FR2894094A1 - ANTI-PINCH DETECTION OPERATING ON THE PRINCIPLE OF THE COMPARISON OF THE COEFFICIENT OF USING A PULSE WIDTH MODULATION REGULATION. - Google Patents

Abstract

Pour créer un procédé et un dispositif pour la détection anti-pincement pour éléments coulissants de fenêtres et de portes, par lesquels on peut obtenir une adaptation plus rapide et plus stable à des circonstances physiques actuelles pendant un actionnement du système, la commande du moteur (1) s'effectue, dans le système selon l'invention, avec des paramètres générés en temps réel. Une unité de régulation (9), de préférence un régulateur PID, est utilisée pour maintenir la vitesse dans le système à un niveau constant pendant une séquence d'apprentissage et aussi pendant le fonctionnement, et pour garantir la détection du pincement en temps voulu.To create a method and device for anti-pinch detection for sliding window and door elements, whereby a faster and more stable adaptation to current physical circumstances during system operation can be achieved, the motor control ( 1) is performed in the system according to the invention with parameters generated in real time. A control unit (9), preferably a PID controller, is used to maintain the speed in the system at a constant level during a training sequence and also during operation, and to ensure pinch detection in a timely manner.

Description

L'invention se rapporte à un procédé pour commander un élément coulissantThe invention relates to a method for controlling a sliding element

tel que, par exemple, une vitre de véhicule, un toit ouvrant, un hayon, une porte de véhicule ou analogue, au moyen d'un moteur, de préférence d'un moteur à courant continu, dans lequel des paramètres mémorisés au moyen d'une séquence d'apprentissage, de préférence sous la forme d'une courbe caractéristique, sont comparés à des paramètres générés pendant l'actionnement du moteur et qui sont nécessaires pour la commande de ce dernier, et dans lequel, en fonction de cela, le moteur s'arrête ou inverse son sens de rotation. On utilise des éléments coulissants automatiques dans des domaines d'application extrêmement divers pour permettre à l'utilisateur de se servir de façon confortable et simple de vitres, portes et autres dispositifs de fermeture. Dans la plupart des cas, on utilise ici un moteur à courant continu qui sert à entraîner l'élément coulissant par l'intermédiaire d'une mécanique appropriée. C'est surtout dans le domaine de l'automobile que les lèveùvitre et toits ouvrants ainsi que portes et hayons ont trouvé une large extension et ces éléments sont déjà inclus dans l'équipement de série de la majorité des voitures neuves. Or, il est déjà bien connu, en particulier dans le domaine automobile, que les lèveùvitres ou toits ouvrants électriques présentent un risque potentiel puisqu'à ce sujet, de nombreux accidents sont déjà à signaler, qui ont fait l'objet de commentaires détaillés dans les média. Si, par exemple, un objet ou une partie du corps d'une personne se trouve entre le cadre du véhicule et la vitre ou la porte entraînée électriquement, alors cet objet ou cette partie du corps peut subir une lésion ou un écrasement sous l'effet de la force d'entraînement, non négligeable, du servomoteur. Les enfants ou les chiens, mais aussi les personnes adultes peuvent subir des dommages sous l'effet de l'actionnement inopiné de dispositifs de fermeture électriques et, dans les cas extrêmes, les accidents peuvent être mortels. Un point lourd de conséquences consiste surtout dans le mécanisme de remontée automatique, dans le cas desquels une brève pression sur un interrupteur suffit pour ouvrir ou fermer automatiquement une vitre. Des études ont montré qu'une force de fermeture de 100 Nm peut déjà représenter un danger mortel lorsqu'elle s'exerce sur le cou d'un homme et pour les petits enfants, le chiffre de 30 Nm est déjà cité comme limite de danger. L'expérience acquise pendant les dernières décennies a ainsi rendu nécessaires des dispositifs de limitation de la force de fermeture ou de protection anti pincement, pour arrêter au besoin le mouvement de fermeture d'éléments entraînés par un moteur, tels que les vitres et portes, et pour empêcher les accidents correspondants. Bien qu'une réglementation européenne ait prescrit de limiter la force de poussée des lèveûvitres à 100 Nm, de nombreux constructeurs d'automobiles tendent volontairement à la limiter à 10 Nm pour exclure ainsi avec certitude toute espèce d'écrasement des doigts ou autres extrémités. Pour cela, une résistance qui s'oppose au mouvement de fermeture de la vitre est enregistrée par un appareil de commande et le mouvement de fermeture entraîné par un moteur est arrêté ou même, dans le cas d'une commande intelligente, inversé en conséquence par une inversion du sens de marche du moteur, de sorte que l'objet ou la partie de corps pincé est aussitôt libéré. Le mouvement de fermeture de la vitre ou de la porte ne dure donc que jusqu'au moment où un obstacle se trouve sur le chemin. La détection d'une résistance se produit dans la plupart des cas par une analyse, assistée par ordinateur, du courant du moteur. Si un objet s'oppose au mouvement de la vitre, le moteur ralentit et le courant du moteur s'accroît. L'appareil de commande qui mesure le courant du moteur interrompt dans un tel cas l'amenée du courant ou provoque un recul de l'élément coulissant ou de la vitre dans le sens inverse par le fait que la polarité au niveau des connexions du moteur à courant continu est inversée par un circuit approprié. On impose aussi des conditions particulières au niveau des composants de logiciels d'unités de régulation parce que la régulation doit non seulement détecter un obstacle réel mais aussi le distinguer d'un défaut tel qu'un givrage ou une dureté de fonctionnement de la vitre entraînée qui résulte d'un encrassement. Etant donné que, dans ce dernier cas, la résistance exercée doit être surmontée et que l'unité de régulation ne doit pas être induite en erreur par des conditions de fonctionnement ou des conditions environnementales variables, on a besoin de solutions logicielles intelligentes et qui travaillent avec précision. Pour l'entraînement des lèveûvitres, des toits ouvrants, des hayons et d'autres éléments mobiles (ci-après on appellera tous ces éléments éléments coulissants ), on utilise habituellement des moteurs à courant continu. A un arbre du moteur est fixée une roue magnétique, au minimum bipolaire. En réponse à la rotation de cette roue magnétique, il se produit, au moyen de capteurs à effet Hall, une conversion du mouvement de rotation du moteur en un signal Hall, qui est à son tour utilisé pour le calcul de la vitesse. Le capteur à effet Hall est un élément semiûconducteur qui produit une tension sous l'effet d'un flux de courant et d'un champ magnétique extérieur, cette tension croissant avec l'intensité de flux de courant et avec la densité de flux magnétique. Etant donné que le signal Hall inverse son niveau de tension d'autant plus rapidement que l'arbre du moteur tourne plus vite, on peut déterminer la vitesse de l'élément coulissant pendant son mouvement de translation d'ouverture et de fermeture. La vitesse du moteur est dans ce cas fonction de la tension appliquée et de la force nécessaire que le moteur doit développer pour assurer le mouvement souhaité de l'élément coulissant. Par suite de la variation des conditions de fonctionnement telles que la température, les rapports de transmission du mécanisme, et des différentes résistances de frottement, surtout celles qui sont dues aux joints en caoutchouc, la force nécessaire pour déplacer l'élément coulissant varie, ce qui provoque une variation de la vitesse du système alors que le moteur reçoit une tension constante.  such as, for example, a vehicle window, a sunroof, a tailgate, a vehicle door or the like, by means of a motor, preferably a DC motor, in which parameters stored by means of a training sequence, preferably in the form of a characteristic curve, are compared with parameters generated during the actuation of the motor and which are necessary for the control of the latter, and in which, depending on this, the motor stops or reverses its direction of rotation. Automatic sliding elements are used in extremely diverse fields of application to enable the user to conveniently and simply use windows, doors and other closing devices. In most cases, a DC motor is used here which is used to drive the sliding element by means of a suitable mechanism. It is especially in the automotive sector that the lifting and opening roofs as well as doors and hatches have found a wide extension and these elements are already included in the standard equipment of the majority of new cars. However, it is already well known, particularly in the automotive field, that the hooves or electric sunroofs present a potential risk because in this regard, many accidents have already been reported, which were the subject of detailed comments in the media. If, for example, an object or part of a person's body is between the frame of the vehicle and the window or electrically driven door, then that object or part of the body may be injured or crushed under the effect of the driving force, not negligible, of the servomotor. Children or dogs, but also adults can be damaged by the unintended operation of electric closing devices and, in extreme cases, accidents can be fatal. A point of great consequence is especially in the mechanism of automatic lift, in which case a brief pressure on a switch is enough to open or close automatically a window. Studies have shown that a closing force of 100 Nm can already represent a mortal danger when it is exerted on the neck of a man and for the small children, the figure of 30 Nm is already cited as limit of danger . The experience gained during the last decades has thus made it necessary to limit the closing force or anti-pinch protection devices, to stop the closing movement of elements driven by an engine, such as windows and doors, if necessary. and to prevent the corresponding accidents. Although a European regulation has prescribed to limit the thrust force of the levitrons to 100 Nm, many car manufacturers voluntarily tend to limit it to 10 Nm to exclude with certainty any kind of crushing fingers or other ends. For this, a resistance which opposes the closing movement of the window is recorded by a control device and the closing movement driven by a motor is stopped or even, in the case of intelligent control, reversed accordingly by a reversal of the direction of operation of the motor, so that the object or the pinched body portion is immediately released. The closing movement of the window or the door only lasts until an obstacle is on the way. Detection of resistance occurs in most cases by computer-assisted analysis of the motor current. If an object opposes the movement of the window, the motor slows down and the motor current increases. The control unit which measures the current of the motor interrupts in this case the supply of current or causes a recoil of the sliding element or the window in the opposite direction by the fact that the polarity at the connections of the motor DC is reversed by a suitable circuit. Special conditions are also imposed on the control unit software components because the regulation must not only detect a real obstacle but also distinguish it from a defect such as icing or hardness of operation of the driven window. which results from fouling. Since, in the latter case, the resistance exerted must be overcome and the control unit must not be misled by varying operating conditions or environmental conditions, intelligent software solutions are needed which precisely. For driving the lifts, sunroofs, tailgates and other moving elements (hereinafter referred to as all sliding elements), DC motors are usually used. To a motor shaft is fixed a magnetic wheel, at least bipolar. In response to the rotation of this magnetic wheel, Hall effect sensors convert the rotational movement of the motor into a Hall signal, which in turn is used for the calculation of the speed. The Hall effect sensor is a semiconductor element which produces a voltage under the effect of a current flow and an external magnetic field, this voltage increasing with the intensity of current flow and with the magnetic flux density. Since the Hall signal reverses its voltage level all the more rapidly as the motor shaft rotates faster, the speed of the sliding element can be determined during its opening and closing translation movement. In this case, the speed of the motor is a function of the applied voltage and the necessary force that the motor must develop in order to ensure the desired movement of the sliding element. Due to the variation of operating conditions such as temperature, transmission ratios of the mechanism, and different frictional resistances, especially those due to rubber seals, the force required to move the sliding element varies; which causes a variation of the speed of the system while the motor receives a constant tension.

Etant donné que les industriels souhaitent maintenir la vitesse de l'élément coulissant constante pendant tout le mouvement d'ouverture et de fermeture, on fait varier la tension appliquée au moteur de.la façon voulue. En pratique, cela signifie que, plus le moteur a besoin de force pour maintenir la vitesse souhaitée même en présence de conditions modifiées, plus la tension doit être augmentée de manière correspondante. A cet effet, le système est synchronisé au moyen d'une modulation de largeur d'impulsions (ou PWM, de l'anglais pulse width modulation ). La tension d'entrée qui alimente le moteur est mise en circuit ou hors circuit en cycles variables courts à une fréquence élevée, habituellement de 20 kHz. Ces cycles sont appelés périodes de commande Ts, le rapport entre le temps en circuit tein et le temps hors circuit taus pouvant être modifié à volonté dans une même période de commande Tg. Si le temps en circuit tein est augmenté, on obtient une valeur moyenne arithmétique de la tension de sortie plus grande, et donc un courant de sortie plus fort. Dans le jargon technique, on parle ici d'un rapport de cycle (de l'anglais "duty cycle") et, en présence d'un temps en circuit tein égal au temps hors circuit taus, on a un rapport de cycle de 50 %, ce qui signifie que la tension d'entrée est réduite de moitié. Si le temps en circuit tein ne représente qu'un quart de la période de commande Ts, on parle d'un rapport de cycle de 25 % et, en conséquence, on a une application de seulement un quart de la tension d'entrée au moteur. Le rapport de cycle, et de ce fait la puissance du moteur, sont réglables de 0 à 100 % sans palier.  Since manufacturers wish to keep the speed of the sliding element constant throughout the opening and closing movement, the voltage applied to the motor is varied in the desired manner. In practice, this means that the more force the motor needs to maintain the desired speed even under changed conditions, the more the voltage must be correspondingly increased. For this purpose, the system is synchronized by means of a pulse width modulation (PWM). The input voltage which powers the motor is switched on or off in short variable cycles at a high frequency, usually 20 kHz. These cycles are called control periods Ts, the ratio between the circuit time tein and the off time taus can be modified at will in the same control period Tg. If the circuit time tein is increased, an average value is obtained. arithmetic of the larger output voltage, and thus a stronger output current. In the technical jargon, we are talking here about a duty cycle and, in the case of a circuit time equal to the off-circuit time, we have a cycle ratio of 50 %, which means that the input voltage is reduced by half. If the circuit time tein represents only a quarter of the control period Ts, it is referred to as a cycle ratio of 25% and, accordingly, there is an application of only a quarter of the input voltage to engine. The cycle ratio, and thus the power of the motor, are adjustable from 0 to 100% without stop.

Dans les procédés connus selon l'état de la technique, on calcule la force de déplacement nécessaire dont le moteur a besoin pour déplacer l'élément coulissant en se basant sur la tension et sur la vitesse de rotation du moteur, et on les mémorise dans une mémoire non volatile. Pour cela, on exécute une séquence d'apprentissage avec commande cyclique au moyen d'une modulation de largeur d'impulsions constante pour obtenir les diverses forces de frottement qui s'exercent dans le système sur toute la course de déplacement de l'élément coulissant. Les forces de frottement résultent surtout du contact de l'élément coulissant avec des joints ainsi que d'autres phénomènes mécaniques. Une séquence d'apprentissage pour chaque système de fermeture individuel est donc nécessaire parce que, en dépit de la normalisation et de la fabrication en série, chaque système mécanique se révèle unique et possède une caractéristique individuelle, de sorte que, dans son déplacement, il ne se comporte pas exactement comme les autres en raison des tolérances de fabrication. C'est ainsi qu'avant la première mise en service d'un système neuf, on exécute une seule fois une séquence d'apprentissage et qu'on mémorise les données caractéristiques obtenues, sous la forme d'une courbe caractéristique de force de frottement ou de force de déplacement pour qu'elle serve de référence pour tous les mouvements de fermeture ultérieurs de l'élément coulissant dans le fonctionnement normal. Dans tous les mouvements de fermeture qui se produiront à l'avenir, la commande cyclique nécessaire de la modulation de largeur d'impulsions est déterminée au moyen de calculs compliqués sur la base des tensions du moteur et des données de référence qui ont été mémorisés à ce sujet sur les forces de déplacement qui ont été captés pendant la séquence d'apprentissage, afin de permettre de compenser les différentes forces mécaniques qui se présentent aux différents instants. Une comparaison des données de référence avec les forces qui sont développées en réalité pendant un mouvement de fermeture de l'élément coulissant permet finalement de détecter un objet ou une partie de corps pincé(e) et de lancer des impulsions de commande appropriées pour maintenir le mouvement de fermeture, ou pour inverser le sens de rotation du moteur par inversion des pôles. En pratique, le dépassement d'une force de déplacement admissible déterminée est enregistré par voie informatique et l'entraînement du moteur est commandé de façon correspondante pour libérer de nouveau l'objet pincé. Dans ce cas, les rapports de cycles pour la commande du moteur sont calculés avec une vitesse constante en se référant aux valeurs des courbes caractéristiques qui ont été obtenues dans la séquence d'apprentissage en réponse aux forces de déplacement et non pas en réponse à la vitesse réelle qui se présente en réalité dans le système. Etant donné que la séquence d'apprentissage ne représente qu'une simulation du déroulement du mouvement de l'élément coulissant tel qu'il se déroule uniformément dans des conditions de séquence d'apprentissage (au laboratoire, dans des ateliers, etc.), mais qu'elle ne représente pas des conditions de fonctionnement réelles ni les influences de l'environnement qui existent lors de tous les mouvements de translation qui se produiront dans les conditions d'environnement réelles qui suivront la séquence d'apprentissage, il n'est pas possible d'obtenir une adaptation réaliste de la vitesse aux nouvelles circonstances. L'inconvénient de ce procédé réside, entre autres, dans le fait que les données de référence qui ont été acquises au cours de la séquence d'apprentissage servent de référence pour tous les déplacements de l'élément coulissant qui se produiront à l'avenir et que la vitesse du système est toujours reproduite de façon figée d'après le calcul qui s'est déroulé pendant la séquence d'apprentissage. Etant donné que la mécanique du système est sujette à un vieillissement et à des variations des conditions d'environnement et de fonctionnement, telles que, par exemple, une plus forte exposition à la poussière et à la température, la vitesse de l'élément coulissant ne peut pas être maintenue constante et elle se révèle variable dans les différents segments de la course du trajet de translation. Sous cet effet, il se révèle également difficile de fixer une limitation précise pour la force de fermeture, de sorte que les extrémités pincées par l'élément de fermeture peuvent déjà souffrir dans certaines circonstances de légers écrasements, même en présence d'une protection antiùpincement. L'irrégularité du mouvement de fermeture engendre aussi une caractéristique acoustique et visuelle indésirable. Du reste, l'algorithme utilisé pour la reconnaissance de données ne peut pas reproduire de manière fiable tous les domaines du fonctionnement ni toutes les particularités physiques comme, par exemple, des modifications résultant du vieillissement mécanique, et il exige des réglages relativement compliqués pour la simulation de ce vieillissement. La présente invention a donc pour but d'éviter ces inconvénients et de créer un procédé et un dispositif pour la commande d'un élément coulissant avec lesquels on puisse obtenir une adaptation plus rapide et plus stable aux circonstances physiques actuelles pendant un actionnement du système. Par ailleurs, le procédé et le dispositif selon l'invention doivent garantir une vitesse uniforme de l'élément coulissant à chaque instant de son déplacement, indépendamment des conditions de fonctionnement actuelles. Grâce aux dispositions selon l'invention, une détection antiùpincement doit être réalisée qui se distingue par une exploitation directe et réaliste des données pour permettre d'obtenir une réaction rapide et efficace de la mécanique de déplacement en cas de danger. On atteint ce but de l'invention au moyen d'un procédé pour commander un élément coulissant comme, par exemple, une vitre de véhicule, un toit ouvrant, un hayon, une porte de véhicule ou analogue, au moyen d'un moteur, de préférence d'un moteur à courant continu, dans lequel des paramètres mémorisés au moyen d'une séquence d'apprentissage, de préférence sous la forme d'une courbe caractéristique, sont comparés à des paramètres générés en temps réel pendant l'actionnement du moteur et le moteur est arrêté ou son sens de rotation est inversé en fonction du résultat de la comparaison, remarquable en ce que la vitesse du moteur est maintenue constante en tenant compte des forces mécaniques qui s'exercent effectivement sur l'élément coulissant au moment de l'actionnement du moteur, et les paramètres générés en temps réel sont le résultat de la régulation de vitesse qui assure le maintient de la vitesse à un niveau constant et qui servent à la commande du moteur. Ainsi, alors que, dans les commandes de moteurs selon l'état de la technique, on faisait appel à des paramètres mémorisés, à savoir la courbe caractéristique de force de déplacement qui a été décrite plus haut, pour commander le moteur par des calculs compliqués de manière que ce dernier tourne avec une vitesse constante, dans le procédé selon l'invention, la régulation de la vitesse du moteur s'effectue avec des paramètres générés en temps réel, qui prennent en compte les forces de déplacement effectivement nécessaires.  In the known methods according to the state of the art, the necessary displacement force which the motor needs to move the sliding element is calculated on the basis of the tension and the speed of rotation of the motor, and is stored in a non-volatile memory. For this, a cyclic control training sequence is executed by means of a constant pulse width modulation to obtain the various frictional forces which are exerted in the system over the entire travel path of the sliding element. . The friction forces result mainly from the contact of the sliding element with seals as well as other mechanical phenomena. A training sequence for each individual closure system is therefore necessary because, in spite of standardization and series production, each mechanical system is unique and has an individual characteristic, so that in its movement it does not behave exactly like the others because of manufacturing tolerances. Thus, before the first commissioning of a new system, a training sequence is executed once and the characteristic data obtained is stored in the form of a characteristic curve of friction force. or displacement force so that it serves as a reference for all subsequent closing movements of the sliding element in normal operation. In all closing movements that will occur in the future, the necessary cyclic control of the pulse width modulation is determined by means of complicated calculations on the basis of the motor voltages and the reference data which have been stored in memory. this subject on the displacement forces that were captured during the training sequence, to allow to compensate the different mechanical forces that occur at different times. A comparison of the reference data with the forces that are actually developed during a closing movement of the slider finally makes it possible to detect an object or a pinched body portion and to initiate appropriate control pulses to maintain the closing movement, or to reverse the direction of rotation of the motor by reversing the poles. In practice, the exceeding of a determined permissible displacement force is recorded electronically and the motor drive is correspondingly controlled to release the pinched object again. In this case, the cycle ratios for the motor control are calculated with a constant speed by referring to the values of the characteristic curves that were obtained in the training sequence in response to the displacement forces and not in response to the actual speed that actually presents itself in the system. Since the training sequence represents only a simulation of the movement of the sliding element as it unfolds uniformly under learning sequence conditions (in the laboratory, in workshops, etc.), but that it does not represent actual operating conditions or the environmental influences that exist during all the translational movements that will occur under the actual environmental conditions that will follow the training sequence, it is not it is not possible to obtain a realistic adaptation of speed to the new circumstances. The disadvantage of this method lies, among other things, in the fact that the reference data which has been acquired during the training sequence serves as a reference for all the displacements of the sliding element which will occur in the future. and that the speed of the system is always reproduced in a fixed manner according to the calculation which took place during the training sequence. Since the mechanics of the system are subject to aging and variations in environmental and operating conditions, such as, for example, greater exposure to dust and temperature, the speed of the sliding element can not be kept constant and it turns out to be variable in the different segments of the travel of the translation path. Under this effect, it is also difficult to set a precise limitation for the closing force, so that the ends pinched by the closure element can already suffer under certain circumstances of slight crushing, even in the presence of an anti-pinch protection . The irregularity of the closing movement also generates an undesirable acoustic and visual characteristic. Moreover, the algorithm used for data recognition can not reliably reproduce all areas of operation or any physical peculiarities such as, for example, changes resulting from mechanical aging, and it requires relatively complicated simulation of this aging. The present invention therefore aims to avoid these disadvantages and to create a method and a device for controlling a sliding element with which one can obtain a faster and more stable adaptation to the current physical circumstances during an actuation of the system. Furthermore, the method and the device according to the invention must guarantee a uniform speed of the sliding element at each instant of its displacement, independently of the current operating conditions. Thanks to the provisions of the invention, an anti-pinch detection must be carried out which is distinguished by a direct and realistic exploitation of data to enable a rapid and effective reaction of the movement mechanism in case of danger. This object of the invention is achieved by means of a method for controlling a sliding element such as, for example, a vehicle window, a sunroof, a tailgate, a vehicle door or the like, by means of a motor, preferably a DC motor, in which parameters stored by means of a training sequence, preferably in the form of a characteristic curve, are compared with parameters generated in real time during operation of the motor and the motor is stopped or its direction of rotation is reversed according to the result of the comparison, remarkable in that the speed of the motor is kept constant taking into account the mechanical forces that are actually exerted on the sliding element at the moment of the motor operation, and the parameters generated in real time are the result of the speed control which ensures the maintenance of the speed at a constant level and which are used for the control of the motor. Thus, while in the engine controls according to the state of the art, stored parameters, namely the displacement force characteristic curve described above, were used to control the motor by complicated calculations. so that the latter rotates with a constant speed, in the method according to the invention, the regulation of the motor speed is carried out with parameters generated in real time, which take into account the displacement forces actually required.

La vitesse du moteur est maintenue constante en tenant compte des forces mécaniques qui s'exercent effectivement sur l'élément coulissant au moment de l'actionnement du moteur, les paramètres générés en temps réel étant ici le résultat de la régulation de vitesse qui détermine le maintien de la vitesse à une valeur constante et servent à la commande du moteur.  The speed of the motor is kept constant taking into account the mechanical forces that are actually exerted on the sliding element at the time of actuation of the engine, the parameters generated in real time being here the result of the speed regulation which determines the maintain the speed at a constant value and serve to control the motor.

Dans ce cas, on utilise une unité de régulation, de préférence un régulateur PID qui maintient la vitesse de rotation du moteur constante pendant la séquence d'apprentissage et aussi pendant le fonctionnement. Cette unité de régulation peut adapter rapidement et de manière fiable la puissance du moteur, et donc la vitesse de fermeture de l'élément coulissant, à des résistances de frottement effectives relativement élevées qui s'exercent dans le cas d'un lèveùvitre d'automobile, surtout au début et à la fin d'un mouvement de fermeture déclenché. L'unité de régulation amène une unité de commande à générer les paramètres nécessaires pour la commande du moteur. De cette façon, il est possible de réaliser un rapport de cycle répondant à la demande.  In this case, a control unit, preferably a PID controller, is used which keeps the motor rotation speed constant during the training sequence and also during operation. This control unit can quickly and reliably adapt the power of the motor, and thus the closing speed of the sliding element, to relatively high effective frictional strengths which are exerted in the case of an automobile lift. , especially at the beginning and end of a closed closing movement. The control unit causes a control unit to generate the necessary parameters for controlling the motor. In this way, it is possible to realize a cycle report responding to the request.

Il va de soi qu'en remplacement d'un régulateur PID, on peut aussi utiliser pour les besoins de la régulation de la vitesse d'autres systèmes de régulation comme, par exemple, des régulateurs proportionnels et intégraux, y compris leurs variantes, ou encore des circuits de régulation conçus pour un problème particulier, sans sortir du principe selon l'invention.  It goes without saying that, in replacement of a PID regulator, it is also possible to use other regulation systems for the purpose of speed regulation, such as, for example, proportional and integral regulators, including their variants, or still control circuits designed for a particular problem, without departing from the principle according to the invention.

De préférence, les paramètres générés en temps réel pour la commande de la puissance du moteur sont le rapport entre le temps en circuit du moteur et le temps hors circuit du moteur et sont fixés sous la forme de valeurs de rapport de cycle (de l'anglais duty cycle ) qui sont de préférence mémorisées sous la forme d'une courbe caractéristique de rapport de cycle en fonction de la difficulté ou de la facilité locale du mouvement de l'élément coulissant qui résulte de la résistance de frottement. Comme on l'a déjà exposé plus haut, le rapport de cycle est constitué par le rapport du temps en circuit du moteur au temps hors circuit du moteur ou, plus précisément, le rapport entre le temps en circuit tain et la période de commande Ts une période de commande Ts comprenant un cycle d'un temps hors circuit taus et d'un temps en circuit Te1n. De cette façon, en dépit des différences de forces de déplacement nécessaires, il est possible d'obtenir une vitesse constamment uniforme de l'élément coulissant pendant son actionnement au moyen d'une commande cyclique appropriée, variable, du moteur. Cette homogénéisation de la vitesse est accompagnée d'avantages acoustiques, le bruit de fermeture de l'élément coulissant se manifestant maintenant de façon plus régulière. De même la vision d'un élément coulissant entraîné avec une vitesse uniforme est plus agréable, surtout dans le cas des vitres d'une automobile.  Preferably, the real-time generated parameters for controlling the motor power are the ratio of the motor circuit time to the motor off-time and are set as cycle ratio values (of the motor cycle time). English duty cycle) which are preferably stored in the form of a cycle ratio characteristic curve depending on the difficulty or local ease of movement of the sliding member that results from the frictional resistance. As already explained above, the cycle ratio is constituted by the ratio of the time in circuit of the motor to the off-circuit time of the motor or, more precisely, the ratio between the time in circuit tain and the control period Ts a control period Ts comprising a cycle of a time off circuit and a circuit time Te1n. In this way, in spite of the necessary differences in displacement forces, it is possible to obtain a uniformly constant speed of the sliding element during its actuation by means of a suitable, variable cyclical control of the motor. This homogenization of the speed is accompanied by acoustic advantages, the closing noise of the sliding element now being manifested more evenly. Similarly the vision of a sliding element driven with a uniform speed is more pleasant, especially in the case of windows of an automobile.

De manière préférée, en cas de dépassement d'une différence définie entre les paramètres mémorisés et les paramètres générés en temps réel, le moteur s'arrête et, de préférence, inverse son mouvement d'entraînement. De cette façon, un objet ou une partie de corps pincé par l'élément coulissant est avantageusement détecté directement et de manière fiable.  Preferably, if a defined difference between the stored parameters and the parameters generated in real time is exceeded, the motor stops and, preferably, reverses its driving movement. In this way, an object or part of the body pinched by the sliding element is advantageously detected directly and reliably.

La comparaison d'une courbe caractéristique de rapport de cycle qui est actuellement obtenue et la courbe caractéristique qui a déjà été correctement mémorisée au cours de la séquence d'apprentissage, dans le but d'obtenir une vitesse constante, détecte donc plus rapidement et de manière plus fiable un obstacle qui se présente sur le trajet de l'élément coulissant. Etant donné que, maintenant, il n'est plus nécessaire de procéder à un calcul de la force de déplacement nécessaire par suite de résistances de frottement, le rapport de cycle réglé par le régulateur par modulation de largeur d'impulsion (PWM) peut être directement comparé aux valeurs tirées de la courbe caractéristique obtenue dans la séquence d'apprentissage. De préférence, les paramètres mémorisés au moyen de la séquence d'apprentissage sont constitués par le rapport entre le temps en circuit du moteur et le temps hors circuit du moteur (rapport de cycle). Ainsi, les paramètres mémorisées au moyen de la séquence d'apprentissage comprennent aussi le rapport entre le temps en circuit du moteur et le temps hors circuit du moteur, donc des valeurs de rapport de cycle ou une courbe caractéristique de rapport de cycle. La comparaison directe des valeurs de rapport de cycle ou des courbes caractéristiques autorise une exploitation directe des données en utilisant un algorithme plus simple que dans les procédés selon l'état de la technique qui étaient connus jusqu'à présent. La vitesse souhaitée du système peut être fixée à une valeur quelconque cependant que, pour des cas d'utilisation particuliers, on peut aussi générer éventuellement une caractéristique de vitesse atypique et choisie arbitrairement.  The comparison of a current cycle characteristic curve which is currently obtained and the characteristic curve which has already been correctly stored during the training sequence, in order to obtain a constant speed, thus detects more rapidly and more reliably, an obstacle in the path of the sliding element. Since it is no longer necessary to compute the displacement force required as a result of friction resistances, the pulse width modulated (PWM) regulated pulse ratio can be directly compared to values derived from the characteristic curve obtained in the training sequence. Preferably, the parameters stored by means of the training sequence are constituted by the ratio between the time in circuit of the motor and the time out of circuit of the motor (cycle ratio). Thus, the parameters stored by means of the training sequence also include the ratio of the motor circuit time to the motor off-cycle time, thus the cycle ratio values or a cycle ratio characteristic curve. Direct comparison of the cycle ratio values or characteristic curves allows direct exploitation of the data using a simpler algorithm than in the prior art methods that have been known to date. The desired speed of the system can be set to any value however, for particular use cases, it is also possible to generate an atypical and arbitrarily selected speed characteristic.

De préférence, déjà lors de l'exécution de la séquence d'apprentissage, la vitesse du système est maintenue constante. On obtient de cette façon une caractéristique réaliste sous l'aspect de la vitesse de fermeture de l'élément coulissant qui sert de référence pour tous les mouvements de fermeture futurs. Dans tous les mouvements de fermeture futurs de l'élément coulissant qui font suite à la séquence d'apprentissage, la vitesse est de nouveau maintenue constante au moyen de l'unité de régulation, et le rapport de cycle obtenu réellement est comparé au rapport de cycle mémorisé par un programme de gestion des courbes caractéristiques. L'invention se rapporte également à un dispositif pour la commande d'un élément coulissant tel que, par exemple, une vitre de véhicule, un toit ouvrant, un hayon, une porte de véhicule ou analogue, au moyen d'un moteur, de préférence au moyen d'un moteur à courant continu, d'une unité de commande pour la commande cyclique du moteur un programme de gestion de courbes caractéristiques, ainsi qu'une mémoire non volatile et dans laquelle sont mémorisés des paramètres obtenus au cours d'une séquence d'apprentissage, de préférence sous la forme d'une courbe caractéristique, remarquable en ce qu'en amont de l'unité de commande est placée une unité de régulation qui détermine un fonctionnement du moteur à vitesse constante, le programme de gestion de courbes caractéristiques comparant en permanence les paramètres de l'unité de commande, qui sont déterminants pour la commande du moteur, aux paramètres mémorisés dans la mémoire non volatile. Ainsi, le dispositif selon l'invention est apte mettre en oeuvre le procédé décrit ci-avant dans toutes ses variantes et le programme de gestion des courbes caractéristiques reçoit un rang hiérarchique supérieur à celui de toutes les autres unités de commande et de régulation et il peut contrôler directement à tout moment, en cas de besoin, la commande de puissance du moteur pour exécuter les dispositions décrites d'un arrêt du moteur ou d'une inversion du mouvement d'entraînement. De préférence, l'unité de régulation comprend un régulateur PID. Grâce à la présence d'un régulateur PID actif en permanence, une vitesse souhaitée de l'élément coulissant peut être adaptée en permanence aux circonstances et maintenue constante à chaque instant même après une modification de la mécanique résultant du vieillissement ou de variations des conditions de fonctionnement. Conformément aux commentaires donnés au sujet du procédé selon l'invention, il va de soi qu'en remplacement du régulateur PID, on peut aussi utiliser d'autres systèmes de régulation sans sortir du principe de l'invention. Le dispositif selon l'invention autorise l'utilisation d'un algorithme plus simple et direct pour le calcul des données, et la qualité de la protection antiûpincement peut être obtenue grâce à la précision de la régulation de vitesse exécutée au moyen du régulateur PID. Ceci signifie que l'on peut réagir aux variations de la vitesse résultant d'un pincement d'autant plus rapidement que le régulateur PID est réglé de manière plus précise. Les éventuels écrasements d'extrémités peuvent être évités de manière fiable par un réglage précis de l'unité de régulation.  Preferably, already during the execution of the training sequence, the speed of the system is kept constant. This gives a realistic characteristic in terms of the closing speed of the sliding element which serves as a reference for all future closing movements. In all future closing movements of the sliding element which follow the training sequence, the speed is again kept constant by means of the control unit, and the actual cycle ratio is compared to the ratio of cycle memorized by a characteristic curve management program. The invention also relates to a device for controlling a sliding element such as, for example, a vehicle window, a sunroof, a tailgate, a vehicle door or the like, by means of a motor, of preferably by means of a DC motor, a control unit for the cyclic control of the motor, a characteristic curve management program, and a non-volatile memory in which parameters obtained in the course of a training sequence, preferably in the form of a characteristic curve, remarkable in that upstream of the control unit is placed a control unit which determines a constant speed motor operation, the management program of characteristic curves constantly comparing the parameters of the control unit, which are determining for the control of the engine, with the parameters stored in the non-volatile memory. Thus, the device according to the invention is able to implement the method described above in all its variants and the characteristic curve management program receives a hierarchical rank higher than that of all the other control and regulation units and it can control directly at any time, if necessary, the motor power control to perform the described provisions of an engine stop or a reversal of the drive movement. Preferably, the control unit comprises a PID regulator. Thanks to the presence of a permanently active PID regulator, a desired speed of the sliding element can be continuously adapted to the circumstances and kept constant at every moment even after a modification of the mechanics resulting from aging or variations of the conditions of operation. In accordance with the comments given about the process according to the invention, it is obvious that, in addition to the PID regulator, it is also possible to use other control systems without departing from the principle of the invention. The device according to the invention allows the use of a simpler and more direct algorithm for calculating the data, and the quality of the anti-pinch protection can be obtained thanks to the precision of the speed regulation executed by means of the PID regulator. This means that you can react to the speed variations resulting from a nip all the faster as the PID regulator is set more precisely. Any end crushes can be reliably avoided by precise adjustment of the control unit.

L'invention concerne également un procédé de génération de paramètres d'une séquence d'apprentissage pour l'utilisation dans un procédé tel que décrit ci-avant dans toutes ses variantes, ainsi que pour l'utilisation dans un dispositif tel que décrit ci-avant dans toutes ses variantes, remarquable en ce que la vitesse du moteur est maintenue constante au moyen d'une unité de régulation, de préférence d'un régulateur PID. Ainsi, la vitesse du moteur est maintenue constante pendant le processus de la recherche des courbes caractéristiques au moyen d'une unité de régulation, de préférence d'un régulateur PID. A la différence de l'état de la technique, dans lequel on mémorise un profil de force qui s'étend sur le trajet de l'élément coulissant pour calculer, seulement sur cette base, un rapport de cycle valable, dans le système selon l'invention, on établit donc déjà au cours de la séquence d'apprentissage un rapport de cycle correspondant aux forces de frottement qui s'exercent. De préférence, le trajet de l'élément coulissant est divisé en plusieurs régions partielles à l'intérieur desquelles on calcule une valeur moyenne des paramètres qui sont nécessaires pour la commande du moteur lors du maintien de sa vitesse à un niveau constant, la différence entre le paramètre actuel et le paramètre mémorisé préalablement étant mémorisée dans la mémoire non volatile à la fin de la région partielle.  The invention also relates to a method for generating parameters of a training sequence for use in a method as described above in all its variants, as well as for use in a device as described herein below. before in all its variants, remarkable in that the speed of the motor is kept constant by means of a control unit, preferably a PID regulator. Thus, the speed of the motor is kept constant during the process of searching for characteristic curves by means of a control unit, preferably a PID regulator. In contrast to the state of the art, in which a force profile is stored which extends over the path of the sliding element to calculate, only on this basis, a valid cycle ratio, in the system according to the invention. Thus, in the course of the training sequence, a cycle ratio corresponding to the friction forces acting is already established. Preferably, the path of the sliding element is divided into several partial regions within which an average value of the parameters which are necessary for the control of the motor during the maintenance of its speed at a constant level is calculated, the difference between the current parameter and the previously stored parameter being stored in the non-volatile memory at the end of the partial region.

Ainsi, on détermine plusieurs valeurs de rapports de cycle qui correspondent à différentes régions partielles du trajet de déplacement que l'élément coulissant parcourt pendant son mouvement de fermeture. A ce moment, on calcule à chaque fois une valeur moyenne des paramètres qui sont nécessaires pour la commande du moteur avec maintien de sa vitesse à un niveau constant. Pour cela, à la fin de chaque région partielle, on mémorise dans la mémoire non volatile la différence entre le paramètre actuel et le paramètre préalablement mémorisé.  Thus, a plurality of cycle ratio values corresponding to different partial regions of the travel path that the sliding element traverses during its closing movement are determined. At this moment, an average value of the parameters which are necessary for the control of the motor with maintenance of its speed at a constant level is calculated each time. For this, at the end of each partial region, the difference between the current parameter and the previously stored parameter is memorized in the non-volatile memory.

De préférence, la totalité de tous les paramètres mémorisés est mémorisée dans la mémoire non volatile sous la forme d'une courbe caractéristique. De manière préférée, les paramètres sont constitués par le rapport du temps en circuit du moteur au temps hors circuit du moteur (rapport de cycle).  Preferably, all of the stored parameters are stored in the non-volatile memory in the form of a characteristic curve. In a preferred manner, the parameters are constituted by the ratio of the time in circuit of the motor to the time out of the motor circuit (cycle ratio).

Ainsi, tous les paramètres mémorisés, qui sont aussi constitués par des valeurs de rapport de cycle, sont mémorisés dans la mémoire non volatile sous la forme d'une courbe caractéristique. De cette façon, on obtient pratiquement un rapport de cycle qui a été préalablement défini de façon fixe et définitive, pour commander le moteur avec une vitesse constante en tenant compte des propriétés mécaniques particulières du système. L'invention va maintenant être exposée de façon plus détaillée au moyen d'un exemple de réalisation. La Fig. 1 montre une représentation schématique d'un circuit de régulation selon l'invention, la Fig. 2 montre une commande cyclique du système au moyen d'une modulation de largeur d'impulsions (PWM) ; la Fig. 3 montre une représentation schématique d'un rapport de cycle (de l'anglais duty cycle ). Sur la Fig. 1, on a représenté un circuit de régulation tel que celui qui trouve utilisation dans le procédé selon l'invention. On peut voir un moteur 1, une unité de commande 2 et un programme de gestion de courbes caractéristiques 3. Dans ce système, le moteur 1 sert à entraîner un élément coulissant 4 via une mécanique interposée (non représentée). Les éléments coulissants 4 sont constitués par des fenêtres, portes ou autres éléments coulissants pouvant s'ouvrir et se fermer et, dans le présent cas d'application, on décrit l'utilisation d'un système selon l'invention dans le domaine de l'automobile, surtout au moyen de lèveùvitres et toits ouvrants automatiques. Toutefois, le système selon l'invention peut aussi bien être utilisé, et se révéler avantageux, dans d'autres domaines d'application comme, dans le domaine du bâtiment et du jardin, pour des portes de garages ou, de façon générale, dans des dispositifs de fermetureautomatisés. II ressort de la liaison représentée que le moteur 1 est commandé cycliquement au moyen de l'unité de commande 2, dans la plupart des cas au moyen d'une modulation de largeur d'impulsions (PWM) (voir Fig. 2). La commande de puissance au moyen d'une modulation de largeur d'impulsions permet de commander de façon arbitraire la force et la vitesse de déplacement nécessaires demandées au moteur 1 pour mettre l'élément coulissant 4 en mouvement. Pour cela, la tension d'entrée qui alimente le moteur est mise hors circuit et en circuit d'une façon connue, à une fréquence élevée, pendant des périodes de commande courtes Ts. En accroissant le temps en circuit tein, on obtient une plus grande moyenne arithmétique de la tension de sortie et, de ce fait, un courant de sortie plus fort. La puissance du moteur peut être réglée de 0 à 100 % sans palier au moyen de ce rapport appelé rapport de cycle (de l'anglais duty cycle ). Sur la Fig. 2, on a représenté purement à titre d'exemple une commande correspondante sous la forme d'un signal rectangulaire 8, le temps en circuit tein représentant ici 50 % de la période de commande Ts et on parle donc également d'un rapport de cycle de 50 %. Selon l'invention, on utilise une unité de régulation 9 qui maintient la vitesse dans le système à un niveau constant pendant une séquence d'apprentissage et aussi pendant le fonctionnement. Dans l'exemple de réalisation, on propose comme unité de régulation un régulateur proportionnel intégral et dérivé (PID) en raison de sa caractéristique de régulation optimale et rapide mais on peut tout aussi bien utiliser un régulateur d'un autre type. Le régulateur PID réagit rapidement et de manière fiable à des résistances de frottement efficaces relativement élevées qui s'exercent sur l'élément coulissant 4, surtout au début et à la fin d'un mouvement de fermeture déclenché, sous l'effet des transmissions mécaniques, et il adapte la puissance du moteur de manière à garantir une vitesse de fermeture constante de l'élément coulissant 4.  Thus, all stored parameters, which are also cycle report values, are stored in the nonvolatile memory as a characteristic curve. In this way, one obtains practically a cycle ratio which has been previously defined in a fixed and definitive manner, for controlling the motor with a constant speed taking into account the particular mechanical properties of the system. The invention will now be explained in more detail by means of an exemplary embodiment. Fig. 1 shows a schematic representation of a control circuit according to the invention, FIG. 2 shows a cyclic control of the system by means of pulse width modulation (PWM); FIG. 3 shows a schematic representation of a duty cycle report. In FIG. 1, there is shown a control circuit such as that which finds use in the method according to the invention. There can be seen a motor 1, a control unit 2 and a characteristic curve management program 3. In this system, the motor 1 serves to drive a sliding element 4 via an interposed mechanism (not shown). The sliding elements 4 consist of windows, doors or other sliding elements that can be opened and closed and, in the present case of application, the use of a system according to the invention in the field of the automobile, especially by means of automatic lifts and automatic roofs. However, the system according to the invention can also be used, and prove to be advantageous, in other fields of application such as, in the field of the building and the garden, for garage doors or, in general, in automated closure devices. It emerges from the connection shown that the motor 1 is cyclically controlled by means of the control unit 2, in most cases by means of pulse width modulation (PWM) (see Fig. 2). The power control by means of a pulse width modulation makes it possible to arbitrarily control the necessary displacement force and speed required by the motor 1 to put the sliding element 4 in motion. For this, the input voltage which supplies the motor is switched off and on in a known manner, at a high frequency, during short control periods Ts. By increasing the circuit time, a larger arithmetic mean of the output voltage is obtained and hence a higher output current. The engine power can be adjusted from 0 to 100% without a stop using this ratio called the duty cycle. In FIG. 2, there is shown purely by way of example a corresponding command in the form of a rectangular signal 8, the circuit time tein here representing 50% of the control period Ts and therefore also speaks of a cycle report 50%. According to the invention, a control unit 9 is used which maintains the speed in the system at a constant level during a training sequence and also during operation. In the exemplary embodiment, a proportional integral and derivative proportional regulator (PID) is proposed as the regulator unit because of its optimal and fast regulation characteristic, but it is equally possible to use a regulator of another type. The PID regulator reacts quickly and reliably to relatively high effective frictional resistances acting on the sliding element 4, especially at the beginning and at the end of a triggered closing movement, under the effect of mechanical transmissions. , and it adapts the power of the motor so as to guarantee a constant closing speed of the sliding element 4.

La séquence d'apprentissage doit être exécutée avant la première mise en service d'un système neuf puisque, par suite de la fabrication, chaque système mécanique isolé présente toujours une certaine largeur de bande de paramètres inconnus et une caractéristique individuelle. Les paramètres caractéristiques pour le système mécanique considéré résultant des résistances de frottement sont mémorisés dans une mémoire non volatile 10 sous la forme d'une courbe caractéristique de rapport de cycle 5, afin de servir de référence pour tous les futurs mouvements de fermeture de l'élément coulissant 4 pendant le fonctionnement. Une telle courbe caractéristique de rapport de cycle 5 est reproduite sur la Fig. 3 à titre d'exemple. Ici, l'ensemble du trajet de coulissement, sur lequel l'élément coulissant 4 est entraîné pendant son actionnement, est divisé en petites régions partielles 6 et, dans chacune de ces régions partielles 6, on calcule une valeur moyenne du rapport de cycle nécessaire qui a déjà été décrit plus haut. C'est ainsi que, pour chaque position de l'élément coulissant 4 sur son trajet de coulissement, on calcule une valeur de puissance avec laquelle le moteur 1 doit être commandé pour surmonter les résistances de frottement du moment tout en maintenant une vitesse de coulissement constante, et pour amener l'élément coulissant 4 à la position finale prévue. A la fin de chaque région partielle 6, la différence entre la valeur actuelle du rapport de cycle et la valeur précédente du rapport de cycle est mémorisée, de sorte qu'en définitive, à partir du nombre total des valeurs de rapport de cycle qui ont été obtenues aux positions préalablement définies, on obtient une courbe caractéristique 5 simple.  The training sequence must be executed before the first commissioning of a new system since, as a result of manufacturing, each isolated mechanical system always has a certain bandwidth of unknown parameters and an individual characteristic. The characteristic parameters for the considered mechanical system resulting from the friction resistances are stored in a nonvolatile memory 10 in the form of a cycle ratio characteristic curve 5, in order to serve as a reference for all future closing movements of the sliding element 4 during operation. Such a characteristic cycle ratio curve is reproduced in FIG. 3 as an example. Here, the entire sliding path, on which the sliding element 4 is driven during its actuation, is divided into small partial regions 6 and, in each of these partial regions 6, an average value of the necessary cycle ratio is calculated. which has already been described above. Thus, for each position of the sliding element 4 on its sliding path, a power value is calculated with which the motor 1 must be controlled to overcome the frictional resistance of the moment while maintaining a sliding speed. constant, and to bring the slider 4 to the intended end position. At the end of each partial region 6, the difference between the current value of the cycle ratio and the previous value of the cycle ratio is stored, so that ultimately, from the total number of cycle report values that have were obtained at the previously defined positions, a simple characteristic curve is obtained.

Maintenant, dans tous les actionnements futurs de l'élément coulissant 4 qui font suite à l'achèvement de la séquence d'apprentissage, la fonction du programme de gestion de courbes caractéristiques 3 consiste à comparer les valeurs de rapport de cycle mémorisées aux valeurs de rapport de cycle actuelles, qui se présentent dans les régions partielles 6 correspondantes. En réponse au dépassement d'un écart admissible fixe par rapport à la courbe caractéristique de rapport de cycle 5 qui a été mémorisé, et donc par rapport au cas de régulation qui a été obtenu pendant la séquence d'apprentissage, un obstacle pincé par l'élément coulissant 4 est aussitôt détecté par le programme de gestion de courbes caractéristiques 3. Dans un tel cas, des dispositions appropriées pour exclure le risque de pincement sont déclenchées par le programme de gestion de courbes caractéristiques 3. Ces dispositions peuvent être soit un arrêt du moteur 1, soit une inversion de son mouvement d'entraînement, de même que des signaux acoustiques ou optiques appropriés. Le numéro de référence 7 de la Fig. 3 désigne ici la position de départ à laquelle commence la comparaison du rapport de cycle actuel avec la courbe caractéristique de rapport de cycle 5. Egalement pendant tous les mouvements de fermeture de l'élément coulissant 4 qui font suite à la séquence d'apprentissage, la fonction du régulateur PID consiste à maintenir la vitesse constante. Alors que, dans les procédés connus selon l'état de la technique, la force de translation nécessaire, dont le moteur 1 a besoin pour déplacer l'élément coulissant 4, est calculée sur la base de la tension et de la vitesse de rotation du moteur 1 et est comparée à des forces de déplacement mémorisées, dans le système selon l'invention, un tel calcul de la force de déplacement n'est plus nécessaire puisque le régulateur PID contrôle en permanence la vitesse du moteur 1. Le rapport de cycle produit par l'unité de commande 2, qui est établi sur la base de l'unité de régulation 9 peut maintenant être comparé directement aux valeurs tirées de la courbe caractéristique de rapport de cycle qui a été obtenue pendant la séquence d'apprentissage. De cette façon, une vitesse souhaitée de l'élément coulissant 4 peut toujours être correctement adaptée, même après une modification de la mécanique résultant du vieillissement ou de modifications des conditions de travail.  Now, in all future actuations of the sliding element 4 which follow the completion of the training sequence, the function of the characteristic curve management program 3 is to compare the memorized cycle ratio values with the values of current cycle ratios, which occur in the corresponding partial regions. In response to exceeding a fixed permissible deviation from the memorized cycle ratio characteristic, and thus from the control case that was obtained during the training sequence, an obstacle pinched by the Sliding element 4 is immediately detected by the characteristic curve management program 3. In such a case, appropriate arrangements to exclude the risk of pinching are triggered by the characteristic curve management program 3. These arrangements can be either a stop motor 1, an inversion of its drive movement, as well as appropriate acoustic or optical signals. Reference numeral 7 of FIG. 3 here denotes the starting position at which the comparison of the current cycle ratio with the cycle ratio characteristic curve 5 begins. Also during all the closing movements of the sliding element 4 which follow the training sequence, the function of the PID controller is to keep the speed constant. Whereas, in the known methods according to the state of the art, the necessary translational force, which the motor 1 needs to move the sliding element 4, is calculated on the basis of the tension and the speed of rotation of the 1 and is compared with stored displacement forces, in the system according to the invention, such a calculation of the displacement force is no longer necessary since the PID regulator permanently controls the speed of the engine 1. The cycle ratio produced by the control unit 2, which is established on the basis of the control unit 9 can now be compared directly with the values derived from the cycle ratio characteristic curve which was obtained during the training sequence. In this way, a desired speed of the slider 4 can always be properly adapted, even after a change in mechanics resulting from aging or changes in working conditions.

Maintenant, la sensibilité de la détection d'un pincement peut être réglée en agissant sur la précision de la régulation de vitesse effectuée au moyen du régulateur PID. Grâce à la régulation fiable de la vitesse, on obtient un bruit de fermeture de 5 l'élément coulissant 4 qui est plus approprié parce que plus régulier.  Now, the sensitivity of pinch detection can be adjusted by acting on the accuracy of the speed control performed by the PID controller. By reliably controlling the speed, a closing noise of the sliding member 4 is obtained which is more appropriate because it is more even.

Claims (11)

REVENDICATIONS 1. Procédé pour commander un élément coulissant (4) comme, par exemple, une vitre de véhicule, un toit ouvrant, un hayon, une porte de véhicule ou analogue, au moyen d'un moteur (1), de préférence d'un moteur à courant continu, dans lequel des paramètres mémorisés au moyen d'une séquence d'apprentissage, de préférence sous la forme d'une courbe caractéristique, sont comparés à des paramètres générés en temps réel pendant l'actionnement du moteur (1) et le moteur (1) est arrêté ou son sens de rotation est inversé en fonction du résultat de la comparaison, caractérisé en ce que la vitesse du moteur (1) est maintenue constante en tenant compte des forces mécaniques qui s'exercent effectivement sur l'élément coulissant au moment de l'actionnement du moteur, et les paramètres générés en temps réel sont le résultat de la régulation de vitesse qui assure le maintient de la vitesse à un niveau constant et qui servent à la commande du moteur.  A method for controlling a sliding element (4) such as, for example, a vehicle window, a sunroof, a hatchback, a vehicle door or the like, by means of a motor (1), preferably a DC motor, in which parameters stored by means of a training sequence, preferably in the form of a characteristic curve, are compared with parameters generated in real time during actuation of the motor (1) and the motor (1) is stopped or its direction of rotation is reversed according to the result of the comparison, characterized in that the speed of the motor (1) is kept constant taking into account the mechanical forces which are actually exerted on the sliding element at the time of actuation of the engine, and the parameters generated in real time are the result of the speed control which ensures the maintenance of the speed at a constant level and which are used to control the engine. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les paramètres générés en temps réel sont le rapport entre le temps en circuit du moteur (1) et le temps hors circuit du moteur (1) (rapport de cycle).  2. Method according to claim 1, characterized in that the parameters generated in real time are the ratio between the time in circuit of the engine (1) and the off-cycle time of the engine (1) (cycle ratio). 3. Procédé selon une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'en cas de dépassement d'une différence définie entre les paramètres mémorisés et les paramètres générés en temps réel, le moteur s'arrête et, de préférence, inverse son mouvement d'entraînement.  3. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that in case of exceeding a defined difference between the stored parameters and the parameters generated in real time, the motor stops and, preferably, reverses its movement drive. 4. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les paramètres mémorisés au moyen de la séquence d'apprentissage sont constitués par le rapport entre le temps en circuit du moteur (1) et le temps hors circuit du moteur (1) (rapport de cycle).  4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the parameters stored by means of the training sequence are constituted by the ratio between the time in circuit of the motor (1) and the time out of the motor circuit (1 ) (cycle report). 5. Procédé selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, au cours de la séquence d'apprentissage, la vitesse du système est maintenue constante.  5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that, during the training sequence, the speed of the system is kept constant. 6. Dispositif pour la commande d'un élément coulissant (4) tel que, par exemple, une vitre de véhicule, un toit ouvrant, un hayon, une porte de véhicule ou analogue, au moyen d'un moteur (1), de préférence au moyen d'un moteur à courant continu, d'une unité de commande (2) pour la commande cyclique du moteur un programme de gestion de courbes caractéristiques (3), ainsi qu'une mémoire non volatile (10) et dans laquelle sont mémorisés des paramètres obtenus au cours d'une séquence d'apprentissage, de préférence sous la forme d'une courbe caractéristique, caractérisé en ce qu'en amont de l'unité de commande (2) est placée une unité de régulation (9) qui détermine un fonctionnement du moteur (1) à vitesse constante, le programme de gestion de courbes caractéristiques (3) comparant en permanence lesparamètres de l'unité de commande (2), qui sont déterminants pour la commande du moteur, aux paramètres mémorisés dans la mémoire non volatile (10).  Device for controlling a sliding element (4) such as, for example, a vehicle window, a sunroof, a tailgate, a vehicle door or the like, by means of a motor (1), preferably by means of a DC motor, a control unit (2) for the cyclic control of the motor a characteristic curve management program (3), and a non-volatile memory (10) and in which are stored parameters obtained during a training sequence, preferably in the form of a characteristic curve, characterized in that upstream of the control unit (2) is placed a control unit (9 ) which determines an operation of the motor (1) at a constant speed, the characteristic curve management program (3) constantly comparing the parameters of the control unit (2), which are decisive for the control of the motor, with the stored parameters in the non-volatile memory (10). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité de régulation (9) comprend un régulateur PID.  7. Device according to claim 6, characterized in that the control unit (9) comprises a PID regulator. 8. Procédé de génération de paramètres d'une séquence d'apprentissage pour l'utilisation dans un procédé selon une des revendications 1 à 5, ainsi que pour l'utilisation dans un dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la vitesse du moteur (1) est maintenue constante au moyen d'une unité de régulation (2), de préférence d'un régulateur PID.  Method for generating parameters of a training sequence for use in a method according to one of claims 1 to 5, as well as for use in a device according to claim 7 or 8, characterized in that the The speed of the motor (1) is kept constant by means of a regulating unit (2), preferably a PID regulator. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le trajet de l'élément coulissant (4) est divisé en plusieurs régions partielles (6) à l'intérieur desquelles on calcule une valeur moyenne des paramètres qui sont nécessaires pour la commande du moteur (1) lors du maintien de sa vitesse à un niveau constant, la différence entre le paramètre actuel et le paramètre mémorisé préalablement étant mémorisée dans la mémoire non volatile (10) à la fin de la région partielle (6).  9. Method according to claim 8, characterized in that the path of the sliding element (4) is divided into a plurality of partial regions (6) within which an average value of the parameters which are necessary for the control of the motor (1) while maintaining its speed at a constant level, the difference between the current parameter and the previously stored parameter being stored in the non-volatile memory (10) at the end of the partial region (6). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la totalité de tous les paramètres mémorisés est mémorisée dans la mémoire non volatile (10) sous la forme d'une courbe caractéristique (5).  Method according to claim 9, characterized in that all of the stored parameters are stored in the non-volatile memory (10) in the form of a characteristic curve (5). 11. Procédé selon une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que les paramètres sont constitués par le rapport du temps en circuit du moteur (1) au temps hors circuit du moteur (1) (rapport de cycle).  11. Method according to one of claims 9 or 10, characterized in that the parameters are constituted by the ratio of the time in circuit of the motor (1) to the off-circuit time of the motor (1) (cycle ratio).