FR2906518A1

FR2906518A1 - Wheel`s adherence resumption detecting method for e.g. four-wheel-drive vehicle, involves determining rehabilitation conditions of vehicle`s wheel and detecting instant of resuming adherence to ground of wheel based on sliding reliability

Info

Publication number: FR2906518A1
Application number: FR0608560A
Authority: FR
Inventors: Xavier Claeys; Marco Marsilia
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2006-09-29
Filing date: 2006-09-29
Publication date: 2008-04-04
Anticipated expiration: 2026-09-29
Also published as: WO2008040901A1; FR2906518B1

Abstract

The method involves calculating absolute sliding of a wheel (rij) from estimated speed of a motor vehicle e.g. four-wheel-drive vehicle, and measured speed of the wheel of the vehicle. An instant where the wheel starts to slide, is estimated. A non reliable character of sliding of the wheel that is established from an estimation of reference speed (Vref) of the vehicle, is defined. Rehabilitation conditions of the wheel of the vehicle, are determined. An instant of resuming adherence to the ground of the wheel, is detected based on reliability of sliding.

Description

1 Procédé de détection de reprise d'adhérence d'une roue de véhicule1 Method for detecting adhesion recovery of a vehicle wheel

automobile. L'invention concerne un procédé de détection de reprise d'adhérence d'une roue de véhicule automobile, en particulier de l'instant où elle commence à reprendre de l'adhérence au sol après avoir glissé, c'est-à-dire l'instant où sa vitesse de rotation redevient cohérente avec la vitesse réelle du véhicule. Cette information de reprise d'adhérence après glissement est utile dans plusieurs applications concernant l'intégration de systèmes actifs sur les véhicules automobiles, dont l'objectif est d'améliorer le comportement du véhicule et par conséquent la sécurité du conducteur. Cette information permet notamment d'identifier les vitesses des roues utilisables pour une estimation de la vitesse de référence du véhicule et est utilisée dans les systèmes actifs de sécurité tels que l'anti-blocage des roues ABS ou le contrôle de la traction, dans le système de diagnostic de l'état du véhicule ou bien encore pour des stratégies d'interdiction de récupération sur un véhicule hybride à quatre roues motrices. Ce procédé est particulièrement bien adapté aux véhicules à quatre roues motrices ou aux véhicules hybrides. Il est également tout à fait adapté aux véhicules à traction comme à propulsion. La demande de brevet US 2005/0080547 déposée au nom de GENERAL MOTORS CORPORATION, concerne un procédé de détection d'une roue qui reprend de l'adhérence sur le sol après glissement, mais uniquement dans le cas où l'on connaît la vitesse de rotation d'une roue non motrice. II n'est donc pas utilisable dans le cas des véhicules à quatre roues motrices. Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile, à partir d'une mesure de la vitesse de rotation de la roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et à partir d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, comprenant les étapes suivantes : calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse estimée du véhicule et de la vitesse de rotation mesurée de la roue ; estimation de l'instant où la roue commence à glisser ; 2906518 2 définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; détermination des conditions de réhabilitation de la roue du véhicule ; détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol de ladite roue en 5 fonction de la fiabilité du glissement. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants : 10 - la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue SxNref à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée, - le signal booléen dRG définissant l'instant de détection du glissement de la 15 roue, - le signal booléen ( SxNref non fiable ) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, - le signal booléen R de réhabilitation de la roue, 20 dans le cas où le glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable, et sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue SxNref est considéré comme faible, inférieur à un seuil SG prédéfini et la deuxième quand la condition de réhabilitation de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante n'est constatée. automobile. The invention relates to a method for detecting adhesion recovery of a motor vehicle wheel, in particular the moment when it begins to regain adhesion to the ground after sliding, that is to say moment when its speed of rotation becomes coherent with the real speed of the vehicle. This post-slip adhesion recovery information is useful in several applications relating to the integration of active systems on motor vehicles, the purpose of which is to improve the behavior of the vehicle and therefore the safety of the driver. This information allows us to identify the wheel speeds that can be used to estimate the reference speed of the vehicle and is used in active safety systems such as anti-lock ABS wheels or traction control, in the vehicle condition diagnostic system or for recovery prohibition strategies on a hybrid four-wheel drive vehicle. This method is particularly well suited to four-wheel drive vehicles or hybrid vehicles. It is also very suitable for both traction and propulsion vehicles. US patent application 2005/0080547 filed in the name of GENERAL MOTORS CORPORATION, relates to a method of detecting a wheel which resumes adhesion on the ground after sliding, but only in the case where the speed of rotation of a non-driving wheel. It is therefore not usable in the case of four-wheel drive vehicles. The object of the invention is to overcome these disadvantages by proposing a method for detecting the adhesion recovery after sliding of a wheel of a motor vehicle, from a measurement of the speed of rotation of the wheel and an estimate of the reference speed of the vehicle on the one hand and from an estimation of the slip derivative on the other hand, comprising the following steps: calculation of the absolute slip of the wheel from the estimated speed the vehicle and the measured rotational speed of the wheel; estimate of the moment when the wheel begins to slide; 2906518 2 definition of the unreliability of the wheel slip based on the estimate of the reference speed of the vehicle; determining the conditions of rehabilitation of the vehicle wheel; detecting the moment of resumption of adhesion to the ground of said wheel as a function of the reliability of the sliding. According to another characteristic of the detection method, the detection of the instant of recovery of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out on the basis of the following signals: the derivative dSx of the absolute slip of the wheel considered , estimated independently of the speed of the vehicle, - the sliding of the wheel SxNref from the estimated longitudinal speed of the vehicle, - the boolean signal dRG defining the moment of detection of the sliding of the wheel, - the boolean signal (SxNref unreliable) defining the unreliability of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, - the boolean signal R of rehabilitation of the wheel, 20 in the case where the sliding of the wheel established at from the estimated speed of the vehicle is reliable, and under two conditions: the first when the slip of the wheel SxNref is considered low, lower than a preset threshold SG finished and the second when the condition of rehabilitation of the wheel is fulfilled and no new detection of sliding wheel is found.

25 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants : - la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée, estimée 30 indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue SxNref à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée, - le signal booléen dRG définissant l'instant de détection du glissement de la roue, 35 - le signal booléen ( SxNref non fiable ) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, 2906518 3 - le signal booléen R de réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, n'est pas fiable, par le seul signal R de réhabilitation de la roue.According to another characteristic of the detection method, the detection of the instant of resumption of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out on the basis of the following signals: the derivative dSx of the absolute slip of the wheel considered , estimated independently of the vehicle speed, - the slip of the wheel SxNref from the estimated longitudinal vehicle speed, - the boolean signal dRG defining the wheel slip detection time, - the boolean signal ( SxNref unreliable) defining the unreliability of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, 2906518 3 - the boolean signal R of wheel rehabilitation, in the case where the slip, set to from the estimated speed of the vehicle, is not reliable, by the single signal R wheel rehabilitation.

5 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détermination du signal de réhabilitation de la roue comporte les étapes suivantes : - définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement par comparaison de sa valeur avec un seuil Si constant prédéfini, - déclenchement simultané d'une temporisation mesurant le temps d'intégration 10 et délivrant un signal de sortie FR2 égal à 1 quand une valeur prédéfinie Ttempo est atteinte, - intégration de la valeur absolue de la dérivée dSX du glissement de la roue, - comparaison de la valeur de l'intégrale obtenue avec un seuil SR dit de réhabilitation et délivrance d'un signal FR1 représentant une condition de 15 réhabilitation de la roue si le glissement de la roue est inférieur audit seuil, - délivrance d'un signal de réhabilitation R par addition des deux signaux booléens FR1 représentant une condition de réhabilitation cle la roue et FR2 de temporisation.According to another characteristic of the detection method, the determination of the wheel rehabilitation signal comprises the following steps: - definition of the start of the integration of the absolute value of the derivative of the slip by comparison of its value with a threshold Si predefined constant, - simultaneous triggering of a delay measuring the integration time 10 and delivering an output signal FR2 equal to 1 when a preset value Ttempo is reached, - integration of the absolute value of the derivative dSX of the slip of the wheel comparing the value of the integral obtained with a threshold SR of rehabilitation and delivery of a signal FR1 representing a condition of rehabilitation of the wheel if the sliding of the wheel is below said threshold, - issuing a regeneration signal R by adding the two Boolean signals FR1 representing a condition of rehabilitation of the wheel and FR2 timing.

20 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la définition des conditions d'intégration de la dérivée de la valeur absolue du glissement de la roue consiste, dans le cas où la roue glissait au pas précédent de calcul, et qu'elle est susceptible de ne plus glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure à un seuil Si constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la dérivée du 25 glissement dSX jusqu'à ce que le signal booléen FR, de réhabilitation devienne nul si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil dit de réhabilitation, ou jusqu'à ce que la roue adhère à nouveau à la route. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la temporisation 30 mesurant le temps d'intégration par incrémentation d'un compteur est déclenchée en même temps que l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement et délivre un signal de sortie FR2 égal à 1 quand une valeur prédéfinie Ttempo est atteinte, ledit compteur étant remis à 0 dans les trois cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil Si signifiant que le glissement de la 35 roue est trop important, ou que la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent d;j v = 0, ou que le signal représentatif d'une condition de réhabilitation de la roue FR1 au pas de calcul précédent est égal à 0.According to another characteristic of the detection method, the definition of the integration conditions of the derivative of the absolute value of the slip of the wheel consists, in the case where the wheel slips to the previous step of calculation, and that it is capable of no longer slip because the absolute value of the derivative of the slip is less than a constant threshold Si predefined, to allow the integration of the derivative of the slip dSX until the Boolean signal FR, rehabilitation becomes zero if the Absolute value of the drift derivative is greater than a so-called rehabilitation threshold, or until the wheel adheres back to the road. According to another characteristic of the detection method, the timer measuring the integration time by incrementation of a counter is triggered at the same time as the integration of the absolute value of the derivative of the slip and delivers an equal output signal FR2. to 1 when a preset value Ttempo is reached, said counter being reset to 0 in the following three cases: when the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold Si signifying that the sliding of the wheel is too great, or that the wheel does not slip at the previous computation step of jv = 0, or that the signal representative of a rehabilitation condition of the wheel FR1 at the previous computation step is equal to 0.

2906518 4 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, les paramètres de réglage du procédé sont le seuil Si de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil SG de comparaison du glissement de la roue SXNref , le seuil SR de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale de la valeur absolue de la 5 dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation Ttempo d'autre part. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, illustrée par les différentes figures qui sont : la figure 1 : un schéma général du procédé de détection selon l'invention ; la figure 2 : le schéma détaillé des différentes étapes du procédé de détection selon l'invention ; la figure 3 : le schéma détaillé de l'étape de réhabilitation de la roue. Selon l'invention, le procédé de détection de la reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue de véhicule, c'est-à-dire après une situation de sur-vitesse ou de sous-vitesse par rapport à la vitesse du véhicule, que cette roue soit motrice ou 20 non, comporte les étapes suivantes représentées sur le schéma général de la figure 1. Il est basé sur les trois informations suivantes : - une estimation e,) de la dérivée dSX du glissement absolu de la roue 25 considérée Ry, indépendamment de la vitesse du véhicule, - une mesure e3) de la vitesse de rotation w;i de la roue, délivrée par un capteur par exemple, - une estimation e4) de la vitesse du véhicule Vref au pas de calcul précédent à partir de l'état des roues d'une part et d'informations sur les vitesses des roues 30 ou des estimations des couples moteurs et freineurs d'autre part. Ces deux dernières informations permettent de calculer, lors de l'étape e5), le glissement de la roue SX/ Vref à partir de la différence entre la vitesse linéaire mesurée de la roue et la vitesse longitudinale estimée du véhicule. L'estimation e,) de la dérivée du glissement de la roue R;i est effectuée par un module dédié non décrit dans cette demande, puis elle est filtrée à l'étape e2). Le 10 15 35 2906518 5 filtrage permet d'accentuer ou de limiter les variations du signal représentant la dérivée du glissement, par un filtre passe-haut ou passe-bas, pour un réglage plus ou moins sensible de la détection.According to another characteristic of the detection method, the process control parameters are the comparison threshold S1 of the absolute value of the slip derivative, the comparison threshold SG of the wheel slip SXNref, the threshold SR of rehabilitation. in the comparison with the integral of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel on the one hand and the duration of the timer Ttempo on the other hand. Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description, illustrated by the various figures which are: FIG. 1: a general diagram of the detection method according to the invention; FIG. 2: the detailed diagram of the different steps of the detection method according to the invention; Figure 3: the detailed diagram of the step of rehabilitation of the wheel. According to the invention, the method for detecting the return of adhesion to the ground after sliding of a vehicle wheel, that is to say after a situation of over-speed or under-speed with respect to the speed of the vehicle, whether this wheel is driving or not, comprises the following steps represented in the general diagram of FIG. 1. It is based on the following three information: an estimate e) of the derivative dSX of the absolute slip of the wheel 25 considered Ry, regardless of the speed of the vehicle, - a measure e3) of the speed of rotation w; i of the wheel, delivered by a sensor for example, - an estimate e4) of the vehicle speed Vref at the pace of previous calculation from the condition of the wheels on the one hand and information on the wheel speeds 30 or estimates of the driving torque and braking on the other hand. These last two information make it possible to calculate, during step e5), the sliding of the wheel SX / Vref from the difference between the measured linear speed of the wheel and the estimated longitudinal speed of the vehicle. The estimate e) of the derivative of the slip of the wheel R i is performed by a dedicated module not described in this application, then it is filtered in step e2). The filtering makes it possible to accentuate or limit the variations of the signal representing the derivative of the slip, by a high-pass or low-pass filter, for a more or less sensitive setting of the detection.

5 L'estimation e4) de la vitesse longitudinale du véhicule Vref est effectuée par un module dédié non décrit, à partir notamment de l'état des roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cet état des roues se traduit par un signal d;i pour la roue Ru, et il est égal à 1 si la roue est glissante û patinage ou blocage û et égal à 0 si elle est normale c'est-à-dire si sa vitesse est cohérente avec la dynamique du véhicule. Chacune des 10 quatre roues du véhicule est désignée par un couple d'indices ij selon la convention suivante : = 1 et j = 1 pour la roue avant gauche = 1 et j = 2 pour la roue avant droite 15 i = 2 et j = 1 pour la roue arrière gauche = 2 et j = 2 pour la roue arrière droite Le calcul du glissement absolu SX/ Vref de la roue à partir de la vitesse du véhicule, est effectué à l'étape e5) à partir de la vitesse w;, de rotation de la roue qui est 20 multipliée par le rayon ru de la roue à l'étape e6) et la vitesse linéaire Vii ainsi obtenue est soustraite à la vitesse du véhicule Vref à l'étape e7). Le résultat obtenu est retardé à l'étape e8) pour obtenir le glissement Sx/Vref. Comme le montre la figure 1, le procédé comporte de plus une étape e9) de 25 définition du caractère non fiable du glissement de la roue SXNre, qui a été calculé à partir de la différence entre la vitesse de rotation de la roue et une estimation de la vitesse du véhicule lors de l'étape e5). Cette estimation de la vitesse du véhicule Vref a été réalisée au cours de l'étape e4) mentionnée auparavant, à partir notamment de l'état du a des quatre roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cette définition de 30 la fiabilité est réalisée à partir de l'état d;; des quatre roues du véhicule et délivre un signal booléen SXNref non fiable , égal à 0 si le glissement SXNref à partir de la vitesse du véhicule est fiable et égal à 1 dans le cas contraire. Le glissement absolu d'une roue SXNref est considéré comme non fiable si les 35 quatre roues sont détectées glissantes, par contre il est considéré comme fiable si un nombre de roues, paramétrable inférieur à quatre, glissent.The estimate e4) of the longitudinal speed of the vehicle Vref is performed by a dedicated module that is not described, in particular from the state of the wheels of the vehicle at the preceding computation step. This state of the wheels is expressed by a signal d i for the wheel Ru, and it is equal to 1 if the wheel is slippery - skating or blocking - and equal to 0 if it is normal, that is to say if its speed is consistent with the dynamics of the vehicle. Each of the four wheels of the vehicle is designated by a pair of indices ij according to the following convention: = 1 and j = 1 for the left front wheel = 1 and j = 2 for the front right wheel 15 i = 2 and j = 1 for the left rear wheel = 2 and j = 2 for the right rear wheel The calculation of the absolute slip SX / Vref of the wheel from the speed of the vehicle, is performed in step e5) from the speed w , the rotation of the wheel which is multiplied by the radius ru of the wheel in step e6) and the linear speed Vii thus obtained is subtracted from the speed of the vehicle Vref in step e7). The result obtained is delayed in step e8) to obtain the slip Sx / Vref. As shown in FIG. 1, the method further comprises a step e9) of defining the unreliable character of the slip of the wheel SXNre, which has been calculated from the difference between the speed of rotation of the wheel and an estimate the speed of the vehicle during step e5). This estimate of the speed of the vehicle Vref was carried out during the step e4) mentioned above, especially from the state of the four wheels of the vehicle at the previous computation step. This definition of reliability is made from the state d; of the four wheels of the vehicle and delivers an unreliable Boolean signal SXNref equal to 0 if the slip SXNref from the vehicle speed is reliable and equal to 1 otherwise. The absolute slip of an SXNref wheel is considered unreliable if the four wheels are detected as slippery, but it is considered reliable if a number of wheels, which can be parameterized less than four, slip.

2906518 6 Dans le cas où le glissement précisé par le signal SXNref non fiable est égal à 1, c'est-à-dire quand le glissement estimé à partir de la vitesse de référence n'est pas fiable, le signal SXNref ne sera pas pris en compte lors de la détection d'une reprise d'adhérence de la roue glissante pour déterminer l'état de la roue.In the case where the slip specified by the unreliable signal SXNref is equal to 1, that is to say when the slip estimated from the reference speed is not reliable, the signal SXNref will not be detected. taken into account when detecting a return of adhesion of the sliding wheel to determine the condition of the wheel.

5 Le procédé réalise également une étape et)) de détection de l'instant où la roue commence à glisser, étape non décrite dans cette demande, à partir notamment des signaux suivants : - la dérivée dSX du glissement absolu de la roue considérée, estimée 10 indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue SXNref calculé à partir de la vitesse longitudinale estimée du véhicule, - le signal booléen SXNref non fiable définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du 15 véhicule. Cette étape el()) délivre un signal booléen dRG qui précise l'état d'une roue, en devenant égal à 1 à l'instant où la roue considérée commence à gliisser.The method also performs a step of detecting the instant when the wheel begins to slide, a step not described in this application, notably from the following signals: the derivative dSX of the absolute slip of the considered wheel, estimated 10 regardless of the vehicle speed, - the slip of the wheel SXNref calculated from the estimated longitudinal speed of the vehicle, - the unreliable Boolean signal SXNref defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from a estimation of the speed of the vehicle. This step el ()) delivers a boolean signal dRG which specifies the state of a wheel, becoming equal to 1 at the instant when the wheel considered begins to glide.

20 Le procédé réalise ensuite l'étape proprement dite Eo) de détection de l'instant de reprise d'adhérence d'une roue, représentée sur la figure 2, qui considère que la roue a retrouvé son adhérence au sol dans les deux cas suivants, dépendant du caractère non fiable du glissement de la roue SXNref calculé à partir de la vitesse longitudinale du véhicule : 25 - ou bien le glissement de la roue SXNref n'est pas fiable, donc le signal SXNref non fiable est égal à 1 à l'étape e9) et seul le signal de réhabilitation R de la roue, établi à l'étape eä) et développé par la suite, est utilisé. Si la roue est réhabilitée, le procédé déclare la détection de l'instant de reprise d'adhérence de la roue et le signal booléen SRAR passe à 1, 30 ou bien le glissement de la roue SXNref est fiable, donc le signal SXNref non fiable est égal à 0 à l'étape e9) et l'instant de reprise d'adhérence est détecté sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue SXNref est considéré comme faible, inférieur à un seuil SG constant prédéfini à l'étape e,2) et la deuxième quand la condition de 35 réhabilitation R de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante dRG n'est constatée à l'étape e10).The method then performs the actual step Eo) of detecting the moment of adhesion recovery of a wheel, shown in Figure 2, which considers that the wheel has found its adhesion to the ground in the following two cases , depending on the unreliability of the sliding of the wheel SXNref calculated from the longitudinal speed of the vehicle: 25 - or the slip of the wheel SXNref is unreliable, so the signal SXNref unreliable is equal to 1 to 1 step e9) and only the rehabilitation signal R of the wheel set in step ea) and subsequently developed is used. If the wheel is rehabilitated, the method declares the detection of the adhesion recovery moment of the wheel and the Boolean signal SRAR goes to 1, 30 or the slip of the wheel SXNref is reliable, therefore the signal SXNref unreliable is equal to 0 in step e9) and the moment of adhesion recovery is detected under two conditions: the first when the slip of the wheel SXNref is considered to be low, less than a constant threshold SG predefined at step e, 2) and the second when the rehabilitation condition R of the wheel is filled and no new slip wheel detection dRG is found in step e10).

2906518 7 La réhabilitation de la roue, établie à l'étape e11) et représentée sur la figure 3, est constituée elle-même de plusieurs étapes, dont la première E,) est une définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement.The rehabilitation of the wheel, established in step e11) and represented in FIG. 3, itself consists of several steps, the first of which E) is a definition of the start of the integration of the absolute value. of the derivative of the slip.

5 Pour cela, l'étape E,) consiste à comparer la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue dSX avec un seuil Si constant prédéfini. Si la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure au seuil Si, et que la roue glissait au pas de calcul précédent d;; p = 1, l'étape suivante E2) consiste à délivrer un signal égal à 1 sur l'entrée SET d'une bascule de type SET/RESET, dont le signal de sortie ION est alors 10 égal à 1 pendant la période d'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement, son front montant indiquant l'instant de début d'intégration. Simultanément, une temporisation est déclenchée à l'étape E3). En effet, le signal en sortie de cette étape est remis à zéro lorsque la valeur absolue de la dérivée 15 du glissement est supérieure au seuil Si ou que la roue ne glissait pas au pas précédent d1 p = O. La temporisation démarre donc quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure au seuil Si et que la roue glissait au pas de calcul précédent du p = 1, c'est-à-dire en même temps que l'intégration de la valeur absolue de la dérivée 20 du glissement. Un compteur, incrémenté pendant que l'entrée RESET est égale à 0, mesure le temps d'intégration, et quand le compteur atteint la valeur T tempo prédéfinie, le signal de sortie FR2 de cette bascule est égal à 1. Ce compteur est remis à 0 dans les trois 25 cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil Si , ou quand la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent d;; p = 0, ou que le signal représentant une condition nécessaire de réhabilitation de la roue FR, est égal à 0.For this, the step E)) consists in comparing the absolute value of the drift derivative of the dSX wheel with a predefined constant threshold S i. If the absolute value of the derivative of the slip is less than the threshold Si, and the wheel slips to the previous calculation step d ;; p = 1, the next step E2) consists in delivering a signal equal to 1 to the input SET of a SET / RESET flip-flop, whose output signal ION is then equal to 1 during the period of time. integration of the absolute value of the derivative of the slip, its rising edge indicating the start time of integration. Simultaneously, a timer is triggered in step E3). Indeed, the signal at the output of this step is reset when the absolute value of the derivative 15 of the slip is greater than the threshold Si or the wheel does not slip at the previous step d1 p = 0. The timer therefore starts when the absolute value of the derivative of the slip is less than the threshold Si and the wheel slips to the previous computation step of p = 1, that is to say at the same time as the integration of the absolute value of the derivative 20 of the sliding. A counter, incremented while the RESET input is equal to 0, measures the integration time, and when the counter reaches the predefined T time value, the output signal FR2 of this flip-flop is equal to 1. This counter is reset at 0 in the following three cases: when the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold Si, or when the wheel does not slip at the previous calculation step d ;; p = 0, or that the signal representing a necessary condition for rehabilitation of the wheel FR, is equal to 0.

30 L'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue dSX étant déclenchée, l'étape suivante E4) réalise ladite intégration tant que le signal d'entrée ION , dont le front montant représente l'instant de début: d'intégration, reste égal à 1. Le signal résultant de cette intégration est ensuite comparé à un seuil SR, dit de réhabilitation, à l'étape E5). Si l'intégrale obtenue est inférieure au seuil, le signal 35 booléen FR1 en sortie de cette étape E5) est égal à 1. Par contre, si l'intégrale de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue est supérieure audit seuil ou que 2906518 8 le signal booléen ION est égal à 0, le signal booléen FR1 en sortie de cette étape E5) est égal à 0. Les deux signaux booléens FR1 d'une condition de réhabilitation de la roue et 5 FR2 de temporisation sont ensuite ajoutés à l'étape E6) pour délivrer un signal de réhabilitation R qui est envoyé dans l'étape Eo) de détection de l'instant de reprise d'adhérence. Le signal SRAR de détection de l'instant de reprise d'adhérence d'une roue est envoyée à l'étape e13) (figure 1) sur l'entrée RESET d'une bascule dont l'entrée SET reçoit une information dRG de détection du glissement d'une roue, pour aboutir à la 10 délivrance d'un signal booléen d;j représentatif de l'état de la roue. Les paramètres de réglage du procédé sont le seuil Si de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil SG de comparaison du glissement de la roue SxIVref , le seuil SR de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale 15 de la dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation Tfempa d'autre part. L'invention est applicable à des véhicules automobiles routiers à traction, à propulsion, à quatre roues motrices ou encore hybrides, pour différentes applications, 20 notamment : l'estimation de la vitesse longitudinale du véhicule, l'utilisation dans des systèmes actifs de sécurité ù ABS, contrôle de traction ou de motricité, l'utilisation pour un système de diagnostic de l'état du véhiculeSince the integration of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel dSX is triggered, the following step E4) performs the said integration as long as the input signal ION whose rising edge represents the start time: d integration, remains equal to 1. The signal resulting from this integration is then compared to a threshold SR, called rehabilitation, in step E5). If the integral obtained is less than the threshold, the Boolean signal FR1 at the output of this step E5) is equal to 1. On the other hand, if the integral of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel is greater than said threshold or that the Boolean signal ION is equal to 0, the Boolean signal FR1 at the output of this step E5) is equal to 0. The two boolean signals FR1 of a condition of rehabilitation of the wheel and 5 FR2 of delay are then added to step E6) to deliver a rehabilitation signal R which is sent in step Eo) of detecting the adhesion recovery instant. The SRAR signal for detecting the adhesion recovery instant of a wheel is sent to step e13) (FIG. 1) on the RESET input of a flip-flop whose SET input receives a detection dRG information. slip of a wheel, to result in the delivery of a Boolean signal d representative of the state of the wheel. The process adjustment parameters are the comparison threshold S1 of the absolute value of the slip derivative, the comparison threshold SG of the wheel SxIVref, the rehabilitation threshold SR in the comparison with the integral 15 of the derivative. the sliding of the wheel on the one hand and the duration of Tfempa timing on the other hand. The invention is applicable to road motor vehicles with traction, propulsion, four-wheel drive or hybrid, for various applications, including: the estimation of the longitudinal speed of the vehicle, the use in active safety systems ù ABS, traction or traction control, use for a vehicle condition diagnostic system

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de détection de la reprise d'adhérence après gllissement d'une roue d'un véhicule automobile à partir d'une mesure de la vitesse de rotation de la roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et à partir d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, comprenant les étapes suivantes : calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse estimée du véhicule et de la vitesse mesurée de la roue ; estimation de l'instant où la roue commence à glisser ; définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; détermination des conditions de réhabilitation de la roue clu véhicule ; détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol de ladite roue en fonction de la fiabilité du glissement. 1. A method of detecting the adhesion recovery after gllissement a wheel of a motor vehicle from a measurement of the speed of rotation of the wheel and an estimate of the reference speed of the vehicle of a part and from an estimate of the slip derivative on the other hand, comprising the following steps: calculation of the absolute slip of the wheel from the estimated speed of the vehicle and the measured speed of the wheel; estimate of the moment when the wheel begins to slide; defining the unreliability of the wheel slip based on the estimate of the reference speed of the vehicle; determining the conditions of rehabilitation of the wheel of the vehicle; detecting the instant of recovery of adhesion to the ground of said wheel as a function of the reliability of the sliding.

2. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants : - la dérivée (dSx) du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue ( SxNref) à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée, - le signal booléen (dRG) définissant l'instant de détection du glissement de la roue, - le signal booléen ( SxNref non fiable ) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, - le signal booléen (R) de réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable, et sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue SXNref est considéré comme faible, inférieur à un seuil (SG) prédéfini et la deuxième quand la condition de réhabilitation de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante n'est constatée. 2. Detection method according to claim 1, characterized in that the detection of the instant of recovery of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out from the following signals: - the derivative (dSx) of the absolute slip of the wheel considered, estimated independently of the speed of the vehicle, - the sliding of the wheel (SxNref) from the longitudinal speed of the estimated vehicle, - the boolean signal (dRG) defining the instant of detection of the slip of the wheel, - the boolean signal (SxNref unreliable) defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, - the boolean signal (R) of rehabilitation of the wheel, in the case where the sliding of the wheel established from the estimated speed of the vehicle is reliable, and under two conditions: the first when the slip of the wheel SXNref is considered to be weak, less than one preset threshold (SG) and the second when the wheel rehabilitation condition is met and no new slip wheel detection is detected.

3. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants : 2906518 10 - la dérivée (dSx) du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue ( SXNref) à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée, 5 - le signal booléen (dRG) définissant l'instant de détection du glissement de la roue, - le signal booléen ( SXNfef non fiable ) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, - le signal booléen (R) définissant une condition nécessaire de la réhabilitation 10 de la roue, dans le cas où le glissement, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, n'est pas fiable, par le seul signal (R) de réhabilitation de la roue. 3. Detection method according to claim 1, characterized in that the detection of the instant of recovery of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out from the following signals: - the derivative (dSx ) of the absolute slip of the wheel considered, estimated independently of the speed of the vehicle, - the sliding of the wheel (SXNref) from the estimated longitudinal speed of the vehicle, 5 - the boolean signal (dRG) defining the instant of detection wheel slip, - the boolean signal (SXNfef unreliable) defining the unreliability of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, - the Boolean signal (R) defining a necessary condition the rehabilitation of the wheel, in the case where the sliding, established from the estimated speed of the vehicle, is not reliable, by the single signal (R) of rehabilitation of the wheel.

4. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce 15 que la détermination du signal de réhabilitation (R) de la roue comporte les étapes suivantes : - définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement par comparaison de sa valeur avec un seuil (Si) constant prédéfini, - déclenchement simultané d'une temporisation mesurant le temps d'intégration 20 et délivrant un signal de sortie (FR2) égal à 1 quand une valeur prédéfinie (Ttempo) est atteinte, - intégration de la valeur absolue de la dérivée (dSx) du glissement de la roue, - comparaison de la valeur de l'intégrale obtenue avec un seuil (SR) dit de réhabilitation et signal (FO de réhabilitation de la roue si le glissement de la roue est 25 inférieur audit seuil, -délivrance d'un signal de réhabilitation (R) par addition des deux signaux booléens (FR1) de réhabilitation de la roue et (FR2) de temporisation. 4. Detection method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the determination of the rehabilitation signal (R) of the wheel comprises the following steps: - definition of the start of the integration of the absolute value of the derivative of the slip by comparison of its value with a predefined constant threshold (Si), - simultaneous triggering of a delay measuring the integration time 20 and delivering an output signal (FR2) equal to 1 when a predefined value (Ttempo ) is reached, - integration of the absolute value of the derivative (dSx) of the sliding of the wheel, - comparison of the value of the integral obtained with a threshold (SR) said rehabilitation and signal (FO wheel rehabilitation) if the sliding of the wheel is below said threshold, - issuing a rehabilitation signal (R) by addition of the two boolean signals (FR1) wheel rehabilitation and (FR2) timing.

5. Procédé de détection selon la revendication 4, caractérisé en ce que la 30 définition des conditions d'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue consiste, dans le cas où la roue glissait au pas précédent de calcul, et qu'elle est susceptible de ne plus glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure à un seuil (Si) constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement (dSx) jusqu'à ce que le signal booléen (FR,) 35 de réhabilitation de la roue devienne nul si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil dit de réhabilitation, ou jusqu'à ce que la roue adhère à nouveau à la route. 2906518 11 5. Detection method according to claim 4, characterized in that the definition of the integration conditions of the absolute value of the derivative of the wheel slip consists, in the case where the wheel slipped to the previous step of calculation, and it is likely to no longer slip because the absolute value of the derivative of the slip is less than a constant threshold (Si) predefined, to allow the integration of the absolute value of the derivative of the slip (dSx) until that the boolean signal (FR,) 35 of wheel rehabilitation becomes zero if the absolute value of the derivative of the slip is greater than a so-called rehabilitation threshold, or until the wheel adheres back to the road. 2906518 11

6. Procédé de détection selon la revendication 4, caractérisé en ce que la temporisation mesurant le temps d'intégration par incrémentation d'un compteur est déclenchée en même temps que l'intégration de la valeur absollue de la dérivée du 5 glissement et délivre un signal de sortie (FR2) égal à 1 quand une valeur prédéfinie (Ttempo) est atteinte, ledit compteur étant remis à 0 dans les trois cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil (Si) signifiant que le glissement de la roue est trop important, ou que la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent du p = 0, ou ou que le signal de réhabilitation de la roue (FO au pas de 10 calcul précédent est égal à 0. 6. Detection method according to claim 4, characterized in that the timer measuring the incremental integration time of a counter is triggered at the same time as the integration of the absolled value of the derivative of the slip and delivers a output signal (FR2) equal to 1 when a preset value (Ttempo) is reached, said counter being reset to 0 in the following three cases: when the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold (Si) signifying that the slip of the wheel is too large, or that the wheel does not slip at the previous computation step of p = 0, or or that the signal of rehabilitation of the wheel (FO at the previous computation step is equal to 0.

7. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les paramètres de réglage du procédé sont le seuil (Si) de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil (SG) de comparaison du glissement 15 de la roue Sx/Vref , le seuil (SR) de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale de la dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation (TtemPo) d'autre part. 7. Detection method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the process control parameters are the threshold (Si) for comparing the absolute value of the derivative of the slip, the threshold (SG) of comparison the slip 15 of the wheel Sx / Vref, the threshold (SR) of rehabilitation in the comparison with the integral of the derivative of the slip of the wheel on the one hand and the duration of the time delay (TtemPo) on the other hand.