FR3054995A3 - CROSS-ASSIST DEVICE - Google Patents
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Abstract
Le principe de la présente invention est de munir un véhicule d'un dispositif lui permettant de franchir des obstacles trop hauts pour que ses roues puissent lui permettre ce franchissement de façon aisée. Le véhicule comporte un premier train roulant comme une ou plusieurs roues, mais un deuxième train roulant est situé à côté de la roue 1 et relié à son support par une liaison mécanique de type connu. Dans sa position de repos, le deuxième train roulant est disposé de telle sorte qu'il ne touche pas le sol et qu'il rencontre un obstacle en premier, avant la roue 1. Cela a pour effet de le déplacer vers l'arrière. Il soulève alors progressivement le véhicule jusqu'à ce que la roue 1 puisse rouler sur le haut de l'obstacle. Dans une version perfectionnée le deuxième train roulant est relié au châssis par un berceau 60 qui peut pivoter autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation de la roue 1 lorsqu'il rencontre un obstacle.The principle of the present invention is to provide a vehicle with a device allowing it to overcome obstacles too high for its wheels to allow it to cross easily. The vehicle comprises a first running gear like one or more wheels, but a second running gear is located next to the wheel 1 and connected to its support by a mechanical connection of known type. In its rest position, the second undercarriage is arranged so that it does not touch the ground and meets an obstacle first, before the wheel 1. This has the effect of moving it backwards. It then gradually lifts the vehicle until the wheel 1 can roll on the top of the obstacle. In an improved version the second undercarriage is connected to the frame by a cradle 60 which can pivot about an axis parallel to the axis of rotation of the wheel 1 when it encounters an obstacle.
Description
Dispositif d’aide au franchissementCrossing assistance device
Domaine techniqueTechnical area
La présente invention est un dispositif qui améliore la capacité de franchissement des véhicules. Art antérieurThe present invention is a device that improves the crossing capacity of vehicles. Prior art
Le facteur principal qui conditionne les capacités de franchissement d’un véhicule est le diamètre de ses roues. Plus ce diamètre est grand, plus le véhicule peut franchir des obstacles hauts. Plusieurs dispositifs ont été imaginés pour permettre à des véhicules de franchir des obstacles plus importants sans augmenter le diamètre de leurs roues, dont ceux décrits dans les deux documents suivants : - US2002104692Al (Eiji Nakatsukasa et Al. [JP] - 2002 08 08) qui décrit un véhicule comprenant ledit bras pivotant décalé latéralement dont l’extrémité distale peut être positionnée sur le sol pour permettre de soulever le véhicule. - US8764027B1 (Délia Polla Michael [US] - 2014 07 01) qui décrit un pied fixé de manière pivotante à la partie avant d’un chariot, permettant de faire pivoter le véhicule autour de l’extrémité de ce pied pour aider un utilisateur à franchir une marche escalier. - EP0740542 (Bl) (Degonda & Wuethrich [CH] + 1995 11 17) qui décrit un siège roulant comprenant une roue avant et une roue arrière orientable et un moyen accumulateur d'énergie aidant au passage des obstaclesThe main factor that determines the crossing capacity of a vehicle is the diameter of its wheels. The larger the diameter, the higher the vehicle can cross over obstacles. Several devices have been devised to allow vehicles to cross larger obstacles without increasing the diameter of their wheels, including those described in the two following documents: - US2002104692Al (Eiji Nakatsukasa and Al. [JP] - 2002 08 08) which discloses a vehicle comprising said laterally offset pivoting arm whose distal end can be positioned on the ground to lift the vehicle. - US8764027B1 (Délia Polla Michael [US] - 2014 07 01) which describes a foot pivotally attached to the front portion of a carriage, allowing the vehicle to be rotated around the end of this foot to assist a user to take a step up stairs. - EP0740542 (B) (Degonda & Wuethrich [CH] + 1995 11 17) which discloses a wheelchair comprising a front wheel and a steerable rear wheel and an energy storage means assisting the passage of obstacles
On connaît aussi le gros rouleau fou servant de point d’appui pour franchir les terrains accidentés qui équipait les autochenilles Citroën de la Croisière jaune en 1931.We also know the big idler roller serving as a fulcrum to cross the rough terrain that fitted the Citroën inset of the Yellow Cruise in 1931.
Problème poséProblem
Augmenter la taille des roues augmente l’encombrement et le coût d’un véhicule, alors que cette augmentation n’a d’effet sur la capacité de franchissement que lorsque le véhicule rencontre un obstacle. En dehors de ce cas rare, lorsque le véhicule roule sur un sol plat, une roue de plus petit diamètre ferait parfaitement l’affaire.Increasing the size of the wheels increases the size and cost of a vehicle, whereas this increase only affects the crossing capacity when the vehicle encounters an obstacle. Apart from this rare case, when the vehicle is traveling on flat ground, a smaller diameter wheel would do the trick.
Il est vrai que l’augmentation du diamètre des roues a aussi pour conséquence une amélioration du confort, mais ce problème peut être résolu par une bonne suspension, d’autant plus facilement que l’on sait maintenant construire des suspensions dites actives, qui font varier automatiquement la hauteur du véhicule par rapport au sol en fonction du profil de la route tel qu’il a été analysé en temps réel par des capteurs de différentes natures.It is true that increasing the diameter of the wheels also results in improved comfort, but this problem can be solved by a good suspension, all the more easily as we now know how to build so-called active suspensions, which make automatically vary the height of the vehicle relative to the ground according to the profile of the road as it has been analyzed in real time by sensors of different types.
Exposé de l’inventionPresentation of the invention
La présente invention est un dispositif d’aide au franchissement pour un véhicule comprenant - un châssis 2, - un premier train roulant comprenant un ou plusieurs éléments comme par exemple une roue ayant une surface de contact avec le sol dite contact-sol-primaire 1 le supportant en permanence lorsqu’il est sur terrain plat, - et un deuxième train roulant comprenant un ensemble 3 d’une ou plusieurs surfaces de contact avec le sol dites contact-sol-secondaire 3 - comme par exemple des galets de chenille ou un patin formant une portion de roue -, ledit deuxième train roulant étant relié directement ou indirectement au châssis 2 du véhicule par une liaison mécanique 4, caractérisé par le fait : - que ladite liaison mécanique 4 guide un élément dudit contact-sol-secondaire 3 vers le bas lorsqu’il est poussé vers l’arrière, depuis une position dite de repos dans laquelle - la partie avant de l’ensemble 3 du ou desdits contacts-sol-secondaire selon le cas est située au dessus et en avant du point le plus bas dudit contact-sol-primaire 1 du véhicule, - le véhicule repose sur le sol par ledit premier train roulant, - aucune partie dudit contact-sol-secondaire 3 ne touche le sol, vers une position dite de travail dans laquelle le véhicule repose sur ledit deuxième train roulant, - qu’aucune partie dudit contact-sol-secondaire 3 n’est en contact avec le sol lorsque le véhicule est posé par son contact-sol-primaire 1 sur un sol plat horizontal, - que ledit deuxième train roulant est muni d’un moyen de rappel à sa position de repos lorsqu’il n’est pas en contact avec le sol, - et que l’ensemble du ou desdits contacts-sol-secondaire selon le cas est décalé latéralement par rapport audit contact-sol-primaire 1, et à une distance latérale suffisante de ce dernier pour ne pas pouvoir se coincer entre ledit contact-sol-primaire 1 et le sol. étant précisé que l’on entend ci-avant et ci-après par obstacle toute partie du sol plus élevée que celle sur laquelle repose ledit premier élément roulant lorsque ledit deuxième train roulant est en position de repos.The present invention is a crossing aid device for a vehicle comprising - a chassis 2, - a first running gear comprising one or more elements such as for example a wheel having a contact surface with the so-called ground-primary contact surface 1 permanently supporting it when it is on flat ground, - and a second undercarriage comprising an assembly 3 of one or more contact surfaces with the so-called ground-secondary contact 3 - such as crawler rollers or a pad forming a wheel portion -, said second undercarriage being connected directly or indirectly to the frame 2 of the vehicle by a mechanical connection 4, characterized in that: - said mechanical connection 4 guides an element of said contact-ground-secondary 3 to when it is pushed backwards, from a so-called rest position in which - the front part of the assembly 3 of said secondary-secondary contact (s), as the case may be, is located above and in front of the lowest point of said primary-ground contact 1 of the vehicle, - the vehicle rests on the ground by said first undercarriage, - no part of said ground-secondary-contact 3 touches the ground, towards a so-called working position in which the vehicle rests on said second undercarriage, - that no part of said ground-secondary contact 3 is in contact with the ground when the vehicle is placed by its contact-ground-primary 1 on horizontal flat ground, that said second undercarriage is provided with a return means at its rest position when it is not in contact with the ground, and that the whole of said one or more ground contacts; secondary case is shifted laterally relative to said contact-ground-primary 1, and a sufficient lateral distance thereof to not be able to get caught between said contact-ground-primary 1 and the ground. it being specified that above and hereinafter by obstacle is meant any part of the ground higher than that on which said first rolling element rests when said second running gear is in the rest position.
Selon d’autres caractéristiques, - un élément dudit deuxième train roulant est entraîné en mouvement soit par un moteur indépendant soit par coopération mécanique avec un élément dudit premier train roulant ; dans la position dite de repos, aucune partie du contact-sol-secondaire 3 n’est entraînée en mouvement ni par un moteur ni par coopération mécanique avec un élément dudit premier train roulant ; - le passage dudit deuxième train roulant en position de travail met en contact un élément de coopération 13 dudit premier train roulant avec un élément de coopération 33 dudit deuxième train roulant ; après être passé par la position dite de travail, ledit deuxième train roulant parvient à une position dite escamotée dans laquelle la partie la plus basse dudit contact-sol-secondaire 3 est plus haute que la partie la plus basse dudit contact-sol-primaire 1 et ne touche donc pas le sol ; - le deuxième train roulant est relié audit châssis 2 par l’intermédiaire d’un berceau 60 qui peut tourner autour d’un axe dit axe de pivotement sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement en ligne droite du véhicule ; - le contact d’un élément dudit contact-sol-secondaire 3 avec un obstacle entraîne mécaniquement la rotation dudit berceau 60 autour de son axe de pivotement ; - la rotation dudit berceau mobile au contact d’un obstacle met en contact un élément 13 dudit premier train roulant avec un élément dudit deuxième train roulant 3 ; - la rotation dudit berceau 60 au contact d’un obstacle abaisse son axe de rotation ; - la rotation dudit berceau 60 entraîne mécaniquement le déplacement vers le bas d’un élément au moins dudit deuxième train roulant ; - ledit premier train roulant ne comporte que deux roues ayant le même axe de rotation ; - le véhicule est un gyropode ; - ledit deuxième train roulant pivote autour d’un axe dit axe de bras 41 réel ou virtuel solidaire du véhicule, ledit axe de bras 41 étant sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement en ligne droite du véhicule ; - le véhicule comporte une roue 1 et ledit deuxième train roulant est entraîné en mouvement par la rotation de ladite roue 1 lorsqu’il est en contact avec un obstacle ; - ledit contact-sol-secondaire 3 a la forme d’une courbe dont, en tout point, la normale croise la ligne verticale passant par le centre de gravité dudit véhicule au dessus de ce centre de gravité ; cette courbe est un arc de cercle dont le centre est plus haut que le centre de gravité dudit véhicule, - ledit contact-sol-secondaire 3 est relié directement ou indirectement audit châssis 2 en deux points dont l’un est le maneton d’une manivelle tournant autour de l’axe de bras 41 ; - ledit berceau 60 est muni d’un engrenage 61 permettant de déplacer ledit contact-sol-secondaire 3 par rapport audit berceau 60, et ledit engrenage 61 est entraîné en rotation par ladite roue 1 lorsqu’une partie dudit train roulant secondaire rencontre un obstacle, parce que la rencontre dudit train roulant secondaire avec l’obstacle provoque un déplacement dudit berceau 60 mettant en contact ledit engrenage 61 avec ladite roue 1 ; - lorsque ledit contact-sol-secondaire 3 est dans sa position la plus basse, sa partie la plus basse est sensiblement à la même hauteur que ledit contact-sol-primaire 1 dudit véhicule ; - l’invention est une roue 1 munie d’au moins un dispositif d’aide au franchissement selon l’invention ; - l’invention est un véhicule muni d’au moins un dispositif d’aide au franchissement selon l’invention ; - le véhicule comporte un essieu avant et un essieu arrière chacun muni d’au moins un dispositif selon l’invention ; - le véhicule est muni d’un élément de support de charge qui peut tourner par rapport audit châssis 2 autour d’un axe sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement en ligne droite du véhicule ; - le véhicule est muni d’un moyen de modification de la position angulaire par rapport au châssis dudit élément de support de charge autour de son axe de pivotement, - l’élasticité d’un moyen de modification de la position angulaire par rapport au châssis dudit élément de support de charge autour de son axe de pivotement constitue une suspension ; - ledit contact-sol-secondaire 3 est relié directement ou indirectement audit châssis 2 par un support élastique qui l’empêche de coopérer avec la roue 1 lorsqu’il ne rencontre pas d’obstacle ; - un élément dudit contact-sol-secondaire 3 roule sur la partie supérieure ou inférieure d’une roulette 27 ou de deux roulettes 27 et 28 reliées directement ou indirectement au châssis 2 ; - deux deuxièmes trains roulants sont reliés directement ou indirectement au châssis 2 chacun par deux manetons 51a et 51b de la même manivelle 50, et tournent en décalage de phase ; - ledit train roulant secondaire est fixé directement ou indirectement au châssis 2 par deux points qui sont tous les deux des manetons de manivelles 50A et 50B tournant autour d’axes fixes solidaires du châssis 2 ; - le véhicule est muni d’un moyen de blocage dudit train roulant secondaire dans sa position la plus basse ; - les rayons des deux manivelles 50A et 50B sont différents, l’une des deux manivelles pouvant effectuer un tour complet tandis que l’autre fait un aller retour entre deux positions extrêmes ; - le véhicule est muni d’une roue et ledit berceau 60 peut pivoter autour d’un axe sensiblement confondu avec l’axe de rotation de ladite roue 1 à laquelle il est associé ; - un rappel élastique empêche ledit engrenage primaire 60 de coopérer avec la roue 1 lorsqu’il ne rencontre pas d’obstacle ; - le véhicule est muni d’un moyen de rappel dudit train roulant secondaire dans une position dite de route dans laquelle sa partie la plus en arrière 31 est maintenue proche ou au contact du sol ; ce déplacement horizontal consomme de l’énergie pour amortir le choc avec un obstacle ; - ledit contact-sol-primaire 1 est la partie la plus basse d’une roue 1, et la course verticale de la partie la plus en avant dudit train roulant secondaire est sensiblement supérieure au rayon de ladite roue 1 ; - ledit train roulant secondaire décrit lors de sa rotation autour dudit axe de bras un cercle dont le rayon est à la fois supérieur à celui de ladite roue 1 et inférieur à celui d’un cercle de même centre que celui de la rotation dudit train roulant secondaire, mais tangent à la périphérie la plus lointaine de ladite roue 1 ; - ledit train roulant secondaire comporte une partie coopérant avec ladite roue 1 de telle sorte que, dans une position dite de blocage, il empêche ladite roue 1 de tourner ; - une partie dudit deuxième train roulant est un dispositif de liaison au sol de type connu comme un ski ou un patin à glace ou un moyen antidérapant ; deux deuxièmes trains roulants sont disposés en série ; - ledit contact-sol-secondaire 3 est supporté par une roulette 28 située sensiblement à la verticale de l’axe du point de tangence entre ledit contact-sol-secondaire 3 et la surface de roulement de ladite roue 1 ; - la liaison mécanique entre ledit contact-sol-secondaire 3 et ledit contact-sol-primaire 1 est un bras 4 dont une extrémité est solidaire dudit contact-sol-secondaire 3 et l’autre est fixée au véhicule par un axe dit axe de bras 41 autour duquel il peut pivoter, cet axe de bras étant sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement du véhicule, - ledit contact-sol-primaire 1 est une roue ; - la course verticale de la partie la plus en avant dudit contact-sol-secondaire 3 est sensiblement supérieure à une fois et demie le rayon de ladite roue 1 ; - ledit contact-sol-secondaire 3 décrit lors de sa rotation autour dudit axe de bras un cercle dont le rayon est à la fois supérieur à celui de ladite roue 1 et inférieur à celui d’un cercle de même centre mais tangent à la périphérie la plus lointaine de ladite roue 1 ; - ledit axe de bras 41 est situé en avant de Taxe de ladite roue 1, à une distance horizontale inférieure à la longueur du rayon de ladite roue 1 ; - ledit contact-sol-secondaire 3 forme une portion de roue représentant un arc compris entre 20 et 60 degrés ; - ledit contact-sol-secondaire 3 comporte une partie coopérant avec ladite roue 1 de telle sorte que, dans une position dite de blocage, il empêche ladite roue 1 de tourner ; - ledit contact-sol-secondaire 3 est entraîné en mouvement par la rotation de ladite roue 1 lorsqu’il est en contact avec le sol ; - ledit contact sol 1 est muni de deux dispositifs d’aide au franchissement selon l’invention, situés de part et d’autre dudit contact sol 1 ; - la surface de roulement dudit contact-sol-secondaire 3 est sensiblement un arc de cercle ; - l’ensemble formant ledit contact-sol-secondaire 3 est souple pour absorber les chocs ; - ledit contact-sol-secondaire 3 est supporté par une roulette 28 située sensiblement à la verticale de l’axe du point de tangence entre ledit contact-sol-secondaire 3 et la surface de roulement de ladite roue 1 ; - ladite roulette 28 est motorisée ; - ladite roulette 28 est entraînée en rotation par ladite roue 1 ; - ledit axe de bras 41 peut se déplacer horizontalement lorsque ledit contact-sol-secondaire 3 rencontre un obstacle, et comporte un rappel élastique vers sa position avant ; - le dispositif d’aide au franchissement comporte un rappel élastique dudit axe de bras 41 vers sa position avant ; - la partie la plus basse dudit contact-sol-secondaire 3 est plus basse lorsque ledit contact-sol-secondaire 3 va d’avant en arrière que lorsqu’il va d’arrière en avant ; - ledit axe de bras 41 roule sur une première surface lorsque le contact-sol-secondaire 3 va d’avant en arrière, et suit une trajectoire dans laquelle la partie la plus basse du contact-sol-secondaire 3 est plus élevée lorsqu’il va d’arrière en avant ; - une partie dudit contact-sol-secondaire 3 est un dispositif de liaison au sol de type connu comme un ski ou un patin à glace ; - un élément de liaison relie par leur partie avant deux deuxièmes trains roulants situés de part et d’autre dudit contact-sol-primaire 1, et une butée empêche ledit élément de liaison de passer sous ledit contact-sol-primaire 1 ; - ladite butée peut être désactivée sur commande ; - deux deuxièmes trains roulants sont disposés en série ;According to other features, an element of said second undercarriage is driven in motion either by an independent motor or by mechanical cooperation with an element of said first undercarriage; in the so-called rest position, no part of the ground-secondary contact 3 is driven in motion by a motor or by mechanical cooperation with an element of said first undercarriage; the passage of said second running gear in working position brings into contact a cooperation element 13 of said first running gear with a cooperation element 33 of said second running gear; after having passed through the so-called working position, said second undercarriage reaches a so-called retracted position in which the lowest part of said ground-secondary contact 3 is higher than the lowest part of said ground-primary contact 1 and therefore does not touch the ground; the second undercarriage is connected to said chassis 2 by means of a cradle 60 which can rotate about an axis said pivot axis substantially perpendicular to the direction of travel in a straight line of the vehicle; - The contact of an element of said contact-ground-secondary 3 with an obstacle mechanically causes the rotation of said cradle 60 about its pivot axis; the rotation of said mobile cradle in contact with an obstacle puts an element 13 of said first undercarriage into contact with an element of said second undercarriage 3; the rotation of said cradle 60 in contact with an obstacle lowers its axis of rotation; the rotation of said cradle 60 mechanically drives the downward movement of at least one element of said second undercarriage; said first undercarriage comprises only two wheels having the same axis of rotation; - the vehicle is a Segway; said second undercarriage pivots around an axis referred to as the real or virtual arm axis integral with the vehicle, said arm axis being substantially perpendicular to the direction of travel in a straight line of the vehicle; the vehicle comprises a wheel 1 and said second undercarriage is driven in motion by the rotation of said wheel 1 when it is in contact with an obstacle; said ground-secondary contact 3 is in the form of a curve, the point of which at every point crosses the vertical line passing through the center of gravity of said vehicle above this center of gravity; this curve is an arc whose center is higher than the center of gravity of said vehicle, - said contact-ground-secondary 3 is connected directly or indirectly to said frame 2 in two points, one of which is the crankpin of a crank turning about the arm axis 41; said cradle 60 is provided with a gearing 61 making it possible to move said ground-secondary contact 3 with respect to said cradle 60, and said gearing 61 is rotated by said wheel 1 when a part of said secondary undercarriage encounters an obstacle because the meeting of said secondary undercarriage with the obstacle causes a displacement of said cradle 60 contacting said gear 61 with said wheel 1; when said ground-secondary contact 3 is in its lowest position, its lowest part is substantially at the same height as said ground-primary contact 1 of said vehicle; the invention is a wheel 1 provided with at least one crossing aid device according to the invention; the invention is a vehicle provided with at least one crossing assistance device according to the invention; the vehicle comprises a front axle and a rear axle each provided with at least one device according to the invention; the vehicle is provided with a load-bearing element which can rotate relative to said chassis 2 about an axis substantially perpendicular to the direction of travel in a straight line of the vehicle; the vehicle is provided with a means for modifying the angular position relative to the frame of said load-supporting element about its pivot axis; the elasticity of a means for modifying the angular position relative to the chassis said load bearing member about its pivot axis constitutes a suspension; said ground-secondary contact 3 is connected directly or indirectly to said frame 2 by an elastic support which prevents it from cooperating with the wheel 1 when it encounters no obstacle; - An element of said contact-ground-secondary 3 rolls on the upper or lower part of a wheel 27 or two wheels 27 and 28 connected directly or indirectly to the frame 2; - Two second running gear are connected directly or indirectly to the frame 2 each by two crank pins 51a and 51b of the same crank 50, and rotate in phase shift; said secondary undercarriage is attached directly or indirectly to the frame 2 by two points which are both crankpins 50A and 50B rotating about fixed axes integral with the frame 2; - The vehicle is provided with a locking means of said secondary undercarriage in its lowest position; - The radii of the two cranks 50A and 50B are different, one of the two cranks can perform a complete revolution while the other is a round trip between two extreme positions; - The vehicle is provided with a wheel and said cradle 60 is pivotable about an axis substantially coincident with the axis of rotation of said wheel 1 with which it is associated; an elastic return prevents said primary gear 60 from cooperating with the wheel 1 when it encounters no obstacle; - The vehicle is provided with a biasing means of said secondary undercarriage in a so-called road position in which its rearmost portion 31 is kept close to or in contact with the ground; this horizontal movement consumes energy to dampen the shock with an obstacle; said ground-primary contact 1 is the lowest part of a wheel 1, and the vertical stroke of the foremost part of said secondary undercarriage is substantially greater than the radius of said wheel 1; said secondary undercarriage described during its rotation about said arm axis a circle whose radius is both greater than that of said wheel 1 and less than that of a circle of the same center as that of the rotation of said running gear secondary, but tangent to the furthest periphery of said wheel 1; said secondary undercarriage comprises a part cooperating with said wheel 1 so that, in a so-called locking position, it prevents said wheel 1 from rotating; a part of said second undercarriage is a ground connection device of a type known as a ski or an ice skate or an anti-slip means; two second running gear are arranged in series; said ground-secondary contact 3 is supported by a wheel 28 located substantially vertically from the axis of the point of tangency between said ground-secondary contact 3 and the running surface of said wheel 1; the mechanical connection between said ground-secondary contact 3 and said ground-primary contact 1 is an arm 4 whose one end is integral with said ground-secondary contact 3 and the other is fixed to the vehicle by an axis called arm 41 around which it can pivot, this arm axis being substantially perpendicular to the direction of movement of the vehicle, - said contact-ground-primary 1 is a wheel; the vertical travel of the most forward part of said ground-secondary contact 3 is substantially greater than one and a half times the radius of said wheel 1; said ground-secondary contact 3 described during its rotation about said arm axis a circle whose radius is both greater than that of said wheel 1 and less than that of a circle of the same center but tangential to the periphery the farthest from said wheel 1; said arm axis 41 is situated in front of the axis of said wheel 1, at a horizontal distance less than the length of the radius of said wheel 1; said ground-secondary contact 3 forms a wheel portion representing an arc of between 20 and 60 degrees; said ground-secondary contact 3 comprises a part cooperating with said wheel 1 so that, in a so-called locking position, it prevents said wheel 1 from rotating; - said ground-secondary contact 3 is driven in motion by the rotation of said wheel 1 when in contact with the ground; said ground contact 1 is provided with two crossing aids according to the invention situated on either side of said ground contact 1; the rolling surface of said ground-secondary contact 3 is substantially an arc of a circle; the assembly forming said contact-ground-secondary 3 is flexible to absorb shocks; said ground-secondary contact 3 is supported by a wheel 28 located substantially vertically from the axis of the point of tangency between said ground-secondary contact 3 and the running surface of said wheel 1; said caster 28 is motorized; said roller 28 is rotated by said wheel 1; said arm axis 41 can move horizontally when said ground-secondary contact 3 meets an obstacle, and comprises an elastic return towards its front position; - The crossing aid device comprises an elastic return of said arm shaft 41 to its forward position; the lowest part of said ground-secondary contact 3 is lower when said ground-secondary contact 3 goes back and forth than when it goes backwards and forwards; said arm axis 41 rolls on a first surface when the ground-secondary contact 3 goes back and forth, and follows a path in which the lowest part of the ground-secondary-contact 3 is higher when go back and forth; a part of said ground-secondary contact 3 is a ground connection device of a type known as a ski or an ice skate; - A connecting element connects by their front part two second running gear located on either side of said contact-ground-primary 1, and a stop prevents said connecting element from passing under said contact-ground-primary 1; said stop can be deactivated on command; - Two second running gear are arranged in series;
Description sommaire des dessins L’invention sera bien comprise, et d’autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, laquelle est illustrée par les figures annexées numérotées de 1 à 66 qui représentent toutes des dispositifs ou des parties de dispositifs selon l'invention.Brief description of the drawings The invention will be better understood, and other objects, advantages and characteristics thereof will appear more clearly on reading the description which follows, which is illustrated by the appended figures numbered from 1 to 66 which are all devices or parts of devices according to the invention.
Les figures 1 et 2 sont des vues de profil d’un dispositif selon un mode de réalisation préféré, dans lequel un contact-sol-secondaire 3 est situé à l’extrémité d’un bras 4 relié au châssis 2 supportant la roue 1, par un axe dit axe de bras 41 permettant au bras 4 et au contact-sol-secondaire 3 de pivoter d’avant en arrière. Le dispositif est en position dite escamotée à la figure 1 et en position dite de repos à la figure 2, la direction du dispositif étant de gauche à droite. Une portion de cercle en pointillés permet de mesurer le rayon de la grande roue 1 qui aurait la même capacité de franchissement que la petite roue 1 munie du dispositif selon l’invention.FIGS. 1 and 2 are side views of a device according to a preferred embodiment, in which a ground-secondary contact 3 is located at the end of an arm 4 connected to the frame 2 supporting the wheel 1, by an axis said arm axis 41 allowing the arm 4 and the contact-ground-secondary 3 to pivot back and forth. The device is in the so-called retracted position in FIG. 1 and in the so-called rest position in FIG. 2, the direction of the device being from left to right. A dashed circle portion makes it possible to measure the radius of the ferris wheel 1 which would have the same crossing capacity as the small wheel 1 provided with the device according to the invention.
Les figures 3 à 5 sont des vues en perspective du même dispositif, montrant les étapes successives de franchissement automatique d’un obstacle de gauche à droite. A la figure 3, le contact-sol-secondaire 3 qui est en position de repos vient buter sur le nez d’une marche, ce qui l’oblige à pivoter vers l’arrière en tournant autour dudit axe de bras 4L Le bras 4 et le contact-sol-secondaire 3 qui lui est solidaire pivotent alors, comme illustré par la figure 4, autour du point de contact du contact-sol-secondaire 3 avec le nez de la marche jusqu’à ce que ladite roue 1 vienne à son tour rencontrer le nez de marche comme illustré à la figure 5, ce qui a pour effet de faire perdre au contact-sol-secondaire 3 le contact avec le sol. Le bras 4 et le contact-sol-secondaire 3 qui lui est associé peuvent alors reprendre leur position de repos comme illustré à la figure 6.Figures 3 to 5 are perspective views of the same device, showing the successive steps of automatic crossing an obstacle from left to right. In FIG. 3, the ground-secondary contact 3 which is in the rest position abuts on the nose of a step, which forces it to pivot backwards by turning about said arm axis 4L. The arm 4 and the ground-secondary contact 3 which is integral thereto then pivot, as illustrated in FIG. 4, around the point of contact of the ground-secondary contact 3 with the nose of the step until said wheel 1 comes to it turns out to meet the walking nose as shown in Figure 5, which has the effect of losing the contact-ground-secondary contact with the ground 3. The arm 4 and the contact-ground-secondary 3 associated with it can then resume their rest position as shown in Figure 6.
Les figures 7 à 10 sont des vues en perspective du même dispositif, montrant les étapes du mouvement inverse, celui de la descente d’un obstacle de droite à gauche. A la figure 7, le contact-sol-secondaire 3 vient en contact avec le nez de la marche parce que ladite roue 1 a quitté le haut de la marche, ce qui l’oblige à pivoter vers l’arrière, en tournant autour dudit axe de bras 41. Le bras 4 pivote alors, comme illustré par la figure 8, autour de son point de contact avec le nez de la marche jusqu’à ce que ladite roue 1 vienne à son tour rencontrer le sol comme illustré à la figure 9, ce qui a pour effet de faire perdre au contact-sol-secondaire 3 le contact avec le nez de marche. Le bras 4 et le contact-sol-secondaire 3 qui lui est associé peuvent alors reprendre leur position de repos comme illustré à la figure 10.Figures 7 to 10 are perspective views of the same device, showing the steps of the reverse movement, that of the descent of an obstacle from right to left. In FIG. 7, the ground-secondary contact 3 comes into contact with the nose of the step because said wheel 1 has left the top of the step, which forces it to pivot backwards, by turning around said arm axis 41. The arm 4 then pivots, as shown in FIG. 8, around its point of contact with the nose of the step until said wheel 1 comes in turn to meet the ground as illustrated in FIG. 9, which has the effect of losing the contact-ground-secondary 3 contact with the walking nose. The arm 4 and the contact-ground-secondary 3 associated with it can then resume their rest position as shown in Figure 10.
La figure 11 est une vue de profil d’une trottinette équipée d’un dispositif selon l’invention.Figure 11 is a side view of a scooter equipped with a device according to the invention.
La figure 12 est une vue de profil d’un dispositif selon l’invention, dans un autre mode de réalisation. Les figures 13 à 16 des vues de profil du dispositif de la figure 12, montrant les étapes du franchissement d’un obstacle de gauche à droite. A la figure 13, le contact-sol-secondaire élémentaire 3d vient en contact avec le nez de la marche, sur lequel porte l’ensemble du véhicule poursuivant son mouvement de gauche à droite, sa roue 1 quittant le sol comme illustré à la figure 14. A la figure 15, ladite roue 1 vient en contact avec le nez de marche, ce qui permet au contact-sol-secondaire de reprendre sa position de repos comme illustré à la figure 15. Le véhicule poursuit alors sa route au sommet de la marche, prêt à un nouveau franchissement d’obstacle.Figure 12 is a side view of a device according to the invention, in another embodiment. Figures 13 to 16 of the profile views of the device of Figure 12, showing the steps of crossing an obstacle from left to right. In FIG. 13, the elemental secondary-ground contact 3d comes into contact with the nose of the step, on which the whole vehicle carries its movement from left to right, its wheel 1 leaving the ground as illustrated in FIG. 14. In Figure 15, said wheel 1 comes into contact with the tread, which allows the ground-secondary contact to resume its rest position as shown in Figure 15. The vehicle then continues its route to the top of the march, ready for a new obstacle crossing.
Les figures 17 à 19 montrent une variante de l’invention qui a l’avantage d’un moindre encombrement.Figures 17 to 19 show a variant of the invention which has the advantage of a smaller footprint.
La figure 20 est une vue en perspective d’un dispositif selon l’invention fonctionnant à la fois en avant et en arrière. Le bras 4 est disposé ici au milieu du contact-sol-secondaire 3, mais il pourrait aussi bien être placé à l’une ou l’autre de ses extrémités ou à tout autre emplacement.Figure 20 is a perspective view of a device according to the invention operating both forward and backward. The arm 4 is disposed here in the middle of the ground-secondary contact 3, but it could as well be placed at one or other of its ends or at any other location.
Les figures 21 à 23 sont des vues en perspective d’un diable selon l’invention. Il est replié à la figure 21 et en fonctionnement aux suivantes, le contact-sol-secondaire en position de repos à la figure 22 et de travail à la figure 23.Figures 21 to 23 are perspective views of a devil according to the invention. It is folded in FIG. 21 and in operation to the following, the ground-secondary contact in the rest position in FIG. 22 and working in FIG. 23.
Les figures 24 et 25 sont des vues en perspective d’un dispositif perfectionné comportant une pédale 37 permettant de le faire passer de la position de repos en figure 24 à une position bloquée à la figure 25, ladite roue 1 sur laquelle repose le véhicule étant alors immobilisée par les faces 34a et 34b de la partie 34 du contact-sol-secondaire 3.FIGS. 24 and 25 are perspective views of an improved device comprising a pedal 37 making it possible to move it from the rest position in FIG. 24 to a locked position in FIG. 25, said wheel 1 on which the vehicle is resting being then immobilized by the faces 34a and 34b of the portion 34 of the ground-secondary contact 3.
Les figures 26 à 28 illustrent un autre perfectionnement de l’invention, dans lequel ladite roue 1 entraîne le contact-sol-secondaire 3 lorsqu’il est en position de travail. Le bras 4 est décomposé en deux parties 42 et 43 coulissant l’une dans l’autre, de telle sorte que la distance entre ledit axe de bras 41 et le contact-sol-secondaire 3 varie élastiquement entre la position de repos et la position de travail. En position de travail, le contact-sol-secondaire 3 est repoussé vers ledit axe de bras 41 jusqu’à ce qu’il coopère par sa surface 33 avec la surface 13 de ladite roue 1. Un rappel élastique éloigne le contact-sol-secondaire 3 dudit axe de bras 41 lorsque le contact-sol-secondaire n’est en contact avec aucun obstacle, et supprime alors cette coopération pour que le bras 3 ne frotte plus sur ladite roue 1.Figures 26 to 28 illustrate another improvement of the invention, wherein said wheel 1 causes the ground-secondary contact 3 when in the working position. The arm 4 is decomposed into two parts 42 and 43 sliding one inside the other, so that the distance between said arm axis 41 and the ground-secondary contact 3 varies elastically between the rest position and the position working. In the working position, the ground-secondary contact 3 is pushed towards said arm axis 41 until it co-operates by its surface 33 with the surface 13 of said wheel 1. An elastic return moves the contact-sol- secondary 3 of said arm axis 41 when the ground-secondary contact is not in contact with any obstacle, and then suppresses this cooperation so that the arm 3 no longer rubs on said wheel 1.
La figure 29 représente une vue en perspective d’un véhicule selon l’invention, équipé de quatre contacts-sol-secondaires, un pour chacune de ses 4 roues.Figure 29 shows a perspective view of a vehicle according to the invention, equipped with four ground-secondary contacts, one for each of its four wheels.
La figure 30 est une vue en perspective d’un ensemble de deux dispositifs selon l’invention qui sont juxtaposés en série. La figure 31 est une vue de profil du même ensemble.Figure 30 is a perspective view of a set of two devices according to the invention which are juxtaposed in series. Figure 31 is a side view of the same set.
Les figures 32 à 34 sont des vues en perspective du même dispositif selon l’invention, comportant deux contacts-sol-secondaires 3a et 3b disposés en série, mais partageant le même axe de bras 41.FIGS. 32 to 34 are perspective views of the same device according to the invention, comprising two ground-secondary contacts 3a and 3b arranged in series, but sharing the same axis of arms 41.
La figure 35 est une vue en perspective d’un contact-sol-secondaire 3 relié au châssis 2 d’un véhicule par un axe de bras virtuel, constitué mécaniquement de quatre rouleaux 24A, 28B, 28C et 28D, ce qui permet de réaliser des contacts-sol-secondaires de très grand rayon tout en limitant l’encombrement du dispositif.FIG. 35 is a perspective view of a ground-secondary contact 3 connected to the chassis 2 of a vehicle by a virtual arm axis, constituted mechanically by four rollers 24A, 28B, 28C and 28D, which makes it possible to realize ground-side contacts of very large radius while limiting the size of the device.
Les figures 36 et 38 sont des vues en perspective d’un fauteuil roulant selon l’invention, comportant deux paires de contacts-sol-secondaires. Les bras 3a et 3b situés au premier plan ont leur partie arrière reliés aux deux manetons 51a et 51b d’une manivelle 50 qui tourne autour de l’axe de bras 4L En terrain plat, ce fauteuil peut rouler sur ses roues mais il peut aussi franchir des obstacles et même monter et descendre des escaliers avec ses contacts-sol-secondaires qui sont motorisés par le moteur du véhicule, lequel est ici un gyropode.Figures 36 and 38 are perspective views of a wheelchair according to the invention, having two pairs of ground-secondary contacts. The arms 3a and 3b in the foreground have their rear portion connected to the two cranks 51a and 51b of a crank 50 which rotates about the arm axis 4L In flat terrain, this wheelchair can roll on its wheels but it can also to cross obstacles and even to go up and down stairs with his contacts-ground-secondary which are motorized by the engine of the vehicle, which is here a Segway.
La figure 37 est une vue latérale du même dispositif selon l’invention, qui montre que dans l’une des positions possibles, le contact-sol-secondaire 3a touche le sol et confère ainsi au véhicule une stabilité à l’arrêt, parce que le centre de l’arc de cercle que constitue le contact-sol-secondaire est au dessus du centre de gravité du véhicule en charge.FIG. 37 is a side view of the same device according to the invention, which shows that in one of the possible positions, the ground-secondary contact 3a touches the ground and thus gives the vehicle stability at a standstill, because the center of the arc that constitutes the contact-ground-secondary is above the center of gravity of the vehicle in charge.
Les figures 39 à 46 sont des vues en perspective de trois variantes de véhicules selon l’invention qui sont des véhicules ou trains roulants à deux roues ayant le même axe, par exemple des gyropodes, comportant des contacts-sol-secondaires qui sont des rails coulissant autour de deux roulettes solidaires du châssis 2. C’est une façon particulièrement simple et peu encombrante de mettre en œuvre l’invention.FIGS. 39 to 46 are perspective views of three variants of vehicles according to the invention which are two-wheeled vehicles or undercarriages having the same axis, for example gyropods, comprising secondary-ground contacts which are rails sliding around two casters secured to the frame 2. This is a particularly simple and compact way of implementing the invention.
Dans la première variante représentée aux figures 39 à 41, les roulettes 25 et 26 sont fixées sur le châssis 2 par un bloc de matériau souple (non visible sur les figures) qui permet un léger débattement à chacune des roulettes, de façon à permettre la mise en contact de la zone de coopération par friction 13 de la roue 1 avec la zone de coopération par friction 33 du contact-sol-secondaire lorsque le contact-sol-secondaire rencontre un obstacle, et uniquement dans ce cas.In the first variant shown in Figures 39 to 41, the rollers 25 and 26 are fixed to the frame 2 by a block of flexible material (not visible in the figures) which allows a slight movement to each of the wheels, so as to allow the contacting the frictional friction zone 13 of the wheel 1 with the friction cooperation zone 33 of the ground-secondary contact when the ground-secondary contact encounters an obstacle, and only in this case.
Dans la deuxième variante représentée aux figures 42 à 46, c’est un berceau 60 qui reçoit les roulettes 25 et 26, et ce berceau peut pivoter librement autour de l’axe de rotation des roues par rapport au châssis 2 du véhicule. La position du berceau peut être déterminée par un moyen mécanique, comme c’est le cas ici par le fait que la partie arrière des contacts-sol-secondaires est rectiligne et qu’un léger ressort (non représenté) fait tourner le berceau autour de l’axe de rotation de la roue 1 jusqu’à ce que cette partie arrière soit proche du sol. Un tel rappel élastique du berceau 60, combiné à une roulette placée à l’arrière du contact-sol-secondaire, permet de maintenir en permanence la partie arrière du contact-sol-secondaire proche du sol, de façon à ce que l’extrémité avant du contact-sol-secondaire soit toujours la plus haute possible, et qu’il puisse ainsi franchir les plus hauts obstacles. L’homme de l’art peut aussi concevoir un moyen électromécanique, un capteur et un ordinateur permettant de définir une inclinaison optimale du berceau en fonction du profil de la route.In the second variant shown in Figures 42 to 46, it is a cradle 60 which receives the wheels 25 and 26, and this cradle can rotate freely about the axis of rotation of the wheels relative to the frame 2 of the vehicle. The position of the cradle can be determined by mechanical means, as is the case here by the fact that the rear part of the ground-secondary contacts is rectilinear and a slight spring (not shown) rotates the cradle around the axis of rotation of the wheel 1 until the rear part is close to the ground. Such an elastic return of the cradle 60, combined with a wheel placed at the rear of the ground-secondary contact, makes it possible to permanently maintain the rear part of the ground-secondary contact close to the ground, so that the end before the contact-ground-secondary is always the highest possible, and so he can cross the highest obstacles. Those skilled in the art can also design an electromechanical means, a sensor and a computer for defining an optimal inclination of the cradle according to the profile of the road.
Les figures 45 et 46 illustrent une troisième variante avec et sans la carrosserie. On voit à la figure 46 que le berceau s’incline autour de l’axe de rotation des roues, ce qui permet d’incliner l’ensemble roulant pour monter un escalier.Figures 45 and 46 illustrate a third variant with and without the body. We see in Figure 46 that the cradle tilts around the axis of rotation of the wheels, which allows to tilt the assembly to climb a staircase.
Les figures 47 à 49 illustrent une quatrième variante dans laquelle le deuxième train roulant 3 est constitué de deux ensembles chacun composé de trois galets et d’une chenille. Le berceau 60 est ici en deux parties 60a et 60b indépendantes, une par côté, et peut prendre des inclinaisons différentes pour chaque côté. Le berceau 60 est en position de travail aux figures 47 et 48. Dans la position de repos illustrée à la figure 49 le contact sol 1 est le point le plus bas et le berceau est horizontal. Lorsque le deuxième train roulant rencontre un obstacle, le galet avant ou arrière se soulève et cela abaisse le berceau. Le point le pus bas est alors le deuxième train roulant.Figures 47 to 49 illustrate a fourth embodiment in which the second undercarriage 3 consists of two sets each consisting of three rollers and a crawler. The cradle 60 is here in two independent parts 60a and 60b, one per side, and can take different inclinations for each side. The cradle 60 is in the working position in FIGS. 47 and 48. In the rest position illustrated in FIG. 49, the ground contact 1 is the lowest point and the cradle is horizontal. When the second running gear encounters an obstacle, the front or rear roller raises and lowers the cradle. The lowest point is then the second running gear.
La chenille est entraînée par une partie 13 de la roue 1, visible à la figure 49, qui coopère par sa partie haute avec l’intérieur du galet central lorsque le berceau 60 est en position de travail.The track is driven by a portion 13 of the wheel 1, visible in Figure 49, which cooperates at its upper part with the interior of the central roller when the cradle 60 is in the working position.
Les figures 50 à 52 illustrent une cinquième variante qui est un fauteuil roulant et le deuxième train roulant comporte un berceau 60 supportant une chenille.Figures 50 to 52 illustrate a fifth variant which is a wheelchair and the second undercarriage comprises a cradle 60 supporting a crawler.
Les figures 53 à 58 illustrent une sixième variante dans laquelle le contact-sol-secondaire 3 a la forme d’un pare-chocs avant qui est pivotant. Il est en position de repos aux figures 53 et 54, et en position de travail aux figures 55 et 56. Le dispositif est complété par une chenille 30 (figures 53 55 et 57) ou deux chenilles 30 et 30 A (figures 54 56 et 58). Ces chenilles sont fixées sur un bâti secondaire qui comporte un engrenage de liaison avec les roues du véhicule, lequel ne vient en contact avec la roue avant que lorsque ladite chenille rencontre un obstacle..Figures 53 to 58 illustrate a sixth variant in which the ground-secondary contact 3 has the shape of a front bumper which is pivotable. It is in the rest position in FIGS. 53 and 54, and in the working position in FIGS. 55 and 56. The device is completed by a track 30 (FIGS. 53 55 and 57) or two tracks 30 and 30 A (FIGS. 58). These tracks are fixed on a secondary frame which comprises a gear connection with the wheels of the vehicle, which comes into contact with the front wheel only when said track encounters an obstacle.
Les figures 59 à 61 illustrent une septième variante dans laquelle l’altitude du contact-sol-secondaire 3 est réglable. Le contact-sol-secondaire est dans une position de repos à la figure59, en position de travail à la figure 60, et dans une autre position de repos dans l’attente d’un obstacle à la figure 61.Figures 59 to 61 illustrate a seventh embodiment in which the altitude of the contact-ground-secondary 3 is adjustable. The ground-secondary contact is in a rest position in FIG. 59, in the working position in FIG. 60, and in another rest position while waiting for an obstacle in FIG.
Les figures 62 à 66 illustrent une huitième variante dans laquelle l’axe de bras 41 n’est pas fixe, mais tourne autour de l’axe de la roue 1. La figure 1 montre le bâti 45 qui pivote autour de laxe de la roue 1, démuni du patin 3. Ce patin est monté à la figure 63. Les figures 64 et 65 montrent les positions de ces éléments lorsque le chariot est en position de rangement ou en position de travail. La figure 66 montre le même dispositif que celui de la figure 5, incliné pour rouler de droite à gauche en ayant son centre de gravité sensiblement en avant de son polygone de sustentation, donc ici à gauche de la roue..FIGS. 62 to 66 illustrate an eighth variant in which the arm axis 41 is not fixed, but rotates about the axis of the wheel 1. FIG. 1 shows the frame 45 which pivots around the axis of the wheel 1, without the pad 3. This pad is mounted in Figure 63. Figures 64 and 65 show the positions of these elements when the carriage is in the storage position or in the working position. Figure 66 shows the same device as that of Figure 5, inclined to roll from right to left having its center of gravity substantially in front of its support polygon, so here to the left of the wheel ..
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Lorsqu’un obstacle est de faible hauteur, la pente de la surface de roulement de ladite roue 1 à l’endroit de son contact avec l’obstacle est faible, mais lorsqu’il est de plus grande hauteur, cette pente augmente jusqu’à atteindre 90° si la hauteur de l’obstacle est égale ou supérieure au rayon de ladite roue 1. L’obstacle est alors infranchissable par la roue 1.When an obstacle is of low height, the slope of the running surface of said wheel 1 at the point of contact with the obstacle is small, but when it is of greater height, this slope increases up to to reach 90 ° if the height of the obstacle is equal to or greater than the radius of said wheel 1. The obstacle is then impassable by the wheel 1.
Le principe de la présente invention consiste à munir tout moyen de support d’un véhicule sur le sol, comme une roue 1 par exemple, d’un contact-sol-secondaire 3 lui permettant de s’élever progressivement à la hauteur d’un obstacle pour l’empêcher de buter sur l’obstacle. Ce dispositif n’est pas utilisé en permanence mais uniquement lorsque le véhicule rencontre un obstacle, et est ensuite replacé dans une position de repos, soit manuellement par l’utilisateur, soit de préférence par un rappel élastique du contact-sol-secondaire 3 vers cette position de repos. Ce rappel élastique n’est pas représenté.The principle of the present invention consists in providing any means of support of a vehicle on the ground, such as a wheel 1 for example, a contact-ground-secondary 3 allowing it to rise gradually to the height of a obstacle to prevent him from stumbling on the obstacle. This device is not used permanently but only when the vehicle meets an obstacle, and is then returned to a rest position, either manually by the user, or preferably by an elastic return of the contact-ground-secondary 3 towards this rest position. This elastic return is not represented.
Dans la suite de l’exposé, on prend l’exemple d’un contact-sol-primaire 1 qui est le point le plus bas d’une roue, mais cette roue peut être remplacée par un autre moyen de contact entre le véhicule et le sol, comme un contact-sol-secondaire ou un ski ou une coque de bateau par exemple, ou même par un premier dispositif selon l’invention comme illustré aux figures 30 et 31.In the remainder of the description, an example is taken of a ground-primary contact 1 which is the lowest point of a wheel, but this wheel can be replaced by another means of contact between the vehicle and the ground, such as a contact-ground-secondary or a ski or a boat hull for example, or even by a first device according to the invention as illustrated in Figures 30 and 31.
La grande différence avec le rouleau fou des autochenilles Citroën de la Croisière jaune en 1931 est que le diamètre de ce rouleau était très faible, plus faible même que celui des roues. Il ne pouvait donc pas franchir d’obstacles très important, et un rocher pouvait même venir être franchi par la roue et ensuite se coincer entre le rouleau et la roue 1.The big difference with the crazy roller of the Citroëns of the Yellow Cruise in 1931 is that the diameter of this roller was very small, even lower than that of the wheels. He could not therefore cross very important obstacles, and a rock could even be crossed by the wheel and then get caught between the roller and the wheel 1.
Un avantage important de l’invention par rapport aux documents US2002104692A1 et US8764027B1 précités est que le contact-sol-secondaire est à la fois le moyen permettant de faire monter le véhicule au dessus de l’obstacle, et aussi le détecteur permettant sa mise en œuvre automatique, puisque c’est le contact entre le contact-sol-secondaire et l’obstacle qui provoque son passage de sa position dite de repos à sa position dite de travail.An important advantage of the invention over the aforementioned documents US2002104692A1 and US8764027B1 is that the ground-secondary contact is both the means for raising the vehicle above the obstacle, and also the detector for its implementation. automatic work, since it is the contact between the contact-ground-secondary and the obstacle that causes its passage from its so-called rest position to its so-called working position.
Un deuxième avantage par rapport à l’art antérieur est que le dispositif reprend automatiquement sa position dite de repos après avoir été ainsi automatiquement mis en service, puisqu’il suffit d’un simple rappel élastique pour obtenir ce repositionnement lorsque le contact-sol-secondaire ne touche plus le sol.A second advantage over the prior art is that the device automatically resumes its so-called rest position after having been automatically put into operation, since it suffices to have a simple elastic return to obtain this repositioning when the contact-ground- secondary does not touch the ground anymore.
Le contact-sol-secondaire 3 est situé à côté du support-sol du véhicule et décalé latéralement pour ne pas entrer en conflit avec lui, ce qui se produirait s’il était possible que, en reculant, il passe sous ledit contact-sol-primaire et se coince entre lui et le sol.The ground-secondary contact 3 is located next to the ground support of the vehicle and shifted laterally so as not to conflict with it, which would occur if it were possible that, by moving back, it passes under said ground contact. -primary and gets stuck between him and the ground.
Le contact-sol-secondaire 3 peut être relié au support de ladite roue 1 par une liaison mécanique 4 de tout type connu de l’homme de l’art. Les figures 12 à 16 montrent que le contact-sol-secondaire 3 peut être constitué d’une multitude de contacts-sol-secondaires élémentaires notés 3a, 3b et suivants, qui coulissent dans un rail 32 qui court le long du châssis 2 supportant la roue 1. Les contacts-sol-secondaires élémentaires sont reliés les uns aux autres et peuvent coulisser de la partie avant haute du rail 32 notée 321 à l’extrémité arrière de ce rail notée 322 Le contact-sol-secondaire 3 peut aussi coopérer avec le châssis 2 par une roulette 36 qui roule sur un rail 29. Une roulette 28 solidaire du châssis 2 empêche le contact-sol-secondaire 3 de s’élever lorsqu’il rencontre un obstacle. La trajectoire du contact-sol-secondaire peut être optimisée par un dessin approprié du rail 29 et de la forme du contact-sol-secondaire 3.The ground-secondary contact 3 may be connected to the support of said wheel 1 by a mechanical connection 4 of any type known to those skilled in the art. FIGS. 12 to 16 show that the ground-secondary contact 3 may consist of a multitude of elementary ground-secondary contacts denoted 3a, 3b and following, which slide in a rail 32 which runs along the frame 2 supporting the wheel 1. The elementary ground-secondary contacts are connected to each other and can slide from the upper front part of the rail 32 denoted 321 to the rear end of this rail marked 322. The ground-secondary contact 3 can also cooperate with the chassis 2 by a wheel 36 which rolls on a rail 29. A wheel 28 secured to the frame 2 prevents the ground-secondary contact 3 to rise when it encounters an obstacle. The trajectory of the ground-secondary contact can be optimized by an appropriate drawing of the rail 29 and the shape of the ground-secondary contact 3.
Les quatre points suivants sont importants : - la liaison mécanique 4 doit exister pour guider le contact-sol-secondaire 3 lorsqu’il est poussé vers l’arrière par un obstacle depuis sa position dite de repos vers sa position de travail, puis sa position escamotée. - La position dite de repos doit être telle qu’une partie avant du contact-sol-secondaire 3 est située au dessus et en avant du support-sol 1, pour que cette partie du contact-sol-secondaire 3 vienne en contact avec un obstacle en premier, avant le support-sol 1. - En fin de parcours, le contact-sol-secondaire 3 doit se trouver dans une position dite escamotée dans laquelle il ne doit pas toucher le sol, pour pouvoir revenir librement en position de repos. Sa partie la plus basse doit donc être située sensiblement au dessus du support-sol 1. - Lors de son trajet allant de sa position dite de repos à sa position dite escamotée, le contact-sol-secondaire 3 doit passer par une position dite de travail dans laquelle une partie au moins du contact-sol-secondaire 3 soit plus basse qu’à sa position de repos. C’est en effet la condition pour que le véhicule soit soulevé par le contact-sol-secondaire.The following four points are important: the mechanical link 4 must exist to guide the ground-secondary contact 3 when it is pushed backwards by an obstacle from its so-called rest position to its working position, then its position retracted. - The so-called rest position must be such that a front part of the ground-secondary contact 3 is situated above and in front of the ground support 1, so that this part of the ground-secondary-contact 3 comes into contact with a obstacle first, before the ground support 1. - At the end of the journey, the ground-secondary contact 3 must be in a so-called retracted position in which it must not touch the ground, to be able to return freely to the rest position . Its lowest part must therefore be located substantially above the ground support 1. - During its journey from its so-called rest position to its so-called retracted position, the ground-secondary contact 3 must pass through a position known as work in which at least a portion of the ground-secondary contact 3 is lower than its rest position. This is indeed the condition for the vehicle to be lifted by the contact-ground-secondary.
Dans une version simple, illustrée par les figures 1 à 11 et 20 à 31, la liaison mécanique entre le contact-sol-secondaire 3 et le support de ladite roue 1 du véhicule est ledit bras 4 dont une extrémité est fixée au contact-sol-secondaire 3 et l’autre tourne autour d’un axe dit axe de bras 41 qui est sensiblement parallèle à l’axe de rotation de ladite roue 1. L’extrémité du contact-sol-secondaire 3 fixée au bras 4 décrit lors de cette rotation un cercle dont le rayon est inférieur à celui d’un cercle de même centre mais tangent à la périphérie de ladite roue 1. En effet, si le contact-sol-secondaire était tangent à la périphérie de ladite roue 1, il y aurait un stade du franchissement de l’obstacle dans lequel le bras et ladite roue 1 seraient simultanément en contact avec l’obstacle, et ce serait le contact-sol-secondaire 3 qui resterait ensuite au contact de l’obstacle, alors que ce qui est recherché est au contraire que, à la fin du franchissement, ce soit ladite roue 1 seule qui reste en contact avec le sol pour que le contact-sol-secondaire 3 puisse reprendre sa position de repos.In a simple version, illustrated by FIGS. 1 to 11 and 20 to 31, the mechanical connection between the ground-secondary contact 3 and the support of said wheel 1 of the vehicle is said arm 4, one end of which is fixed to the ground contact. -secondaire 3 and the other rotates about an axis said arm axis 41 which is substantially parallel to the axis of rotation of said wheel 1. The end of the contact-ground-secondary 3 attached to the arm 4 described during this rotation a circle whose radius is less than that of a circle of the same center but tangential to the periphery of said wheel 1. In fact, if the ground-secondary contact was tangent to the periphery of said wheel 1, there is would have a stage of crossing the obstacle in which the arm and said wheel 1 would be simultaneously in contact with the obstacle, and it would be the contact-ground-secondary 3 which would then remain in contact with the obstacle, whereas that which is sought is instead that at the end of the franc hissement, it is said wheel 1 only remains in contact with the ground so that the contact-ground-secondary 3 can resume its rest position.
La figure 31 permet de comprendre que le point le plus bas d’un contact-sol-secondaire en arc de cercle étant avantageusement placé à l’intersection de sa périphérie avec celle de la surface de roulement de ladite roue 1, pour ne pas être plus bas à un emplacement situé plus en arrière où il ne servirait plus à rien et risquerait d’être entraîné sans nécessité ou de gêner son retour à la position de repos, le centre de cet arc de cercle est avantageusement situé à la verticale de cette intersection.FIG. 31 makes it possible to understand that the lowest point of a ground-secondary contact in an arc of circle is advantageously placed at the intersection of its periphery with that of the running surface of said wheel 1, so as not to be lower down to a location further back where it would be no use and could be driven unnecessarily or hinder its return to the rest position, the center of this arc is advantageously located vertically this intersection.
Avantageusement, le contact-sol-secondaire 3 forme une portion de roue dont l’axe de rotation est sensiblement confondu avec l’axe de rotation 41, et cette portion de roue a un rayon sensiblement supérieur à celui de ladite roue 1. On a ainsi remplacé, uniquement le temps du franchissement d’un obstacle, une roue 1 par une autre de plus grand diamètre, capable de mieux franchir l’obstacle. Ceci est illustré par la figure 2 dans laquelle on a montré par une portion de cercle en pointillés le diamètre de cette grande roue dont seul un arc est utilisé lorsque c’est nécessaire.Advantageously, the ground-secondary contact 3 forms a wheel portion whose axis of rotation is substantially coincident with the axis of rotation 41, and this wheel portion has a radius substantially greater than that of said wheel 1. thus replaced, only the time of crossing an obstacle, a wheel 1 by another of larger diameter, able to better cross the obstacle. This is illustrated in FIG. 2, in which the diameter of this large wheel, of which only one arc is used when necessary, has been shown by a dotted circle portion.
Lorsque le bras 4 est dans sa position de repos, il faut que l’extrémité la plus basse de la périphérie de la portion de roue formée par le contact-sol-secondaire 3 soit sensiblement plus près de l’axe de rotation de la roue 1 que de la périphérie de la roue 1, car cela est une condition nécessaire pour que le contact-sol-secondaire 3 puisse reprendre sa position de repos.When the arm 4 is in its rest position, it is necessary that the lowest end of the periphery of the wheel portion formed by the ground-secondary contact 3 is substantially closer to the axis of rotation of the wheel. 1 as the periphery of the wheel 1, as this is a necessary condition for the contact-ground-secondary 3 can resume its rest position.
Dans un mode de mise en œuvre préféré, le contact-sol-secondaire forme une portion de roue représentant un arc compris entre 20 et 60 degrés.In a preferred embodiment, the ground-secondary contact forms a wheel portion representing an arc of between 20 and 60 degrees.
Il est avantageux que le véhicule bénéficie d’une bonne stabilité longitudinale lorsqu’il est posé sur un ou plusieurs contacts-sol-secondaires. Pour cela, lorsque le contact-sol-secondaire forme une portion de roue, il faut que le centre de cet arc soit plus haut que le centre de gravité dudit véhicule. D’une façon plus générale, la courbe que forme la partie inférieure du contact-sol-secondaire 3 doit avoir en tout point une normale qui croise au dessus du centre de gravité du véhicule la ligne verticale passant par ce centre de gravité.It is advantageous for the vehicle to have good longitudinal stability when it is placed on one or more ground-side contacts. For this, when the ground-secondary contact forms a wheel portion, it is necessary that the center of this arc is higher than the center of gravity of said vehicle. More generally, the curve formed by the lower part of the ground-secondary contact 3 must have at all points a normal which crosses above the center of gravity of the vehicle the vertical line passing through this center of gravity.
Le contact-sol-secondaire 3 peut comporter une partie arrière opposée à la partie avant, qui est située au dessus et en arrière de la partie la plus basse du véhicule. Il peut alors passer de la position de repos à la position de travail aussi bien en marche avant qu’en marche arrière, comme illustré à la figure 20.The ground-secondary contact 3 may comprise a rear portion opposite to the front portion, which is located above and behind the lower part of the vehicle. It can then move from the home position to the working position both forward and reverse, as shown in Figure 20.
Le contact-sol-secondaire 3 peut avantageusement comporter une partie coopérant avec ladite roue 1 de telle sorte que, dans une position dite de blocage, il empêche ladite roue 1 de tourner. Un tel perfectionnement est représenté aux figures 24 et 25. L’élasticité de la périphérie de ladite roue 1 est avantageusement suffisante pour que la surface 34b puisse passer d’un côté à l’autre de ladite roue 1 lorsqu’on appuie sur la pédale 37. Cette surface 34b, associée à la surface opposée 34a, enserre alors ladite roue 1 pour l’empêcher de tourner. Il faut que ce soit toujours ladite roue 1 qui supporte le véhicule, pour que cette manœuvre immobilise le dispositif sur sa position au sol.The ground-secondary contact 3 may advantageously comprise a portion cooperating with said wheel 1 so that, in a so-called locking position, it prevents said wheel 1 from rotating. Such an improvement is shown in FIGS. 24 and 25. The resilience of the periphery of said wheel 1 is advantageously sufficient for the surface 34b to pass from one side to the other of said wheel 1 when the pedal is depressed. 37. This surface 34b, associated with the opposite surface 34a, then encloses said wheel 1 to prevent it from rotating. It must always be said wheel 1 which supports the vehicle, so that this maneuver immobilizes the device on its ground position.
Le contact-sol-secondaire 3 peut être repliable ou télescopique. Sa position de repos et/ou sa géométrie peuvent être modifiées sur commande de l’utilisateur ou automatiquement selon l’inclinaison du véhicule lorsqu’il s’agit d’un diable par exemple. La position de repos peut par exemple être modifiée pour que le dispositif occupe moins de place lorsqu’il n’est pas en service. Le contact-sol-secondaire associé à une valise à roulettes peut par exemple être rentré dans le corps de la valise lorsque l’on ne souhaite pas la faire rouler, et sorti automatiquement vers sa position dite de repos dès lors que l’on tire sur la poignée de la valise. L’homme de l’art peut d’ailleurs trouver de nombreuses façons de plier les contacts-sol-secondaires ou tout autre élément du dispositif selon l’invention pour qu’il occupe moins de place en position de rangement.The ground-secondary contact 3 can be collapsible or telescopic. Its rest position and / or its geometry can be modified to order of the user or automatically according to the inclination of the vehicle when it is a devil for example. The rest position can for example be modified so that the device takes up less space when it is not in use. The ground-secondary contact associated with a wheeled suitcase can for example be returned to the body of the bag when it is not desired to roll it, and automatically released to its so-called rest position when one draws on the handle of the bag. Those skilled in the art can also find many ways to fold the contacts-ground-secondary or any other element of the device according to the invention so that it occupies less space in storage position.
Un perfectionnement consiste à motoriser le mouvement du contact-sol-secondaire lorsqu’il rencontre un obstacle, pour que ce soit lui qui entraîne le mouvement du véhicule. Tout dispositif de motorisation autonome ou de transmission au contact-sol-secondaire de l’énergie du moteur principal du véhicule peut être mis en œuvre, et la mise en route de cette motorisation du mouvement du contact-sol-secondaire peut être commandée par un premier recul du contact-sol-secondaire lorsqu’il rencontre un obstacle. Un mode de mise en œuvre de ce perfectionnement, tel qu’illustré aux figures 26 à 28, peut consister en ce que le bras 4 soit de longueur variable pour permettre ou empêcher la collaboration entre une surface 33 du contact-sol-secondaire 3 et une surface 13 de ladite roue 1.An improvement is to motorize the movement of the contact-ground-secondary when it encounters an obstacle, so that it is he who drives the movement of the vehicle. Any device for autonomous motorization or transmission to the ground-secondary contact of the energy of the main engine of the vehicle can be implemented, and the starting of this motorization of the movement of the contact-ground-secondary can be controlled by a first recoil of the ground-secondary contact when encountering an obstacle. One embodiment of this improvement, as illustrated in FIGS. 26 to 28, may be that the arm 4 is of variable length to allow or prevent the collaboration between a surface 33 of the ground-secondary contact 3 and a surface 13 of said wheel 1.
Le contact-sol-secondaire peut aussi être assez peu rigide pour que sa flexion lorsqu’il est en contact avec un obstacle le rapproche d’un élément tournant avec la roue 1. Une telle solution est représentée à la figure 29. Les contacts-sol-secondaires arrière, à droite, sont munis d’une surface crantée 33 qui coopère avec un engrenage 13 sur chacune des roues arrière qui sont ici les seules roues motrices du véhicule.The ground-secondary contact may also be not rigid enough for its flexion when in contact with an obstacle to bring it closer to a rotating element with the wheel 1. Such a solution is shown in FIG. rear ground-secondary, right, are provided with a notched surface 33 which cooperates with a gear 13 on each of the rear wheels which are here the only drive wheels of the vehicle.
Dans ces deux variantes représentées aux figures 26 à 28 et à la figure 29, la vitesse périphérique du contact-sol-secondaire n’est pas parfaitement égale à celle de ladite roue 1, mais l’homme de l’art peut très facilement introduire une transmission pour que ces vitesses soient parfaitement égales (version non représentée).In these two variants shown in FIGS. 26 to 28 and in FIG. 29, the peripheral speed of the ground-secondary contact is not perfectly equal to that of said wheel 1, but the person skilled in the art can very easily introduce a transmission so that these speeds are perfectly equal (version not shown).
Un contact-sol-secondaire 3 peut être un arc de longueur très grande lorsque son axe de rotation est virtuel comme représenté aux figures 35 et 39 à 46, ou lorsque son mouvement n’est pas un mouvement de rotation comme aux figures 36 à 38. Il peut même être de rayon infini, c'est-à-dire parfaitement plat, pourvu que sa partie avant externe, celle qui rencontre l’obstacle en premier, soit plus haute que la partie plus au centre qui suit. Le contact-sol-secondaire associé à la roue arrière d’un véhicule comme celui représenté à la figure 29 pourrait ainsi être pratiquement plat et courir de l’arrière de la roue avant jusqu’à l’aplomb de la roue arrière, de telle sorte que lorsque le véhicule a franchi un obstacle à l’aide de son contact-sol-secondaire avant, son contact-sol-secondaire arrière assure le passage de la partie arrière. Ce contact-sol-secondaire presque plat peut coopérer avec une surface de friction 13 de la roue 1 à laquelle il est associé, par sa propre surface de friction 33.A ground-secondary contact 3 may be an arc of very great length when its axis of rotation is virtual as shown in FIGS. 35 and 39 to 46, or when its movement is not a rotational movement as in FIGS. It may even be of infinite radius, that is to say, perfectly flat, provided that its external front part, that which meets the obstacle first, is higher than the part in the center which follows. The ground-secondary contact associated with the rear wheel of a vehicle such as that represented in FIG. 29 could thus be practically flat and run from the rear of the front wheel to the rear of the rear wheel, such so that when the vehicle has crossed an obstacle with the help of its contact-ground-secondary before, its secondary contact-ground-secondary ensures the passage of the rear part. This almost flat secondary-ground contact can cooperate with a friction surface 13 of the wheel 1 with which it is associated, by its own friction surface 33.
Il est souvent avantageux d’utiliser un contact-sol-secondaire souple qui puisse absorber les chocs avec les obstacles rencontrés. Dans ce cas, le contact-sol-secondaire est avantageusement supporté par une roulette 28 solidaire du châssis 2 du véhicule. Une telle roulette 28 est avantageusement située sensiblement à la verticale de l’axe du point de tangence entre la surface de roulement du contact-sol-secondaire 3 et la surface de roulement de ladite roue 1. Une telle roulette 28 peut être motorisée, par exemple de façon indépendante ou même entraînée en rotation par ladite roue 1.It is often advantageous to use a flexible ground-secondary contact that can absorb shocks with the obstacles encountered. In this case, the ground-secondary contact is advantageously supported by a wheel 28 secured to the frame 2 of the vehicle. Such a wheel 28 is advantageously located substantially vertical to the axis of the point of tangency between the rolling surface of the ground-secondary contact 3 and the running surface of said wheel 1. Such a wheel 28 can be motorized by example independently or even rotated by said wheel 1.
Avantageusement, le contact-sol-secondaire 3 peut rouler sur la partie supérieure ou inférieure de deux roulettes 27 et 28 reliées directement ou indirectement au châssis 2 comme représenté aux figures 39 à 46. Dans ces figures, les roulettes roulent à l’intérieur du contact-sol-secondaire où elles sont emprisonnées et elles guident donc parfaitement le contact-sol-secondaire 3.Advantageously, the ground-secondary contact 3 can roll on the upper or lower part of two rollers 27 and 28 connected directly or indirectly to the frame 2 as shown in FIGS. 39 to 46. In these figures, the rollers roll inside the contact-ground-secondary where they are imprisoned and they guide perfectly the contact-ground-secondary 3.
Les roulettes 27 et 28 sont avantageusement fixées au châssis 2 par un support élastique qui empêche le contact-sol-secondaire 3 de coopérer avec la roue 1 lorsqu’il ne rencontre pas d’obstacle.The rollers 27 and 28 are advantageously fixed to the frame 2 by an elastic support which prevents the ground-secondary contact 3 from cooperating with the wheel 1 when it encounters no obstacle.
Une solution pour absorber les chocs consiste à ce que l’axe de bras 41 puisse se déplacer élastiquement vers l’arrière lorsque le contact-sol-secondaire 3 rencontre un obstacle. Ce déplacement ne doit toutefois pas se faire simultanément vers le bas de façon trop importante, car cela nuirait à la possibilité qu’a le contact-sol-secondaire 3 de reprendre sa position de repos lorsqu’il n’est pas sollicité.One solution for absorbing shocks is that the arm axis 41 can move elastically backward when the ground-secondary contact 3 encounters an obstacle. However, this movement must not be done simultaneously down too much, because this would affect the possibility of the contact-ground-secondary 3 to resume its rest position when not requested.
Pour limiter l’impact du choc avec un obstacle, l’axe de bras 41 peut se déplacer sensiblement horizontalement, par exemple le long d’une glissière, lorsqu’il rencontre un obstacle. Le dispositif selon l’invention peut alors participer à la sécurité des occupants de la voiture en cas d’accident, ce qui lui confère une fonction supplémentaire. Ce déplacement horizontal consomme avantageusement de l’énergie pour amortir le choc avec un obstacle.To limit the impact of the impact with an obstacle, the arm axis 41 can move substantially horizontally, for example along a slide, when it encounters an obstacle. The device of the invention can then participate in the safety of the occupants of the car in case of accident, which gives it an additional function. This horizontal movement advantageously consumes energy to dampen the shock with an obstacle.
Le contact-sol-secondaire 3 peuvent être fixés au châssis 2 chacun par deux manetons 51a et 51b de la même manivelle 50 et tourner en décalage de phase. Ils sont par exemple en opposition de phase aux figures 36 à 38. Les autres extrémités de chacun des contacts-sol-secondaires sont fixées à deux autres manivelles 50a et 50b.The ground-secondary contact 3 can be fixed to the frame 2 each by two crank pins 51a and 51b of the same crank 50 and turn in phase shift. They are for example in phase opposition to Figures 36 to 38. The other ends of each of the ground-secondary contacts are attached to two other cranks 50a and 50b.
Le contact-sol-secondaire 3 peut aussi être fixé au châssis 2 en deux points qui sont tous les deux des manetons de manivelles tournant autour d’axes fixes solidaires du châssis 2. Les rayons des deux manivelles peuvent être différents, l’une des deux manivelles pouvant effectuer un tour complet tandis que l’autre fait un aller retour entre deux positions extrêmes.The ground-secondary contact 3 can also be fixed to the frame 2 at two points which are both crank pinches rotating about fixed axes integral with the frame 2. The radii of the two cranks may be different, one of the two cranks that can perform a complete turn while the other makes a round trip between two extreme positions.
Il est avantageux dans de nombreux cas que, lorsque le contact-sol-secondaire 3 est dans sa position la plus basse, sa partie la plus basse soit presque à la même hauteur que ledit contact sol dudit véhicule. En déterminant correctement le rayon de courbure du contact-sol-secondaire, le véhicule acquiert alors une stabilité naturelle comme un fauteuil à bascule, même lorsqu’il ne comporte que deux roues comme un gyropode. Le véhicule est dans ce cas avantageusement muni d’un moyen de blocage du contact-sol-secondaire 3 dans sa position la plus basse. L’avantage de la solution représentée aux figures 36 à 38 est qu’il existe une position, non représentée, dans laquelle la partie la plus basse de chacun des deux contacts-sol-secondaires est située à la même distance du sol, et qu’ils peuvent ainsi être mis tous les deux en position de repos afin qu’ils ne touchent pas les petites irrégularités du sol.It is advantageous in many cases that, when the ground-secondary contact 3 is in its lowest position, its lowest part is almost at the same height as said ground contact of said vehicle. By correctly determining the radius of curvature of the contact-ground-secondary, the vehicle then acquires a natural stability like a rocking chair, even when it comprises only two wheels like a Segway. In this case, the vehicle is advantageously provided with means for blocking the ground-secondary contact 3 in its lowest position. The advantage of the solution represented in FIGS. 36 to 38 is that there is a position, not shown, in which the lowest part of each of the two ground-secondary contacts is located at the same distance from the ground, and that they can both be put in the rest position so that they do not touch the small irregularities of the ground.
Le véhicule peut être équipé d’un siège 7 ou de tout autre élément supportant une charge 70. Sur les figures 36 à 38, cette charge est une boule qui représente le centre de gravité de l’ensemble formé par le siège 7 et son passager (non représenté). Un perfectionnement possible est que ce siège peut pivoter autour d’un axe perpendiculaire à la direction de déplacement du véhicule, de telle sorte qu’il reste toujours stable quelle que soit l’inclinaison du châssis 2. Avantageusement, cet axe est situé plus haut et sensiblement à la verticale du centre de gravité 70 pour que le siège soit en équilibre stable. Une commande 71 solidaire du châssis 2, opérée à la main ou au pied par exemple, peut permettre dans ce cas de faire varier facilement la position du centre de gravité 70 par rapport au véhicule, ce qui peut être utile pour commander un gyropode sans avoir à bouger son corps.The vehicle can be equipped with a seat 7 or any other element supporting a load 70. In FIGS. 36 to 38, this load is a ball that represents the center of gravity of the assembly formed by the seat 7 and its passenger. (not shown) A possible improvement is that this seat can pivot about an axis perpendicular to the direction of movement of the vehicle, so that it remains stable regardless of the inclination of the frame 2. Advantageously, this axis is located above and substantially vertical to the center of gravity 70 so that the seat is in stable equilibrium. A control 71 secured to the frame 2, operated by hand or foot for example, can in this case to easily vary the position of the center of gravity 70 relative to the vehicle, which can be useful for controlling a Segway without having to move his body.
Dans une version particulière non représentée, une partie du contact-sol-secondaire 3 peut être un ski ou un patin à glace, ou tout autre dispositif mécanique accrochant mieux au sol qu’une roue. La mise en service de cet élément peut constituer une efficace solution de secours lorsqu’une voiture roule sur le verglas par exemple. Ce peut être aussi le moyen de freinage d’un patin à roulettes ou à glace, servant en marche arrière par exemple. Le déplacement du contact-sol-secondaire 3 pour le mettre dans cette configuration peut être commandé par un ordinateur. Un élément de liaison peut relier deux contacts-sol-secondaires situés de part et d’autre dudit contact-sol-primaire 1 d’un véhicule. Cet élément de liaison peut être placé à l’avant du dispositif, mais il est dans ce cas souhaitable qu’une butée empêche cet élément de liaison de passer sous ledit contact-sol-primaire . Cette butée peut être désactivée sur commande, par exemple lorsque le contact-sol-secondaire est un patin à glace ou un moyen de freinage.In a particular version not shown, a part of the ground-secondary contact 3 may be a ski or an ice skate, or any other mechanical device hanging better on the ground than a wheel. The commissioning of this element can be an effective backup solution when a car rolls on the ice, for example. It can also be the braking means of a roller skate or ice, serving in reverse, for example. The displacement of the ground-secondary contact 3 to put it in this configuration can be controlled by a computer. A connecting element can connect two ground-secondary contacts located on either side of said ground-primary contact 1 of a vehicle. This connecting element can be placed at the front of the device, but it is in this case desirable that a stop prevents this connecting element from passing under said contact-ground-primary. This stop may be deactivated on command, for example when the ground-secondary contact is an ice skate or a braking means.
Dans une version perfectionnée, deux contacts-sol-secondaires peuvent être disposés en série comme représenté aux figures 30 à 34. Le contact-sol-secondaire 30 est situé en avant du contact-sol-secondaire 3 et permet d’absorber les obstacles les plus hauts. Son action est suivie par celle du contact-sol-secondaire 3. La disposition des figures 32 à 34 est particulièrement avantageuse par exemple pour équiper la roue 1 avant d’une trottinette, parce que l’encombrement du dispositif en position escamotée est plus faible et qu’aucun élément mobile ne risque plus de venir toucher le châssis 2 de l’engin. Celle des figures 30 et 31 a l’avantage de rendre plus faible l’inclinaison de la trajectoire du véhicule au début de son ascension vers un obstacle de grandes dimensions.In an improved version, two ground-secondary contacts may be arranged in series as shown in FIGS. 30 to 34. The ground-secondary contact 30 is located in front of the ground-secondary contact 3 and makes it possible to absorb the obstacles the higher. Its action is followed by that of the ground-secondary contact 3. The arrangement of Figures 32 to 34 is particularly advantageous for example to equip the wheel 1 before a scooter, because the size of the device in the retracted position is lower and that no moving element is more likely to come to touch the chassis 2 of the machine. That of Figures 30 and 31 has the advantage of reducing the inclination of the vehicle trajectory at the beginning of its ascent to a large obstacle.
Un véhicule comporte avantageusement un essieu avant et un essieu arrière chacun muni d’au moins un dispositif selon l’invention, mais ce n’est pas indispensable. Une solution particulièrement avantageuse consiste à utiliser plusieurs roues arrières placées l’une derrière l’autre pour que le véhicule soit toujours supporté par l’une de ces roues qui peuvent être de petites dimensions pour augmenter l’espace de chargement du véhicule. Cette solution est aussi très adaptée aux transpalettes qui peuvent comporter de multiples roulettes sous les lames supportant les palettes (version non représentée).A vehicle advantageously comprises a front axle and a rear axle each provided with at least one device according to the invention, but it is not essential. A particularly advantageous solution is to use several rear wheels placed one behind the other so that the vehicle is always supported by one of these wheels which can be small to increase the loading space of the vehicle. This solution is also very suitable for pallet trucks that can have multiple wheels under the blades supporting the pallets (not shown).
Il est souhaitable que le déplacement de cet axe de bras 41 ne l’abaisse pas trop, car cela nuirait à la capacité du contact-sol-secondaire 3 à reprendre sa position de repos lorsqu’il n’est plus nécessaire. Cependant, ce point devient sans importance lorsque le choc est tel que le concepteur du dispositif considère que la fonction principale du contact-sol-secondaire est alors de limiter l’impact du choc sur les occupants du véhicule.It is desirable that the movement of this arm axis 41 does not lower it too much, as this would impair the ability of the ground-secondary contact 3 to resume its rest position when no longer needed. However, this point becomes irrelevant when the shock is such that the designer of the device considers that the main function of the ground-secondary contact is then to limit the impact of the impact on the occupants of the vehicle.
On peut avantageusement prévoir un rappel élastique vers la position avant de l’axe de bras 41, mais une commande manuelle ou automatisée peut aussi le rappeler dans cette position avant.It is advantageous to provide an elastic return to the front position of the arm axis 41, but manual or automated control can also recall it in this forward position.
Un perfectionnement non représenté consiste à doter le contact-sol-secondaire d’une géométrie variable pour qu’il puisse s’intégrer dans la carrosserie lorsque le profil du terrain ne risque pas de rendre son usage nécessaire. L’homme de l’art peut même utilement le doter d’une position supplémentaire dans laquelle il sert de bouclier avant au véhicule, absorbant l’énergie des chocs avec des obstacles comme d’autres véhicules en cas de carambolages. Le contact-sol-secondaire peut aussi constituer dans au moins une de ses positions une protection d’organes mécaniques situés à l’avant du véhicule.An improvement not shown is to provide the contact-ground-secondary variable geometry so that it can integrate into the body when the profile of the land is not likely to make its use necessary. Those skilled in the art can even usefully provide it with an additional position in which it serves as a front shield to the vehicle, absorbing the energy of shocks with obstacles like other vehicles in case of pileup. The ground-secondary contact can also constitute in at least one of its positions a protection of mechanical members located at the front of the vehicle.
Pour simplifier l’exposé, l’arbre de bras 41 est toujours décrit comme solidaire du châssis 2 du véhicule. Il peut cependant sans sortir du cadre de la présente invention n’être solidaire du châssis 2 du véhicule que par l’intermédiaire d’un berceau 60 qui peut pivoter autour d’un axe sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement du véhicule. Cela permet d’adapter la géométrie lors de montées ou de descentes d’une pente. Une telle solution est représentée aux figures 41 à 46. Il est en effet important que le contact-sol-primaire du véhicule puisse reprendre contact régulièrement avec le sol lorsque le véhicule parcourt une série continue d’obstacles comme les marches d’un escalier par exemple. Sans cette inclinaison du berceau, des marches trop rapprochées pourraient ne pas permettre cette reprise de contact, qui est la condition nécessaire pour que le contact-sol-secondaire puisse reprendre sa position de repos et donc être prêt à permettre le franchissement d’un nouvel obstacle par le véhicule.To simplify the discussion, the arm shaft 41 is always described as integral with the frame 2 of the vehicle. It may, however, without departing from the scope of the present invention to be secured to the frame 2 of the vehicle only by means of a cradle 60 which can pivot about an axis substantially perpendicular to the direction of movement of the vehicle. This makes it possible to adapt the geometry when climbing or descending a slope. Such a solution is shown in FIGS. 41 to 46. It is indeed important that the ground-primary contact of the vehicle can resume regular contact with the ground when the vehicle is traveling through a continuous series of obstacles, such as the steps of a stairway. example. Without this inclination of the cradle, steps too close together may not allow this resumption of contact, which is the necessary condition for the contact-ground-secondary can resume its rest position and therefore be ready to allow the crossing of a new obstacle by the vehicle.
Avantageusement, lorsque le véhicule est muni d’une roue 1, le berceau 60 peut pivoter autour d’un axe sensiblement confondu avec l’axe de rotation cette roue 1 à laquelle il est associé.Advantageously, when the vehicle is provided with a wheel 1, the cradle 60 can pivot about an axis substantially coinciding with the axis of rotation of the wheel 1 with which it is associated.
Dans ce cas, le berceau 60 est avantageusement muni d’un ou plusieurs engrenages dits respectivement engrenage primaire 61 et engrenage secondaire 62 transmettant le mouvement de la roue 1 au contact-sol-secondaire 3 lorsque ce dernier rencontre un obstacle. Le déplacement élastique du berceau met en coopération la zone 13 de coopération par friction de la roue 1 non pas directement avec le contact-sol-secondaire 3 mais avec l’engrenage primaire 61 qui à son tour entraîne l’engrenage 62, lequel déplace le contact-sol-secondaire longitudinalement. C’est ainsi la rencontre du contact-sol-secondaire 3 avec l’obstacle qui provoque un déplacement du berceau 60 mettant en contact la roue 1 avec l’engrenage primaire 61. Un rappel élastique empêche ledit engrenage primaire 61 de toucher la roue 1 lorsque le contact-sol-secondaire 3 ne rencontre pas d’obstacle. Toutes les transmissions peuvent être envisagées par l’homme de l’art, y compris les plus simples comme une seule courroie ou un seul engrenage reliant la roue 1 avec le contact-sol-secondaire lorsque ce dernier rencontre un obstacle.In this case, the cradle 60 is advantageously provided with one or more gears respectively referred to as the primary gear 61 and the secondary gear 62 transmitting the movement of the wheel 1 to the ground-secondary contact 3 when the latter encounters an obstacle. The elastic displacement of the cradle co-operates the zone 13 of frictional cooperation of the wheel 1 not directly with the ground-secondary contact 3 but with the primary gear 61 which in turn drives the gear 62, which displaces the contact-soil-secondary longitudinally. It is thus the encounter of the ground-secondary contact 3 with the obstacle which causes a displacement of the cradle 60 bringing the wheel 1 into contact with the primary gear 61. An elastic return prevents said primary gear 61 from touching the wheel 1 when the ground-secondary contact 3 encounters no obstacle. All transmissions may be contemplated by those skilled in the art, including the simplest such as a single belt or a single gear connecting the wheel 1 with the contact-ground-secondary when it meets an obstacle.
Les figures 36 et 38 illustrent une mise en œuvre particulière d’un tel entraînement d’un contact-sol-secondaire. Le berceau 60 est ici muni d’un cylindre 61 dont la partie extérieure peut coopérer par friction avec la roue 1 (absente sur la figure 36 pour que Ton puisse voir le cylindre 61). Lorsqu’il est mis en contact avec la surface 13 de la roue 1, ce cylindre 61 tourne et transmet sa rotation par une courroie crantée 80 à la manivelle 50 qui entraîne le mouvement des contacts-sol-secondaires 3a et 3b. L’homme de l’art peut déterminer les rayons du cylindre 61 et de celui qui est solidaire de la manivelle 50 pour ajuster la vitesse de translation des contacts-sol-secondaires à celle de la périphérie de la roue 1.Figures 36 and 38 illustrate a particular implementation of such a drive of a ground-secondary contact. The cradle 60 is here provided with a cylinder 61 whose outer portion can cooperate by friction with the wheel 1 (not shown in FIG. 36 so that the cylinder 61 can be seen). When it is brought into contact with the surface 13 of the wheel 1, the cylinder 61 rotates and transmits its rotation by a toothed belt 80 to the crank 50 which causes the movement of the ground-secondary contacts 3a and 3b. Those skilled in the art can determine the radii of the cylinder 61 and of the one which is integral with the crank 50 to adjust the speed of translation of the ground-secondary contacts to that of the periphery of the wheel 1.
Comme représenté aux figures 42 à 46, la partie arrière du contact-sol-secondaire 3 est avantageusement sensiblement rectiligne pour que son extrémité arrière 31 puisse être très près du sol et fournir une grande stabilité au véhicule comme à un gyropode ou à tout type de train roulant à l’arrêt. Dans ce cas en particulier, le véhicule est avantageusement muni d’un moyen de rappel du contact-sol-secondaire 3 dans une position dite de route dans laquelle sa partie la plus en arrière 31 est maintenue très proche ou au contact du sol. Ce moyen peut être électronique, combinant par exemple un capteur de proximité du sol et un moteur modifiant l’orientation du berceau par rapport au châssis 2 du véhicule, mais on peut aussi pour des véhicules simples et rustiques se contenter d’un léger rappel élastique de la partie arrière du contact-sol-secondaire vers le sol de façon à ce que ce soit le contact avec le sol qui détermine sa position dite de route. La partie arrière du contact-sol-secondaire peut être munie d’une roulette à cet effet, pour limiter les frottements et le bruit.As shown in FIGS. 42 to 46, the rear portion of the ground-secondary-contact 3 is advantageously substantially straight so that its rear end 31 can be very close to the ground and provide a great stability to the vehicle as to a Segway or any other type of vehicle. train running at a stop. In this case in particular, the vehicle is advantageously provided with a return means of the contact-ground-secondary 3 in a so-called road position in which its rearmost portion 31 is kept very close or in contact with the ground. This means can be electronic, combining for example a ground proximity sensor and a motor modifying the orientation of the cradle relative to the chassis 2 of the vehicle, but it is also possible for simple and rustic vehicles to be content with a slight elastic return from the rear part of the ground-secondary contact to the ground so that it is the contact with the ground which determines its so-called road position. The rear part of the ground-secondary contact can be provided with a wheel for this purpose, to limit friction and noise.
Dans une mise en œuvre optimisée pour un fauteuil roulant, représentée aux figures 49 à 52, le berceau 60 a trois positions principales d’arrière en avant, une position dite de montée illustrée à la figure 51, une position dite de terrain plat illustrée à la figure 49 et une position dite de descente illustrée à la figure 52. Le berceau 60 est plus haut dans la position de terrain plat que dans les deux autres positions, de telle sorte que, dans la position de terrain plat le véhicule repose sur ledit premier train roulant et dans la position de montée et dans la position de descente, il repose sur ledit deuxième train roulant.In an optimized implementation for a wheelchair, represented in FIGS. 49 to 52, the cradle 60 has three main positions from back to front, a so-called climb position illustrated in FIG. 51, a so-called flat terrain position illustrated in FIG. FIG. 49 and a so-called descent position illustrated in FIG. 52. The cradle 60 is higher in the flat terrain position than in the other two positions, so that, in the flat ground position, the vehicle rests on said first running gear and in the up position and in the down position, it rests on said second undercarriage.
Un perfectionnement de cette mise en œuvre consiste à ce qu’un élément 13 dudit premier train roulant entraîne en rotation un élément dudit 33 deuxième train roulant lorsque le berceau est en position de montée ou en position de descente.An improvement of this implementation consists in that an element 13 of said first undercarriage rotates an element of said 33 second undercarriage when the cradle is in the up position or in the descent position.
Un perfectionnement supplémentaire consiste à ce qu’un élément 13 dudit premier train roulant entraîne en mouvement le berceau 60 dès lors que le berceau a quitté sa position de terrain plat en direction de sa position de montée. Dans ce cas, la mise en rotation d’un élément dudit premier train roulant a pour effet, dès que le berceau a quitté sa position de terrain plat, de faire monter le véhicule sur le berceau jusqu’à ce qu’il atteigne la position de montée s’il est en marche avant, et de le faire monter sur le second train roulant jusqu’à ce qu’il atteigne la position de descente s’il est en marche arrière. Cette coopération entre l’élément de coopération 13 du premier train roulant et le berceau cesse dès que le berceau a atteint sa position de montée ou sa position de descente.A further improvement consists in that an element 13 of said first undercarriage causes the cradle 60 to move as soon as the cradle has left its flat terrain position in the direction of its climbing position. In this case, the rotation of an element of said first undercarriage has the effect, as soon as the cradle has left its position of flat terrain, to raise the vehicle on the cradle until it reaches the position climb up if it is forward, and to get it up on the second running gear until it reaches the downhill position if it is in reverse. This cooperation between the cooperation element 13 of the first undercarriage and the cradle ceases as soon as the cradle has reached its climbing position or its descent position.
Le véhicule est avantageusement doté d’un moyen de blocage du berceau en position de descente et en position de montée.The vehicle is advantageously provided with a locking means of the cradle in the down position and in the up position.
Pour revenir de la position de montée à la position de terrain plat, il suffit de faire marche arrière, et pour revenir de la position de descente à la position de terrain plat, il suffit de débloquer le moyen de blocage du berceau en position de descente. L’inclinaison du berceau peut être libre ou déterminée automatiquement par le profil du sol. L’inclinaison du châssis par rapport à l’horizontale peut être déterminée soit manuellement soit par un moteur asservi à des capteurs comme c’est le cas par exemple si le véhicule est un gyropode.To return from the climb position to the flat ground position, simply reverse, and to return from the downhill position to the flat terrain position, simply unlock the locking means of the cradle in the down position . The inclination of the cradle may be free or determined automatically by the soil profile. The inclination of the frame relative to the horizontal can be determined either manually or by a motor controlled by sensors as is the case for example if the vehicle is a Segway.
Avantageusement, le deuxième train de roulement est muni de roues libres et/ou de dispositifs de freinage débrayables par l’utilisateur pour éviter de descendre une côte en marche avant ou en marche arrière sans action de l’utilisateur. La roue libre empêchant de descendre en marche arrière est avantageusement mise en action dès que le berceau est en position de montée.Advantageously, the second undercarriage is provided with freewheels and / or braking devices disengaged by the user to avoid going down a hill in forward or reverse without action of the user. The freewheel preventing going down in reverse is advantageously put into action as soon as the cradle is in the up position.
Dans une mise en œuvre optimisée pour un véhicule comme un robot mobile, représentée aux figures 53 à 58, le contact-sol-secondaire 3 est sensiblement confondu avec une partie du pare choc avant du véhicule, et complété par une ou deux chenilles qui supportent le véhicule lorsque les roues avant ont franchi l’obstacle. Ces chenilles sont avantageusement supportées par un bâti autonome 300, comportant un moyen de coopération 310 avec les roues motrices, de telle sorte qu’elles sont motorisées. Un perfectionnement consiste à ce que cette coopération n’existe que lorsque le bâti autonome 300 est poussé vers le haut lorsque la chenille entre en contact avec le sol. Une telle solution est représentée aux figures 53 à 58 où l’on distingue les rainures 211 coopérant avec l’ergot 311. L’homme de l’art peut disposer plusieurs dispositifs sur les différents côtés d’un véhicule dans le cas où ce dernier est holonome.In an optimized implementation for a vehicle such as a mobile robot, represented in FIGS. 53 to 58, the ground-secondary contact 3 is substantially coincident with a part of the front bumper of the vehicle, and supplemented by one or two tracks that support the vehicle when the front wheels have crossed the obstacle. These tracks are advantageously supported by an autonomous frame 300, having a means of cooperation 310 with the drive wheels, so that they are motorized. An improvement is that this cooperation exists only when the autonomous frame 300 is pushed up when the track comes into contact with the ground. Such a solution is shown in FIGS. 53 to 58, in which the grooves 211 interacting with the lug 311 are distinguished. Those skilled in the art can arrange several devices on the different sides of a vehicle in the case where the latter is holonomic.
Il est avantageux de pouvoir modifier l’altitude du contact-sol-secondaire 3 car cela permet de mieux anticiper certaines situations et de procurer une stabilité au véhicule à l’arrêt. Un véhicule reprenant une telle solution est représenté aux figures 59 à 61. L’invention est aussi bien un accessoire pouvant être ajouté à une roue 1 ou à un véhicule, qu’une roue 1 munie d’au moins un dispositif d’aide au franchissement selon l’invention, par exemple deux contacts-sol-secondaires selon l’invention situés de part et d’autre de la roue 1, qu’un véhicule de toute nature comportant au moins un dispositif d’aide au franchissement selon l’invention.It is advantageous to be able to change the altitude of the contact-ground-secondary 3 because this makes it possible to better anticipate certain situations and to provide stability to the vehicle at a standstill. A vehicle with such a solution is shown in FIGS. 59 to 61. The invention is an accessory that can be added to a wheel 1 or to a vehicle, a wheel 1 provided with at least one device for assisting a vehicle. crossing according to the invention, for example two ground-side contacts according to the invention located on either side of the wheel 1, a vehicle of any kind comprising at least a device for aiding the crossing according to the invention.
Il est recommandé de tenir compte de la position du véhicule lors de son utilisation, comme illustré par la figure 66 qui montre que pour un diable ou un chariot servant à faire les courses, les obstacles sont rencontrés lorsque le véhicule est incliné. Dans ce cas, il peut être avantageux que l’axe de bras ne soit pas fixe, pour que sa position puisse être adaptée à l’inclinaison du véhicule. Une solution particulièrement avantageuse, représentée aux figures 62 à 66, consiste à ce que l’axe de bras soit situé sur un bâti 45 qui peut lui-même pivoter autour de l’axe de la roue 1. Un rappel élastique peut avantageusement le rappeler dans la position la moins encombrante lorsque le véhicule est en position de rangement comme illustré à la figure 64, ce qui ne l’empêche pas de se retrouver dans une position la plus haute possible comme illustré à la figure 66 lors de l’utilisation du chariot. L’utilisateur peut adapter l’inclinaison du chariot en fonction des obstacles rencontrés.It is recommended to consider the position of the vehicle when in use, as shown in Figure 66 which shows that for a heck or a shopping cart, obstacles are encountered when the vehicle is tilted. In this case, it may be advantageous that the arm axis is not fixed so that its position can be adapted to the inclination of the vehicle. A particularly advantageous solution, represented in FIGS. 62 to 66, consists in that the arm axis is situated on a frame 45 which can itself pivot about the axis of the wheel 1. An elastic return can advantageously bring it back in the least bulky position when the vehicle is in the storage position as shown in Figure 64, which does not prevent it from being in a position as high as possible as shown in Figure 66 when using the carriage. The user can adapt the inclination of the truck according to the obstacles encountered.
Applicationsapplications
La présente invention s’applique aux les véhicules automobiles dont en particulier les véhicules tous terrains, les tricycles et les quads, aux deux roues comme les vélos, les trottinettes et les gyropodes, aux brouettes, aux diables, aux chariots, aux caddies, aux patins à roulettes, aux valises à roulettes, aux fauteuils roulants, aux tables roulantes, aux robots et aux plateformes supportant des robots, aux jouets, aux trains d’atterrissage des aéronefs, aux remorques de transport des bateaux, aux bétonnières et d’une façon générale à tous les équipements ou objets que l’on souhaite pouvoir déplacer facilement sans pour autant les munir de roues de très grandes dimensions.The present invention applies to motor vehicles including in particular off-road vehicles, tricycles and quads, two-wheelers such as bicycles, scooters and Segway, wheelbarrows, devils, trolleys, caddies, wheeled skates, wheeled cases, wheelchairs, trolleys, robots and platforms supporting robots, toys, aircraft landing gear, boat trailers, cement mixers and Generally speaking, all equipment or objects that one wishes to be able to move easily without providing them with very large wheels.
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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FR1670449A FR3054995A3 (en) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | CROSS-ASSIST DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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FR1670449A FR3054995A3 (en) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | CROSS-ASSIST DEVICE |
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FR3054995A3 true FR3054995A3 (en) | 2018-02-16 |
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ID=61094620
Family Applications (1)
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FR1670449A Withdrawn FR3054995A3 (en) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | CROSS-ASSIST DEVICE |
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Country | Link |
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FR (1) | FR3054995A3 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023179819A1 (en) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | Gerlach Lucas | Transport device for overcoming a step-like obstacle |
-
2016
- 2016-08-11 FR FR1670449A patent/FR3054995A3/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023179819A1 (en) * | 2022-03-25 | 2023-09-28 | Gerlach Lucas | Transport device for overcoming a step-like obstacle |
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