FR2827066A1 - Simulation and teaching by apprenticeship of a manual task such as arc welding, uses display on movable support to serve as simulated workpiece while computer processes movement of the simulated tool to determine display - Google Patents

Abstract

The training system that has a tool (20) which is displaced by the operator, a display (10) which can be displaced (12) to serve as the work piece, a detector (30) sensing displacement of the tool relative to the display, and a computer (40) connected to the detector generating an image of the work piece in response to movements of the tool.

Description

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La présente invention concerne l'apprentissage d'une technique manuelle et plus particulièrement, mais non exclusivement, du soudage à l'arc.  The present invention relates to learning a manual technique and more particularly, but not exclusively, to arc welding.

Le soudage à l'arc est une technique difficile car le soudeur doit contrôler à la fois la distance entre l'électrode et la pièce à souder et la vitesse de déplacement de l'électrode, le tout dans une position souvent inconfortable et dans un environnement de bruit, température et luminosité difficiles.  Arc welding is a difficult technique because the welder must control both the distance between the electrode and the workpiece and the speed of movement of the electrode, all in an often uncomfortable position and in an environment noise, temperature and light difficult.

Un débutant peut par ailleurs être impressionné par les étincelles générées lors de la soudure, qui gênent l'observation de la pièce.  A beginner can also be impressed by the sparks generated during welding, which hinder observation of the part.

Une autre difficulté dans l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc réside dans le fait que la qualité de la soudure ne peut s'apprécier qu'une fois l'opération de soudage terminée, au moyen d'un examen radiographique.  Another difficulty in learning the arc welding technique lies in the fact that the quality of the weld can only be assessed after the welding operation has been completed, by means of an X-ray examination.

En raison de toutes ces difficultés, la formation d'un soudeur requiert généralement près de six à huit mois et s'avère relativement coûteuse.  Because of all these difficulties, training a welder generally takes almost six to eight months and is relatively expensive.

La présente invention vise à faciliter l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc et, plus généralement, l'apprentissage de toute technique manuelle mettant en oeuvre un outil manipulé pour agir sur un objet à travailler.  The present invention aims to facilitate the learning of the arc welding technique and, more generally, the learning of any manual technique using a tool manipulated to act on an object to be worked.

Elle y parvient grâce à un nouveau dispositif de simulation pour l'apprentissage par un opérateur d'une technique manuelle, mettant en oeuvre un outil manipulé pour agir sur un objet à travailler, comportant : - au moins un organe de préhension destiné à être manipulé par l'opérateur, faisant office d'outil,

- au moins un élément de visualisation faisant office d'objet à travailler et permettant de simuler le comportement de l'objet lors du travail de l'opérateur, - au moins un dispositif de détection apte à détecter un déplacement de l'organe de préhension par rapport à l'élément de visualisation, et - des moyens informatiques reliés au dispositif de détection et agencés pour provoquer l'affichage sur l'élément de visualisation du comportement simulé de l'objet en fonction des manipulations de l'organe de préhension. It achieves this thanks to a new simulation device for learning by an operator of a manual technique, using a tool manipulated to act on an object to be worked, comprising: - at least one gripping member intended to be manipulated by the operator, acting as a tool,

- at least one display element acting as an object to be worked and making it possible to simulate the behavior of the object during the operator's work, - at least one detection device capable of detecting a movement of the gripping member relative to the display element, and - computer means connected to the detection device and arranged to cause the display on the display element of the simulated behavior of the object as a function of the manipulations of the gripping member.

Grâce à l'invention, la formation de l'opérateur peut s'effectuer dans un environnement virtuel, à un coût moindre.  Thanks to the invention, operator training can be carried out in a virtual environment, at a lower cost.

En particulier, dans le cas de l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc, le nombre de séances de formation ayant lieu dans des conditions réelles peut être  In particular, in the case of learning the arc welding technique, the number of training sessions taking place under real conditions can be

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fortement diminué, voire limité à la validation de l'entraînement effectué grâce au dispositif de simulation.  greatly reduced, or even limited to the validation of the training carried out using the simulation device.

De plus, il est possible de faire apparaître sur l'élément de visualisation qui simule le comportement de l'objet lors du travail de l'opérateur des informations n'apparaissant pas dans la réalité.  In addition, it is possible to display on the display element which simulates the behavior of the object during the operator's work, information which does not appear in reality.

La matière en fusion peut ainsi être affichée en transparence. Des messages guidant l'opérateur dans son travail, comme par exemple des conseils en temps réel sur la distance à respecter entre l'électrode et l'objet ou la vitesse de déplacement de l'électrode peuvent également être affichés. Il est encore possible d'afficher un spot ou une ligne matérialisant l'emplacement de la soudure à effectuer.  The molten material can thus be displayed transparently. Messages guiding the operator in his work, such as real-time advice on the distance to respect between the electrode and the object or the speed of movement of the electrode can also be displayed. It is still possible to display a spot or a line showing the location of the weld to be made.

L'opérateur qui s'entraîne peut améliorer rapidement ses gestes car il peut percevoir immédiatement l'incidence de ceux-ci sur la qualité du soudage.  The operator who trains can quickly improve his gestures because he can immediately perceive their impact on the quality of welding.

La longueur des cordons de soudage pouvant être réalisés par les opérateurs en formation peut être par exemple d'au moins 40 cm, voire par exemple de 50 cm.  The length of the weld beads that can be produced by the operators in training can be for example at least 40 cm, or even for example 50 cm.

Lorsque le dispositif de simulation est destiné à l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc, il est avantageux que l'organe de préhension présente la forme d'une torche de soudage à l'arc.  When the simulation device is intended for learning the arc welding technique, it is advantageous for the gripping member to have the shape of an arc welding torch.

L'élément de visualisation peut comporter au moins un dispositif d'affichage choisi dans la liste suivante : écran à plasma, écran à tube cathodique, écran à cristaux liquides, vidéo-projecteur, rétroprojecteur, et être éventuellement muni d'un dispositif tactile permettant d'entrer des informations ou de détecter un contact de l'organe de préhension avec l'élément de visualisation.  The display element may comprise at least one display device chosen from the following list: plasma screen, cathode-ray tube screen, liquid crystal screen, video projector, overhead projector, and possibly be provided with a touch device allowing entering information or detecting contact of the gripping member with the display element.

L'élément de visualisation peut être relié à une structure de support présentant au moins un degré de liberté, afin de permettre de modifier les conditions de travail de l'opérateur et de simuler par exemple des interventions dans différentes positions de l'opérateur et/ou de l'élément de visualisation. L'élément de visualisation peut notamment être relié à une structure de support permettant d'afficher vers le bas afin de simuler une intervention au plafond.  The display element can be connected to a support structure having at least one degree of freedom, in order to make it possible to modify the working conditions of the operator and to simulate, for example, interventions in different positions of the operator and / or the viewing element. The display element can in particular be connected to a support structure making it possible to display downwards in order to simulate an intervention on the ceiling.

Parmi les situations de travail, on peut citer par exemple le soudage de deux pièces à plat, le soudage de deux pièces faisant entre elles un angle, notamment droit, l'une des deux pièces pouvant être perpendiculaire à un plan horizontal, le soudage vertical de deux pièces situées dans un plan vertical, les deux pièces étant dans le même  Among the working situations, there may be mentioned, for example, the welding of two pieces flat, the welding of two pieces forming an angle, in particular a right angle, one of the two pieces being able to be perpendicular to a horizontal plane, the vertical welding. of two parts located in a vertical plane, the two parts being in the same

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plan ou perpendiculaires, le soudage horizontal de pièces situées dans un plan vertical.  plane or perpendicular, the horizontal welding of parts located in a vertical plane.

L'élément de visualisation peut comporter au moins deux écrans orientés dans des directions différentes pour permettre de simuler le travail sur une structure non plane, notamment le soudage de deux pièces perpendiculaires. En variante, l'élément de visualisation peut comporter un dispositif optique permettant de générer des images dans au moins deux directions différentes, notamment à partir d'un écran unique. Un tel dispositif optique peut comporter une surface réfléchissante.  The display element may include at least two screens oriented in different directions to simulate work on a non-planar structure, in particular the welding of two perpendicular parts. As a variant, the display element may include an optical device making it possible to generate images in at least two different directions, in particular from a single screen. Such an optical device may include a reflecting surface.

Le dispositif de détection peut comporter au moins un émetteur positionné sur l'outil de préhension et au moins un récepteur placé à distance de l'outil de préhension.  The detection device may comprise at least one transmitter positioned on the gripping tool and at least one receiver placed at a distance from the gripping tool.

En variante, le dispositif de détection peut comporter au moins deux caméras agencées de manière à permettre de déterminer, par triangulation, la position de l'organe de préhension. As a variant, the detection device may comprise at least two cameras arranged so as to make it possible to determine, by triangulation, the position of the gripping member.

Le dispositif de détection peut ainsi comporter au moins un capteur optique, magnétique, radiofréquence, électromécanique, électromagnétique.  The detection device can thus include at least one optical, magnetic, radio frequency, electromechanical, electromagnetic sensor.

Le dispositif de simulation peut comporter également des lunettes de vision stéréoscopiques, éventuellement intégrées à un masque de soudeur, l'élément de visualisation étant agencé pour afficher des images adaptées.  The simulation device can also include stereoscopic vision glasses, possibly integrated into a welder's mask, the display element being arranged to display suitable images.

Le dispositif de simulation peut encore comporter au moins un haut-parleur relié aux moyens informatiques, ces derniers étant agencés pour lui transmettre des signaux sonores simulant les conséquences auditives du déplacement de l'organe de préhension.  The simulation device may also include at least one loudspeaker connected to the computer means, the latter being arranged to transmit sound signals to it simulating the auditory consequences of the movement of the gripping member.

L'invention a encore pour objet un procédé pour l'apprentissage d'une technique manuelle, notamment du soudage à l'arc, comportant les étapes suivantes : a) visualiser, sur un poste informatique de formation relié à des moyens informatiques, des données prédéfinies telles que par exemple des consignes concernant un exercice à effectuer, b) manipuler un organe de préhension faisant office d'outil par rapport à un élément de visualisation faisant office d'objet à travailler, les moyens informatiques permettant de simuler sur l'élément de visualisation le travail effectué par l'opérateur, c) visualiser sur un poste informatique de contrôle, relié aux moyens informatiques, au moins une partie du résultat de la simulation.  Another subject of the invention is a method for learning a manual technique, in particular arc welding, comprising the following steps: a) viewing, on a computer training station connected to computer means, data predefined such as for example instructions concerning an exercise to be carried out, b) manipulating a gripping member acting as a tool with respect to a display element acting as an object to be worked, the computer means making it possible to simulate on the element viewing the work performed by the operator, c) viewing at least one part of the simulation result on a control computer station, connected to the computer means.

Ainsi, il est possible à un formateur chargé de la formation de plusieurs  Thus, it is possible for a trainer responsible for training several

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opérateurs de contrôler, par exemple en temps réel, sur son poste de contrôle le travail effectué par l'un au moins des opérateurs et, le cas échéant, de provoquer l'affichage, sur l'élément de visualisation servant à la formation de cet opérateur, de conseils pour guider l'opérateur dans sa tâche.  operators to control, for example in real time, on their control station the work carried out by at least one of the operators and, if necessary, to cause the display, on the display element used for the formation of this operator, advice to guide the operator in his task.

Le poste de contrôle peut également afficher des données que l'opérateur ne peut percevoir sur l'élément de visualisation correspondant, telles que par exemple l'état du bain de fusion, les caractéristiques de la soudure, la distance de la torche à la pièce, la vitesse de déplacement de la torche, l'inclinaison de la torche ou afficher une image radiographique simulée.  The control station can also display data that the operator cannot perceive on the corresponding display element, such as for example the state of the weld pool, the characteristics of the weld, the distance from the torch to the workpiece. , torch speed, torch tilt, or view a simulated x-ray image.

Le dispositif de simulation peut se présenter en version monoposte, auquel cas le poste de contrôle peut éventuellement être confondu avec le poste de formation, ou en version multipostes, auquel cas le dispositif de simulation comporte plusieurs postes de formation dédiés aux opérateurs en formation et un poste de contrôle dédié au formateur.  The simulation device can be presented in a single station version, in which case the control station can possibly be confused with the training station, or in a multi-station version, in which case the simulation device includes several training stations dedicated to operators in training and a control station dedicated to the trainer.

Le dispositif de simulation peut être agencé pour enregistrer le travail de chacun des opérateurs, afin de permettre la visualisation des enregistrements par le formateur au poste de contrôle et/ou par des opérateurs aux postes de formation correspondants.  The simulation device can be arranged to record the work of each of the operators, in order to allow viewing of the records by the trainer at the control station and / or by operators at the corresponding training stations.

Le dispositif de visualisation peut être agencé pour évaluer de manière automatique le travail accompli par un opérateur.  The display device can be arranged to automatically evaluate the work accomplished by an operator.

L'invention peut permettre l'apprentissage de toute technique de soudage, notamment de soudage semi-automatique ou le soudage à l'arc avec électrode enrobée.  The invention can enable the learning of any welding technique, in particular semi-automatic welding or arc welding with a coated electrode.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de mise en oeuvre non limitatifs, et à l'examen du dessin annexé, qui fait partie intégrante de la description, et sur lequel : - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif d'apprentissage conforme à l'invention,

- la figure 2 représente de manière schématique un masque de protection équipé de lunettes de vision stéréoscopique et d'un haut-parleur, - la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif d'apprentissage monoposte, - la figure 4 est une vue schématique d'un dispositif d'apprentissage The invention will be better understood on reading the detailed description which follows, of nonlimiting examples of implementation, and on examining the appended drawing, which forms an integral part of the description, and in which: FIG. 1 is a schematic view of a learning device according to the invention,

- Figure 2 shows schematically a protective mask fitted with stereoscopic vision goggles and a loudspeaker, - Figure 3 is a schematic view of a single-user learning device, - Figure 4 is a view schematic of a learning device

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multipostes, et - la figure 5 est une vue schématique d'un élément de visualisation équipé d'un dispositif optique permettant de générer des images sur une surface non plane.  multi-user, and - Figure 5 is a schematic view of a display element equipped with an optical device for generating images on a non-planar surface.

On a représenté sur la figure 1 un dispositif d'apprentissage 1 comportant un élément de visualisation 10 faisant office de pièce à travailler, un organe de préhension 20 faisant office d'outil à manipuler, un dispositif de détection 30 et des moyens informatiques 40.  FIG. 1 shows a learning device 1 comprising a display element 10 acting as a work piece, a gripping member 20 acting as a tool to handle, a detection device 30 and computer means 40.

Le dispositif de simulation 1 est destiné dans l'exemple représenté à l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc et l'organe de préhension 20 présente la forme d'une torche de soudage à l'arc.  The simulation device 1 is intended in the example shown for learning the arc welding technique and the gripping member 20 has the shape of an arc welding torch.

Le dispositif de visualisation 10 comporte dans l'exemple considéré un écran à tube cathodique 11 porté par une structure de support 12 laquelle permet un réglage en position de l'écran 11 autour d'un axe X horizontal ainsi qu'un réglage en hauteur, afin, par exemple, de positionner l'écran 11 de manière à afficher vers le bas et simuler un travail au plafond. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'utilisation d'un écran à tube cathodique et d'autres technologies peuvent être utilisées, par exemple un écran à plasma.  The display device 10 comprises in the example considered a cathode-ray tube screen 11 carried by a support structure 12 which allows an adjustment in position of the screen 11 around a horizontal X axis as well as a height adjustment, in order, for example, to position the screen 11 so as to display downwards and simulate work on the ceiling. Of course, the invention is not limited to the use of a cathode ray tube screen and other technologies can be used, for example a plasma screen.

Le dispositif de détection 30 comporte un émetteur radiofréquence 31 situé à l'extrémité distale de la torche de soudage et au moins un récepteur 32 capable de recevoir les signaux de l'émetteur 31 afin de déterminer la position de celui-ci par rapport à l'écran 11. De préférence, on utilisera un émetteur 31 et plusieurs récepteurs 32, de manière à déterminer précisément, par triangulation, la position de l'émetteur 31.  The detection device 30 comprises a radiofrequency transmitter 31 located at the distal end of the welding torch and at least one receiver 32 capable of receiving the signals from the transmitter 31 in order to determine the position thereof relative to the screen 11. Preferably, a transmitter 31 and several receivers 32 will be used, so as to precisely determine, by triangulation, the position of the transmitter 31.

L'émetteur 31 peut être relié par un câble 33 à l'un au moins des récepteurs 32. The transmitter 31 can be connected by a cable 33 to at least one of the receivers 32.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à des moyens particuliers pour déterminer la position de l'extrémité distale de l'organe de préhension 20 par rapport à l'écran 11 et l'on peut, sans sortir du cadre de la présente invention, utiliser tout moyen de détection connu, par exemple un couple de caméras vidéo.  Of course, the invention is not limited to particular means for determining the position of the distal end of the gripping member 20 relative to the screen 11 and it is possible, without departing from the scope of the present invention, use any known detection means, for example a couple of video cameras.

Le ou les récepteurs 32 sont reliés aux moyens informatiques 40. Ces derniers sont agencés pour commander l'affichage sur le dispositif de visualisation 10 du comportement simulé de l'objet au cours de la soudure, et notamment simuler la génération d'étincelles ou de fumée lors du soudage, la formation d'un cordon de soudure et la déformation éventuelle des pièces.  The receiver (s) 32 are connected to the computer means 40. The latter are arranged to control the display on the display device 10 of the simulated behavior of the object during welding, and in particular to simulate the generation of sparks or of smoke during welding, the formation of a weld bead and possible deformation of the parts.

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Avantageusement, l'opérateur en formation est équipé d'un masque de soudeur 50 tel que celui représenté à la figure 2, celui-ci étant muni par exemple d'un haut-parleur 52, relié aux moyens informatiques 40, ces derniers étant agencés pour simuler également l'environnement acoustique.  Advantageously, the operator in training is equipped with a welder mask 50 such as that shown in FIG. 2, this latter being provided for example with a loudspeaker 52, connected to the computer means 40, the latter being arranged to also simulate the acoustic environment.

Les moyens informatiques 40 peuvent être agencés pour commander l'affichage d'images permettant une vision en relief, le masque 50 étant dans ce cas équipé de lunettes de vision stéréoscopique 51.  The computer means 40 can be arranged to control the display of images allowing a relief vision, the mask 50 being in this case equipped with stereoscopic vision glasses 51.

Le dispositif de simulation l peut présenter une configuration monoposte comme illustré à la figure 3, comprenant outre le dispositif de visualisation 10 et les moyens informatiques 40, un poste de contrôle 60 permettant notamment à un formateur de contrôler le fonctionnement du dispositif de visualisation 10, de suivre le travail d'un opérateur en formation, et éventuellement de provoquer l'affichage sur le dispositif de visualisation de messages visant à faciliter la tâche de l'opérateur. Le poste de contrôle 60 peut également servir à diffuser préalablement au travail de l'opérateur des consignes concernant un exercice à effectuer.  The simulation device 1 can have a single-station configuration as illustrated in FIG. 3, comprising, in addition to the display device 10 and the computer means 40, a control station 60 allowing in particular a trainer to control the operation of the display device 10, to follow the work of an operator in training, and possibly to cause the display on the display device of messages aimed at making the operator's task easier. The control station 60 can also be used to broadcast instructions prior to the operator's work concerning an exercise to be performed.

Le dispositif de simulation 1 peut également présenter une configuration multipostes comme illustré à la figure 4, comportant un poste de contrôle 60 et une pluralité de postes de formation 70 dédiés aux opérateurs en formation et sur lesquels ceux-ci peuvent prendre connaissance, avant de s'entraîner au soudage, de l'exercice à accomplir et de conseils sur la manière d'effectuer celui-ci et, après l'entraînement, de commentaires concernant leur travail. Dans la configuration multipostes, le dispositif de simulation comporte une pluralité de dispositifs de visualisation 10, pouvant être associés chacun à des moyens informatiques 40 spécifiques.  The simulation device 1 can also have a multi-user configuration as illustrated in FIG. 4, comprising a control station 60 and a plurality of training stations 70 dedicated to operators in training and on which they can become aware, before s '' train in welding, exercise to be done and advice on how to do it and, after training, comments on their work. In the multi-user configuration, the simulation device comprises a plurality of display devices 10, which can each be associated with specific computer means 40.

En variante, les moyens informatiques 40 peuvent être communs à tous les dispositifs de visualisation 10. Les postes de formation 70, de contrôle 60 et les dispositifs de visualisation 10 peuvent communiquer entre eux par l'intermédiaire d'un réseau 80.  As a variant, the computer means 40 can be common to all the display devices 10. The training stations 70, control stations 60 and the display devices 10 can communicate with each other via a network 80.

L'invention n'est pas limitée à une manière particulière de réaliser le dispositif de visualisation 10.  The invention is not limited to a particular way of making the display device 10.

A titre d'exemple, on a représenté à la figure 5 un dispositif de visualisation qui comporte un dispositif optique 90 comprenant une surface réfléchissante 91, afin d'afficher au moyen d'un écran 11 unique des images sur une surface non plane, par  By way of example, FIG. 5 shows a display device which comprises an optical device 90 comprising a reflecting surface 91, in order to display by means of a single screen 11 images on a non-planar surface, by

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exemple sur deux parois orthogonales dépolies lia et llb, afin de simuler le soudage horizontal de deux pièces perpendiculaires entre elles. Le miroir 91 renvoie l'image d'une moitié de l'écran 11 sur la paroi lia. Des lentilles de focalisation peuvent, le cas échéant, être ajoutées.  example on two frosted orthogonal walls lia and llb, in order to simulate the horizontal welding of two parts perpendicular to each other. The mirror 91 returns the image of one half of the screen 11 on the wall 11a. Focusing lenses can, if necessary, be added.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc et s'applique à l'apprentissage de toute technique manuelle telle que par exemple la chirurgie ou la peinture au pistolet.  Of course, the invention is not limited to learning the arc welding technique and applies to learning any manual technique such as, for example, surgery or spray painting.

Dans le cas de l'apprentissage de la technique de soudage à l'arc, l'outil est déplacé par rapport à l'objet sans exercer de pression sur l'objet, mais on ne sort pas du cadre de la présente invention lorsque la simulation fait intervenir, outre le déplacement de l'outil par rapport à l'objet, la mesure d'une pression de contact de l'outil sur l'objet. In the case of learning the arc welding technique, the tool is moved relative to the object without exerting pressure on the object, but it is not beyond the scope of the present invention when the simulation involves, in addition to moving the tool relative to the object, measuring a contact pressure of the tool on the object.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Dispositif (1) pour l'apprentissage par un opérateur d'une technique manuelle, mettant en oeuvre un outil manipulé pour agir sur un objet à travailler, comportant : - au moins un organe de préhension (20) destiné à être manipulé par l'opérateur, faisant office d'outil, - au moins un élément de visualisation (10) faisant office d'objet à travailler et permettant de simuler le comportement de l'objet lors du travail de l'opérateur, - au moins un dispositif de détection (30) apte à détecter un déplacement de l'organe de préhension par rapport à l'élément de visualisation, et - des moyens informatiques (40) reliés au dispositif de détection et agencés pour provoquer l'affichage sur l'élément de visualisation du comportement simulé de l'objet en fonction des manipulations de l'organe de préhension. 1. Device (1) for the operator to learn a manual technique, using a tool manipulated to act on an object to be worked, comprising: - at least one gripping member (20) intended to be manipulated by the operator, acting as a tool, - at least one display element (10) acting as an object to be worked and making it possible to simulate the behavior of the object during the operator's work, - at least one device detection (30) capable of detecting a movement of the gripping member relative to the display element, and - computer means (40) connected to the detection device and arranged to cause the display on the visualization of the simulated behavior of the object according to the manipulations of the gripping member. 2. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que l'organe de préhension (20) présente la forme d'une torche de soudage à l'arc.  2. Device according to the preceding claim, characterized in that the gripping member (20) has the shape of an arc welding torch. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément de visualisation comporte au moins un dispositif d'affichage choisi dans la liste suivante : écran à plasma, écran à tube cathodique, écran à cristaux liquides, vidéo-projecteur, rétroprojecteur.  3. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the display element comprises at least one display device chosen from the following list: plasma screen, cathode-ray tube screen, liquid crystal screen, video projector, overhead projector. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément de visualisation est relié à une structure de support (12) présentant au moins un degré de liberté.  4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the display element is connected to a support structure (12) having at least one degree of freedom. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le dispositif de détection comporte au moins un émetteur (31) positionné sur l'outil de préhension et au moins un récepteur (32) placé à distance de l'outil de préhension.  5. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the detection device comprises at least one transmitter (31) positioned on the gripping tool and at least one receiver (32) placed at a distance from the gripping tool. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des lunettes de vision stéréoscopiques, l'élément de visualisation étant agencé pour afficher des images adaptées.  6. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises stereoscopic vision glasses, the display element being arranged to display suitable images. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les lunettes de vision stéréoscopiques sont intégrées à un masque de soudeur.  7. Device according to claim 6, characterized in that the stereoscopic vision glasses are integrated into a welder's mask. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes,  8. Device according to any one of the preceding claims, <Desc/Clms Page number 9><Desc / Clms Page number 9> caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un haut-parleur relié aux moyens informatiques, ces derniers étant agencés pour lui transmettre des signaux sonores simulant les conséquences auditives du déplacement de l'organe de préhension.  characterized by the fact that it comprises at least one loudspeaker connected to the computer means, the latter being arranged to transmit sound signals to it simulating the auditory consequences of the movement of the gripping member. 9. Procédé pour l'apprentissage d'une technique manuelle, notamment du soudage à l'arc, comportant les étapes suivantes : a) visualiser, sur un poste informatique de formation (60 ; 70) relié à des moyens informatiques (40), des données prédéfinies telles que par exemple des consignes concernant un exercice à effectuer, b) manipuler un organe de préhension (20) faisant office d'outil par rapport à un élément de visualisation faisant office d'objet à travailler, les moyens informatiques permettant de simuler sur l'élément de visualisation le travail effectué par l'opérateur, c) visualiser sur un poste informatique de contrôle, relié aux moyens informatiques, au moins une partie du résultat de la simulation.  9. Method for learning a manual technique, in particular arc welding, comprising the following steps: a) viewing, on a computer training station (60; 70) connected to computer means (40), predefined data such as for example instructions concerning an exercise to be carried out, b) manipulating a gripping member (20) acting as a tool with respect to a display element acting as an object to be worked, the computer means making it possible to simulate on the display element the work carried out by the operator, c) display on a computer control station, connected to the computer means, at least part of the result of the simulation. 10. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que le travail de chacun des opérateurs est enregistré puis visualisé par un formateur au poste de contrôle et/ou par le ou les opérateurs en formation au (x) poste (s) de formation correspondant (s). 10. Method according to the preceding claim, characterized in that the work of each of the operators is recorded and then viewed by a trainer at the control station and / or by the operator or operators in training at the training station (s). correspondent (s).