same way and corresponds to the intersection of the straight line inclined at 45 ° with respect to the axis X'eXe and passing through the point C, intersecting the axis XeX'e at point Pvc. In the general case, the points PvB and Pvc do not coincide and are distant from the distance VE ~ 0 as for the unbalanced device of Figure 12.8. In the case of the example of Figure 12.8 which corresponds to a balance whose angle R is not the optimum angle but equal to 165 °, we see that the bearing points B ', C' have very different virtual PVB and Pvc hunting points on the axis XeOeX'e giving a VE value different from 0. For the vehicle to circulate normally in a straight line despite this shift of the support points B and C at the same time in the In the transverse direction and in the longitudinal direction according to the coordinate system, the two hunting points must coincide, that is to say the distance VE is zero. This condition gives the angle α and the angle R. To determine the angle α of inclination of the axes 36 of the rocker relative to the plane of displacement and the angle formed between the arms of the balance, so as to To respect the virtual hunting point, it will proceed to the determination of these two angles as explained with the help of figures 11 and 12.1-12.7. It is then assumed that the balance is rotated by an angle θ around its axis 33. This gives in a plane perpendicular to the axis 33, the pivoted disposition of the balance T (0), the vertex A remaining in place but the ends of the base B and C passing to position B0 and CO.

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Ce schéma intermédiaire met en évidence le déplacement du milieu M de la base BC qui, en position neutre, est dans le plan médian et qui, en position pivotée du balancier Te, est décalée de la dis-tance Dt par rapport au plan médian. This intermediate diagram shows the displacement of the medium M of the base BC which, in the neutral position, is in the median plane and which, in the pivoted position of the balance Te, is offset from the distance Dt with respect to the median plane.

Ce décalage représente en réalité le décalage que subit le triangle ABOCe lorsque le plan médian s'incline par rapport au plan de dé-placement horizontal ou plan de projection suivant la direction verticale. Pour faciliter le calcul, on projette d'abord ce pivotement dans le plan de projection vertical donnant les points de projection A', B', C' puis, par projection inverse, on obtient la position des points d'appui des supports latéraux 2 dans le plan de déplacement qui, passant par les points d'appui des supports latéraux 2, fait un angle I par rapport au plan de projection vertical. Cet angle I est en réalité l'angle d'inclinaison du système de suspension par rapport au plan de déplacement qui est le plan horizontal. En d'autres termes, pour déterminer les coordonnées des points d'appui B' et C' du système sur le plan de déplacement, comme ces points d'appui B', C' sont les points translatés des sommets B, C du balancier, on déterminera d'abord les coordonnées des sommets B et C dans le plan perpendiculaire à l'axe de rotation du balancier puis, on projettera ces deux points sur le plan de la projection. Mais ces projections ne tenant pas compte du déplacement du sommet A produit par la rotation du balancier e dans un repère orthonormé. Puis, on déplacera ce repère en fonction du déplacement du milieu M de la base BC. This offset actually represents the offset experienced by the triangle ABOCe when the median plane is inclined relative to the horizontal displacement plane or projection plane in the vertical direction. To facilitate the calculation, this pivoting is first projected in the vertical projection plane giving the projection points A ', B', C 'then, by inverse projection, the position of the support points of the lateral supports 2 is obtained. in the plane of displacement which, passing through the support points of the lateral supports 2, makes an angle I with respect to the vertical projection plane. This angle I is actually the angle of inclination of the suspension system relative to the plane of displacement which is the horizontal plane. In other words, to determine the coordinates of the support points B 'and C' of the system on the plane of displacement, as these points of support B ', C' are the points translated from the vertices B, C of the balance we will first determine the coordinates of the vertices B and C in the plane perpendicular to the axis of rotation of the pendulum, then project these two points on the plane of the projection. But these projections do not take into account the displacement of the vertex A produced by the rotation of the balance wheel e in an orthonormal frame. Then, we will move this marker as a function of the displacement of the medium M of the base BC.

Ce mode de calcul évite d'utiliser le sommet A' pour définir la position réelle des points d'appui B', C' sur le plan de déplacement. Pour déterminer le décalage du sommet du balancier Ae suivant l'angle de pivotement e du balancier, on détermine le décalage qu'il faut donner à la projection du triangle par rapport à l'axe X'eXe dans le plan de déplacement. Il s'agit en fait de la mesure du vecteur de déplacement du milieu de la base Me de la base BeCe par rapport à l'intersection de la base BeCe avec l'axe X'eXe. En d'autres termes, pour déterminer la position des points d'appui du mobile dans le plan de déplacement, on considère la projection dans le plan de déplacement du triangle représentant le balancier en considérant que le déplacement entre la projection représentant la posi- tion neutre du balancier et la projection représentant le balancier pivoté This method of calculation avoids using the vertex A 'to define the actual position of the points of support B', C 'on the plane of displacement. To determine the offset of the apex of the beam Ae according to the pivot angle e of the balance, the offset to be given to the projection of the triangle with respect to the axis X'eXe in the plane of displacement is determined. It is in fact the measurement of the medium displacement vector of the base Me of the base BeCe with respect to the intersection of the base BeCe with the axis X'eXe. In other words, in order to determine the position of the points of support of the moving part in the plane of displacement, the projection in the plane of displacement of the triangle representing the balance is considered considering that the displacement between the projection representing the position neutral of the pendulum and the projection representing the pivoted pendulum

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de l'angle 0 autour de son axe s'obtient par la combinaison de deux mouvements : D'abord, le pivotement du balancier de l'angle 0 en supposant que le sommet du triangle reste fixe puis, on translate la projection du triangle du décalage obtenu en mesurant le décalage du milieu de la base par rapport à l'axe X'X. Ayant les coordonnées des points B', C', projections des extrémités Be, CO du balancier pivoté de l'angle 0 et translaté selon le déplacement Dt, on écrit que le point de chasse virtuel PVB du point d'appui B' projection de B6 est égal au point de chasse virtuel Pvc du point d'appui C' projection du point CO. Le point de chasse virtuel de chacun des points B' et C' est situé sur l'axe XX'. On obtient ainsi les valeurs angulaires suivantes : a = 32,79° 13 = 149,70°. Le calcul fait ci-après explicite l'obtention de ces deux va-leurs angulaires. Ces deux valeurs angulaires peuvent être obtenues par ité- rations successives en donnant à e différentes valeurs angulaires, par exemple comprises entre 0 et 35° qui est l'angle d'inclinaison usuel pour le système. Les figures 12.1-12.7 explicitent d'une autre manière les différentes étapes de calcul en partant de la position neutre (figure 12.1) et en supposant que le plan médian a été incliné d'un angle proche de 30° en pratique qui se traduit par un pivotement du balancier d'un angle 0 = 35°. La figure 12.2 représente la projection sur le plan de déplacement du pivotement du balancier en supposant que le sommet du ba-30 lancier ne s'est pas encore déplacé. Cela permet de déterminer le décalage du milieu de la base du balancier (figure 12.3) par rapport à l'axe XX'. Puis, on translate le balancier de ce décalage Dt selon la figure 12.4. Puis, selon la figure 12.5, on décrit que les points de chasse des extrémités B6 et CO de la base sont le 35 même point PvB sur l'axe XX'. On obtient alors selon le calcul donné ensuite, la paire de valeurs angulaires pour a et 13. 17 the angle 0 around its axis is obtained by the combination of two movements: First, the pivoting of the balance of the angle 0 by supposing that the vertex of the triangle remains fixed then, we translate the projection of the triangle of the offset obtained by measuring the offset of the center of the base relative to the axis X'X. Having the coordinates of the points B ', C', projections of the ends Be, CO of the pendulum pivoted by the angle θ and translated according to the displacement Dt, it is written that the virtual hunting point PVB of the fulcrum B 'projection of B6 is equal to the virtual hunting point Pvc of the fulcrum C 'projection of the point CO. The virtual hunting point of each of the points B 'and C' is located on the axis XX '. The following angular values are thus obtained: a = 32.79 ° 13 = 149.70 °. The calculation hereinafter makes explicit the obtaining of these two angular values. These two angular values can be obtained by successive iterations giving e different angular values, for example between 0 and 35 ° which is the usual angle of inclination for the system. Figures 12.1-12.7 further explain the various calculation steps from the neutral position (Figure 12.1) and assuming that the median plane has been tilted by an angle close to 30 ° in practice which translates into a pivoting of the balance of an angle 0 = 35 °. Figure 12.2 shows the projection on the plane of displacement of the pendulum swing assuming that the top of the ba-30 lancer has not moved yet. This makes it possible to determine the offset of the center of the pendulum base (FIG. 12.3) with respect to the axis XX '. Then, we translate the balance of this shift Dt according to Figure 12.4. Then, according to FIG. 12.5, it is described that the flushing points of the ends B6 and CO of the base are the same point PvB on the axis XX '. The pair of angular values for a and 13 is then obtained according to the calculation given below.

La figure 12.6 montre l'obtention par itérations successives de la position des différents points B' et C' pour les angles 0 variant de 5 en 5 de 0° et 35°. La figure 12.7 montre le tracé des trajectoires projetées des 5 extrémités du balancier. Il s'agit en fait de quatre segments de courbe combinés deux à deux de part et d'autre du sommet OE du système de coordonnées et des axes X'eXe et Y'eYe. Cette figure montre également le déplacement du milieu M 10 de la base et le déplacement du sommet A du balancier. La démonstration mathématique pour déterminer la valeur exacte des angles a et (3 caractérisant l'équilibre du dispositif de l'invention est la suivante, applique le principe décrit ci-dessus. On positionne le dispositif au-dessus d'un repère orthonor- 15 mé Xe,Oe,Ye représentatif du plan horizontal P. Le dispositif de l'invention, vu du dessus en position d'équilibre vertical, est représenté sur le plan Xe,Oe,Ye par un triangle isocèle T(0). Le triangle isocèle T(0) représente la superposition des ba-20 lanciers. Chaque coin du triangle isocèle T(0) représente la projection verticale sur le plan Xe,Oe,Ye des trois points de pivotement d'un balancier formés dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation est orienté suivant un angle a avec le plan Xe,Oe,Ye. 25 L'angle formé par les côtés du triangle isocèle (V') sur le plan perpendiculaire PP étant (3. Dans ces conditions, le sommet du triangle isocèle T(0) correspond à la fois au support de base (1) et au point de pivotement central du balancier, de même que les extrémités de la base du triangle iso- 30 cèle T(0) correspondent à la fois aux points d'articulation latéraux du balancier et à la résultante des points d'appui des surfaces de sustentation des supports latéraux. Le sommet du triangle isocèle T(0) est positionné sur le centre du repère Oe. 35 X est le sens de la direction du déplacement du moyen de locomotion, la base du triangle isocèle (TO) étant orientée du côté du sens de la direction et les axes de rotation étant orientés plongeant vers le sens Figure 12.6 shows the obtaining by successive iterations of the position of the different points B 'and C' for the angles 0 varying from 5 to 5 of 0 ° and 35 °. Figure 12.7 shows the plot of the projected trajectories of the 5 ends of the balance. It is actually four curve segments combined in pairs on either side of the OE vertex of the coordinate system and the X'eXe and Y'eYe axes. This figure also shows the displacement of the medium M 10 of the base and the displacement of the apex A of the balance. The mathematical demonstration to determine the exact value of the angles α and β characterizing the equilibrium of the device of the invention is the following, applies the principle described above: The device is positioned above an orthonormal mark. Xe, Oe, Ye representative of the horizontal plane P. The device of the invention, seen from above in the vertical equilibrium position, is represented on the Xe, Oe, Ye plane by an isosceles triangle T (0). isosceles T (0) represents the superposition of the ba-20 lancers Each corner of the isosceles triangle T (0) represents the vertical projection on the Xe, Oe, Ye plane of the three pivot points of a pendulum formed in a plane perpendicular to the axis of rotation is oriented at an angle α with the plane Xe, Oe, Ye The angle formed by the sides of the isosceles triangle (V ') on the perpendicular plane PP being (3. In these conditions, the vertex of the isosceles triangle T (0) corresponds to both the basic support (1) and the the central pivoting angle of the balance, as well as the ends of the base of the isotelic triangle T (0) correspond both to the lateral hinge points of the balance and to the resultant of the bearing points of the bearing surfaces. side supports. The vertex of the isosceles triangle T (0) is positioned on the center of the Oe mark. X is the direction of movement of the locomotion means, the base of the isosceles triangle (TO) being oriented towards the directional direction and the axes of rotation being oriented dipping towards the direction

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de la direction, la démonstration est donc effectuée selon d'un dispositif en configuration modératrice/avant . L'ellipse 30 est représentative de la projection verticale du mouvement circulaire des extrémités du triangle isocèle (V) suivant toutes les rotations (0) autour de leur sommet, Par ailleurs, on définit le sommet de l'ellipse (30) au point M sur l'axe Ye-Oe-Ye'. Le point R correspond à la position de l'extrémité d'un balancier selon une rotation O = - 1/2 (180°-R). La distance (r) entre le point Oe et R est donc égale à 1. from the direction, the demonstration is carried out according to a device in moderator / front configuration. The ellipse 30 is representative of the vertical projection of the circular movement of the ends of the isosceles triangle (V) following all the rotations (0) around their vertex. Moreover, the vertex of the ellipse (30) is defined at the point M on the Ye-Oe-Ye axis. The point R corresponds to the position of the end of a pendulum according to a rotation O = - 1/2 (180 ° -R). The distance (r) between the point Oe and R is therefore equal to 1.

La norme d'unité du repère est définie par la longueur des côtés du triangle isocèle (V) formé sur un plan perpendiculaire au pivot du balancier. Les coordonnées de la projection verticale des extrémités du triangle isocèle (V) en fonction de la rotation O, dessinant l'ellipse (30), 15 sont définies selon les équations suivantes : Avec A = 1/2(180°- (3) xe = sin(A + O)*sin(a) et ye = cos(A + O) x'e = sin(A - O)*sin(a) et y'e = -cos(A - O) Sur le triangle T(0), représentant la projection verticale du 20 triangle isocèle (V) après une rotation O, on remarque un décalage Dt correspondant à la distance entre le point représentant le milieu de la base et le point représentant l'intersection de la base et de l'axe X,O,X'. Les va-leurs des décalages Dt en fonction des rotations O sont définies par les équations suivantes : 25 xDt(0) = sin(a)*cos(n/2- O)*TAN(0)*sin(A) yDt(0) = sin(0)* sin(A) Dt correspond donc au décalage des points de projection de la base centrale du triangle entre la position d'équilibre vertical et la position après une rotation O du triangle isocèle (V). 30 • Dans une première étape, pour établir l'équilibre des trajectoires des extrémités des triangles T'(0) on fait subir à ce triangle des translations Dt(0) en fonction des rotations O. La projection verticale des trajectoires équilibrées des extrémités des triangles translatés T(0) est défini par les coordonnées sui-35 vantes : xp = xe-xDt et yp = ye-yDt x'p = x'e-xDt et y'p = y'e-yDt The benchmark unit standard is defined by the length of the sides of the isosceles triangle (V) formed on a plane perpendicular to the pendulum pivot. The coordinates of the vertical projection of the ends of the isosceles triangle (V) as a function of rotation O, drawing the ellipse (30), are defined according to the following equations: With A = 1/2 (180 ° - (3) xe = sin (A + O) * sin (a) and ye = cos (A + O) x'e = sin (A-O) * sin (a) and y'e = -cos (A-O) the triangle T (0), representing the vertical projection of the isosceles triangle (V) after a rotation O, we note an offset Dt corresponding to the distance between the point representing the middle of the base and the point representing the intersection of the The values of the shifts Dt as a function of the rotations O are defined by the following equations: 25 xDt (0) = sin (a) * cos (n / 2- O) ) * TAN (0) * sin (A) yDt (0) = sin (0) * sin (A) Dt therefore corresponds to the shift of the projection points of the central base of the triangle between the vertical equilibrium position and the position after a rotation O of the isosceles triangle (V) • In a first step, for establish the equilibrium of the trajectories of the ends of the triangles T '(0) this triangle is subjected to translations Dt (0) as a function of the rotations O. The vertical projection of the balanced trajectories of the ends of the translated triangles T (0) is defined by the following coordinates: xp = xe-xDt and yp = y-yDt x'p = x'e-xDt and y'p = y'e-yDt

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• Dans une seconde étape on trace deux axes P,-Ch et P,-Ch' chacun positionné symétriquement à 45° de l'axe Xe,Oe,X'e et chacun passant par une des extrémités du triangle T(0). Chacun de ces axes correspond à une chasse virtuelle définie par les équations suivantes : Pour Pv-Ch : yc = -xc+(xe(0)+ye(0)) Pour Pv -Ch' : y'c = -x'c+( xe(0)+ye(0)) • Dans une troisième étape on définit les écarts longitudinaux entre les extrémités des triangles translatés T'(0) et les chasses virtuelles : Ei étant l'écart correspondant à l'inclinaison interne et Ee étant l'écart correspondant à l'inclinaison externe. Les coordonnées sur l'axe Xe,Oe,X'e de la chasse virtuelle selon 6 sont définit par : xc(0) =-yp(0)+( Xe(0)+ye(0)) En tenant compte de la symétrie des trajectoires des extré-15 mités du triangle translaté T'(0), les écarts longitudinaux sont calculés de la manière suivante : Ee(0) = xc(-O)-xp(-O) et Ei = xc(0)-xp(0) • Dans une quatrième étape on établit la différence des écarts longitudinaux pour définir la variation des écarts longitudinaux en fonction de 6 20 soit : la variation VE(0) = Ee(0)-Ei(0) • Dans une cinquième étape, on recherche les valeurs de a et (3 pour les-quelles la variation VE soit minimum pour toutes rotations 6 comprise entre -35° et 35°. Il apparaît que pour chaque valeur de des balan- 25 ciers, il existe une valeur de a pour les axes des articulations permet-tant de réduire de façon optimum la différence des écarts longitudinaux. Les résultats de ce système d'équation à deux inconnues obtenus par approximations successives et correspondant à l'équilibre op- 30 timum, dont les valeurs approchées ont été calculées jusqu'à la treizième décimale, sont : A = 15,1508690109007°, a = 32,7889991104801° et 13 = 149,6982619781986°. 35 La démonstration mathématique pour la recherche des va-leurs a et (3 a été effectuée par rapport à des projections verticales sur le plan Xe,Oe,Ye du mouvement de balancier du dispositif de l'invention en configuration avant/modérateur . 5 10 15 20 • In a second step we trace two axes P, -Ch and P, -Ch 'each positioned symmetrically at 45 ° of the axis Xe, Oe, X'e and each passing through one of the ends of the triangle T (0). Each of these axes corresponds to a virtual chase defined by the following equations: For Pv-Ch: yc = -xc + (xe (0) + ye (0)) For Pv -Ch ': y'c = -x'c + ( xe (0) + ye (0)) • In a third step we define the longitudinal differences between the ends of the translated triangles T '(0) and the virtual hunts: Ei being the difference corresponding to the internal inclination and Ee being the difference corresponding to the external inclination. The coordinates on the axis Xe, Oe, X'e of the virtual chase according to 6 are defined by: xc (0) = -yp (0) + (Xe (0) + ye (0)) Taking into account the symmetry of the trajectories of the extremities of the translated triangle T '(0), the longitudinal differences are calculated as follows: Ee (0) = xc (-O) -xp (-O) and Ei = xc (0) -xp (0) • In a fourth step we establish the difference of the longitudinal differences to define the variation of the longitudinal differences as a function of 6 20 that is: the variation VE (0) = Ee (0) -Ei (0) • In a In the fifth step, we look for the values of a and (3 for which the variation VE is minimum for all rotations 6 between -35 ° and 35 ° It appears that for each value of balancers there is a The value of a for the axes of the joints makes it possible to reduce the difference of the longitudinal differences in an optimum manner The results of this system of equation with two unknowns obtained by successive approximations and corrected Ansuming the optimum equilibrium, whose approximate values have been calculated to thirteenth decimal place, are: A = 15,1508690109007 °, a = 32,7889991104801 ° and 13 = 149,6982619781986 °. The mathematical demonstration for the search of the values a and (3 was performed with respect to vertical projections on the Xe, Oe, Ye plane of the pendulum motion of the device of the invention in front / moderator configuration. 15 20

Dans cette condition, en effectuant des changements de repère on observe que pour les quatre configurations du dispositif de l'invention la recherche mathématique pour la détermination de l'équilibre optimum aboutit aux mêmes valeurs a et 13. En effet, en inversant Xe et X'e on obtient la configuration arrière/modérateur . De même en inversant Ye et Ye', à partir des deux configurations précédentes, on obtient les configurations avant/dynamisant et arrière dynamisant . Par ailleurs, une variation de plus de deux degrés des va-leurs de a et [3 entraîne un important accroissement de la variation VE. Afin de bénéficier du meilleur équilibre, les moyens de locomotion conçus avec le dispositif devrons être construit en respectant au plus près les va-leurs de l'équilibre optimum. Les figures 13A, 13B montrent un mode de réalisation d'un dispositif de suspension en forme de patin à roulettes : - le support de base est la platine 101 à laquelle est fixée la chaussure 1011, - les supports latéraux sont constitués chacun par une paire 102 de rou-20 lettes 1022. Les paires de roulettes 102 sont portées par une tige de liai-son 1020 terminée à ses deux extrémités par une chape 1021 portant chacune une roulette 1022. Les deux pivots 133 du support de base 102 sont dirigés vers l'arrière de sorte que les balanciers 131 portés par les 25 pivots fonctionnent en mode PAR. Les balanciers ont leur bras dirigé vers le bas ; ils sont du type dynamisant Dy. L'orientation des pivots peut être PAR et PAV ou PAR ou PAV. Les figures 14A, 14B montrent un dispositif de suspension selon l'invention appliqué à un catamaran, par exemple de type planche à 30 voile. Le support de base 201 est le plateau portant le mât 2011 et la voile 2012. Il est relié par deux balanciers 231 aux supports latéraux constitués chacun par une coque 202. Les coques 202 sont reliées par des pivots non détaillés aux bras des balanciers 231 eux-mêmes reliés par des 35 pivots à la plateforme 201. L'orientation des pivots peut être de type PAR ou PAV ou PAR et PAV, la disposition des balanciers étant ici de type dynamisant Dy. In this condition, by making reference changes it is observed that for the four configurations of the device of the invention the mathematical search for the determination of the optimum equilibrium results in the same values a and 13. Indeed, by inverting Xe and X we get the rear / moderator configuration. Similarly by reversing Ye and Ye ', from the two previous configurations, we obtain the forward / energizing and dynamic rearward configurations. On the other hand, a variation of more than two degrees in the values of a and [3 causes a large increase in the variation VE. In order to benefit from the best balance, the means of locomotion conceived with the device will have to be constructed by respecting as closely as possible the values of the optimum equilibrium. FIGS. 13A, 13B show an embodiment of a suspension device in the form of a roller skate: the base support is the plate 101 to which the shoe 1011 is fastened, the lateral supports are each constituted by a pair The pairs of rollers 102 are carried by a tie rod 1020 terminated at both ends by a clevis 1021 each carrying a wheel 1022. The two pivots 133 of the base support 102 are directed to the rear so that the balances 131 carried by the 25 pivots operate in PAR mode. The pendulums have their arm pointing down; they are of the dynamizing type Dy. The orientation of the pivots can be PAR and PAV or PAR or PAV. FIGS. 14A, 14B show a suspension device according to the invention applied to a catamaran, for example of the sailboard type. The base support 201 is the plate carrying the mast 2011 and the sail 2012. It is connected by two rockers 231 to the lateral supports each constituted by a shell 202. The hulls 202 are connected by non-detailed pivots to the arms of the rockers 231. The pivots may be of the PAR or PAV or PAR and PAV type, the arrangement of the rockers being here of dynamizing type Dy.

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Le catamaran est représenté ici sous la forme d'une planche à voile avec l'arceau de maintien 2013. La figure 14A montre, en perspective, le catamaran en position verticale circulant poussé par un vent arrière et la figure 14B le mon- tre circulant en remontant le vent, dans cette position inclinée, les coques agissent en exerçant une force antidérive nécessaire à la stabilité de la route. Les figures 15A, 15B montrent un aéronef dont le support de base est constitué par le fuselage 301 de l'avion. Le fuselage 301 porte les deux ailes 302 reliées au fuselage 301 par deux balanciers 331 ouverts vers le haut, c'est-à-dire suivant une disposition modératrice Mo. Les pivots reliant les balanciers 331 au fuselage 301 peu-vent être en mode PAV ou PAR ou PAR et PAV. Les figures 16 et 17 sont des vues partielles en perspective d'un cycle 400 dont l'avant est équipé d'un dispositif de suspension selon l'invention qui a en même temps une fonction de direction. La roue arrière n'est pas dédoublée et son installation correspond à un montage classique. La suspension combinant la direction des roues rend le sys- tème plus compliqué que celui représenté à la figure 1 aussi pour simplifier la description, on distinguera la fonction de direction des roues et la fonction de suspension bien que les mouvements par ces deux fonctions soient en réalité combinés. Pour la description du dispositif de suspension, l'ensemble des éléments est orienté pour un déplacement du cycle en ligne droite, ce qui fait abstraction de la fonction de direction. Le guidon ou la colonne de direction n'est pas tournée. Le cycle 400 se compose d'un cadre 401 en tubes assemblés portant la roue arrière 402 munie d'un pignon 403 pour son entraînement par une chaîne 404 passant sur le plateau 405 du pédalier 406. La roue avant est dédoublée, remplacée par deux roues directionnelles 407 portées chacune par une fourche 408 reliée à un corps de fourche 409 en forme de tube et à un amortisseur 410. Chaque corps de fourche 409 est monté pivotant dans un montant auxiliaire de direction 411, parallèle au mon-tant principal de direction 412, un premier balancier 413 est relié par une articulation 414 à chaque montant auxiliaire 411 et par une articulation 415 au montant principal 412. Le premier balancier 413 ne transmet pas le mouvement de direction puisqu'il est relié au montant de direction appartenant au cadre 401 et non à la colonne de direction. The catamaran is represented here in the form of a windsurf board with the 2013 support arch. Figure 14A shows, in perspective, the catamaran in a vertical position flowing in a downwind and Figure 14B as the circulating in ascending the wind, in this inclined position, the hulls act by exerting an anti-drift force necessary for the stability of the road. Figures 15A, 15B show an aircraft whose base support is constituted by the fuselage 301 of the aircraft. The fuselage 301 carries the two wings 302 connected to the fuselage 301 by two rockers 331 open upwards, that is to say in a moderating arrangement Mo. The pivots connecting the rockers 331 to the fuselage 301 can be in PAV mode. or PAR or PAR and PAV. Figures 16 and 17 are partial perspective views of a cycle 400 whose front is equipped with a suspension device according to the invention which has at the same time a steering function. The rear wheel is not split and its installation corresponds to a classic assembly. The suspension combining the steering of the wheels makes the system more complicated than that shown in FIG. 1 also to simplify the description, the steering function of the wheels and the suspension function will be distinguished even though the movements by these two functions are in reality combined. For the description of the suspension device, the set of elements is oriented for a displacement of the cycle in a straight line, which abstracts from the direction function. The handlebars or the steering column are not turned. The cycle 400 consists of a frame 401 assembled tubes bearing the rear wheel 402 provided with a pinion 403 for its drive by a chain 404 passing on the plate 405 of the pedal 406. The front wheel is split, replaced by two wheels 407 directional members each carried by a fork 408 connected to a tube-shaped fork body 409 and a shock absorber 410. Each fork body 409 is pivotally mounted in a steering auxiliary upright 411, parallel to the main steering yoke 412 a first rocker 413 is connected by a hinge 414 to each auxiliary upright 411 and by a hinge 415 to the main upright 412. The first rocker 413 does not transmit the steering movement since it is connected to the steering upright belonging to the frame 401 and not to the steering column.

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Les corps de fourche 409 sont reliés chacun à une colonne auxiliaire de direction 416 logée dans chaque montant auxiliaire 411. Les axes d'articulation sont parallèles et le montage est symétrique pour les deux corps de fourche 409 des deux roues 407. Les fourches 408 sont en réalité constituées chacune par un ensemble de tubes soudés combinant deux formes en V et réunis par une partie en U portant le garde-boue et l'articulation de l'amortisseur 410, les deux autres extrémités étant reliées par une double articulation au corps de fourche 409. Les corps de fourche 409 sont reliés à un deuxième balancier 417 chaque fois par une double articulation 418 aux deux extrémités du second balancier ; le deuxième balancier 417 est relié par une double articulation au prolongement 420 de la colonne principale de direction 421. Ce prolongement 420 est globalement parallèle aux corps de fourche 409 et sa double articulation 419 pour le sommet du deuxième 15 balancier est équivalente aux deux autres doubles articulations 418 des corps de fourche 409. Ces doubles articulations 418, 419 sont en fait la combinai-son d'une première articulation 418a, 419a pour la suspension et d'une seconde articulation 418b, 419b pour la direction. Comme pour simplifier 20 la description de la structure de suspension, on suppose la direction bloquée, les secondes articulations 418b, 419b qui interviennent pour la di-rection, sont considérées ici pour cette description comme bloquées et seules les premières articulations 418a, 419a correspondant à la suspension, fonctionnent. 25 Dans ce montage, les articulations 414, 418a, 415, 419a aux deux extrémités des deux balanciers 413, 417 et à leurs deux sommets correspondent à deux triangles isocèles identiques et distincts inscrits par projection selon la direction commune des axes d'articulation dans un plan perpendiculaire à cette direction, bien que la forme appa- 30 rente des deux balanciers ne soit pas la même pour des raisons d'intégration des balanciers dans le cadre et de dégagement pour le pivotement de direction. Leur courbure globale est la même ; ici les balanciers 413, 417 ont une disposition en mode modérateur Mo, l'ouverture des deux balanciers étant tournée vers l'avant et le haut. 35 Le système articulé comprenant le montant principal 412, la colonne principale 421 supposée bloquée en position neutre dans le montant principal de direction, les deux balanciers 413, 417, les montants auxiliaires 411 et les corps de fourche 409 constitue un ensemble articulé The fork bodies 409 are each connected to a steering auxiliary column 416 housed in each auxiliary upright 411. The hinge pins are parallel and the mounting is symmetrical for the two fork members 409 of the two wheels 407. The forks 408 are actually constituted by a set of welded tubes combining two V-shaped and joined by a U-shaped portion carrying the fender and the articulation of the damper 410, the other two ends being connected by a double joint to the body of fork 409. The fork bodies 409 are connected to a second rocker 417 each time by a double articulation 418 at both ends of the second beam; the second balance 417 is connected by a double joint to the extension 420 of the main steering column 421. This extension 420 is generally parallel to the fork body 409 and its double articulation 419 for the top of the second balance beam is equivalent to the other two doubles articulations 418 of the fork members 409. These double joints 418, 419 are in fact the combination of a first articulation 418a, 419a for the suspension and a second articulation 418b, 419b for the steering. As to simplify the description of the suspension structure, it is assumed that the locked direction, the second joints 418b, 419b which intervene for the di-rection, are considered here for this description as blocked and only the first articulations 418a, 419a corresponding to suspension, work. In this arrangement, the articulations 414, 418a, 415, 419a at the two ends of the two rockers 413, 417 and at their two vertices correspond to two identical and distinct isosceles triangles registered by projection in the common direction of the axes of articulation in a plane perpendicular to this direction, although the apparent shape of the two rockers is not the same for reasons of integration of the rockers in the frame and release for pivoting direction. Their overall curvature is the same; Here the balances 413, 417 have a mod mode Mo, the opening of the two rockers being turned forward and up. The articulated system comprising the main amount 412, the main column 421 supposed to be locked in a neutral position in the main steering upright, the two outriggers 413, 417, the auxiliary uprights 411 and the fork members 409 constitute an articulated assembly

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comme celui décrit dans son principe, à la figure 1. L'inclinaison du cadre 401 du vélo produit par l'intermédiaire du montant de direction 412, l'inclinaison des deux roues 407 et le pivotement des balanciers 413, 417 par les articulations 414, 418a, 415, 419a. as the one described in principle in FIG. 1. The inclination of the frame 401 of the bicycle produced by means of the steering upright 412, the inclination of the two wheels 407 and the pivoting of the rockers 413, 417 by the articulations 414 , 418a, 415, 419a.

La direction des axes d'articulation 414, 415, 418a, 419a du sommet de chaque balancier 413, 417 et celle des articulations aux extrémités du balancier sont parallèles entre elles et entre les deux balanciers. Ces axes d'articulation font l'angle a avec la direction de io déplacement ou direction de la surface sur laquelle circule le vélo (direction (d)). Cet angle n'est pas à prendre par rapport au montant de direction puisque ce montant n'a pas de signification particulière pour ce repérage angulaire et n'intervient pas puisque par hypothèse, pour les besoins de cette description, la direction est considérée comme bloquée. 15 La vue en perspective de l'arrière selon la figure 17 permet de mieux voir l'organisation du deuxième balancier 417 montrant à la fois les mouvements de suspension et les mouvements de direction grâce aux trois doubles articulations 418, 419. Alors que le premier balancier 413 qui relie le montant principal de direction 412 aux montants auxiliai- 20 res 411, assurant uniquement la transmission des mouvements de sus-pension. En référence aux termes généraux utilisés pour la description du dispositif de suspension à la figure 1, cette description de l'ensemble articulé sera reprise ici en s'appuyant sur la figure 17 qui mon- 25 tre le support de base et les deux supports latéraux. Le support de base 1 est constitué par le tube du montant principal de direction 412 solidaire des tubes du cadre 401, le tube intérieur formant la colonne de direction 421 passant dans le montant principal 412 relié en partie haute au guidon non représenté et en partie basse, 30 au tube incliné formant le prolongement 420 de la colonne de direction 421. Ce tube incliné porte à l'avant, la double articulation 419 pour le deuxième balancier 417. Les supports latéraux 2 selon la figure 1 sont constitués ici figures 16, 17) chacun par deux tubes soudés, portant la fourche 408 de 35 la roue 407 avec un système d'amortisseur et reliés à un bout de tube for- mant le montant latéral 411, parallèle au tube du montant principal 412 et portant lui aussi un axe d'articulation pour le premier balancier de The direction of articulation axes 414, 415, 418a, 419a of the top of each beam 413, 417 and that of the joints at the ends of the balance are parallel to each other and between the two rockers. These axes of articulation make the angle a with the direction of displacement or direction of the surface on which the bicycle is traveling (direction (d)). This angle is not to be taken in relation to the amount of direction since this amount does not have any particular significance for this angular identification and does not intervene since by hypothesis, for the purposes of this description, the direction is considered as blocked. . The perspective view of the rear according to FIG. 17 makes it possible to better see the organization of the second balance 417 showing both the suspension movements and the steering movements thanks to the three double joints 418, 419. While the first pendulum 413 which connects the principal amount of direction 412 to the auxiliary amounts 411, ensuring only the transmission of the movements of sus-pension. With reference to the general terms used for the description of the suspension device in FIG. 1, this description of the articulated assembly will be repeated here based on FIG. 17 which shows the base support and the two lateral supports. . The base support 1 is constituted by the tube of the main steering upright 412 secured to the tubes of the frame 401, the inner tube forming the steering column 421 passing through the main upright 412 connected in the upper part of the handlebar not shown and in the lower part 30 to the inclined tube forming the extension 420 of the steering column 421. This inclined tube carries at the front, the double articulation 419 for the second balance 417. The lateral supports 2 according to Figure 1 are constituted here 16, 17 ) each by two welded tubes, carrying the fork 408 of the wheel 407 with a damper system and connected to a tube end forming the lateral upright 411, parallel to the tube of the main upright 412 and also bearing an axis of articulation for the first pendulum of

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façon à constituer un parallélogramme déformable pour les deux supports latéraux réunis par les deux balanciers 413, 417. Pour la description de la direction et de son mouvement, on supposera réciproquement que les articulations de la suspension sont bloquées. Cela signifie que le premier balancier 413 est bloqué : son articulation 415 au montant 412 du cadre est bloquée, de même que ses deux articulations 414 portées par les montants auxiliaires 411. Il en est de même du second balancier 417 qui combine la fonction de suspension et la fonction de transmission du mouvement de direction aux deux roues 407. Pour la description, par hypothèse, les premières articulations 418a, 419a du second balancier 417 sont considérées comme bloquées : son articulation au sommet et ses deux articulations aux extrémités. Seules peuvent jouer les secondes articulations 419b avec le prolongement 420 de la colonne de direction 421 et les secondes articulations 418b portées par les corps de fourche 409 reliés aux colonnes auxiliaires de direction 416. Le prolongement 420 portant le sommet du second balancier 417 n'est pas fixe, mais porté par la colonne de direction 421. Ainsi, en pivotant le guidon vers la gauche ou vers la droite, on pivote ce prolon- gement 420 vers la gauche ou vers la droite et on entraîne l'articulation 419 du sommet du balancier 417 et, par voie de conséquence, les deux extrémités du balancier pour tourner les roues 407 dans une direction ou l'autre. Ce pivotement est rendu possible car le balancier ar- rière 413 à simple articulation, permet, pour la fonction de direction, de dédoubler la colonne de direction 412 de part et d'autre, symétriquement, par deux éléments auxiliaires de colonne de direction 411 qui font pivoter les deux roues comme une seule roue directrice d'un vélo. Si le cadre du vélo est maintenu en position verticale, non penché d'un côté ou de l'autre, la direction des deux roues fonctionne comme celle de la roue simple d'un vélo. La roue tourne sans se pencher. Dans les mêmes conditions, si l'on penche le vélo d'un côté ou de l'autre en bloquant la direction dans la position neutre, il y a déplacement du point d'appui des roues, l'une des roues avance et l'autre re- cule du fait de la forme du balancier et l'inclinaison de l'axe de l'articulation de suspension. Le mouvement réel de direction, combine ces deux mouvements puisque le cycliste pivote son guidon dans le sens qu'il souhaite et so as to form a deformable parallelogram for the two lateral supports joined by the two rockers 413, 417. For the description of the direction and its movement, it will be assumed reciprocally that the joints of the suspension are blocked. This means that the first balance 413 is blocked: its articulation 415 to the amount 412 of the frame is blocked, as well as its two joints 414 carried by the auxiliary amounts 411. It is the same for the second balance 417 which combines the suspension function and the transmission function of the steering movement to the two wheels 407. For the description, by hypothesis, the first joints 418a, 419a of the second beam 417 are considered as blocked: its articulation at the top and its two joints at the ends. Only the second articulations 419b can be played with the extension 420 of the steering column 421 and the second articulations 418b carried by the fork bodies 409 connected to the auxiliary steering columns 416. The extension 420 carrying the top of the second beam 417 is not fixed, but carried by the steering column 421. Thus, by pivoting the handlebar to the left or to the right, it pivots this extension 420 to the left or to the right and drives the articulation 419 from the top of the balance 417 and, consequently, the two ends of the balance to turn the wheels 407 in one direction or the other. This pivoting is made possible because the rear balance arm 413 with a single articulation makes it possible, for the steering function, to split the steering column 412 on either side, symmetrically, by two auxiliary elements of the steering column 411 which rotate both wheels as a single steering wheel on a bike. If the bike frame is held upright, not leaning to one side or the other, the direction of the two wheels works like that of the single wheel of a bike. The wheel turns without leaning. Under the same conditions, if you lean the bike on one side or the other by blocking the steering in the neutral position, there is movement of the wheel support point, one of the wheels advance and the Another drop due to the shape of the balance and the inclination of the axis of the suspension joint. The actual movement of direction, combines these two movements since the cyclist pivots his handlebars in the direction he wants and

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en même temps pour des raisons d'équilibre, il se penche naturellement du côté intérieur du virage. La figure 17 montre par la vue de dessus de l'arrière, sensiblement la position du cycliste, la disposition du premier balancier ou ba- lancier arrière 413 par rapport au tube extérieur formant le montant de la colonne de direction et l'articulation de l'extrémité de ce balancier aux deux tubes formant les montants auxiliaires de colonne de direction. La colonne principale de direction 421 porte, à une extrémité, le prolongement 420 et, à l'autre extrémité, le guidon à la manière d'un guidon habituel de vélo. Mais cette solution peut également être remplacée par un montage libérant la partie médiane du cadre au niveau du mon-tant de la colonne de direction au profit des montants latéraux. Dans ce cas, on réduit la hauteur du montant principal 412 et de la colonne de direction et on supprime le guidon pour le remplacer par deux demi-guidons, un demi-guidon gauche et un demi-guidon droit, fixés aux deux colonnes latérales de direction 416, prolongées. Le mouvement de direction du cycle est synchronisé par la colonne de direction principale entre les deux colonnes auxiliaires associées chacune à une roue. at the same time for reasons of balance, it naturally leans on the inside of the turn. FIG. 17 shows, from the top view of the rear, substantially the position of the cyclist, the disposition of the first rear balance or caliper 413 with respect to the outer tube forming the amount of the steering column and the articulation of the end of this balance to the two tubes forming the auxiliary columns of steering column. The main steering column 421 carries, at one end, the extension 420 and at the other end, the handlebar in the manner of a usual bicycle handlebars. But this solution can also be replaced by a mounting releasing the middle part of the frame at the mon-tant of the steering column in favor of the lateral uprights. In this case, the height of the main upright 412 and of the steering column is reduced and the handlebar is removed and replaced by two half-handlebars, a left half-handlebar and a right half-handlebar, fixed to the two lateral columns of the steering column. direction 416, prolonged. The cycle direction movement is synchronized by the main steering column between the two auxiliary columns each associated with a wheel.

Le système de direction se compose des éléments suivants : le prolongement de la colonne de direction et la seconde articulation de l'articulation double du sommet du second balancier ainsi que la seconde articulation de l'articulation double reliant chaque extrémité du second balancier au corps de fourche. The steering system is composed of the following elements: the extension of the steering column and the second articulation of the double articulation of the top of the second balance as well as the second articulation of the double articulation connecting each end of the second balance to the body of the fork.

Si l'on suppose que le cadre 401 du cycle reste dans un plan vertical, le mouvement de pivotement de la colonne principale de di-rection 421 produit le pivotement de son prolongement 420 qui déplace le sommet du second balancier 417 ou balancier avant. Ce mouvement de déplacement se traduit par un mouvement de déplacement de chacune des deux extrémités du second balancier, c'est-à-dire de la double articulation reliant ces deux extrémités au corps de fourche. Les corps de fourche 409 pivotent ainsi en parallèle au prolongement 420 de la colonne de direction à chaque colonne auxiliaire de direction dans le montant auxiliaire de direction. Les deux montants auxiliaires 411 restent immobiles par rapport au montant principal de direction puisqu'ils sont bloqués par le premier balancier qui, par hypothèse, reste fixe puisque aucun mouvement d'inclinaison n'est induit dans le cadre. If it is assumed that the frame 401 of the cycle remains in a vertical plane, the pivoting movement of the main column 421 divides the pivoting of its extension 420 which moves the top of the second beam 417 or front beam. This displacement movement results in a displacement movement of each of the two ends of the second beam, that is to say the double joint connecting these two ends to the fork body. The fork bodies 409 thus pivot in parallel with the extension 420 of the steering column to each auxiliary steering column in the auxiliary steering column. The two auxiliary uprights 411 remain motionless relative to the main steering upright since they are blocked by the first rocker which, by hypothesis, remains fixed since no inclination movement is induced in the frame.

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En fonctionnement réel, le mouvement de direction se combine à un mouvement d'inclinaison du cadre nécessaire pour que le cycle reste en équilibre dans un virage. A ce moment, les mouvements de direction et d'inclinaison se combinent et provoquent un déplacement complexe avec inclinaison des deux roues. Enfin, à l'aide de la figure 18 et du tableau, il est possible de visualiser dynamiquement, pour une inclinaison du mobile de 30° à -30° sur une surface de déplacement horizontale, la cinématique des différentes trajectoires de déplacement (AB, A'B', CD et C'D') possibles des points d'appui selon les quatre configurations possibles du dispositif de l'invention, soient modératrice/avant , modératrice/arrière , dynamisant/avant et dynamisant/ arrière . Le tableau au bas de la figure 18 donne la correspondance entre l'angle de rotation e du balancier et l'inclinaison du mobile pour des 15 valeurs comprises entre 0° et 35° de rotation de l'angle e du balancier. In actual operation, the steering movement is combined with a tilting motion of the frame necessary for the cycle to remain balanced in a turn. At this moment, the movements of direction and inclination combine and cause a complex displacement with inclination of the two wheels. Finally, with the aid of FIG. 18 and the table, it is possible to dynamically visualize, for an inclination of the mobile from 30 ° to -30 ° on a horizontal displacement surface, the kinematics of the different displacement paths (AB, A'B ', CD and C'D') possible points of support according to the four possible configurations of the device of the invention, are moderator / front, moderator / rear, energizer / front and energizer / back. The table at the bottom of FIG. 18 gives the correspondence between the angle of rotation e of the balance and the inclination of the moving body for values between 0 ° and 35 ° of rotation of the angle e of the balance.

Claims

REVENDICATIONS1 °) Dispositif de suspension d'un mobile portant une charge dont les moyens d'appui sont dédoublés et se déplaçant dans un milieu, caractérisé en ce qu' il comprend A- un support de base (1) recevant la charge, B- deux supports latéraux (2) prenant appui sur le milieu et constituant les moyens d'appui dédoublés, C- un mécanisme reliant le support de base à chacun des supports latéraux et formés de deux ensembles articulés (3), chaque ensemble articulé (3) ayant - un balancier (31) à deux bras (31a, b) faisant entre eux un angle obtus ((3) différent de 180°, les bras étant réunis à un pivot central (32, 33) et terminés chacun par un pivot latéral (35, 36), 15 - le pivot central (32, 33) étant relié au support de base (1) et les pivots latéraux chacun à un support latéral (35, 36), * les deux pieds des pivots centraux (33) des deux ensembles (3) étant situés sur une droite de base (XoXo) du support de base (1), * les deux pivots latéraux (36) homologues, des deux ensembles (3) 20 étant situés sur une droite auxiliaire (XIX1) du support latéral (2) correspondant, * la droite de base (XoXo) et les droites auxiliaires (XIXI) étant parallèles à une direction (d), * les axes des pivots sont parallèles et forment avec la direc-25 tion (d), un angle (a) différent de 90°, - les axes des pivots centraux des deux ensemble articulés définissant le plan médian et les axes des pivots latéraux définissant un plan auxiliaire, * le plan médian et les plans auxiliaires étant parallèles et le mou- 30 vement d'inclinaison imprimé par le support de base (1) au plan médian entraînant l'inclinaison des plans auxiliaires et des supports auxiliaires, - les angles optimum définissant le dispositif de suspension sont a = 32,79° 35 (3 = 149,70°. 2°) Mobile formant un navire, glisseur, avion, flottant sur ou dans un mi-lieu, équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, 28 caractérisé en ce que le support de base est le corps du navire, du glisseur ou de l'avion et les supports latéraux sont des flotteurs, des patins ou des voilures. 3°) Mobile équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, formant un patin à roulettes, caractérisé en ce que le support de base est une attache (101) recevant le pied de l'utilisateur et chaque support latéral (102) est un ensemble formé de deux roulettes 10 (1022). 4°) Mobile équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, formant un vélo ou un motocycle, caractérisé en ce que 15 le support de base (401) est le montant avant (412) du cadre et chaque support latéral (409) est muni d'une roue (407). 5°) Mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que 20 la roue (407) est portée par un axe et les deux roues des deux supports latéraux (409) sont associées (417) dans leur mouvement de pivotement autour de leur axe respectif. 6°) Procédé de détermination des angles d'inclinaison (a) et de balan-25 Gier (f3), optimum, pour un dispositif de suspension selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on projette le cercle décrit par les extrémités du balancier sur un plan horizontal de référence et on trace le triangle de chasse dont la base est 30 constituée par la projection de deux articulations d'extrémité du balancier et dont le sommet est le point de chasse virtuel choisi, ce triangle étant un triangle rectangle isocèle, et on définit le couple d'angles (a) et ((3) pour que la projection des extrémités du balancier dans ce plan horizontal de référence, pour le pivotement du balancier autour de son axe, corresponde à 35 des trajectoires dans le plan horizontal qui restent à l'intérieur des côtés du triangle de chasse virtuel, ces côtés passant par le sommet et la projection des extrémités du balancier en position neutre,cette détermination se faisant par approximations successives en modifiant l'un des angles (a) ou ((3), l'autre (a) ou ((3) restant fixe ou par une dé-finition trigonométrique des angles (a) et ((3) et résolution des deux équations en (a) et en (f3).5 1) Device for suspending a mobile carrying a load whose support means are split and moving in a medium, characterized in that it comprises A- a base support (1) receiving the load, B- two lateral supports (2) bearing on the medium and constituting the split support means, C- a mechanism connecting the base support to each of the lateral supports and formed of two articulated assemblies (3), each articulated assembly (3) having - a rocker (31) with two arms (31a, b) forming between them an obtuse angle ((3) other than 180 °, the arms being joined to a central pivot (32, 33) and each terminated by a lateral pivot (35, 36), the central pivot (32, 33) being connected to the base support (1) and the lateral pivots each to a lateral support (35, 36), the two feet of the central pivots (33) of the two sets (3) being situated on a base line (XoXo) of the base support (1), * the two lateral pivots (36) ) homologues, of the two sets (3) being situated on an auxiliary line (XIX1) of the corresponding lateral support (2), * the base line (XoXo) and the auxiliary lines (XIXI) being parallel to a direction (d) , * the axes of the pivots are parallel and form with the direc-25 tion (d), an angle (a) other than 90 °, - the axes of the central pivots of the two articulated assemblies defining the median plane and the axes of the lateral pivots defining an auxiliary plane, the median plane and the auxiliary planes being parallel and the inclination movement printed by the base support (1) to the median plane causing the inclination of the auxiliary planes and the auxiliary supports; The optimum angles defining the suspension device are a = 32.79 ° (3 = 149.70 °). 2 °) Mobile forming a ship, slider, airplane, floating on or in a mid-place, equipped with a suspension device according to claim 1, 28 characterized in that the base support is the body of the ship, the slider or plane and the side supports are floats, skids or sails. 3) Mobile equipped with a suspension device according to claim 1, forming a roller skate, characterized in that the base support is a fastener (101) receiving the foot of the user and each lateral support (102) is an assembly formed of two wheels 10 (1022). Mobile equipped with a suspension device according to claim 1, forming a bicycle or a motorcycle, characterized in that the base support (401) is the front upright (412) of the frame and each lateral support (409). ) is provided with a wheel (407). Mobile according to claim 4, characterized in that the wheel (407) is carried by an axis and the two wheels of the two lateral supports (409) are associated (417) in their pivoting movement about their respective axes. . 6 °) Method for determining the angles of inclination (a) and balan-25 Gier (f3), optimum, for a suspension device according to claim 1, characterized in that the circle described by the ends of the pendulum on a reference horizontal plane and the hunting triangle is drawn whose base is constituted by the projection of two end joints of the pendulum and whose vertex is the chosen virtual hunting point, this triangle being an isosceles right triangle , and the pair of angles (a) and ((3) is defined so that the projection of the ends of the beam in this horizontal reference plane, for the pivoting of the balance about its axis, corresponds to the trajectories in the plane horizontally remaining within the sides of the virtual hunting triangle, these sides passing through the top and the projection of the ends of the balance in neutral position, this determination being made by approximations succes by modifying one of the angles (a) or ((3), the other (a) or ((3) remaining fixed or by a trigonometric definition of angles (a) and ((3) and resolution of two equations in (a) and in (f3) .5