FR2884626A1 - Movable vehicles` distance adjusting device for e.g. constantly maintaining distance, has vehicle with ultrasonic receiver to receive signal that is variable with distance, and adapting its path for constantly maintaining signal - Google Patents

Abstract

The device has a vehicle provided with an ultrasonic transmitter to transmit a signal. Another vehicle has an ultrasonic receiver to receive the signal. The signal is variable with a distance between the vehicles. The latter vehicle adapts its path for constantly maintaining the signal in amplitude, phase shift or intensity. The signal is maintained constant in phase shift between a part of the signal that is optic and another part of the signal that is ultrasonic.

Description

Dans ce contexte, l'invention concerne un dispositif pour ajuster laIn this context, the invention relates to a device for adjusting the

distance entre des véhicules mobiles, comprenant un premier véhicule muni de moyens  distance between mobile vehicles, comprising a first vehicle provided with means

pour émettre un signal ou émetteur et un second véhicule muni de moyens pour recevoir ledit signal ou récepteur, caractérisé en ce que le signal est variable avec la distance audit premier véhicule et en ce que le second véhicule adapte sa trajectoire pour maintenir le signal reçu essentiellement constant.  for transmitting a signal or transmitter and a second vehicle provided with means for receiving said signal or receiver, characterized in that the signal is variable with the distance to said first vehicle and in that the second vehicle adapts its path to maintain the received signal essentially constant.

io Dans des modes particuliers de réalisation de l'invention: le signal reçu est maintenu essentiellement constant en amplitude - le signal reçu est maintenu essentiellement constant en déphasage le signal reçu est maintenu essentiellement constant en intensité - le signal est ultrasonore le signal est optique - le signal est maintenu essentiellement constant en déphasage entre une première partie du signal qui est optique et une seconde partie du signal qui est ultrasonore Dans une application de l'invention pour maintenir essentiellement constante la distance et rendre identiques les orientations dans un plan horizontal, afin d'obtenir un effet de chenille, d'un premier et d'un second véhicules mobiles du type à plateau horizontal, munis chacun de commandes de déplacement vers l'avant ou l'arrière ainsi que de commandes de rotation autour d'un axe vertical, au moins un émetteur est installé sur le premier véhicule, au moins deux récepteurs sont installés sur le second véhicule, la somme d'au moins deux des signaux reçus est maintenue constante par action sur la commande de déplacement vers l'avant ou l'arrière du second véhicule et la différence d'au moins deux des signaux reçus est maintenue nulle par action sur les commandes de rotation du second véhicule autour d'un axe vertical.  In particular embodiments of the invention: the received signal is kept essentially constant in amplitude - the received signal is kept substantially constant in phase shift the received signal is kept substantially constant in intensity - the signal is ultrasonic the signal is optical - the signal is kept substantially phase-shifted between a first part of the signal which is optical and a second part of the signal which is ultrasound In an application of the invention to keep the distance essentially constant and to make the orientations identical in a horizontal plane, in order to to achieve a crawling effect, a first and second moving vehicles of the horizontal table type, each provided with forward or reverse movement controls and rotation commands about an axis vertical, at least one transmitter is installed on the first vehicle, at least two receivers are installed on the second d, the sum of at least two of the received signals is held constant by acting on the forward or reverse motion control of the second vehicle and the difference of at least two of the received signals is maintained zero by action on the rotation controls of the second vehicle around a vertical axis.

Il est entendu par effet de chenille, la propriété pour le second véhicule de suivre ultérieurement au premier véhicule, la même trajectoire.  It is understood by caterpillar effect, the property for the second vehicle to follow later to the first vehicle, the same trajectory.

Description de l'invention:Description of the invention

L'invention décrite trouve son application dans l'accrochage de deux véhicules comprenant chacun un plateau muni de deux roues, perpendiculaires à un axe situé essentiellement au milieu du plateau et permettant un déplacement orthogonal à cet axe, vers l'avant ou l'arrière selon que ledit plateau est incliné vers l'avant ou vers l'arrière respectivement. Les traces du plateau sur un plan vertical sont dites antiparalllèles par rapport à une droite horizontale dans ce plan pour des mouvements de sens opposés.  The invention described finds its application in the attachment of two vehicles each comprising a plate provided with two wheels, perpendicular to an axis located substantially in the middle of the plate and allowing a displacement orthogonal to this axis, forwards or backwards depending on whether said tray is tilted forward or backward respectively. The traces of the plateau on a vertical plane are said to be antiparallel with respect to a horizontal line in this plane for movements in opposite directions.

to II est aisé de voir que la liaison de deux véhicules avec des techniques mécaniques classiques dans l'art antérieur pour relier deux mobiles par une rotule aboutit à rendre inutilisable l'ensemble des deux vehicules.  It is easy to see that the connection of two vehicles with conventional mechanical techniques in the prior art to connect two mobiles by a ball joint results in rendering all the two vehicles unusable.

En effet, lorsque les plateaux de deux véhicules sont liés par une rotule, insérée entre l'arrière du plateau du premier et l'avant du deuxième, l'abaissement de l'avant du premier plateau conduit au soulèvement de son arrière et donc de l'avant du second véhicule. Les traces des plateaux du premier et du second véhicule sont donc antiparallèles dans un plan vertical, par rapport à une droite horizontale dans ce plan. Lorsque l'un des véhicules tend à avancer, l'autre tend donc à reculer avec la même intensité. L'ensemble des deux véhicules tend donc à rester immobile et est donc inutilisable pour effectuer un déplacement.  Indeed, when the trays of two vehicles are linked by a ball joint inserted between the rear of the plate of the first and the front of the second, the lowering of the front of the first plate leads to the lifting of its rear and therefore of the front of the second vehicle. The traces of the trays of the first and second vehicles are therefore antiparallel in a vertical plane, with respect to a horizontal line in this plane. When one of the vehicles tends to advance, the other tends to move back with the same intensity. The set of two vehicles therefore tends to remain motionless and is therefore unusable to make a displacement.

Ce comportement ne change pas si l'on lie par une rotule les arrières des deux véhicules ou leurs avants, dans tous ces cas, les déplacements des plateaux sont antiparallèles par rapport à une droite horizontale et l'ensemble des deux véhicules reste inutilisable pour un déplacement.  This behavior does not change if one binds by a kneecap the rear of the two vehicles or their front, in all these cases, the displacements of the trays are antiparallel compared to a horizontal line and the whole of the two vehicles remains unusable for a displacement.

Or l'utilisation conjointe de plusieurs véhicules revêt un intérêt évident pour transporter plusieurs personnes en même temps avec un seul conducteur ou des bagages.  However, the joint use of several vehicles is of obvious interest to transport several people at the same time with a single driver or luggage.

Dans ce contexte, l'invention propose alors pour relier un premier et un second véhicules d'utiliser un émetteur ultrasonore disposé sur le premier véhicule et excité par un signal de type impulsion rectangulaire, par exemple de durée 25 microsecondes, ce qui permet d'utiliser des capteurs ultrasonores à 40 kHz pour les alarmes automobiles par exemple disponible chez le constructeur Murata, d'utiliser un récepteur ultrasonore identique à l'émetteur, l'effet piézo-électrique étant réversible, et de détecter l'amplitude de l'impulsion reçue par un amplificateur opérationnel en montage transimpédance avec une résistance typique de un mégohm. Dans ces conditions, l'amplitude maximum reçue diminue avec la distance entre l'émetteur et le récepteur, l'énergie émise se répartissant uniformément sur des sphères de rayon égal à la distance entre émetteur et récepteur.  In this context, the invention then proposes for connecting a first and a second vehicle to use an ultrasonic transmitter disposed on the first vehicle and excited by a rectangular pulse type signal, for example with a duration of 25 microseconds, which makes it possible to use ultrasonic sensors at 40 kHz for automotive alarms, for example available from the manufacturer Murata, to use an ultrasonic receiver identical to the transmitter, the piezoelectric effect being reversible, and to detect the amplitude of the pulse received by an operational amplifier in transimpedance assembly with a typical resistance of a megohm. Under these conditions, the maximum amplitude received decreases with the distance between the transmitter and the receiver, the transmitted energy is distributed uniformly over spheres of radius equal to the distance between transmitter and receiver.

Pour un déplacement rectiligne des deux véhicules, il est donc possible en asservissant les commandes de déplacement vers l'avant ou l'arrière du io second véhicule à l'amplitude du signal reçu, d'obtenir un déplacement rectiligne dans lequel le second véhicule ajuste sa distance au premier véhicule pour rester à une distance essentiellement constante, fonction de la consigne choisie pour la valeur de l'amplitude du signal reçu. Ainsi, on associera une diminution d'amplitude du signal à une accélération du second is véhicule et une augmentation à un freinage, respectivement.  For a rectilinear movement of the two vehicles, it is therefore possible by slaving the movement controls to the front or the rear of the second vehicle to the amplitude of the received signal, to obtain a rectilinear movement in which the second vehicle adjusts its distance to the first vehicle to remain at a substantially constant distance, depending on the setpoint chosen for the value of the amplitude of the received signal. Thus, a decrease in amplitude of the signal will be associated with an acceleration of the second vehicle and an increase with braking, respectively.

Il est ainsi possible de maintenir une distance essentiellement constante entre deux véhicules du type à plateau horizontal mentionné sans contact mécanique entre eux et en évitant donc les difficultés mentionnées.  It is thus possible to maintain a substantially constant distance between two vehicles of the mentioned horizontal table type without mechanical contact between them and thus avoiding the mentioned difficulties.

En munissant chaque véhicule à mettre en convoi, d'un émetteur et d'un récepteur, par exemple un récepteur à l'avant et un émetteur à l'arrière, il est donc possible de les associer, pour une trajectoire rectiligne.  By providing each vehicle to convoy, a transmitter and a receiver, for example a receiver in the front and a transmitter in the back, it is possible to associate them, for a straight trajectory.

Pour des déplacements dans un plan horizontal selon une trajectoire courbe, il est possible d'utiliser deux émetteurs situés sur le premier véhicule et disposés dans un même plan horizontal, d'utiliser deux récepteurs situés sur le second véhicule et disposés dans un même plan horizontal, en regard des deux émetteurs. Avantageusement, ces deux émetteurs sont peu directionnels et solidaires du plateau des véhicules pour permettre leur inclinaison sans diminution notable de l'amplitude. Chaque couple émetteur-récepteur permet de définir une distance entre deux points situés sur le premier et le second véhicules respectivement. Les deux couples permettent donc de définir la position relative de deux segments de droite situés sur lesdits véhicules respectivement et contenus essentiellement dans un même plan horizontal.  For displacements in a horizontal plane along a curved trajectory, it is possible to use two transmitters located on the first vehicle and arranged in the same horizontal plane, to use two receivers located on the second vehicle and arranged in the same horizontal plane. , opposite the two transmitters. Advantageously, these two emitters are little directional and integral with the vehicle platform to allow their inclination without significant decrease in amplitude. Each pair transceiver allows to define a distance between two points located on the first and second vehicles respectively. The two pairs therefore make it possible to define the relative position of two line segments located on said vehicles respectively and contained essentially in the same horizontal plane.

Pour des véhicules se déplaçant dans un plan, l'angle de ces deux segments de droite, matérialisés par les deux émetteurs sur le premier véhicule et les deux récepteurs pour le second véhicule représente alors un angle entre les deux véhicules et,de là, entre leurs trajectoires. Ces véhicules s étant munis de commandes de type poignées rotatives situées de part et d'autre d'un guidon et permettant d'indiquer par l'amplitude de leur rotation, l'amplitude de la rotation à effectuer autour d'un axe vertical, une rotation du premier véhicule est alors possible et se traduit par une augmentation de la différence d'amplitude, entre les deux signaux reçus, pour un sens de rotation io autour d'un axe vertical, par une diminution pour l'autre sens de rotation et par une différence nulle ou égalité des signaux, pour un angle nul entre le segment des émetteurs et le segment des récepteurs, c'est-à-dire entre les trajectoires desdits véhicules. La somme des deux signaux reçus est, pour sa part, proportionnelle à la distance des milieux des deux segments formés par les émetteurs et les récepteurs. II est donc possible en asservissant la commande de rotation autour d'un axe vertical du second véhicule pour maintenir une valeur de consigne nulle pour la différence des deux signaux reçus, de rendre nul l'angle entre les véhicules. De plus, en asservissant la commande de déplacement vers l'avant ou l'arrière du second véhicule pour obtenir une valeur constante de la somme des amplitudes des deux signaux reçus, il est possible de maintenir une distance constante entre les deux véhicules. Finalement, il est possible avec deux couples d'émetteur-récepteur d'asservir la position du second véhicule pour maintenir une distance constante sur une trajectoire identique entre les deux véhicules, pour un déplacement selon une trajectoire quelconque du premier véhicule sur un plan horizontal.  For vehicles moving in a plane, the angle of these two straight segments, materialized by the two transmitters on the first vehicle and the two receivers for the second vehicle, then represents an angle between the two vehicles and, hence, between their trajectories. These vehicles are equipped with rotary grip type controls located on either side of a handlebar and for indicating by the amplitude of their rotation, the amplitude of the rotation to be performed about a vertical axis, a rotation of the first vehicle is then possible and results in an increase in the difference in amplitude, between the two received signals, for a direction of rotation io around a vertical axis, by a decrease for the other direction of rotation and by a zero difference or equality of the signals, for a zero angle between the segment of the emitters and the segment of the receivers, that is to say between the trajectories of said vehicles. The sum of the two received signals is, for its part, proportional to the distance of the media of the two segments formed by the emitters and the receivers. It is therefore possible by slaving the rotation control about a vertical axis of the second vehicle to maintain a zero setpoint value for the difference of the two received signals, to null the angle between the vehicles. In addition, by controlling the displacement control towards the front or rear of the second vehicle to obtain a constant value of the sum of the amplitudes of the two received signals, it is possible to maintain a constant distance between the two vehicles. Finally, it is possible with two pairs of transceivers to slave the position of the second vehicle to maintain a constant distance on an identical trajectory between the two vehicles, for movement along any trajectory of the first vehicle on a horizontal plane.

Il est avantageusement possible de n'utiliser qu'un seul émetteur et deux récepteurs, car avec un seul émetteur et deux récepteurs séparés spatialement, la différence des amplitudes est encore variable lors de la rotation du segment des récepteurs. En effet, pour une distance constante entre un émetteur et le milieu de deux récepteurs reliés de façon indéformable, une rotation des récepteurs entraîne un rapprochement de l'émetteur pour l'un et un éloignement pour l'autre, entraînant une variation de la différence des signaux reçus.  It is advantageously possible to use only one transmitter and two receivers, because with a single transmitter and two receivers spatially separated, the difference in amplitudes is still variable during the rotation of the receiver segment. Indeed, for a constant distance between a transmitter and the middle of two receivers connected in an indeformable way, a rotation of the receivers causes a reconciliation of the transmitter for one and a distance for the other, resulting in a variation of the difference received signals.

Il est aussi possible, pour une trajectoire rectiligne, de mesurer un déphasage du signal en émettant un signal composé d'une partie ultrasonore et d'une partie optique, de mesurer le déphasage entre ces deux parties dans le signal reçu et d'asservir ledit déphasage, représentatif de la distance parcourue par le signal ultrasonore, dans l'air ou le milieu qui supporte la transmission du signal ultrasonore, à une valeur de consigne représentative d'une distance à maintenir constante entre les véhicules. De même que pour io un signal maintenu constant en amplitude, pour un signal maintenu constant en phase, le doublement du nombre d'émetteurs et de récepteurs, ou seulement des récepteurs permet en utilisant la somme des déphasages et leur différence, de maintenir entre les véhicules une distance constante et un angle constant ou nul, respectivement.  It is also possible, for a rectilinear trajectory, to measure a phase shift of the signal by emitting a signal composed of an ultrasonic part and an optical part, to measure the phase difference between these two parts in the received signal and to slave said dephasing, representative of the distance traveled by the ultrasonic signal, in the air or the medium that supports the transmission of the ultrasonic signal, to a target value representative of a distance to be maintained constant between the vehicles. As for a signal kept constant in amplitude, for a signal kept constant in phase, the doubling of the number of transmitters and receivers, or only of the receivers makes it possible, by using the sum of the phase shifts and their difference, to maintain between the vehicles a constant distance and a constant or zero angle, respectively.

Il est enfin possible d'utiliser des moyens d'émission et de réception adaptés à un signal maintenu constant en intensité. Ainsi, les détecteurs optiques sont sensibles à l'intensité , qui est le carré de l'amplitude du signal reçu. Comme l'intensité optique reçue diminue avec la distance, en particulier, selon la loi de Bouguer, comme l'inverse de la puissance quatrième de cette distance, il est ainsi possible d'utiliser un émetteur optique de type diode électro-luminescente et un récepteur optique quadratique, sensible à l'intensité du signal, de type photodiode, et d'envoyer le signal reçu sur un montage transimpédance identique au cas ultrasonore, pour obtenir un signal dont l'intensité est variable avec la distance entre les véhicules. De même le doublement des émetteurs et récepteurs ou seulement des récepteurs permet en utilisant la somme des intensités et leur différence, de maintenir entre les véhicules une distance constante et un angle constant ou nul, respectivement.  It is finally possible to use transmitting and receiving means adapted to a signal kept constant in intensity. Thus, the optical detectors are sensitive to the intensity, which is the square of the amplitude of the received signal. Since the optical intensity received decreases with distance, in particular, according to Bouguer's law, as the inverse of the fourth power of this distance, it is thus possible to use an optical emitter of the electroluminescent diode type and a quadratic optical receiver, sensitive to the intensity of the signal, of the photodiode type, and to send the signal received on a transimpedance assembly identical to the ultrasonic case, to obtain a signal whose intensity is variable with the distance between the vehicles. Similarly, the doubling of transmitters and receivers or receivers only makes it possible, by using the sum of the intensities and their difference, to maintain between the vehicles a constant distance and a constant or zero angle, respectively.

Finalement, tout signal variable avec la distance entre un couple émetteur-récepteur, peut-être utilisé pour la mise en oeuvre de l'invention. Les caractéristiques d'un signal, lorsque variables avec la distance, comme la fréquence, le déphasage et l'amplitude peuvent donc être utilisées si le milieu traversé par le signal entre l'émetteur et le récepteur en provoque la variation avec la propagation.  Finally, any variable signal with the distance between a transmitter-receiver pair, may be used for the implementation of the invention. The characteristics of a signal, when variables with distance, such as frequency, phase shift and amplitude can therefore be used if the medium crossed by the signal between the transmitter and the receiver causes the variation with the propagation.

La description ci-dessus n'est donc pas limitative du point de vue du type de signal mais destinée à illustrer un mode particulier de l'invention.  The above description is therefore not limiting from the point of view of the type of signal but intended to illustrate a particular embodiment of the invention.

Aux fins d'appliquer l'invention, pour relier deux véhicules du du type à plateau horizontal, comme décrit dans la demande internationale WO 00/75001, pour maintenir esssentiellement constante la distance et essentiellement annuler l'angle dans un plan horizontal entre un premier et un second véhicules mobiles, c'est-à-dire gommer leurs différences d'orientation dans un plan horizontal pour leur faire emprunter la même trajectoire, avec un effet dit de chenille, deux émetteurs, par exemple ultrasonores, sont installés w sur le premier véhicule, deux récepteurs, par exemple ultrasonores, sont installés sur le second véhicule, la somme des amplitudes reçue est maintenue constante par action sur la commande de déplacement vers l'avant ou l'arrière du second véhicule et la différence des amplitudes reçues est maintenue nulle par action sur les commandes de rotation du second véhicule autour d'un axe vertical.  For the purposes of applying the invention, for connecting two vehicles of the horizontal plateau type, as described in the international application WO 00/75001, to keep the distance essentially constant and essentially to cancel the angle in a horizontal plane between a first and a second mobile vehicle, that is to say erase their orientation differences in a horizontal plane to make them take the same path, with a so-called caterpillar effect, two transmitters, for example ultrasound, are installed w on the first vehicle, two receivers, for example ultrasonic, are installed on the second vehicle, the sum of the amplitudes received is kept constant by action on the forward or reverse movement control of the second vehicle and the difference of the amplitudes received is maintained zero by action on the rotation controls of the second vehicle about a vertical axis.

L'application de la présente invention à un parc, permet la formation de convois temporaires, par association, sans contact mécanique ou rigide, de plusieurs véhicules en chaîne, rendant possible, par exemple, le transport de passagers avec un seul conducteur ou le transport de bagages et, de façon plus générale, tous les usages pour lesquels un véhicule unique est inadapté. Dans le cas des véhicules mentionnés dans la demande internationale précitée, l'association permet en outre de bénéficier de la puissance de chaque véhicule pour le déplacement en convoi.  The application of the present invention to a park, allows the formation of temporary convoys, by association, without mechanical or rigid contact, of several vehicles in chain, making possible, for example, the transport of passengers with a single driver or transport luggage and, more generally, all uses for which a single vehicle is unsuitable. In the case of the vehicles mentioned in the aforementioned international application, the association also makes it possible to benefit from the power of each vehicle for traveling in convoy.

II est entendu que tout moyen permettant d'informer sans contact le second véhicule de la position du premier permet de façon équivalente de réaliser le dispositif de l'invention. Un système de positionnement global des véhicules dans leur plan de déplacement peut ainsi être utilisé si sa précision et sa fiabilité sont compatibles avec le maintien d'une distance constante entre les véhicules considérés.  It is understood that any means for contactlessly informing the second vehicle of the position of the first allows the device of the invention to be equivalent. A system for global positioning of vehicles in their movement plan can thus be used if its accuracy and reliability are compatible with maintaining a constant distance between the vehicles considered.

L'invention est susceptible d'application industrielle dans le domaine des véhicules de transport de passagers et de bagages.  The invention is susceptible of industrial application in the field of passenger and luggage transport vehicles.

Claims (1)

REVENDICATIONS Dispositif pour ajuster la distance entre des véhicules mobiles, comprenant un premier véhicule muni de moyens pour émettre un signal et un second véhicule muni de moyens pour recevoir ledit signal, caractérisé en ce que le signal est variable avec la distance audit premier véhicule et en ce que le second véhicule adapte sa trajectoire pour maintenir le signal reçu essentiellement constant Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal reçu est maintenu essentiellement constant en amplitude Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal reçu est maintenu essentiellement constant en déphasage Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal reçu est maintenu essentiellement constant en intensité Dispositif selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que le signal est ultrasonore Dispositif selon la revendication 1 ou 4, caractérisé en ce que le signal est optique Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le signal est maintenu essentiellement constant en déphasage entre une première partie du signal qui est optique et une seconde partie du signal qui est ultrasonore Application du dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 pour maintenir essentiellement constante la distance et rendre identiques les orientations dans un plan horizontal, afin d'obtenir un effet de chenille, d'un premier et d'un second véhicules mobiles du type à plateau horizontal, munis chacun de commandes de déplacement vers l'avant ou l'arrière ainsi que de commandes de rotation autour d'un axe vertical, caractérisée en ce qu' au moins un émetteur est installé sur le premier véhicule, au moins deux récepteurs sont installés sur le second véhicule, la somme d'au moins deux des signaux reçus 1) 2) to 3) 4) 5) 6) 7) 8) est maintenue constante par action sur la commande de déplacement vers l'avant ou l'arrière du second véhicule et la différence d'au moins deux des signaux reçus est maintenue nulle par action sur les commandes de rotation du second véhicule autour d'un axe vertical.  Device for adjusting the distance between moving vehicles, comprising a first vehicle provided with means for transmitting a signal and a second vehicle provided with means for receiving said signal, characterized in that the signal is variable with the distance to said first vehicle and in that that the second vehicle adapts its trajectory to maintain the received signal substantially constant Device according to claim 1, characterized in that the received signal is maintained essentially constant amplitude Device according to claim 1, characterized in that the received signal is kept substantially constant Device according to Claim 1, characterized in that the received signal is maintained essentially constant in intensity Device according to Claim 1, 2 or 3, characterized in that the signal is ultrasound Device according to Claim 1 or 4, characterized in that that the signal is optical Device according to the claim 3, characterized in that the signal is maintained substantially constant in phase shift between a first portion of the signal which is optical and a second portion of the signal which is ultrasonic. Application of the device according to any one of claims 1 to 7 to maintain substantially constant the distance and make the orientations identical in a horizontal plane, in order to obtain a crawling effect, a first and a second mobile vehicles of the horizontal plateau type, each provided with forward movement controls or rearward and rotation commands about a vertical axis, characterized in that at least one transmitter is installed on the first vehicle, at least two receivers are installed on the second vehicle, the sum of at least two of received signals 1) 2) to 3) 4) 5) 6) 7) 8) is held constant by action on the forward or reverse movement control of the second vehicle and the difference in the ego ns two of the received signals is maintained zero by action on the rotation controls of the second vehicle around a vertical axis.