FR2809369A1 - STEERING DEVICE FOR MOTOR VEHICLE - Google Patents

Abstract

Ce dispositif (60, 50) comprend des moyens de détection de l'actionnement d'un mécanisme de freinage (53, 54), des moyens de comparaison pour juger laquelle des roues de gauche et de droite a la vitesse plus élevée, des moyens pour juger si la différence de vitesse entre les roues gauche et droite dépasse une valeur de seuil préfixée, et des moyens de commande (20) du mécanisme de direction (2, 3) sur la base du résultat du jugement des moyens de comparaison en réponse à la détection d'un actionnement du mécanisme de freinage par les moyens de détection, de façon à provoquer un changement d'orientation supplémentaire des roues directrices (4A, 4B), d'un angle de braquage de réglage, vers la roue à vitesse plus faible, à condition que les moyens de jugement de vitesse jugent que la différence de vitesse dépasse la valeur de seuil.This device (60, 50) comprises means for detecting the actuation of a braking mechanism (53, 54), comparison means for judging which of the left and right wheels has the higher speed, means for judging whether the speed difference between the left and right wheels exceeds a predetermined threshold value, and control means (20) of the steering mechanism (2, 3) on the basis of the judgment result of the comparison means in response on detecting an actuation of the braking mechanism by the detecting means, so as to cause an additional steering change of the steered wheels (4A, 4B) from a steering angle of adjustment to the wheel at a speed weaker, provided that the velocity judging means judges that the velocity difference exceeds the threshold value.

Description

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ARRIERE PLAN DE L'INVENTIONBACKGROUND OF THE INVENTION

Domaine de l'inventionField of the invention

La présente invention concerne un dispositif de direc-  The present invention relates to a device for direct

tion pour véhicule automobile qui est apte à commander  for a motor vehicle which is capable of controlling

l'orientation d'un véhicule automobile en commandant un mé-  the orientation of a motor vehicle by controlling a

canisme de direction.canism of direction.

Description de la technique apparentée  Description of the Related Art

On a proposé un dispositif de direction pour véhicule automobile qui ne présente pas de liaison mécanique entre le volant de direction et un mécanisme de direction servant à orienter les roues directrices du véhicule (voir par exemple la publication de brevet japonais non examiné n 9-142330  A steering device for a motor vehicle has been proposed which has no mechanical connection between the steering wheel and a steering mechanism for orienting the steering wheels of the vehicle (see, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142330

(1997)). Dans ce dispositif de direction pour véhicule auto-  (1997)). In this steering device for an automatic vehicle

mobile, l'orientation et le degré de manoeuvre des roues di-  the direction and degree of maneuvering of the wheels

rectrices sont détectés et une force d'entraînement, prove-  rectrices are detected and a driving force,

nant d'un actionneur tel qu'un moteur électrique, est appli-  of an actuator such as an electric motor, is applied

quée au mécanisme de direction sur la base du résultat de la détection. Cet agencement remédie à la nécessité d'un accouplement mécanique entre le mécanisme de direction et le volant de direction. Il est donc possible d'empêcher une poussée vers  to the steering mechanism on the basis of the result of the detection. This arrangement overcomes the need for a mechanical coupling between the steering mechanism and the steering wheel. It is therefore possible to prevent a push towards

le haut du volant de direction lors d'une collision du véhi-  the top of the steering wheel during a collision with the vehicle

cule. En outre, cet agencement permet une simplification  cule. In addition, this arrangement allows simplification

structurelle et une réduction de poids du mécanisme de di-  structural and weight reduction of the mechanism of di-

rection et une plus grande souplesse de positionnement du  and greater flexibility in positioning the

volant de direction. Par ailleurs, cet agencement rend pos-  steering wheel. Moreover, this arrangement makes it pos-

sible l'utilisation d'autres moyens de manoeuvre, tels qu'un levier de direction et une pédale de direction à la place du  the use of other means of maneuver, such as a steering lever and a steering pedal in place of the

volant de direction.steering wheel.

Dans le dispositif de direction pour véhicule automo-  In the steering device for a motor vehicle

bile présentant la structure indiquée ci-dessus, la relation entre la manoeuvre du volant de direction et la manoeuvre du  bile having the structure indicated above, the relationship between the maneuver of the steering wheel and the maneuver of the

mécanisme de direction peut être modifiée d'une manière sou-  steering mechanism can be modified in a way that

ple au moyen d'une commande électrique. Par conséquent, on  ple by means of an electric control. Therefore, we

s'attend à ce que la manoeuvrabilité du véhicule soit amé-  It is expected that the maneuverability of the vehicle will be improved.

liorée d'une façon spectaculaire.in a spectacular way.

C'est ainsi par exemple qu'une vitesse de lacet cible ou une accélération transversale cible est déterminée en fonction d'un couple de manoeuvre ou d'un angle de manoeuvre  Thus, for example, a target yaw rate or target transverse acceleration is determined as a function of a maneuvering torque or an operating angle.

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du volant de direction et que la manoeuvre du mécanisme de direction est commandée sur la base de la vitesse de lacet cible ou de l'accélération transversale cible en vue d'un réglage d'attitude du véhicule. Ainsi, les caractéristiques dynamiques du véhicule peuvent être rendues optimales pour  of the steering wheel and that the operation of the steering mechanism is controlled based on the target yaw rate or target transverse acceleration for attitude adjustment of the vehicle. Thus, the dynamic characteristics of the vehicle can be made optimal for

la manoeuvre de direction.the steering maneuver.

Dans le cas o le réglage d'attitude du véhicule auto-  In the case where the attitude adjustment of the

mobile est effectué au moyen du dispositif "de direction par  mobile is carried out by means of the

fil" indiqué ci-dessus, la vitesse de lacet réelle du véhi-  yarn "indicated above, the actual yaw rate of the vehicle

cule est détectée et une vitesse de lacet cible est détermi-  this is detected and a target yaw rate is determined

née en fonction de la manoeuvre du volant de direction.  born according to the operation of the steering wheel.

L'angle de direction du mécanisme de direction est déterminé  The steering angle of the steering mechanism is determined

de façon à rapprocher la vitesse de lacet réelle de la vi-  in order to bring the actual yaw rate closer to the

tesse de lacet cible. D'une manière plus précise, un angle de direction cible est déterminé sur la base de l'écart de la vitesse de lacet réelle vis-à-vis de la vitesse de lacet cible et le mécanisme de direction est commandé de façon à rendre l'angle de direction réel du mécanisme de direction  target lace rate. More specifically, a target steering angle is determined based on the deviation of the actual yaw rate from the target yaw rate and the steering mechanism is controlled to real steering angle of the steering mechanism

égal à l'angle de direction cible.  equal to the target direction angle.

Toutefois, dans le cas o l'actionneur de direction est commandé en permanence sur la base de l'écart de la vitesse de lacet réelle vis-à-vis de la vitesse de lacet cible, il peut en résulter une commande avec dépassement. Le véhicule  However, in the case where the steering actuator is continuously controlled on the basis of the deviation of the actual yaw rate from the target yaw rate, this may result in overrun control. The vehicle

est donc l'objet d'un mouvement de lacet même pendant un dé-  is thus the object of a yaw movement even during a

placement rectiligne ordinaire, en particulier pendant un  regular rectilinear placement, especially during a

déplacement à faible vitesse.moving at low speed.

Une manière concevable d'aborder ce problème consiste à préfixer un certain état de seuil pour commander  A conceivable way to approach this problem is to prefix a certain threshold state to control

l'actionneur de direction d'une manière moins sensible.  the steering actuator in a less sensitive manner.

C'est ainsi par exemple que le réglage d'attitude au moyen  For example, the attitude adjustment by means of

de la commande de l'actionneur de direction n'est pas effec-  of the steering actuator is not effec-

tué tant que l'écart de la vitesse de lacet réelle vis-à-vis  killed as the gap of the actual yaw rate vis-à-vis

de la vitesse de lacet cible n'atteint pas un seuil préfixé.  the target yaw rate does not reach a prefixed threshold.

Toutefois, avec cet agencement, la commande est retar-  However, with this arrangement, the control is delayed.

dée, ce qui ne permet pas de supprimer d'une manière effi-  this does not make it possible to delete in an effective way

cace une instabilité d'attitude du véhicule sur ce qu'il est convenu d'appeler une route à double y. L'expression "route  cace a vehicle attitude instability on what is known as a double-y route. The expression "road

à double y" désigne ici une route présentant des coeffi-  "double" means here a road with coefficients

cients de frottement qui diffèrent d'une manière notable en  friction factors which differ significantly in

ce qui concerne les roues de gauche et de droite du véhi-  the left and right wheels of the vehicle

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cule. Un cas typique se présente par exemple lorsque les roues de droite sont sur une surface de route en asphalte sec et les roues de gauche sont sur une surface de route verglacée. Lorsque le mécanisme de freinage du véhicule automo- bile est actionné sur une telle route à double y, une force  cule. A typical example is when the right wheels are on a dry asphalt road surface and the left wheels are on an icy road surface. When the braking mechanism of the motor vehicle is actuated on such a double-sided road, a force

de freinage plus grande est produite sur le côté à y (coef-  braking force is produced on the side at y (coef-

ficient de frottement) plus élevé, de sorte qu'un couple de lacet plus grand s'exerce promptement sur le véhicule, ce qui rend instable l'attitude du véhicule. C'est pourquoi ce qu'il est convenu d'appeler une manoeuvre de commande de  higher friction), so that a larger yaw torque is exerted quickly on the vehicle, which makes the attitude of the vehicle unstable. This is why what is known as a control maneuver of

contrebraquage est de préférence exécutée de façon à appli-  counterfeiting is preferably performed so as to apply

quer un couple de lacet de réglage au véhicule dans un sens  couple a pair of adjustment laces to the vehicle in one direction

opposé en vue de stabiliser l'attitude du véhicule.  opposite in order to stabilize the attitude of the vehicle.

Toutefois, l'agencement indiqué ci-dessus qui provoque le retard dans la commande ne peut pas supprimer le couple de lacet se présentant au stade initial de la manoeuvre de freinage, de sorte que le véhicule souffre inévitablement  However, the arrangement indicated above which causes the delay in the control can not suppress the yaw torque occurring at the initial stage of the braking maneuver, so that the vehicle inevitably suffers.

d'une instabilité d'attitude notable.  a notable attitude instability.

En dehors de cela, le retard dans la commande peut être provoqué par un retard dû au calcul de la vitesse de lacet cible, un retard qui est attribuable à l'aptitude de réponse de l'actionneur de direction et analogue, et il est au total d'environ 120 ms à 130 ms. Ce retard dans la commande n'est  Apart from this, the delay in the control may be caused by a delay due to the calculation of the target yaw rate, a delay which is attributable to the responsiveness of the steering actuator and the like, and it is total of about 120 ms to 130 ms. This delay in the order is not

pas négligeable lorsque la manoeuvre de freinage est exécu-  not negligible when the braking maneuver is performed

tée sur une route à double g.on a double-g road.

RESUME DE L'INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION

La présente invention a pour but de fournir un disposi-  The present invention aims to provide a device

tif de direction pour véhicule automobile qui soit apte à stabiliser l'attitude du véhicule pendant une manoeuvre de freinage.  steering wheel for a motor vehicle that is capable of stabilizing the attitude of the vehicle during a braking maneuver.

La présente invention a pour objet un dispositif de di-  The subject of the present invention is a device for di-

rection pour véhicule automobile, permettant de commander  rection for a motor vehicle, making it possible to order

l'entraînement d'un mécanisme de direction du véhicule auto-  driving a steering mechanism of the self-driving vehicle

mobile. Le dispositif de direction pour véhicule automobile comprend: un circuit de détection d'actionnement de frein servant à détecter l'actionnement d'un mécanisme de freinage du véhicule automobile, un circuit de comparaison de vitesse servant à juger laquelle des roues de gauche et de droite du  mobile. The steering device for a motor vehicle comprises: a brake actuation detection circuit for detecting the actuation of a braking mechanism of the motor vehicle, a speed comparison circuit for judging which of the left and right wheels right of

véhicule automobile présente une vitesse de roue plus éle-  vehicle has a higher wheel speed

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vée, un circuit de jugement de vitesse servant à juger si la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite du véhicule automobile dépasse une valeur de seuil préfixée, et un circuit de commande de direction servant à commander le mécanisme de direction. En réponse à la détection d'un  A speed judging circuit is provided for judging whether the difference in speed between the left and right wheels of the motor vehicle exceeds a predetermined threshold value, and a steering control circuit for controlling the steering mechanism. In response to detecting a

actionnement du mécanisme de freinage par le circuit de dé-  actuation of the braking mechanism by the circuit de-

tection d'actionnement de frein, le circuit de commande de direction commande le mécanisme de direction sur la base du résultat du jugement effectué par le circuit de comparaison de vitesse, de façon à provoquer un changement d'orientation supplémentaire des roues directrices du véhicule automobile,  In the case of brake actuation, the steering control circuit controls the steering mechanism on the basis of the judging result of the speed comparison circuit, so as to cause an additional steering change of the steering wheels of the motor vehicle. ,

d'un angle de braquage de réglage, vers celle des roues di-  steering angle, to that of the wheels

rectrices qui présente une vitesse de roue plus faible, à condition que le circuit de jugement de vitesse juge que la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite  rectrices which has a lower wheel speed, provided that the speed judgment circuit judges that the difference in speed between the left and right wheels

dépasse la valeur de seuil préfixée.  exceeds the threshold value prefixed.

Conformément à la présente invention, il est jugé si la différence dans la vitesse de roue (différence de vitesse) entre les roues de gauche et de droite dépasse la valeur de  In accordance with the present invention, it is judged whether the difference in wheel speed (speed difference) between the left and right wheels exceeds the value of

seuil préfixée, lorsque le mécanisme de freinage est action-  predetermined threshold, when the braking mechanism is action-

né de façon à appliquer une force de freinage au véhicule automobile. Si la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite est plus grande au moment du freinage, il existe un risque élevé que le véhicule se déplace sur une route présentant des coefficients de frottement notablement  born to apply a braking force to the motor vehicle. If the difference in speed between the left and right wheels is greater at the time of braking, there is a high risk that the vehicle will move on a road with significantly higher friction coefficients.

différents vis-à-vis des roues de gauche et de droite du vé-  different vis-à-vis the left and right wheels of the ve-

hicule. Dans un tel cas, le mécanisme de direction est com-  vehicle. In such a case, the steering mechanism is

mandé de façon à provoquer un changement d'orientation sup-  in such a way as to cause a change of direction

plémentaire des roues directrices du véhicule, de l'angle de  the steering wheels of the vehicle, the angle of

braquage de réglage, vers la roue à vitesse plus faible.  steering adjustment, towards the wheel at lower speed.

Ainsi, un couple de lacet de réglage est appliqué au véhi-  Thus, a pair of adjustment laces is applied to the vehicle.

cule de façon à contrebalancer le couple de lacet s'exerçant sur le véhicule qui est dû aux coefficients de frottement différents de la route vis-à-vis des roues de gauche et de  to compensate for the yaw torque on the vehicle due to the different friction coefficients of the road with respect to the left wheels and

droite du véhicule.right of the vehicle.

Dans la présente invention, le mécanisme de direction  In the present invention, the steering mechanism

est commandé instantanément sur la base du jugement concer-  is ordered instantaneously on the basis of the judgment

nant la question de savoir si la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite dépasse la valeur de seuil  the question of whether the speed difference between the left and right wheels exceeds the threshold value

au moment de l'actionnement du mécanisme de freinage. Lors-  at the moment of actuation of the braking mechanism. Lors-

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que la manoeuvre de freinage est exécutée pendant un dépla-  that the braking maneuver is carried out during a

cement sur ce qu'il est convenu d'appeler une route à double g, le réglage d'attitude du véhicule peut être effectué avec une aptitude de réponse satisfaisante afin de contrebalancer le couple de lacet s'exerçant sur le véhicule qui est dû à  on a so-called double-g road, the attitude adjustment of the vehicle can be performed with a satisfactory response ability in order to counterbalance the yaw torque exerted on the vehicle which is due to

la manoeuvre de freinage.the braking maneuver.

Conformément à un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de commande de direction commande le mécanisme de direction de manière à appliquer un changement  According to an embodiment of the present invention, the steering control circuit controls the steering mechanism so as to effect a change.

d'orientation supplémentaire aux roues directrices du véhi-  additional steering to the vehicle's steered wheels

cule automobile, de la valeur de l'angle de braquage de ré-  automobile, the value of the steering angle of rotation

glage, vers la roue à vitesse la plus basse, à condition que la différence de vitesse dépasse la valeur de seuil après  to the lowest speed wheel, provided that the difference in speed exceeds the threshold value after

l'écoulement d'une période préfixée.  the flow of a prefixed period.

Avec cet agencement, la question de savoir si les roues directrices doivent faire l'objet d'un changement  With this arrangement, the question of whether the steered wheels should be changed

d'orientation supplémentaire de l'angle de braquage de ré-  additional orientation of the steering angle of rotation

glage est jugée sur la base de la différence de vitesse dé-  is judged on the basis of the speed difference de-

tectée après l'écoulement de la période préfixée à partir de la détection d'un actionnement du mécanisme de freinage. Il est ainsi possible d'empêcher une commande en dépassement, ce qui empêche qu'une manoeuvre de freinage ordinaire soit  tected after the expiry of the prefixed period from the detection of an actuation of the braking mechanism. It is thus possible to prevent an override control, which prevents an ordinary braking maneuver being

exécutée d'une manière impropre.executed improperly.

La période préfixée est de préférence une période très brève, de l'ordre de 40 ms à 70 ms en vue d'empêcher une instabilité d'attitude notable du véhicule. D'une manière  The prefixed period is preferably a very short period, of the order of 40 ms to 70 ms in order to prevent noticeable instability of the vehicle. In a way

plus précise, dans le cas o le circuit de commande de di-  more precise, in the case where the control circuit of di-

rection exécute d'une manière répétée une manoeuvre de com-  rection repeatedly performs a maneuver

mande de mécanisme de direction suivant un certain cycle de commande (10 ms), la période préfixée valoir quatre à cinq  steering mechanism following a certain control cycle (10 ms), the prefixed period is four to five

fois le cycle de commande.times the control cycle.

L'angle de braquage de réglage, qui doit être ajouté à l'angle de direction du mécanisme de direction lorsque la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite  The steering angle of adjustment, which must be added to the steering angle of the steering mechanism when the difference in speed between the left and right wheels

dépasse la valeur de seuil, peut avoir une valeur constante.  exceeds the threshold value, can have a constant value.

Ainsi, la manoeuvre de commande devant être effectuée par le  Thus, the control maneuver to be carried out by the

circuit de commande de direction est simplifiée. En consé-  steering control circuit is simplified. As a result

quence, le mécanisme de direction peut être commandé instan-  the steering mechanism can be controlled

tanément, de sorte que le couple de lacet apparaissant au  momentarily, so that the yaw couple appearing at

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stade initial du freinage du véhicule peut être supprimé  initial stage of vehicle braking can be removed

d'une manière efficace.in an efficient way.

Le circuit de commande de direction peut fixer d'une manière variable l'angle de braquage de réglage en fonction de la différence se présentant dans l'état de freinage entre  The steering control circuit can variably adjust the steering angle of adjustment as a function of the difference in braking condition between

les roues de gauche et de droite.the left and right wheels.

Avec cet agencement, le couple de lacet de réglage peut être appliqué d'une manière convenable au véhicule au moyen de la commande du mécanisme de direction en fonction de la différence entre les coefficients de frottement de la route vis-à-vis des roues de gauche et de droite. Ainsi, il est  With this arrangement, the adjustment yaw torque can suitably be applied to the vehicle by means of the steering mechanism control as a function of the difference between the friction coefficients of the road with respect to the wheels of the steering wheel. left and right. So, he is

possible d'exécuter d'une manière plus avantageuse le ré-  possible to perform in a more advantageous way the

glage d'attitude pendant la manoeuvre de freinage.  attitude during the braking maneuver.

Le dispositif de direction pour véhicule automobile  The steering device for a motor vehicle

conforme à l'invention peut coopérer avec des moyens un cir-  according to the invention can cooperate with means

cuit de commande de freinage servant à commander le méca-  braking control to control the mechanism

nisme de freinage. Dans ce cas, le circuit de commande de freinage peut être adapté pour détecter un actionnement du mécanisme de freinage et les vitesses des roues de gauche et de droite du véhicule. Ce circuit de commande de freinage peut en outre être adapté de façon à comparer les vitesses des roues de gauche et de droite l'une vis-à-vis de l'autre et à comparer la différence de vitesse entre ces roues de  braking system. In this case, the braking control circuit can be adapted to detect an actuation of the braking mechanism and the speeds of the left and right wheels of the vehicle. This braking control circuit may furthermore be adapted so as to compare the speeds of the left and right wheels with respect to each other and to compare the difference in speed between these wheels.

gauche et de droite à la valeur de seuil.  left and right at the threshold value.

Dans ce cas, le circuit de commande de direction et le circuit de commande de freinage peuvent être connectés l'un à l'autre par une ligne de communication appropriée. Plus précisément, le circuit de commande de direction acquiert des données provenant du circuit de commande de freinage par la ligne de communication, ces données contenant des données indiquant si le mécanisme de freinage est ou non actionné, des données indiquant laquelle des roues de gauche et de droite présente la vitesse de roue la plus élevée et des données indiquant si la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite dépasse ou non la valeur de seuil. De préférence, le mécanisme de direction ne comporte  In this case, the steering control circuit and the brake control circuit can be connected to each other by an appropriate communication line. More specifically, the steering control circuit acquires data from the braking control circuit via the communication line, which data contains data indicating whether or not the braking mechanism is actuated, data indicating which wheels are left and on the right shows the highest wheel speed and whether or not the difference in speed between the left and right wheels exceeds or exceeds the threshold value. Preferably, the steering mechanism has no

pas de liaison mécanique avec un organe de manoeuvre de di-  no mechanical connection with an actuating member of

rection, tel qu'un volant de direction, ou est adapté de fa-  such as a steering wheel, or is adapted

çon à être mis hors de prise mécanique avec l'organe de ma-  to be put out of mechanical grip with the body of

noeuvre de direction, suivant ce qui est requis. Avec cet agencement, le mécanisme de direction peut être commandé électriquement en fonction de la manoeuvre de l'organe de  management, as required. With this arrangement, the steering mechanism can be electrically controlled according to the maneuver of the

manoeuvre de direction, de sorte qu'une manoeuvre de com-  steering maneuver, so that a maneuver

mande de direction peut être effectuée de la manière souhai- tée par le conducteur et que le comportement du véhicule  direction may be carried out in the manner desired by the driver and that the behavior of the vehicle

peut aisément être stabilisé au moyen de la commande de di-  can be easily stabilized by means of the di-

rection indépendante de la manoeuvre de l'organe de manoeu-  independent assessment of the maneuver

vre de direction.direction.

Les buts, particularités et effets de la présente in-  The aims, peculiarities and effects of the present

vention qui précèdent ressortiront mieux, ainsi que  above, will come out better, as well as

d'autres, de la description de modes préférés de réalisation  others, from the description of preferred embodiments

qui suivent en regard des dessins annexés.  which follow with reference to the attached drawings.

DESCRIPTION SUCCINCTE DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

La figure 1 est un schéma de principe servant à expli-  Figure 1 is a schematic diagram for explaining

quer la structure de base d'un dispositif de direction pour véhicule automobile conforme à un mode de réalisation de la présente invention,  the basic structure of a steering device for a motor vehicle according to an embodiment of the present invention,

la figure 2 est un schéma servant à expliquer la ma-  FIG. 2 is a diagram for explaining the

nière dont une manoeuvre de freinage est exécutée sur ce qu'il est convenu d'appeler une route à double y, la figure 3 est un ordinogramme servant à exposer le fonctionnement d'un dispositif de commande de direction, la figure 4 est un graphe illustrant les variations des vitesses des roues de gauche et de droite dans le temps  a braking maneuver is performed on what is known as a double-y route, FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of a steering control device, FIG. 4 is a graph. illustrating the variations of left and right wheel speeds over time

qui sont observées lorsqu'une manoeuvre de freinage est exé-  which are observed when a braking maneuver is carried out

cutée sur une route à double y et les figures 5A, 5B et 5C sont des graphes illustrant respectivement les variations, dans le temps, de la vitesse de lacet, de l'angle de manoeuvre du volant de direction et de l'angle de direction des roues motrices du véhicule qui sont observées lorsqu'une manoeuvre de freinage est exécutée  cut on a double-y route and FIGS. 5A, 5B and 5C are graphs respectively illustrating the variations, in time, of the yaw rate, the steering wheel operating angle and the steering angle. the driving wheels of the vehicle which are observed when a braking maneuver is performed

sur une route à double g.on a double-g road.

DESCRIPTION DES MODES PREFERES DE REALISATION  DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS

La figure 1 est un schéma de principe servant à exposer  Figure 1 is a block diagram for exposing

la structure de base d'un dispositif de direction pour véhi-  the basic structure of a vehicle steering device

cule automobile conforme à un mode de réalisation de la pré-  vehicle according to an embodiment of the present invention.

sente invention. Ce dispositif de direction pour véhicule  this invention. This steering device for vehicle

automobile convertit le mouvement d'un actionneur de direc-  automobile converts the movement of a steering actuator

tion 2, commandé conformément à la manoeuvre de rotation d'un volant de direction (organe de manoeuvre de direction) 1, en un mouvement de changement d'orientation des roues avant gauche et droite (roues motrices du véhicule) 4A, 4B  2, controlled in accordance with the steering maneuver of a steering wheel (steering maneuver) 1, in a direction-changing movement of the left and right front wheels (driving wheels of the vehicle) 4A, 4B

par l'intermédiaire d'une boîte d'engrenages de direction 3.  via a steering gearbox 3.

Ainsi, une manoeuvre de direction est obtenue sans accouple- ment mécanique entre le volant de direction 1 et la boîte d'engrenages de direction 3. Dans ce cas, l'actionneur de  Thus, a steering maneuver is obtained without mechanical coupling between the steering wheel 1 and the steering gearbox 3. In this case, the steering actuator

direction 2, la boîte d'engrenages de direction 3 et analo-  direction 2, the steering gearbox 3 and the like

gues constituent un mécanisme de direction.  are a steering mechanism.

L'actionneur de direction 2 peut par exemple être cons-  The steering actuator 2 can for example be

titué d'un moteur électrique, tel qu'un moteur sans collec-  of an electric motor, such as an engine without

teur connu. La boîte d'engrenages de direction 3 comporte un mécanisme de conversion de mouvement (mécanisme à filetage et à billes ou analogue) servant à convertir le mouvement de rotation de l'arbre de sortie de l'actionneur de direction 2 en un mouvement axial rectiligne d'une barre de direction 7  known. The steering gearbox 3 comprises a motion conversion mechanism (thread and ball mechanism or the like) for converting the rotational movement of the output shaft of the steering actuator 2 to a straight axial movement. a steering bar 7

(transversale vis-à-vis du véhicule automobile). Le mouve-  (transversal vis-à-vis the motor vehicle). The movement

ment de la barre de direction 7 est transmis à des leviers de barre d'accouplement 9 par l'intermédiaire de barres d'accouplement 8 de façon à faire changer d'orientation les leviers de barre d'accouplement 9. Ainsi, les roues 4A, 4B portées par les leviers de barre d'accouplement 9 font  7 of the steering rod is transmitted to the coupling rod levers 9 via coupling rods 8 so as to change the orientation of the tiller rod levers 9. Thus, the wheels 4A , 4B carried by the tie rod levers 9 make

l'objet d'un changement d'orientation.  the object of a change of orientation.

Le volant de direction 1 est accouplé à un arbre rota-  The steering wheel 1 is coupled to a rotary shaft

tif 10 porté d'une manière rotative vis-à-vis du véhicule.  tif 10 carried rotatably vis-à-vis the vehicle.

Cet arbre rotatif 10 est pourvu d'un actionneur de force an-  This rotary shaft 10 is provided with an

tagoniste 19 servant à appliquer une force de contrebraquage au volant de direction 1. D'une manière plus précise, l'actionneur de force antagoniste 19 peut être constitué d'un moteur électrique, tel qu'un moteur sans collecteur, présentant un arbre de sortie solidaire de l'arbre rotatif 10. Un organe élastique 30, tel qu'un ressort hélicoidal,  tagonist 19 for applying a counter-force force to the steering wheel 1. More specifically, the counterforce actuator 19 may consist of an electric motor, such as a motor without collector, having a control shaft. integral output of the rotary shaft 10. An elastic member 30, such as a helical spring,

est prévu entre le véhicule et une extrémité de l'arbre ro-  is provided between the vehicle and one end of the

tatif 10 du côté opposé au volant de direction en vue de ré-  10 on the opposite side of the steering wheel in order to

aliser une liaison entre ceux-ci. Du fait de sa force élas-  link up between them. Because of its elasticity

tique, l'organe élastique 30 ramène le volant de direction 1 dans une position de direction pour conduite en ligne droite, lorsque l'actionneur de force antagoniste 19  In this case, the resilient member 30 returns the steering wheel 1 to a steering position for driving in a straight line when the counterforce actuator 19

n'applique pas de couple à ce volant 1.  does not apply torque to this steering wheel 1.

Pour détecter une valeur d'entrée de manoeuvre indi-  To detect an input value of input maneuver

quant le degré de manoeuvre du volant de direction 1,  the degree of maneuvering of the steering wheel 1,

l'arbre rotatif 10 est pourvu d'un capteur d'angle 11 ser-  the rotary shaft 10 is provided with an angle sensor 11

vant à détecter l'angle de manoeuvre 6h correspondant à l'angle de rotation de l'arbre rotatif 10. Cet arbre rotatif est en outre pourvu d'un capteur de couple 12 servant à  6h corresponding to the rotation angle of the rotary shaft 10. This rotary shaft is further provided with a torque sensor 12 for

détecter le couple de manoeuvre T appliqué au volant de di-  detect the driving torque T applied to the steering wheel of

rection 1.rection 1.

Un capteur d'angle de direction 13 servant à détecter l'angle de direction 6 des roues 4A, 4B est prévu en tant que capteur de valeur de sortie servant à détecter la valeur de sortie de l'actionneur de direction 2. Ce capteur d'angle de direction 13 peut être constitué d'un potentiomètre qui détecte la valeur du déplacement de la barre de direction 7  A steering angle sensor 13 for detecting the steering angle 6 of the wheels 4A, 4B is provided as an output value sensor for detecting the output value of the steering actuator 2. steering angle 13 may consist of a potentiometer which detects the value of the displacement of the steering bar 7

déplacée par l'actionneur de direction 2.  moved by the steering actuator 2.

Le capteur d'angle 11, le capteur de couple 12 et le  The angle sensor 11, the torque sensor 12 and the

capteur d'angle de direction 13 sont connectés à un disposi-  steering angle sensor 13 are connected to a device

tif de commande de direction 20 (circuit de commande de di-  steering control unit 20 (control circuit of

rection) contenant une unité de commande électronique ou  rection) containing an electronic control unit or

UCE.ECU.

Le dispositif de commande de direction 20 commande  The steering control device 20

l'actionneur de direction 2 et l'actionneur de force antago-  the steering actuator 2 and the antago-

niste 19 respectivement par l'intermédiaire de circuits de commande 22 et 23. Ce dispositif de commande de direction 20  19 respectively via control circuits 22 and 23. This steering control device 20

est en outre connecté à un capteur d'accélération transver-  is further connected to a transverse acceleration sensor

sale 15 servant à détecter l'accélération transversale Gy du  dirty 15 used to detect transverse acceleration Gy du

véhicule, à un capteur de vitesse de lacet 16 servant à dé-  vehicle, to a yaw rate sensor 16 serving to de-

tecter la vitesse de lacet y du véhicule et à un capteur de  sensing yaw rate y of the vehicle and to a sensor of

vitesse 14 servant à détecter la vitesse V du véhicule.  speed 14 for detecting the speed V of the vehicle.

Le dispositif de commande de direction 20 communique avec un dispositif de commande de conduite 60 (circuit de  The steering control device 20 communicates with a steering control device 60 (steering circuit).

commande de freinage) servant à commander le freinage du vé-  brake control) for controlling the braking of the

hicule par l'intermédiaire d'une ligne 50 prévue pour une transmission de données. Des données indiquant l'accélération transversale Gy, la vitesse de lacet y et la  via a line 50 provided for data transmission. Data indicating transverse acceleration Gy, y yaw rate and

vitesse de véhicule V, respectivement détectées par le cap-  vehicle speed V respectively detected by the

teur d'accélération transversale 15, le capteur de vitesse de lacet 16 et le capteur de vitesse 14, sont utilisées dans 1O le dispositif de commande de direction 20 et transmises au  15, the yaw rate sensor 16 and the speed sensor 14, are used in the steering control device 20 and transmitted to the control device 20.

dispositif de commande de conduite 60 par la ligne 50.  driving control device 60 through line 50.

Une pression de freinage est produite par un maître-  Braking pressure is produced by a master

cylindre 52 en fonction d'une force graduée appliquée sur la pédale de frein 51. La pression de freinage est amplifiée et répartie sur des dispositifs de freinage 54 des roues avant 4A, 4B et des roues arrière 4C, 4D au moyen d'une unité de commande de pression de freinage 53, les dispositifs de freinage 54 respectifs appliquant des forces de freinage sur  cylinder 52 as a function of a graduated force applied to the brake pedal 51. The brake pressure is amplified and distributed on the braking devices 54 of the front wheels 4A, 4B and the rear wheels 4C, 4D by means of a unit brake pressure control device 53, the respective braking devices 54 applying braking forces on

les roues 4A à 4D. L'unité de commande de pression de frei-  the wheels 4A to 4D. The brake pressure control unit

nage 53 est commandée par le dispositif de commande de conduite 60 constitué d'une unité centrale électronique (UCE) de façon à commander d'une manière indépendante l'application de pressions de freinage sur les roues 4A à 4D  53 is controlled by the line control device 60 consisting of an electronic central unit (ECU) so as to independently control the application of braking pressures on the wheels 4A to 4D

respectives.respectively.

Le dispositif de commande de conduite 60 est connecté non seulement au dispositif de commande de direction 20,  The line control device 60 is connected not only to the steering control device 20,

mais également à des capteurs de force de freinage 61, ser-  but also to braking force sensors 61, ser-

vant à détecter d'une manière indépendante les forces de freinage appliquées aux roues 4A à 4D respectives, et à des  to independently detect the braking forces applied to the respective wheels 4A to 4D, and to

capteurs de vitesse de roue 62 servant à détecter d'une ma-  wheel speed sensors 62 for detecting a

nière indépendante les vitesses de rotation des roues 4A à  independent rotation wheel speeds 4A to

4D respectives.4D respective.

Le dispositif de commande de conduite 60 commande l'unité de commande de pression de freinage 53 en vue de l'amplification et la répartition de la pression de freinage  The line control device 60 controls the brake pressure control unit 53 for amplification and distribution of the brake pressure.

sur la base des vitesses de rotation des roues 4A et 4B res-  based on the rotational speeds of the wheels 4A and 4B

pectives, détectées par les capteurs de vitesse de roue 62, et de valeurs de réaction appliquées à partir des capteurs  pics, detected by the wheel speed sensors 62, and reaction values applied from the sensors

de force de freinage 61. Ainsi, les forces de freinage de-  braking force 61. Thus, the braking forces

vant être appliquées aux roues 4A à 4D respectives sont com-  to be applied to the respective wheels 4A to 4D are

mandées d'une manière indépendante. L'unité de commande de pression de freinage 53 est agencée de façon que la pression de freinage puisse être produite par une pompe intégrée même  independently. The brake pressure control unit 53 is arranged so that the brake pressure can be produced by an integrated pump

si la pédale de frein 51 n'est pas manoeuvrée.  if the brake pedal 51 is not maneuvered.

Le dispositif de commande de direction 20 et le dispo-  The steering control device 20 and the arrangement

sitif de commande de conduite 60 effectuent respectivement  driving control 60 perform respectively

des opérations de réglage d'attitude en vue d'une stabilisa-  attitude adjustment operations with a view to stabilizing

tion du comportement du véhicule. Plus précisément, le dis-  behavior of the vehicle. More specifically, the

positif de commande de direction 20 commande l'actionneur de i direction 2 en vue de la stabilisation du comportement du véhicule. D'une manière plus détaillée, une vitesse de lacet cible y* est calculée sur la base de l'angle de manoeuvre 6h du volant de direction 1 et l'orientation des roues avant 4A, 4B est commandée de façon à faire converger la vitesse de lacet réelle y du véhicule, détectée par le capteur de  Positive steering control 20 controls the steering actuator 2 to stabilize the behavior of the vehicle. In more detail, a target yaw rate y * is calculated on the basis of the operating angle 6h of the steering wheel 1 and the orientation of the front wheels 4A, 4B is controlled so as to converge the speed y-yaw of the vehicle, detected by the sensor of

vitesse de lacet 16, vers la vitesse de lacet cible y* (com-  yaw rate 16, toward yaw rate y * (compare

mande de vitesse de lacet).lace speed).

Par ailleurs, le dispositif de commande de conduite 60 commande les pressions de freinage sur les roues situées sur  Furthermore, the line control device 60 controls the braking pressures on the wheels located on

le côté intérieur ou extérieur du virage du véhicule de fa-  the inside or outside of the turn of the vehicle

çon à faire converger la vitesse de lacet réelle y du véhi-  to converge the actual yaw rate y of the vehi-

cule vers la vitesse de lacet y* en vue du réglage  move to yaw rate y * for adjustment

d'attitude du véhicule.attitude of the vehicle.

Le dispositif de commande de direction 20 calcule la  The steering control device 20 calculates the

vitesse de lacet cible y* sur la base de l'angle de manoeu-  target yaw rate y * based on the angle of maneuver

vre 6h et du couple de manoeuvre T du volant de direction 1 au cours d'une conduite ordinaire. En outre, l'écart de la  6h and the steering wheel torque T of the steering wheel 1 during ordinary driving. In addition, the gap

vitesse de lacet réelle y, détectée par le capteur de vi-  y yaw rate, detected by the speed sensor.

tesse de lacet 16, vis-à-vis de la vitesse de lacet cible y* est calculé et un angle de direction cible 6*, qui est une valeur cible de l'angle de direction des roues avant gauche  yaw rate 16, vis-à-vis the y2 yaw rate is calculated and a target direction angle 6 *, which is a target value of the steering angle of the left front wheels

* et droite 4A, 4B, est calculé sur la base de cet écart.* and right 4A, 4B, is calculated on the basis of this difference.

L'actionneur de direction 2 est commandé sur la base de  The steering actuator 2 is controlled on the basis of

l'écart de l'angle de direction réel 6, détecté par le cap-  the difference in real direction angle 6, detected by the

teur d'angle de direction 13, vis-à-vis de l'angle de direc-  steering angle 13, with respect to the steering angle

tion cible 6*. Ainsi, la manoeuvre de direction est exécutée  target 6 *. So, the steering maneuver is executed

en conformité avec la manoeuvre du volant de direction 1.  in accordance with the operation of the steering wheel 1.

Dans le cas o l'actionneur de direction 2 est commandé en permanence sur la base de l'écart de la vitesse de lacet,  In the case where the steering actuator 2 is permanently controlled on the basis of the deviation of the yaw rate,

le véhicule a tendance à être l'objet d'un mouvement de la-  the vehicle tends to be subject to a movement of

cet poussé au cours d'une conduite en ligne droite courante, en particulier pendant une conduite à faible vitesse. Plus précisément, l'actionneur de direction 2 est l'objet d'une  this thrust during a straight line driving, especially during a low speed driving. More specifically, the steering actuator 2 is the object of a

commande en dépassement. Pour empêcher la commande en dépas-  overtaking command. To prevent the order from

sement, les conditions de commande représentées par les ex-  the order conditions represented by the ex-

12 280936912 2809369

pressions (1) suivantes sont préfixées. D'une manière plus  Pressures (1) are prefixed. In a way more

détaillée, le réglage d'attitude basé sur l'écart de la vi-  the attitude adjustment based on the difference in

tesse de lacet est effectué si les conditions de réglage suivantes sont satisfaites: O/C1 + f'/C2 > 1 et o' > 0........(1) dans lesquelles 3 est l'angle de patinage du véhicule, È est la vitesse angulaire de patinage du véhicule (D' = d/dt) et Cl et C2 sont des constantes (par exemple Ci= 1  Yaw rate is performed if the following setting conditions are satisfied: O / C1 + f '/ C2> 1 and o'> 0 ........ (1) where 3 is the slip angle of vehicle, È is the angular speed of vehicle slip (D '= d / dt) and C1 and C2 are constants (for example Ci = 1

degré et C2 = 5 degrés/s).degree and C2 = 5 degrees / s).

Ainsi, la commande de direction prévue pour le réglage d'attitude n'est effectuée que lorsque l'angle de patinage f diverge, de sorte qu'un mouvement de lacet du véhicule peut  Thus, the steering control provided for the attitude adjustment is performed only when the slip angle f diverges, so that a yaw movement of the vehicle can

être empêché.to be prevented.

Dans la technique antérieure, la commande indiquée ci-  In the prior art, the command indicated below

dessus est utilisée même au cours d'une manoeuvre de frei-  above is used even during a braking maneuver

nage, ce qui ne parvient pas à stabiliser l'attitude du vé-  which does not succeed in stabilizing the attitude of the

hicule au cours de cette manoeuvre de freinage, en particu-  during this braking maneuver, in particular

lier sur une route à double y. Plus précisément, dans le cas  tie on a double-y route. More specifically, in the case

o les conditions de réglage indiquées ci-dessus sont utili-  o the adjustment conditions indicated above are used

sées pour le réglage d'attitude au cours de la commande du  for the attitude adjustment during the control of the

mécanisme de direction, la manoeuvre de commande est effec-  steering mechanism, the control maneuver is carried out

tuée avec un certain retard. Ce retard de la commande rend impossible la suppression de la vitesse de lacet appliquée au véhicule au stade initial de la manoeuvre de freinage sur  killed with some delay. This delay of the control makes it impossible to eliminate the yaw rate applied to the vehicle at the initial stage of the braking maneuver on

une route à double A, ce qui rend instable l'attitude du vé-  a double-A road, which makes the attitude of

hicule. Par conséquent, le conducteur doit exécuter la ma-  vehicle. Therefore, the driver must perform the

noeuvre de direction d'une manière convenable pour la stabi-  managerial staff in a manner appropriate to the stability

lisation de l'attitude du véhicule.  the attitude of the vehicle.

Pour résoudre ce problème, dans le présent mode de ré-  To solve this problem, in this mode of

alisation, le dispositif de commande de direction 20 com-  the steering control device 20 com-

mande le mécanisme de direction sur la base de données de conditions de freinage appliquées à partir du dispositif de  the steering mechanism on the basis of braking condition data applied from the

commande de conduite 60 en réponse à la détection d'une ma-  driving control 60 in response to the detection of a

noeuvre de freinage sur une route à double p.  braking task on a double-sided road.

Plus précisément, le dispositif de commande de direc-  More specifically, the steering control device

tion 20 acquiert les données de conditions de freinage pro- venant du dispositif de commande de conduite 60 par l'intermédiaire de la  20 acquires the braking condition data from the line control device 60 via the

ligne de communication 50. Les données de conditions de freinage comprennent des données de signal de feux stop STP, des données de comparaison de vitesse WHv, indiquant laquelle des roues avant gauche et droite 4A et 4B possède la vitesse de roue la plus élevée, et des données de résultat de jugement Wth indiquant si la différence de vi-  communication line 50. The braking condition data includes STP stop lamp signal data, speed comparison data WHv, indicating which of the left and right front wheels 4A and 4B has the highest wheel speed, and judgment result data Wth indicating whether the difference in vi-

tesse entre les roues avant gauche et droite 4A et 4B dé-  between the left and right front wheels 4A and 4B de-

passe une valeur de seuil préfixée (par exemple 1,5 à 2,0 km/h). Le dispositif de commande de conduite 60 calcule la différence de vitesse entre les roues avant gauche et droite  passes a prefixed threshold value (for example 1.5 to 2.0 km / h). The driving controller 60 calculates the difference in speed between the left and right front wheels

4A et 4B sur la base des données de vitesse de roue des qua-  4A and 4B on the basis of the wheel speed data of the four

tre roues 4A et 4B introduites en entrée à partir des cap-  4A and 4B wheels introduced as input from

teurs de vitesse de roue 62. Le dispositif de commande de conduite 60 compare alors la différence de vitesse ainsi calculée à la valeur de seuil préfixée et fournit en sortie  The driving control device 60 then compares the calculated speed difference with the pre-set threshold value and outputs it.

le résultat de la comparaison en tant que données de résul-  the result of the comparison as result data.

tat de jugement Wth, sur la ligne de communication 50. Le dispositif de commande de conduite 60 prépare les données de comparaison de vitesse WHv indiquant laquelle des roues avant gauche et droite 4A et 4B possède la vitesse de roue  judging state Wth, on the communication line 50. The driving control device 60 prepares the speed comparison data WHv indicating which of the left and right front wheels 4A and 4B has the wheel speed

la plus élevée et fournit en sortie les données de comparai-  the highest and provides the output of the comparison data.

son de vitesse WHv sur la ligne de communication 50. Les  speed sound WHv on the communication line 50. The

données de signal de feux stop STP sont des données indi-  STP stop lamp signal data are indi-

quant si les feux stop du véhicule sont ou non allumés et  as to whether or not the vehicle's brake lights are on and

correspondent à des données de statut de mécanisme de frei-  correspond to data on the status of the brake mechanism

nage indiquant si le mécanisme de freinage est ou non actif.  whether the braking mechanism is active or not.

Les données de signal de feux stop STP, les données de  The STP stop lamp signal data, the data of

comparaison de vitesse WHv et les données de résultat de ju-  velocity comparison WHv and the result data of ju-

gement Wth sont représentées chacune sur la base de 1 bit.  Wth are each represented on the basis of 1 bit.

La transmission de données entre le dispositif de commande de direction 20 et le dispositif de commande de conduite 60  The transmission of data between the steering control device 20 and the driving control device 60

est effectuée sur la base de 1 octet (8 bits). Par consé-  is done on the basis of 1 byte (8 bits). As a result

quent, les données de conditions de freinage indiquées ci-  the braking conditions given below.

dessus utilisent 3 bits des données de 1 octet à transmettre  above use 3 bits 1 byte data to transmit

sur la ligne de communication 50.on the line of communication 50.

La figure 2 est un graphe servant à expliquer la ma-  Figure 2 is a graph used to explain the

nière dont une manoeuvre de freinage est effectuée sur ce qu'il est convenu d'appeler une route à double y. Cette route 70 à double g comporte une surface de route 71 à y élevé, telle qu'une surface de route en asphalte sec, et une  a braking maneuver is performed on what is known as a double-y route. This dual-g road 70 has a high road surface 71, such as a dry asphalt road surface, and a

14 280936914 2809369

surface de route 72 à y faible, telle qu'une surface de route verglacée, qui sont respectivement situées sur le côté gauche et le côté droit du véhicule automobile 80 vis-à-vis  road surface 72 to low y, such as an icy road surface, which are located respectively on the left side and the right side of the motor vehicle 80 opposite

d'une direction de conduite 85.driving direction 85.

Lorsqu'on enfonce la pédale de frein 51 avec les roues de droite 4B, 4D du véhicule 80 situées sur la surface de  When depressing the brake pedal 51 with the right wheels 4B, 4D of the vehicle 80 located on the surface of

route 71 à y élevé et avec les roues de gauche 4A, 4C si-  route 71 to high and with the left wheels 4A, 4C

tuées sur la surface de route 72 à y faible, un couple de lacet s'exerce sur le véhicule 80 dans le sens de la flèche  killed on the road surface 72 y low, a pair of yaw is exerted on the vehicle 80 in the direction of the arrow

81. Le dispositif de commande de direction 20 et le disposi-  81. The steering control device 20 and the

tif de commande de conduite 60 exécutent respectivement des opérations de réglage d'attitude de façon à contrebalancer le couple de lacet s'exerçant suivant le sens de la flèche 81.  The driving control 60 performs respectively attitude adjustment operations so as to counterbalance the yaw torque exerted in the direction of the arrow 81.

Dans le cas o le réglage d'attitude de direction clas-  In the case where the steering attitude setting classifies

sique est effectué au cours d'une manoeuvre de freinage avec le volant de direction 1 maintenu consciencieusement d'une manière aussi proche que possible d'une position neutre, le  during a braking maneuver with the steering wheel 1 conscientiously maintained as close as possible to a neutral position, the

véhicule 80 se déplace le long d'une ligne courbe 83 en rai-  vehicle 80 moves along a curved line 83 due to

son d'un retard dans le réglage. Pour empêcher un tel com-  sound of a delay in the setting. To prevent such a

portement du véhicule, le conducteur manoeuvre activement le volant de direction 1 de façon à orienter le véhicule 80 suivant la direction de conduite 85 en tentant de faire se déplacer le véhicule 80 le long d'une ligne sensiblement  carrying the vehicle, the driver actively maneuvers the steering wheel 1 so as to orient the vehicle 80 in the driving direction 85 by attempting to move the vehicle 80 along a line substantially

droite indiquée par le repère 82.right indicated by 82.

La figure 3 est un ordinogramme servant à exposer le fonctionnement du dispositif de commande de direction 20. Ce dispositif de commande de direction 20 juge, en se référant aux données de signal de feux stop STP, si le mécanisme de  FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the steering control device 20. This steering control device 20 judges, with reference to the stop lamp signal data STP, whether the

freinage est ou non actif (pas S1). Si le mécanisme de frei-  braking is active or not (not S1). If the mechanism of

nage est actif, le dispositif de commande de direction 20  swimming is active, the steering control device 20

juge en outre, en se référant aux données de résultat de ju-  Judges further, with reference to the results data of

gement Wth, si la différence de vitesse entre les roues avant gauche et droite 4A et 4B dépasse ou non la valeur de seuil (pas S2). Si ce jugement est positif, le dispositif de commande de direction 20 juge en outre, en se référant aux données de comparaison de vitesse WHv, laquelle des roues avant gauche et droite 4A, 4B possède la vitesse de roue plus faible (pas S3). Si la vitesse de roue de la roue avant  Wth, if the difference in speed between the left and right front wheels 4A and 4B exceeds or not the threshold value (step S2). If this judgment is positive, the steering control device 20 further judges, with reference to the speed comparison data WHv, which of the left and right front wheels 4A, 4B has the lower wheel speed (not S3). If the wheel speed of the front wheel

droite 4B est plus faible, le dispositif de commande de di-  4B is weaker, the control device of

rection 20 ajoute un angle de braquage de réglage à l'angle de direction cible 6* afin de changer l'orientation des roues avant vers la droite, d'un angle de direction préfixé (par exemple environ 2 degrés) (pas S4). Par ailleurs, si la vitesse de roue de la roue avant gauche 4A est plus faible, le dispositif de commande de direction 20 ajoute un angle de braquage de réglage à l'angle de direction cible 6* afin de changer l'orientation des roues avant vers la gauche, d'un angle de direction préfixé (par exemple environ 2 degrés) (pas S5). Ainsi, un couple de lacet de réglage servant à changer l'orientation des roues avant vers la roue à vitesse  rection 20 adds an adjustment steering angle to the target steering angle θ * in order to change the orientation of the front wheels to the right by a prefixed steering angle (e.g., about 2 degrees) (pitch S4). On the other hand, if the wheel speed of the left front wheel 4A is lower, the steering control device 20 adds a steering angle of adjustment to the target steering angle 6 * in order to change the orientation of the front wheels. to the left, a direction angle prefixed (for example about 2 degrees) (step S5). Thus, a pair of adjusting lace for changing the orientation of the front wheels to the wheel at a speed

plus faible est appliqué au véhicule.  lower is applied to the vehicle.

La figure 4 est un graphe illustrant les variations des vitesses de roue dans le temps qui sont observées lorsqu'une manoeuvre de freinage est exécutée sur une route à double M. La figure 4 représente les variations des vitesses de roue dans le temps après le début du freinage des roues avant gauche et droite 4A, 4B. La vitesse de roue de la roue avant droite 4B située sur la surface de route 71 à g élevé n'est pas réduite promptement, même immédiatement après l'application de la pression de freinage. Par ailleurs, la roue avant gauche 4A située sur la surface de route 72 à g faible est plus susceptible de patiner et, par conséquent, sa vitesse de roue est réduite promptement lors de l'application de la pression de freinage. A ce moment-là, un couple de lacet se produit dans le sens de la flèche 81,  FIG. 4 is a graph illustrating the variations in wheel speeds over time that are observed when a braking maneuver is performed on a double M road. FIG. 4 shows the wheel speed variations in time after the start. braking of the left and right front wheels 4A, 4B. The wheel speed of the right front wheel 4B located on the high road surface 71 is not promptly reduced, even immediately after the application of the brake pressure. On the other hand, the left front wheel 4A on the low road surface 72 is more susceptible to skidding and, therefore, its wheel speed is reduced promptly when applying the brake pressure. At that moment, a pair of yokes occurs in the direction of the arrow 81,

comme représenté à la figure 2.as shown in Figure 2.

Le dispositif de commande de direction 20 ajoute un an-  The steering control device 20 adds one year

gle de braquage de réglage à l'angle de direction cible 5* de façon à appliquer au véhicule 80 un couple de lacet de réglage vers la roue à vitesse plus faible, c'est-à-dire vers la gauche. Ainsi, l'attitude du véhicule est stabilisée  adjusting steering angle at the target steering angle 5 * so as to apply to the vehicle 80 a pair of adjustment yaw to the wheel at a lower speed, that is to the left. Thus, the attitude of the vehicle is stabilized

par ce qu'il est convenu d'appeler une manoeuvre de contre-  by what is known as a counter maneuver

braquage de même qu'avec une manoeuvre du volant de direc-  steering and steering wheel maneuver

tion 1. Par conséquent, le conducteur n'a pas à manoeuvrer  1. Therefore, the driver does not have to maneuver

activement le volant de direction 1 pour conduire le véhi-  the steering wheel 1 to drive the vehicle

cule 80 le long de la ligne droite 82 (voir figure 2) et pour arrêter le véhicule 80 avec l'attitude du véhicule  80 along the straight line 82 (see Figure 2) and to stop the vehicle 80 with the attitude of the vehicle

maintenue stable.kept stable.

Le réglage d'attitude indiqué ci-dessus, basé sur les données de conditions de freinage appliquées à partir du  The attitude adjustment shown above, based on the braking condition data applied from the

dispositif de commande de conduite 60, est exécuté prompte-  driving control device 60, is executed promptly

ment, que les conditions de réglage représentées par les ex-  that the control conditions represented by the ex-

pressions (1) soient ou non satisfaites. Dans le présent mode de réalisation, l'unité de commande électronique (UCE)  pressures (1) are satisfied or not. In the present embodiment, the electronic control unit (ECU)

constituant le dispositif de commande de direction 20 exé-  constituting the steering control device 20 executed

cute d'une manière répétée les calculs correspondant à la commande de l'actionneur de direction 2, suivant un cycle de  repetitively the calculations corresponding to the control of the steering actuator 2, following a cycle of

commande de 10 ms.10 ms command.

S'il est jugé, sur la base des données de signal de feux stop STP, que le mécanisme de freinage est actionné, le dispositif de commande de direction 20 ajoute l'angle de commande de réglage préfixé à l'angle de direction cible 6* de façon à changer l'orientation des roues avant gauche et droite vers la roue à vitesse plus faible, à condition que  If it is judged on the basis of the stop lamp signal data STP that the braking mechanism is actuated, the steering control device 20 adds the preset control control angle to the target steering angle 6 * so as to change the orientation of the left and right front wheels towards the wheel at a lower speed, provided that

les données de résultats de jugement aient une valeur indi-  the judgment result data has an indi-

quant que la différence de vitesse entre les roues avant gauche et droite 4A et 4B dépasse la valeur de seuil, par exemple après 4 ou 5 cycles de réglage. En ajoutant l'angle de braquage de réglage à l'angle de direction cible 6* avec un retard d'une durée très brève préfixée (40 à 50 ms) après l'actionnement du mécanisme de freinage, cela empêche qu'une manoeuvre de freinage ordinaire soit exécutée d'une manière ne convenant pas et une commande en dépassement est empêchée  when the difference in speed between the left and right front wheels 4A and 4B exceeds the threshold value, for example after 4 or 5 adjustment cycles. By adding the steering angle of adjustment to the target steering angle 6 * with a delay of a very short time prefixed (40 to 50 ms) after the actuation of the brake mechanism, this prevents a maneuver from regular braking is unsuitably carried out and overtaking is prevented

même au cours d'une manoeuvre de freinage. En outre, le vé-  even during a braking maneuver. In addition,

hicule 80 ne souffre d'aucun changement d'orientation nota-  80 does not suffer from any change in

ble à l'avant sur une durée très brève de l'ordre de 4 à 5  ble on the front for a very short time of the order of 4 to 5

cycles de réglage. Par conséquent, le couple de lacet agis-  adjustment cycles. Consequently, the yaw couple acts

sant sur le véhicule 80 peut être supprimé, conformément au présent mode de réalisation, avec une aptitude de réponse satisfaisante. Le retard de la commande de direction, basé sur les données de conditions de freinage, est égal à la période très brève préfixée (40 à 50 ms), laquelle est beaucoup plus brève que le retard du réglage de direction classique (120 à  The vehicle 80 can be removed in accordance with the present embodiment with satisfactory response capability. The delay of the steering control, based on the braking condition data, is equal to the very short prefixed period (40 to 50 ms), which is much shorter than the delay of the conventional steering adjustment (120 to 50 ms).

ms). Ainsi, le réglage d'attitude au moyen de la com-  ms). Thus, the attitude adjustment by means of the

mande du mécanisme de direction au moment d'un freinage peut  the steering mechanism at the time of braking may

17 280936917 2809369

être effectué avec une aptitude de réponse fortement amélio-  performed with a strongly improved response ability.

rée. Les figures 5A, 5B, 5C sont des graphes représentant les résultats d'une expérience conduite par les inventeurs de la présente invention. La figure 5A représente la varia-  SOE. Figures 5A, 5B, 5C are graphs showing the results of an experiment conducted by the inventors of the present invention. Figure 5A shows the variation

tion de la vitesse y du véhicule 80 dans le temps et la fi-  velocity y of the vehicle 80 over time and

gure 5B représente la variation de l'angle de manoeuvre 5h  gure 5B represents the variation of the operating angle 5h

du volant de direction 1 dans le temps. La figure 5C repré-  steering wheel 1 in time. Figure 5C shows

sente la variation, dans le temps, de l'angle de direction 5 détecté par le capteur d'angle de direction 13. Aux figures A à 5 C, les résultats d'une expérience conduite conformé-  The variation of the steering angle detected by the steering angle sensor 13 can be seen over time. In Figures A to 5 C, the results of an experiment conducted in accordance with FIG.

ment à la technique antérieure sont également représentés.  the prior art are also represented.

Ainsi qu'on peut le comprendre d'après la figure 5A, la  As can be understood from Figure 5A, the

vitesse de lacet y du véhicule 80 est remarquablement stabi-  yaw rate y of vehicle 80 is remarkably stable

lisée en utilisant la commande conforme au présent mode de  using the command conforming to this mode of

réalisation. Ainsi qu'on peut le comprendre d'après la fi-  production. As can be understood from the

gure 5B, le volant de direction 1 est manoeuvré moins fré-  5B, the steering wheel 1 is maneuvered less frequently

quemment pour maintenir le véhicule 80 en conduite en ligne droite. Ceci signifie que, même si une manoeuvre de freinage est effectuée brusquement sur une route à double A, l'attitude du véhicule 80 peut être stabilisée quelle que  to maintain the vehicle 80 driving in a straight line. This means that even if a braking maneuver is performed abruptly on a double-A road, the attitude of the vehicle 80 can be stabilized whatever

soit l'habileté du conducteur. Ainsi qu'on peut le compren-  the skill of the driver. As can be understood

dre d'après la figure 5C, l'angle de direction varie avec une aptitude de réponse remarquablement améliorée au stade  5C, the steering angle varies with remarkably improved response capability at the

initial de la manoeuvre de freinage.  initial braking maneuver.

Conformément au présent mode de réalisation, on consi-  According to the present embodiment, it is considered

dère que la manoeuvre de freinage est effectuée sur une route à double y si la différence de vitesse entre les roues avant gauche et droite 4A et 4B dépasse la valeur de seuil préfixée alors que le mécanisme de freinage est actif. Dans le cas o une manoeuvre de freinage est effectuée sur une  The braking maneuver is performed on a double-y route if the difference in speed between the left and right front wheels 4A and 4B exceeds the preset threshold value while the braking mechanism is active. In the case where a braking maneuver is performed on a

route à double A, le couple de lacet agissant sur le véhi-  double-A, the yaw torque acting on the vehicle

cule 80 au stade initial de la manoeuvre de freinage est supprimé avec une aptitude de réponse satisfaisante grâce à l'addition de l'angle de braquage de réglage préfixé pour changer l'orientation des roues avant vers la roue à vitesse  80 at the initial stage of the braking maneuver is suppressed with satisfactory response ability by adding the preset steering angle to change the orientation of the front wheels to the speed wheel.

plus faible. Ainsi, la manoeuvre de freinage peut être ef-  weaker. Thus, the braking maneuver can be effected

fectuée d'une manière convenable avec l'attitude du véhicule  done in a manner appropriate to the attitude of the vehicle

18 280936918 2809369

maintenue stable même si la manoeuvre de freinage est exécutée brusquement sur une route à double p. Bien qu'un mode de réalisation de la présente invention ait ainsi été décrit, l'invention peut être mise en oeuvre d'autres manières. Dans le mode de réalisation décrit ci- dessus, un angle de braquage de réglage préfixé est ajouté à un angle de direction cible 6* pour changer l'orientation des roues avant vers la roue à vitesse plus faible lorsque le réglage d'attitude est exécuté sur la base des données de  kept stable even if the braking maneuver is performed suddenly on a double-sided road. Although an embodiment of the present invention has thus been described, the invention can be implemented in other ways. In the embodiment described above, a preset setting steering angle is added at a target steering angle θ * to change the orientation of the front wheels to the lower speed wheel when the attitude setting is executed. based on the data from

conditions de freinage. Toutefois, il n'est pas nécessaire-  braking conditions. However, it is not necessary-

ment requis qu'un angle de braquage de réglage devant être ajouté à l'angle de direction cible 6* pour un réglage d'attitude basé sur les données de conditions de freinage soit constant. Par exemple, l'angle de braquage de réglage  It is a requirement that a steering angle of adjustment to be added to the target steering angle θ for attitude adjustment based on the braking condition data be constant. For example, the steering angle of adjustment

peut être fixé d'une manière variable en fonction de la dif-  can be fixed in a variable manner depending on the

férence de vitesse entre les roues avant gauche et droite 4A et 4B. En variante, l'angle de braquage de réglage peut être fixé d'une manière variable en fonction de la différence  speed difference between the left and right front wheels 4A and 4B. Alternatively, the steering angle of adjustment can be variably set depending on the difference

existant entre les forces de freinage ou pressions de frei-  existing between braking forces or braking

nage appliquées aux roues avant gauche et droite 4A et 4B.  applied to the left and right front wheels 4A and 4B.

D'une autre manière, l'angle de braquage de réglage peut être fixé d'une manière variable en fonction d'une quantité physique, dans la mesure o cette quantité physique varie d'une manière convenable avec la différence existant entre les forces de freinage appliquées aux roues avant gauche et  Alternatively, the adjustment steering angle can be variably set in accordance with a physical quantity, to the extent that this physical quantity varies in a suitable manner with the difference between applied to the left front wheels and

droite 4A et 4B.right 4A and 4B.

Dans le mode de réalisation exposé ci-dessus, les don-  In the embodiment set out above, the

nées de signal de feux stop STP, les données de comparaison de vitesse WHv et les données de résultat de jugement Wth sont appliquées au dispositif de commande de direction 20 à partir du dispositif de commande de conduite 60 par l'intermédiaire de la ligne de communication 50. Toutefois,  With the stop signal signal STP, the speed comparison data WHv and the judgment result data Wth are applied to the steering control device 20 from the line control device 60 via the communication line. 50. However,

les données de signal de feux stop STP et des données indi-  STP stop lamp signal data and data indicative of

quant les vitesses des roues avant gauche et droite 4A, 4B  as to the speeds of the left and right front wheels 4A, 4B

peuvent être appliquées au dispositif de commande de direc-  can be applied to the steering control device

tion 20 à partir du dispositif de commande de conduite 60 sur la ligne de communication 50. Dans ce cas, le dispositif de commande de direction 20 compare les vitesses des roues avant gauche et droite 4A et 4B l'une à l'autre et juge si la différence de vitesse entre les roues 4A et 4B dépasse ou  20 in this case, the steering control device 20 compares the speeds of the left and right front wheels 4A and 4B to one another and judges if the speed difference between the wheels 4A and 4B exceeds or exceeds

non la valeur de seuil préfixée.not the threshold value prefixed.

Dans le mode de réalisation exposé ci-dessus, une ex-  In the embodiment set out above, an ex-

plication a été fournie pour le cas dans lequel un réglage d'attitude est obtenu au moyen d'une commande du mécanisme de direction, ainsi qu'au moyen d'une commande du mécanisme de freinage. Toutefois, il n'est pas nécessairement exigé  Application has been made for the case in which an attitude adjustment is obtained by means of a control of the steering mechanism and by means of a control of the braking mechanism. However, it is not necessarily required

que le dispositif de commande de conduite 60 exécute le ré-  that the driving control device 60 executes the

glage d'attitude au moyen de la commande du mécanisme de  attitude setting by means of the control of the mechanism of

freinage. Plus précisément, la présente invention est appli-  braking. More specifically, the present invention is applicable

cable à un cas dans lequel le réglage d'attitude du véhicule  cable to a case in which the attitude adjustment of the vehicle

est effectué uniquement au moyen de la commande du méca-  only by means of the mechanism control.

nisme de direction. Bien entendu, il n'est pas nécessaire-  leadership. Of course, it is not necessary-

ment exigé que les données liées aux vitesses de roue soient obtenues à partir du dispositif de commande de conduite 60 sur la ligne de communication 50, mais des signaux de sortie des capteurs de vitesse de roue 62 peuvent être introduits  It is required that the data relating to the wheel speeds be obtained from the line control device 60 on the communication line 50, but output signals of the wheel speed sensors 62 can be inputted.

directement en entrée sur le dispositif de commande de di-  directly on the control device of

rection 20.rection 20.

Bien que le mode de réalisation exposé ci-dessus  Although the embodiment outlined above

concerne ce qu'il est convenu d'appeler un dispositif de di-  what is known as a device for di-

rection par fil qui ne comporte pas de liaison mécanique en-  wire-based rection which has no mechanical connection between

tre le mécanisme de direction et le volant de direction 1,  be the steering mechanism and the steering wheel 1,

la présente invention est applicable à un dispositif de di-  the present invention is applicable to a device for

rection de véhicule dans lequel le volant de direction 1 est  vehicle in which the steering wheel 1 is

accouplé mécaniquement au mécanisme de direction. Par exem-  mechanically coupled to the steering mechanism. For example

ple, le réglage d'attitude du véhicule peut être obtenu en  the attitude setting of the vehicle can be obtained by

commandant l'angle de braquage des roues directrices en uti-  controlling the steering angle of the steered wheels in use

lisant un dispositif de direction assistée adapté pour ap-  reading a power steering device adapted to

pliquer une force d'assistance à la direction à un mécanisme de direction. En outre, la présente invention est applicable à un agencement tel qu'un embrayage est interposé entre le volant de direction 1 et le mécanisme de direction afin de permettre un accouplement et un désaccouplement mécaniques  assign a management assistance force to a steering mechanism. In addition, the present invention is applicable to an arrangement such that a clutch is interposed between the steering wheel 1 and the steering mechanism to allow mechanical coupling and uncoupling.

entre ceux-ci lorsque cela est exigé.  between them when this is required.

Bien que la présente invention ait été décrite en dé-  Although the present invention has been described in detail

tail au moyen d'un mode de réalisation de celle-ci, on com-  tail by means of an embodiment thereof, one

prendra que la description qui précède n'est faite qu'à ti-  will take the foregoing description only to be

tre illustratif des principes techniques de la présente in-  illustrative of the technical principles of this

vention, mais n'est pas limitative à l'égard de celle-ci.  vention, but is not restrictive with respect to it.

2D2D

D 2809369D 2809369

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Dispositif de direction pour véhicule automobile,  1. Steering device for a motor vehicle, permettant de commander l'entraînement d'un mécanisme de di-  to control the driving of a dielectric mechanism rection (2, 3) du véhicule automobile, le dispositif de di-  rection (2, 3) of the motor vehicle, the device for rection pour véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de détection d'actionnement de frein (60, , Si) servant à détecter l'actionnement d'un mécanisme de freinage (53, 54) du véhicule automobile,  rection for a motor vehicle, characterized in that it comprises: brake actuation detection means (60,, Si) for detecting the actuation of a braking mechanism (53, 54) of the motor vehicle, des moyens de comparaison de vitesse (60, 50, S3) ser-  speed comparing means (60, 50, S3) serving vant à juger laquelle des roues de gauche et de droite du  judging which of the left and right wheels of the véhicule automobile présente une vitesse de roue plus éle-  vehicle has a higher wheel speed vée, des moyens de jugement de vitesse (60, 50, S2) servant  speed judgment means (60, 50, S2) serving à juger si la différence de vitesse entre les roues de gau-  to judge whether the difference in speed between the che et de droite du véhicule automobile dépasse une valeur de seuil préfixée, et  and right of the motor vehicle exceeds a threshold value prefixed, and des moyens de commande de direction (20, S4, S5) ser-  steering control means (20, S4, S5) serving vant à commander le mécanisme de direction (2, 3) sur la  controlling the steering mechanism (2, 3) on the base du résultat du jugement effectué par les moyens de com-  basis of the result of the judgment made by the means of com- paraison de vitesse (60, 50, S3) en réponse à la détection d'un actionnement du mécanisme de freinage (53, 54) par les moyens de détection d'actionnement de frein (60, 50, Si), de façon à provoquer un changement d'orientation supplémentaire des roues directrices (4A, 4B) du véhicule automobile, d'un angle de braquage de réglage, vers celle des roues de gauche et de droite (4A, 4B) qui présente une vitesse de roue plus faible, à condition que les moyens de jugement de vitesse (60, 50, S2) jugent que la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite (4A, 4B) dépasse la valeur de seuil.  speed parison (60, 50, S3) in response to detection of an actuation of the brake mechanism (53, 54) by the brake operation detection means (60, 50, Si), so as to cause a further change of orientation of the steering wheels (4A, 4B) of the motor vehicle, from a steering angle of adjustment, to that of the left and right wheels (4A, 4B) which has a lower wheel speed, provided that the speed judgment means (60, 50, S2) judges that the speed difference between the left and right wheels (4A, 4B) exceeds the threshold value. 2. Dispositif de direction pour véhicule automobile suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens2. Steering device for a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the means de commande de direction (20, S4, S5) commandent le méca-  (20, S4, S5) control the mechanism. nisme de direction (2, 3) de manière à appliquer un change-  direction (2, 3) so as to apply a change in ment d'orientation supplémentaire aux roues directrices (4A,  additional guidance to the steered wheels (4A, 4B) du véhicule automobile, de la valeur de l'angle de bra-  4B) of the motor vehicle, the value of the angle of quage de réglage, vers la roue à vitesse la plus basse, à condition que la différence de vitesse dépasse la valeur de seuil après l'écoulement d'une période préfixée à partir de  setting speed, to the lowest speed wheel, provided that the speed difference exceeds the threshold value after a period prefixed from 21 280936921 2809369 la détection d'un actionnement du mécanisme de freinage (2, 3).  detecting an actuation of the braking mechanism (2, 3). 3. Dispositif de direction pour véhicule automobile3. Steering device for a motor vehicle suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caracté-  according to any one of claims 1 and 2, characterized risé en ce que l'angle de braquage de réglage a une valeur constante.  in that the steering angle of adjustment has a constant value. 4. Dispositif de direction pour véhicule automobile4. Steering device for a motor vehicle suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caracté-  according to any one of claims 1 and 2, characterized risé en ce que l'angle de braquage de réglage est fixé d'une manière variable en fonction de la différence se présentant dans l'état de freinage entre les roues de gauche et de  in that the steering angle of adjustment is variably set according to the difference in braking condition between the left and right wheels. droite (4A, 4B).right (4A, 4B). 5. Dispositif de direction pour véhicule automobile  5. Steering device for a motor vehicle suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caracté-  according to any of claims 1 to 4, characterized risé en ce qu'il coopère avec des moyens de commande de freinage (60) servant à commander le mécanisme de freinage  it co-operates with braking control means (60) for controlling the braking mechanism (2, 3) du véhicule automobile.(2, 3) of the motor vehicle. 6. Dispositif de direction pour véhicule automobile suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens  6. steering device for a motor vehicle according to claim 5, characterized in that the means de commande de freinage (60) appliquent aux moyens de com-  brake control devices (60) apply to mande de direction (20, S4, S5), par une ligne de communica-  direction (20, S4, S5), by a communication line tion (50), un signal indiquant si le mécanisme de freinage  (50), a signal indicating whether the braking (2, 3) du véhicule automobile est ou non actif.  (2, 3) of the motor vehicle is or is not active. 7. Dispositif de direction pour véhicule automobile  7. Steering device for a motor vehicle suivant l'une quelconque des revendications 5 et 6, caracté-  according to any of claims 5 and 6, characterized risé en ce que les moyens de commande de freinage (60) ap-  in that the brake control means (60) pliquent aux moyens de commande de direction (20, S4, S5), par une ligne de communication (50), un signal indiquant une information liée aux vitesses de roue des roues de gauche et  communicate to the steering control means (20, S4, S5), via a communication line (50), a signal indicating information related to the wheel speeds of the wheels on the left and de droite (4A, 4B) du véhicule automobile.  right (4A, 4B) of the motor vehicle. 8. Dispositif de direction pour véhicule automobile suivant la revendication 7, caractérisé en ce que l'information liée aux vitesses de roue des roues de gauche et de droite (4A, 4B) du véhicule automobile contient des données indiquant laquelle des roues de gauche et de droite (4A, 4B) du véhicule automobile présente la vitesse de roue  Motor vehicle steering device according to Claim 7, characterized in that the information relating to the wheel speeds of the left and right wheels (4A, 4B) of the motor vehicle contains data indicating which wheels are left and right. right (4A, 4B) of the motor vehicle presents the wheel speed la plus élevée.the highest. 9. Dispositif de commande pour véhicule automobile sui-  9. Control device for a motor vehicle vant l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé  any of claims 7 and 8, characterized en ce que l'information liée aux vitesses de roue des roues  in that the information related to the wheel speeds of the wheels 22. 280936922. 2809369 de gauche et de droite (4a, 4B) du véhicule automobile contient des données indiquant si la différence de vitesse entre les roues de gauche et de droite (4A, 4B) du véhicule  left and right (4a, 4b) of the motor vehicle contains data indicating whether the difference in speed between the left and right wheels (4A, 4B) of the vehicle automobile dépasse ou non la valeur de seuil.  whether or not the automobile exceeds the threshold value. 10. Dispositif de commande pour véhicule automobile  10. Control device for a motor vehicle suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caracté-  according to any one of claims 1 to 9, characterized risé en ce que le mécanisme de direction (2, 3) ne comporte  in that the steering mechanism (2, 3) comprises pas de liaison mécanique avec un organe de manoeuvre de di-  no mechanical connection with an actuating member of rection (1) ou est adapté de façon à être mis hors de prise  rection (1) or is adapted to be mécanique avec l'organe de manoeuvre de direction (1).  mechanical with the steering maneuvering member (1).