FR2897122A1 - PISTON DEVICE FOR CONVERTING A FLUID FLOW TO A DISPLACEMENT AND RECIPROCEMENT - Google Patents

Abstract

Dispositif à piston pour la conversion d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, comportant un corps creux rigide (4) comprenant des parois (5, 6) qui délimitent un logement intérieur (9) et au moins un piston rigide (1) engagé dans ledit logement intérieur de manière à délimiter une chambre de fluide (2),ledit corps creux comprenant une paroi périphérique (5) qui entoure au moins partiellement ledit logement intérieur et ledit au moins un piston, le dispositif comportant des moyens d'étanchéité disposés entre ledit au moins un piston et les parois dudit logement intérieur pour fermer ladite chambre de fluide de manière étanche audit fluide,caractérisé par le fait que lesdits moyens d'étanchéité (3) sont essentiellement constitués d'au moins un corps élastiquement déformable lié sans glissement audit au moins un piston et au corps creux et disposé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement.Piston device for the conversion of a fluid flow into a displacement and reciprocally, comprising a rigid hollow body (4) comprising walls (5, 6) which delimit an inner housing (9) and at least one rigid piston (1 ) engaged in said inner housing so as to define a fluid chamber (2), said hollow body comprising a peripheral wall (5) which at least partially surrounds said inner housing and said at least one piston, the device comprising means for sealing arranged between said at least one piston and the walls of said inner housing to close said fluid chamber in a sealed manner to said fluid, characterized in that said sealing means (3) consist essentially of at least one elastically deformable body bonded without slipping to said at least one piston and to the hollow body and arranged to be biased essentially by shear stress.

Description

1 La présente invention se rapporte à un dispositif à piston pour laThe present invention relates to a piston device for the

conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, du type comportant un corps creux rigide comprenant des parois qui délimitent un logement intérieur et au moins un piston rigide engagé dans ledit logement intérieur de manière à délimiter une chambre de fluide dans ledit logement intérieur, ledit corps creux comprenant une paroi périphérique qui entoure au moins partiellement ledit logement intérieur et ledit au moins un piston, ledit au moins un piston présentant une surface périphérique tournée vers ladite paroi périphérique du logement intérieur à distance de ladite paroi périphérique, ledit au moins un piston étant apte à se déplacer par rapport audit corps creux au moins selon un degré de liberté correspondant à un déplacement de fluide dans ladite chambre de fluide, le dispositif comportant des moyens d'étanchéité disposés entre ledit au moins un piston et les parois dudit logement intérieur pour fermer ladite chambre de fluide de manière étanche audit fluide, lesdits moyens d'étanchéité incluant des moyens d'étanchéité périphériques disposés entre la surface périphérique dudit au moins un piston et la paroi périphérique du logement intérieur. Un tel dispositif peut être employé comme actionneur à commande hydraulique ou pneumatique, pour créer une force ou un déplacement à partir d'une pression ou d'un écoulement de liquide ou de gaz. Un tel dispositif peut aussi être employé comme source de pression commandée, pour créer un écoulement ou une pression de liquide ou de gaz à partir d'un déplacement ou d'une force. Dans certains cas, un tel dispositif peut aussi être employé comme amortisseur pour amortir un mouvement ou comme dispositif de transmission hydraulique, notamment pour amplifier ou réduire une force ou un déplacement.  converting a fluid pressure into a force and / or a fluid flow into a displacement and vice versa, of the type comprising a rigid hollow body comprising walls which delimit an inner housing and at least one rigid piston engaged in said housing interior so as to define a fluid chamber in said inner housing, said hollow body comprising a peripheral wall which at least partially surrounds said inner housing and said at least one piston, said at least one piston having a peripheral surface facing said peripheral wall of the inner housing remote from said peripheral wall, said at least one piston being able to move relative to said hollow body at least in a degree of freedom corresponding to a displacement of fluid in said fluid chamber, the device comprising means for sealing arranged between said at least one piston and the walls of said housing internal sealing member for sealing said fluid chamber in fluid-tight manner, said sealing means including peripheral sealing means disposed between the peripheral surface of said at least one piston and the peripheral wall of the inner housing. Such a device can be used as a hydraulically or pneumatically actuated actuator to create a force or displacement from a pressure or flow of liquid or gas. Such a device can also be used as a controlled pressure source, to create a flow or pressure of liquid or gas from a displacement or a force. In some cases, such a device can also be used as a damper for damping a movement or as a hydraulic transmission device, in particular for amplifying or reducing a force or displacement.

Dans les applications d'actionneur, on connaît de nombreux dispositifs de ce type sous l'appellation de vérin hydraulique ou vérin pneumatique, notamment avec une géométrie cylindrique dont l'axe définit la direction de translation du piston. En introduisant ou en retirant du fluide dans la chambre de fluide à travers des moyens de passage pour fluide, on sait provoquer des déplacements contrôlés du piston. Couramment, les moyens d'étanchéité périphériques sont réalisés sous la  In actuator applications, many devices of this type are known under the name of hydraulic cylinder or pneumatic cylinder, in particular with a cylindrical geometry whose axis defines the direction of translation of the piston. By introducing or withdrawing fluid into the fluid chamber through fluid passage means, it is known to cause controlled displacements of the piston. Commonly, the peripheral sealing means are made under the

2 forme de joints d'étanchéité ou de coupelles d'étanchéité fixés sur la jupe périphérique du piston et glissant de manière étanche contre la surface intérieure du corps creux. Il en est de même pour l'étanchéité du passage de la tige de piston à travers la paroi d'extrémité du corps creux, le cas échéant. Un tel joint est soumis à une fatigue et une usure au cours du temps, de manière aggravée si le fluide comporte des impuretés susceptibles de provoquer une abrasion du joint. Cette usure peut être à l'origine de fuites de fluide. De plus, les déplacements du piston ne répondent pas toujours de manière linéaire aux variations de l'effort extérieur reçu par le piston, en raison de la friction et des forces d'adhésion entre le joint et la surface intérieure du logement. Cela limite la précision avec laquelle le déplacement du piston peut être commandé. US 4687223 décrit une articulation hydroélastique pour la liaison au sol d'un véhicule automobile, comportant un tube interne, un corps élastique monté autour du tube interne et un tube externe monté autour du corps élastique coaxialement au tube interne. Deux chambres annulaires d'huile sont formées dans le corps élastique et sont reliées par une rainure formée dans la surface extérieure du tube externe munie d'une vanne à solénoïde. Etant donné la faible différence de diamètre entre le tube externe et le tube interne qui sont sollicités essentiellement dans la direction axiale, les chambres d'huile creusées dans le corps élastique autour du tube interne ne voient pas leur volume varier substantiellement du fait des déplacements du tube interne. Le fonctionnement hydraulique de cette articulation est donc peu efficace De plus, la raideur de gonflement de l'articulation est relativement faible en raison de la grande surface mouillée d'élastomère. Il n'est donc pas possible d'obtenir une grande différence de comportement entre l'état ouvert et l'état fermé de la vanne. US 6007072 décrit une articulation hydraulique de suspension comportant deux armatures cylindriques coaxiales, une chambre haute et une chambre basse disposées entre les armatures et des vannes de contrôle permettant de contrôler la pression hydraulique dans les chambres pour provoquer des déplacements relatifs des armatures. Les chambres sont fermées au niveau des extrémités axiales des armatures par des parois en caoutchouc qui sont sollicitées par une contrainte de compression ou de traction lors desdits déplacements. Pour  2 form of seals or sealing cups attached to the peripheral skirt of the piston and sliding sealingly against the inner surface of the hollow body. It is the same for sealing the passage of the piston rod through the end wall of the hollow body, if any. Such a seal is subjected to fatigue and wear over time, aggravated if the fluid has impurities that may cause abrasion of the seal. This wear can cause fluid leaks. In addition, the movements of the piston do not always respond linearly to changes in the external force received by the piston, due to friction and adhesion forces between the seal and the inner surface of the housing. This limits the accuracy with which piston movement can be controlled. No. 4,687,223 describes a hydroelastic articulation for the ground connection of a motor vehicle, comprising an inner tube, an elastic body mounted around the inner tube and an outer tube mounted around the elastic body coaxially with the inner tube. Two annular oil chambers are formed in the elastic body and are connected by a groove formed in the outer surface of the outer tube provided with a solenoid valve. Given the small difference in diameter between the outer tube and the inner tube which are biased essentially in the axial direction, the oil chambers dug in the elastic body around the inner tube do not see their volume vary substantially due to the displacements of the inner tube. The hydraulic operation of this joint is therefore inefficient In addition, the stiffness of swelling of the joint is relatively low due to the large wet surface of elastomer. It is therefore not possible to obtain a large difference in behavior between the open state and the closed state of the valve. US 6007072 discloses a hydraulic suspension hinge comprising two coaxial cylindrical reinforcements, a high chamber and a low chamber disposed between the reinforcements and control valves for controlling the hydraulic pressure in the chambers to cause relative displacements of the reinforcements. The chambers are closed at the axial ends of the reinforcements by rubber walls which are stressed by a compressive or tensile stress during said displacements. For

3 supporter cette sollicitation dans le temps, les parois doivent être assez épaisses. Il en résulte une assez forte raideur des parois ainsi qu'un comportement non linéaire de la force de rappel élastique générée par lesdites parois en fonction des déplacements des armatures. Enfin, les différentes zones des parois en caoutchouc sont sollicitées très différemment selon leur position, la zone située dans l'axe de la sollicitation recevant la plus forte contrainte de compression, tandis que les zones situées de chaque côté reçoivent une contrainte de compression de plus en plus réduite et une contrainte de cisaillement de plus en plus élevée à mesure qu'on s'éloigne de l'axe de la sollicitation. Cette dissymétrie des contraintes accélère la fatigue de la matière. Un but de l'invention est de fournir un dispositif à piston pour la conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, qui présente une bonne linéarité entre l'effort de pression du fluide et le déplacement du piston ou entre la pression du fluide et un effort extérieur reçu par le piston ou encore entre un effort extérieur reçu par le piston et un déplacement dudit piston. Un autre but de l'invention est de fournir un dispositif à piston pour la conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, qui présente une bonne longévité, notamment dans un environnement chargé en impuretés. Un autre but de l'invention est de fournir un dispositif à piston pour la conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, qui présente une raideur contrôlable dans une large mesure. Pour cela, l'invention fournit un dispositif à piston pour la conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, du type mentionné en premier lieu, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'étanchéité sont essentiellement constitués d'au moins un corps élastiquement déformable lié sans glissement audit au moins un piston et au corps creux et disposé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement dudit au moins un piston selon ledit degré de liberté.  3 support this solicitation in time, the walls must be thick enough. This results in a fairly high stiffness of the walls and a non-linear behavior of the elastic restoring force generated by said walls as a function of the displacements of the reinforcements. Finally, the different zones of the rubber walls are solicited very differently according to their position, the zone located in the axis of the stress receiving the highest compressive stress, while the zones on each side receive a compression stress of more in addition reduced and a shear stress increasingly higher as one moves away from the axis of the stress. This dissymmetry of the stresses accelerates the fatigue of the material. An object of the invention is to provide a piston device for the conversion of a fluid pressure into a force and / or a fluid flow into a displacement and vice versa, which has a good linearity between the effort of fluid pressure and displacement of the piston or between the pressure of the fluid and an external force received by the piston or between an external force received by the piston and a displacement of said piston. Another object of the invention is to provide a piston device for the conversion of a fluid pressure into a force and / or a flow of fluid into a displacement and vice versa, which has a good life, especially in a environment loaded with impurities. Another object of the invention is to provide a piston device for converting a fluid pressure into a force and / or a fluid flow into a displacement and vice versa, which has controllable stiffness to a large extent . For this, the invention provides a piston device for the conversion of a fluid pressure into a force and / or a fluid flow into a displacement and vice versa, of the type mentioned in the first place, characterized by the fact that said sealing means consist essentially of at least one elastically deformable body bonded without slipping to said at least one piston and to the hollow body and arranged to be biased essentially by a shear stress during movement of said at least one piston according to said degree of freedom.

4 Grâce à ces caractéristiques, les moyens d'étanchéité ne sont soumis à aucun glissement, et donc à aucun frottement, contre le corps creux, ce qui assure une bonne étanchéité et une bonne longévité desdits moyens d'étanchéité. De plus, les matières élastiques telles que les élastomères présentent une très bonne linéarité dans le sens du cisaillement, ce qui permet d'obtenir une relation très linéaire entre les déplacements du piston et la pression du fluide dans la chambre. Un tel dispositif se prête donc particulièrement à des applications où un positionnement précis du piston est recherché. La raideur de cisaillement peut être modulée dans une très large mesure en adaptant le dimensionnement du ou des corps élastiques, En outre, la déformation admissible en cisaillement est globalement supérieure à la déformation admissible en compression/traction. Enfin, la disposition particulière du ou des corps élastiques, par exemple des éléments en élastomères, assure une répartition relativement uniforme des contraintes dans les corps élastiques. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif comporte des moyens de passage pour fluide pour permettre le passage d'un fluide entrant dans ou sortant de ladite chambre de fluide. Ces moyens de passages peuvent notamment s'étendre à travers le corps creux et/ou le piston. De préférence, lesdits moyens de passage pour fluide comprennent au moins un canal de communication reliant une deuxième chambre de fluide à la première chambre de fluide du dispositif Un tel canal de communication permet de créer un dispositif de type ressort hydroélastique destiné à réaliser un couplage ayant des caractéristiques particulières entre une pièce liée au piston et une pièce liée au corps creux. La circulation de fluide entre les deux chambres permet d'obtenir différents effets, tels que amortissement, résonance, et contrôle de la raideur. Avantageusement, le dispositif comporte des moyens de contrôle d'écoulement commutables dans plusieurs états pour modifier une résistance à l'écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide, notamment sous la forme d'une ou plusieurs électrovannes. Ainsi, il est possible de modifier des caractéristiques de la réponse du dispositif aux sollicitations, telles que raideur, fréquence de résonance, anisotropie, coefficient d'amortissement, etc. La deuxième chambre de fluide peut être formée de différentes manières. Selon un mode de réalisation du dispositif, il 5 comporte une enceinte solidaire dudit corps creux délimitant la deuxième chambre de fluide, ladite enceinte comportant des moyens d'expansion pour maintenir une pression sensiblement constante dans ladite deuxième chambre de fluide. Avantageusement, ladite enceinte comporte une membrane souple présentant une bordure périphérique liée de manière étanche audit corps creux de manière à délimiter la deuxième chambre de fluide du côté d'une surface intérieure de ladite membrane souple. Une surface extérieure de ladite membrane souple peut être en communication avec une atmosphère ambiante ou une cavité pressurisée.  Thanks to these characteristics, the sealing means are not subject to any sliding, and therefore no friction, against the hollow body, which ensures a good seal and good longevity of said sealing means. In addition, the elastic materials such as elastomers have a very good linearity in the shear direction, which allows to obtain a very linear relationship between the movements of the piston and the pressure of the fluid in the chamber. Such a device is therefore particularly suitable for applications where precise positioning of the piston is desired. The shear stiffness can be modulated to a very large extent by adapting the dimensioning of the elastic body (s). In addition, the admissible deformation in shear is generally greater than the admissible deformation in compression / traction. Finally, the particular arrangement of the elastic body (s), for example elastomeric elements, provides a relatively uniform distribution of the stresses in the elastic bodies. According to a preferred embodiment, the device comprises fluid passage means for allowing the passage of a fluid entering or exiting said fluid chamber. These passage means may in particular extend through the hollow body and / or the piston. Preferably, said fluid passage means comprise at least one communication channel connecting a second fluid chamber to the first fluid chamber of the device. Such a communication channel makes it possible to create a hydroelastic spring type device intended to perform a coupling having particular characteristics between a part connected to the piston and a part connected to the hollow body. The fluid circulation between the two chambers makes it possible to obtain different effects, such as damping, resonance, and control of stiffness. Advantageously, the device comprises switchable flow control means in several states for modifying a resistance to the flow of fluid in said communication channel between the first and second fluid chambers, in particular in the form of one or more solenoid valves. . Thus, it is possible to modify characteristics of the response of the device to the stresses, such as stiffness, resonance frequency, anisotropy, damping coefficient, etc. The second fluid chamber can be formed in different ways. According to one embodiment of the device, it comprises an enclosure integral with said hollow body delimiting the second fluid chamber, said enclosure comprising expansion means for maintaining a substantially constant pressure in said second fluid chamber. Advantageously, said enclosure comprises a flexible membrane having a peripheral edge sealingly attached to said hollow body so as to define the second fluid chamber on the side of an inner surface of said flexible membrane. An outer surface of said flexible membrane may be in communication with an ambient atmosphere or a pressurized cavity.

De préférence, ledit corps creux comprend une paroi d'extrémité du logement intérieur qui s'étend globalement transversalement à la paroi périphérique, ledit piston présentant une surface frontale tournée vers ladite paroi d'extrémité à distance de ladite paroi d'extrémité de manière à délimiter ladite chambre de fluide dans ledit logement intérieur entre ladite paroi d'extrémité du logement intérieur et la surface frontale du piston. Une telle structure peut être utile pour limiter la surface mouillée d'élastomère, et donc accroître la raideur de gonflement lorsque la chambre est fermée. Il est notamment possible, dans le même but, de faire une chambre de fluide entièrement délimitée par des parois rigides, sauf au niveau des moyens d'étanchéité périphériques. La membrane souple peut être disposée de l'autre côté de la paroi d'extrémité du logement par rapport à la première chambre de fluide, ledit canal de communication s'étendant par exemple au moins partiellement à travers ladite paroi d'extrémité. Dans ce cas, les moyens de contrôle d'écoulement peuvent par exemple être agencés dans la paroi d'extrémité. La membrane souple peut aussi être disposée de l'autre côté du piston par rapport à la première chambre de fluide. Dans ce cas, les moyens de contrôle d'écoulement peuvent par exemple être agencés dans le piston.  Preferably, said hollow body comprises an end wall of the inner housing which extends generally transversely to the peripheral wall, said piston having a front surface facing said end wall remote from said end wall so as to defining said fluid chamber in said inner housing between said end wall of the inner housing and the front surface of the piston. Such a structure may be useful for limiting the wet surface of elastomer, and thus increase the swelling stiffness when the chamber is closed. It is possible, for the same purpose, to make a fluid chamber entirely delimited by rigid walls, except at the peripheral sealing means. The flexible membrane may be disposed on the other side of the end wall of the housing with respect to the first fluid chamber, said communication channel extending for example at least partially through said end wall. In this case, the flow control means may for example be arranged in the end wall. The flexible membrane may also be disposed on the other side of the piston relative to the first fluid chamber. In this case, the flow control means may for example be arranged in the piston.

Selon un mode de réalisation particulier du dispositif, il comporte une tige d'actionnement couplée audit piston par un organe de liaison de l'autre côté du piston par rapport à la première chambre de fluide, ladite tige d'actionnement étant engagée à travers ladite membrane et ledit organe de liaison étant en communication avec ladite deuxième chambre de fluide. Cet agencement permet d'utiliser le fluide de la deuxième chambre pour lubrifier l'organe de liaison, par exemple un pivot ou une rotule. Avantageusement, le corps creux présente une paroi de protection faisant saillie autour de la bordure périphérique de la membrane souple. Par exemple, cette paroi de protection peut être fournie par une partie arrière de la paroi périphérique du corps creux s'étendant de l'autre côté du piston par rapport à la première chambre de fluide. Ainsi, les risques d'un percement ou déchirement accidentel de la membrane sont réduits. Selon un autre mode de réalisation du dispositif avec deux chambres de fluide, il comporte un deuxième corps creux rigide lié rigidement au premier corps creux rigide du dispositif et présentant un deuxième logement intérieur dans lequel un deuxième piston rigide est engagé de manière à délimiter une deuxième chambre de fluide dans ledit deuxième logement intérieur, ledit deuxième corps creux et ledit deuxième piston formant un deuxième dispositif à piston, lesdits premier et deuxième corps creux formant un boîtier commun, lesdits premier et deuxième logements intérieurs étant agencés dans ledit boîtier commun de manière que le degré de liberté du premier piston et le degré de liberté du deuxième piston aient des axes parallèles et que le sens de déplacement du premier piston vers la paroi d'extrémité du premier logement soit opposé au sens de déplacement du deuxième piston vers la paroi d'extrémité du deuxième logement, une pièce de couplage couplant lesdits premier et deuxième pistons l'un à l'autre. Un tel agencement permet d'obtenir un dispositif à double effet, pouvant être utilisé comme actionneur ou comme ressort hydroélastique, dans lequel il y a toujours l'une des deux chambres de liquide dans laquelle la pression est en augmentation, quel que soit le sens de sollicitation transmis à la pièce de couplage. Ainsi, des phénomènes de cavitation sont évités et la plage de fonctionnement du dispositif est accrue. Les deux corps creux formant le  According to a particular embodiment of the device, it comprises an actuating rod coupled to said piston by a connecting member on the other side of the piston relative to the first fluid chamber, said actuating rod being engaged through said membrane and said connecting member being in communication with said second fluid chamber. This arrangement makes it possible to use the fluid of the second chamber to lubricate the connecting member, for example a pivot or a ball joint. Advantageously, the hollow body has a protective wall projecting around the peripheral edge of the flexible membrane. For example, this protective wall may be provided by a rear portion of the peripheral wall of the hollow body extending from the other side of the piston relative to the first fluid chamber. Thus, the risks of accidental piercing or tearing of the membrane are reduced. According to another embodiment of the device with two fluid chambers, it comprises a second rigid hollow body rigidly connected to the first rigid hollow body of the device and having a second inner housing in which a second rigid piston is engaged so as to delimit a second fluid chamber in said second inner housing, said second hollow body and said second piston forming a second piston device, said first and second hollow bodies forming a common housing, said first and second inner housings being arranged in said common housing so that the degree of freedom of the first piston and the degree of freedom of the second piston have parallel axes and the direction of movement of the first piston towards the end wall of the first housing is opposite to the direction of movement of the second piston towards the wall of the first piston; end of the second housing, a coupling piece c orplanting said first and second pistons together. Such an arrangement makes it possible to obtain a double-acting device that can be used as an actuator or as a hydroelastic spring, in which there is always one of the two chambers of liquid in which the pressure is increasing, regardless of the direction. solicitation transmitted to the coupling piece. Thus, cavitation phenomena are avoided and the operating range of the device is increased. The two hollow bodies forming the

7 boîtier commun peuvent être réalisés d'une seule pièce ou en plusieurs pièces assemblées. Les degrés de liberté du premier et du deuxième piston peuvent être des translations axiales ou des rotations axiales. De préférence, ledit boîtier commun comporte une paroi de séparation agencée entre lesdits premier et deuxième logements intérieurs, ladite paroi de séparation constituant la paroi d'extrémité commune du premier et du deuxième logements intérieurs, les faces frontales desdits premier et deuxième pistons étant tournées vers deux faces opposées de ladite paroi de séparation.  7 common housing can be made in one piece or in several assembled parts. The degrees of freedom of the first and second piston may be axial translations or axial rotations. Preferably, said common housing comprises a partition wall arranged between said first and second inner housing, said partition wall constituting the common end wall of the first and second inner housing, the end faces of said first and second pistons being turned towards two opposite faces of said partition wall.

Selon un mode de réalisation particulier, ladite pièce de couplage relie les premier et deuxième pistons en s'étendant à travers lesdites première et deuxième chambres de fluide et un percement de ladite paroi de séparation, un joint d'étanchéité étant agencé dans ledit percement autour de ladite pièce de couplage pour étanchéifier les deux chambres de fluide. Selon des réalisations particulières, ladite pièce de couplage est apte à coulisser dans ledit joint d'étanchéité ou bien ledit joint d'étanchéité comporte un corps élastiquement déformable lié sans glissement à ladite paroi de séparation et à ladite pièce de couplage et disposé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement desdits premier et deuxième pistons selon leur degré de liberté respectif Selon un autre mode de réalisation particulier, les premier et deuxième pistons sont agencés entre les première et deuxième chambres de fluide, les faces frontales desdits premier et deuxième pistons étant tournées à l'opposé l'une de l'autre. Dans ce cas, la pièce de couplage peut lier les pistons par leurs faces arrière. Les deux pistons peuvent aussi être liés sans pièce de couplage intermédiaire, en étant formés d'une seule pièce.  According to a particular embodiment, said coupling piece connects the first and second pistons extending through said first and second fluid chambers and a piercing of said partition wall, a seal being arranged in said boring around said coupling member for sealing the two fluid chambers. According to particular embodiments, said coupling piece is able to slide in said seal or said seal comprises an elastically deformable body bonded without sliding to said partition wall and to said coupling piece and arranged so as to being urged essentially by a shear stress during the displacement of said first and second pistons according to their respective degree of freedom According to another particular embodiment, the first and second pistons are arranged between the first and second fluid chambers, the front faces of said first and second pistons being turned away from each other. In this case, the coupling piece can bind the pistons by their rear faces. The two pistons can also be linked without intermediate coupling part, being formed in one piece.

Selon encore un autre mode de réalisation du dispositif avec deux chambres de fluide, la paroi périphérique du logement intérieur du corps creux se prolonge de l'autre côté du piston par rapport à ladite première chambre de fluide, ledit corps creux comportant une deuxième paroi d'extrémité tournée vers une surface arrière du piston opposée à ladite surface frontale et située à distance de ladite surface arrière de manière à délimiter une deuxième chambre de fluide dans ledit logement intérieur entre ladite deuxième paroi d'extrémité du logement intérieur et la surface arrière du piston. Selon une réalisation particulière de ce dispositif, il comporte un actionneur couplé au piston pour déplacer ledit piston dans le logement intérieur par rapport audit corps creux, ledit actionneur étant apte à déplacer le piston selon ledit degré de liberté dans au moins un sens. Un tel agencement permet de créer une source de pression commandée par l'actionneur. Pour commander les déplacements du piston, on peut utiliser un actionneur réversible pouvant agir dans les deux sens ou un actionneur ayant un effet moteur dans un seul sens. Avantageusement, un ressort de rappel logé dans ledit logement intérieur de manière à solliciter ledit piston dans un sens opposé à un sens moteur de l'actionneur. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif comporte au moins une tige d'actionnement couplée à l'une parmi la surface frontale et la surface arrière du piston et s'étendant à travers ladite première ou deuxième chambre de fluide et un alésage de ladite première ou deuxième paroi d'extrémité, ledit alésage étant fermé de manière étanche au fluide par au moins un corps élastiquement déformable lié sans glissement à la paroi d'extrémité et à ladite tige d'actionnement et agencé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement du piston selon ledit degré de liberté. De préférence dans ce cas, le dispositif comporte une enceinte de compensation solidaire dudit corps creux et présentant une paroi expansible pour contenir un volume de fluide variable, un premier canal de communication reliant ladite première chambre de fluide à ladite enceinte de compensation, un deuxième canal de communication reliant ladite deuxième chambre de fluide à ladite enceinte de compensation et des première et deuxième vannes commandées pour modifier une résistance à l'écoulement de fluide dans lesdits premier et deuxième canaux de communication respectivement. Selon un mode de réalisation des moyens de contrôle d'écoulement, lesdits moyens de contrôle d'écoulement comportent au moins une vanne commandée commutable dans un état passant bidirectionnel autorisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication dans les deux sens entre les première et deuxième chambres de fluide et dans un état non passant interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans un sens ou dans les deux sens. L'état de la vanne permet ainsi de faire varier la raideur et/ou d'autres caractéristiques dynamiques du dispositif Par exemple, lorsque l'état de la vanne empêche le fluide de sortir de la chambre dont la sollicitation tend à réduire le volume, le dispositif prend une raideur plus élevée du fait de la raideur de gonflement du corps élastique.  According to yet another embodiment of the device with two fluid chambers, the peripheral wall of the inner housing of the hollow body is extended on the other side of the piston relative to said first fluid chamber, said hollow body having a second wall of end facing a rear surface of the piston opposite to said front surface and spaced from said rear surface so as to define a second fluid chamber in said inner housing between said second end wall of the inner housing and the rear surface of the piston. According to a particular embodiment of this device, it comprises an actuator coupled to the piston for moving said piston in the inner housing relative to said hollow body, said actuator being able to move the piston according to said degree of freedom in at least one direction. Such an arrangement makes it possible to create a pressure source controlled by the actuator. To control the movements of the piston, one can use a reversible actuator that can act in both directions or an actuator having a motor effect in one direction. Advantageously, a return spring housed in said inner housing so as to urge said piston in a direction opposite to a motor direction of the actuator. According to a particular embodiment, the device comprises at least one actuating rod coupled to one of the front surface and the rear surface of the piston and extending through said first or second fluid chamber and a bore of said first or second end wall, said bore being closed in fluid-tight manner by at least one elastically deformable body bonded without sliding to the end wall and to said actuating rod and arranged so as to be essentially solicited by a shear stress during displacement of the piston according to said degree of freedom. Preferably in this case, the device comprises a compensation chamber secured to said hollow body and having an expandable wall for containing a variable fluid volume, a first communication channel connecting said first fluid chamber to said compensation chamber, a second channel communication link connecting said second fluid chamber to said compensation vessel and first and second controlled valves to modify a fluid flow resistance in said first and second communication channels respectively. According to one embodiment of the flow control means, said flow control means comprises at least one switchable controlled valve in a bidirectional pass state allowing a flow of fluid in said communication channel in both directions between the first and second second fluid chambers and in a non-conducting state prohibiting a flow of fluid in said communication channel between the first and second fluid chambers in one or both directions. The state of the valve thus makes it possible to vary the stiffness and / or other dynamic characteristics of the device. For example, when the state of the valve prevents the fluid from leaving the chamber whose solicitation tends to reduce the volume, the device takes a higher stiffness due to the stiffness of swelling of the elastic body.

Selon un autre mode de réalisation des moyens de contrôle d'écoulement, lesdits moyens de contrôle d'écoulement comportent deux vannes commandées agencées en série entre la première chambre et la seconde chambre, chacune desdites vannes présentant un état passant bidirectionnel et un état non passant unidirectionnel, une première desdites vannes présentant un état non passant unidirectionnel interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans un premier sens et une seconde desdites vannes présentant un état passant unidirectionnel interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans un second sens opposé au premier sens. Ainsi, les moyens de contrôle d'écoulement peuvent offrir plus de deux états de fonctionnement de l'articulation, par exemple quatre états de fonctionnement en commutant indépendamment les deux vannes. De plus, ce type de vanne peut être réalisé avec des composants de faible encombrement, permettant ainsi par exemple de loger le canal de communication et les moyens de contrôle d'écoulement à l'intérieur d'une articulation de taille ordinaire. Selon l'état de chacune des deux vannes, on obtient un circuit qui peut être commuté dans jusqu'à quatre états distincts : un état passant bidirectionnel (les deux vannes étant dans l'état passant bidirectionnel), un état passant unidirectionnel dans chaque sens (une des deux vannes étant dans l'état passant unidirectionnel et l'autre dans l'état passant bidirectionnel) et un état bloqué (les deux vannes étant dans l'état passant unidirectionnel). Un tel mode de réalisation présente l'avantage de répartir la fonction d'obturation du circuit entre les deux vannes commandées. Chaque vanne dans l'état passant unidirectionnel présente un sens bloqué, c'est- à-dire le sens opposé au sens passant. Ainsi, la première vanne dans l'état passant unidirectionnel assure l'obturation du circuit vis à vis des courants de liquide et des ondes de pression allant dans le premier sens, tandis que la seconde vanne dans l'état passant unidirectionnel assure l'obturation du circuit vis à vis des courants de liquide et des ondes de pression allant dans le second sens. Selon un mode de réalisation particulier, lesdits moyens de passage pour fluide comprennent au moins un deuxième canal de communication reliant ladite deuxième chambre de fluide à la première chambre de fluide en contournant lesdits moyens de contrôle d'écoulement. Cet agencement permet de générer des effets de manière permanente, du type amortissement ou résonance inertielle, en plus des effets contrôles par la ou les vannes. Selon des modes de réalisation particuliers du dispositif, il comporte un organe dissipatif apte à produire une perte de charge dans un dit canal de communication et/ou un dit canal de communication est réalisé sous la forme d'un canal inertiel apte à produire une résonance d'une masse de fluide en circulation dans ledit canal inertiel à une fréquence prédéterminée.  According to another embodiment of the flow control means, said flow control means comprises two controlled valves arranged in series between the first chamber and the second chamber, each of said valves having a bidirectional pass state and a non-conducting state. unidirectional, a first one of said valves having a unidirectional non-conductive state prohibiting a flow of fluid in said communication channel between the first and second fluid chambers in a first direction and a second of said valves having a unidirectional conductive state prohibiting a flow of fluid in said communication channel between the first and second fluid chambers in a second direction opposite to the first direction. Thus, the flow control means may provide more than two operating states of the joint, for example four operating states by independently switching the two valves. In addition, this type of valve can be made with compact components, thus allowing for example to accommodate the communication channel and the flow control means within a joint of ordinary size. According to the state of each of the two valves, a circuit is obtained which can be switched in up to four distinct states: a bidirectional state (both valves being in the bidirectional state), a unidirectional state in each direction (One of the two valves being in the unidirectional passing state and the other in the bidirectional state) and a blocked state (both valves being in the unidirectional passing state). Such an embodiment has the advantage of distributing the shutter function of the circuit between the two controlled valves. Each valve in the unidirectional passing state has a blocked direction, that is to say the direction opposite to the direction passing. Thus, the first valve in the unidirectional conductive state ensures the closure of the circuit with respect to liquid currents and pressure waves going in the first direction, while the second valve in the unidirectional conductive state ensures the shutter of the circuit with respect to liquid currents and pressure waves going in the second direction. According to a particular embodiment, said fluid passage means comprise at least a second communication channel connecting said second fluid chamber to the first fluid chamber bypassing said flow control means. This arrangement makes it possible to generate effects permanently, of damping or inertial resonance type, in addition to the effects controlled by the valve or valves. According to particular embodiments of the device, it comprises a dissipative member capable of producing a pressure drop in a said communication channel and / or a said communication channel is formed in the form of an inertial channel capable of producing a resonance a mass of fluid circulating in said inertial channel at a predetermined frequency.

Le dispositif à piston peut aussi être réalisé sous la forme d'un actionneur. Par exemple, pour cela, un circuit d'alimentation de première chambre relie ladite première chambre à une source de pression haute et une source de pression basse respectivement et un circuit d'alimentation de deuxième chambre relie ladite deuxième chambre à ladite source de pression haute et ladite source de pression basse respectivement, et le dispositif comporte des premières vannes de contrôle de pression aptes à contrôler la pression de fluide communiquée depuis lesdites sources de pressions à ladite première chambre et des deuxièmes vannes de contrôle de pression aptes à contrôler la pression de fluide communiquée depuis lesdites sources de pressions à ladite deuxième chambre. Avantageusement, le corps creux présente une ouverture d'entrée faisant communiquer une extrémité du logement intérieur opposée à ladite paroi d'extrémité avec l'extérieur du corps creux.  The piston device can also be embodied as an actuator. For example, for this, a first chamber supply circuit connects said first chamber to a high pressure source and a low pressure source respectively and a second chamber supply circuit connects said second chamber to said high pressure source. and said low pressure source respectively, and the device comprises first pressure control valves adapted to control the fluid pressure communicated from said pressure sources to said first chamber and second pressure control valves adapted to control the pressure of said pressure chamber. fluid communicated from said pressure sources to said second chamber. Advantageously, the hollow body has an inlet opening communicating an end of the inner housing opposite said end wall with the outside of the hollow body.

Selon des modes de réalisation avantageux, une tige d'actionnement est couplée à un côté arrière du piston opposé à ladite  According to advantageous embodiments, an actuating rod is coupled to a rear side of the piston opposite to said

11 chambre de fluide par une liaison rigide ou un pivot ou une rotule ou un tampon de matière déformable interposé entre ladite tige d'actionnement et ledit piston. Cet agencement permet de transmettre des déplacements et/ou efforts entre le piston et une pièce liée à la tige d'actionnement afin d'être entraînée ou amortie par le dispositif à piston. La cinématique de la liaison entre la tige d'actionnement et le piston peut être adaptée aux contraintes imposées par l'application visée. Selon une première géométrie préférée, la paroi périphérique du logement intérieur du corps creux et la surface périphérique du piston sont sensiblement cylindriques avec une direction axiale commune, lesdits moyens d'étanchéité périphériques incluant au moins un corps élastiquement déformable disposé sous la forme d'une couche sensiblement cylindrique autour dudit piston, le degré de liberté du piston étant une translation sensiblement parallèle à ladite direction axiale. De préférence, la surface frontale du piston et la paroi d'extrémité du logement sont sensiblement perpendiculaires à ladite direction axiale. Ceci permet d'optimiser le compromis entre le volume efficace de la chambre de liquide et l'encombrement global du dispositif Selon un mode de réalisation particulier du dispositif à piston, il comporte un autre piston rigide engagée dans le corps creux de manière à être en contact fluide avec la chambre de fluide délimitée par le premier piston, ledit autre piston présentant une surface périphérique tournée vers une paroi du logement intérieur à distance de ladite paroi, ladite chambre de fluide étant fermée de manière étanche au fluide autour dudit autre piston par un autre corps élastiquement déformable lié sans glissement à la paroi périphérique dudit autre piston et à la paroi du corps creux, de manière à permettre un déplacement dudit autre piston par déformation de cisaillement dudit autre corps élastiquement déformable. Cet agencement permet de transmettre un effort ou un déplacement de manière hydraulique entre les deux pistons, en particulier si la chambre de fluide est fermée. Avantageusement, la section transversale dudit autre piston soumise à la pression du fluide présent dans ladite chambre de fluide est différente de la section transversale du premier piston. Ainsi on peut 12 créer un effet d'amplification ou de réduction du déplacement ou de l'effort. Alternativement, les sections transversales peuvent être égales. Cet agencement permet aussi de créer un dispositif antivibratoire 5 à course relativement longue. L'invention propose aussi un ensemble comportant deux dispositifs à piston linéaires, chacun des dispositifs à piston comportant ledit piston et ledit autre piston agencés coaxialement de manière à délimiter la chambre de fluide entre ledit piston et ledit autre piston, 10 caractérisé par le fait que les corps creux des deux dispositifs sont agencés de manière à présenter lesdits logements intérieurs de manière coaxiale, ledit ensemble comportant un organe de couplage reliant deux pistons appartenant respectivement aux deux dispositifs, ledit organe de couplage comportant un canal de communication établissant une 15 communication entre les chambres de fluide des deux dispositifs. Un tel assemblage en série permet notamment d'augmenter la course admissible de l'ensemble et permet de créer un ensemble à raideur réglable dans les mêmes conditions qu'avec un seul dispositif à piston. Selon une deuxième géométrie préférée, ledit piston 20 comporte un corps pivotant présentant ladite surface frontale disposée sensiblement parallèlement à la paroi d'extrémité du logement intérieur et présentant ladite surface périphérique au niveau d'un bord de faible épaisseur, ledit dispositif comportant un axe de pivotement s'étendant parallèlement à ladite paroi d'extrémité du logement intérieur pour 25 guider ledit corps pivotant selon un degré de liberté de pivotement correspondant à une sollicitation essentiellement par cisaillement des moyens d'étanchéité périphériques. On peut ainsi réaliser un actionneur pivotant ou un dispositifd'amortissement pivotant. Selon un mode de réalisation préféré, un deuxième corps 30 creux et un deuxième piston forment un deuxième dispositif à piston similaire, les corps pivotants respectifs du premier et du deuxième piston étant liés à un axe de pivotement commun formant ladite pièce de couplage des pistons, ledit axe de pivotement commun étant monté de manière pivotante par rapport audit boîtier commun. 35 Avantageusement, les corps pivotants du premier et du deuxième piston sont disposés de chaque côté de l'axe de pivotement  11 fluid chamber by a rigid connection or a pivot or a ball or deformable material pad interposed between said actuating rod and said piston. This arrangement makes it possible to transmit displacements and / or forces between the piston and a part connected to the actuating rod in order to be driven or damped by the piston device. The kinematics of the connection between the actuating rod and the piston can be adapted to the constraints imposed by the intended application. According to a first preferred geometry, the peripheral wall of the inner housing of the hollow body and the peripheral surface of the piston are substantially cylindrical with a common axial direction, said peripheral sealing means including at least one elastically deformable body arranged in the form of a substantially cylindrical layer around said piston, the degree of freedom of the piston being a translation substantially parallel to said axial direction. Preferably, the front surface of the piston and the end wall of the housing are substantially perpendicular to said axial direction. This makes it possible to optimize the compromise between the effective volume of the liquid chamber and the overall size of the device. According to a particular embodiment of the piston device, it comprises another rigid piston engaged in the hollow body so as to be in position. fluid contact with the fluid chamber defined by the first piston, said other piston having a peripheral surface facing a wall of the inner housing remote from said wall, said fluid chamber being fluid-tightly closed around said other piston by a another elastically deformable body bonded without sliding to the peripheral wall of said other piston and to the wall of the hollow body, so as to allow movement of said other piston by shear deformation of said other elastically deformable body. This arrangement makes it possible to transmit a force or displacement hydraulically between the two pistons, in particular if the fluid chamber is closed. Advantageously, the cross section of said other piston subjected to the pressure of the fluid present in said fluid chamber is different from the cross section of the first piston. Thus one can create an effect of amplification or reduction of displacement or effort. Alternatively, the cross sections can be equal. This arrangement also makes it possible to create an antivibration device 5 with a relatively long stroke. The invention also proposes an assembly comprising two linear piston devices, each of the piston devices comprising said piston and said other piston arranged coaxially so as to delimit the fluid chamber between said piston and said other piston, characterized by the fact that the hollow bodies of the two devices are arranged so as to present said inner housings coaxially, said assembly comprising a coupling member connecting two pistons respectively belonging to the two devices, said coupling member comprising a communication channel establishing a communication between the fluid chambers of the two devices. Such assembly in series makes it possible in particular to increase the allowable stroke of the assembly and makes it possible to create a set with adjustable stiffness under the same conditions as with a single piston device. According to a second preferred geometry, said piston 20 comprises a pivoting body having said front surface disposed substantially parallel to the end wall of the inner housing and having said peripheral surface at a thin edge, said device having an axis of pivoting extending parallel to said end wall of the inner housing for guiding said pivotal body in a degree of pivotal freedom corresponding to essentially shearing stress of the peripheral sealing means. It is thus possible to produce a pivoting actuator or a pivoting damping device. According to a preferred embodiment, a second hollow body and a second piston form a second similar piston device, the respective pivoting bodies of the first and second piston being connected to a common pivot axis forming said piston coupling piece, said common pivot axis being pivotally mounted with respect to said common housing. Advantageously, the pivoting bodies of the first and second piston are arranged on each side of the pivot axis.

13 commun de manière que leurs surfaces frontales respectives s'étendent dans l'alignement l'une de l'autre, ledit boîtier commun comportant une paroi commune rigide s'étendant sensiblement parallèlement aux dites surfaces frontales, ladite paroi commune comportant une première portion disposée en face de la surface frontale du premier piston et formant la paroi d'extrémité du premier logement intérieur et une deuxième portion disposée en face de la surface frontale du deuxième piston et formant la paroi d'extrémité du deuxième logement intérieur, ladite paroi commune comportant des moyens d'étanchéité coopérant avec lesdits corps pivotants au droit dudit axe de pivotement commun pour former une séparation étanche au fluide entre les deux chambres de fluide. Selon un mode de réalisation particulier, ledit axe de pivotement est formé par un corps d'axe cylindrique à section arrondie s'étendant parallèlement audit corps pivotant et solidaire dudit corps pivotant, ledit corps d'axe étant logé de manière pivotante dans un logement d'axe cylindrique arrondi disposé sur la surface intérieure d'une paroi du logement intérieur, lesdits moyens d'étanchéité comprenant des moyens d'étanchéité d'axe incluant au moins un corps élastiquement déformable disposé sous la forme d'une couche sensiblement cylindrique disposée entre le corps d'axe et ledit logement d'axe. Avantageusement, ledit corps d'axe présente une partie frontale formée en saillie sur la surface frontale du corps pivotant, la paroi d'extrémité du logement intérieur comportant ledit logement d'axe apte à recevoir ladite partie frontale de corps d'axe. Selon un mode de réalisation particulier, ledit corps d'axe présente une partie arrière formée en saillie sur la surface arrière du corps pivotant, la deuxième paroi d'extrémité du logement intérieur comportant ledit logement d'axe apte à recevoir ladite partie arrière de corps d'axe. Avantageusement, ladite partie frontale de corps d'axe et lesdits moyens d'étanchéité d'axe forment la séparation étanche entre les deux chambres de fluide. Cet agencement permet notamment de réaliser un dispositif à deux chambres de fluide dans un volume très compact.  13 so that their respective end faces extend in alignment with each other, said common housing having a rigid common wall extending substantially parallel to said front surfaces, said common wall having a first portion disposed therein in front of the front surface of the first piston and forming the end wall of the first inner housing and a second portion disposed opposite the front surface of the second piston and forming the end wall of the second inner housing, said common wall comprising sealing means cooperating with said pivoting bodies in line with said common pivot axis to form a fluid-tight separation between the two fluid chambers. According to a particular embodiment, said pivot axis is formed by a cylindrical axis body with a rounded section extending parallel to said pivoting body and secured to said pivoting body, said axis body being pivotally housed in a housing. rounded cylindrical axis disposed on the inner surface of a wall of the inner housing, said sealing means comprising shaft sealing means including at least one elastically deformable body disposed in the form of a substantially cylindrical layer disposed between the axis body and said axis housing. Advantageously, said axis body has a front portion formed projecting on the front surface of the pivoting body, the end wall of the inner housing having said axis housing adapted to receive said front portion of axis body. According to a particular embodiment, said axis body has a rear portion formed projecting on the rear surface of the pivoting body, the second end wall of the inner housing having said axis housing adapted to receive said rear body portion. axis. Advantageously, said front portion of axis body and said axis sealing means form the sealed separation between the two fluid chambers. This arrangement makes it possible in particular to produce a device with two fluid chambers in a very compact volume.

14 Le corps creux peut être conçu avec une grande variété de formes, selon les besoins et contraintes nés de l'application industrielle correspondante. Selon un mode de réalisation particulier, le corps creux présente une faible épaisseur dans une direction perpendiculaire à ladite paroi d'extrémité, le corps creux et le corps pivotant présentant une section globalement rectangulaire dans un plan parallèle à ladite paroi d'extrémité. Des corps creux en forme de trèfle, de noeud papillon ou de double pagaie sont d'autres exemples réalisables. Avantageusement, le corps d'axe présente au moins une portion d'extrémité se prolongeant jusqu'au dehors du logement intérieur du corps creux à travers un passage ménagé dans la paroi périphérique du logement intérieur, lesdits moyens d'étanchéité d'axe se prolongeant dans au moins une partie dudit passage pour rendre ledit passage étanche au fluide. Un tel agencement permet de coupler au niveau de la portion d'extrémité une pièce devant être entraînée ou amortie par le piston pivotant. De préférence, on prévoit un capteur de position apte à mesurer une position dudit piston dans ledit logement intérieur. Un tel capteur peut servir à contrôler ou piloter précisément le positionnement du piston. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire selon un mode de réalisation de l'invention ; -les figures 2 et 3 sont des vues en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire passif selon un premier mode de réalisation, avec une vanne en position ouverte et fermée respectivement ; - la figure 4 est un diagramme illustrant la réponse effort/déplacement du vérin des figures 2 et 3 ; la figure 5 est un schéma fonctionnel équivalent du vérin des figures 2 et 3 ;  The hollow body can be designed with a wide variety of shapes, according to the needs and constraints arising from the corresponding industrial application. According to a particular embodiment, the hollow body has a small thickness in a direction perpendicular to said end wall, the hollow body and the pivoting body having a generally rectangular section in a plane parallel to said end wall. Clover shaped hollow bodies, bow tie or double paddle are other feasible examples. Advantageously, the axis body has at least one end portion extending to the outside of the inner housing of the hollow body through a passage in the peripheral wall of the inner housing, said axis sealing means extending in at least a portion of said passage to render said passage fluid tight. Such an arrangement makes it possible to couple at the level of the end portion a part to be driven or damped by the pivoting piston. Preferably, there is provided a position sensor adapted to measure a position of said piston in said inner housing. Such a sensor can be used to control or precisely control the positioning of the piston. The invention will be better understood, and other objects, details, characteristics and advantages thereof will appear more clearly in the course of the following description of several particular embodiments of the invention, given solely for illustrative and non-limiting purposes. with reference to the accompanying drawings. In these drawings: FIG. 1 is a view in axial section of a linear elastic jack according to one embodiment of the invention; FIGS. 2 and 3 are views in axial section of a passive linear elastic jack according to a first embodiment, with a valve in the open and closed position respectively; FIG. 4 is a diagram illustrating the force / displacement response of the jack of FIGS. 2 and 3; Figure 5 is an equivalent block diagram of the cylinder of Figures 2 and 3;

15 - la figure 6 est une vue analogue à la figure 2 montrant un deuxième mode de réalisation du vérin élastique linéaire passif; - les figures 7 à 10 montrent deux autres modes de réalisation du vérin élastique linéaire passif et leur schéma fonctionnel équivalent ; - les figures 11 et 12 montrent deux exemples d'application du vérin des figures 2 et 3 ; - la figure 13 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire passif selon un autre mode de réalisation ; - la figure 14 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire passif selon un autre mode de réalisation appliqué au contrôle de palonnier ; - la figure 15 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire actif selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 16 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire utilisable comme source de pression hydraulique ; - la figure 17 est une vue en coupe axiale d'un actionneur hydraulique selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 18 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire utilisé comme source de pression hydraulique ; - les figures 19 à 24 représentent d'autres modes de réalisation de vérins linéaires passifs à double effet ; - la figure 25 représente un autre mode de réalisation d'un vérin linéaire actif : - la figure 26 représente un vérin élastique linéaire à deux pistons ; - la figure 27 est une vue en coupe axiale d'un vérin élastique linéaire à amplification de mouvement ; - la figure 28 est une vue en coupe d'un vérin élastique rotatif selon un premier mode de réalisation ; - la figure 29 est une vue arrière du vérin de la figure 28 ; - la figure 30 est une vue en coupe d'un vérin élastique rotatif selon un deuxième mode de réalisation ; - la figure 31 est une vue en coupe du vérin de la figure 30 ; - la figure 32 est une vue en coupe d'un vérin élastique rotatif selon un troisième mode de réalisation ; - les figures 33 et 34 représentent deux exemples d'application du vérin élastique rotatif de la figure 28. - Les figures 35 et 36 sont des vues analogues à la figure 30 représentant deux variantes de réalisation du vérin élastique rotatif ; -La figure 37 est une vue partielle en coupe transversale d'un autre mode de réalisation du vérin élastique rotatif de la figure 28. La figure 1 représente un vérin élastique linéaire, c'est-à-dire un dispositif permettant de convertir les déplacements linéaires du piston 1 en un débit entrant ou sortant de liquide dans la chambre de liquide 2, et réciproquement, tout en exerçant un rappel élastique sur le piston 1 au moyen du corps élastique 3, réalisé par exemple en élastomère. Le vérin comporte un corps de cylindre rigide 4, présentant une forme extérieure par exemple cylindrique, de section par exemple circulaire ou autre, délimitée par une paroi périphérique 5, une paroi de fond fermée 6 et une paroi d'extrémité opposée 7 percée d'une ouverture d'entrée 8. Un alésage cylindrique 9 débouche à l'extérieur du corps de cylindre à travers l'ouverture 8. Le piston 1 présente une forme cylindrique de plus petit diamètre que l'alésage 9 et est disposé coaxialement dans celui-ci au moyen du corps élastique 3 qui présente la forme d'une couche cylindrique sensiblement de même longueur que le piston 1, dont la surface extérieure est adhérisée à la surface intérieure d'un tube métallique ou plastique 28 et dont la surface intérieure est adhérisée à la surface périphérique du piston 1. Cette adhérisation peut être obtenue directement lors de l'étape de moulage. Le tube 28 est ensuite solidement fixé dans l'alésage 9 par tout moyen, de préférence par emmanchement à force avec éventuellement un bridage, serrage par vis ou sertissage supplémentaire. Pour cela, le corps de cylindre 4 peut bien sûr être réalisé en plusieurs parties séparables (non représentées). Une étanchéité doit être réalisée entre le tube 28 et le corps de cylindre 4, par exemple au moyen d'un bourrelet annulaire 29 à section semi-circulaire  FIG. 6 is a view similar to FIG. 2 showing a second embodiment of the passive linear elastic jack; - Figures 7 to 10 show two other embodiments of the passive linear elastic cylinder and their equivalent functional diagram; - Figures 11 and 12 show two examples of application of the cylinder of Figures 2 and 3; FIG. 13 is a view in axial section of a passive linear elastic jack according to another embodiment; FIG. 14 is a view in axial section of a passive linear elastic jack according to another embodiment applied to the rudder control; FIG. 15 is a view in axial section of an active linear elastic jack according to one embodiment of the invention; FIG. 16 is a view in axial section of a linear elastic jack that can be used as a source of hydraulic pressure; - Figure 17 is an axial sectional view of a hydraulic actuator according to one embodiment of the invention; - Figure 18 is an axial sectional view of a linear elastic cylinder used as a source of hydraulic pressure; - Figures 19 to 24 show other embodiments of double acting passive linear actuators; FIG. 25 shows another embodiment of an active linear jack: FIG. 26 represents a linear piston with two pistons; - Figure 27 is an axial sectional view of a linear elastic cylinder with motion amplification; - Figure 28 is a sectional view of a rotary elastic cylinder according to a first embodiment; - Figure 29 is a rear view of the cylinder of Figure 28; - Figure 30 is a sectional view of a rotary elastic cylinder according to a second embodiment; - Figure 31 is a sectional view of the cylinder of Figure 30; - Figure 32 is a sectional view of a rotary elastic cylinder according to a third embodiment; - Figures 33 and 34 show two examples of application of the rotary elastic cylinder of Figure 28. - Figures 35 and 36 are views similar to Figure 30 showing two alternative embodiments of the rotary elastic cylinder; FIG. 37 is a partial cross-sectional view of another embodiment of the rotating elastic jack of FIG. 28. FIG. 1 represents a linear elastic jack, that is to say a device making it possible to convert the displacements linear piston 1 in a flow entering or exiting liquid in the liquid chamber 2, and reciprocally, while exerting an elastic return on the piston 1 by means of the elastic body 3, made for example of elastomer. The jack comprises a rigid cylinder body 4, having an outer shape, for example cylindrical, of circular or other cross-section, delimited by a peripheral wall 5, a closed bottom wall 6 and an opposite end wall 7 pierced with an inlet opening 8. A cylindrical bore 9 opens out of the cylinder body through the opening 8. The piston 1 has a cylindrical shape of smaller diameter than the bore 9 and is arranged coaxially in this- ci by means of the elastic body 3 which has the shape of a cylindrical layer substantially of the same length as the piston 1, whose outer surface is adhered to the inner surface of a metal or plastic tube 28 and whose inner surface is adhered at the peripheral surface of the piston 1. This adhesion can be obtained directly during the molding step. The tube 28 is then firmly fixed in the bore 9 by any means, preferably by force fitting with possibly a clamping, tightening screw or additional crimping. For this, the cylinder body 4 can of course be made of several separable parts (not shown). A seal must be made between the tube 28 and the cylinder body 4, for example by means of an annular bead 29 with a semi-circular section

17 qui est moulée d'un seul tenant avec le corps élastique 3 au niveau de la tranche du tube 28 et qui est écrasée dans la position assemblée entre l'extrémité axiale du tube 28 et un épaulement correspondant 59 formé à l'intérieur de l'alésage 9, comme visible sur le détail de la figure 1.  17 which is molded in one piece with the elastic body 3 at the edge of the tube 28 and which is crushed in the assembled position between the axial end of the tube 28 and a corresponding shoulder 59 formed inside the bore 9, as visible in the detail of Figure 1.

Alternativement, le corps élastique 3 peut être adhérisé directement, par moulage, dans l'alésage 9. La chambre de liquide 2 est formée entre la paroi frontale 10 du piston 1 et la paroi de fond 6 du corps de cylindre 4. A la surface arrière 11 du piston 1 est attachée une tige de piston 12 permettant de coupler le piston à une autre pièce. L'ouverture 8 est plus large que la tige de piston 12 pour autoriser des légers débattements angulaires ou radiaux de la tige de piston, selon les sollicitations qu'elle reçoit. On notera que l'élasticité du corps 3 autorise de tels débattements dans une certaine mesure, bien que le vérin soit destiné à travailler essentiellement dans la direction axiale du corps de cylindre 4. La transformation du déplacement axial du piston 1 dans l'alésage 9 en une variation de volume de la chambre de liquide 2, et donc en un débit entrant ou sortant de liquide à travers le canal 13, est obtenue par la déformation en cisaillement du corps élastique 3. La direction axiale représente la direction de plus faible raideur du corps élastique 3, et donc le degré de liberté principal du piston. Cette transformation entre déplacement et volume est analogue au fonctionnement d'un vérin hydraulique classique. Toutes les applications d'un vérin hydraulique classique sont donc envisageables avec le vérin élastique de la figure 1. Les très grandes courses de piston ne sont cependant pas facilement réalisables. Bien plus avantageuses sont les applications à grand nombre de cycles rapides et de faible excursion. La déformation du corps élastique 3 est uniforme et principalement de type cisaillement lors du déplacement axial du piston, ce qui permet d'obtenir une raideur sensiblement constante dès les très faibles valeurs d'effort (comportement linéaire sans effet de seuil), une bonne endurance et un débattement admissible relativement élevé, par exemple de l'ordre de 10 mm. L'absence de glissement du corps élastique 3 garantit une bonne étanchéité et une bonne longévité, notamment dans des environnements abrasifs ou corrosifs (poussières, copeaux, sable). Le niveau de pression peut atteindre des valeurs élevées, par exemple 10 à 50 bar et même plus. La figure 2 représente un vérin élastique linéaire à raideur commandée. Un tel vérin est utilisable dans toute application antivibratoire et permet d'adapter la raideur au mieux en fonction des sollicitations. Les mêmes chiffres de référence que sur la figure 1 désignent des éléments identiques ou analogues. Sur la figure 2, le corps de cylindre 4 porte à l'extérieur de la paroi de fond 6 une membrane souple 16 dont le bord est relié de manière étanche contre le corps de cylindre 4 à l'aide d'une bague 17 de manière à former une chambre de liquide 18 entre la membrane 16 et la paroi 6. La surface extérieure de la membrane 16 est au contact de l'atmosphère. La souplesse de la membrane 16 assure que la pression dans la chambre 18 reste voisine de la pression atmosphérique. Une pièce de support 15 est logée dans le fond de l'alésage 9 contre la paroi 6 et présente un canal de communication 19 reliant les chambres 2 et 18 ainsi qu'une électrovanne 20 permettant d'ouvrir ou de fermer le canal 19. Par exemple, l'électrovanne 20 présente un solénoïde 21 (voir Figure 3) disposé transversalement à l'alésage 9, une tige 22 portant un clapet 23 mobile axialement par rapport au solénoïde 21 entre une position ouverte représentée sur la figure 2, correspondant au cas où le solénoïde 21 est alimenté en courant, et une position fermée représentée sur la figure 3, correspondant au cas non alimenté. Un ressort de rappel 24 rappelle la tige 22 en position fermée, dans laquelle le clapet 23 s'appuie hermétiquement contre la paroi intermédiaire 26 de manière à obturer le perçage 27 reliant une portion de canal creusée dans la pièce 15 du côté tourné vers la chambre 2 à une portion de canal tournée vers la chambre 18. Dans la position ouverte, la force magnétique du solénoïde maintient le clapet 23 à distance de la paroi 26. Dans la position fermée, si la dépression du côté de la chambre 2 est capable de dépasser la force de rappel du ressort 24, on voit que le clapet 23 peut s'ouvrir pour laisser passer un débit entrant dans la chambre 2. Dans ce cas, la position fermée de l'électrovanne 20 est un état non passant unidirectionnel, capable de laisser passer le liquide depuis la chambre 18 vers la chambre 2 sous l'effet par exemple d'une force de traction exercée sur la tige 12 vers l'extérieur. Inversement, on peut choisir le ressort 24 suffisamment raide pour résister à la dépression et obtenir un état non passant bidirectionnel dans la position fermée. On peut inversement choisir un montage incluant une électrovanne ouverte par défaut, en particulier pour garantir un état souple en l'absence de signal électrique. D'autres conceptions sont encore possibles pour l'électrovanne, par exemple en prévoyant un clapet se déplaçant transversalement au canal de communication, comme dans US 4 687 223.  Alternatively, the elastic body 3 can be adhered directly, by molding, in the bore 9. The liquid chamber 2 is formed between the front wall 10 of the piston 1 and the bottom wall 6 of the cylinder body 4. At the surface rear 11 of the piston 1 is attached a piston rod 12 for coupling the piston to another room. The opening 8 is wider than the piston rod 12 to allow slight angular or radial deflections of the piston rod, according to the stresses it receives. Note that the elasticity of the body 3 allows such deflections to a certain extent, although the jack is intended to work essentially in the axial direction of the cylinder body 4. The transformation of the axial displacement of the piston 1 in the bore 9 in a change in volume of the liquid chamber 2, and therefore in a flow entering or exiting liquid through the channel 13, is obtained by the shear deformation of the elastic body 3. The axial direction represents the direction of lower stiffness the elastic body 3, and therefore the degree of freedom of the piston. This transformation between displacement and volume is analogous to the operation of a conventional hydraulic cylinder. All the applications of a conventional hydraulic cylinder can therefore be envisaged with the elastic cylinder of FIG. 1. Very large piston races are however not easily achievable. Even more advantageous are the applications with a large number of fast cycles and low excursion. The deformation of the elastic body 3 is uniform and mainly of shear type during the axial displacement of the piston, which makes it possible to obtain a substantially constant stiffness from the very low values of effort (linear behavior without threshold effect), good endurance and a relatively high allowable clearance, for example of the order of 10 mm. The absence of sliding of the elastic body 3 ensures a good seal and good longevity, especially in abrasive or corrosive environments (dust, chips, sand). The pressure level can reach high values, for example 10 to 50 bar and even more. Figure 2 shows a linear elastic cylinder with controlled stiffness. Such a cylinder can be used in any antivibration application and allows to adapt the stiffness as best as required. The same reference numbers as in FIG. 1 designate identical or similar elements. In FIG. 2, the cylinder body 4 carries, on the outside of the bottom wall 6, a flexible membrane 16 whose edge is sealingly connected to the cylinder body 4 by means of a ring 17 in such a manner to form a liquid chamber 18 between the membrane 16 and the wall 6. The outer surface of the membrane 16 is in contact with the atmosphere. The flexibility of the membrane 16 ensures that the pressure in the chamber 18 remains close to atmospheric pressure. A support piece 15 is housed in the bottom of the bore 9 against the wall 6 and has a communication channel 19 connecting the chambers 2 and 18 and a solenoid valve 20 for opening or closing the channel 19. By for example, the solenoid valve 20 has a solenoid 21 (see FIG. 3) disposed transversely to the bore 9, a rod 22 carrying a valve 23 movable axially with respect to the solenoid 21 between an open position represented in FIG. 2, corresponding to the case where the solenoid 21 is supplied with current, and a closed position shown in Figure 3, corresponding to the unpowered case. A return spring 24 recalls the rod 22 in the closed position, in which the valve 23 rests tightly against the intermediate wall 26 so as to seal the bore 27 connecting a channel portion dug in the part 15 from the side facing the chamber 2 in a channel portion facing the chamber 18. In the open position, the magnetic force of the solenoid keeps the valve 23 away from the wall 26. In the closed position, if the depression on the side of the chamber 2 is capable of beyond the restoring force of the spring 24, it can be seen that the valve 23 can open to allow a flow entering the chamber 2 to pass through. In this case, the closed position of the solenoid valve 20 is a non-directional unidirectional state, capable of let the liquid pass from the chamber 18 to the chamber 2 under the effect for example of a tensile force exerted on the rod 12 to the outside. Conversely, one can choose the spring 24 steep enough to resist depression and obtain a bidirectional non-pass state in the closed position. We can conversely choose a mounting including a solenoid opened by default, especially to ensure a flexible state in the absence of an electrical signal. Other designs are still possible for the solenoid valve, for example by providing a valve moving transversely to the communication channel, as in US 4,687,223.

En référence à la figure 4, on décrit le fonctionnement du vérin élastique de la figure 2. La position ouverte de l'électrovanne 20, visible sur la figure 2, correspond à un état souple du vérin. Le liquide peut circuler librement entre la chambre 2 et la chambre 18 sous l'effet des déplacements axiaux du piston 1. La pression dans la chambre 2 reste voisine de la pression dans la chambre 18 et n'oppose pas de résistance au déplacement. En réponse à un déplacement d du piston 1 vers l'intérieur du corps de cylindre 4, représenté par la flèche 30, le vérin oppose une force de rappel F, représentée par la flèche 31 et par la courbe 32 de la figure 4, qui correspond essentiellement à la raideur de cisaillement du corps élastique 3, désignée par Ksoupie. La position fermée de l'électrovanne 20, visible sur la figure 3, correspond à un état raide du vérin. Dans cet état, le volume de la chambre 2 est bloqué et la pression dans la chambre 2 varie donc proportionnellement à l'effort axial appliqué sur le piston 1, ou plus exactement à la variation de cet effort à partir de l'instant où la circulation du liquide a été interrompue. Sur la figure 4, on prend l'exemple d'une fermeture de l'électrovanne survenant au point 33 correspondant à un déplacement do et à un effort de rappel Fo. A partir de ce point, le déplacement supplémentaire du piston 1, représenté par la flèche 34, se voit opposer une force de rappel 36 qui est la somme de deux composantes : - la composante élastique du corps 3 ayant la raideur Ksoupie, - une composante mise en oeuvre par la pression du liquide dans la chambre 2, appelée raideur de gonflement Kgonf, qui correspond à 35 la relation entre variation de pression interne et variation de volume, appliquée à la surface sur laquelle s'exerce la pression  With reference to FIG. 4, the operation of the elastic cylinder of FIG. 2 is described. The open position of the solenoid valve 20, visible in FIG. 2, corresponds to a flexible state of the jack. The liquid can flow freely between the chamber 2 and the chamber 18 under the effect of axial displacements of the piston 1. The pressure in the chamber 2 remains close to the pressure in the chamber 18 and does not oppose resistance to displacement. In response to a displacement d of the piston 1 towards the inside of the cylinder body 4, represented by the arrow 30, the jack opposes a restoring force F, represented by the arrow 31 and by the curve 32 of FIG. corresponds essentially to the shear stiffness of the elastic body 3, designated by Ksoupie. The closed position of the solenoid valve 20, visible in FIG. 3, corresponds to a stiff state of the jack. In this state, the volume of the chamber 2 is blocked and the pressure in the chamber 2 therefore varies proportionally to the axial force applied to the piston 1, or more exactly to the variation of this force from the instant when the circulation of the liquid was interrupted. In Figure 4, we take the example of a closure of the solenoid valve occurring at point 33 corresponding to a displacement C and a return force Fo. From this point, the additional displacement of the piston 1, represented by the arrow 34, is opposed by a restoring force 36 which is the sum of two components: the elastic component of the body 3 having the stiffness Ksoupie, a component implemented by the pressure of the liquid in the chamber 2, called Kgonf swelling stiffness, which corresponds to the relationship between variation of internal pressure and volume variation, applied to the surface on which the pressure is exerted

20 interne. Comme cette surface est ici relativement petite, une raideur de gonflement très élevée peut être obtenue. La courbe 35 de la figure 4 représente la réponse du vérin dans l'état raide. La pente de la courbe 35 est Kraide = Ksouple + Kgonf. La rupture de pente entre la courbe 32 et la courbe 35 représente la raideur de gonflement Kgonf. Les valeurs relatives des raideurs Ksouple et Kgonf peuvent être très différentes. Le rapport r = Kgonf/Ksouple est dépendant des diamètres du corps élastique 3. De préférence, on choisit r supérieur à 6, par exemple r = 40, voire plus encore selon les applications. On peut favoriser le comportement axial du vérin en accroissant le diamètre et/ou la longueur du corps élastique 3. Comme visible sur la figure 5, il est donc possible de modéliser l'effet de l'électrovanne 20 par un embrayage linéaire 39 capable d'accoupler (état fermé de l'électrovanne) ou de découpler (état ouvert de l'électrovanne) un ressort de raideur Kgonf disposé entre le piston 1 et le corps de cylindre 4, parallèlement à un ressort permanent de raideur Ksouple. Les valeurs des raideurs sont sensiblement proportionnelles à la longueur du corps élastique 3 et au module élastique de l'élastomère.  20 internally. As this surface is relatively small here, a very high swelling stiffness can be obtained. Curve 35 of FIG. 4 shows the response of the jack in the stiff state. The slope of the curve 35 is Kraide = Ksouple + Kgonf. The slope break between the curve 32 and the curve 35 represents the Kgonf swelling stiffness. The relative values of stiffness Ksouple and Kgonf can be very different. The ratio r = Kgonf / Ksouple is dependent on the diameters of the elastic body 3. Preferably, r is chosen to be greater than 6, for example r = 40, or even more depending on the applications. It is possible to promote the axial behavior of the jack by increasing the diameter and / or the length of the elastic body 3. As can be seen in FIG. 5, it is therefore possible to model the effect of the solenoid valve 20 by a linear clutch 39 capable of coupling (closed state of the solenoid valve) or decoupling (open state of the solenoid valve) a stiffness spring Kgonf disposed between the piston 1 and the cylinder body 4, parallel to a permanent spring Ksouple stiffness. The stiffness values are substantially proportional to the length of the elastic body 3 and the elastic modulus of the elastomer.

Le tableau 1 donne des exemples illustratifs de dimensionnement convenant par exemple pour des applications antivibratoires dans la liaison au sol d'un véhicule. Tableau 1 : Exemples de dimensionnement du corps élastique 3. Diamètre intérieur : 35 mm. Diamètre extérieur : 52 mm. r = 21,25.  Table 1 gives illustrative examples of sizing suitable for example for antivibration applications in the ground connection of a vehicle. Table 1: Examples of dimensioning of the elastic body 3. Inner diameter: 35 mm. Outside diameter: 52 mm. r = 21.25.

Module de Longueur L (mm) l'élastomère (MPa) L=10 L = 40 0,6 Ksouple = 90 N/mm Ksouple = 380 N/mm Kraide = 8200 N/mm Kraide = 1920 N/mm 1 Ksouple = 150 N/mm Ksouple = 640 N/mm Kraide = 3200 N/mm Kraide = 13800 N/mm 2 Ksouple = 300 N/mm Ksouple = 1280 N/mm Kraide = 27200 N/mm Kraide = 6400 N/mm Le vérin élastique à raideur contrôlée des figures 2 et 3 peut être utilisé dans des applications antivibratoires diverses, c'est-à-dire pour assembler deux pièces d'une structure en amortissant des vibrations 30 transmises entre l'une et l'autre.  Module length L (mm) elastomer (MPa) L = 10 L = 40 0.6 Ksouple = 90 N / mm Ksouple = 380 N / mm Kraide = 8200 N / mm Kraide = 1920 N / mm 1 Ksuple = 150 N / mm Ksouple = 640 N / mm Kg = 3200 N / mm Kg = 13800 N / mm 2 Ks = 300 N / mm Ks = 1280 N / mm K = 27200 N / mm K = 6400 N / mm The elastic cylinder at The controlled stiffness of FIGS. 2 and 3 can be used in various antivibration applications, that is to say to assemble two parts of a structure by damping vibrations transmitted between one and the other.

21 Les figures 11 et 12 illustrent de telles applications, dans la liaison au sol d'un véhicule automobile, dans lesquelles le vérin élastique sert à permettre un déplacement 45 d'une roue dans une direction longitudinale (recul de roue sur un obstacle) ou transversale (micro braquage) du véhicule. Le contrôle de raideur permet par exemple de privilégier le confort ou la stabilité du véhicule, selon les objectifs poursuivis et les conditions de fonctionnement du véhicule. Sur la figure 11, le corps de cylindre 4 est lié rigidement au châssis ou à la caisse 40 du véhicule tandis que la tige de piston 12 est liée à un bras métallique 41 par l'intermédiaire d'un palier élastique cylindrique ordinaire 42. Un autre palier élastique cylindrique 43 est lié à l'autre extrémité du bras 41 pour attacher à celui-ci un support de roue. Par exemple, le palier 43 est un palier à grande raideur radiale se comportant essentiellement comme un pivot ou une rotule.  FIGS. 11 and 12 illustrate such applications, in the ground connection of a motor vehicle, in which the elastic cylinder is used to allow a displacement 45 of a wheel in a longitudinal direction (wheel recoil on an obstacle) or transversal (micro-steering) of the vehicle. The stiffness control makes it possible, for example, to favor the comfort or the stability of the vehicle, according to the objectives pursued and the operating conditions of the vehicle. In FIG. 11, the cylinder body 4 is rigidly connected to the frame or body 40 of the vehicle while the piston rod 12 is connected to a metal arm 41 via an ordinary cylindrical elastic bearing 42. Another cylindrical elastic bearing 43 is connected to the other end of the arm 41 to attach thereto a wheel support. For example, the bearing 43 is a bearing of great radial stiffness that is essentially like a pivot or a ball joint.

Sur la figure 12, le vérin élastique est intégré dans un bras de suspension 46, qui comporte successivement, un palier élastique cylindrique 43, un bras métallique 41, le vérin élastique dont le corps de cylindre 4 est agencé dans le prolongement du bras 41 par l'intermédiaire d'une douille de fixation 47, et un palier élastique cylindrique 42 lié à la tige de piston 12. La distance entre le piston 1 et le palier 42 est de préférence la plus courte possible afin que le piston 1 soit sollicité le plus possible axialement. La figure 6 illustre une variante de réalisation du vérin élastique à raideur contrôlée. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 2 portent le même chiffre de référence. Ici, quatre modifications ont été introduites. Une première modification consiste à placer la membrane souple 16 de l'autre côté du piston 1 par rapport à la chambre de liquide 2. De plus, le bord de la membrane 16 est lié de manière étanche à l'intérieur de l'alésage 9, dans un prolongement 50 du corps de cylindre 4 qui s'étend derrière le piston 1 du côté de la tige 12. Ainsi, la membrane 16 peut être protégée des objets saillants pouvant se trouver au voisinage du vérin élastique. Ici, la membrane 16 forme un soufflet à plis par exemple concentriques agencé autour de la tige de piston 12 et lié de manière étanche à celle-ci, par exemple en moulant un bord intérieur de la membrane 16 dans une rainure prévue dans la tige 12.  In FIG. 12, the elastic cylinder is integrated in a suspension arm 46, which comprises, successively, a cylindrical elastic bearing 43, a metal arm 41, the elastic cylinder whose cylinder body 4 is arranged in the extension of the arm 41 by via a fixing sleeve 47, and a cylindrical elastic bearing 42 connected to the piston rod 12. The distance between the piston 1 and the bearing 42 is preferably as short as possible so that the piston 1 is urged on no longer possible axially. Figure 6 illustrates an alternative embodiment of the elastic cylinder with controlled stiffness. Elements similar or identical to those in Figure 2 bear the same reference number. Here, four modifications have been introduced. A first modification consists in placing the flexible membrane 16 on the other side of the piston 1 with respect to the liquid chamber 2. In addition, the edge of the membrane 16 is sealingly bonded inside the bore 9 in an extension 50 of the cylinder body 4 which extends behind the piston 1 on the side of the rod 12. Thus, the membrane 16 can be protected from projecting objects that may be in the vicinity of the elastic cylinder. Here, the membrane 16 forms a bellows for example concentric folds arranged around the piston rod 12 and sealingly connected thereto, for example by molding an inner edge of the membrane 16 in a groove provided in the rod 12 .

22 Une deuxième modification consiste à prévoir une pièce d'articulation 51, par exemple du type rotule ou pivot, entre la tige 12 et le piston 1. Par exemple, la pièce 51 est une rotule à portée frottante, comportant une sphère fixée à l'extrémité de la tige 12 et logée par sertissage dans un logement sphérique dans le piston 1. Par la combinaison des deux modifications ci-dessus, on peut obtenir une lubrification de la pièce d'articulation 51 à l'aide du liquide contenu dans la membrane 16, par exemple une huile. Ceci est obtenu ici par un chanfrein tronconique 52 ménagé dans la surface arrière du piston 1 de manière à faire communiquer la rotule avec la chambre 18. Ces modifications permettent aussi de réduire l'encombrement du vérin élastique. L'alésage du corps de cylindre 4, de la gauche vers la droite de la figure 4, comporte au minimum, une portion de longueur pour autoriser une course de compression du piston 1, une portion de longueur pour loger le piston 1, une portion de longueur pour autoriser une course de détente du piston 1 et une portion de longueur pour autoriser un mouvement du soufflet. Le volume du piston peut encore être réduit en plaçant le canal de communication 19 dans la paroi du corps de cylindre 4 et en logeant l'électrovanne 20 dans un bossage sur l'extérieur du corps de cylindre 4. Une troisième modification consiste à prévoir le canal de communication 19 et l'électrovanne 20 dans le piston 1 au lieu du corps de cylindre 4.  A second modification consists in providing a hinge piece 51, for example of the hinge or pivot type, between the rod 12 and the piston 1. For example, the piece 51 is a friction bearing ball having a sphere attached to the hinge. end of the rod 12 and housed by crimping in a spherical housing in the piston 1. By the combination of the two modifications above, it is possible to obtain a lubrication of the articulation piece 51 with the aid of the liquid contained in the membrane 16, for example an oil. This is achieved here by a frustoconical chamfer 52 formed in the rear surface of the piston 1 so as to communicate the ball with the chamber 18. These modifications also reduce the size of the elastic cylinder. The bore of the cylinder body 4, from the left to the right of FIG. 4, comprises at least a portion of length to allow a compression stroke of the piston 1, a portion of length to accommodate the piston 1, a portion length to allow a relaxation stroke of the piston 1 and a portion of length to allow movement of the bellows. The volume of the piston can be further reduced by placing the communication channel 19 in the wall of the cylinder body 4 and housing the solenoid valve 20 in a boss on the outside of the cylinder body 4. A third modification consists in providing the communication channel 19 and the solenoid valve 20 in the piston 1 instead of the cylinder body 4.

Une quatrième modification consiste à munir le corps de cylindre 4 d'un capteur de position 53, par exemple un capteur à effet Hall ou autre (symbolisé par une double flèche) apte à produire un signal de mesure représentant la position axiale du piston 1 dans le corps de cylindre 4.  A fourth modification consists in providing the cylinder body 4 with a position sensor 53, for example a Hall effect sensor or the like (symbolized by a double arrow) capable of producing a measurement signal representing the axial position of the piston 1 in the cylinder body 4.

Ces quatre modifications sont indépendantes les unes des autres et peuvent toutes être mises en oeuvre séparément l'une de l'autre. Le fonctionnement du vérin de la figure 6 est le même que décrit plus haut. En référence aux figures 7 à 10, on décrit deux autres 35 variantes de réalisation du vérin élastique. Les éléments analogues ou identiques à ceux des figures 2 et 3 portent le même chiffre de référence.  These four modifications are independent of each other and can all be implemented separately from each other. The operation of the jack of FIG. 6 is the same as described above. With reference to FIGS. 7 to 10, two other variant embodiments of the elastic cylinder are described. Elements similar or identical to those of Figures 2 and 3 have the same reference numeral.

23 Sur la figure 7, le canal de communication 19 est doublé d'un conduit de perte de charge 55 muni d'un orifice de dissipation 56 pour produire un amortissement des déplacements du piston 1 par dissipation visqueuse. Le conduit 55 relie les chambres de liquide 2 et 18 en contournant l'électrovanne 20, de manière à être en permanence passant. Cependant, si la perte de charge du canal de communication 19 est très inférieure à celle du conduit 55 (i.e. grande section), il n'y aura quasiment aucune circulation de liquide dans le conduit 55 lorsque l'électrovanne 20 est ouverte. Dans ces conditions, le vérin élastique de la figure 7 est modélisable par le schéma de la figure 8, dans lequel l'électrovanne 20 agit comme un embrayage mécanique 39 permettant, dans un état fermé, d'accoupler un amortisseur A en série avec un ressort représentant la raideur de gonflement Kgonf entre le piston 1 et le corps de cylindre 4 et, dans un état ouvert, de libérer l'amortisseur A et la raideur de gonflement Kgonf. Sur la figure 9, le canal de communication 19 est doublé d'un canal inertiel 58 qui relie les chambres de liquide 2 et 18 en contournant l'électrovanne 20. L'effet inertiel de la masse de liquide en circulation dans le canal 58 peut être utilisé pour obtenir une résonance à une fréquence de résonance privilégiée. Autour de cette fréquence, l'effet utile peut être le déphasage pour réaliser une fonction d'amortissement ou une réduction de la raideur pour réaliser une fonction d'isolation renforcée. Le vérin élastique de la figure 9 est modélisable par le schéma de la figure 10. L'électrovanne 20 agit comme un embrayage 39 qui, à l'état fermé, accouple une masse d'inertie M au ressort représentant la raideur de gonflement Kgonf et, à l'état ouvert tel que représenté sur la figure 10, libère au moins partiellement cette masse M par rapport au piston 1.  In FIG. 7, the communication channel 19 is doubled by a pressure drop conduit 55 provided with a dissipation orifice 56 to produce damping of the displacements of the piston 1 by viscous dissipation. The conduit 55 connects the liquid chambers 2 and 18 bypassing the solenoid valve 20, so as to be permanently passing. However, if the pressure drop of the communication channel 19 is much lower than that of the conduit 55 (i.e. large section), there will be virtually no liquid flow in the conduit 55 when the solenoid valve 20 is open. Under these conditions, the elastic cylinder of FIG. 7 can be modeled by the diagram of FIG. 8, in which the solenoid valve 20 acts as a mechanical clutch 39 making it possible, in a closed state, to couple a damper A in series with a a spring representing the swelling stiffness Kgonf between the piston 1 and the cylinder body 4 and, in an open state, to release the damper A and the swelling stiffness Kgonf. In FIG. 9, the communication channel 19 is doubled by an inertial channel 58 which connects the liquid chambers 2 and 18 bypassing the solenoid valve 20. The inertial effect of the mass of liquid circulating in the channel 58 can be used to obtain a resonance at a preferred resonant frequency. Around this frequency, the useful effect may be the phase shift to achieve a damping function or a reduction in stiffness to achieve a reinforced insulation function. The elastic cylinder of FIG. 9 can be modeled by the diagram of FIG. 10. The solenoid valve 20 acts as a clutch 39 which, in the closed state, couples a mass of inertia M to the spring representing the stiffness of swelling Kgonf and in the open state as shown in FIG. 10, at least partially releases this mass M with respect to the piston 1.

De nombreuses variantes sont possibles sur la base des figures 7 à 10. Par exemple, le canal de communication 19 peut être muni d'une caractéristique inertielle et/ou d'un orifice de dissipation, pour obtenir un état souple (vanne ouverte) qui soit amorti ou résonnant et un état raide (vanne fermée) qui ne le soit pas. Ces différentes caractéristiques peuvent être combinées. Le nombre de canaux parallèles peut être supérieur à deux. Plusieurs canaux peuvent être munis  Numerous variants are possible on the basis of FIGS. 7 to 10. For example, the communication channel 19 may be provided with an inertial characteristic and / or a dissipation orifice, in order to obtain a flexible state (open valve) which either amortized or resonant and a stiff state (closed valve) that is not. These different characteristics can be combined. The number of parallel channels may be greater than two. Several channels can be provided

24 d'électrovannes contrôlables indépendamment l'une de l'autre pour accroître le nombre d'états de fonctionnement du vérin élastique. Par exemple, si le canal 19 est rendu résonnant sur la figure 9, le vérin aura un état résonnant à une première fréquence en position ouverte de l'électrovanne 20 et un état résonnant à une deuxième fréquence supérieure à la première fréquence en position fermée. Si le canal 19 est muni d'un orifice de dissipation sur la figure 7, le vérin aura un état à faible amortissement à l'état ouvert de l'électrovanne (par mise en série des viscances) et un amortissement plus fort à l'état fermé.  24 solenoid valves controllable independently of each other to increase the number of operating states of the elastic cylinder. For example, if the channel 19 is made resonant in Figure 9, the cylinder will have a resonant state at a first frequency in the open position of the solenoid valve 20 and a resonant state at a second frequency greater than the first frequency in the closed position. If the channel 19 is provided with a dissipation orifice in FIG. 7, the jack will have a state with low damping in the open state of the solenoid valve (by placing in series the viscances) and a stronger damping at the closed state.

Dans les modes de réalisation qui précèdent, l'effet de la pression du liquide dans l'état fermé de la vanne 20 est limité, dans le sens tendant à faire diminuer cette pression, par la tension de vapeur saturante du liquide, qui est toujours inférieure à 1 bar de dépression. Cette limitation apparaît également lorsqu'on utilise le vérin élastique de la figure 1 en tant qu'actionneur, en injectant du liquide à travers le canal 13 pour créer un déplacement du piston 1 vers l'extérieur et en relâchant la pression à travers le canal 13 pour créer un déplacement opposé. En d'autres termes, il n'est pas possible de faire rentrer significativement le piston 1 vers l'intérieur du corps de cylindre 4 en générant une dépression dans la chambre 2, car la cavitation apparaît entre 10 et 30 kPa de pression absolue, ce qui correspond à une dépression relative à l'atmosphère d'environ 70 à 90 kPa. La figure 13 illustre un mode de réalisation de vérin élastique à raideur contrôlée qui pallie cette limitation. Dans ce vérin à double effet, les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 2 ou 3 portent le même chiffre de référence augmenté de 100. Ici, le corps de cylindre 104 est commun à deux pistons 101. L'alésage 109 traverse le corps de cylindre 104 d'une extrémité à l'autre et reçoit les deux pistons 101 disposés symétriquement à ses deux extrémités. L'espace situé entre les deux pistons 101 est séparé par une paroi étanche 106 liée au corps de cylindre 104 en deux chambres de liquide 102. Une pièce de liaison rigide 60 accouple les deux tiges de piston 112 de manière que les variations de volume des deux chambres 102 soient toujours opposées l'une de l'autre. Les pistons 101 sont guidés élastiquement dans l'alésage 109 par des corps élastiques 103 comme dans les modes de réalisation précédents. Chaque chambre 102  In the foregoing embodiments, the effect of the liquid pressure in the closed state of the valve 20 is limited, in the direction tending to decrease this pressure, by the saturating vapor pressure of the liquid, which is always less than 1 bar of depression. This limitation also occurs when the spring cylinder of FIG. 1 is used as an actuator, injecting liquid through the channel 13 to create a displacement of the piston 1 towards the outside and releasing the pressure through the channel 13 to create an opposite displacement. In other words, it is not possible to significantly return the piston 1 towards the inside of the cylinder body 4 by generating a depression in the chamber 2, since the cavitation appears between 10 and 30 kPa absolute pressure, which corresponds to a depression relative to the atmosphere of approximately 70 to 90 kPa. Figure 13 illustrates an embodiment of resilient cylinder with controlled stiffness that overcomes this limitation. In this double-acting cylinder, elements similar or identical to those of FIG. 2 or 3 bear the same reference numeral increased by 100. Here, the cylinder body 104 is common to two pistons 101. The bore 109 passes through the cylinder body 104 from one end to the other and receives the two pistons 101 arranged symmetrically at both ends thereof. The space between the two pistons 101 is separated by a sealed wall 106 connected to the cylinder body 104 into two liquid chambers 102. A rigid connecting piece 60 couples the two piston rods 112 so that the variations in the volume of the two rooms 102 are always opposed to each other. The pistons 101 are guided elastically in the bore 109 by elastic bodies 103 as in the previous embodiments. Each room 102

25 est reliée par un canal 113 traversant la paroi périphérique du corps de cylindre 104 à un circuit de liaison 119 permettant de contrôler la communication entre les deux chambres. Le circuit de liaison 119 qui relieles deux chambres 102 est muni de deux électrovannes 120 pour contrôler l'écoulement de liquide entre les deux chambres. Le circuit de liaison est essentiellement agencé dans un boîtier extérieur 63 qui est fixé à l'extérieur du corps de cylindre 104. Le circuit de liaison comporte une cavité 64 associée à une électrovanne 120 dans laquelle débouche le canal 113 d'une chambre 102. La cavité 64 est reliée à une cavité 65 associée à l'autre électrovanne 120 et l'autre canal 113 relie la cavité 65 à l'autre chambre 102. Dans le boîtier 63, les cavités 64 et 65 sont séparées seulement par une paroi 66 dans laquelle est pratiquée une ouverture 67. Le circuit de liaison 119 étant entièrement symétrique, il suffit d'en décrire une moitié. L'électrovanne 120 comporte un actionneur électrique 121, par exemple du type à électroaimant ou à réluctance variable, qui agit sur une tige d'actionneur 122 à l'extrémité libre de laquelle est fixé un clapet 123. Un ressort 124 est agencé autour de la tige 122 en appui entre une face arrière du clapet 123 et une face opposée de la cavité 64. Sur la figure 13, une électrovanne 120 est représentée dans l'état fermé qui correspond au cas où l'actionneur électrique n'est pas alimenté et l'autre électrovanne 120 est représentée dans l'état ouvert qui correspond au cas où l'actionneur électrique est alimenté en électricité. La face de la paroi 66 qui reçoit le clapet 123 de l'électrovanne 120 porte autour de l'ouverture 67 une nervure annulaire qui fait saillie vers l'intérieur de la cavité 64. La nervure constitue un siège de clapet contre lequel le clapet 123 peut s'appliquer de manière hermétique. La tige d'actionneur 122 s'étend longitudinalement perpendiculairement à la paroi 66 au droit de l'ouverture 67. Le canal 113 débouche dans la cavité 64 perpendiculairement à la tige 122. Lorsque l'actionneur électrique 121 est alimenté, l'électrovanne 120 se trouve dans l'état ouvert correspondant à un état passant bidirectionnel représenté sur la figure 2, dans lequel elle laisse passer les courants de liquide dans les deux sens entre l'ouverture 67 et la chambre de liquide 102.  25 is connected by a channel 113 passing through the peripheral wall of the cylinder body 104 to a connecting circuit 119 for controlling the communication between the two chambers. The link circuit 119 which interconnects the two chambers 102 is provided with two solenoid valves 120 for controlling the flow of liquid between the two chambers. The connecting circuit is essentially arranged in an outer casing 63 which is fixed outside the cylinder body 104. The connecting circuit comprises a cavity 64 associated with a solenoid valve 120 into which the channel 113 of a chamber 102 opens. The cavity 64 is connected to a cavity 65 associated with the other solenoid valve 120 and the other channel 113 connects the cavity 65 to the other chamber 102. In the case 63, the cavities 64 and 65 are separated only by a wall 66 in which an opening 67 is made. The linking circuit 119 being entirely symmetrical, it suffices to describe one half of it. The solenoid valve 120 comprises an electric actuator 121, for example of the electromagnet or variable reluctance type, which acts on an actuator rod 122 at the free end of which is fixed a valve 123. A spring 124 is arranged around the rod 122 resting between a rear face of the valve 123 and an opposite face of the cavity 64. In Figure 13, a solenoid valve 120 is shown in the closed state corresponding to the case where the electric actuator is not energized and the other solenoid valve 120 is shown in the open state which corresponds to the case where the electric actuator is supplied with electricity. The face of the wall 66 which receives the valve 123 of the solenoid valve 120 carries around the opening 67 an annular rib which projects towards the inside of the cavity 64. The rib constitutes a valve seat against which the valve 123 can be hermetically applied. The actuator rod 122 extends longitudinally perpendicular to the wall 66 to the right of the opening 67. The channel 113 opens into the cavity 64 perpendicular to the rod 122. When the electric actuator 121 is energized, the solenoid valve 120 is in the open state corresponding to a bidirectional conductive state shown in FIG. 2, in which it allows the liquid currents to pass in both directions between the opening 67 and the liquid chamber 102.

26 Lorsque l'actionneur électrique 121 n'est pas alimenté, le ressort 124 applique le clapet 123 contre le siège de clapet. Cet état correspond à un état non passant unidirectionnel de l'électrovanne. Dans cet état, un courant de liquide ou une onde de pression venant d'une chambre 102 à travers le canal 113 ne peut pas atteindre l'ouverture 67 car le clapet 123 en obture l'accès. Au contraire, un tel courant exerce sur le clapet 123 une force dans la même direction que la force du ressort 124 qui contribue à presser le clapet 123 contre le siège de clapet. Inversement, toujours, un courant de liquide ou une onde de pression venant de l'autre chambre 102 à travers l'ouverture 67 exerce sur le clapet 123 une force à l'encontre de la force du ressort 124 et peut donc déplacer le clapet 123 de manière à l'écarter du siège de clapet dès lors que la pression dans l'ouverture 67 atteint un niveau suffisant. L'électrovanne 120 dans l'état fermé est donc dans un état non passant unidirectionnel dans lequel elle interdit toute circulation de liquide depuis une chambre 102 vers l'ouverture 67 et dans lequel elle autorise un écoulement de liquide en sens inverse depuis l'ouverture 67 vers la chambre 102, moyennant la perte de charge exercée par le clapet 123 et le ressort 124.  When the electric actuator 121 is not powered, the spring 124 applies the valve 123 against the valve seat. This state corresponds to a non-unidirectional state of the solenoid valve. In this state, a liquid stream or a pressure wave coming from a chamber 102 through the channel 113 can not reach the opening 67 because the valve 123 closes the access. On the contrary, such a current exerts on the valve 123 a force in the same direction as the force of the spring 124 which contributes to pressing the valve 123 against the valve seat. Conversely, still, a stream of liquid or a pressure wave coming from the other chamber 102 through the opening 67 exerts on the valve 123 a force against the force of the spring 124 and can therefore move the valve 123 so as to separate it from the valve seat as soon as the pressure in the opening 67 reaches a sufficient level. The solenoid valve 120 in the closed state is therefore in a non-directional unidirectional state in which it prevents any flow of liquid from a chamber 102 to the opening 67 and in which it allows a flow of liquid in the opposite direction from the opening 67 to the chamber 102, by means of the pressure drop exerted by the valve 123 and the spring 124.

Il est inutile de décrire le fonctionnement de l'autre électrovanne 120 qui est strictement identique. Toutefois, il est important de noter que les électrovannes 120 ont des sens non passants unidirectionnels respectifs qui sont opposés. Sur la figure 13, on a omis de représenter le dispositif de commande des électrovannes 120 qui permet, en contrôlant indépendamment les deux électrovannes, de placer le circuit de liaison reliant les deux chambres dans quatre états distincts, à savoir un état passant (les deux vannes ouvertes), un état non passant bidirectionnel (les deux vannes fermées) et un état non passant unidirectionnel dans chaque sens (à chaque fois une vanne ouverte et l'autre fermée). Dans l'état passant, le vérin élastique est dans un état souple. Les pistons sont chacun soumis à la force de rappel élastique du corps élastique 103 qui est sollicité en cisaillement. Dans l'état non passant bidirectionnel, le vérin élastique est dans un état raide. Les pistons sont chacun soumis à la somme de la force de rappel élastique du corps élastique 103 et de la force de pression dans la chambre 102.  It is unnecessary to describe the operation of the other solenoid valve 120 which is strictly identical. However, it is important to note that solenoid valves 120 have respective unidirectional non-conducting senses that are opposed. In FIG. 13, it has been omitted to represent the control device of the solenoid valves 120 which makes it possible, by independently controlling the two solenoid valves, to place the connecting circuit connecting the two chambers in four distinct states, namely an on state (both open valves), a bidirectional non-conducting state (both valves closed) and a non-directional non-directional state in each direction (each time one valve open and the other closed). In the on state, the elastic cylinder is in a flexible state. The pistons are each subjected to the elastic restoring force of the elastic body 103 which is stressed in shear. In the bidirectional non-conducting state, the spring cylinder is in a stiff state. The pistons are each subjected to the sum of the elastic restoring force of the elastic body 103 and the pressure force in the chamber 102.

27 Comme il y a toujours une pression positive dans l'une des deux chambres, les limitations dues à la cavitation ne se produisent plus. Par conséquent, pour le vérin élastique à double effet de la figure 13, la réponse représentée par la courbe 35 de la figure 4 doit être considérée entièrement symétrique par rapport au point 33. En d'autres termes, la variation d'effort peut être positive ou négative par rapport à la position où se trouve le vérin lorsqu'on bloque le fluide Chacun des états unidirectionnels permet d'obtenir un comportement du vérin élastique semblable à un cliquet unidirectionnel qui retient de manière stable les décalages dans un sens qui ont été produits naturellement en réponse à un effort subi par le vérin. En d'autres termes, les deux états asymétriques des électrovannes peuvent être employés pour obtenir et conserver un décalage (offset) des pistons 101 (et donc de la pièce 60) dans un sens souhaité par rapport au corps de cylindre 104. Il suffit pour cela de fermer l'électrovanne dont le sens non passant unidirectionnel correspond au sens de décalage souhaité et d'ouvrir l'autre électrovanne. Lorsque la sollicitation sur le vérin ira dans le sens souhaité, le décalage et un transfert de liquide correspondant seront produits naturellement par cette sollicitation. Le décalage sera ensuite conservé en piégeant le liquide transféré tant que cela est souhaité. Ce comportement et d'autres caractéristiques de l'état asymétrique des électrovannes 120 sont décrits dans la demande déposée le 14 juin 2005 sous le numéro FR0551611. La figure 14 représente un autre mode de réalisation du vérin élastique à double effet. Les éléments identiques ou similaires à ceux de la figure 13 portent le même chiffre de référence. Ici, le canal de communication 119 est percé à travers la paroi de séparation 106. L'électrovanne 120 est logée dans la paroi 106 et présente deux états : un état passant bidirectionnel et un état non passant bidirectionnel, de manière à obtenir un comportement souple ou un comportement raide, comme précédemment. Sur la figure 14, le vérin à double effet est représenté dans une application particulière pour le positionnement de braquage d'une roue de véhicule automobile. A cet effet, un basculeur 70 est monté à pivotement autour d'un axe vertical 77 porté par un bras 72 du bâti 71, qui est solidaire de la caisse du véhicule. Le corps de cylindre 104 est  Since there is always a positive pressure in one of the two chambers, cavitation limitations no longer occur. Therefore, for the double-acting elastic actuator of Fig. 13, the response represented by curve 35 of Fig. 4 should be considered entirely symmetrical with respect to point 33. In other words, the variation of effort can be positive or negative with respect to the position where the cylinder is located when the fluid is blocked. Each of the unidirectional states makes it possible to obtain a behavior of the elastic cylinder similar to a unidirectional ratchet which stably retains the offsets in a direction which have been produced naturally in response to an exertion suffered by the jack. In other words, the two asymmetrical states of the solenoid valves can be used to obtain and maintain an offset (offset) of the pistons 101 (and therefore of the part 60) in a desired direction relative to the cylinder body 104. It is sufficient for this to close the solenoid valve whose non-directional unidirectional direction corresponds to the desired offset direction and to open the other solenoid valve. When the bias on the cylinder will go in the desired direction, the offset and a corresponding liquid transfer will occur naturally by this solicitation. The offset will then be retained by trapping the transferred liquid as desired. This behavior and other characteristics of the asymmetric state of the solenoid valves 120 are described in the application filed on June 14, 2005 under the number FR0551611. Figure 14 shows another embodiment of the double-acting elastic cylinder. The elements identical or similar to those of Figure 13 bear the same reference numeral. Here, the communication channel 119 is pierced through the partition wall 106. The solenoid valve 120 is housed in the wall 106 and has two states: a bidirectional pass state and a bidirectional non-pass state, so as to obtain a flexible behavior. or stiff behavior, as before. In Figure 14, the double-acting cylinder is shown in a particular application for the steering position of a motor vehicle wheel. For this purpose, a rocker 70 is pivotally mounted about a vertical axis 77 carried by an arm 72 of the frame 71, which is integral with the vehicle body. The cylinder body 104 is

28 encastré dans un côté du basculeur 70, à distance de l'axe 77 dans la direction transversale du véhicule, du côté tourné vers l'intérieur du véhicule, à l'opposé de la roue, de manière à pivoter avec celui-ci. Du côté tourné transversalement vers l'extérieur du véhicule, le basculeur 70 porte deux bras transverses de suspension 78 reliés au basculeur par des paliers cylindriques classiques 79 et s'étendant jusqu'au porte moyeu. Les faces arrière des pistons 101 sont chacune couplées à une tige respective 73 et 74 s'étendant dans la direction longitudinale du véhicule, dans l'axe des pistons 101, au moyen d'un tampon d'élastomère interposé entre tige et piston. Les tiges 73 et 74 sont reliés rigidement au bâti 71. Les tampons 76 se déforment par cisaillement et compression pour autoriser un léger pivotement du corps de cylindre 104, et donc des pistons 101, par rapport au bâti 71, sous l'effet du basculeur 70. L'électrovanne 120 permet de sélectionner la raideur opposée aux mouvements de pivotement du basculeur 70 entre une valeur souple (vanne ouverte) et une valeur raide (vanne fermée). Ces mouvements restent dans un plage étroite, par exemple de +/-5 . En référence à la figure 15, on décrit maintenant un vérin élastique à double effet utilisé comme actionneur linéaire. Les éléments identiques ou similaires à ceux de la figure 13 portent le même chiffre de référence. Ici, les deux chambres de liquides 102 ne sont pas reliées entre elles mais à un circuit de commande hydraulique 80 permettant de contrôler la pression dans les chambres 102 pour engendrer des déplacements linéaires relatifs entre la pièce 60 et le corps de cylindre 104, dans la direction de la double flèche 88. Par exemple, le circuit de commande hydraulique 80 comporte un réservoir de liquide à pression sensiblement atmosphérique (bâche) 81, une ligne basse pression 82 contenant du liquide à la même pression en communication avec le réservoir 81, une pompe 83 dont l'entrée est reliée au réservoir 81 et dont la sortie est reliée à une ligne haute pression 84. Chacune des deux chambres comporte un conduit d'alimentation hydraulique 113 passant à travers la paroi du corps de cylindre 104 et relié respectivement à la ligne haute pression 84 par une électrovanne 85 et à la ligne basse pression par une électrovanne 86. Les électrovannes 85 et 86 peuvent être commandées par paire de manière asymétrique, de manière qu'une électrovanne 85 et une électrovanne 86  28 recessed in one side of the rocker 70, away from the axis 77 in the transverse direction of the vehicle, the side facing the inside of the vehicle, opposite the wheel, so as to pivot therewith. On the side turned transversely towards the outside of the vehicle, the rocker 70 carries two transverse suspension arms 78 connected to the rocker by conventional cylindrical bearings 79 and extending to the hub carrier. The rear faces of the pistons 101 are each coupled to a respective rod 73 and 74 extending in the longitudinal direction of the vehicle, in the axis of the pistons 101, by means of an elastomer pad interposed between rod and piston. The rods 73 and 74 are rigidly connected to the frame 71. The buffers 76 are deformed by shearing and compression to allow a slight pivoting of the cylinder body 104, and therefore the pistons 101, relative to the frame 71, under the effect of the rocker 70. The solenoid valve 120 makes it possible to select the stiffness opposite to the pivoting movements of the rocker 70 between a flexible value (open valve) and a stiff value (closed valve). These movements remain in a narrow range, for example +/- 5. With reference to FIG. 15, a double-acting elastic cylinder used as a linear actuator is now described. The elements identical or similar to those of Figure 13 bear the same reference numeral. Here, the two liquid chambers 102 are not connected to each other but to a hydraulic control circuit 80 making it possible to control the pressure in the chambers 102 in order to generate relative linear displacements between the part 60 and the cylinder body 104, in the direction of the double arrow 88. For example, the hydraulic control circuit 80 comprises a substantially atmospheric pressure liquid tank (tarpaulin) 81, a low pressure line 82 containing liquid at the same pressure in communication with the reservoir 81, a pump 83 whose inlet is connected to the tank 81 and whose output is connected to a high pressure line 84. Each of the two chambers comprises a hydraulic supply duct 113 passing through the wall of the cylinder body 104 and connected respectively to the high-pressure line 84 by a solenoid valve 85 and the low-pressure line by a solenoid valve 86. The solenoid valves 85 and 86 can be asymmetrically arranged in pairs so that a solenoid valve 85 and a solenoid valve 86

29 associées à deux chambres différentes soient toujours ouvertes conjointement. Les électrovannes peuvent être du type tout ou rien ou, de préférence, du type à ouverture proportionnelle. En référence à la figure 16, on décrit maintenant un vérin élastique à double effet utilisé comme source de pression hydraulique. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 1 portent le même chiffre de référence augmenté de 200. L'alésage 209 du corps de cylindre 204 est ici fermé aux deux extrémités axiales par deux parois 206. Le piston 201 est logé au milieu de l'alésage 209 par l'intermédiaire du corps élastique 203. Une chambre de liquide 202 est définie entre une surface axiale 210 du piston et une paroi 206. Une autre chambre de liquide 218 est définie symétriquement entre une surface axiale 211 du piston et l'autre paroi 206. Chaque chambre est munie d'un canal de liaison 213 ménagé à travers la paroi du corps de cylindre 204. Un actionneur 90 est fixé au corps de cylindre 204 pour commander des déplacements du piston 201 de manière à créer des pressions contrôlées dans les chambres 202 ou 218. Dans l'exemple représenté, l'actionneur 90 présente un corps cylindrique 93 engagé de manière étanche à travers une paroi 206 et portant à son extrémité intérieure une came pivotante 91. La came 91 est en appui sur le fond d'un trou borgne 94 creusé dans la surface 211 du piston 201. Cet appui est maintenu effectif par un ressort de rappel 92 comprimé entre l'autre paroi 206 et le fond d'un trou borgne 95 creusé dans la surface 210 du piston 201. Le corps 93 comprend un moteur, électrique ou autre, apte à faire pivoter la came 91 dans la direction indiquée par la flèche 96 pour provoquer un déplacement du piston 201 dans la direction indiquée par la flèche 97. Cette source de pression peut être utilisée pour commander un dispositif hydraulique. La grande linéarité de la réponse élastique du corps élastique 203 permet un contrôle précis de la position du piston 201 et donc de la pression générée. Un capteur de position peut être intégré pour améliorer ce contrôle. La figure 17 illustre un autre mode de réalisation d'un vérin élastique à double effet utilisé comme source de pression, dans une application de positionnement. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 16 portent le même chiffre de référence. Ici, l'actionneur 90 comporte un moteur rotatif et un réducteur permettant  29 associated with two different rooms are always open jointly. The solenoid valves may be of the all-or-nothing type or, preferably, of the proportional opening type. Referring to Figure 16, there is now described a double-acting elastic cylinder used as a source of hydraulic pressure. The elements similar or identical to those of Figure 1 have the same reference numeral increased by 200. The bore 209 of the cylinder body 204 is here closed at both axial ends by two walls 206. The piston 201 is housed in the middle of the bore 209 through the elastic body 203. A liquid chamber 202 is defined between an axial surface 210 of the piston and a wall 206. Another liquid chamber 218 is defined symmetrically between an axial surface 211 of the piston and the Another wall 206. Each chamber is provided with a connecting channel 213 formed through the wall of the cylinder body 204. An actuator 90 is attached to the cylinder body 204 to control displacements of the piston 201 so as to create pressures. controlled in the chambers 202 or 218. In the example shown, the actuator 90 has a cylindrical body 93 sealingly engaged through a wall 206 and carrying at its inner end a cam pivot 91. The cam 91 is supported on the bottom of a blind hole 94 formed in the surface 211 of the piston 201. This support is maintained by a return spring 92 compressed between the other wall 206 and the bottom of a blind hole 95 dug in the surface 210 of the piston 201. The body 93 comprises a motor, electrical or otherwise, adapted to rotate the cam 91 in the direction indicated by the arrow 96 to cause a displacement of the piston 201 in the direction indicated by the arrow 97. This pressure source can be used to control a hydraulic device. The high linearity of the elastic response of the elastic body 203 allows precise control of the position of the piston 201 and thus the pressure generated. A position sensor can be integrated to improve this control. FIG. 17 illustrates another embodiment of a double-acting elastic jack used as a pressure source in a positioning application. Elements similar or identical to those of Figure 16 have the same reference numeral. Here, the actuator 90 comprises a rotary motor and a gearbox allowing

30 d' entraîner en rotation une vis 91 dont l'extrémité intérieure engrène avec un filetage correspondant du piston 201, de manière à faire translater le piston 201 à la manière d'un écrou. La source de pression formée par le vérin à double effet est ici utilisée pour commander deux vérins élastiques 100 du type décrit à la figure 1, sur lesquels on utilise les mêmes chiffres de référence que dans la figure 1. Le canal d'alimentation 13 de chacun des vérins 100 est relié à l'une respective de deux chambres 202 et 218. Comme la pression dans ces deux chambres est modifiée de manière opposée par chaque déplacement du piston 201, on voit que les déplacements linéaires de deux pistons 1 sont toujours opposés l'un de l'autre. Ce dispositif peut être par exemple utilisé pour provoquer le pivotement d'un support de roue attaché à l'extrémité non représentée des tiges 12 de manière similaire à la figure 14. Chaque tige 12 est ici liée au piston 1 par une rotule 99.  30 to rotate a screw 91 whose inner end meshes with a corresponding thread of the piston 201, so as to translate the piston 201 in the manner of a nut. The pressure source formed by the double-acting cylinder is here used to control two elastic cylinders 100 of the type described in FIG. 1, on which the same reference numerals are used as in FIG. 1. The feed channel 13 of FIG. each of the cylinders 100 is connected to a respective one of two chambers 202 and 218. As the pressure in these two chambers is modified in opposite manner by each movement of the piston 201, it can be seen that the linear displacements of two pistons 1 are always opposite. one of the other. This device can be used, for example, to cause the pivoting of a wheel support attached to the not shown end of the rods 12 in a manner similar to FIG. 14. Each rod 12 is here linked to the piston 1 by a ball 99.

La source de pression représentée sur les figures 16 et 17 est une sorte de seringue à double effet qui peut être entraînée par encore d'autres moyens moteurs, par exemple un moteur linéaire, un actionneur piézoélectrique, des élastomères électroactifs, des matériaux magnétorestrictifs, un organe manuel, etc.  The pressure source shown in FIGS. 16 and 17 is a kind of double-acting syringe which can be driven by still other motor means, for example a linear motor, a piezoelectric actuator, electroactive elastomers, magnetorestrictive materials, a manual organ, etc.

Par rapport au mode de réalisation de la figure 17, de nombreuses modifications et variantes sont possibles. La section du piston 201 agissant comme source de pression peut être différente de la section des pistons 1 des vérins élastiques 100, agissant comme récepteurs. Ceci permet de créer une amplification ou une réduction d'amplitude du déplacement ou de l'effort transmis entre la source et le récepteur. Les chambres de liquide de la source 202 et 218 peuvent être fusionnées avec les chambres de liquide 2 du récepteur, en réalisant les corps de cylindre 4 et 204 sous la forme d'un unique boîtier rigide.  Compared to the embodiment of FIG. 17, numerous modifications and variants are possible. The section of the piston 201 acting as a source of pressure may be different from the section of the pistons 1 of the elastic cylinders 100, acting as receivers. This makes it possible to create an amplification or a reduction in amplitude of the displacement or of the force transmitted between the source and the receiver. The liquid chambers of the source 202 and 218 can be fused with the liquid chambers 2 of the receiver, realizing the cylinder bodies 4 and 204 as a single rigid housing.

La figure 27 illustre un mode de réalisation de ce type. La figure 27 illustre un mode de réalisation d'un vérin linéaire élastique, comportant une chambre de liquide 502 fermée par deux pistons indépendants 501 et 506. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 1 portent le même chiffre de référence augmenté de 500. Dans le corps de cylindre 504, un piston rigide 501 est monté de manière à délimiter une chambre de liquide 502 entre sa face  Figure 27 illustrates an embodiment of this type. FIG. 27 illustrates an embodiment of an elastic linear jack, comprising a liquid chamber 502 closed by two independent pistons 501 and 506. The elements similar or identical to those of FIG. 1 bear the same reference numeral increased by 500 In the cylinder body 504, a rigid piston 501 is mounted to delimit a liquid chamber 502 between its face.

31 frontale 510 et la paroi transversale d'extrémité 506. Un anneau de matière élastique 503 déformable en cisaillement est adhérisé autour du piston 501 et dans un tube 528 qui est fixé dans l'alésage 509. L'extrémité de l'alésage 509 opposée à la paroi 506 est fermée par une paroi rigide 508. Un actionneur linéaire 590 est agencé entre la face arrière du piston 501 et la paroi 508 pour déplacer axialement le piston 501, comme indiqué par la flèche 531. Ici, les déplacements du piston 501 ne servent pas à créer un flux entrant ou sortant de liquide dans la chambre 502, mais à créer un déplacement amplifié au niveau d'un piston de plus petite section 522. La chambre 502 peut donc être entièrement fermée sans passage d'entrée/sortie. Dans l'exemple représenté, le piston 522 est monté similairement au piston 501 dans un corps élastique annulaire 523 travaillant en cisaillement. Les pistons 501 et 522 sont représentés ici coaxiaux mais peuvent être disposés différemment sans que cela influe sur le fonctionnement. Le déplacement du piston 522, indiqué par la flèche 530 est amplifié par rapport à celui de l'actionneur 590 suivant le rapport des sections. Les efforts sont amplifiés d'un rapport inverse à celui des déplacements. Les rapports susmentionnés peuvent être supérieurs à 1 ou inférieur à 1, selon l'application visée. L'absence de friction rend ce levier efficace dans une application de positionnement précis. L'actionneur 590 peut être unidirectionnel ou bidirectionnel. Dans cette application, on utilise la transformation de mouvement en variation de volume pour réaliser un levier hydraulique.  31 and a transverse end wall 506. A resilient shearable elastic band 503 is adhered around the piston 501 and into a tube 528 which is secured in the bore 509. The end of the opposed bore 509 at the wall 506 is closed by a rigid wall 508. A linear actuator 590 is arranged between the rear face of the piston 501 and the wall 508 to axially move the piston 501, as indicated by the arrow 531. Here, the displacements of the piston 501 are not used to create an inflow or outflow of liquid in the chamber 502, but to create an amplified displacement at a piston of smaller section 522. The chamber 502 can be completely closed without passage of entry / exit . In the example shown, the piston 522 is similarly mounted to the piston 501 in an annular elastic body 523 working in shear. The pistons 501 and 522 are shown here coaxial but can be arranged differently without affecting the operation. The displacement of the piston 522, indicated by the arrow 530 is amplified relative to that of the actuator 590 according to the ratio of the sections. The forces are amplified by a ratio opposite to that of displacements. Above reports may be greater than 1 or less than 1 depending on the application. The absence of friction makes this lever effective in a precise positioning application. The actuator 590 may be unidirectional or bidirectional. In this application, we use the movement transformation in volume variation to achieve a hydraulic lever.

En utilisant des joints glissants, les frictions internes et les fuites limiteraient l'utilisation de ce principe à systèmes de relativement grande dimension. La miniaturisation poserait un problème de rendement car les frictions parasites figent le système. L'usage envisagé d'une amplification de mouvement concerne principalement les actionneurs à faible course (actionneur piézo-électrique par exemple). La raideur de gonflement doit être grande et la raideur statique faible, ce qui peut être obtenu particulièrement facilement dans le cas de faibles courses. Les pistons 501 et 522 peuvent être non alignés et/ou non parallèles, car seule compte la valeur de la surface (section). L'orientation de la normale à la surface définit la direction du mouvement induit par la variation de volume de fluide.  By using slip joints, internal friction and leakage would limit the use of this principle to relatively large systems. Miniaturization would pose a problem of efficiency because parasitic frictions freeze the system. The intended use of a motion amplification mainly concerns short-stroke actuators (piezoelectric actuator for example). The stiffness of swelling must be great and the static stiffness low, which can be obtained particularly easily in the case of small strokes. Pistons 501 and 522 may be non-aligned and / or non-parallel because only the value of the surface (section) is counted. The orientation of the surface normal defines the direction of movement induced by fluid volume variation.

32 En variante, les récepteurs peuvent être placés à distance de la source de pression, en assurant la liaison hydraulique entre source et récepteur par des tubes rigides, par exemple métalliques. D'autres applications que celle représentée sont donc possibles, par exemple un système de commande d'embrayage hydraulique dans lequel la pédale est couplée au piston 1 pour l'entraîner en translation, comme représenté sur la figure 18. Sur la figure 18, les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 1 portent le même chiffre de référence. Ici, le corps de cylindre 4 est fixé à un support fixe 49 tandis que l'extrémité libre de la tige de piston 12 est liée par un pivot 48 à une pédale d'actionnement 37, monté à pivotement autour d'une axe 38. En réponse à une force F exercée sur la pédale 37, un déplacement d du piston 1 est généré, qui présente une relation linéaire proportionnelle avec la force F du fait de l'absence de friction du corps élastique 3 sur le corps de cylindre 4. Des phénomènes propres aux joints glissants tels que le seuil de décollement du joint et le bruyance de glissement du joint sont évités. Le corps élastique 3 n'est pas soumis à une usure lors des petits mouvements et il présente une excellente résistance aux agressions mécaniques (sable, poussières, copeaux). Les figures 19 à 21 sont des coupes axiales d'autres vérins élastiques linéaires à double effet. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 13 portent le même chiffre de référence. Sur la figure 19, le boîtier rigide 104 comporte un corps creux cylindrique formé à ses deux extrémités opposées par des parois d'extrémité 106 et présentant une ouverture 108 au niveau de sa partie centrale. Deux pistons 101 cylindriques sont guidés élastiquement dans le boîtier 104 de part et d'autre de l'ouverture 108, par des corps élastiques 103. Les pistons 101 sont orientés de manière opposée au mode de réalisation de la figure 13 : les chambres de liquide 102 sont aux extrémités du boîtier 104 et les faces arrière des pistons 101 se font face dans la partie centrale du boîtier 104. La pièce de couplage comprend ici une tige creuse 60 coaxiale aux pistons qui relie les faces arrière des deux pistons et une pièce 61 en forme de T. Un circuit de liaison 119 dont le fonctionnement est identique à celui de la figure 13 est agencé par exemple dans les pistons 101 et la tige creuse 60 et permet  Alternatively, the receivers may be placed away from the pressure source, providing the hydraulic connection between source and receiver by rigid tubes, for example metal. Other applications than that shown are therefore possible, for example a hydraulic clutch control system in which the pedal is coupled to the piston 1 to drive it in translation, as shown in FIG. 18. In FIG. elements similar or identical to those in Figure 1 bear the same reference figure. Here, the cylinder body 4 is fixed to a fixed support 49 while the free end of the piston rod 12 is connected by a pivot 48 to an actuating pedal 37, pivotally mounted about an axis 38. In response to a force F exerted on the pedal 37, a displacement d of the piston 1 is generated, which has a linear relationship proportional to the force F due to the absence of friction of the elastic body 3 on the cylinder body 4. Specific phenomena of sliding joints such as the threshold of separation of the seal and the slip noise of the joint are avoided. The elastic body 3 is not subject to wear during small movements and it has excellent resistance to mechanical aggression (sand, dust, chips). Figures 19 to 21 are axial sections of other linear cylinders double effect effect. Elements similar or identical to those of Figure 13 have the same reference numeral. In FIG. 19, the rigid casing 104 comprises a cylindrical hollow body formed at its two opposite ends by end walls 106 and having an opening 108 at its central portion. Two cylindrical pistons 101 are elastically guided in the housing 104 on either side of the opening 108, by elastic bodies 103. The pistons 101 are oriented opposite to the embodiment of FIG. 13: the chambers of liquid 102 are at the ends of the housing 104 and the rear faces of the pistons 101 face each other in the central part of the housing 104. The coupling part here comprises a hollow rod 60 coaxial with the pistons which connects the rear faces of the two pistons and a part 61 in the form of T. A link circuit 119 whose operation is identical to that of Figure 13 is arranged for example in the pistons 101 and the hollow rod 60 and allows

33 de faire passer du liquide entre les deux chambres 102. La pièce 61 est rigidement liée à la tige 60 et s'étend latéralement à l'extérieur du boîtier 104 à travers l'ouverture 108. On obtient un vérin adaptatif à fonctionnement double effet, symétrique, qui n'utilise que deux parties en élastomère 103. Le circuit de liaison 119 peut aussi être placé à l'extérieur du corps 104, à l'instar de la figure 13. Le corps 104 peut être fait en plusieurs parties pour simplifier l'assemblage. Dans une application antivibratoire, la pièce 61 et le boîtier 104 sont fixés respectivement aux deux parties dont les vibrations doivent être amorties, par exemple la caisse et un bras de suspension d'un véhicule. Sur la figure 20, la géométrie est quasiment identique à la figure 13. Le corps de cylindre 104 comporte deux demi-alésages 109 s'étendant d'une extrémité axiale respective du corps 104 à la paroi de séparation rigide 106. Ici, les deux pistons 101 sont couplés à travers l'intérieur du corps 104 par une tige rigide 60 qui s'étend entre les faces frontales 110 des deux pistons à travers les deux chambres de liquide 102 et à travers un alésage central de la paroi 106, dans lequel un joint d'étanchéité coulissant 62 est fixé pour assurer une isolation étanche entre les deux chambres 102. Le circuit de liaison 119 présente un fonctionnement identique à celui de la figure 13. L'effet de friction du joint 62 peut être minimisé en réduisant le diamètre de la tige 60, de manière que la linéarité effort/déplacement ne soit pas sensiblement affectée. On obtient donc un dispositif à deux chambres de fluide à fonctionnement double effet qui n'utilise que deux parties en élastomère 103, d'où un avantage en coût, simplicité d'assemblage, et forte raideur de gonflement. Les sections des deux pistons 101 étant identiques, le volume total de fluide dans les deux chambres est constants. Sur la figure 21, la seule différence avec le mode de réalisation de la figure 20 réside dans la structure du joint d'étanchéité 62, qui est une couche cylindrique d'élastomère similaire aux corps élastiques 103, à savoir adhérisée intérieurement autour de la tige 60 et adhérisée extérieurement à la paroi 106, pouvant se déformer en cisaillement en fonction des déplacements axiaux des pistons 101. La raideur de gonflement du dispositif est réduite par la présence du joint 62 qui présente une surface exposée à la pression du liquide. Les avantages  33 to pass liquid between the two chambers 102. The piece 61 is rigidly connected to the rod 60 and extends laterally outside the housing 104 through the opening 108. A double-acting adaptive actuator is obtained. , symmetrical, which uses only two elastomer parts 103. The link circuit 119 may also be placed outside the body 104, as in Figure 13. The body 104 may be made in several parts to simplify the assembly. In an antivibration application, the part 61 and the housing 104 are respectively fixed to the two parts whose vibrations must be damped, for example the body and a suspension arm of a vehicle. In FIG. 20, the geometry is almost identical to FIG. 13. The cylinder body 104 comprises two half-bores 109 extending from a respective axial end of the body 104 to the rigid partition wall 106. Here, the two pistons 101 are coupled through the interior of the body 104 by a rigid rod 60 which extends between the end faces 110 of the two pistons through the two liquid chambers 102 and through a central bore of the wall 106, in which a sliding seal 62 is fixed to ensure a leakproof insulation between the two chambers 102. The connecting circuit 119 has a functioning identical to that of FIG. 13. The friction effect of the seal 62 can be minimized by reducing the diameter of the rod 60, so that the force / displacement linearity is not substantially affected. There is thus obtained a two-chamber device for a double-acting fluid that uses only two elastomer parts 103, which has a cost advantage, simplicity of assembly, and high swelling stiffness. The sections of the two pistons 101 being identical, the total volume of fluid in the two chambers is constant. In FIG. 21, the only difference with the embodiment of FIG. 20 lies in the structure of the seal 62, which is a cylindrical layer of elastomer similar to the elastic bodies 103, namely internally bonded around the stem 60 and adhered externally to the wall 106, being deformable in shear depending on the axial displacements of the pistons 101. The swelling stiffness of the device is reduced by the presence of the seal 62 which has a surface exposed to the pressure of the liquid. Advantages

34 de ce mode de réalisation sont la linéarité et la possibilité de dimensionner la tige 60 librement en fonction des efforts à transmettre. La figure 22 est une coupe axiale d'un vérin linéaire à double effet présentant une structure inversée et un fonctionnement similaire à celui de la figure 21. Les éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 1 portent le même chiffre de référence augmenté de 200. L'alésage 209 du corps de cylindre 204 est ici fermé aux deux extrémités axiales par deux parois 206. Le piston 201 est logé au milieu de l'alésage 209 par l'intermédiaire du corps élastique 203. Une chambre de liquide 202 est définie entre une surface axiale 210 du piston et une paroi 206. Une autre chambre de liquide 218 est définie symétriquement entre une surface axiale 211 du piston et l'autre paroi 206. Chaque chambre est munie d'un canal de liaison 213 ménagé à travers la paroi du corps de cylindre 204 qui communique avec un circuit de liaison 219 pouvant être identique à celui de la figure 13. Un axe rigide 212 est lié au piston 201 et traverse le corps de cylindre 204 d'une extrémité à l'autre pour permettre d'actionner le piston 201 depuis l'extérieur. Au niveau de chaque paroi d'extrémité 206, un alésage 232 est ménagé pour laisser passer l'axe 212. La fermeture étanche des chambres de liquide est réalisée, comme autour du piston 201, par un corps élastique 231 adhérisé autour de l'axe 212 et dans une bague rigide 230 qui est emmanchée fixement dans l'alésage 232. La figure 23 est une coupe axiale d'un vérin élastique à double effet qui diffère du précédent essentiellement par le fait que l'axe 212 ne s'étend que d'un seul côté du piston 201. Les chiffres de référence identiques à ceux de la figure 22 identifient des éléments identiques ou analogues. Du fait que l'axe 212 traverse la chambre 202 mais non la chambre 218, la section efficace du piston est asymétrique et le volume total des deux chambres présente donc des variations en fonction des mouvements du piston 201. Une chambre intermédiaire de compensation 240 est prévue pour absorber ces variations. La chambre 240 est formée par exemple de manière identique à la chambre 18 de la figure 2, avec une membrane 216 et une bague 217. Un canal de liaison 213 creusé par la paroi périphérique du corps 204 et dans une pièce de support 215 relie la chambre 202 à la chambre 240. Un autre canal 214  34 of this embodiment are the linearity and the possibility of dimensioning the rod 60 freely according to the forces to be transmitted. FIG. 22 is an axial section of a double-acting linear jack having an inverted structure and operation similar to that of FIG. 21. The elements similar or identical to those of FIG. 1 bear the same reference numeral increased by 200 The bore 209 of the cylinder body 204 is here closed at both axial ends by two walls 206. The piston 201 is housed in the middle of the bore 209 via the elastic body 203. A liquid chamber 202 is defined between an axial surface 210 of the piston and a wall 206. Another liquid chamber 218 is defined symmetrically between an axial surface 211 of the piston and the other wall 206. Each chamber is provided with a connecting channel 213 formed through the wall of the cylinder body 204 which communicates with a connecting circuit 219 which can be identical to that of FIG. 13. A rigid axis 212 is connected to the piston 201 and passes through the cylinder body 204 of an end the other to allow the piston 201 to be actuated from the outside. At each end wall 206, a bore 232 is formed to allow the axis 212 to pass. The sealing of the liquid chambers is carried out, as around the piston 201, by an elastic body 231 bonded around the axis. 212 and in a rigid ring 230 which is fixedly fitted in the bore 232. FIG. 23 is an axial section of a double-acting elastic jack which differs from the previous one essentially in that the axis 212 extends only only one side of the piston 201. The reference numerals identical to those of Figure 22 identify identical or similar elements. Since the axis 212 passes through the chamber 202 but not the chamber 218, the effective section of the piston is asymmetrical and the total volume of the two chambers thus varies according to the movements of the piston 201. An intermediate compensation chamber 240 is expected to absorb these variations. The chamber 240 is formed for example identically to the chamber 18 of Figure 2, with a membrane 216 and a ring 217. A connecting channel 213 formed by the peripheral wall of the body 204 and in a support part 215 connects the room 202 to room 240. Another channel 214

35 creusé par la pièce 215 relie la chambre 240 à la chambre 218. Pour contrôler la raideur du vérin élastique, deux électrovannes 220 sont logées dans la pièce 215 pour obturer respectivement les canaux 213 et 214. Les électrovannes peuvent être conçues comme dans la figure 13.  35 excavated by the part 215 connects the chamber 240 to the chamber 218. To control the stiffness of the elastic cylinder, two solenoid valves 220 are housed in the part 215 to close respectively the channels 213 and 214. The solenoid valves can be designed as in the figure 13.

La pièce 215 forme une paroi de séparation rigide entre les chambres 218 et 240. Elle est fixée dans l'alésage 209. La bague 228 du corps élastique 203 est calée axialement contre un épaulement de l'alésage 209. Le mode de réalisation de la figure 24 est décrit en utilisant les mêmes chiffres de référence pour les éléments identiques ou analogues à ceux de la figure 23. Ici, l'encombrement axial du vérin élastique à double effet peut être réduit en logeant les électrovannes 220 à l'extérieur du corps de cylindre 204 et en agençant la chambre de compensation 240 d'une douille 219, qui entoure l'alésage de la paroi d'extrémité 206 de la chambre 202 dans lequel le corps élastique 231 est reçu. Les vérins à double effet des figures 19 à 24 ont été représentés avec un circuit de liaison correspondant à un fonctionnement passif à raideur réglable. Ces vérins peuvent être aussi utilisés en tant qu' actionneurs hydrauliques à l'aide d'un circuit d'alimentation similaire au circuit 80 de la figure 15. Cette possibilité est illustrée sur la figure 25. Sur la figure 25, la structure du vérin élastique linéaire est similaire à celle de la figure 24, hormis le circuit hydraulique. Ici, les canaux de liaison 213 et 214 relient les chambres de liquide 202 et 218 à un circuit de commande 80 déjà décrit. La dissymétrie des sections du piston 201 dans les deux chambres est compensée directement par le circuit de commande 80 en contrôlant les pressions. On note que la raideur de gonflement est asymétrique dans ce mode de réalisation. Le rendement de l'actionneur est donc plus élevé dans le sens faisant sortir l'axe 212 que dans l'autre sens. Le vérin élastique linéaire représenté sur la figure 26 est adapté à des applications d'amortissement antivibratoire dans lesquelles une course importante est requise. Les éléments identiques ou analogues à ceux de la figure 6 portent le même chiffre de référence augmenté de 400. Ici, la caractéristique principale est de fermer les deux extrémités de  The part 215 forms a rigid partition wall between the chambers 218 and 240. It is fixed in the bore 209. The ring 228 of the elastic body 203 is wedged axially against a shoulder of the bore 209. The embodiment of the FIG. 24 is described using the same reference numerals for elements identical or similar to those of FIG. 23. Here, the axial dimensions of the double-acting elastic jack can be reduced by housing the solenoid valves 220 outside the body. cylinder 204 and arranging the compensation chamber 240 of a sleeve 219, which surrounds the bore of the end wall 206 of the chamber 202 in which the elastic body 231 is received. The double-acting cylinders of FIGS. 19 to 24 have been represented with a connecting circuit corresponding to passive operation with adjustable stiffness. These cylinders can also be used as hydraulic actuators by means of a supply circuit similar to the circuit 80 of FIG. 15. This possibility is illustrated in FIG. 25. In FIG. 25, the structure of the jack linear elastic is similar to that of Figure 24, except the hydraulic circuit. Here, the connecting channels 213 and 214 connect the liquid chambers 202 and 218 to a control circuit 80 already described. The asymmetry of the sections of the piston 201 in the two chambers is compensated directly by the control circuit 80 by controlling the pressures. It is noted that the swelling stiffness is asymmetrical in this embodiment. The efficiency of the actuator is thus higher in the direction making the axis 212 come out than in the other direction. The linear elastic actuator shown in Fig. 26 is suitable for vibration damping applications in which a large stroke is required. Elements identical or similar to those in Figure 6 bear the same reference numeral increased by 400. Here, the main feature is to close both ends of

36 la chambre de liquide 402 par deux pistons 401 et 406 mobiles élastiquement par rapport au corps de cylindre 404. Le deuxième piston 406 est positionné coaxialement au premier piston 401 et est lié au corps de cylindre 404 par un corps élastique travaillant en cisaillement. Par exemple, le piston 406 peut être réalisé comme le piston de la figure 1. Une tige d'actionnement 414 est liée au piston 406 et s'étend à l'extérieur du corps de cylindre 404, à l'opposé de la tige d'actionnement 412. En fonctionnement, les deux pièces à assembler de manière antivibratoire sont liées respectivement aux deux tiges d'actionnement 412 et 414. Le corps 404 est alors à une position flottante, entre les deux tiges. Ce montage permet de mettre en série les déformations élastiques des deux corps élastiques entourant les pistons, et donc de doubler la course admissible par le vérin élastique. La raideur de gonflement est en revanche divisée par deux, ou en tous cas diminuée, en raison de l'augmentation de la surface d'élastomère soumise à la pression du liquide. La raideur de gonflement peut être accrue en allongeant axialement les corps élastiques. Ce mode de réalisation convient en particulier pour des liaisons allongées de type biellette. Si l'on veut encore accroître la course admissible, il est possible de mettre en sériedeux vérins du type représenté sur la figure 26, et donc quatre pistons avec leur corps élastique respectif Pour cela, un deuxième vérin symétrique de celui qui est représenté doit être ajouté à l'extrémité gauche de la figure 26. Les deux pistons centraux 406 sont alors couplés par la tige d'actionnement 414.  36 the liquid chamber 402 by two pistons 401 and 406 elastically movable relative to the cylinder body 404. The second piston 406 is positioned coaxially with the first piston 401 and is connected to the cylinder body 404 by an elastic body working in shear. For example, the piston 406 can be made like the piston of FIG. 1. An actuating rod 414 is connected to the piston 406 and extends outside the cylinder body 404, away from the piston rod. In operation, the two pieces to be assembled in an antivibration manner are respectively connected to the two actuating rods 412 and 414. The body 404 is then in a floating position, between the two rods. This assembly allows to put in series the elastic deformations of the two elastic bodies surrounding the pistons, and thus to double the allowable stroke by the elastic cylinder. The swelling stiffness is, on the other hand, halved, or in any case diminished, because of the increase of the elastomer surface subjected to the pressure of the liquid. Stiffness of swelling can be increased by axially extending the elastic bodies. This embodiment is particularly suitable for elongated link type links. If it is still necessary to increase the allowable stroke, it is possible to put in two series of cylinders of the type shown in Figure 26, and therefore four pistons with their respective elastic body for this, a second cylinder symmetrical to the one shown must be added at the left end of Figure 26. The two central pistons 406 are then coupled by the actuating rod 414.

Avantageusement, la tige 414 prend ici la forme d'une tige creuse dont l'alésage 413 fait communiquer les chambres de liquide 402 des deux corps de cylindre. Ainsi, il n'est pas nécessaire de prévoir un volume d'expansion 418 et une électrovanne 420 sur le deuxième corps de cylindre.  Advantageously, the rod 414 here takes the form of a hollow rod whose bore 413 communicates the liquid chambers 402 of the two cylinder bodies. Thus, it is not necessary to provide an expansion volume 418 and a solenoid valve 420 on the second cylinder body.

En référence aux figures 28 à 37, on va maintenant décrire plusieurs exemples de réalisations de vérins élastiques rotatifs. Dans une large mesure, ces vérins sont utilisables dans des applications analogues aux modes de réalisations linéaires décrits ci-dessus, par exemple comme liaison mécanique filtrante, actionneur hydraulique ou source de pression.  Referring to Figures 28 to 37, will now be described several examples of embodiments of rotating elastic cylinders. To a large extent, these cylinders can be used in applications similar to the linear embodiments described above, for example as a mechanical filtering connection, hydraulic actuator or pressure source.

37 Un premier mode de réalisation est représenté sur les figures 28 et 29. Les éléments analogues à ceux de la figure 1 portent le même chiffre de référence augmenté de 300. Le vérin élastique rotatif comporte un boîtier creux 304 avec un alésage cylindrique 309 de section rectangulaire arrondie débouchant à travers un grand côté 307 du boîtier et fermé par une paroi de fond 306 au niveau du grand côté opposé du boîtier. L'alésage 309 est entièrement entouré d'une paroi périphérique 305. Une rainure cylindrique 340 à section en arc de cercle est creusée dans toute la largeur du boîtier 304, au milieu de sa surface intérieure, pour former un logement d'axe pour le piston basculant. Le piston basculant 301 comporte une plaque 328 de forme correspondante à la section de l'alésage 309, ayant des dimensions plus petites pour ménager un espace périphérique entre les bords de la plaque 328 et la paroi 305, dans lequel est coulé un corps élastique annulaire 303 en élastomères de même épaisseur que la plaque 328. Le corps élastique 303 est adhérisé sur la surface périphérique de la plaque 328 et sur la surface intérieure de la paroi périphérique 305. Le piston 301 est guidé en pivotement par un corps d'axe hémicirculaire 359 qui est fixé à la surface intérieure de la plaque 328 en son milieu. Le corps d'axe 359 s'étend sur toute la largeur de la plaque 328 et dépasse de chaque côté de manière à être reçu dans la rainure 340 sur sensiblement toute la longueur de celle-ci. Un deuxième corps élastique 369 est coulé dans l'interstice entre le corps d'axe 359 et le fond de la rainure 340 sous la forme d'une couche cylindrique arrondie d'élastomères adhérisée à la fois sur le corps d'axe 359 et sur le fond de la rainure 340 sur toute la longueur de ceux-ci. Aux deux extrémités du corps d'axe 359, le corps élastique 369 forme une pellicule d'étanchéité insérée entre le bout d'axe et la surface intérieure de la paroi 305 et adhérisée à ceux-ci. De chaque côté du corps d'axe 359, l'espace entre la plaque 328 et la paroi 306 constitue une chambre de liquide respective 302. Les deux chambres 302 sont fermées de manière étanche par le corps élastique annulaire 303 au niveau de l'entrée de l'alésage 309 et sont séparées de manière étanche l'une de l'autre par le corps élastique 369. La géométrie des corps élastiques 303 et 369 privilégie le degré de liberté de pivotement du piston 301 autour de l'axe 359, qui produit une déformation de cisaillement de ces corps élastiques. Comme  A first embodiment is shown in FIGS. 28 and 29. The elements similar to those of FIG. 1 bear the same reference numeral increased by 300. The rotatable elastic ram comprises a hollow housing 304 with a cylindrical bore 309 of section rectangular rounded opening through a large side 307 of the housing and closed by a bottom wall 306 at the opposite large side of the housing. The bore 309 is entirely surrounded by a peripheral wall 305. A cylindrical groove 340 with an arcuate section is hollowed out across the entire width of the housing 304, in the middle of its inner surface, to form an axis housing for the tilting piston. The tilting piston 301 comprises a plate 328 of a shape corresponding to the section of the bore 309, having smaller dimensions to provide a peripheral space between the edges of the plate 328 and the wall 305, in which is cast an annular elastic body 303 elastomers of the same thickness as the plate 328. The elastic body 303 is adhered to the peripheral surface of the plate 328 and on the inner surface of the peripheral wall 305. The piston 301 is pivotally guided by a body of semi-circular axis 359 which is attached to the inner surface of the plate 328 in the middle. The axle body 359 extends the full width of the plate 328 and protrudes on each side so as to be received in the groove 340 over substantially the entire length thereof. A second elastic body 369 is cast in the gap between the axle body 359 and the bottom of the groove 340 in the form of a rounded cylindrical layer of elastomers adhered to both the axle body 359 and the bottom of the groove 340 over the entire length thereof. At both ends of the axle body 359, the elastic body 369 forms a sealant film inserted between the axle end and the inner surface of the wall 305 and adhered thereto. On each side of the axis body 359, the space between the plate 328 and the wall 306 constitutes a respective liquid chamber 302. The two chambers 302 are sealingly closed by the annular elastic body 303 at the inlet 309 and are separated in a sealed manner from each other by the elastic body 369. The geometry of the elastic bodies 303 and 369 privileges the degree of freedom of pivoting of the piston 301 around the axis 359, which produces a shear deformation of these elastic bodies. As

38 le vérin est ici entièrement symétrique, les deux chambres 302 ont le même volume lorsque la plaque 328 est dans la position neutre parallèle à la paroi 306, qui correspond par exemple à l'état de repos des corps élastiques 303 et 369. Un basculement du piston 301 dans la position indiquée en trait interrompu produit une diminution de volume d'une des chambres 302 et une augmentation de volume de l'autre chambre 302, d'où il résulte un débit sortant de liquide à travers l'un des canaux 313 et un débit entrant de liquide à travers l'autre canal 313, qui s'étendent à travers la paroi 306. Les canaux 313 sont reliés à un circuit hydraulique 319 qui peut prendre plusieurs formes, selon les applications visées. Par exemple, pour réaliser un actionneur basculant à double effet, le circuit 319 peut être identique au circuit de commande hydraulique 80 de la figure 15 et, pour réaliser un dispositif antivibratoire basculant à raideur contrôlée à double effet, le circuit 319 peut être identique au circuit de liaison 119 de la figure 13. Par analogie avec les figures 13, 15, 19 ou 20, on peut considérer en effet que chaque moitié de la plaque 328 constitue un piston mobile pouvant faire varier le volume d'une chambre de liquide respective 302, et que le corps d'axe 359 commun aux deux moitiés réalise un couplage entre ces deux pistons de manière à faire varier les volumes des deux chambres 302 en sens opposés. Les pièces entre lesquelles un mouvement relatif doit être amorti ou engendré sont fixées, l'une au corps de cylindre 304 et l'autre au piston 301, par exemple au niveau de la surface arrière de la plaque 328.  38 the jack is here completely symmetrical, the two chambers 302 have the same volume when the plate 328 is in the neutral position parallel to the wall 306, which corresponds for example to the state of rest of the elastic bodies 303 and 369. A tilting of the piston 301 in the position shown in broken line produces a decrease in volume of one of the chambers 302 and an increase in volume of the other chamber 302, resulting in a flow of liquid out through one of the channels 313 and an inflow of liquid through the other channel 313, which extend through the wall 306. The channels 313 are connected to a hydraulic circuit 319 which can take several forms, depending on the intended applications. For example, in order to provide a double effect rocker actuator, the circuit 319 may be identical to the hydraulic control circuit 80 of FIG. 15, and to provide a double-acting controlled-stiffness antivibration device, the circuit 319 may be identical to the link circuit 119 of Figure 13. By analogy with Figures 13, 15, 19 or 20, it can be considered indeed that each half of the plate 328 is a movable piston that can vary the volume of a respective liquid chamber 302, and that the axle body 359 common to the two halves makes a coupling between these two pistons so as to vary the volumes of the two chambers 302 in opposite directions. The parts between which a relative movement must be damped or generated are fixed, one to the cylinder body 304 and the other to the piston 301, for example at the rear surface of the plate 328.

Les figures 30 et 31 représentent un autre mode de réalisation d'un vérin élastique rotatif Les éléments analogues à ceux de la figure 28 portent le même chiffre de référence. Ce mode de réalisation résulte essentiellement d'une symétrisation du vérin de la figure 28 par l'ajout d'un deuxième élément de boîtier creux 341 assemblé de manière étanche au boîtier 304 de l'autre côté de la plaque 328 par rapport au boîtier 304, de manière à former un boîtier parallélépipédique plus épais dans lequel le piston 301 occupe une position centrale. Le piston 301 comporte un deuxième corps d'axe 359 disposé symétriquement au premier corps d'axe de manière à former un axe de pivotement à section circulaire. Les deux corps d'axe 359 sont montés exactement de la même manière dans leur élément de boîtier respectif Ainsi, deux autres  Figures 30 and 31 show another embodiment of a rotary elastic cylinder elements similar to those of Figure 28 carry the same reference numeral. This embodiment essentially results from a symmetrization of the cylinder of FIG. 28 by the addition of a second hollow housing element 341 sealingly assembled to the housing 304 on the other side of the plate 328 with respect to the housing 304. , so as to form a thicker parallelepipedal housing in which the piston 301 occupies a central position. The piston 301 comprises a second axle body 359 disposed symmetrically with the first axle body so as to form a circular section pivot axis. Both axle bodies 359 are mounted in exactly the same manner in their respective housing members. Thus, two other

39 chambres de liquide 318 munies chacune d'un canal d'alimentation 313 sont définies dans le deuxième élément de boîtier 341. Comme visible sur la figure 31, l'axe de pivotement 343 formé des deux corps d'axe 359 se prolonge de chaque côté de la plaque 328 à travers un alésage de la paroi périphérique 305 du boîtier. Dans ce mode de réalisation, le corps élastique 303 se décale de chaque côté du plan de la plaque 328 au niveau de l'axe pour être raccordé de manière étanche aux deux corps élastiques 369 et former conjointement un joint d'étanchéité 342 tout autour de l'axe 343. De préférence, tous ces corps élastiques sont coulés d'une seule pièce. Des pièces de liaison 344 sont prévues aux deux extrémités de l'axe 343 pour lui coupler une pièce telle qu'un bras de suspension ou autre. Ce mode de réalisation peut être utilisé comme le précédent, sous réserve d'adapter le circuit hydraulique. Par exemple, chaque paire formée d'une chambre 302 et d'une chambre 318 diagonalement opposée peut être reliée à une entrée respective du circuit de commande hydraulique 80 de la figure 15 ou du circuit de liaison 119 de la figure 13. Une telle réalisation symétrisée assure une meilleure compensation des résultantes des forces de pression et diminue donc les efforts de compression/traction devant être repris par les corps élastiques ou par le palier de l'axe de rotation. Le mode de réalisation de la figure 32 est obtenu essentiellement en supprimant une moitié de la longueur du boîtier et du piston du vérin élastique de figures 30 et 31. Les éléments analogues portent le même chiffre de référence que sur ces figures. Ici, la paroi périphérique 305 du boîtier 304/341 s'étend sur trois côtés des chambres de liquide 302 et 318. Le quatrième côté est fermé par les corps d'axe 359 du piston 301 et les corps élastiques 369. Les corps d'axe 359 sont interrompus à l'intérieur de la paroi périphérique 305 de la même manière que dans le mode de réalisation de la figure 29. Le couplage du piston 301 à une autre pièce est effectué au niveau d'une patte 344 s'étendant à l'extérieur du boîtier dans le prolongement de la plaque 328. Ce mode de réalisation plus compact peut être utilisé comme les précédents.  39 liquid chambers 318 each provided with a feed channel 313 are defined in the second housing element 341. As shown in FIG. 31, the pivot axis 343 formed of the two axis bodies 359 is extended by each side of the plate 328 through a bore of the peripheral wall 305 of the housing. In this embodiment, the elastic body 303 is shifted on each side of the plane of the plate 328 at the axis to be sealingly connected to the two elastic bodies 369 and together form a seal 342 all around. the axis 343. Preferably, all these elastic bodies are cast in one piece. Connecting pieces 344 are provided at both ends of the shaft 343 to couple a part such as a suspension arm or the like. This embodiment can be used as the previous one, subject to adapting the hydraulic circuit. For example, each pair formed of a chamber 302 and a diagonally opposite chamber 318 may be connected to a respective input of the hydraulic control circuit 80 of FIG. 15 or the link circuit 119 of FIG. symmetrized ensures better compensation of the resultants of the pressure forces and thus reduces the compressive / tensile forces to be taken up by the elastic bodies or by the bearing of the axis of rotation. The embodiment of FIG. 32 is achieved essentially by removing one half of the length of the housing and the piston of the spring cylinder of FIGS. 30 and 31. The like elements bear the same reference number as in these figures. Here, the peripheral wall 305 of the housing 304/341 extends on three sides of the liquid chambers 302 and 318. The fourth side is closed by the axis bodies 359 of the piston 301 and the elastic bodies 369. axis 359 are interrupted inside the peripheral wall 305 in the same manner as in the embodiment of FIG. 29. Coupling of the piston 301 to another part is carried out at the level of a tab 344 extending to the outside of the housing in the extension of the plate 328. This more compact embodiment can be used as the previous ones.

A partir des modes de réalisation précédents, de nombreuses variantes de vérins élastiques rotatifs peuvent être conçues car la disposition angulaire relative des pistons agissant sur chaque chambre de liquide n'a pas d'influence sur le fonctionnement du vérin et peut donc être adaptée à l'environnement. Les figures 35 et 36 illustrent de telles variantes. Les chiffres de référence identiques à ceux de la figure 30 désignent des éléments analogues ou identiques. Les corps élastiques 303 sont représentés dans une position déformée. Sur la figure 35, les deux pistons plats 301 sont reliés au niveau de leur bord interne à un corps d'axe cylindrique 359 en formant un angle entre eux. Le boîtier commun rigide 304 est formé en deux parties parallélépipédiques 336 respectivement parallèles à chacun des pistons 301 qui sont assemblées en formant un angle au niveau du corps d'axe 359. Pour le reste, le vérin à double effet fonctionne identiquement à celui de la figure 30. Sur la figure 36, le boîtier commun 304 est formé en quatre parties 336 disposées autour de l'axe commun 359 selon une symétrie d'ordre 4 et accueillant chacune un piston plat 301 lié à l'axe 359 au niveau de son bord interne. Chaque piston 301 est entouré sur ses trois autres bords d'un corps élastique 303 travaillant en cisaillement qui se raccorde, au niveau des deux extrémités de l'axe 359, à deux corps élastiques 369 s'étendant entre la surface interne du boîtier et l'axe 359.  From the previous embodiments, many variants of rotary elastic cylinders can be designed because the relative angular disposition of the pistons acting on each liquid chamber has no influence on the operation of the cylinder and can therefore be adapted to the 'environment. Figures 35 and 36 illustrate such variants. The reference numerals identical to those of FIG. 30 designate similar or identical elements. The elastic bodies 303 are shown in a deformed position. In Fig. 35, the two flat pistons 301 are connected at their inner edge to a cylindrical axis body 359 at an angle therebetween. The rigid common housing 304 is formed in two parallelepipedal portions 336 respectively parallel to each of the pistons 301 which are assembled at an angle at the axis body 359. For the rest, the double-acting jack operates identically to that of the 30. In FIG. 36, the common housing 304 is formed in four parts 336 arranged around the common axis 359 in a symmetry of order 4 and each accommodating a flat piston 301 connected to the axis 359 at its level. internal edge. Each piston 301 is surrounded on its other three edges by a resilient shearing body 303 which connects at both ends of the shaft 359 to two resilient bodies 369 extending between the inner surface of the housing and the housing. axis 359.

Les corps élastiques 303 et 369 séparent ainsi huit chambres de liquide dans le boîtier 304. Bien entendu, cette géométrie peut être adaptée à un nombre quelconque de pistons couplés à un axe commun et la disposition angulaire peut être irrégulière. La figure 37 est une vue analogue à la figure 28 représentant un mode de réalisation particulier du vérin élastique rotatif Ces éléments analogues ou identiques à ceux de la figure 28 portent le même chiffre de référence. La représentation est limitée à une moitié du vérin, lequel est symétrique. A la différence de la figure 28, l'axe de pivotement 359 du piston 301 est ici en retrait par rapport aux chambres de liquide 302.  The elastic bodies 303 and 369 thus separate eight chambers of liquid in the housing 304. Of course, this geometry can be adapted to any number of pistons coupled to a common axis and the angular disposition can be irregular. Figure 37 is a view similar to Figure 28 showing a particular embodiment of the rotary elastic cylinder These elements similar or identical to those of Figure 28 carry the same reference numeral. The representation is limited to one half of the cylinder, which is symmetrical. In contrast to FIG. 28, the pivot axis 359 of the piston 301 here is set back relative to the liquid chambers 302.

L'axe 359 est une tige cylindrique circulaire fixée au boîtier 304, au niveau de la paroi périphérique 309. Le piston 301 présente un palier 368 en saillie sur la face arrière de la plaque 328 et engagé sur l'axe 359. Deux tiges d'actionnement 312 sont liées à la face arrière de la plaque 328 de chaque côté de l'axe 359 au moyen de rotules 399. La paroi périphérique 305 et la paroi de fond 306 du boîtier sont réalisées en deux pièces assemblées par exemple par des vis. Sur sa face frontale tournée  The axis 359 is a circular cylindrical rod fixed to the housing 304, at the peripheral wall 309. The piston 301 has a bearing 368 projecting on the rear face of the plate 328 and engaged on the axis 359. Two rods actuation 312 are connected to the rear face of the plate 328 on each side of the axis 359 by means of ball joints 399. The peripheral wall 305 and the bottom wall 306 of the housing are made in two parts assembled for example by screws . On its front end

41 vers la paroi de fond 306, la plaque 328 présente deux butées de fin de course 398 qui sont aptes à venir en appui à plat contre la paroi 306 lorsque le piston a atteint son angle de pivotement maximal. Une pellicule d'élastomère 397 recouvre la surface frontale au niveau des butées 398, pour éviter les bruits de fonctionnement et absorber les chocs, ainsi qu'au niveau de l'axe 359, pour réaliser une séparation étanche entre les deux chambres 302 par coopération avec une nervure médiane 396 ménagée sur la paroi de fond 306 en saillie vers la plaque 328. La nervure 396 s'étend parallèlement à l'axe 359 d'un bout à l'autre de la paroi 306 et peut s'enfoncer élastiquement dans la pellicule 397 lors du pivotement. Toutefois, comme l'étanchéité est réalisée au droit de l'axe 359, l'amplitude du déplacement de la plaque 328 à cet endroit est faible. La nervure 396 est revêtue d'une pellicule d'élastomère qui peut se raccorder au corps élastique 303 aux deux extrémités de la nervure, pour réaliser l'étanchéité entre les deux chambres. La figure 33 représente une application du vérin élastique rotatif de la figure 28 pour l'actionnement d'un basculeur entre deux bras de suspension articulés sur un palonnier de roue dans un véhicule automobile. Les éléments analogues à ceux de la figure 28 portent le même chiffre de référence. Le boîtier 304 est encastré dans un côté latéral du châssis 345 du véhicule au droit d'une roue. Deux bras de suspension 346 s'étendant dans la direction transversale du véhicule sont liés par une extrémité à la surface arrière du piston 301 et par l'autre extrémité à un porte moyeu 347, chaque liaison étant réalisée avec un palier pivotant cylindrique 348 selon la technique connue. Le circuit de commande hydraulique 319 est par exemple identique au circuit de commande hydraulique 80 de la figure 15. Il permet, en contrôlant la pression hydraulique dans les chambres 302, de faire pivoter très précisément le piston 301 pour piloter un angle d'orientation du plan de roue, i.e. angle de pince avec deux bras espacés longitudinalement ou angle de carrossage avec deux bras espacés verticalement. La figure 34 représente une autre application du vérin élastique rotatif de la figure 28 pour piloter un angle d'orientation du plan de roue. On considère ici un véhicule muni d'un essieu torsible dont la traverse (un profil de tôle ouvert rigide en flexion) est représentée partiellement en 351. A chaque extrémité de la traverse 351 se trouve un  41 to the bottom wall 306, the plate 328 has two end stops 398 which are able to bear flat against the wall 306 when the piston has reached its maximum pivot angle. An elastomer film 397 covers the front surface at the abutments 398, to avoid operating noise and to absorb shocks, as well as at the axis 359, to achieve a tight separation between the two chambers 302 by cooperation with a median rib 396 formed on the bottom wall 306 projecting towards the plate 328. The rib 396 extends parallel to the axis 359 from one end to the other of the wall 306 and can penetrate elastically into the the film 397 during pivoting. However, since the seal is made in line with the axis 359, the amplitude of displacement of the plate 328 at this point is small. The rib 396 is coated with an elastomer film which can be connected to the elastic body 303 at both ends of the rib, to seal between the two chambers. Figure 33 shows an application of the rotating elastic cylinder of Figure 28 for actuating a rocker between two suspension arms articulated on a wheel lifter in a motor vehicle. Items similar to those in Figure 28 have the same reference number. The housing 304 is embedded in a lateral side of the chassis 345 of the vehicle in line with a wheel. Two suspension arms 346 extending in the transverse direction of the vehicle are connected at one end to the rear surface of the piston 301 and at the other end to a hub carrier 347, each connection being made with a cylindrical pivoting bearing 348 according to the known technique. The hydraulic control circuit 319 is for example identical to the hydraulic control circuit 80 of FIG. 15. It makes it possible, by controlling the hydraulic pressure in the chambers 302, to pivot the piston 301 very precisely to control an orientation angle of the wheel plane, ie clamp angle with two arms spaced longitudinally or camber angle with two arms spaced vertically. Figure 34 shows another application of the rotating elastic ram of Figure 28 to control an orientation angle of the wheel plane. A vehicle with a torsion axle whose cross-member (a profile of rigid open sheet in bending) is partially represented in 351 is considered here. At each end of the crossmember 351 is a

42 bras longitudinal tiré 352 dont l'extrémité porte un ensemble porte moyeu et frein 349 lié à la surface arrière du piston basculant 301. L'extrémité opposée du bras longitudinal 352 est liée au châssis par l'intermédiaire d'une articulation cylindrique élastique 354 dont la conception favorise le débattement axial et minimise la déformation radiale. Le boîtier 304 est fixé sur le côté latéral du bras 352. Le bras 352 inclut de préférence tout le circuit de commande hydraulique du vérin pivotant. Ce circuit comporte par exemple un réservoir de liquide à pression atmosphérique (bâche) 381, une ligne basse pression 382 contenant du liquide à la même pression en communication avec le réservoir 381, un groupe motopompe 383 dont l'entrée est reliée au réservoir 381 et dont la sortie est reliée à une ligne haute pression 384 par l'intermédiaire d'un accumulateur de pression 350. Chacune des deux chambres de liquide 302 comporte un conduit d'alimentation hydraulique 313 passant à travers la paroi du boîtier 304 et relié respectivement à la ligne haute pression 384 par une électrovanne 385 et à la ligne basse pression 382 par une électrovanne 386. Les électrovannes 385 et 386 peuvent être commandées par paire de manière asymétrique, de manière qu'une électrovanne 385 et une électrovanne 386 associées à deux chambres différentes soient toujours ouvertes conjointement. Les électrovannes peuvent être du type tout ou rien ou, de préférence, du type à ouverture proportionnelle. Selon l'orientation verticale ou horizontale de l'axe de basculement du piston 301, le dispositif permet de piloter l'angle de pince et/ou l'angle de carrossage de la roue. Un capteur de position 353 logé dans le fond du boîtier 304 et/ou dans le bras 352 détecte la position du piston 301, par exemple en mesurant la distance entre la surface frontale du piston 301 et la paroi de fond du boîtier 304. Pour cela, on peut employer tout type de capteur, notamment reposant sur la mesure d'un champ électrique ou magnétique sans contact, tel qu'un capteur à effet Hall ou un capteur inductif LVDT. Les vérins élastiques rotatifs décrits ci-dessus peuvent être réalisés avec des formes assez plates et un poids relativement faible, ce qui autorise un nombre élevé d'options pour leur placement dans un véhicule, où l'espace disponible est généralement restreint. Notamment, ces vérins sont particulièrement adaptés à une intégration dans le plan d'une roue. Les vérins élastiques rotatifs décrits ci-dessus sont, comme les vérins élastiques linéaires, dénuées de frottement au niveau des corps élastiques, ce qui évite les effets non linéaires dus au seuil de décollement d'un joint glissant. De plus, les corps élastiques sont essentiellement sollicités en cisaillement. Tous ces vérins sont donc particulièrement adaptés pour des applications où des sollicitations de faible amplitude sont exercées de manière répétée. Par exemple, il est facilement réalisable d'obtenir un débattement de +/-5 dans les modes de réalisation rotatifs et un débattement de +/-1 cm dans les modes de réalisation linéaires. Il est possible d'allonger le débattement admissible du piston en accroissant la section des corps élastiques dans un plan perpendiculaire à la direction de déplacement du piston, c'est-à-dire par exemple en accroissant l'épaisseur de la couche d'élastomères qui est cisaillée par le déplacement du piston. Par exemple, un débattement de +/-15 est ainsi faisable dans les modes de réalisation rotatifs. Toutefois, l'accroissement du débattement admissible s'accompagne généralement d'une réduction de la raideur de gonflement de l'élastomère. Il peut être souhaitable de privilégier plutôt une valeur élevée de la raideur de gonflement dans certaines applications. En particulier, la raideur de gonflement doit être choisie aussi élevée que possible dans les applications où une position précise du piston doit être obtenue et maintenue dans le temps par blocage du liquide. Ceci peut être obtenu en diminuant la surface mouillée, c'est-à-dire la surface d'élastomère en contact avec la pression hydraulique, ou en accroissant la quantité d'élastomère, notamment en augmentant la dimension axiale du corps élastique.  42 longitudinal arm pulled 352 whose end carries a hub and brake carrier assembly 349 connected to the rear surface of the tilting piston 301. The opposite end of the longitudinal arm 352 is connected to the chassis via a resilient cylindrical hinge 354 whose design promotes axial movement and minimizes radial deformation. The housing 304 is attached to the lateral side of the arm 352. The arm 352 preferably includes all the hydraulic control circuit of the swing cylinder. This circuit comprises, for example, a tank of liquid at atmospheric pressure (tank) 381, a low pressure line 382 containing liquid at the same pressure in communication with tank 381, a pump unit 383 whose inlet is connected to tank 381 and whose outlet is connected to a high-pressure line 384 via a pressure accumulator 350. Each of the two liquid chambers 302 comprises a hydraulic supply duct 313 passing through the wall of the housing 304 and connected respectively to the high-pressure line 384 via a solenoid valve 385 and the low-pressure line 382 via a solenoid valve 386. The solenoid valves 385 and 386 can be asymmetrically controlled in pairs, so that a solenoid valve 385 and a solenoid valve 386 are associated with two chambers. different are always open together. The solenoid valves may be of the all-or-nothing type or, preferably, of the proportional opening type. According to the vertical or horizontal orientation of the tilting axis of the piston 301, the device makes it possible to control the clamp angle and / or the camber angle of the wheel. A position sensor 353 housed in the bottom of the housing 304 and / or in the arm 352 detects the position of the piston 301, for example by measuring the distance between the front surface of the piston 301 and the bottom wall of the housing 304. For that any type of sensor may be used, in particular based on the measurement of a contactless electric or magnetic field, such as a Hall effect sensor or an inductive LVDT sensor. The rotating elastic cylinders described above can be made with fairly flat shapes and relatively low weight, which allows a large number of options for their placement in a vehicle, where the available space is generally limited. In particular, these cylinders are particularly suitable for integration into the plane of a wheel. The rotary elastic cylinders described above are, like the linear elastic cylinders, free of friction at the level of the elastic bodies, which avoids the non-linear effects due to the release threshold of a sliding joint. In addition, the elastic bodies are essentially stressed in shear. All these cylinders are therefore particularly suitable for applications where low amplitude stresses are exerted repeatedly. For example, it is easily achievable to have +/- 5 travel in rotary embodiments and +/- 1 cm travel in linear embodiments. It is possible to lengthen the permissible travel of the piston by increasing the section of the elastic bodies in a plane perpendicular to the direction of movement of the piston, that is to say for example by increasing the thickness of the elastomer layer which is sheared by the displacement of the piston. For example, a travel of +/- 15 is thus feasible in the rotary embodiments. However, the increase in the allowable deflection is generally accompanied by a reduction in the stiffness of swelling of the elastomer. It may be desirable to prefer a high value of swelling stiffness in some applications. In particular, the swelling stiffness should be chosen as high as possible in applications where a precise position of the piston must be obtained and maintained in time by blocking the liquid. This can be achieved by decreasing the wetted surface, i.e. the elastomeric surface in contact with the hydraulic pressure, or by increasing the amount of elastomer, in particular by increasing the axial dimension of the elastic body.

Des applications possibles des vérins élastiques décrits sont l'amortissement et/ou le positionnement des organes de liaison au sol ou du moteur ou du tuyau d'échappement d'un véhicule automobile, ainsi que toute application de positionnement à haute précision et faible course dans tous les domaines.  Possible applications of the elastic cylinders described are the damping and / or the positioning of the connecting members to the ground or motor or the exhaust pipe of a motor vehicle, as well as any application of positioning with high precision and low stroke in all the domains.

44 A la place des électrovannes décrites ci-dessus, tout type de vanne commandée peut être utilisé, par exemple avec une commande manuelle, mécanique, hydraulique ou électrique. Au sens de l'invention, le piston et le corps creux sont plus rigides que le corps élastiquement déformable. En pratique, le piston et le corps creux peuvent être réalisés en tout matériau approprié, par exemple métallique, composite ou plastique, selon les applications visées et le niveau de pression ou d'effort devant être supporté. Le terme piston désigne toute pièce rigide mobile apte à faire varier le volume d'une chambre de fluide. Par conséquent, les pistons ne sont pas limités aux géométries particulières représentées sur les figures. L'invention peut être mise en oeuvre avec d'autres formes de pistons qui apparaîtront à l'homme du métier en fonction des besoins propres à chaque application. Par exemple, un piston peut inclure une surface sphérique, une surface conique et/ou un angle de dépouille. Les exemples de réalisation donnés ci-dessus font référence à un liquide, c'est à dire un fluide incompressible. Toutefois, dans certaines applications, par exemple lorsqu'on souhaite privilégier la souplesse plutôt que la précision de positionnement du piston, on peut employer un gaz, c'est à dire un fluide compressible. Par conséquent, dans la description précédente, le terme hydraulique doit être remplacé par pneumatique lorsqu'on fait référence à de tels exemples de réalisation. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.  In place of the solenoid valves described above, any type of controlled valve may be used, for example with manual, mechanical, hydraulic or electrical control. In the sense of the invention, the piston and the hollow body are more rigid than the elastically deformable body. In practice, the piston and the hollow body may be made of any suitable material, for example metal, composite or plastic, depending on the intended applications and the level of pressure or effort to be supported. The term "piston" denotes any moving rigid piece capable of varying the volume of a fluid chamber. Therefore, the pistons are not limited to the particular geometries shown in the figures. The invention can be implemented with other forms of pistons that will be apparent to those skilled in the art according to the specific needs of each application. For example, a piston may include a spherical surface, a conical surface, and / or a draft angle. The embodiments given above refer to a liquid, ie an incompressible fluid. However, in certain applications, for example when it is desired to favor the flexibility rather than the positioning accuracy of the piston, it is possible to use a gas, ie a compressible fluid. Therefore, in the foregoing description, the term hydraulic should be replaced by pneumatics when referring to such exemplary embodiments. Although the invention has been described in connection with several particular embodiments, it is obvious that it is not limited thereto and that it comprises all the technical equivalents of the means described and their combinations if they are within the scope of the invention.

Claims (40)

REVENDICATIONS 1. Dispositif à piston pour la conversion d'une pression de fluide en une force et/ou d'un écoulement de fluide en un déplacement et réciproquement, le dispositif comportant un corps creux rigide (4, 104, 204, 304, 404, 504) comprenant des parois qui délimitent un logement intérieur (9, 109, 209, 309, 409, 509) et au moins un piston rigide (1, 101, 201, 301, 401, 501, 406) engagé dans ledit logement intérieur de manière à délimiter une chambre de fluide (2, 102, 202, 302, 402, 502) dans ledit logement intérieur, ledit corps creux comprenant une paroi périphérique (5, 305) qui entoure au moins partiellement ledit logement intérieur et ledit au moins un piston, ledit au moins un piston présentant une surface périphérique tournée vers ladite paroi périphérique du logement intérieur à distance de ladite paroi périphérique, ledit au moins un piston étant apte à se déplacer par rapport audit corps creux au moins selon un degré de liberté correspondant à un déplacement de fluide dans ladite chambre de fluide, le dispositif comportant des moyens d'étanchéité disposés entre ledit au moins un piston et les parois dudit logement intérieur pour fermer ladite chambre de fluide de manière étanche audit fluide, lesdits moyens d'étanchéité incluant des moyens d'étanchéité périphériques (3, 103, 203, 303, 403, 503) disposés entre la surface périphérique dudit au moins un piston et la paroi périphérique du logement intérieur, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'étanchéité (3, 103, 203, 303, 369, 403, 503) sont essentiellement constitués d'au moins un corps élastiquement déformable lié sans glissement audit au moins un piston et au corps creux et disposé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement dudit au moins un piston selon ledit degré de liberté.  Piston device for the conversion of a fluid pressure into a force and / or a fluid flow into a displacement and vice versa, the device comprising a rigid hollow body (4, 104, 204, 304, 404, 504) comprising walls which delimit an inner housing (9, 109, 209, 309, 409, 509) and at least one rigid piston (1, 101, 201, 301, 401, 501, 406) engaged in said inner housing of in order to define a fluid chamber (2, 102, 202, 302, 402, 502) in said inner housing, said hollow body comprising a peripheral wall (5, 305) which at least partially surrounds said inner housing and said at least one piston, said at least one piston having a peripheral surface facing said peripheral wall of the inner housing remote from said peripheral wall, said at least one piston being able to move relative to said hollow body at least in a degree of freedom corresponding to a depot fluid locating in said fluid chamber, the device having sealing means disposed between said at least one piston and the walls of said inner housing for sealing said fluid chamber in said fluid-tight manner, said sealing means including means sealing devices (3, 103, 203, 303, 403, 503) disposed between the peripheral surface of said at least one piston and the peripheral wall of the inner housing, characterized in that said sealing means (3, 103, 203, 303, 369, 403, 503) consist essentially of at least one elastically deformable body bonded without sliding to said at least one piston and to the hollow body and arranged so as to be stressed essentially by a shearing stress during displacement of said at least one piston according to said degree of freedom. 2. Dispositif à piston selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de passage pour fluide (13, 19, 113, 213, 313) pour permettre le passage d'un fluide entrant dans ou sortant de ladite chambre de fluide.  2. Piston device according to claim 1, characterized in that it comprises fluid passage means (13, 19, 113, 213, 313) to allow the passage of a fluid entering or leaving said chamber of fluid. 3. Dispositif à piston selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comporte une enceinte solidaire dudit corps creux délimitant une deuxième chambre de fluide (18, 418), ladite enceinte comportantdes moyens d'expansion (16, 416) pour maintenir une pression sensiblement constante dans ladite deuxième chambre de fluide et par le fait que lesdits moyens de passage pour fluide comprennent au moins un canal de communication (19, 55, 58, 419) reliant ladite deuxième chambre de fluide (18, 418) à la première chambre de fluide (2, 402) du dispositif  3. A piston device according to claim 2, characterized in that it comprises an enclosure integral with said hollow body delimiting a second fluid chamber (18, 418), said enclosure comprising expansion means (16, 416) for maintaining a substantially constant pressure in said second fluid chamber and in that said fluid passage means comprises at least one communication channel (19, 55, 58, 419) connecting said second fluid chamber (18, 418) to the first fluid chamber (2, 402) of the device 4. Dispositif à piston selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ladite enceinte comporte une membrane souple (16, 416) présentant une bordure périphérique liée de manière étanche audit corps creux de manière à délimiter la deuxième chambre de fluide du côté d'une surface intérieure de ladite membrane souple.  4. A piston device according to claim 3, characterized in that said enclosure comprises a flexible membrane (16, 416) having a peripheral edge sealingly attached to said hollow body so as to define the second fluid chamber on the side of an inner surface of said flexible membrane. 5. Dispositif à piston selon la revendication 4, caractérisé par le fait que ladite membrane souple (16, 416) est disposée de l'autre côté du piston (1, 401) par rapport à la première chambre de fluide.  5. Piston device according to claim 4, characterized in that said flexible membrane (16, 416) is disposed on the other side of the piston (1, 401) relative to the first fluid chamber. 6. Dispositif à piston selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il comporte une tige d'actionnement (12, 412) couplée audit piston par un organe de liaison (51, 451) de l'autre côté du piston par rapport à la première chambre de fluide (2, 402), ladite tige d'actionnement étant engagée à travers ladite membrane (16, 416) et ledit organe de liaison étant en communication avec ladite deuxième chambre de fluide.  6. Piston device according to claim 5, characterized in that it comprises an actuating rod (12, 412) coupled to said piston by a connecting member (51, 451) on the other side of the piston relative to at the first fluid chamber (2, 402), said actuating rod being engaged through said membrane (16, 416) and said connecting member being in communication with said second fluid chamber. 7. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que ledit corps creux comprend une paroi d'extrémité du logement intérieur (6, 15, 106, 206, 306, 506) qui s'étend globalement transversalement à la paroi périphérique, ledit piston présentant une surface frontale (10, 510) tournée vers ladite paroi d'extrémité à distance de ladite paroi d'extrémité de manière à délimiter ladite chambre de fluide (2, 102, 202, 302, 502) dans ledit logement intérieur entre ladite paroi d'extrémité du logement intérieur et la surface frontale du piston.  7. Piston device according to one of claims 1 to 6, characterized in that said hollow body comprises an end wall of the inner housing (6, 15, 106, 206, 306, 506) which extends globally transversely to the peripheral wall, said piston having a front surface (10, 510) facing said end wall remote from said end wall so as to define said fluid chamber (2, 102, 202, 302, 502 ) in said inner housing between said end wall of the inner housing and the front surface of the piston. 8. Dispositif à piston selon la revendication 7 prise en combinaison avec la revendication 4, caractérisé par le fait que ladite membrane souple (16) est disposée de l'autre côté de la paroi d'extrémité par rapport à la première chambre de fluide (2).  8. Piston device according to claim 7 taken in combination with claim 4, characterized in that said flexible membrane (16) is disposed on the other side of the end wall with respect to the first fluid chamber ( 2). 9. Dispositif à piston selon la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comporte un deuxième corps creux rigide lié rigidement au 47 premier corps creux rigide du dispositif et présentant un deuxième logement intérieur (109) dans lequel un deuxième piston rigide (101, 301) est engagé de manière à délimiter une deuxième chambre de fluide (102, 302) dans ledit deuxième logement intérieur, ledit deuxième corps creux et ledit deuxième piston formant un deuxième dispositif à piston selon la revendication 8, lesdits premier et deuxième corps creux formant un boîtier commun (104, 304), lesdits premier et deuxième logements intérieurs étant agencés dans ledit boîtier commun de manière que le degré de liberté du premier piston (101) et le degré de liberté du deuxième piston (101, 301) aient des axes parallèles et que le sens de déplacement du premier piston vers la paroi d'extrémité (106, 306) du premier logement soit opposé au sens de déplacement du deuxième piston vers la paroi d'extrémité (106, 306) du deuxième logement, une pièce de couplage (60, 359) couplant lesdits premier et deuxième pistons l'un à l'autre.  9. A piston device according to claim 7, characterized in that it comprises a second rigid hollow body rigidly connected to the first rigid hollow body 47 of the device and having a second inner housing (109) in which a second rigid piston (101 , 301) is engaged to define a second fluid chamber (102, 302) in said second inner housing, said second hollow body and said second piston forming a second piston device according to claim 8, said first and second hollow body forming a common housing (104, 304), said first and second inner housings being arranged in said common housing so that the degree of freedom of the first piston (101) and the degree of freedom of the second piston (101, 301) have parallel axes and that the direction of movement of the first piston towards the end wall (106, 306) of the first housing is opposite to the direction of movement of the first a second piston to the end wall (106, 306) of the second housing, a coupling member (60, 359) coupling said first and second pistons to each other. 10. Dispositif à piston selon la revendication 9, caractérisé par le fait que ledit boîtier commun (104) comporte une paroi de séparation (106) agencée entre lesdits premier et deuxième logements intérieurs, ladite paroi de séparation constituant la paroi d'extrémité commune du premier et du deuxième logements intérieurs, les faces frontales desdits premier et deuxième pistons étant tournées vers deux faces opposées de ladite paroi de séparation.  10. A piston device according to claim 9, characterized in that said common housing (104) comprises a partition wall (106) arranged between said first and second inner housing, said partition wall constituting the common end wall of the housing. first and second inner housings, the end faces of said first and second pistons being turned towards two opposite faces of said partition wall. 11. Dispositif à piston selon la revendication 10, caractérisé par le fait que ladite pièce de couplage (60) relie les premier et deuxième pistons en s'étendant à travers lesdites première et deuxième chambres de fluide (102) et un percement de ladite paroi de séparation, un joint d'étanchéité (62) étant agencé dans ledit percement autour de ladite pièce de couplage pour étanchéifier les deux chambres de fluide.  Piston device according to claim 10, characterized in that said coupling piece (60) connects the first and second pistons extending through said first and second fluid chambers (102) and piercing said wall separating, a seal (62) being arranged in said bore around said coupling member for sealing the two fluid chambers. 12. Dispositif à piston selon la revendication 11, caractérisé par le fait que ladite pièce de couplage est apte à coulisser dans ledit joint d'étanchéité (62).  12. Piston device according to claim 11, characterized in that said coupling member is slidable in said seal (62). 13. Dispositif à piston selon la revendication 11, caractérisé par le fait que ledit joint d'étanchéité comporte un corps élastiquement déformable (62) lié sans glissement à ladite paroi de séparation (106) et à ladite pièce de couplage (60) et disposé de manière à être sollicitéessentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement desdits premier et deuxième pistons selon leur degré de liberté respectif  13. A piston device according to claim 11, characterized in that said seal comprises an elastically deformable body (62) bonded without sliding to said partition wall (106) and to said coupling piece (60) and arranged so as to be essentially stressed by a shearing stress when moving said first and second pistons according to their respective degrees of freedom 14. Dispositif à piston selon la revendication 9, caractérisé par le fait que les premier et deuxième pistons (101) sont agencés entre les première et deuxième chambres de fluide, les faces frontales desdits premier et deuxième pistons étant tournées à l'opposé l'une de l'autre.  14. A piston device according to claim 9, characterized in that the first and second pistons (101) are arranged between the first and second fluid chambers, the end faces of said first and second pistons being turned away from each other. one of the other. 15. Dispositif à piston selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la paroi périphérique (205, 305) du logement intérieur (209, 309) du corps creux (204 ; 304, 341) se prolonge de l'autre côté du piston (201, 301) par rapport à ladite première chambre de fluide (202, 302), ledit corps creux (204, 304, 341) comportant une deuxième paroi d'extrémité tournée vers une surface arrière du piston opposée à ladite surface frontale et située à distance de ladite surface arrière de manière à délimiter une deuxième chambre de fluide (218, 318) dans ledit logement intérieur entre ladite deuxième paroi d'extrémité du logement intérieur et la surface arrière du piston.  15. Piston device according to claim 7, characterized in that the peripheral wall (205, 305) of the inner housing (209, 309) of the hollow body (204; 304, 341) extends on the other side of the piston. (201, 301) with respect to said first fluid chamber (202, 302), said hollow body (204, 304, 341) having a second end wall facing a rear surface of the piston opposite said front surface and located away from said rear surface so as to define a second fluid chamber (218, 318) in said inner housing between said second end wall of the inner housing and the rear surface of the piston. 16. Dispositif à piston selon la revendication 15, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une tige d'actionnement (212) couplée à l'une parmi la surface frontale (210) et la surface arrière (211) du piston et s'étendant à travers ladite première ou deuxième chambre de fluide (202, 218) et un alésage (232) de ladite première ou deuxième paroi d'extrémité, ledit alésage étant fermé de manière étanche au fluide par au moins un corps élastiquement déformable (231) lié sans glissement à la paroi d'extrémité et à ladite tige d'actionnement et agencé de manière à être sollicité essentiellement par une contrainte de cisaillement lors du déplacement du piston (201) selon ledit degré de liberté.  16. Piston device according to claim 15, characterized in that it comprises at least one actuating rod (212) coupled to one of the front surface (210) and the rear surface (211) of the piston and extending through said first or second fluid chamber (202, 218) and a bore (232) of said first or second end wall, said bore being fluid-tightly closed by at least one elastically deformable body ( 231) slidably bonded to the end wall and said actuating rod and arranged to be biased substantially by shear stress as the piston (201) moves along said degree of freedom. 17. Dispositif à piston selon la revendication 16, caractérisé par le fait qu'il comporte une enceinte de compensation (240) solidaire dudit corps creux (204) et présentant une paroi expansible (216) pour contenir un volume de fluide variable, un premier canal de communication (213) reliant ladite première chambre de fluide à ladite enceinte de compensation, un deuxième canal de communication (214) reliant ladite deuxième chambre de fluide à ladite enceinte de compensation et des première et deuxième vannes commandées (220) pour modifier une résistance à l'écoulement de fluide dans lesdits premier et deuxième canaux de communication respectivement.  17. A piston device according to claim 16, characterized in that it comprises a compensation chamber (240) integral with said hollow body (204) and having an expandable wall (216) for containing a variable fluid volume, a first a communication channel (213) connecting said first fluid chamber to said compensation vessel, a second communication channel (214) connecting said second fluid chamber to said compensation vessel and first and second controlled valves (220) to modify a resistance to fluid flow in said first and second communication channels respectively. 18. Dispositif à piston selon l'une des revendications 9 à 17, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un canal de communication (119, 219, 213, 214, 240, 319) reliant ladite deuxième chambre de fluide (102, 218, 318) à la première chambre de fluide (102, 202, 302) du dispositif  18. A piston device according to one of claims 9 to 17, characterized in that it comprises at least one communication channel (119, 219, 213, 214, 240, 319) connecting said second fluid chamber (102). , 218, 318) to the first fluid chamber (102, 202, 302) of the device 19. Dispositif à piston selon l'une des revendications 3 à 6, 8 et 18, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de contrôle d'écoulement (20, 120, 220, 319, 420) commutables dans plusieurs états pour modifier une résistance à l'écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide.  19. Piston device according to one of claims 3 to 6, 8 and 18, characterized in that it comprises flow control means (20, 120, 220, 319, 420) switchable in several states for modifying a resistance to fluid flow in said communication channel between the first and second fluid chambers. 20. Dispositif à piston selon la revendication 19, caractérisé par le fait que lesdits moyens de contrôle d'écoulement comportent au moins une vanne commandée (20, 120, 420) commutable dans un état passant bidirectionnel autorisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication (19, 55, 58, 119, 219, 319, 419) dans les deux sens entre les première et deuxième chambres de fluide et dans un état non passant interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans au moins un sens.  20. Piston device according to claim 19, characterized in that said flow control means comprise at least one controlled valve (20, 120, 420) switchable in a bidirectional pass state allowing a flow of fluid in said flow channel. communication (19, 55, 58, 119, 219, 319, 419) in both directions between the first and second fluid chambers and in a non-conducting state prohibiting a flow of fluid in said communication channel between the first and second chambers fluid in at least one direction. 21. Dispositif à piston selon la revendication 19, caractérisé par le fait que lesdits moyens de contrôle d'écoulement comportent deux vannes commandées (120, 220) agencées en série entre la première chambre (102, 202) et la seconde chambre (102, 218), chacune desdites vannes présentant un état passant bidirectionnel et un état non passant unidirectionnel, une première desdites vannes présentant un état non passant unidirectionnel interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans un premier sens et une seconde desdites vannes présentant un état passant unidirectionnel interdisant un écoulement de fluide dans ledit canal de communication entre les première et deuxième chambres de fluide dans un second sens opposé au premier sens.  Piston device according to claim 19, characterized in that said flow control means comprise two controlled valves (120, 220) arranged in series between the first chamber (102, 202) and the second chamber (102, 202). 218), each of said valves having a bidirectional pass state and a unidirectional non-pass state, a first one of said valves having a unidirectional non-pass state prohibiting a fluid flow in said communication channel between the first and second fluid chambers in a first direction and a second one of said valves having a unidirectional conductive state prohibiting fluid flow in said communication channel between the first and second fluid chambers in a second opposite direction to the first direction. 22. Dispositif à piston selon l'une des revendications 18 à 21, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un deuxième canal de communication (55, 58) reliant ladite deuxième chambre de fluide (18) à la première chambre de fluide (2) en contournant lesdits moyens de contrôle d'écoulement (20). 50  22. Piston device according to one of claims 18 to 21, characterized in that it comprises at least a second communication channel (55, 58) connecting said second fluid chamber (18) to the first fluid chamber (2) bypassing said flow control means (20). 50 23. Dispositif à piston selon l'une des revendications 3 à 6, 8 et 18 à 22, caractérisé par le fait qu'il comporte un organe dissipatif (56) apte à produire une perte de charge dans un dit canal de communication (19, 55).  23. Piston device according to one of claims 3 to 6, 8 and 18 to 22, characterized in that it comprises a dissipative member (56) capable of producing a pressure drop in a said communication channel (19). , 55). 24. Dispositif à piston selon l'une des revendications 3 à 6, 8 et 18 à 23, caractérisé par le fait qu'un dit canal de communication (19, 119, 319, 58) est réalisé sous la forme d'un canal inertiel apte à produire une résonance d'une masse de fluide en circulation dans ledit canal inertiel à une fréquence prédéterminée.  24. Piston device according to one of claims 3 to 6, 8 and 18 to 23, characterized in that a said communication channel (19, 119, 319, 58) is in the form of a channel inertial device capable of producing a resonance of a circulating fluid mass in said inertial channel at a predetermined frequency. 25. Dispositif à piston selon l'une des revendications 9 à 16, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit d'alimentation de première chambre (113, 82, 84) reliant ladite première chambre (102, 202, 302) à une source de pression haute (83) et une source de pression basse (81) respectivement et un circuit d'alimentation de deuxième chambre (113, 82, 84) reliant ladite deuxième chambre (102, 218, 318) à ladite source de pression haute (83) et ladite source de pression basse (81) respectivement, ledit dispositif comportant des premières vannes de contrôle de pression (85, 86) aptes à contrôler la pression de fluide communiquée depuis lesdites sources de pressions à ladite première chambre et des deuxièmes vannes de contrôle de pression (85, 86) aptes à contrôler la pression de fluide communiquée depuis lesdites sources de pressions à ladite deuxième chambre.  25. Piston device according to one of claims 9 to 16, characterized in that it comprises a first chamber supply circuit (113, 82, 84) connecting said first chamber (102, 202, 302) to a high pressure source (83) and a low pressure source (81) respectively and a second chamber supply circuit (113, 82, 84) connecting said second chamber (102, 218, 318) to said source of pressure high (83) and said low pressure source (81) respectively, said device comprising first pressure control valves (85, 86) able to control the fluid pressure communicated from said pressure sources to said first chamber and second pressure control valves (85, 86) for controlling the fluid pressure communicated from said pressure sources to said second chamber. 26. Dispositif à piston selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un autre piston rigide (406, 522) engagée dans le corps creux (404, 504) de manière à être en contact fluide avec la chambre de fluide (402, 502) délimitée par le premier piston (401, 501), ledit autre piston présentant une surface périphérique tournée vers une paroi du logement intérieur à distance de ladite paroi, ladite chambre de fluide étant fermée de manière étanche au fluide autour dudit autre piston par un autre corps élastiquement déformable (523) lié sans glissement à la paroi périphérique dudit autre piston et à la paroi du corps creux, de manière à permettre un déplacement dudit autre piston par déformation de cisaillement dudit autre corps élastiquement déformable.  26. Piston device according to claim 1, characterized in that it comprises another rigid piston (406, 522) engaged in the hollow body (404, 504) so as to be in fluid contact with the fluid chamber ( 402, 502) delimited by the first piston (401, 501), said other piston having a peripheral surface facing a wall of the inner housing remote from said wall, said fluid chamber being fluid-tightly closed around said other piston by another elastically deformable body (523) bonded without sliding to the peripheral wall of said other piston and to the wall of the hollow body, so as to allow movement of said other piston by shear deformation of said other elastically deformable body. 27. Dispositif à piston selon la revendication 26, caractérisé par 35 le fait que la section transversale dudit autre piston (522) soumise à lapression du fluide présent dans ladite chambre de fluide est différente de la section transversale du premier piston (501).  27. Piston device according to claim 26, characterized in that the cross-section of said other piston (522) subjected to the pressure of the fluid present in said fluid chamber is different from the cross-section of the first piston (501). 28. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 27, caractérisé par le fait qu'il comporte un actionneur (90, 590) couplé au piston (201, 501) pour déplacer ledit piston dans le logement intérieur (209, 509) par rapport audit corps creux, ledit actionneur étant apte à déplacer le piston selon ledit degré de liberté dans au moins un sens.  28. Piston device according to one of claims 1 to 27, characterized in that it comprises an actuator (90, 590) coupled to the piston (201, 501) for moving said piston in the inner housing (209, 509). ) with respect to said hollow body, said actuator being able to move the piston according to said degree of freedom in at least one direction. 29. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 28, caractérisé par le fait que la paroi périphérique du logement intérieur (9, 109, 209, 409, 509) du corps creux (4, 104, 204, 404, 504) et la surface périphérique dudit au moins un piston (1, 101, 201, 401, 501, 406, 522) sont sensiblement cylindriques avec une direction axiale commune, lesdits moyens d'étanchéité périphériques incluant au moins un corps élastiquement déformable (3, 103, 203, 403, 503, 523) disposé sous la forme d'une couche sensiblement cylindrique autour dudit au moins un piston, le degré de liberté dudit au moins un piston étant une translation sensiblement parallèle à ladite direction axiale.  29. Piston device according to one of claims 1 to 28, characterized in that the peripheral wall of the inner housing (9, 109, 209, 409, 509) of the hollow body (4, 104, 204, 404, 504 ) and the peripheral surface of said at least one piston (1, 101, 201, 401, 501, 406, 522) are substantially cylindrical with a common axial direction, said peripheral sealing means including at least one elastically deformable body (3, 103, 203, 403, 503, 523) disposed in the form of a substantially cylindrical layer around said at least one piston, the degree of freedom of said at least one piston being a translation substantially parallel to said axial direction. 30. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 25 prise en combinaison avec la revendication 8, caractérisé par le fait que ledit piston comporte un corps pivotant (301, 328) présentant ladite surface frontale disposée sensiblement parallèlement à la paroi d'extrémité (306) du logement intérieur et présentant ladite surface périphérique au niveau d'un bord de faible épaisseur, ledit dispositif comportant un axe de pivotement (359) s'étendant parallèlement à ladite paroi d'extrémité du logement intérieur pour guider ledit corps pivotant selon un degré de liberté de pivotement correspondant à une sollicitation essentiellement par cisaillement des moyens d'étanchéité périphériques (303).  30. Piston device according to one of claims 1 to 25 taken in combination with claim 8, characterized in that said piston comprises a pivoting body (301, 328) having said front surface disposed substantially parallel to the wall of end (306) of the inner housing and having said peripheral surface at a thin edge, said device having a pivot axis (359) extending parallel to said end wall of the inner housing for guiding said pivotal body according to a degree of pivotal freedom corresponding to an essentially shearing stress of the peripheral sealing means (303). 31. Dispositif selon la revendication 30 prise en combinaison avec la revendication 10, caractérisé par le fait que le deuxième corps creux (304, 336) et le deuxième piston (301) forment un deuxième dispositif à piston, les corps pivotants respectifs du premier et du deuxième piston étant liés à un axe de pivotement commun (359) formant ladite pièce de couplage des pistons, ledit axe de pivotement commun étant monté de manière pivotante par rapport audit boîtier commun (304). 52  31. Device according to claim 30 taken in combination with claim 10, characterized in that the second hollow body (304, 336) and the second piston (301) form a second piston device, the respective pivoting bodies of the first and the second piston being connected to a common pivot axis (359) forming said piston coupling member, said common pivot axis being pivotally mounted with respect to said common housing (304). 52 32. Dispositif à piston selon la revendication 31, caractérisé par le fait que les corps pivotants (301, 328) du premier et du deuxième piston sont disposés de chaque côté de l'axe de pivotement commun (359) de manière que leurs surfaces frontales respectives s'étendent dans l'alignement l'une de l'autre, ledit boîtier commun comportant une paroi commune rigide (306) s'étendant sensiblement parallèlement aux dites surfaces frontales, ladite paroi commune comportant une première portion disposée en face de la surface frontale du premier piston et formant la paroi d'extrémité du premier logement intérieur et une deuxième portion disposée en face de la surface frontale du deuxième piston et formant la paroi d'extrémité du deuxième logement intérieur, ladite paroi commune comportant des moyens d'étanchéité (369, 396) coopérant avec lesdits corps pivotants au droit dudit axe de pivotement commun pour former une séparation étanche au fluide entre les deux chambres de fluide (302).  32. Piston device according to claim 31, characterized in that the pivoting bodies (301, 328) of the first and second piston are arranged on each side of the common pivot axis (359) so that their front surfaces. respective ones extend in alignment with one another, said common housing having a rigid common wall (306) extending substantially parallel to said front surfaces, said common wall having a first portion disposed in front of the surface front of the first piston and forming the end wall of the first inner housing and a second portion disposed opposite the front surface of the second piston and forming the end wall of the second inner housing, said common wall having sealing means (369, 396) cooperating with said pivoting bodies in line with said common pivot axis to form a fluid-tight separation between the two chambers. of fluid (302). 33. Dispositif à piston selon l'une des revendications 30 à 32, caractérisé par le fait que ledit axe de pivotement est formé par un corps d'axe (359) cylindrique à section arrondie s'étendant parallèlement audit corps pivotant et solidaire dudit corps pivotant, ledit corps d'axe étant logé de manière pivotante dans un logement d'axe (340) cylindrique arrondi disposé sur la surface intérieure d'une paroi du logement intérieur (309), lesdits moyens d'étanchéité comprenant des moyens d'étanchéité d'axe incluant au moins un corps élastiquement déformable (369) disposé sous la forme d'une couche sensiblement cylindrique disposée entre le corps d'axe et ledit logement d'axe.  33. A piston device according to one of claims 30 to 32, characterized in that said pivot axis is formed by a cylindrical axis body (359) with a rounded section extending parallel to said pivoting and integral body of said body pivotable, said axis body being pivotally housed in a rounded cylindrical axis housing (340) disposed on the inner surface of a wall of the inner housing (309), said sealing means including sealing means shaft including at least one elastically deformable body (369) disposed in the form of a substantially cylindrical layer disposed between the axis body and said axis housing. 34. Dispositif à piston selon la revendication 33, caractérisé par le fait que ledit corps d'axe présente une partie frontale (359) formée en saillie sur la surface frontale du corps pivotant, la paroi d'extrémité (306) du logement intérieur comportant ledit logement d'axe (340) apte à recevoir ladite partie frontale de corps d'axe.  34. Piston device according to claim 33, characterized in that said axis body has a front portion (359) projecting from the front surface of the pivoting body, the end wall (306) of the inner housing comprising said pin housing (340) adapted to receive said front portion of axis body. 35. Dispositif à piston selon la revendication 34 prise en combinaison avec la revendication 16, caractérisé par le fait que ledit corps d'axe présente une partie arrière (359) formée en saillie sur la surface arrière du corps pivotant (328), la deuxième paroi d'extrémité (341) du logement intérieur comportant ledit logement d'axe apte à recevoir ladite partie arrière de corps d'axe.  Piston device according to claim 34 taken in combination with claim 16, characterized in that said axle body has a rear portion (359) projecting from the rear surface of the pivoting body (328), the second end wall (341) of the inner housing having said axis housing adapted to receive said rear body body portion. 36. Dispositif à piston selon la revendication 35, caractérisé par le fait que ledit logement d'axe (340) est disposé au niveau d'une zone centrale de la paroi commune (306) du boîtier commun, ladite partie frontale de corps d'axe (359) et lesdits moyens d'étanchéité d'axe formant la séparation étanche entre les deux chambres de fluide.  36. Piston device according to claim 35, characterized in that said axis housing (340) is disposed at a central zone of the common wall (306) of the common housing, said front body part of axis (359) and said shaft sealing means forming the sealed separation between the two fluid chambers. 37. Dispositif à piston selon l'une des revendications 30 à 36, caractérisé par le fait que le corps creux (304) présente une faible épaisseur dans une direction perpendiculaire à ladite paroi d'extrémité, le corps creux et le corps pivotant (301, 328) présentant une section globalement rectangulaire dans un plan parallèle à ladite paroi d'extrémité.  37. Piston device according to one of claims 30 to 36, characterized in that the hollow body (304) has a small thickness in a direction perpendicular to said end wall, the hollow body and the pivoting body (301 , 328) having a generally rectangular section in a plane parallel to said end wall. 38. Dispositif à piston selon l'une des revendications 33 à 36, caractérisé par le fait que le corps d'axe présente au moins une portion d'extrémité (343) se prolongeant jusqu'au dehors du logement intérieur du corps creux à travers un passage ménagé dans la paroi périphérique (305) du logement intérieur, lesdits moyens d'étanchéité d'axe (342) se prolongeant dans au moins une partie dudit passage pour rendre ledit passage étanche au fluide.  38. Piston device according to one of claims 33 to 36, characterized in that the axis body has at least one end portion (343) extending to the outside of the inner housing of the hollow body through a passage in the peripheral wall (305) of the inner housing, said shaft sealing means (342) extending into at least a portion of said passage to render said passage fluid tight. 39. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 38, caractérisé par le fait qu'il comporte un capteur de position (53, 353) apte à mesurer une position dudit piston dans ledit logement intérieur.  39. A piston device according to one of claims 1 to 38, characterized in that it comprises a position sensor (53, 353) adapted to measure a position of said piston in said inner housing. 40. Dispositif à piston selon l'une des revendications 1 à 39, caractérisé par le fait qu'il comporte une tige d'actionnement (12, 74, 346, 312, 412, 112) couplée à un côté arrière (11) du piston opposé à ladite chambre de fluide par une liaison rigide ou un pivot ou une rotule (99, 51, 348, 399, 451) ou un tampon de matière déformable (76) interposé entre ladite tige d'actionnement et ledit piston.  40. Piston device according to one of claims 1 to 39, characterized in that it comprises an actuating rod (12, 74, 346, 312, 412, 112) coupled to a rear side (11) of the piston opposed to said fluid chamber by a rigid connection or a pivot or a ball (99, 51, 348, 399, 451) or a pad of deformable material (76) interposed between said actuating rod and said piston.