FR2917316A1 - Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele - Google Patents
Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele Download PDFInfo
- Publication number
- FR2917316A1 FR2917316A1 FR0755773A FR0755773A FR2917316A1 FR 2917316 A1 FR2917316 A1 FR 2917316A1 FR 0755773 A FR0755773 A FR 0755773A FR 0755773 A FR0755773 A FR 0755773A FR 2917316 A1 FR2917316 A1 FR 2917316A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- machine
- entity
- fixed
- tool
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 229910001026 inconel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001234 light alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
- B23Q17/2233—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the tool relative to the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
- B25J9/1623—Parallel manipulator, Stewart platform, links are attached to a common base and to a common platform, plate which is moved parallel to the base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39026—Calibration of manipulator while tool is mounted
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39041—Calibrate only for end position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50162—Stewart platform, hexapod construction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49764—Method of mechanical manufacture with testing or indicating
- Y10T29/49771—Quantitative measuring or gauging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
La présente invention concerne un procédé de travail d'une pièce avec une machine dite machine à architecture parallèle, du type comportant un plateau porte-outil mobile relié à un plateau fixe par une pluralité de jambes, la machine étant programmée pour effectuer des parcours théoriques des outils, caractérisé en ce que :- on fixe le plateau fixe (4) de la machine (1) par rapport à une zone de la pièce à travailler,- on effectue des mesures de la position relative entre une première entité, qui est soit la machine elle-même soit le support de la machine, et une deuxième entité qui est soit la pièce soit un outillage éventuellement fixé sur la pièce,- on déduit des mesures acquises précédemment la position exacte en coordonnées et en inclinaison, de la deuxième entité dans un référentiel,- on modifie les parcours théoriques préprogrammés du ou des outils en fonction du positionnement relatif exact des deux entités calculé à l'étape précédente.
Description
La présente invention concerne un nouveau procédé de travail d'une pièce
avec une machine à architecture parallèle. Le travail d'une pièce est par exemple et non limitativement un usinage, un fraisage, un polissage, un soudage, un martelage etc... Une machine à architecture parallèle est par exemple un hexapode objet de plusieurs brevets de la demanderesse. Une telle machine comporte principalement un plateau fixe et un plateau mobile qui supporte le ou les outils utilisés pour réaliser le travail ou les travaux énumérés ci-dessus. Le plateau fixe de la machine est relié au plateau mobile par un ensemble de jambes (ou bras) par exemple six dans le cas d'un hexapode, et le plateau mobile est déplacé par rapport au plateau fixe pour effectuer, dans son volume de travail, les travaux prévus ou pour effectuer certaines mesures sur la pièce. L'objectif de la présente invention est d'usiner ou de travailler sur site des pièces de grandes dimensions avec une machine à architecture parallèle. Or les machines connues qui travaillent sur site ou qui sont fixées sur la pièce à usiner ne permettent pas de réaliser soit des usinages à très grande vitesse (en abrégé UGV), soit de travailler en cinq axes simultanés, soit de faire du gauchissage informatique, soit de combiner entre eux ces travaux. Le procédé selon l'invention devra résoudre ce problème de l'art antérieur. Le problème est résolu par l'invention qui consiste en un procédé de travail d'une pièce avec une machine dite machine à architecture parallèle, du type comportant un plateau porte-outil mobile relié à un plateau fixe par une pluralité de jambes, la machine étant programmée pour effectuer des parcours théoriques des outils, caractérisé en ce que : - on fixe le plateau fixe de la machine par rapport à une zone de la pièce à travailler, - on effectue des mesures de la position relative entre une première entité, qui est soit la machine elle-même soit le support de la machine, et une deuxième entité qui est soit la pièce soit un outillage éventuellement fixé sur la pièce, - on déduit des mesures acquises précédemment la position exacte en coordonnées et en inclinaison, de la deuxième entité dans un référentiel, on modifie les parcours théoriques préprogrammés du ou des outils en fonction du positionnement relatif exact des deux entités calculé à l'étape précédente.35 On comprendra mieux l'invention à la lecture de la description ci-après faite en référence aux figures annexées suivantes : - les figures 1 et 2 montrent en vue de dessus et vue de côté une machine à architecture parallèle fixée sur un support positionné à proximité d'une pièce à travailler, ici une cuve de grande dimension. - les figures 3, 4 et 5 montrent en vue de face, vue de côté et vue de dessus, une machine à architecture parallèle fixée sur un support, lui-même fixé de manière approximative sur une pièce à travailler, ici par exemple une cuve de grandes dimensions. - Les figures 6, 7 et 8, montrent en vue de face, vue de côté et vue de dessus, une machine à architecture parallèle fixée sur une table pouvant être animée de mouvements propres. Pour la suite de la description, le terme machine (1) désignera une machine à architecture parallèle telle que définie ci-avant, par exemple un hexapode et comportant un plateau fixe (4), un plateau mobile (5), réunis par une pluralité de jambes (6). La première étape du procédé consiste à fixer approximativement le plateau fixe (4) de la machine (1), soit sur un support (2) (par exemple une équerre sur les figures 1 et 2) placé à proximité de la pièce (3) à travailler, soit directement ou indirectement sur la pièce (1). A titre d'exemple de ce dernier type de fixation les figures 2 et 3 montrent une machine (1) fixée sur un support (2) lui même fixé de manière approximative sur la pièce au moyen d'un système de fixation (7). Dans cette position de départ l'outil (8) (ou les outils) porté par la machine est donc positionné de manière approximative par rapport à la zone (9) de la pièce qu'il doit travailler. Les étapes suivantes du procédé vont devoir corriger ce positionnement relatif machine/pièce or il existe un problème à résoudre lié à deux contraintes : on ne peut ni déplacer le plateau fixe (4) ni déplacer la pièce (3) qui est par exemple une cuve de grande dimension, une aile d'avion etc.. ; et qu'il est obligatoire de travailler sur site. Le procédé selon l'invention consiste à résoudre ce problème. La deuxième étape du procédé consiste à effectuer des mesures de la position relative entre deux entités, une première entité étant la machine (1) ou le support, la deuxième entité étant la pièce (3) ou un outillage éventuellement fixé sur la pièce. II existe trois possibilités pour mesurer la position relative entre les deux entités : - soit avec des moyens de mesure externes non représentés par exemple : laser tracker, niveau électronique, photogrammétrie, etc... - soit en déplaçant le plateau mobile (5) de la première entité devant la deuxième entité et en mesurant au cours du déplacement le ou les écarts entre le plateau mobile (5) et la deuxième entité. - soit en combinant ces deux méthodes de mesures. Dans une étape suivante du procédé, un logiciel informatique déduit des mesures acquises précédemment par l'une ou l'autre méthode de mesures, la position exacte, en coordonnées et en inclinaison, du plateau fixe de la machine dans un référentiel par exemple un référentiel à trois axes Ox, Oy, Oz, prédéterminé, qui est soit un référentiel de la pièce soit un référentiel lié à celle-ci. Dans une dernière étape du procédé on modifie les parcours théoriques préprogrammés pour le ou les outils, en fonction du positionnement relatif des deux entités qui a été calculé à l'étape précédente et en particulier du positionnement exact du plateau fixe. Plus particulièrement, à partir des résultats précédents, le logiciel calcule la position réelle du plateau fixe par rapport à la pièce et établit une matrice de transfert permettant de modifier en conséquence les parcours théoriques des outils. Le procédé selon l'invention s'applique aussi bien à une machine portant un outil unique, ou portant plusieurs outils, ceux-ci pouvant être fixes par rapport au plateau qui les porte, soit animés d'un mouvement propre, dans ce cas le plateau est équipé d'une unité de mouvement pouvant par exemple et non limitativement être une électro-broche pour réaliser un fraisage, un système à vérin permettant un mouvement alternatif de l'outil en vue de réaliser un martelage, au tout autre type d'unité de mouvement d'un outil.
Par ailleurs le support (2) peut être fixe ou déplaçable d'un lieu de travail à l'autre, il peut en outre être animé d'un mouvement propre et autonome. A titre d'exemple, les figures 6 à 8 montrent une machine (1) fixée par son support (2) sur une table (10) équipée de moyens de mouvements croisés et/ou de moyens de rotation. Les performances et avantages du procédé selon l'invention sont non limitativement, réalisés individuellement ou en combinaison : - possibilité d'outillages très variés En standard on propose par exemple une électro-broche d'usinage de 40 kW à 30,000 tr/min. En option la machine peut être équipée avec des outillages les plus divers. Elle devient ainsi un robot de grande précision et de très grande rigidité. En effet, la rigidité dans l'axe Oz peut être supérieure à 700 Newton par micron. - possibilité d'usinage à grande vitesse (UGV) Les efforts sur la pièce sont très faibles. De même les efforts sur les supports sont très faibles. En conséquence, il est facile de trouver un support adapté à chaque cas particulier. La pièce n'a pas besoin d'être bridée fortement. Comme les efforts sont faibles les contraintes résiduelles sont faibles, en conséquence, la pièce se déforme très peu et sa durée de vie est plus longue.
Exemple d'application : l'aile d'avion est posée sur un chariot à roulettes, l'ensemble étant immobilisé avec deux sangles (utilisées habituellement par les routiers) spittées dans le sol. La machine est fixée sur une équerre. Cela suffi pour réaliser l'usinage du plan de joint entre l'aile et la carlingue. Sur le même principe on peut usiner le plan de joint sur la carlingue. Si cela est nécessaire (cas de réparations) on prend des épaisseurs d'usinage très faibles. Cela remplace la rectification. On peut aussi bien prendre des épaisseurs d'usinage très fortes avec de gros enlèvements de copeaux. On peut usiner des matériaux réputés difficiles (Inox, Inconel, Titane, aciers traités,... ). Ainsi par exemple en UGV on peut fraiser des matériaux jusqu'à 65 HRC. Cela remplace la rectification. Ainsi on usine les matériaux les plus durs comme les plus tendres (composites, alliages légers).
Un outil de petit diamètre suffit. Ainsi avec un outil de diamètre 20 mm le débit copeaux peut être très important. II équivaut à celui d'un gros diamètre consommant 40 kW. - pilotage très simple de la machine. Les programmes s'écrivent très simplement à partir de n'importe quelle FAO, sans nécessiter de post processeur spécifique. Dégauchissage, corrections en fonction de la température, correction d'outils,... sont des fonctions simples ne nécessitant aucune formation. Un module de dégauchissage peut être intégré au logiciel de pilotage de la machine, il recalcule tous les parcours d'outil et effectue toutes les corrections en inclinaisons (roulis, tangage, lacet) et toutes les corrections en coordonnées (x, y, z). - autonomie, légèreté, faible encombrement de la machine permettant son déplacement. - utilisation de supports simples, externes ou internes ou utilisation sans support ce qui est intéressant pour les pièces de grandes dimensions.
On précise ici que dans la description les termes approximative ou approximativement signifient sans soucis de précision d'où il résulte que l'outil, au moment de la fixation initiale de la machine, ne se trouve pas dans la position théorique de travail qu'il devrait avoir, il peut présenter des écarts de coordonnées et/ou d'inclinaison par rapport à cette position théorique, supérieures aux tolérances imposées.
Le procédé de l'invention permet de supprimer ou corriger ces écarts en fonction desdites tolérances. Selon toute évidence au moment de la fixation initiale de la machine la zone de travail (9) se trouver dans le volume de travail de la machine.
Claims (8)
1. Procédé de travail d'une pièce avec une machine dite machine à architecture parallèle, du type comportant un plateau porte-outil mobile relié à un plateau fixe par une pluralité de jambes, la machine étant programmée pour effectuer des parcours théoriques des outils, caractérisé en ce que : - on fixe le plateau fixe (4) de la machine (1) par rapport à une zone de la pièce à travailler, - on effectue des mesures de la position relative entre une première entité, qui est soit la machine elle-même soit le support de la machine, et une deuxième entité qui est soit la pièce soit un outillage éventuellement fixé sur la pièce, - on déduit des mesures acquises précédemment la position exacte en coordonnées et en inclinaison, de la deuxième entité dans un référentiel, - on modifie les parcours théoriques préprogrammés du ou des outils en fonction du positionnement relatif exact des deux entités calculé à l'étape précédente.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on déduit plus particulièrement la position du plateau fixe de la deuxième entité.
3. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu'on mesure la position relative entre les deux entités avec des moyens de mesure externes.
4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu'on mesure la position relative entre les deux entités en déplaçant le plateau mobile (5) de la première entité savant la deuxième entité et on mesure au cours du déplacement le ou les écarts entre le plateau mobile (5) et la deuxième entité.
5. Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu'on combine les deux modes de mesure.
6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le support est fixe.
7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le support est déplaçable.
8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le support est animé d'un mouvement propre.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0755773A FR2917316B1 (fr) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele |
JP2010511710A JP2010530104A (ja) | 2007-06-15 | 2008-06-13 | 並列アーキテクチャマシンを用いた大型部品の現場加工の方法 |
PCT/FR2008/051060 WO2009004228A2 (fr) | 2007-06-15 | 2008-06-13 | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele |
US12/664,825 US20100186210A1 (en) | 2007-06-15 | 2008-06-13 | Method for in situ machining of a large dimension part with a parallel architecture machine |
EP08805995A EP2155432A2 (fr) | 2007-06-15 | 2008-06-13 | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0755773A FR2917316B1 (fr) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2917316A1 true FR2917316A1 (fr) | 2008-12-19 |
FR2917316B1 FR2917316B1 (fr) | 2010-02-12 |
Family
ID=38920591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR0755773A Expired - Fee Related FR2917316B1 (fr) | 2007-06-15 | 2007-06-15 | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20100186210A1 (fr) |
EP (1) | EP2155432A2 (fr) |
JP (1) | JP2010530104A (fr) |
FR (1) | FR2917316B1 (fr) |
WO (1) | WO2009004228A2 (fr) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015078562A1 (fr) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover | Machine-outil |
CN113369552A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-09-10 | 重庆水泵厂有限责任公司 | 内相贯线圆角加工方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2952841B1 (fr) * | 2009-11-26 | 2011-12-02 | Airbus Operations Sas | Dispositif pour le percage d'un panneau complexe |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1308239A2 (fr) * | 2001-10-31 | 2003-05-07 | GROB-Werke Burkhart Grob e.K. | Machine-outil et procédé d'ajustement de la position de la broche de cette machine outil |
US20030120377A1 (en) * | 2001-12-26 | 2003-06-26 | Lockheed Martin Corporation | Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same |
US20030208302A1 (en) * | 2002-05-01 | 2003-11-06 | Lemelson Jerome H. | Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination |
EP1775077A2 (fr) * | 2005-10-17 | 2007-04-18 | Shin Nippon Koki Co., Ltd. | Machine à cinématique parallèle, méthode de calibration d'une machine à cinématique parallèle et programme de calibration |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4536690A (en) * | 1982-10-19 | 1985-08-20 | Calspan Corporation | Tool-supporting self-propelled robot platform |
JP3019262B2 (ja) * | 1990-01-26 | 2000-03-13 | 株式会社日立製作所 | 工作機械における数値制御加工方法およびその装置 |
JPH05228790A (ja) * | 1992-02-19 | 1993-09-07 | Kobe Steel Ltd | 工作機械の機械パラメータの補正方法及びその装置 |
US5813287A (en) * | 1994-03-02 | 1998-09-29 | Renishaw Plc | Coordinate positioning machine |
FR2779086B1 (fr) * | 1998-04-27 | 2000-06-30 | Const Mecaniques Des Vosges Ma | Systeme compensateur pour hexapode |
GB0017684D0 (en) * | 2000-07-19 | 2000-09-06 | Bae Systems Plc | Tool positioning system |
US6629354B1 (en) * | 2000-11-13 | 2003-10-07 | Utica Enterprises, Inc. | Apparatus for immobilizing a frame structure in its free state to establish a net datum position thereof |
US6546616B2 (en) * | 2000-12-15 | 2003-04-15 | Bell Helicopter Textron Inc. | Six-axis alignment and installation tool |
JP4198334B2 (ja) * | 2001-06-01 | 2008-12-17 | 富士通マイクロエレクトロニクス株式会社 | Xyステージを用いた処理方法及び装置 |
US6843328B2 (en) * | 2001-12-10 | 2005-01-18 | The Boeing Company | Flexible track drilling machine |
JP2004192152A (ja) * | 2002-12-09 | 2004-07-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 数値制御装置 |
US6808344B2 (en) * | 2002-12-27 | 2004-10-26 | Jeng-Shyong Chen | Multi-axis cartesian guided parallel kinematic machine |
JP2004246498A (ja) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Fanuc Ltd | 位置制御装置 |
US20060241810A1 (en) * | 2005-04-20 | 2006-10-26 | Dan Zhang | High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform |
JP4464318B2 (ja) * | 2005-05-16 | 2010-05-19 | オークマ株式会社 | パラレルメカニズム機械のキャリブレーション方法 |
-
2007
- 2007-06-15 FR FR0755773A patent/FR2917316B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-06-13 JP JP2010511710A patent/JP2010530104A/ja active Pending
- 2008-06-13 WO PCT/FR2008/051060 patent/WO2009004228A2/fr active Application Filing
- 2008-06-13 US US12/664,825 patent/US20100186210A1/en not_active Abandoned
- 2008-06-13 EP EP08805995A patent/EP2155432A2/fr not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1308239A2 (fr) * | 2001-10-31 | 2003-05-07 | GROB-Werke Burkhart Grob e.K. | Machine-outil et procédé d'ajustement de la position de la broche de cette machine outil |
US20030120377A1 (en) * | 2001-12-26 | 2003-06-26 | Lockheed Martin Corporation | Machine for performing machining operations on a workpiece and method of controlling same |
US20030208302A1 (en) * | 2002-05-01 | 2003-11-06 | Lemelson Jerome H. | Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination |
EP1775077A2 (fr) * | 2005-10-17 | 2007-04-18 | Shin Nippon Koki Co., Ltd. | Machine à cinématique parallèle, méthode de calibration d'une machine à cinématique parallèle et programme de calibration |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015078562A1 (fr) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover | Machine-outil |
CN113369552A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-09-10 | 重庆水泵厂有限责任公司 | 内相贯线圆角加工方法 |
CN113369552B (zh) * | 2021-06-18 | 2022-09-30 | 重庆水泵厂有限责任公司 | 内相贯线圆角加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2155432A2 (fr) | 2010-02-24 |
FR2917316B1 (fr) | 2010-02-12 |
JP2010530104A (ja) | 2010-09-02 |
WO2009004228A3 (fr) | 2009-03-05 |
WO2009004228A2 (fr) | 2009-01-08 |
US20100186210A1 (en) | 2010-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1569058B1 (fr) | Procédé et dispositif d'usinage par fenêtrage de panneaux minces non-développables | |
EP2445661B1 (fr) | Procede de fabrication d'une piece forgee avec polissage adaptatif | |
EP2364240A1 (fr) | Machine ophtalmique et procede d'usinage et/ou de polissage de lentille | |
US20050159840A1 (en) | System for surface finishing a workpiece | |
CN105538111A (zh) | 一种自动打磨抛光装置及其加工方法 | |
EP2394785B1 (fr) | Dispositif d'assistance au portage d'au moins un outil de ponçage et/ou de lustrage | |
FR2917316A1 (fr) | Procede de travail sur site d'une piece de grande dimension avec une machine a architecture parallele | |
FR2965201A1 (fr) | Procede et dispositif d'usinage du bord d'attaque d'une aube de turbomachine | |
EP3338944A1 (fr) | Machine-outil présentant une configuration de montage avec outil en porte-à-faux | |
CA2843686C (fr) | Procede de fabrication d'une piece par forgeage | |
FR2788234A1 (fr) | Procede de chanfreinage | |
EP2782709B1 (fr) | Procédé d'obtention d'une lentille ophtalmique | |
EP3271108B1 (fr) | Procédé de réparation de la denture d'une couronne | |
US9089970B2 (en) | Robotic appartus and system for removal of turbine bucket covers | |
FR2928289A1 (fr) | Procede de controle de la geometrie d'une machine a commande numerique pour l'usinage 5 axes. | |
Mikolajczyk | System to surface control in robot machining | |
WO2018015529A1 (fr) | Procede de martelage robotise et systeme robotise pour la mise en œuvre du procede | |
FR3053615A1 (fr) | Ensemble pour usinage d'une surface, comprenant un effecteur, destine a etre monte sur un bras de robot, et au moins un element d'appui de l'effecteur sur la surface et/ou sur l'outillage avec liaison rotule entre eux | |
JP5055866B2 (ja) | 微細凹部加工装置 | |
EP2582489B1 (fr) | Procédé de positionnement à la normale d'un axe de translation d'un dispositif de vérin | |
FR2960172A1 (fr) | Machine et procede pour meuler une grille d'espacement d'un ensemble a combustible nucleaire | |
EP0115728A1 (fr) | Porte-organe adaptatif pour robot | |
JP6334775B2 (ja) | 加工装置、その制御方法、及びプログラム | |
US20140190950A1 (en) | Weld compensation device | |
CN1729079B (zh) | 机床工件的加工方法及用于该方法的装配架和支承装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 10 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 11 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 12 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 14 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 15 |
|
ST | Notification of lapse |
Effective date: 20230205 |