FR2903063A1

FR2903063A1 - Wheel sliding detecting method for e.g. rear wheel drive motor vehicle, involves detecting reliable nature of absolute sliding of wheel of vehicle from estimated speed of vehicle, based on information about detected vehicle wheel sliding

Info

Publication number: FR2903063A1
Application number: FR0605837A
Authority: FR
Inventors: Xavier Claeys; Francois Foussard; Marco Marsilia
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2006-06-28
Filing date: 2006-06-28
Publication date: 2008-01-04

Abstract

The method involves calculating absolute sliding of a wheel with respect to an estimated longitudinal speed (V-ref) of a motor vehicle, and defining integration conditions of a derivative (dS-x) of sliding of the wheel. Non-reliable nature of the calculated wheel sliding is defined from estimation of a reference speed of the vehicle, and the wheel sliding of the vehicle is detected. Reliable nature of the absolute sliding of the wheel is detected from the estimated speed of the vehicle, based on information about the detected vehicle wheel sliding.

Description

1 Procédé de détection du glissement d'une roue de véhicule automobile.1 Method for detecting the slippage of a motor vehicle wheel.

L'invention concerne un procédé de détection du glissement d'une roue de véhicule automobile, en particulier de l'instant où elle commence à glisser c'est-à-dire l'instant où sa vitesse de rotation s'écarte de façon sensible de la vitesse réelle du véhicule. Cette information de glissement est utile dans plusieurs applications concernant l'intégration de systèmes actifs sur les véhicules automobiles, dont l'objectif est d'améliorer le comportement du véhicule et par conséquent la sécurité du conducteur. Cette information permet notamment d'identifier les vitesses des roues utilisables pour une estimation de la vitesse de référence du véhicule et est utilisée dans les systèmes actifs de sécurité tels que l'anti-blocage des roues ABS ou le contrôle de la traction, comme dans le système de diagnostic de l'état du véhicule. The invention relates to a method for detecting the slippage of a motor vehicle wheel, in particular the moment when it begins to slide, that is to say the moment when its rotational speed deviates appreciably. the actual speed of the vehicle. This slip information is useful in several applications concerning the integration of active systems on motor vehicles, the objective of which is to improve the behavior of the vehicle and consequently the safety of the driver. This information allows us to identify wheel speeds that can be used to estimate the reference speed of the vehicle and is used in active safety systems such as anti-lock ABS wheels or traction control, as in the diagnostic system of the vehicle condition.

Ce procédé est particulièrement bien adapté aux véhicules à quatre roues motrices ou aux véhicules hybrides avec moteur électrique à l'arrière, pour lesquels il faut absolument détecter si une roue arrière au moins est glissante et alors ne pas appliquer de frein moteur sur l'essieu arrière. Il est également tout à fait adapté aux véhicules à traction comme à propulsion. La demande de brevet US 2005/0080547 déposée au nom de GENERAL MOTORS CORPORATION, concerne un procédé de détection d'une roue qui glisse, mais uniquement dans le cas où l'on connaît la vitesse de rotation d'une roue non motrice. II n'est donc pas utilisable dans le cas des véhicules à quatre roues motrices. La demande de brevet français 2 024 330, déposée au nom de BOSCH, concerne la détection d'une roue qui glisse basée sur l'identification des instants où se produisent des variations très importantes de la vitesse de rotation de la roue. Ce procédé ne permet pas de détecter les glissements qui se produisent avec de faibles accélérations de la roue. Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de détection du glissement d'une roue d'un véhicule automobile à partir d'une mesure de la vitesse de rotation de la roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et à partir d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, comprenant les étapes suivantes : 2903063 2 calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse estimée du véhicule ; définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement ; définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; détection du glissement d'une roue du véhicule ; détection du caractère fiable du glissement absolu de la roue, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, en fonction de l'information sur le glissement détecté d'au moins une roue du véhicule. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, le calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse du véhicule est obtenu par multiplication de la vitesse de rotation de la roue par son rayon délivrant la vitesse 15 linéaire de la roue, puis par soustraction de ladite vitesse linéaire ainsi obtenue à la vitesse longitudinale du véhicule, le résultat obtenu étant ensuite retardé. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement de la roue consiste, dans le cas où 20 la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent et qu'elle est susceptible de glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la dérivée du glissement pendant un intervalle de temps défini par une temporisation paramétrable, ou jusqu'à ce que la roue devienne glissante. This method is particularly well suited to four-wheel drive vehicles or hybrid vehicles with electric motor at the rear, for which it is absolutely necessary to detect if at least one rear wheel is slippery and then do not apply engine brake on the axle. back. It is also very suitable for both traction and propulsion vehicles. US patent application 2005/0080547 filed in the name of GENERAL MOTORS CORPORATION, relates to a method of detecting a wheel that slides, but only in the case where the speed of rotation of a non-driving wheel is known. It is therefore not usable in the case of four-wheel drive vehicles. French Patent Application 2,024,330, filed in the name of BOSCH, relates to the detection of a sliding wheel based on the identification of times when very large variations in the speed of rotation of the wheel occur. This method does not detect slippages that occur with low wheel acceleration. The object of the invention is to overcome these disadvantages by proposing a method for detecting the sliding of a wheel of a motor vehicle from a measurement of the speed of rotation of the wheel and an estimate of the speed reference number of the vehicle on the one hand and from an estimate of the sliding derivative on the other hand, comprising the following steps: calculating the absolute slip of the wheel from the estimated speed of the vehicle; definition of the conditions of integration of the derivative of the slip; defining the unreliability of the wheel slip based on the estimate of the reference speed of the vehicle; detecting the slippage of a wheel of the vehicle; detecting the reliability of the absolute slip of the wheel, established from the estimated speed of the vehicle, according to the information on the detected slip of at least one wheel of the vehicle. According to another characteristic of the detection method, the calculation of the absolute slip of the wheel from the speed of the vehicle is obtained by multiplying the speed of rotation of the wheel by its radius delivering the linear speed of the wheel, then by subtraction of said linear speed thus obtained at the longitudinal speed of the vehicle, the result obtained being then delayed. According to another characteristic of the detection method, the definition of the conditions of integration of the derivative of the slip of the wheel consists, in the case where the wheel does not slip at the preceding computation step and that it is likely to slide because the absolute value of the derivative of the slip is greater than a predefined constant threshold, to allow the integration of the drift derivative during a time interval defined by a parameterizable time delay, or until the wheel becomes slippery.

25 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, l'intégration de la dérivée du glissement de la roue est autorisée à se poursuivre à la fin de la temporisation si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil jusqu'à ce que ladite valeur absolue devienne inférieure audit seuil ou jusqu'à ce que la 30 roue devienne glissante. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, les paramètres de réglage de l'étape de définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement de la roue sont le seuil de comparaison de la valeur absolue de ladite dérivée du 35 glissement et la durée de la temporisation.According to another characteristic of the detection method, the integration of the drift derivative of the wheel is allowed to continue at the end of the delay if the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold until said absolute value becomes lower than said threshold or until the wheel becomes slippery. According to another characteristic of the detection method, the adjustment parameters of the step of defining the conditions of integration of the derivative of the slip of the wheel are the threshold for comparing the absolute value of said derivative of the slip and the duration of the delay.

5 10 2903063 3 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule consiste à considérer que le glissement absolu de la roue est fiable si les quatre roues sont détectées glissantes et qu'il n'est pas fiable si un nombre 5 paramétrable de roues, inférieur à quatre, ne glissent pas. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détection de l'instant de glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des quatre signaux suivants : 10 - la dérivée du glissement absolu de la roue considérée, indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue à partir de la vitesse longitudinale du véhicule, -le signal booléen définissant les conditions d'intégration de la dérivée du glissement absolu de la roue, 15 - le signal booléen définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, dans les deux cas suivants : - si, d'une part, le glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable car cette vitesse estimée est fiable, donc que le signal est égal à 0, 20 et si, d'autre part, soit la valeur absolue dudit signal est supérieure audit seuil, soit la valeur absolue de l'intégrale de la dérivée du glissement absolu de la roue pendant la temporisation est supérieure audit seuil, - si, d'une part, le glissement, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule n'est pas fiable, donc que le signal est égal à 1 et que, d'autre part, la valeur absolue 25 du glissement obtenu par intégration de la dérivée du glissement estimé est supérieur audit seuil. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, illustrée par les différentes figures qui sont : la figure 1 : un schéma général des différentes étapes du procédé de détection selon l'invention ; les figures 2 et 3 : les schémas détaillés de deux variantes de l'étape de définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement ; la figure 4 : le schéma détaillé de l'étape de définition de la fiabilité du glissement établi à partir de la vitesse du véhicule ; 30 35 2903063 4 la figure 5 : le schéma détaillé de l'étape de détection de l'instant de glissement d'une roue ; la figure 6 : le chronogramme de l'étape précédente.According to another characteristic of the detection method, the definition of the unreliability of the wheel slip established from the estimate of the reference speed of the vehicle consists in considering that the absolute slip of the wheel is reliable. if the four wheels are detected slippery and it is unreliable if a configurable number of wheels, less than four, do not slip. According to another characteristic of the detection method, the detection of the slip time of a wheel of the vehicle is made from the following four signals: the derivative of the absolute slip of the wheel considered, regardless of the speed of the vehicle the sliding of the wheel from the longitudinal speed of the vehicle, the Boolean signal defining the integration conditions of the derivative of the absolute slip of the wheel, the Boolean signal defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel. the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, in the following two cases: if, on the one hand, the sliding of the wheel established from the estimated speed of the vehicle is reliable because this estimated speed is reliable, so that the signal is equal to 0, 20 and if, on the other hand, either the absolute value of said signal is greater than said threshold, or the absolute value of the integral of the derivative of the gliss The absolute speed of the wheel during the time delay is greater than said threshold, - if, on the one hand, the sliding, established from the estimated speed of the vehicle is not reliable, so that the signal is equal to 1 and that, on the other hand, the absolute value of the slip obtained by integrating the derivative of the estimated slip is greater than said threshold. Other features and advantages of the invention will appear on reading the following description, illustrated by the various figures which are: FIG. 1: a general diagram of the different steps of the detection method according to the invention; FIGS. 2 and 3: the detailed diagrams of two variants of the step of defining the integration conditions of the slip derivative; Figure 4: the detailed diagram of the step of defining the reliability of the slip established from the speed of the vehicle; FIG. 5 is a detailed diagram of the step of detecting the instant of sliding of a wheel; Figure 6: the timing diagram of the previous step.

5 Le procédé de détection du glissement d'une roue, c'est-à-dire d'une situation de sur-vitesse ou de sous-vitesse par rapport à la vitesse du véhicule, que cette roue soit motrice ou non, comporte les étapes suivantes représentées sur le schéma général de la figure 1.The method of detecting the slippage of a wheel, that is to say a situation of over-speed or underspeed with respect to the speed of the vehicle, whether or not this wheel is driving, comprises the following steps represented in the general diagram of FIG.

10 II est basé sur les trois informations suivantes : - une estimation e,) de la dérivée dSX du glissement absolu de la roue considérée Ri, indépendamment de la vitesse du véhicule, - une mesure e3) de la vitesse de rotation w;; de la roue, délivrée par un capteur 15 par exemple, - une estimation e4) de la vitesse du véhicule Vref au pas de calcul précédent à partir de l'état des roues d'une part et d'informations sur les vitesses des roues ou des estimations des couples moteurs et freineurs d'autre part.It is based on the following three information: - an estimate e,) of the derivative dSX of the absolute slip of the wheel considered Ri, independently of the speed of the vehicle, - a measure e3) of the rotational speed w ;; of the wheel, delivered by a sensor 15 for example, - an estimate e4) of the vehicle speed Vref at the previous computation step from the condition of the wheels on the one hand and information on the wheel speeds or estimates of torque and braking torque on the other hand.

20 Ces deux dernières informations permettent de calculer, lors de l'étape e5) le glissement de la roue à partir de la différence entre la vitesse linéaire de la roue et la vitesse longitudinale du véhicule. L'estimation e,) de la dérivée du glissement de la roue R;; est effectuée par un 25 module dédié non décrit dans cette demande, puis elle est filtrée à l'étape e2). Le filtrage permet d'accentuer ou de limiter les variations du signal représentant la dérivée du glissement, par un filtre passe-haut ou passe-bas, pour un réglage plus ou moins sensible de la détection.The latter two information makes it possible to calculate, during step e5) the sliding of the wheel from the difference between the linear speed of the wheel and the longitudinal speed of the vehicle. The estimate e) of the derivative of the slip of the wheel R; is performed by a dedicated module not described in this application, then it is filtered in step e2). The filtering makes it possible to accentuate or limit the variations of the signal representing the derivative of the slip, by a high-pass or low-pass filter, for a more or less sensitive setting of the detection.

30 L'estimation e4) de la vitesse longitudinale du véhicule Vref est effectuée par un module dédié non décrit, à partir notamment de l'état des roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cet état des roues se traduit par un signal d;i pour la roue Ri, et il est égal à 1 si la roue est glissante û patinage ou blocage û et égal à 0 si elle est normale c'est-à-dire si sa vitesse est cohérente avec la dynamique du véhicule. Chacune des 35 quatre roues du véhicule est désignée par un couple d'indices ij selon la convention suivante : 2903063 5 = 1 et j = 1 pour la roue avant gauche = 1 et j = 2 pour la roue avant droite = 2 et j = 1 pour la roue arrière gauche = 2 et j = 2 pour la roue arrière droite Dans l'exemple choisi sur la figure 1, la roue considérée est la roue avant droite R11, donc on cherche à connaître l'état d11. Le calcul du glissement absolu SX/ Vref de la roue à partir de la vitesse du 10 véhicule, est effectué à l'étape e5) à partir de la vitesse w;j de rotation de la roue qui est multipliée par le rayon r;j de la roue à l'étape e6) et la vitesse linéaire Vq ainsi obtenue est soustraite à la vitesse du véhicule Vref à l'étape e7). Le résultat obtenu est retardé à l'étape e8) pour obtenir le glissement Sx/Vref.The estimate e4) of the longitudinal speed of the vehicle Vref is performed by a dedicated module that is not described, in particular from the state of the wheels of the vehicle at the preceding computation step. This state of the wheels is expressed by a signal d i for the wheel Ri, and it is equal to 1 if the wheel is slippery-slip or blocking-and equal to 0 if it is normal, that is to say if its speed is consistent with the dynamics of the vehicle. Each of the four wheels of the vehicle is designated by a pair of indices ij according to the following convention: 2903063 5 = 1 and j = 1 for the front left wheel = 1 and j = 2 for the front right wheel = 2 and j = 1 for the left rear wheel = 2 and j = 2 for the right rear wheel In the example chosen in FIG. 1, the wheel considered is the right front wheel R11, so we want to know the state d11. The calculation of the absolute slip SX / Vref of the wheel from the speed of the vehicle, is performed in step e5) from the speed w; j of rotation of the wheel which is multiplied by the radius r; j of the wheel in step e6) and the linear velocity Vq thus obtained is subtracted from the speed of the vehicle Vref in step e7). The result obtained is delayed in step e8) to obtain the slip Sx / Vref.

15 Comme le montre la figure 1, le procédé comporte ensuite une étape e9) de définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement. Si la roue Ri considérée ne glisse pas, c'est-à-dire que le signal représentatif de son état est égal à zéro, di; = 0, au pas de calcul précédent, le procédé autorise l'intégration de la dérivée du glissement à condition que la roue soit susceptible de glisser, autrement dit que la 20 valeur absolue de la dérivée du glissement soit supérieure à un seuil prédéfini constant. Cette intégration est réalisée pendant un intervalle de temps défini par une temporisation paramétrable.As shown in FIG. 1, the method then comprises a step e9) of defining the conditions of integration of the derivative of the slip. If the wheel Ri considered does not slip, that is to say that the signal representative of its state is equal to zero, di; = 0, at the previous computation step, the method allows the integration of the derivative of the slip provided that the wheel is slidable, that is to say that the absolute value of the derivative of the slip is greater than a constant predefined threshold. This integration is performed during a time interval defined by a parameterizable time delay.

25 Pour cela, comme le montre le schéma de la figure 2, l'étape e9) consiste en une étape e10) de calcul de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue dSX, suivie d'une étape e11) de comparaison de cette valeur absolue avec un seuil Si constant prédéfini. Si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au 30 seuil Si, et que la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent d;j p = 0, l'étape suivante e12) consiste à délivrer un signal égal à 1 sur l'entrée SET d'une bascule de type SET/RESET, dont le signal de sortie ls est alors égal à 1 pendant la période d'intégration du signal dSX.For this, as shown in the diagram of FIG. 2, step e9) consists of a step e10) of calculating the absolute value of the derivative of the slip of the wheel dSX, followed by a step e11) of comparison of this absolute value with a predefined constant threshold S i. If the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold Si, and the wheel does not slip at the previous computation step d, jp = 0, the following step e12) consists in delivering a signal equal to 1 on the SET input of a SET / RESET flip-flop, whose output signal ls is then equal to 1 during the integration period of the dSX signal.

35 Par contre, si l'état précédent de la roue Rq devient glissant, donc que dq p = 1, ou si le temps d'intégration Ti autorisé par une temporisation Ts à l'étape e13) est atteint, l'entrée RESET de la bascule passe à 1 et l'intégration n'est plus autorisée, le 5 2903063 6 signal Is délivré par la bascule à l'étape e12) devenant égal à 0. Le rôle de la bascule est d'activer ou non la temporisation. Ce composant logiciel incrémente un compteur lorsque le flag d'entrée est égal à 1, et quand le compteur atteint la valeur tempo prédéfinie, le signal de sortie ls de cette bascule est égal à 1.On the other hand, if the previous state of the wheel Rq becomes slippery, so that dq p = 1, or if the integration time Ti allowed by a delay Ts in step e13) is reached, the RESET input of the flip-flop goes to 1 and the integration is no longer allowed, the signal Is delivered by the flip-flop in step e12) becoming equal to 0. The role of the flip-flop is to enable or not the timer. This software component increments a counter when the input flag is equal to 1, and when the counter reaches the preset tempo value, the output signal ls of this flip-flop is equal to 1.

5 Les paramètres de réglage de cette étape e9) sont le seuil Si de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement d'une part et la durée de la temporisation Ts d'autre part, temporisation qui est initialisée par le signal de sortie ls de la bascule. Ainsi la fenêtre d'intégration démarre quand le défaut de la roue est 10 levé. Selon une variante de l'invention, représentée sur la figure 3, une condition supplémentaire est ajoutée pour la remise à zéro de la bascule à l'étape e12) et consiste à ne pas arrêter l'intégration à la fin du temps maximum d'intégration défini 15 par la temporisation Ts si la valeur absolue de la dérivée du glissement est encore supérieure au seuil Si (étape e11) et à la continuer jusqu'à ce que ladite valeur absolue redevienne inférieure au seuil Si ou jusqu'à ce que l'état de la roue d;; P passe à 1 c'est-à-dire que la roue devient glissante.5 The adjustment parameters of this step e9) are the threshold Si of comparison of the absolute value of the derivative of the slip on the one hand and the duration of the delay Ts on the other hand, delay which is initialized by the output signal ls of the rocker. Thus the integration window starts when the wheel defect is raised. According to a variant of the invention, represented in FIG. 3, an additional condition is added for resetting the flip-flop in step e12) and consists in not stopping the integration at the end of the maximum time of integration defined by the time delay Ts if the absolute value of the derivative of the slip is still greater than the threshold Si (step e11) and continue until said absolute value becomes lower than the threshold Si or until the state of the wheel; P goes to 1 that is to say that the wheel becomes slippery.

20 Pour réaliser cette variante, il faut ajouter une deuxième bascule de type SET/RESET réalisant l'étape e14), dont la sortie délivre un signal booléen l's et dont l'entrée SET reçoit le signal provenant de la temporisation. Le signal sur l'entrée RESET de cette bascule reste à 0, n'arrêtant pas alors l'intégration de la dérivée du glissement, quand la temporisation est terminée à l'étape e13) et que la valeur absolue 25 de la dérivée du glissement est toujours supérieure au seuil Si. Mais ce signal booléen de l'entrée RESET remet à zéro la sortie de la bascule et passe à 1 quand la roue devient glissante, d;; = 1 ou que la valeur absolue du glissement devient inférieure au seuil Si.To achieve this variant, it is necessary to add a second SET / RESET type flip-flop performing step e14), whose output delivers a boolean signal s and whose input SET receives the signal from the timer. The signal on the RESET input of this flip-flop remains at 0, thus not stopping the integration of the derivative of the slip, when the delay is completed in step e13) and the absolute value of the derivative of the slip. is always greater than the threshold Si. But this Boolean signal of the RESET input resets the output of the flip-flop and goes to 1 when the wheel becomes slippery, d ;; = 1 or the absolute value of the slip becomes less than the threshold Si.

30 Parallèlement à cette étape e9) de définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement d'une roue, le procédé réalise une définition du caractère non fiable du glissement de la roue SxNref qui a été calculé à partir de la différence entre la vitesse de rotation de la roue et une estimation de la vitesse du véhicule lors de l'étape e5). Cette estimation de la vitesse du véhicule Vref a été réalisée au cours de l'étape e4) 35 mentionnée auparavant, à partir notamment de l'état d;; P des quatre roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cette définition de la fiabilité est réalisée à partir de l'état d;; des quatre roues du véhicule et délivre un signal booléen SxNref non fiable , égal 2903063 7 à 0 si le glissement SxNref à partir de la vitesse du véhicule est fiable et égal à 1 dans le cas contraire (figure 4). Le glissement absolu d'une roue est considéré comme fiable si les quatre roues 5 sont détectées glissantes, par contre il est considéré comme non fiable si un nombre de roues inférieur à quatre ne glissent pas. Pour cela, l'étape e15) envoie la somme des quatre signaux d'état d;; P des roues, calculés au pas précédent, sur l'entrée SET d'une bascule SET/RESET, qui délivre le signal Sx/Vfef non fiable égal à 1, quand les quatre roues glissent.In parallel with this step e9) of defining the conditions of integration of the derivative of the slip of a wheel, the method realizes a definition of the unreliable character of the slip of the wheel SxNref which has been calculated from the difference between the speed of rotation of the wheel and an estimate of the speed of the vehicle during step e5). This estimation of the speed of the vehicle Vref was carried out during the step e4) mentioned previously, especially from the state d; P of the four wheels of the vehicle at the previous computation step. This definition of reliability is made from the state d; of the four wheels of the vehicle and delivers an unreliable Boolean SxNref signal equal to 0 to 0 if the slip SxNref from the speed of the vehicle is reliable and equal to 1 otherwise (Figure 4). The absolute slip of a wheel is considered reliable if the four wheels are detected slippery, however it is considered unreliable if a number of wheels less than four do not slip. For this, step e15) sends the sum of the four status signals d; P wheels, calculated in the previous step, on the SET input of a SET / RESET rocker, which delivers the signal Sx / Vfef unreliable equal to 1, when the four wheels slip.

10 Par contre, c'est le signal sur l'entrée RESET de la bascule qui est égal à 1 quand au moins (4 - N) roues, N étant un entier inférieur ou égal à 3, glissent, donc que leur état d;; passe à 0. Dans ce cas, la bascule est remise à zéro.On the other hand, it is the signal on the RESET input of the flip-flop which is equal to 1 when at least (4-N) wheels, N being an integer less than or equal to 3, slip, so that their state d; ; In this case, the flip-flop is reset.

15 La bascule délivre le signal SXNfef non fiable qui est égal à 1 si les quatre roues glissent, donc que les quatre états d;; P sont égaux à 1, et qui est égal à 0 si 4-N roues ne glissent plus, donc que leur état repasse à 0. Dans le cas où le glissement précisé par le signal Sx/Vfef non fiable est égal à 1, c'est-à-dire quand le glissement n'est pas fiable, le signal SXNfef ne sera pas pris en compte lors de la détection d'une 20 roue glissante pour déterminer l'état de la roue. Enfin, le procédé réalise la détection d'une roue glissante du véhicule, à partir des quatre signaux suivants : 25 - la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue SxNref calculé à partir de la vitesse longitudinale du véhicule, - le signal booléen Is définissant les conditions d'intégration de la dérivée dSx du 30 glissement absolu de la roue, - le signal booléen Sx/Vfef non fiable définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule. Cette étape e16) délivre une information envoyée sur l'entrée SET d'une bascule 35 qui produit, à l'étape ev) un signal booléen d;; , qui devient égal à 1 à l'instant où la roue considérée commence à glisser. L'entrée RESET de cette bascule reçoit une information de réhabilitation de la roue, non décrite dans cette demande, dans le cas 2903063 8 où est détecté l'instant de reprise d'adhérence d'une roue qui glissait à l'instant précédent, qui remet à zéro le signal d;i . Cette étape de détection considère que la roue est glissante dans deux cas 5 suivants : - premier cas : si, selon une première condition, le glissement SX/Vref , calculé à partir de la vitesse estimée du véhicule, est fiable, donc que le signal SX/Vref non fiable est égal 0 et que, selon une deuxième condition, soit la valeur absolue dudit signal Sx/Vref est supérieure au seuil Si, soit la valeur absolue de l'intégrale de la 10 dérivée du glissement absolu de la roue pendant la temporisation est supérieure audit seuil Si, - deuxième cas : si, selon une première condition, le glissement SxIVref , établi à partir de la vitesse estimée du véhicule n'est pas fiable, donc que le signal SX/Vref non fiable est égal à 1 et que, selon une deuxième condition, la valeur absolue du 15 glissement obtenu par intégration de la dérivée du glissement estimé est supérieur audit seuil Si. La figure 6 est un exemple de chronogramme de cette étape de détection de l'instant de glissement de la roue R11, aux instants t1 et t2 quand les précédentes 20 conditions sont réunies. L'invention est applicable à des véhicules automobiles routiers à traction, à propulsion, à quatre roues motrices ou encore hybrides, pour différentes applications, notamment : l'estimation de la vitesse longitudinale du véhicule, l'utilisation dans des systèmes actifs de sécurité û ABS, contrôle de traction ou de motricité, l'utilisation pour un système de diagnostic de l'état du véhicule 25The flip-flop delivers the unreliable signal SXNfef which is equal to 1 if the four wheels are slipping, so that the four states of; P are equal to 1, and which is equal to 0 if 4-N wheels no longer slide, so that their state returns to 0. In the case where the slip specified by the signal Sx / Vfef unreliable is equal to 1, c that is, when the slippage is unreliable, the SXNfef signal will not be taken into account when detecting a slippery wheel to determine the state of the wheel. Finally, the method realizes the detection of a sliding wheel of the vehicle, from the following four signals: the derivative dSx of the absolute slip of the wheel considered independently of the speed of the vehicle, the slip of the wheel SxNref calculated at from the longitudinal velocity of the vehicle, - the Boolean signal Is defining the integration conditions of the derivative dSx of the absolute slip of the wheel, - the unreliable Boolean signal Sx / Vfef defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle. This step e16) delivers information sent on the input SET of a flip-flop 35 which produces, in step ev) a Boolean signal d ;; , which becomes equal to 1 at the moment when the wheel considered begins to slip. The RESET input of this flip-flop receives wheel rehabilitation information, not described in this application, in the case 2903063 8 where is detected the moment of resumption of adhesion of a wheel which was sliding at the previous instant, which resets the signal d i. This detection step considers that the wheel is slippery in two following cases: - first case: if, according to a first condition, the slip SX / Vref, calculated from the estimated speed of the vehicle, is reliable, so that the signal SX / Vref unreliable is equal to 0 and that, according to a second condition, the absolute value of said signal Sx / Vref is greater than the threshold Si, or the absolute value of the integral of the derivative of the absolute slip of the wheel during the time delay is greater than said threshold If, - second case: if, according to a first condition, the slip SxIVref, established from the estimated speed of the vehicle is not reliable, so that the signal SX / Vref unreliable is equal to 1 and that, according to a second condition, the absolute value of the slip obtained by integrating the derivative of the estimated slip is greater than said threshold Si. FIG. 6 is an example of a timing diagram of this detection step. one of the moment of sliding of the wheel R11, at times t1 and t2 when the previous 20 conditions are met. The invention is applicable to road motor vehicles with traction, propulsion, four-wheel drive or hybrid, for various applications, including: the estimation of the longitudinal speed of the vehicle, the use in active safety systems - ABS, traction or traction control, use for a vehicle condition diagnostic system 25

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de détection du glissement d'une roue d'un véhicule automobile à partir d'une mesure de la vitesse de ladite roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - calcul du glissement absolu de la roue par rapport à la vitesse longitudinale estimée du véhicule ; - définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement ; - définition du caractère non fiable du glissement de la roue calculé à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; - détection du glissement d'une roue du véhicule ; - détection du caractère fiable du glissement absolu de la roue, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, en fonction de l'information sur le glissement détecté d'au moins une roue du véhicule. 1. A method for detecting the sliding of a wheel of a motor vehicle from a measurement of the speed of said wheel and an estimate of the reference speed of the vehicle on the one hand and an estimate of the sliding derivative, on the other hand, characterized in that it comprises the following steps: calculating the absolute slip of the wheel relative to the estimated longitudinal speed of the vehicle; - definition of the conditions of integration of the derivative of the slip; - definition of the unreliability of wheel slip calculated from the estimate of the reference speed of the vehicle; - detection of the slippage of a wheel of the vehicle; - Detecting the reliability of the absolute slip of the wheel, established from the estimated speed of the vehicle, according to the information on the detected slip of at least one wheel of the vehicle.

2. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calcul du glissement absolu de la roue (SxIVfef) à partir de la vitesse longitudinale du véhicule est obtenu par multiplication de la vitesse de rotation (w;,) de la roue par son rayon délivrant la vitesse linéaire (V;;) de la roue, puis par soustraction de ladite vitesse linéaire ainsi obtenue à la vitesse longitudinale (Vfef) du véhicule, le résultat obtenu étant ensuite retardé. 2. Detection method according to claim 1, characterized in that the calculation of the absolute slip of the wheel (SxIVfef) from the longitudinal speed of the vehicle is obtained by multiplying the speed of rotation (w ;,) of the wheel by its radius delivering the linear speed (V ;;) of the wheel, then by subtraction of said linear speed thus obtained at the longitudinal speed (Vfef) of the vehicle, the result obtained being then delayed.

3. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que la définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement de la roue consiste, dans le cas où la roue ne glissait pas au pas précédent de calcul, et qu'elle est susceptible de glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil (Si) constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la dérivée du glissement (dSX) pendant un intervalle de temps défini par une temporisation paramétrable, ou jusqu'à ce que la roue devienne glissante. 3. Detection method according to claim 1, characterized in that the definition of the conditions of integration of the derivative of the slip of the wheel consists, in the case where the wheel does not slip at the previous step of calculation, and that is capable of sliding because the absolute value of the slip derivative is greater than a predefined constant threshold (Si), to allow the integration of the slip derivative (dSX) during a time interval defined by a parameterizable time delay, or up to the wheel becomes slippery.

4. Procédé de détection selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'intégration de la dérivée du glissement de la roue est autorisée à se poursuivre à la fin de la temporisation si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil (Si) jusqu'à ce que ladite valeur absolue devienne inférieure audit seuil ou jusqu'à ce que la roue devienne glissante. 2903063 10 4. Detection method according to claim 3, characterized in that the integration of the drift derivative of the wheel is allowed to continue at the end of the delay if the absolute value of the derivative of the slip is greater than the threshold ( Si) until said absolute value becomes lower than said threshold or until the wheel becomes slippery. 2903063 10

5. Procédé de détection selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que les paramètres de réglage de l'étape de définition des conditions d'intégration de la dérivée du glissement de la roue sont le seuil (Si) de comparaison de la valeur absolue de ladite dérivée du glissement et la durée de la temporisation. 5 5. Detection method according to one of claims 3 or 4, characterized in that the adjustment parameters of the step of defining the conditions of integration of the derivative of the slip of the wheel are the threshold (Si) of comparison of the absolute value of said derivative of the slip and the duration of the time delay. 5

6. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que la définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule consiste à considérer que le glissement absolu (SxNref) de la roue est fiable si les quatre roues sont détectées glissantes et qu'il n'est 10 pas fiable si un nombre paramétrable de roues prédéfini inférieur à quatre ne glissent pas. 6. Detection method according to claim 1, characterized in that the definition of the unreliability of the wheel slip established from the estimate of the reference speed of the vehicle consists in considering that the absolute slip (SxNref) of the wheel is reliable if all four wheels are slippery and is unreliable if a predefined number of predefined wheels of less than four do not slip.

7. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la détection de l'instant de glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir 15 des quatre signaux suivants : - la dérivée (dSX) du glissement absolu de la roue considérée indépendamment de la vitesse du véhicule, - le glissement de la roue (SxNref) calculé à partir de la vitesse longitudinale du véhicule, 20 - le signal booléen (Is) définissant les conditions d'intégration de la dérivée (dSX) du glissement absolu de la roue, - le signal booléen (SxNref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, dans le cas suivant : 25 - si, d'une part, le glissement de la roue (SXNfef) établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable car cette vitesse estimée est fiable, donc que le signal (SxNref non fiable) est égal à 0, et si, d'autre part, soit la valeur absolue dudit signal (SxNref) est supérieure audit seuil (Si), soit la valeur absolue de l'intégrale de la dérivée du glissement absolu de la roue pendant la temporisation est supérieure audit 30 seuil (Si). 7. Detection method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the detection of the slip time of a wheel of the vehicle is made from the following four signals: - the derivative (dSX) of the absolute slip of the wheel considered independently of the speed of the vehicle, - the sliding of the wheel (SxNref) calculated from the longitudinal speed of the vehicle, 20 - the boolean signal (Is) defining the conditions of integration of the derivative ( dSX) of the absolute slip of the wheel, - the Boolean signal (SxNref unreliable) defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, in the following case: 25 - if on the one hand, the slip of the wheel (SXNfef) established from the estimated speed of the vehicle is reliable because this estimated speed is reliable, so that the signal (SxNref unreliable) is equal to 0, and if, d the other hand, the absolute value said signal (SxNref) is greater than said threshold (Si), ie the absolute value of the integral of the derivative of the absolute slip of the wheel during the delay is greater than said threshold (Si).

8. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la détection de l'instant de glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des quatre signaux suivants : 35 - la dérivée (dSX) du glissement absolu de la roue considérée indépendamment de la vitesse du véhicule, 2903063 11 - le glissement de la roue (SxNref) calculé à partir de la vitesse longitudinale du véhicule, - le signal booléen (Is) définissant les conditions d'intégration de la dérivée (dSX) du glissement absolu de la roue, 5 - le signal booléen (SXNref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, dans le cas suivant : - si, d'une part, le glissement (SxNref), établi à partir de la vitesse estimée du véhicule n'est pas fiable, donc que le signal (SxNref non fiable) est égal à 1 et que, 10 d'autre part, la valeur absolue du glissement obtenu par intégration de la dérivée du glissement estimé est supérieur audit seuil (Si). 8. Detection method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the detection of the slip time of a wheel of the vehicle is made from the following four signals: - the derivative (dSX) of absolute slip of the wheel considered independently of the speed of the vehicle, 2903063 11 - the wheel slip (SxNref) calculated from the longitudinal speed of the vehicle, - the boolean signal (Is) defining the integration conditions of the derivative (dSX) absolute slip of the wheel, 5 - the Boolean signal (SXNref unreliable) defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, in the following case: if, on the one hand, the slip (SxNref), established from the estimated speed of the vehicle is unreliable, so that the signal (SxNref unreliable) is equal to 1 and that, on the other hand, the absolute value of the slip obtained by integrating n of the derivative of the estimated slip is greater than said threshold (Si).