FR2869826A1 - Manoeuvring unit for sealed cover of access port of nuclear power-generating plant steam chamber has trolley with suction cups on manipulator arm - Google Patents

Abstract

The manoeuvring unit consists of a wheeled trolley (100) with a manipulator arm (300) that is equipped with suction cups (210, 220) on one end to grip the cover, a vacuum pump (232) and a system for transferring the vacuum to the suction cups. The suction cups are connected to the arm by a lengthwise sliding assembly (330, 340) operated by a pneumatic cylinder (335) linked to a feed chamber (236). The arm itself is mounted on a horizontal pivot (310) to adjust its angle, and is equipped with a braking mechanism (318, 319).

Description

L'invention concerne la dépose d'éléments affectés par desThe invention relates to the removal of elements affected by

substances radioactives, et notamment la dépose d'organes obturant ou jointant un orifice d'accès à une chambre de vapeur, appelés couramment trou d'homme.  radioactive substances, and in particular the removal of members sealing or joining an access orifice to a steam chamber, commonly called manhole.

L'ouverture d'un trou d'homme de chambre de vapeur s'avère susceptible de libérer des substances solides radioactives typiquement sous la forme de petits amas poussiéreux, également appelés grattons .  The opening of a manhole steam chamber is likely to release radioactive solids typically in the form of dusty small clusters, also called scrapers.

Ces substances se libèrent notamment au décollage de l'élément obturant et jointant une telle ouverture, c'est à dire lors de la séparation d'une pièce intermédiaire, comprise entre couvercle et bordure périphérique du trou d'homme, pièce couramment appelée presse joint en raison de son rôle de prise en sandwich d'un joint périphérique entre elle et le bord du trou.  These substances are released in particular at the take-off of the closing element and joining such an opening, that is to say during the separation of an intermediate piece, between cover and peripheral edge of the manhole, commonly called press piece because of its role of sandwiching a peripheral seal between it and the edge of the hole.

Un tel presse joint présente typiquement une forme de disque d'un diamètre d'environ 50 cm, dont la face tournée vers la chambre de vapeur est munie d'une courte lèvre cylindrique venant s'adapter à l'intérieur du trou d'homme et autour de laquelle se trouve le joint.  Such a joint press typically has a disc shape with a diameter of about 50 cm, whose face facing the steam chamber is provided with a short cylindrical lip adapted to fit inside the manhole and around which is the seal.

Le trou d'homme débouche typiquement vers le bas à environ 45 , le presse joint se présentant donc typiquement en situation oblique.  The manhole typically opens down to about 45, the joint press is therefore typically in an oblique situation.

On a tout d'abord proposé de procéder à une dépose manuelle d'un tel presse-joint. L'opérateur doit alors se saisir du presse-joint à bout de bras.  It was first proposed to proceed to a manual removal of such a joint press. The operator must then seize the press-seal at arm's length.

On a également proposé d'équiper l'opérateur de ventouses à prise manuelle permettant un léger recul de l'opérateur et visant un maintien plus fiable du presse joint au cours de sa dépose. Cette technique présente toutefois un inconvénient majeur.  It has also been proposed to equip the operator with manually-operated suction cups allowing the operator to recede slightly and aiming at a more reliable maintenance of the joint press during its removal. This technique however has a major disadvantage.

D'abord, la prise de distance permise par une telle ventouse s'avère trop faible.  First, the distance allowed by such a suction cup is too low.

En outre, l'utilisation de telles ventouses s'est avérée insuffisante en termes de fiabilité de la prise. En effet, les ventouses proposées se sont avérées susceptibles, du point de vue des opérateurs, de perdre prise et donc susceptibles de provoquer une chute du presse-joint.  In addition, the use of such suction cups has proved insufficient in terms of the reliability of the plug. Indeed, the proposed suction cups have proved to be likely, from the point of view of the operators, to lose grip and therefore likely to cause a fall of the joint press.

L'invention vise à résoudre ces inconvénients.  The invention aims to solve these disadvantages.

On propose pour cela selon l'invention un dispositif d'enlèvement de presse-joint obturant une ouverture de chambre de vapeur d'une installation de production d'électricité par énergie atomique, le dispositif comprenant au moins une ventouse pour prendre prise sur une surface externe du presse-joint, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un chariot sur roulettes et un bras embarqué sur ce chariot, le bras portant la ventouse à son extrémité, le chariot étant équipé en outre d'une réserve de vide et de moyens d'acheminement du vide entre cette réserve et la ventouse.  According to the invention, a press-seal removal device obturates a vapor chamber opening of an atomic energy-generating installation, the device comprising at least one suction cup for gripping a surface. external device of the seal, the device being characterized in that it further comprises a trolley on wheels and an arm embedded on this carriage, the arm bearing the suction cup at its end, the carriage being further equipped with a reserve of vacuum and means for conveying the vacuum between this reserve and the suction cup.

D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, faite en référence aux figures annexées sur lesquelles: - la figure 1 est une vue en perspective avant d'un dispositif selon un mode de réalisation préféré de l'invention; - la figure 2 est une vue en perspective arrière de ce même dispositif; - la figure 3 est une vue en coupe d'un trou d'homme et de moyens 20 d'obturation de ce trou d'homme.  Other features, objects and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows, made with reference to the appended figures in which: - Figure 1 is a front perspective view of a device according to a mode preferred embodiment of the invention; FIG. 2 is a rear perspective view of this same device; - Figure 3 is a sectional view of a manhole and 20 closing means of this manhole.

Le dispositif décrit ci-après permet de réduire fortement la dose de radiations reçue par un opérateur. Cette réduction se chiffre aux alentours de 75%.  The device described below greatly reduces the dose of radiation received by an operator. This reduction is around 75%.

Le chariot représenté aux figures annexées est bâti sur un châssis 25 métallique 100, à roulettes, permettant de déplacer ce dernier ainsi que son chargement, à savoir le presse joint.  The carriage shown in the accompanying figures is built on a metal frame 100, with wheels, to move the latter and its load, namely the joint press.

Ce chariot présente différents organes dont, ici, outre une paire de ventouses 210 et 220 et un ensemble 230 d'alimentation en vide de ces ventouses, également un bras articulé 300 porteur de ces ventouses et un caisson 400 destiné à la réception du presse-joint une fois celui-ci libéré.  This carriage has various members including here, in addition to a pair of suction cups 210 and 220 and a vacuum supply assembly 230 of these suction cups, also an articulated arm 300 carrying these suction cups and a box 400 for receiving the press- once it is released.

Le châssis porteur 100 est un châssis métallique à base de tubes à section carrée soudés entre eux selon une forme de cadre dont l'étendue horizontale forme un carré de largeur égale à environ 1 mètre.  The support frame 100 is a metal frame based on square section tubes welded together in a frame shape whose horizontal extent forms a square of width equal to about 1 meter.

En contact direct avec ce cadre, se trouvent deux bonbonnes 232 et 234. L'une constitue la source de vide 232 et est reliée par deux tubes flexibles 233 à chacune des deux ventouses 210 et 220.  In direct contact with this frame, there are two cylinders 232 and 234. One is the vacuum source 232 and is connected by two flexible tubes 233 to each of the two suction cups 210 and 220.

La seconde bonbonne 236 constitue au contraire une source de 5 surpression.  On the contrary, the second cylinder 236 constitutes a source of overpressure.

La bonbonne à vide 232 et la bonbonne en surpression 236 sont disposées côte à côte dans une partie que l'on nommera partie arrière du chariot, puisqu'elle constitue la partie la plus éloignée du point d'intervention.  The vacuum cylinder 232 and the overpressure cylinder 236 are arranged side by side in a part that will be called rear portion of the carriage, since it is the furthest part of the point of intervention.

En partie avant du chariot se trouve le caisson 400 de réception du presse joint.  In front of the truck is the box 400 receiving the press joint.

Ce caisson 400 s'étend principalement à la verticale selon une hauteur largement plus élevée que le diamètre d'un presse joint. Sa largeur est également suffisante pour la réception de ce dernier.  This box 400 extends mainly vertically at a height much greater than the diameter of a joint press. Its width is also sufficient for the reception of the latter.

Aussi l'opérateur, par l'intermédiaire de l'équipement qui sera décrit ciaprès, vient procéder à la dépose du presse-joint selon un mouvement de glissement de ce dernier dans le caisson 400 selon une direction verticale de déplacement.  Also the operator, through the equipment which will be described below, comes to remove the press-seal in a sliding movement of the latter in the box 400 in a vertical direction of movement.

L'intérieur du caisson 400 est divisé en deux compartiments 20 verticaux 410 et 420 par une paroi verticale 430.  The interior of the box 400 is divided into two vertical compartments 410 and 420 by a vertical wall 430.

La présence des deux compartiments permet deux utilisations successives sans déchargement intermédiaire.  The presence of the two compartments allows two successive uses without intermediate unloading.

Les deux bonbonnes 232 et 236 sont soudées sur le châssis et maintiennent à leur tour, également par soudure, une seconde structure métallique 150, à base de tubes soudés. Cette seconde structure métallique 150 forme le châssis de maintien des organes d'intervention mécanique dont le rôle est d'appliquer les ventouses sur la face externe du presse joint puis, après succion par les ventouses, de produire un déplacement adéquat, jusqu'à l'intérieur du réceptacle 400.  The two cylinders 232 and 236 are welded to the frame and in turn retain, also by welding, a second metal structure 150, based on welded tubes. This second metal structure 150 forms the support frame of the mechanical intervention members whose role is to apply the suction cups on the outer face of the joint press and, after suction by the suction cups, to produce adequate movement, up to the inside the receptacle 400.

Avant utilisation de ces moyens, le presse-joint (figure 3) presse un joint annulaire plat 530 contre la bride périphérique 600. Là aussi, le presse joint présente une forme de disque d'un diamètre d'environ 50 cm, dont la face tournée vers la chambre de vapeur est munie d'une courte lèvre cylindrique venant s'adapter à l'intérieur du trou d'homme et autour de laquelle se trouve le joint.  Before use of these means, the seal (FIG. 3) presses a flat annular seal 530 against the peripheral flange 600. Here again, the joint press has a disc shape with a diameter of about 50 cm, the face of which turned towards the steam chamber is provided with a short cylindrical lip adapted to fit inside the manhole and around which is the seal.

Ce presse joint est ici recouvert par un couvercle de force 600, qui doit d'abord être dégagé. Ainsi, il faut d'abord ôter le couvercle 600, c'est à dire dévisser les vis de force 650 solidarisant ce dernier à la bride périphérique 700 du trou d'homme.  This joint press is here covered by a cover force 600, which must first be cleared. Thus, it is first necessary to remove the lid 600, that is to say unscrew the force screws 650 solidarisant the latter to the peripheral flange 700 of the manhole.

Le presse joint 500 est lui-même fixé par trois vis de maintien 550 empêchant ce dernier de s'effondrer lorsqu'il n'est plus pris en sandwich entre bride 700 et couvercle 600.  The seal press 500 is itself fixed by three retaining screws 550 preventing it from collapsing when it is no longer sandwiched between flange 700 and cover 600.

Une fois les ventouses 210, 220 solidarisées au presse joint, les vis de maintien intermédiaire 550 peuvent être ôtées et le presse-joint déposé.  Once the suction cups 210, 220 secured to the joint press, the intermediate holding screws 550 can be removed and the press-seal deposited.

Pour cela, les moyens de préhension du presse-joint, sont constitués par le bras 300 qui présente plusieurs degrés de liberté pour un mouvement adéquat et sans heurts.  For this, the gripping means of the squeezer, are constituted by the arm 300 which has several degrees of freedom for adequate movement and smooth.

Dans sa position d'approche (figure 1), le bras 300 s'étend selon une direction qui est perpendiculaire au presse-joint 500.  In its approach position (FIG. 1), the arm 300 extends in a direction that is perpendicular to the squeezer 500.

Cette orientation correspond à une pente d'environ 45 par rapport au sol.  This orientation corresponds to a slope of about 45 relative to the ground.

Le bras 300 pointe donc en direction du trou d'homme afin d'appuyer 20 les ventouses contre ce dernier. Cette orientation est adoptée par une manipulation directe de l'opérateur sur le bras 300.  The arm 300 thus points towards the manhole in order to press the suction cups against the latter. This orientation is adopted by a direct manipulation of the operator on the arm 300.

Pour autoriser un tel pivotement manuel en élévation angulaire, le bras est monté sur un premier pivot 310 dont l'axe, horizontal, est maintenu par une structure à deux parois verticales 312 et 314.  To allow such manual pivoting in angular elevation, the arm is mounted on a first pivot 310 whose axis, horizontal, is maintained by a structure with two vertical walls 312 and 314.

Pour un positionnement adéquat, cette fois en pivotement horizontal, cette structure à deux parois 312 et 314 est elle-même montée sur le chariot par l'intermédiaire d'un second pivot 320, qui est lui d'axe vertical.  For proper positioning, this time in horizontal pivoting, this two-walled structure 312 and 314 is itself mounted on the carriage via a second pivot 320, which is it vertical axis.

Pour permettre une approche encore plus précise en orientation, l'extrémité du bras articulé 300 présente aussi une liberté de mouvement longitudinal grâce à deux coulisses d'extension 330, 340.  To allow an even more precise approach in orientation, the end of the articulated arm 300 also has a longitudinal freedom of movement thanks to two extension slides 330, 340.

Les coulisses d'extension 330, 340, ou coulisses extensibles, sont munies d'un vérin pneumatique 335 relié à la bonbonne en sur-pression 236, rendant ces dernières commandables par l'énergie pneumatique qui est donc préalablement stockée sur le chariot. Le bras 300 et donc un bras extensible.  The extension slides 330, 340, or extensible slides, are provided with a pneumatic cylinder 335 connected to the cylinder overpressure 236, making the latter controllable by the pneumatic energy which is therefore previously stored on the carriage. The arm 300 and therefore an extensible arm.

Ici, le pivot de rotation verticale 310, n'est, lui pas motorisé. On munit toutefois ce pivot vertical 310 d'aménagements de retenue empêchant une chute angulaire de l'ensemble lorsque soumis au poids du presse-joint 500.  Here, the vertical rotation pivot 310 is not motorized. However, this vertical pivot 310 is provided with restraining arrangements preventing an angular drop of the assembly when subjected to the weight of the press-seal 500.

On comprend que, une fois chargé, le bras 300 se voit soumis à une masse d'extrémité, typiquement de l'ordre de 15-20 kg pour un presse joint habituel. Ce poids tend à entraîner le bras 300 en descente avec une certaine brutalité. Pour éviter une telle descente brutale, le pivot d'orientation verticale 310 est doublé par un vérin pneumatique 315 de type passif ainsi que d'un frein à friction de rotation 318, de type à serrage manuel.  It is understood that, once loaded, the arm 300 is subjected to an end mass, typically of the order of 15-20 kg for a conventional joint press. This weight tends to cause the arm 300 downhill with some brutality. To avoid such a sudden descent, the vertical orientation pivot 310 is doubled by a pneumatic cylinder 315 of passive type and a rotational friction brake 318, type manual clamping.

Le vérin passif 315 n'étant, à lui seul, pas suffisant ici pour retenir le bras 300 lorsque chargé, on prévoit que le frein 318 soit réglable par l'opérateur afin d'adapter la force de freinage pour permettre de bloquer le bras dans l'orientation choisie puis choisir la vitesse de descente optimale.  The passive cylinder 315 alone is not sufficient here to hold the arm 300 when loaded, it is expected that the brake 318 is adjustable by the operator in order to adapt the braking force to allow the arm to be locked in position. the chosen orientation and then choose the optimal descent speed.

Sur la figure 2 est représenté un écrou de serrage 319 de ce frein 318 qui est aisément accessible à l'opérateur.  In Figure 2 is shown a clamping nut 319 of the brake 318 which is easily accessible to the operator.

Afin de faciliter l'actionnement du bras 300, celui-ci s'étend en éloignement du presse-joint 500, au-delà du pivot d'orientation verticale 310, sous la forme d'un manche de préhension 350 permettant un actionnement manuel du bras par l'opérateur, notamment pour guidage et retenue du bras au cours de la descente du presse joint, ainsi que pour la rotation horizontale.  In order to facilitate the actuation of the arm 300, the latter extends away from the press-seal 500, beyond the vertical orientation pivot 310, in the form of a handle 350 allowing a manual actuation of the arm by the operator, in particular for guiding and retaining the arm during the descent of the joint press, as well as for horizontal rotation.

Après solidarisation par succion, l'opérateur commande une rétraction des coulisses 330, 340 par relâchement de la pression du vérin commandé 335.  After securing by suction, the operator controls a retraction of the slides 330, 340 by releasing the pressure of the actuated cylinder 335.

Une fois cette rétractation effectuée, l'opérateur procède à une légère libération du frein de friction 315 et procède à la rotation du bras 300 30 dans le sens de la descente du presse joint 500.  Once this retraction has been effected, the operator slightly releases the friction brake 315 and rotates the arm 300 in the downward direction of the joint press 500.

Une fois le presse-joint 500 arrivé à l'aplomb et à proximité du caisson 400, l'opérateur commande une rétractation additionnelle des coulisses 330, 340 ou, au contraire, une extension de celles-ci pour positionner le bord de presse joint en regard de l'embouchure supérieure du caisson 400.  Once the seamer 500 has come to the plumb and near the casing 400, the operator controls an additional retraction of the slides 330, 340 or, on the contrary, an extension thereof to position the joint press edge look at the upper mouth of the 400 well.

Le bras 300 se trouve alors en orientation sensiblement horizontale et le presse-joint 500, lui, en orientation verticale.  The arm 300 is then in substantially horizontal orientation and the press-seal 500, him, in vertical orientation.

Il suffit alors de commander la libération pneumatique des ventouses 210, 220 pour que le presse-joint 500 tombe dans le caisson 400.  It then suffices to control the pneumatic release of the suction cups 210, 220 so that the press-seal 500 falls into the casing 400.

Le pivot horizontal 320 permet une intervention dans un espace plus étroit qui n'autorise pas le positionnement du caisson 400 à l'aplomb du trou d'homme.  The horizontal pivot 320 allows intervention in a narrower space that does not allow the positioning of the box 400 above the manhole.

Dans ce cas, on déploie le bras 300 dans une orientation perpendiculaire par rapport à sa position initiale sur le chariot, c'est à dire selon une direction en éloignement latéral du caisson.  In this case, the arm 300 is deployed in an orientation perpendicular to its initial position on the carriage, that is to say in a direction away from the box side.

Après les différentes étapes décrites précédemment pour la descente du presse-joint, on procède, dans ce cas là, à un pivotement final dans le plan horizontal, autour du pivot 320, pour amener le presse-joint audessus du caisson.  After the various steps described above for the descent of the joint press, it proceeds, in this case, to a final pivot in the horizontal plane, around the pivot 320, to bring the press-seal above the box.

Afin d'éviter un choc violent au fond du caisson 400, et un dégagement de poussière, le caisson 400 est ici muni d'un dispositif d'amortissement de chute, sous la forme d'une paroi de fond équipée de ressorts inférieurs. Les ressorts, ici hélicoïdaux, constituent donc un élément d'amortissement vertical.  In order to avoid a violent shock at the bottom of the casing 400, and a release of dust, the casing 400 is here provided with a fall-damping device, in the form of a bottom wall equipped with lower springs. The springs, here helical, therefore constitute a vertical damping element.

Après dépose dans le caisson, le presse joint 500 est avantageusement recouvert d'une barrière de plomb.  After removal from the box, the seal press 500 is advantageously covered with a lead barrier.

Le dispositif décrit ci-après permet de réduire fortement la dose de 25 radiations reçue par un opérateur. Cette réduction se chiffre aux alentours de 75%.  The device described below greatly reduces the dose of radiation received by an operator. This reduction is around 75%.

Avantageusement, la liaison chariot 100/caisson 400 est à base de verrous désactivables manuellement, le caisson 400 étant également muni de moyens de prise pour une machinerie adaptée à son transport en vue du traitement ultérieur du presse-joint.  Advantageously, the trolley 100 / casing link 400 is based on manually deactivatable locks, the casing 400 also being provided with gripping means for a machine adapted for its transport for the subsequent treatment of the seal.

Les commandes pneumatiques de la source de vide 232 et de la source de pression 236 sont des robinets pneumatiques à actionnement direct par l'utilisateur.  The pneumatic controls of the vacuum source 232 and the pressure source 236 are pneumatic valves operated directly by the user.

Le présent chariot est avantageusement équipé d'un module de production du vide, sous la forme d'un compresseur électrique à alimentation par secteur.  The present carriage is advantageously equipped with a vacuum production module, in the form of a mains-powered electric compressor.

Le compresseur est ici avantageusement placé au-dessus des 5 bonbonnes 232, 234 à l'intérieur du châssis supérieur 150, en dessous des pivots d'articulation du bras 300.  The compressor is here advantageously placed above the cylinders 232, 234 inside the upper frame 150, below the pivot pins of the arm 300.

La bonbonne de vide est remise en sous-pression lorsque nécessaire, mais sa contenance est suffisante pour une autonomie importante du chariot.  The vacuum cylinder is reset under pressure when necessary, but its capacity is sufficient for a significant autonomy of the truck.

Le présent dispositif est en outre muni de capteurs de pression de type manomètres mécaniques, et également d 'un capteur de pression de type électrique, alimenté par batterie embarquée, celui-ci étant associé à un dispositif d'alarme en cas de perte de la sous-pression et/ou de la pression. Ce capteur est avantageusement placé à l'intérieur de la réserve de vide.  The present device is further provided with pressure sensors of the mechanical pressure gauge type, and also of an electric type pressure sensor, powered by an on-board battery, the latter being associated with an alarm device in the event of loss of the underpressure and / or pressure. This sensor is advantageously placed inside the vacuum reserve.

La bonbonne de pression 236 pour l'alimentation des vérins est quant à elle pressurisée par raccordement lors des recharges avec un réseau d'alimentation en air pressurisé équipant le site industriel. La pression pourrait également être générée par un compresseur embarqué.  The pressure cylinder 236 for the supply of cylinders is pressurized by connection during refills with a pressurized air supply network equipping the industrial site. The pressure could also be generated by an onboard compressor.

Grâce à ces différents aménagements, le présent chariot est particulièrement autonome et ne nécessite aucun raccordement quelconque au moment de l'intervention.  Thanks to these different arrangements, the present carriage is particularly autonomous and requires no connection whatsoever at the time of the intervention.

Outre ces différents aménagements, le présent chariot comporte une série d'aménagements avantageux.  In addition to these different arrangements, the present carriage comprises a series of advantageous arrangements.

Ainsi, les ventouses 210 et 220 sont fixées sur les côtés des coulisses par l'intermédiaire de ressorts hélicoïdaux 215, 225, dont le rôle est de travailler en flexion. Cette légère flexion permet de compenser un positionnement imparfait du bras 300.  Thus, the suction cups 210 and 220 are fixed on the sides of the slides by means of helical springs 215, 225, whose role is to work in bending. This slight flexion compensates for imperfect positioning of the arm 300.

On équipe avantageusement le chariot de moyens de blocage en roulement des roulettes, voire de freinage de celles-ci, et le chariot est, si besoin, équipé d'une jambe latéralement télescopique pour éviter un renversement de ce dernier sous le poids du presse-joint. Le blocage des roulettes contre le roulement empêche le chariot de reculer ou d'avancer lors des déploiements et des rétractions des vérins.  The carriage is advantageously equipped with locking means for rolling the rollers, or even for braking them, and the carriage is, if necessary, equipped with a laterally telescopic leg to prevent the latter from being overturned under the weight of the press. seal. Locking the rollers against the bearing prevents the carriage from moving backwards or forwards when deploying and retracting the cylinders.

Le chariot est avantageusement équipé de moyens de dévissage motorisés, principalement destinés aux vis intermédiaires de maintien du pressejoint.  The carriage is advantageously equipped with motorized unscrewing means, mainly intended for intermediate screws for holding the press.

Ces moyens de vissage/dévissage se présentent avantageusement 5 sous la forme d'une visseuse/dévisseuse électrique.  These screwing / unscrewing means are advantageously in the form of an electric screwdriver / unscrewer.

De telles visseuses/dévisseuses peuvent être fixées sur les coulisses précédemment décrites, en vis à vis des emplacements de chacune des vis et avantageusement prévues orientables sur des rotules.  Such screwing / unscrewing machines can be fixed on the slides described above, with respect to the locations of each of the screws and advantageously provided to be orientable on ball joints.

Claims (16)

REVENDICATIONS 1. Dispositif d'enlèvement de presse-joint (500) obturant une ouverture de chambre de vapeur (600) d'une installation de production d'électricité par énergie atomique, le dispositif comprenant au moins une ventouse (210, 220) pour prendre prise sur une surface externe du presse-joint (500), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un chariot (100) sur roulettes et un bras (300) embarqué sur ce chariot, le bras (300) portant la ventouse (210, 220) à son extrémité, le chariot portant en outre une réserve de vide (232) et des moyens d'acheminement du vide entre cette réserve (232) et la ventouse (210, 220).  A press-seal removal device (500) closing a vapor chamber opening (600) of an atomic power generation facility, the device comprising at least one suction cup (210, 220) for taking taken on an outer surface of the seal (500), the device being characterized in that it further comprises a trolley (100) on wheels and an arm (300) embedded on this carriage, the arm (300) carrying the sucker (210, 220) at its end, the carriage further carrying a vacuum reserve (232) and vacuum conveying means between the reserve (232) and the suction cup (210, 220). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras comprend un ensemble (330, 340) coulissant longitudinalement au bras (300) et portant la ventouse (210, 220).  2. Device according to claim 1, characterized in that the arm comprises an assembly (330, 340) longitudinally sliding to the arm (300) and carrying the suction cup (210, 220). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il présente un vérin d'actionnement (335) du coulissement longitudinal et une réserve (236) d'alimentation pneumatique de ce vérin (335).  3. Device according to claim 2, characterized in that it has an actuating cylinder (335) of the longitudinal sliding and a reserve (236) of pneumatic supply of the cylinder (335). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) présente un pivot (310) autorisant un 20 déplacement angulaire vertical du bras.  4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) has a pivot (310) allowing a vertical angular displacement of the arm. 5. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de freinage (318, 319) du bras (300) en déplacement angulaire vertical.  5. Device according to the preceding claim, characterized in that it comprises braking means (318, 319) of the arm (300) in vertical angular displacement. 6. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de freinage en déplacement angulaire vertical (318, 319) sont prévus pour délivrer une force de freinage réglable par l'utilisateur.  6. Device according to the preceding claim, characterized in that the braking means in vertical angular displacement (318, 319) are provided to deliver a braking force adjustable by the user. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) présente un pivot (320) autorisant un déplacement angulaire horizontal du bras (300).  7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) has a pivot (320) allowing a horizontal angular displacement of the arm (300). 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un caisson de réception (400) du pressejoint (500).  8. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a receiving chamber (400) of the pressJoint (500). É 2869826  É 2869826 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) est configuré de telle sorte que, lorsque le bras se trouve en orientation horizontale, celui-ci est apte à maintenir le presse-joint (500) verticalement à l'aplomb du caisson de réception (400).9. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) is configured such that, when the arm is in horizontal orientation, it is able to maintain the seal (500 ) vertically above the receiving box (400). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le caisson (400) présente une paroi de fond mobile équipée de moyens d'amortissement en déplacement vertical.  10. Device according to claim 9, characterized in that the box (400) has a movable bottom wall equipped with damping means in vertical displacement. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il inclut une pompe à vide embarquée sur le chariot et reliée à la réserve de vide pour regénération de celle-ci.  11. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it includes a vacuum pump on board the truck and connected to the vacuum supply for regeneration thereof. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un capteur de pression interne à la réserve de vide (232) et un dispositif apte à émettre une alarme en cas de franchissement d'un seuil de pression.  12. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a pressure sensor internal to the vacuum reserve (232) and a device adapted to issue an alarm in case of crossing a pressure threshold. . 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) présente un pivot de déplacement angulaire (310, 320) et en ce que le bras s'étend, par son extrémité opposée à celle portant la ventouse (210, 220), au-delà de ce pivot (310, 320) de manière à former un aménagement de guidage manuel du bras.  13. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) has an angular displacement pivot (310, 320) and in that the arm extends, at its end opposite to that carrying the sucker (210, 220), beyond this pivot (310, 320) so as to form a manual guide arrangement of the arm. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) porte des moyens de vissage/dévissage motorisés.  14. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) carries motorized screwing / unscrewing means. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de blocage ou de freinage des roulettes.  15. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises locking means or braking wheels. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (300) est un bras extensible en direction d'un presse joint à déposer.  16. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm (300) is an extensible arm towards a joint press to be deposited.