FR2837118A1 - Tete de bridage comportant un pilote de centrage a griffes de serrage retractables - Google Patents

Abstract

La tête de bridage est constituée d'un étage mécanique (12) couplé à un étage de puissance (14). L'étage mécanique comprend un corps (16), un pilote de centrage (56) apte à faire saillie hors du corps, au moins une griffe de serrage (58) rétractable dans le pilote. Le pilote est apte à se déplacer entre une position rétractée dans laquelle il est entièrement effacé dans le corps (16) et une position de centrage dans laquelle il pénètre dans le trou de centrage de la pièce à serrer. La griffe de serrage (58) est mobile entre une position escamotée dans laquelle elle est contenue dans le pilote (56) et une position de serrage dans laquelle elle serre la pièce sur une surface de référence (27). Application au maintien et à la mise en référence de pièces à assembler.

Description

:

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BEMA3.FRD

Tete de bridage comportant un pilote de centrage a griffes de serrage retractables L' invention se rapporte au domaine des outils de serrage et elle concerne plus particulierement une tete de bridage pour le

maintien ou le serrage de piaces.

De telles fetes de bridage vent utilisees dans l'industrie pour maintenir ou mettre en reference des pieces a assembler. Wiles trouvent en particulier une application dans les chalnes d'assemblage d'elements de structure ou de carrosserie de vehicules automobiles. Les pieces ainsi bridees vent alors assemblees par tout moyen connu, notamment par soudage, collage, clinchage, etc. La tete de bridage est montee soit sur un bane d' assemblage fixe, soit a l 'extremite diun bras de robot, soit encore sur une palette mobile, sur un convoyeur

aerien ou au sol.

Plus precisement, l' invention concerne une tete de bridage pour le centrage et le serrage d'au moins une piece possedant un trou de centrage, tete constituee d'un etage mecanique couple a un etage de puissance, l'etage mecanique comprenant un corps, un pilote de centrage apte a faire saillie hors du corps, et au

moins une griffe de serrage retractable dans le pilote.

On connat deja des dispositifs de ce type. Dans un premier type connu, la tete de serrage comprend une simple broche qui s'escamote completement dans un corps et qui est ensuite sortie

pour s'engager dans le trou calibre de centrage d'une piece.

Dans un deuxieme type connu, la broche est en attente et deja sortie en partie du corps. Wile est ensuite sortie un peu plus, par exemple de 5 mm environ, et des griffes recourbees qui etaient escamotees dans la broche font saillie pour prendre

appui sur la piece autour du trou calibre.

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Ces dispositifs connus ne permettent pas d'assurer a la fois le centrage et le serrage de la piece tout en permettant

simultanement un effacement complet de la broche dans le corps.

L' invention a notamment pour but de remedier a cet inconvenient. A cet effet, le pilote est apte a se deplacer entre une position rentree dans laquelle il est entierement efface dans le corps et une position de centrage dans laquelle il penetre dans le trou de centrage de la piece, la ou chaque griffe de serrage etant mobile entre une position escamotee dans laquelle elle est contenue dans le pilote et une position de serrage

dans laquelle elle serre la piece sur une surface de reference.

Dans une realisation preferee, la tete de bridage comporte un premier ensemble mobile en translation par rapport au corps et un second ensemble monte sur le premier ensemble mobile et mobile en translation par rapport a ce dernier, le second ensemble incluant le pilote et la ou les griffes de serrage, le premier et le second ensemble etant apses a se deplacer d'un bloc de la position rentree jusqu'a la position sortie du pilote puts, le deplacement du premier ensemble se poursuivant, le second ensemble etant apte a se deplacer relativement au premier ensemble, de manibre a provoquer le passage de la griffe de serrage de la position escamotee a la position de serrage. Ainsi, la course du premier ensemble, et particulierement la course du pilote, se divise en deux etapes. Dans une premiere etape, le pilote fait saillie hors du corps pour penetrer dans le trou de centrage, chaque griffe etant escamotee. Dans une deuxieme etape, le pilote etant complatement sorti du corps, la ou chaque griffe de serrage fait saillie hors du pilote pour

venir en position de serrage contre la piece.

Selon une realisation particuliere, le second ensemble comporte

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une surface de contact qui entre en contact avec une surface

d'arret du corps des que la broche est entierement sortie.

Ainsi, lorsque la surface de contact atteint la surface d'arret, le deplacement en translation du second ensemble est bloque. Ceci a pour effet de limiter la sortie du pilote et de

marquer le passage de la premiere etape a la seconde etape.

Avantageusement, chaque griffe de serrage est montee mobile en

rotation autour diun axe porte par le pilote.

Ainsi, chaque griffe fait saillie hors du pilote par un mouvement de pivotement. L' axe de rotation peut avantageusement etre utilise comme surface de contact venant en contact avec une paroi interieure du corps pour limiter la sortie du pilote

hors du corps.

Chaque griffe de serrage peut etre actionnee par des moyens

independents des moyens d'actionnement de la sortie du pilote.

Toutefois, dans une realisation avantageuse, l'actionneur peut servir a la fois pour provoquer la sortie du pilote hors du corps au cours de la premiere etape, puis lt extraction de la griffe hors du pilote dans la seconde etape. Ainsi, dans une realisation particuliere, la griffe de serrage comporte une came et le premier ensemble porte un doigt de came, le doigt de came se deplacant sur la came lorsque le second ensemble se deplace par rapport au premier ensemble, ce qui provoque le passage de la griffe de serrage de la position escamotee a la

position de serrage.

- Des caracteristiques complementaires et/ou alternatives de l' invention vent enumerees ci-apres: - la tete de bridage comporte un corps rotatif monte tournant par rapport au corps et portent une vis qui actionne un ecrou faisant partie du premier ensemble mobile; - l'actionneur est un actionneur electrique rotatif possedant

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un axe moteur qui entra1ne le corps rotatif monte tournant dans le corps; - l'axe moteur de l'actionneur est couple au corps rotatif par un accouplement demontable; - l'accouplement demontable comporte un limiteur de couple; - le corps rotatif comporte une mollette pour permettre le deverrouillage manuel de la ou des griffes de serrage; - le corps est equipe d'un disque amovible comportant un trou de passage dont le diamatre correspond au diamAtre du pilote; - le premier ensemble et le second ensemble mobile constituent avec le disque amovible une cassette d'outillage interchangeable; - les moyens de commande comportent une carte electronique propre a contr61er le moteur par l'intermediaire d'un pilote; - la carte electronique est integree dans l'etage de puissance; - la carte electronique est exterieure a la tete de bridage et

reliee a cette derriere par une liaison electrique.

- la carte electronique comprend des moyens de parametrage pour parametrer l' effort de serrage exerce par la griffe de serrage; - la carte electronique comprend des moyens de parametrage pour parametrer l' angle douverture que definit la griffe de serrage entre sa position retractee et sa position de serrage; - la carte electronique comprend des moyens de parametrage pour

parametrer une loi de mouvement de la griffe de serrage.

D'autres caracteristiques et avantages de l' invention

apparaltront encore a la lecture de la description qui suit

d'un exemple de realisation donne a titre illustratif en reference aux figures annexees. Sur ces figures: - la Figure 1 est une vue en coupe d'une tete de bridage conforme a l' invention, le pilote etant en position rentree; - la Figure 2 est une vue en coupe de l'etage mecanique de la tete de bridage de la Figure 1, le pilote etant

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en position sortie, la griffe de serrage etant en position escamotee; - la Figure 3 est une vue similaire a la Figure 2, mais avec la griffe de serrage en position de serrage; - la Figure 4 est une vue partielle en coupe analogue a la Figure 3 montrant deux griffes en position de serrage sur une piece; et - la Figure 5 represente schematiquement une realisation des

moyens de commande de l'actionneur.

Sur la Figure 1, la tete de bridage conforme a l' invention comprend un etage mecanique 12 et un etage de puissance 14, ici un etage electrique. Ces deux etages vent assembles entre eux de maniere demontable. L'etage mecanique 12 comporte un corps 16 de forme generale cylindrique comportant un alesage 18 ouvert a ses deux extremites, dans laquel est montee une douille 19. A sa partie superieure, le corps 18 est ferme par un capuchon 20. La face superieure 21 du capuchon est perforce par un alesage 22 dans lequel est introduit un epaulement 23 d'un disque plat 24 comportant un trou central 26. La face plane 27 du disque 24 constitue une face de reference pour le

positionnement d'une piece a centrer, par exemple d'une tole.

Un corps rotatif, designe dans son ensemble par la reference generale 30, est monte tournant a la partie inferieure du corps 16, par exemple au moyen de paliers a billes 32. Le corps 30 comporte une mollette dentranement 34 dans laquelle vent formes des trous 36 permettant diengager un outil dactionnement. La partie inferieure du corps 16 comporte un orifice 38 permettant l'accouplement de ltetage mecanique 12 avec l'etage de puissance 14. A sa partie superieure, le corps

16 comporte une vis 40.

Un premier ensemble mobile, designe par la reference generale 42, est loge dans l'alesage 18 du corps 16. Ce premier ensemble est constitue dun ecrou 43 et d'une bague 44 solidaire de l'ecrou 43. L'ecrou 43 est guide en translation dans le corps 16 et il est bloque en rotation. Il comporte un alesage filete

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46 qui coopere avec la vis 40. Il comporte une partie evidee 48 dans laquelle l'extremite superieure de la vis 40 est logee. Un ressort en spirale 50 entoure la vis 40 et repose dans un logement 52 prevu dans le fond de l'evidement 48. L'ensemble mobile 52 est mobile en translation par rapport au corps 16. Le second ensemble mobile designe par la reference generale 54

est constitue essentiellement d'un pilote 56 et de griffes 58.

En effet, bien que l' invention puisse comporter une griffe de serrage unique, elle peut egalement comporter plusieurs griffes, par exemple deux, comme dans l'exemple decrit sur les

Figures 1 a 4, voire davantage, par exemple trots ou quatre.

Toutefois, dans un souci de clarte de la figure, une seule griffe 58 a ete representee sur les Figures 1 a 3, tandis que

deux griffes vent representees sur la Figure 4.

Le pilote 56 comporte une tete tronconique 60 arrondie a sa partie superieure destinee a penetrer dans le trou calibre de centrage de la piece a centrer et a serrer (non representee sur les Figures 1 a 3). Le pilote 56 comporte egalement un

evidement 62 destine a loger les deux griffes de serrage 58.

Ces derrieres vent montees pivotantes sur le pilote 56 autour dun axe horizontal 64. Les griffes 58 ont des extremites recourbees en forme de bee. A leur partie inferieure, les deux griffes 58 comportent une partie recourbee 66, sensiblement horizontale dans la position des griffes representee sur la Figure 1. Un profil de came 68 est forme dans la partie recourbee 66. Un doigt de came 70 solidaire de la bague 44 faisant partie du premier ensemble mobile 42 est engage dans le

profil de came 68.

A sa partie inferieure, le pilote 56 est solidaire d'une collerette 57 montee coulissante dans l'evidement 48 de l'ecrou 43. La collerette 57 est sollicitee verticalement vers le haut par le ressort helicoidal 50 qui prend appui sur sa face inferieure. Ainsi, en l' absence de sollicitation contraire, la collerette 57 est plaquee contre un epaulement de la bague 44

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de telle sorte que le premier et le second ensemble se

deplacent en bloc.

L'etage de puissance 14 comporte un botier 80 de forme generale parallelepipedique ayant deux faces principales 82 et une face inferieure 84. Cette derriere est traversee par un cable electrique 86 termine par une fiche de connexion 88. La fiche 88 est. par exemple, un connecteur a la norme M23. A sa partie superieure, le boltier 80 comporte une face ouverte 90 susceptible detre adaptee et fixee de facon etanche et amovible sur l'etage mecanique 12. Le botier 82 est avantageusement realise en un materiau du meme type que le corps de l'etage mecanique 12, par exemple en polyamide charge

de fibres de verre.

Le botier 82 loge interieurement un actionneur rotatif 92. Cet actionneur peut etre pneumatique, mais il est de preference constitue par un moteur electrique ayant un axe de sortie 94 coaxial a l'axe general de la tete de serrage. Le moteur 92 est de preference un moteur du type "sans balai" alimente en

courant continu et en basse tension, typiquement sous 24 volts.

Ce moteur est pilote selon une loi choisie par l'intermediaire de moyens de commande 96 qui peuvent etre situes a l'interieur de l'etage de puissance 14, mais qui peuvent etre egalement

exterieurs a ce botier.

Un accouplement demontable, du type a liaison elastique, est prevu entre l'axe de sortie 94 du moteur 92 et le corps rotatif 30. La rondelle elastique 100 comporte une configuration specifique, non circulaire. Dans ltexemple, elle comporte quatre lobes peripheriques decales a 90 les uns des autres

(non representes) et ayant chacun sensiblement une forme semi-

circulaire. L'evidement 38 definit un logement de forme conjuguee destine a recevoir la rondelle elastique 100. On procure ainsi un accouplement rapide, de nature elastique, qui permet d' assurer automatiquement une liaison en rotation entre l'etage mecanique 12 et letage de puissance 14 lorsqu'ils vent

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mutuellement assembles. La rondelle elastique 100 est formee de preference dun materiau elastique semi-rigide. A ce titre, il est avantageux d'utiliser un materiau choisi parmi les polyamides et, en particulier, le materiau connu sous la denomination Ertalon (marque deposee). Ainsi, l'interchangeabilite de l'un ou l'autre des etages mecaniques 12 et de puissance 14 de la tete de bridage est grandement facilitee. Les deux etages vent prevus pour un fonctionnement a vie, et en cas de defaillance de l'un d'eux, il suffit simplement de le demonter pour le jeter et le remplacer par un etage neuf. Ceci permet de minimiser les temps d'immobilisation lors des operations de remplacement. Ceci est particulierement avantageux dans le cas d'une chane d'assemblage de vehicules automobiles qu'il n'est pas possible

d'arreter pour remplacer un equipement defectueux.

De ce fait, les operations de maintenance vent reduites et, pour cela, on utilisera de preference un etage mecanique

graisse a vie et non demontable.

Sur la Figure 1, le pilote 56 a ete represente en position rentree. Dans cette position, la tete 60 du pilote ne fait pas

saillie au-dessus de la surface de reference 27 du disque 24.

Les deux griffes de serrage 58 vent entierement retractees dans le logement 62. Leur extremite ne fait pas saillie au-dela du diametre exterieur du pilote 56, de telle sorte que ce dernier

peut traverser le trou 26 du disque 24.

Dans cette position rentree representee sur la Figure 1, le premier ensemble mobile 42 est rentre au maximum dans l'alesage 18. La collerette 57 est plaquee contre un epaulement inferieur de la bague 44 solidaire de ltecrou 43. Le ressort helicoidal

est en position detendue.

Lorsque le corps rotatif 30 est entrane en rotation par le moteur 92, la vis 40 deplace ltecrou 43 en translation vers le

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haut. Le premier ensemble mobile 42 et le second ensemble mobile 54 se deplacent d'un bloc, ce qui provoque la sortie du pilote 56 et sa penetration dans le trou de centrage de la ou des pieces a centrer et a serrer (non representees), comme montre par la figure 2. Durant cette etape du mouvement, la collerette 57 reste plaquee contre la bague 44 par le ressort 50. L'axe transversal 64 des griffes de serrage 58 fait saillie de part et dautre du diametre exterieur du pilote 56. Ainsi, lorsque le premier ensemble mobile 42, et par consequent le second ensemble mobile 54 porte par le premier, se vent deplaces d'une distance d egale a la distance entre la partie superieure du diametre de l'axe transversal 64 et une surface de butee (non representee) prevue dans le disque 24 ou la face superieure du capuchon 20, le second ensemble mobile 54 est bloque en translation. La rotation du corps rotatif 30 et par consequent de la vis 40 se poursuivant, ltecrou 43 pour-quit son

mouvement de translation vers le haut.

Toutefois, etant donne que le second ensemble mobile 54 est bloque contre la paroi superieure du corps, un deplacement relatif du premier et du second ensemble se produit. Plus precisement, la collerette 57 penetre a l'interieur de l'evidement 48, comme on peut le voir sur la Figure 3. La collerette 57 cesse detre plaquee contre la bague 44 et un jeu de plus en plus grand apparat entre la collerette 57 et la bague 54, ce qui provoque simultanement la compression du ressort helicodal 50. Dans le meme temps, le doigt de came 70 porte par la bague 44 provoque un mouvement de pivotement des griffes 58 autour de l'axe 64. Ce mouvement de pivotement a pour effet de faire sortir les deux extremites des griffes de

leur logement.

Les griffes 58 passent ainsi de la position escamotee representee sur les Figures 1 et 2 a la position de serrage representee sur la Figure 3. Dans cette position, ltextremite

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59 de la griffe vient en appui sur la surface de reference 27

du disque 24.

On se refere maintenant a la Figure 4 montrant une piece P pourvue d'un trou calibre de centrage qui est traverse par la tete 60 du pilote. La piece P est interposee entre les extremites respectives 59 des griffes 58 et la face de reference 27 du disque 24 et elle est ainsi maintenue serree

sur cette derriere.

On realise ainsi successivement le centrage, puis le serrage de

la ou des pieces sur la surface de reference.

Selon ['invention, il est possible de changer aisement le diametre du pilote 56 pour l' adapter a des trous de centrage de diametre different en fonction de la nature des pieces a centrer et a serrer. A cette fin, le premier et le second ensemble mobile constituent avec la douille 19 une cassette d'outillage interchangeable. Il est possible de retirer, en une seule operation, la douille 19 contenant le premier ensemble mobile et le second ensemble mobile apres avoir retire le capuchon 20. La cassette doutillage interchangeable est remplacee par une autre cassette comportant un pilote 56 de diametre plus petit ou plus grand en fonction des besoins. Bien entendu, il convient de changer egalement le disque 24 de manibre que le diametre interieur du trou de guidage 26

corresponde au diametre exterieur du pilote 56.

La mollette 34 prevue sur le corps rotatif permet un actionnement manuel de la t8te de bridage en cas d' incident de fonctionnement, et notamment en cas de panne de letage de

puissance 14.

On a represente sur la Figure 5 un exemple des moyens de commande de l'actionneur rotatif 92. Les moyens de commande 96

vent realises sous la forme d'une carte electronique, c'est-a-

dire d'un circuit electronique. Dans l'exemple de realisation

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represente, cette carte est destinee a etre inseree dans le

boltier 80, comme decrit precedemment.

La carte 96 comprend une regulation 120 qui controle le moteur 92 au travers d'un pilote 122. Cette regulation est alimentee electriquement au travers d'un raccord 124 ayant deux bornes susceptibles d'etre reliees respectivement au pole positif (+V) et au pole negatif (-V) d'une source de courant a basse tension. Des fils electriques 126 alimentent egalement le pilote. La regulation 120 peut comporter differents moyens de parametrage. Dans ltexemple, elle comporte des moyens de parametrage MP1 pour parametrer ['effort de serrage exerce par les griffes de serrage 58, des moyens de parametrage MP2 pour parametrer l' angle d'ouverture des griffes de serrage entre la position retractee et la position de serrage et des moyens de parametrage MP3 pour parametrer une loi de mouvement des

griffes de serrage 58.

Les moyens de parametrage MP1 peuvent, a titre d'exemple, parametrer l 'effort de serrage a une valeur comprise entre 40

et 200 daN.

Le dispositif est parametrable par un ordinateur. I1 peut comporter un codage angulaire. On peut gerer la position des bras des griffes de serrage et serrer des soles depaisseur differente. La gestion electronique permet de supprimer le "presence piece". En effet, si l'extremite des griffes de serrage ne rencontre pas de tole pendant la fermeture, le moteur 92 S ' arrete et declenche, grace a lelectronique

integree dans ltetage de puissance, un signal de defaut.

La fixation du systeme est conforme a la norme CNOMO. L'etage de puissance 14 est interchangeable avec un autre, par exemple

avec un etage de puissance pneumatique.

La tete de serrage conforme a l' invention presente ainsi de nombreux avantages. Wile est constituee de deux soul-ensembles

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qui peuvent etre accouples et desaccouples rapidement. Ceci permet de remplacer rapidement l'etage de puissance ou lietage

mecanique si l'un ou l'autre de ces deux etages est defectueux.

Cette caracteristique est particulierement interessante sur une chalne de montage dont les cadences d' assemblage vent rapides et qui ne peut pas etre arr8tee pour permettre une reparation

ou un remplacement de longue duree.

Par ailleurs, ces deux soul-ensembles vent concus pour avoir une longue duree de vie et ils vent jetables en cas de mauvais fonctionnement. I1 n'est done pas necessaire de les ouvrir et

de les reparer.

En outre, etant donne que l'etage de puissance peut etre remplace par un etage d'un autre type, par exemple par un etage pneumatique,-la tete de serrage presente une grande flexibilite

et elle peut s' adapter sur des chanes de montage differentes.

Enfin, le fait que le premier et le second ensemble mobile vent constitues sous la forme dune cassette interchangeable qui permet de remplacer rapidement un pilote de centrage par un autre augmente encore la flexibilite et la polyvalence de la

tete de serrage de l' invention.

L' invention trouve une application dans le maintien et la mise en reference de pieces a assembler, en particulier dans les

- chanes de montage automatisees.

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Revendic at ions 1. Tete de bridage, pour le centrage et le serrage d'au moins une piece possedant un trou de centrage, constituee d'un etage mecanique (12) couple a un etage de puissance (14), l'etage mecanique (12) comportant un corps (16), un pilote de centrage (56) apte a faire saillie hors du corps (16), au moins une griffe de serrage (58) retractable dans le pilote (56), caracterisee en ce que le pilote (56) est apte a se deplacer entre une position rentree dans laquelle il est entierement efface dans le corps (16) et une position de centrage dans laquelle il penetre dans le trou de centrage de la piece, et en ce que la ou chaque griffe de serrage (58) est mobile entre une position escamotee dans laquelle elle est contenue dans le pilote (56) et une position de serrage dans laquelle elle serre

la piace sur une surface de reference (27).

2. Tete de bridage selon la revendication 1, caracterisee en ce qu'elle comporte un premier ensemble (42) mobile en translation par rapport au corps (16) et un second ensemble mobile (54) monte sur le premier ensemble mobile (52) et mobile en translation par rapport a lui, le second ensemble (54) incluant le pilote (56) et la ou chaque griffe de serrage (58), le premier et le second ensemble etant apses a se deplacer d'un bloc de la position rentree jusquta la position sortie du pilote (56) puts, le deplacement du premier ensemble (42) se poursuivant, le second ensemble etant apte a se deplacer relativement au premier ensemble (42) de maniere a provoquer le passage de la griffe (58) de la position escamotee a la

position de serrage.

3. Tete de bridage selon la revendication 1 ou 2, caracterisee en ce que le second ensemble (54) comporte une surface de contact (64) qui entre en contact avec une surface d'arret du corps (16) des que le pilote (56) est entierement sort).

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4. T8te de bridage selon l'une des revendications 1 a 3,

caracterisee en ce que la griffe de serrage (58) est montee mobile en rotation autour d'un axe (64) porte par le pilote (56).

5. Tete de bridage selon l'une des revendications 1 a 4,

caracterisee en ce que la griffe de serrage (58) comporte une came (68) et en ce que le premier ensemble (42) porte un doigt de came (70), le doigt de came (70) se depla,cant sur la came 1Q (68) lorsque le second ensemble (54) se deplace par rapport au premier ensemble (42), ce qui provoque le passage de la griffe de serrage (58) de la position escamotee a la position de serrage.

6. Tete de bridage selon l'une des revendications 1 a 5,

caracterisee en ce quelle comporte un corps rotatif (30) monte tournant par rapport au corps (16), ce corps (30) portent une vis (40) qui actionne un ecrou (43) faisant partie du premier

ensemble mobile (42).

7. Tete de bridage selon la revendication 6, caracterisee en ce que l'actionneur (92) est un actionneur electrique rotatif

possedant un axe moteur (94) monte tournant dans le corps (16).

8. Tete de bridage selon la revendication 7, caracterisee en ce que l'axe moteur (94) de l'actionneur (92) est couple au

corps rotatif (30) par un accouplement demontable (100, 38).

9. Tete de bridage selon la revendication 8, caracterisee en ce que l'accouplement demontable comporte un limiteur de couple

(100).

10. Tete de bridage selon l'une des revendications 1 a 9,

caracterisee en ce que le corps rotatif (30) comporte une mollette (34) pour permettre le deverrouillage manuel de la

griffe de serrage (58).

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11. Tete de bridage selon l'une des revendications 1 a 10,

caracterisee en ce que le corps (16) est equipe d'un disque amovible (24) comportant un trou de passage (26) dont le

diametre correspond au diametre du pilote (56).

12. Tete de bridage selon l'une des revendications 2 a 11,

caracterisee en ce que le premier ensemble (42) et le second ensemble (54) mobile constituent avec le disque amovible (24)

une cassette d'outillage interchangeable.

13. Tete de bridage selon l'une des revendications 1 a 12,

caracterisee en ce que les moyens de commande (96) comportent une carte electronique (120) propre a controler l'actionneur

(92) par l'intermediaire d'un pilote (122).

14. Tete de bridage selon la revendication 13, caracterisee en ce que la carte electronique (120) est integree dans l'etage de

puissance (14).

15. Tete de bridage selon la revendication 13, caracterisee en ce que la carte electronique (120) est exterieure a la tete de

bridage et reliee a cette derriere par une liaison electrique.

16. Tete de bridage selon l'une des revendications 13 a 16,

caracterisee en ce que la carte electronique comprend des moyens de parametrage (MP1) pour parametrer leffort de serrage

exerce par la griffe de serrage (58).

17. Tete de bridage selon l'une des revendications 13 a 16,

caracterisee en ce que la carte electronique comprend des moyens de parametrage (MP2) pour parametrer l' angle diouverture que definit la griffe de serrage (58) entre sa position

retractee et sa position de serrage.

18. Tete de bridage selon l'une des revendications 13 a 17,

caracterisee en ce que la carte electronique comprend des moyens de parametrage (MP3) pour parametrer une loi de

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