FR2825435A1 - Control of descent of a slope for vehicle fitted with an automatic clutch, uses gearbox rotational speed to trigger engagement and disengagement of the clutch and controls clutch to allow some slippage - Google Patents
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Abstract
Description
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Procédé de commande pour la descente d'une pente d'un véhicule à embrayage à manoeuvre automatique
L'invention concerne un procédé de commande pour la descente d'une pente par un véhicule à embrayage à manoeuvre automatique, dans lequel cette situation de marche est détectée et, lors de la descente d'une pente, le mécanisme d'embrayage s'ouvre automatiquement lorsque la vitesse de rotation de la boîte de vitesses dépasse, par valeur inférieure, une première valeur à prescrire et le mécanisme d'embrayage se ferme à nouveau lorsque la vitesse de rotation de la boîte de vitesses dépasse, par valeur supérieure, une seconde valeur à prescrire. Control method for descending a slope of a vehicle with an automatic clutch
The invention relates to a control method for the descent of a slope by an automatically operated clutch vehicle, in which this operating situation is detected and, when descending a slope, the clutch mechanism is opens automatically when the gearbox rotation speed exceeds, by lower value, a first value to be prescribed and the clutch mechanism closes again when the gearbox rotation speed exceeds, by higher value, a second value to be prescribed.
Dans le cas des véhicules à embrayage automatique, dans le cas de la descente d'une pente, c'est-à-dire, au sens de l'invention, une descente avec manoeuvre faible ou légère ou nulle de la pédale d'accélérateur et/ou de la pédale de frein, on peut en venir à faible vitesse à une ouverture et une fermeture cycliques du mécanisme d'embrayage. Ceci conduit à une vibration du véhicule inconfortable pour le conducteur. Cette vibration provient du fait que, lors d'une lente descente d'une pente, le véhicule est décéléré par le couple de traînage du moteur (frein-moteur). Pour interdire, à vitesse trop faible, en fonction du rapport de vitesse engagé, que le moteur cale, l'embrayage s'ouvre si l'on dépasse, par valeur inférieure, une vitesse de rotation de la boîte de vitesses prescrite, dite seuil de débrayage. L'embrayage étant ouvert, dans le cas de la descente d'une pente, le véhicule accélère à nouveau jusqu'à ce que le seuil de réembrayage soit dépassé par valeur supérieure, sur quoi l'embrayage se ferme. Ce réembrayage se fait pour rétablir le flux de force et il est généralement souhaité par le conducteur. Le véhicule décélère alors à nouveau avec le couple de traînage du moteur jusqu'à ce que le seuil de débrayage soit dépassé par valeur inférieure et que l'embrayage s'ouvre. Ce comportement cyclique conduit à une vibration du véhicule ou à un broutage du véhicule, ce qui, dans le cas des véhicules à couple de traînage élevé, en particulier dans le cas des véhicules à moteur diesel, est très marqué In the case of vehicles with automatic clutch, in the case of the descent of a slope, that is to say, within the meaning of the invention, a descent with little or light or no operation of the accelerator pedal and / or the brake pedal, a cyclic opening and closing of the clutch mechanism can occur at low speed. This leads to a vibration of the vehicle which is uncomfortable for the driver. This vibration comes from the fact that, during a slow descent of a slope, the vehicle is decelerated by the drag torque of the engine (engine brake). To prevent, at too low speed, depending on the gear ratio engaged, that the engine stalls, the clutch opens if one exceeds, by a lower value, a speed of rotation of the prescribed gearbox, called threshold clutch release. With the clutch open, in the case of a descent from a slope, the vehicle accelerates again until the re-engagement threshold is exceeded by a higher value, whereupon the clutch closes. This re-engagement is done to restore the flow of force and is generally desired by the driver. The vehicle then decelerates again with the trailing torque of the engine until the declutching threshold is exceeded by a lower value and the clutch opens. This cyclical behavior leads to a vibration of the vehicle or to a chatter of the vehicle, which, in the case of vehicles with high drag torque, in particular in the case of vehicles with diesel engine, is very marked.
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et gênant. Du fait de l'ouverture et de la refermeture réitérées de l'embrayage il s'établit, sur un trajet en descente assez long une situation de marche inconfortable pour le conducteur et non maîtrisable. and embarrassing. Due to the repeated opening and closing of the clutch, a relatively long walking situation is established which is uncomfortable for the driver and which cannot be controlled.
L'invention a donc pour but de mettre à disposition un procédé de commande dans le cas duquel le débrayage et le réembrayage lors de la descente d'une pente soient détectés et que sur l'embrayage une vibration du véhicule soit évitée ou au moins réduite au moyen d'une régulation par le glissement à glissement ciblé ou au moyen d'une modulation ciblée du couple transmissible par l'embrayage. The invention therefore aims to provide a control method in which the declutching and re-clutching when going down a slope are detected and that on the clutch a vibration of the vehicle is avoided or at least reduced by means of regulation by means of targeted slip or by means of targeted modulation of the torque transmitted by the clutch.
Selon l'invention, dans le cas du procédé mentionné au début, on atteint ce but par le fait que le mécanisme d'embrayage s'ouvre ou se ferme à une vitesse dont la valeur absolue est inférieure à une valeur à prescrire. De préférence l'ouverture ou la fermeture de l'embrayage s'étend sur une période de temps d'au moins trois secondes, de préférence au moins dix secondes. According to the invention, in the case of the method mentioned at the beginning, this object is achieved by the fact that the clutch mechanism opens or closes at a speed whose absolute value is less than a value to be prescribed. Preferably the opening or closing of the clutch extends over a period of time of at least three seconds, preferably at least ten seconds.
Le procédé conforme à l'invention est habituellement converti en un logiciel de commande qui à son tour est implémenté dans un dispositif électronique de commande, programmable. The method according to the invention is usually converted into control software which in turn is implemented in a programmable electronic control device.
Dès que la situation de marche de la descente d'une pente est reconnue, le mécanisme d'embrayage s'ouvre lentement et reste ouvert jusqu'à ce que le conducteur manoeuvre le frein ou la pédale d'accélérateur. Il peut arriver que, si le mécanisme d'embrayage reste ouvert, le véhicule accélère lentement de lui-même sous l'effet de la descente. A partir d'une limite de vitesse de rotation déterminée, qui peut être sensiblement supérieure au seuil de débrayage, l'embrayage peut à nouveau se fermer lentement. De ce fait, selon les circonstances, il peut apparaître encore une vibration cyclique dont toutefois, du fait de la lente fermeture du mécanisme d'embrayage, la fréquence est sensiblement inférieure à celle correspondant au broutage du véhicule et ne se fait donc pas beaucoup remarquer. Dans une forme de réalisation particulière, la vibration du véhicule est fortement réduite par une fermeture et une ouverture très lentes du mécanisme d'embrayage. Par exemple si, dans le cas de la descente d'une pente, il y a un débrayage très lent, As soon as the operating condition of the descent of a slope is recognized, the clutch mechanism opens slowly and remains open until the driver applies the brake or the accelerator pedal. It can happen that, if the clutch mechanism remains open, the vehicle accelerates slowly by itself due to the descent. From a determined speed limit, which can be significantly higher than the declutching threshold, the clutch can again close slowly. Therefore, depending on the circumstances, there may still appear a cyclic vibration which, however, due to the slow closing of the clutch mechanism, the frequency is significantly lower than that corresponding to the grazing of the vehicle and therefore does not stand out much . In a particular embodiment, the vibration of the vehicle is greatly reduced by a very slow closing and opening of the clutch mechanism. For example if, when going down a slope, there is a very slow declutching,
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par exemple sur au moins 3 secondes ou en particulier sur au moins 10 secondes, et si, simultanément, la vitesse de rotation de débrayage est prescrite très basse, alors le mécanisme d'embrayage s'ouvre sensiblement plus tard que dans le cas du procédé connu et le véhicule est à nouveau accéléré plus tard par l'effet de la descente d'une pente, mécanisme d'embrayage ouvert. De ce fait la fréquence de la vibration est très fortement réduite. L'amplitude de la vibration peut également être réduite par abaissement du seuil de débrayage avec simultanément une petite hystérésis pour le réembrayage, de sorte que la vibration est à peine perceptible pour le conducteur. for example over at least 3 seconds or in particular over at least 10 seconds, and if, simultaneously, the clutch release speed is prescribed very low, then the clutch mechanism opens substantially later than in the case of the process known and the vehicle is accelerated again later by the effect of the descent of a slope, clutch mechanism open. Therefore the frequency of the vibration is very greatly reduced. The amplitude of the vibration can also be reduced by lowering the declutching threshold with simultaneously a small hysteresis for re-engagement, so that the vibration is barely perceptible to the driver.
Dans un autre mode du procédé, après la détection de la situation de marche de la descente d'une pente, le mécanisme d'embrayage est maintenu complètement ou partiellement fermé. En ce qui concerne l'embrayage partiellement fermé, ceci s'obtient par exemple par application d'un couple transmis par l'embrayage qui soit un peu supérieur au couple de traînage du moteur. Ceci peut également s'obtenir par application d'un couple constant, par exemple fonction du rapport de vitesse engagé. De ce fait le moteur continue à ralentir régulièrement. Lorsque la vitesse de rotation de ralenti est atteinte, elle peut être maintenue au moyen d'un régulateur de ralenti. On évite ainsi que le moteur cale. Une vibration du véhicule peut ainsi être largement éliminée. En outre le mécanisme d'embrayage peut s'ouvrir peu avant que soit atteinte la vitesse de rotation de ralenti et rester ouvert jusqu'à ce que le conducteur manoeuvre le frein ou la pédale d'accélérateur. In another mode of the method, after the detection of the running situation of the descent of a slope, the clutch mechanism is kept completely or partially closed. With regard to the partially closed clutch, this is obtained for example by applying a torque transmitted by the clutch which is slightly greater than the drag torque of the engine. This can also be obtained by applying a constant torque, for example as a function of the gear ratio engaged. As a result, the engine continues to slow down regularly. When the idle speed is reached, it can be maintained by means of an idle regulator. This prevents the engine from stalling. Vehicle vibration can thus be largely eliminated. In addition, the clutch mechanism can open shortly before the idle speed is reached and remain open until the driver operates the brake or the accelerator pedal.
Dans le cadre du but recherché, une variante du procédé de commande se caractérise par le fait que l'embrayage ne reste que suffisamment ouvert pour qu'un couple à prescrire soit transmis de la boîte de vitesses au moteur par le mécanisme d'embrayage. In the context of the desired objective, a variant of the control method is characterized in that the clutch remains only sufficiently open so that a torque to be prescribed is transmitted from the gearbox to the engine by the clutch mechanism.
D'autres solutions pour ce but consistent dans le procédé mentionné au début, pour lesquelles l'accélération ou la vitesse du véhicule ou le glissement de l'embrayage est régulé. Au sens de cette invention ceci signifie que l'embrayage ne s'ouvre, ne reste ouvert ou ne se ferme que suffisamment pour que la vitesse ou Other solutions for this purpose consist in the method mentioned at the beginning, for which the acceleration or the speed of the vehicle or the slip of the clutch is regulated. Within the meaning of this invention, this means that the clutch does not open, remains open or closes only enough so that the speed or
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l'accélération ou le glissement de l'embrayage prenne une valeur à prescrire. the acceleration or slippage of the clutch takes on a value to be prescribed.
Dans le cas d'une solution par régulation de l'accélération du véhicule, si la descente d'une pente est reconnue, il y a commutation sur une régulation de l'accélération du véhicule. L'accélération est soit mesurée soit déterminée par dérivation à partir de la vitesse de rotation de la boîte de vitesses (en option également de la vitesse de rotation du flexible du compteur de vitesse ou de la vitesse des roues). Par suite de la prescription d'une accélération prescrite, l'accélération réelle s'approche de l'accélération prescrite et le couple transmis par l'embrayage se modifie de façon que survienne une vitesse de rotation du glissement variable qui finalement régule l'accélération du véhicule. In the case of a solution by regulating the acceleration of the vehicle, if the descent of a slope is recognized, there is switching to a regulation of the acceleration of the vehicle. The acceleration is either measured or determined by derivation from the speed of rotation of the gearbox (optionally also the speed of rotation of the speedometer hose or the speed of the wheels). Following the prescription of a prescribed acceleration, the actual acceleration approaches the prescribed acceleration and the torque transmitted by the clutch changes so that a variable slip speed occurs which ultimately regulates the acceleration. of the vehicle.
Dans le cas de la solution par régulation de la vitesse du véhicule, si la descente d'une pente est reconnue, il y a commutation sur une régulation de la vitesse du véhicule. La vitesse est soit mesurée soit déterminée à partir de la vitesse de rotation de la boîte de vitesses (en option également de la vitesse de rotation du flexible du compteur de vitesse ou de la vitesse des roues). Par suite de la prescription d'une vitesse prescrite, la vitesse réelle s'approche de la vitesse prescrite et le couple transmis par l'embrayage se modifie de façon que survienne une vitesse de rotation du glissement variable qui finalement régule la vitesse du véhicule. In the case of the solution by regulating the speed of the vehicle, if the descent of a slope is recognized, there is switching to a regulation of the speed of the vehicle. The speed is either measured or determined from the speed of the gearbox (optionally also the speed of the speedometer hose or the speed of the wheels). As a result of the prescription of a prescribed speed, the actual speed approaches the prescribed speed and the torque transmitted by the clutch changes so that a variable slip rotation speed occurs which ultimately regulates the speed of the vehicle.
Dans le cas de la solution par régulation de la vitesse de rotation du glissement, si la descente d'une pente est reconnue, il y a commutation sur une régulation par la vitesse de rotation du glissement. Par suite de la prescription d'une vitesse de rotation du glissement prescrite, la vitesse de rotation du glissement réelle s'approche de la vitesse de rotation du glissement prescrite et le couple transmis par l'embrayage se modifie de façon que survienne une vitesse de rotation de glissement constante. In the case of the solution by regulating the speed of rotation of the slip, if the descent of a slope is recognized, there is switching to a regulation by the speed of rotation of the slip. As a result of the prescription of a prescribed slip speed, the actual slip speed approaches the prescribed slip speed and the torque transmitted by the clutch changes so that a speed occurs. constant sliding rotation.
On explique en détail ci-dessous l'invention à l'aide des dessins. The invention is explained in detail below using the drawings.
La figure 1 représente l'allure schématique de la vitesse de Figure 1 shows the schematic appearance of the speed of
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rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv, de la vitesse de rotation du moteur nmot et du couple transmis par l'embrayage ME, chaque fois en fonction du temps t pendant la descente d'une pente, dans l'état de la technique et
La figue 2 représente l'allure schématique de la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv, de la vitesse de rotation du moteur nmot et de la régulation, par le glissement conformément à l'invention, du couple transmis par l'embrayage ME, chaque fois en fonction du temps t pendant la descente d'une pente, la présentation étant par exemple pour le cas de la régulation de la vitesse de rotation par le glissement. rotation at the input of the gearbox nbdv, the speed of rotation of the engine nmot and the torque transmitted by the clutch ME, each time as a function of time t during the descent of a slope, in the state of technique and
Fig. 2 shows the schematic shape of the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv, of the speed of rotation of the motor nmot and of the regulation, by the slip in accordance with the invention, of the torque transmitted by the clutch ME, each time as a function of time t during the descent of a slope, the presentation being for example for the regulation of the rotation speed by sliding.
Au début de la descente d'une pente d'un véhicule à mécanisme d'embrayage automatisé, ni le frein ni la pédale d'accélérateur n'étant manoeuvres, selon la figure 1 la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv et la vitesse de rotation du moteur nmot, embrayage fermé, sont tout d'abord de même valeur et décroissent avec le temps. Le couple transmis par l'embrayage ME est constant. At the beginning of the descent of a slope of a vehicle with an automated clutch mechanism, neither the brake nor the accelerator pedal being actuated, according to FIG. 1 the speed of rotation at the entrance of the gearbox nbdv speeds and the engine rotation speed nmot, with the clutch closed, are first of all of the same value and decrease over time. The torque transmitted by the ME clutch is constant.
Dès que la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv dépasse, par valeur inférieure, une vitesse de rotation de débrayage prescrite à l'instant tA, le mécanisme d'embrayage s'ouvre sous l'action de la commande de l'embrayage connue, pour éviter que le moteur cale. Le fait que l'on puisse dépasser, par valeur inférieure, la vitesse de rotation de débrayage provient par exemple du couple de traînage qui, l'embrayage étant fermé, est transmis et ralentit le véhicule dans la descente d'une pente. Si, après ouverture de l'embrayage, il n'y a pas d'intervention du conducteur par manoeuvre du frein, le véhicule accélère (roue libre) par suite de la pente de la chaussée et la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv croît tandis que la vitesse de rotation du moteur nmot reste constante et que le couple transmis par l'embrayage ME est nul (embrayage ouvert). Dès qu'à l'instant tE la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv dépasse, par valeur supérieure, une vitesse de rotation de réembrayage prescrite, le mécanisme d'embrayage se ferme et le couple transmis par l'embrayage ME croît, de même que la vitesse de rotation du moteur nmot. La vitesse As soon as the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv exceeds, by a lower value, a speed of disengagement of the clutch prescribed at time tA, the clutch mechanism opens under the action of the control of the known clutch, to prevent the engine from stalling. The fact that it is possible to exceed, by a lower value, the clutch rotation speed comes for example from the drag torque which, the clutch being closed, is transmitted and slows down the vehicle on the descent of a slope. If, after opening the clutch, there is no intervention by the driver by applying the brake, the vehicle accelerates (freewheeling) due to the slope of the roadway and the speed of rotation at the entrance of the nbdv gearbox increases while the engine rotation speed nmot remains constant and the torque transmitted by the ME clutch is zero (clutch open). As soon as at instant tE the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv exceeds, by higher value, a prescribed speed of re-clutching, the clutch mechanism closes and the torque transmitted by the clutch ME increases, as does the engine rotation speed nmot. Speed
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de rotation du moteur nmot devient égale à la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv jusqu'à atteindre un maximum intermédiaire. Si l'on continue à ne pas manoeuvrer le frein, par suite de la commande du mécanisme d'embrayage automatisé, la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv décroît, le couple transmis par l'embrayage ME décroît, de même que la vitesse de rotation du moteur nmot et, lorsque la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv passe en-dessous de la vitesse de rotation de débrayage, le mécanisme d'embrayage s'ouvre et le processus déjà décrit se répète. Dans le cas extrême ce processus se répète de façon cyclique et provoque un broutage indésirable du véhicule ou des vibrations du véhicule qui sont ressentis par le conducteur comme désagréables et dangereux. engine rotation speed nmot becomes equal to the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv until reaching an intermediate maximum. If one continues not to apply the brake, as a result of the control of the automated clutch mechanism, the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv decreases, the torque transmitted by the clutch ME decreases, as well as the engine speed nmot and, when the speed at the input of the gearbox nbdv drops below the clutch speed, the clutch mechanism opens and the process already described is repeated. In the extreme case this process is repeated cyclically and causes an undesirable chatter of the vehicle or vibrations of the vehicle which are perceived by the driver as unpleasant and dangerous.
Ces processus de vibration cycliques doivent être évités ou réduits au minimum par l'invention. Dans ce but on explique à l'aide de la figure 2 la façon dont la situation de la descente d'une pente, qui déclenche un débrayage et un réembrayage, est reconnue et dont la commande de l'embrayage est déclenchée par une régulation par le glissement (ou l'un des autres procédés décrits), au moyen de laquelle l'apparition de vibrations est supprimée par modulation ciblée du couple transmis par l'embrayage. Comme le montrent sur la figure 2 la courbe de la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv t de la vitesse de rotation du moteur nmot ainsi que celle du couple transmis par l'embrayage ME, jusqu'à l'instant tE, ces courbes correspondent largement aux processus connus dans le cas de la commande de l'embrayage connue, comme représenté sur la figure 1. Est tout d'abord détecté l'événement a), c'est-à-dire le débrayage sans manoeuvre du frein à l'instant tA, puis l'événement b), c'est-à-dire le réembrayage à vitesse de rotation du moteur nmot constante. Dès que l'événement a) est reconnu, un marqueur moteur-freine-véhicule est validé dans le programme de commande. Si l'événement b) est reconnu, les deux conditions, le marqueur moteur-freine-véhicule et l'événement b) conduisent au fait qu'un marqueur réembrayer pour la descente d'une pente est validé. These cyclic vibration processes should be avoided or minimized by the invention. For this purpose we explain with the help of Figure 2 how the situation of the descent of a slope, which triggers a declutching and a re-clutch, is recognized and whose clutch control is triggered by a regulation by slip (or one of the other methods described), by means of which the appearance of vibrations is suppressed by targeted modulation of the torque transmitted by the clutch. As shown in FIG. 2, the curve of the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv t of the speed of rotation of the engine nmot as well as that of the torque transmitted by the clutch ME, up to instant tE, these curves largely correspond to the known processes in the case of the known clutch control, as shown in FIG. 1. Event a) is first detected, that is to say disengagement without brake operation at time tA, then event b), that is to say re-engagement at constant engine speed nmot. As soon as event a) is recognized, an engine-brake-vehicle marker is validated in the control program. If event b) is recognized, the two conditions, the engine-brake-vehicle marker and event b) lead to the fact that a re-clutch marker for the descent of a slope is validated.
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Dans le cas de la régulation par le glissement, l'action suivante s'exécute : le couple transmis par l'embrayage ME (initialement nul) croît sous l'action de la commande, par exemple la croissance se fait en forme de rampe ou d'échelon, jusqu'à ce que la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv soit inférieure/égale à une plage de la vitesse de rotation formée de la vitesse de rotation du moteur nmot plus un écart de régulation constant (écart) de par exemple 50,100, 150 tpm. Le couple transmis par l'embrayage ME est alors modulé de façon qu'apparaisse à l'embrayage une vitesse de rotation de glissement négative ng = ot-nbdv. Des deux relations nbdv = nmot + écart et ng = nmot-nbdv résulte la vitesse de rotation de glissement négative ng selon ng = (-) écart. Des exemples pour la vitesse de rotation de glissement prescrite ng sont alors-50 tpm,-100 tpm,-150 tpm ou d'autres multiples d'une vitesse de rotation de glissement de base ng =-50 tpm, ng =-40 tpm ou-60 tpm. In the case of regulation by sliding, the following action is executed: the torque transmitted by the clutch ME (initially zero) increases under the action of the control, for example the growth takes place in the form of a ramp or scale interval, until the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv is less than / equal to a range of the speed of rotation formed by the speed of the motor nmot plus a constant regulation deviation (deviation) of for example 50,100, 150 rpm. The torque transmitted by the clutch ME is then modulated so that a negative sliding rotation speed ng = ot-nbdv appears at the clutch. From the two relations nbdv = nmot + deviation and ng = nmot-nbdv results the negative sliding rotation speed ng according to ng = (-) deviation. Examples for the prescribed sliding rotation speed ng are then -50 rpm, -100 rpm, -150 rpm or other multiples of a basic sliding rotation speed ng = -50 rpm, ng = -40 rpm or -60 rpm.
Pendant la régulation par le glissement, comme le montre la figure 2, le couple transmis par l'embrayage ME est régulièrement modulé et l'on n'en arrive pas à un débrayage, c'est-à-dire qu'à aucun moment le couple transmis par l'embrayage est nul. Il est intéressant d'abaisser la vitesse régulée du couple transmis par l'embrayage pour éviter une trop forte modulation du couple transmis par l'embrayage et éviter largement des vibrations du véhicule. Du fait de la régulation par le glissement le véhicule roule alors, moteur au ralenti, à une vitesse largement constante en descendant la pente et il ne se produit largement pas d'ouverture et de fermeture cycliques du mécanisme d'embrayage. During the sliding regulation, as shown in figure 2, the torque transmitted by the clutch ME is regularly modulated and one does not arrive at a disengagement, that is to say at no time the torque transmitted by the clutch is zero. It is advantageous to lower the regulated speed of the torque transmitted by the clutch in order to avoid excessive modulation of the torque transmitted by the clutch and to largely avoid vibrations of the vehicle. Due to the slip regulation, the vehicle then runs, engine at idle, at a largely constant speed down the slope and there is largely no cyclic opening and closing of the clutch mechanism.
Comme condition d'entrée pour le réembrayage dans la descente d'une pente selon l'invention, est également prévue pour la température du mécanisme d'embrayage une valeur limite qui ne doit pas être dépassée par valeur supérieure. Cette valeur limite vaut par exemple 300 C. Dans ce but un détecteur mesure en permanence la température du mécanisme d'embrayage ou bien la commande de l'embrayage la calcule au moyen d'un procédé de calcul, température qui croît d'autant plus fortement que le couple As an entry condition for re-engagement in the descent of a slope according to the invention, a limit value is also provided for the temperature of the clutch mechanism which must not be exceeded by any higher value. This limit value is for example 300 C. For this purpose, a detector continuously measures the temperature of the clutch mechanism or else the clutch control calculates it by means of a calculation process, a temperature which increases all the more strongly that the couple
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de traînage du moteur transmis est plus important. dragging of the transmitted engine is more important.
La fin de la modulation de l'embrayage ciblée pour combattre les vibrations du véhicule lors de la descente d'une pente se fait en présence de conditions de sortie qui sont décrites ci-dessous. The end of the targeted clutch modulation to combat vehicle vibrations when going down a slope occurs in the presence of exit conditions which are described below.
Dans une forme de réalisation, le procédé de commande, conforme à l'invention, à modulation de l'embrayage ciblée pour combattre les vibrations du véhicule lors de la descente d'une pente prend la forme de réalisation suivante :
Dans le cas du procédé de commande, deux évènements successifs sont tout d'abord surveillés par le logiciel de commande : a) débrayage sans manoeuvre du frein ; b) réembrayage après le débrayage sans croissance de la vitesse de rotation du moteur. Ceci correspond au comportement de marche désiré par le conducteur. Le débrayage peut être reconnu lorsque la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv est inférieure au seuil de débrayage et que la modification dans le temps dnbdv/dt (gradient de nbdv). est inférieure à 0 ou à une valeur de seuil négative (correspond à nbdv décroissant) et qu'un frein (frein de marche et/ou frein de parc) n'est pas, ou seulement peu, manoeuvré. En outre les deux dernières conditions peuvent s'observer sur un certain intervalle de vitesse de rotation : le débrayage est reconnu si nbdv décroît, d'une vitesse composée du seuil de débrayage (ndébr) et d'un écart (par exemple 50 tmp) jusque sous le seuil de débrayage sans qu'un frein soit (fortement) manoeuvré. Après la détection du débrayage, est validé un marqueur moteur-freine-véhicule qui est invalidé dès que se fait une intervention du conducteur par (assez forte) manoeuvre de la pédale d'accélérateur et/ou du frein. In one embodiment, the control method, in accordance with the invention, for modulating the targeted clutch to combat the vibrations of the vehicle when going down a slope takes the following embodiment:
In the case of the control process, two successive events are first of all monitored by the control software: a) declutching without applying the brake; b) re-engagement after declutching without increasing the engine speed. This corresponds to the driving behavior desired by the driver. The declutching can be recognized when the rotation speed at the input of the gearbox nbdv is lower than the declutching threshold and that the change in time dnbdv / dt (gradient of nbdv). is less than 0 or a negative threshold value (corresponds to decreasing nbdv) and that a brake (walking brake and / or parking brake) is not, or only slightly, operated. In addition, the last two conditions can be observed over a certain rotation speed interval: declutching is recognized if nbdv decreases, with a speed composed of the declutching threshold (ndebr) and a deviation (for example 50 tmp) up to the declutching threshold without a brake being (strongly) operated. After the clutch is detected, an engine-brake-vehicle marker is validated which is invalidated as soon as the driver intervenes by (fairly strong) operation of the accelerator pedal and / or the brake.
Lors du dépassement, par valeur inférieure, du seuil de débrayage, le mécanisme d'embrayage s'ouvre selon une stratégie standard. Le réembrayage est défini par le dépassement, par valeur supérieure, du seuil de débrayage par la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv, le marqueur moteurfreinevéhicule étant encore validé. When the declutching threshold is exceeded, by a lower value, the clutch mechanism opens according to a standard strategy. The re-engagement is defined by the override, by a higher value, of the disengagement threshold by the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv, the engine-brake-vehicle marker being still validated.
Dans une autre forme de réalisation l'aspect suivant est en outre favorisé : In another embodiment, the following aspect is also favored:
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Ni le frein ni la pédale d'accélérateur n'étant manoeuvré, la descente d'une pente est entre autres détectée de la façon suivante : lorsque, dans la descente d'une pente, le mécanisme d'embrayage s'ouvre, peu avant que le mécanisme d'embrayage soit entièrement ouvert, la vitesse de rotation du moteur se modifie par rapport à la vitesse de rotation de la boîte de vitesses. La vitesse de rotation de la boîte de vitesses y est alors supérieure à la vitesse de rotation du moteur car, en descente, mécanisme d'embrayage ouvert ou partiellement ouvert, le véhicule accélère. Mais la vitesse de rotation de la boîte de vitesses peut aussi de ce fait devenir supérieure à la vitesse de rotation du moteur du fait qu'elle décroît plus lentement que la vitesse de rotation du moteur. On a alors un glissement négatif. Neither the brake nor the accelerator pedal being operated, the descent of a slope is, among other things, detected as follows: when, when going down a slope, the clutch mechanism opens shortly before that the clutch mechanism is fully open, the engine speed changes relative to the gearbox speed. The speed of rotation of the gearbox is then greater there than the speed of rotation of the engine because, when going downhill, with the clutch mechanism open or partially open, the vehicle accelerates. However, the speed of rotation of the gearbox can therefore also become greater than the speed of rotation of the motor because it decreases more slowly than the speed of rotation of the motor. We then have a negative shift.
Il peut en outre être demandé que la vitesse de rotation de la boîte de vitesses soit supérieure à la vitesse de rotation du moteur pendant plus qu'une période de temps prédéterminée (par exemple 300 ms). It can also be requested that the speed of rotation of the gearbox be greater than the speed of rotation of the engine for more than a predetermined period of time (for example 300 ms).
Il peut être fait appel à cet effet comme condition pour la présence de la descente d'une pente. Au contraire, en plaine, la vitesse de rotation du moteur est toujours supérieure à la vitesse de rotation de la boîte de vitesses car en plaine le véhicule est plus lent. Dans ce cas on a un glissement positif. This can be used as a condition for the presence of the descent of a slope. On the contrary, in the plain, the speed of rotation of the engine is always higher than the speed of rotation of the gearbox because in the plain the vehicle is slower. In this case we have a positive slip.
Un autre critère pour la présence de la descente d'une pente consiste en ce qu'après le débrayage la vitesse de rotation de la boîte de vitesses reste constante ou croît. Il en résulte qu'est détectée la vitesse de rotation de la boîte de vitesses ou une grandeur correspondante, dérivée, comme la vitesse de rotation des roues ou la vitesse de rotation du flexible du compteur de vitesse ou bien qu'il est fait appel à la dérivée, en fonction du temps, de ces grandeurs (gradients de la vitesse de rotation de la boîte de vitesses, de la vitesse de rotation des roues ou de la vitesse de rotation du flexible du compteur de vitesse). Another criterion for the presence of the descent of a slope is that after declutching the speed of rotation of the gearbox remains constant or increases. As a result, the speed of rotation of the gearbox or a corresponding derived quantity is detected, such as the speed of rotation of the wheels or the speed of rotation of the speedometer hose, or else use is made of the derivative, as a function of time, of these quantities (gradients of the speed of rotation of the gearbox, of the speed of rotation of the wheels or of the speed of rotation of the hose of the speedometer).
Dans une autre forme de réalisation, il est en outre demandé que le couple actuellement transmis par l'embrayage soit égal à 0. In another embodiment, it is further requested that the torque currently transmitted by the clutch is equal to 0.
La condition d'entrée pour le réembrayage dans le The entry condition for re-engagement in the
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cas de la descente d'une pente est que le marqueur moteurfreinevéhiculc soit validé et que le réembrayge soit reconnu. En outre on peut encore demander comme autre condition que la température du mécanisme d'embrayage soit inférieure à une température limite de par exemple 3000 C. Si ces deux ou trois conditions sont remplies, un marqueur réembrayer pour la descente d'une pente est validé dans le logiciel. In the case of a descent from a slope, the brake-vehicle marker is validated and the re-clutch is recognized. In addition, it is also possible to request, as another condition, that the temperature of the clutch mechanism be lower than a limit temperature of, for example, 3000 C. If these two or three conditions are fulfilled, a marker to re-engage for the descent of a slope is validated in the software.
En outre on peut encore demander comme autre condition que la commande de l'embrayage ne se trouve pas dans un état qui soit pendant ou peu après un changement de vitesse. In addition, it can also be requested as another condition that the clutch control is not in a state which is during or shortly after a gear change.
Le mode de modulation ciblée de l'embrayage pour combattre les vibrations du véhicule lors de la descente d'une pente est abandonné, c'est-à-dire que le marqueur réembrayer-pour la descente d'une pente est invalidé dans le cas où une ou plusieurs des conditions suivantes est (sont) remplie :
La manoeuvre du frein se fait pendant un temps tl de par exemple plus de Os ou 1 s (avec une force déterminée) ; la pédale d'accélérateur est manoeuvrée sur une valeur minimale (valeur de seuil) supérieure à par exemple 0 , de préférence pendant plus de par exemple Os à 0,5s ; la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv est supérieure à un seuil de par exemple 300 tpm, pour des motifs de sécurité ; la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses nbdv est inférieure à une vitesse de rotation du ralenti-écart (par exemple écart = 0 à 50 tpm), ceci sert de protection pour empêcher le moteur de caler et la température du mécanisme d'embrayage est supérieure à une valeur, de seuil de par exemple 300 C. C'est une autre condition de sortie que peut représenter la demande ou la reconnaissance d'un changement de vitesse. The mode of targeted modulation of the clutch to combat the vibrations of the vehicle when going down a slope is abandoned, that is to say that the marker re-engage-for the descent of a slope is disabled in the case where one or more of the following conditions is (are) met:
The brake is operated for a time tl of for example more than Os or 1 s (with a determined force); the accelerator pedal is operated to a minimum value (threshold value) greater than for example 0, preferably for more than, for example, Os at 0.5 s; the speed of rotation at the input of the nbdv gearbox is greater than a threshold of for example 300 rpm, for safety reasons; the speed of rotation at the input of the gearbox nbdv is lower than a speed of rotation of the idle-gap (for example gap = 0 to 50 rpm), this serves as protection to prevent the engine from stalling and the temperature of the clutch mechanism is greater than a value, for example a threshold of 300 C. This is another output condition that can represent the request or the recognition of a gear change.
Lors de l'abandon du mode de modulation ciblée de l'embrayage pour combattre les vibrations du véhicule lors de la descente d'une pente, il y a à nouveau retour à la commande de l'embrayage précédemment active. Ce retour peut se faire directement ou après une égalisation des couples prescrits à partir de la modulation lors de la descente d'une pente et de la commande When abandoning the targeted modulation mode of the clutch to combat vehicle vibrations when going down a slope, there is again a return to the previously active clutch control. This return can be done directly or after an equalization of the prescribed torques from the modulation during the descent of a slope and the command
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de l'embrayage employée dans d'autres situations de marche (par exemple en forme de rampe). the clutch used in other walking situations (for example in the form of a ramp).
Un dispositif de commande électronique programmable qui présente des entrées reliées à des moyens de détection de la vitesse de rotation d'un moteur et/ou d'une boîte de vitesses et/ou d'un flexible de compteur de vitesse et/ou des roues et/ou d'un rapport de la boîte de vitesses à engager et/ou engagé, et qui présente des sorties pour envoyer des signaux de commande à un dispositif d'embrayage à manoeuvre électrique, se caractérise par le fait que le dispositif de commande est modifié ou programmé pour que chacun des procédés de commande précédents soit réalisable. A programmable electronic control device which has inputs connected to means for detecting the speed of rotation of a motor and / or a gearbox and / or a speedometer hose and / or wheels and / or a gearbox report to be engaged and / or engaged, and which has outputs for sending control signals to an electrically operated clutch device, is characterized in that the control device is modified or programmed so that each of the previous control processes is feasible.
En ce qui concerne les dispositifs de régulation de commande électronique avec les détecteurs et les moyens de manoeuvre appropriés et en ce qui concerne le procédé de commande et de régulation correspondants dans des véhicules à embrayages et boîte de vitesses automatisés, on renvoie expressément à ce point de vue aux documents DE 40 11 850 Al, DE 44 26 260 Al, DE 197 45 677 Al et EP 1 010 606 Al. With regard to the electronic control regulation devices with the appropriate detectors and operating means and with regard to the corresponding control and regulation method in vehicles with automated clutches and gearboxes, this point is expressly referred to. from view to documents DE 40 11 850 Al, DE 44 26 260 Al, DE 197 45 677 Al and EP 1 010 606 Al.
Les revendications déposées avec la demande sont des propositions de formulation sans préjudice de l'obtention d'un complément de protection. La demanderesse se réserve de revendiquer encore une autre combinaison de caractéristiques qui n'apparaît jusqu'ici que dans la description et/ou sur les dessins. The claims filed with the application are proposed formulations without prejudice to obtaining additional protection. The applicant reserves the right to claim yet another combination of characteristics which has so far only appeared in the description and / or in the drawings.
Des références employées dans les sous-revendications attirent l'attention sur l'autre conception de l'objet de la revendication principale grâce aux caractéristiques de la sous-revendication respective ; elles ne doivent pas être comprises comme une renonciation à l'obtention d'une protection propre, concrète pour les combinaisons de caractéristiques des sous-revendications référencées. References used in the subclaims draw attention to the alternative conception of the subject matter of the main claim due to the features of the respective subclaim; they should not be understood as a waiver of obtaining specific, concrete protection for the combinations of characteristics of the referenced sub-claims.
Du fait que les objets des sous-revendications peuvent, au regard de la technique à la date de priorité, constituer des inventions propres et indépendantes, la demanderesse se réserve Due to the fact that the objects of the sub-claims may, with regard to the technique at the priority date, constitute own and independent inventions, the plaintiff reserves
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d'en faire l'objet de revendications indépendantes ou de demandes divisionnaires. Elles peuvent en outre contenir également des inventions propres présentant une construction indépendante des objets des sous-revendications indépendantes. be the subject of independent claims or divisional claims. They may furthermore also contain own inventions presenting a construction independent of the subjects of the independent subclaims.
Les exemples de réalisation ne sont pas à considérer comme limitation de l'invention. Bien plutôt dans le cadre du présent exposé, de nombreuses variantes et modifications sont possibles, en particulier des variantes, éléments et combinaisons et/ou matériaux qui, par exemple par combinaison des modifications de certains éléments en liaison avec les caractéristiques ou éléments ou pas de procédé décrits dans la description générale et dans les formes de réalisation ainsi que dans les revendications et contenues sur le dessin, peuvent faire l'objet d'une conclusion de l'homme de l'art eu égard à la solution permettant d'atteindre le but et conduisent, par des caractéristiques pouvant se combiner, à un nouvel objet ou à de nouveaux pas de procédé ou à de nouvelles séquences de procédé, également dans la mesure où ils concernent des procédés de réalisation, de contrôle et de travail. The exemplary embodiments are not to be considered as a limitation of the invention. Rather, in the context of this presentation, many variants and modifications are possible, in particular variants, elements and combinations and / or materials which, for example by combining modifications of certain elements in connection with the characteristics or elements or not process described in the general description and in the embodiments as well as in the claims and contained in the drawing, can be concluded by a person skilled in the art having regard to the solution making it possible to reach the aim and lead, by characteristics which can be combined, to a new object or to new process steps or to new process sequences, also insofar as they relate to production, control and work processes.
Claims (11)
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