FR2846645A1 - METHOD AND DEVICE FOR GUIDING A HANDLING TROLLEY - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de guidage d'un chariot de manutention, comprenant une unité de commande (30), qui comporte au moins une commande de braquage (24, 26, 28) et une commande de conduite (40), la commande de braquage (24, 26, 28) comportant différents modes de braquage pour trois roues orientables ou davantage, dans lesquels un actionnement des roues à commander est effectué à partir d'une position de base, caractérisé en ce qu'un bloc contenant au moins un paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage et la commande de conduite (40) utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le frein du chariot de manutention.The invention relates to a method of guiding an industrial truck, comprising a control unit (30), which comprises at least one steering control (24, 26, 28) and one driving control (40), the control steering wheel (24, 26, 28) comprising different steering modes for three or more steerable wheels, in which actuation of the wheels to be controlled is effected from a basic position, characterized in that a block containing at least a drive parameter is associated with each steering mode and the drive control (40) uses the block associated with the current steering mode to control the transmission and / or the brake of the industrial truck.
Description
PROCEDE ET DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UN CHARIOT DE MANUTENTIONMETHOD AND DEVICE FOR GUIDING A HANDLING TROLLEY
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de guidage d'un chariot de manutention A partir du document DE 43 03 342, il est connu un dispositif de guidage pour gerbeurs frontaux et gerbeurs 5 latéraux munis de plusieurs essieux, qui peuvent être commandés indépendamment les uns des autres et à chacun desquels est associé un servomoteur. Le servomoteur prévu est un moteur électrique à rotation rapide, qui est fortement démultiplié par l'intermédiaire d'une 10 transmission. Les signaux de commande pour les servomoteurs sont générés par un ordinateur de direction The present invention relates to a method and a device for guiding a trolley from DE 43 03 342, it is known a guiding device for front stackers and side stackers provided with several axles, which can be controlled independently from each other and to each of which is associated a servomotor. The servomotor provided is a fast-rotating electric motor, which is greatly reduced by means of a transmission. Control signals for servomotors are generated by a steering computer
pour chaque servomoteur.for each servomotor.
A partir du document WO 93/02906, il est connu un véhicule à roues avant et arrière orientables, lequel 15 dispose d'une pluralité de modes de commande. Pour passer From WO 93/02906 a steerable front and rear wheel vehicle is known which has a plurality of control modes. To pass
d'un mode de commande à un autre, il est proposé de commander les roues respectivement par groupe de roues. from one control mode to another, it is proposed to control the wheels respectively by group of wheels.
Cela permet, en cours de marche du véhicule, de passer This allows, while running the vehicle, to pass
d'un mode de commande vers le suivant. from one command mode to the next.
A partir du document DE 39 42 494, il est connu un système de braquage des roues arrière pour un véhicule à quatre roues motrices. Pour corriger la position de conduite en ligne droite, il est prévu un dispositif de mesure, qui enregistre la force de braquage de la roue 25 avant, la force latérale de la roue avant et l'accélération latérale du véhicule. La correction des positions des roues est effectuée de telle sorte que lesdites forces ou les accélérations latérales sont DE 39 42 494 discloses a rear wheel steering system for a four-wheel drive vehicle. To correct the driving position in a straight line, there is provided a measuring device, which records the steering force of the front wheel 25, the lateral force of the front wheel and the lateral acceleration of the vehicle. The correction of the positions of the wheels is carried out so that said forces or lateral accelerations are
sensiblement nulles.substantially zero.
A partir du document GB 2 232 941, il est connu un dispositif de guidage pour un véhicule à moteur. Dans le véhicule à moteur, la position des roues arrière est adaptée en fonction de l'angle de braquage des roues 5 avant et de la vitesse du véhicule. Pour tenir compte de la vitesse, on mesure la vitesse de rotation des roues avant et arrière. L'angle de braquage des roues arrière From GB 2 232 941 there is known a guiding device for a motor vehicle. In the motor vehicle, the position of the rear wheels is adapted according to the steering angle of the front wheels and the speed of the vehicle. To account for speed, the speed of rotation of the front and rear wheels is measured. The steering angle of the rear wheels
est commandé en fonction du quotient des vitesses. is controlled according to the speed quotient.
A partir du document DE 39 11 453 Al, il est connu 10 un dispositif de braquage des roues arrières, dans lequel From DE 39 11 453 A1, a rear wheel steering device is known, in which
pour le braquage des roues arrière du véhicule, celles-ci sont précontraintes dans une position neutre par des ressorts. Un mécanisme de braquage des roues arrière actionne les roues arrière à l'encontre de cette 15 résistance. for turning the rear wheels of the vehicle, they are prestressed in a neutral position by springs. A rear wheel steering mechanism operates the rear wheels against this resistance.
A partir du document EP 0 512 591, il est connu un dispositif de braquage pour des roues arrière, dans lequel en fonction du braquage des roues avant, soit la From document EP 0 512 591 a steering device is known for rear wheels, in which, depending on the deflection of the front wheels, the
roue gauche, soit la roue droite est commandée. left wheel, the right wheel is controlled.
L'objet de l'invention est de proposer un chariot de manutention dont le dispositif de guidage permet une utilisation fiable et sre dans les différents modes de braquage. Cet objet est résolu selon l'invention à l'aide d'un 25 procédé de guidage d'un chariot de manutention, comprenant une unité de commande, qui comporte au moins une commande de braquage et une commande de conduite, la commande de braquage comportant différents modes de braquage pour trois roues orientables, ou davantage, dans 30 lesquels un actionnement des roues à commander est effectué à partir d'une position de base, procédé dans lequel en ce qu'un bloc contenant au moins un paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage et la commande de conduite utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le The object of the invention is to propose a trolley whose guiding device allows reliable and safe use in the various steering modes. This object is solved according to the invention by means of a method of guiding a handling trolley, comprising a control unit, which comprises at least one steering control and one driving control, the steering control having different steering modes for three or more steerable wheels in which actuation of the wheels to be controlled is effected from a basic position, in which a block containing at least one driving parameter is associated with each steering mode and the driving control uses the block associated with the current steering mode to control the transmission and / or the
frein du chariot de manutention.handling truck brake.
Un exemple d'un tel mode de braquage est la conduite droite, dans laquelle toutes les roues sont orientées à O' par rapport au sens longitudinal du véhicule et seule une roue motrice est commandée pour le guidage du chariot de manutention. A la différence de cela, dans la conduite 10 droite modifiée, par exemple, dans laquelle également toutes les roues sont orientées à O' par rapport au sens longitudinal du véhicule, le guidage est cependant assuré par une traction intégrale. Par ailleurs, le chariot de manutention est muni d'une commande de conduite qui, 15 compte tenu des instructions d'une pédale d'accélérateur par exemple, actionne le mécanisme d'entraînement. La commande de braquage et la commande de conduite font partie d'un dispositif de commande du chariot de manutention. Le dispositif de commande peut être formé 20 par des unités de commande physiquement séparées ou peut être intégré dans un système de commande. En outre, une unité de commande, par exemple la commande de braquage, peut faire fonction de commande de niveau hiérarchique supérieur. Selon l'invention, un bloc contenant au moins 25 un paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage. La commande de conduite utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le frein du chariot de manutention. L'avantage de l'invention réside dans le fait que, de manière peu 30 coteuse, seuls les paramètres de conduite qui garantissent un comportement de conduite sr, sont automatiquement mis à la disposition de l'usager du An example of such a steering mode is the straight line, in which all the wheels are oriented at 0 'with respect to the longitudinal direction of the vehicle and only a drive wheel is controlled for the guidance of the truck. In contrast to this, in the modified straight line, for example, in which also all the wheels are oriented at 0 'with respect to the longitudinal direction of the vehicle, the guidance is nevertheless ensured by an integral traction. In addition, the industrial truck is provided with a driving control which, taking into account the instructions of an accelerator pedal for example, actuates the drive mechanism. The steering control and the driving control are part of a control device of the truck. The controller may be formed by physically separate control units or may be integrated into a control system. In addition, a control unit, for example the steering control, can act as a higher hierarchical level control function. According to the invention, a block containing at least one driving parameter is associated with each steering mode. The driving control uses the block associated with the current steering mode to control the transmission and / or the brake of the truck. The advantage of the invention lies in the fact that, in an inexpensive way, only the driving parameters which guarantee safe driving behavior are automatically made available to the user of the vehicle.
chariot de manutention. La possibilité de contrôle et, de ce fait, la sécurité du véhicule, sont augmentées par la sélection des blocs de paramètres de conduite et le risque d'accident est ainsi diminué. tant donné que la 5 solution peut être implémentée dans des commandes existantes, cela n'engendre pas de cots supplémentaires. truck. The possibility of control and, as a result, the safety of the vehicle, are increased by the selection of driving parameter blocks and the risk of accident is thus reduced. since the solution can be implemented in existing commands, this does not generate additional costs.
Selon des modes préférentiels de réalisation de la présente invention: chaque bloc de paramètres de conduite contient un 10 paramètre définissant une vitesse maximale; - chaque bloc de paramètres de conduite contient en plus une accélération maximale; - chaque bloc de paramètres de conduite contient en outre des valeurs pour la décélération maximale, en 15 particulier en cas de freinage d'inversion de marche et According to preferred embodiments of the present invention: each block of driving parameters contains a parameter defining a maximum speed; each driving parameter block additionally contains a maximum acceleration; each block of driving parameters also contains values for the maximum deceleration, in particular in the case of reversing braking and
de freinage de l'erre.braking of the erre.
Ainsi, la limitation des paramètres de conduite à des valeurs maximales pour la vitesse, l'accélération et/ou la décélération sert à empêcher dans des modes de 20 braquage déterminés une surcharge ou des positions Thus, limiting the driving parameters to maximum values for speed, acceleration and / or deceleration serves to prevent overloads or positions in particular steering modes.
instables du chariot de manutention. unstable handling trolley.
De préférence, dans l'un des modes de braquage, les roues ont une position de base de telle sorte qu'il se produit une rotation sur place, le bloc de paramètres de 25 conduite correspondant limitant la vitesse maximale; Avantageusement, la vitesse maximale est limitée à Preferably, in one of the steering modes, the wheels have a base position such that in-situ rotation occurs, the corresponding line parameter block limiting the maximum speed; Advantageously, the maximum speed is limited to
4 km/h environ.4 km / h approx.
La limite de la vitesse permet de garantir que les The speed limit helps to ensure that
forces centrifuges qui s'exercent sur le conducteur et 30 sur la charge n'atteignent pas des valeurs trop élevées. Centrifugal forces acting on the conductor and on the load do not reach too high values.
Dans ce mode de braquage, l'accélération est limitée à 5 In this steering mode, acceleration is limited to 5
et la décélération à 3 sur une échelle de 0 à 9. and the deceleration to 3 on a scale of 0 to 9.
De manière préférée, dans un mode de braquage, dans lequel toutes les roues dans la position de base sont positionnées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite contiennent une valeur d'accélération maximale. tant donné que dans le mode de braquage, qui est aussi appelé conduite transversale, la roue entraînée est très excentrée par rapport au centre de gravité du véhicule, il est possible, compte tenu de l'inertie, que 10 des distorsions et torsions du corps du véhicule apparaissent en cas d'une forte accélération. Pour éviter cellesci, l'accélération maximale est limitée dans la Preferably, in a steering mode, in which all the wheels in the basic position are positioned at 900 relative to the longitudinal direction of the vehicle, the driving parameters contain a maximum acceleration value. since in the steering mode, which is also called transverse driving, the driven wheel is very eccentric with respect to the center of gravity of the vehicle, it is possible, given the inertia, that distortions and torsions of the body of the vehicle appear in case of a strong acceleration. To avoid these, the maximum acceleration is limited in the
conduite transversale.transverse pipe.
Avantageusement, dans un mode de braquage dans lequel 15 toutes les roues dans la position de base sont positionnées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite augmentent le Advantageously, in a steering mode in which all the wheels in the basic position are positioned at 900 relative to the longitudinal direction of the vehicle, the driving parameters increase the
rapport de transmission de la roue de guidage. transmission ratio of the guide wheel.
La présente invention a également pour objet un 20 dispositif de commande d'un chariot de manutention, comprenant au moins une commande de braquage et une commande de conduite, qui sont reliées l'une à l'autre de préférence via un bus de données, la commande de braquage émettant un signal qui est reçu par la commande de 25 conduite et qui indique à celleci quel bloc de The present invention also relates to a device for controlling a truck, comprising at least a steering control and a driving control, which are connected to one another preferably via a data bus, the steering control transmitting a signal which is received by the driving control and which indicates to which steering block
paramètres est prévu pour la commande de la transmission. parameters is provided for the control of the transmission.
En d'autres termes, cela signifie que la commande de In other words, it means that the command of
conduite agit en fonction du mode de braquage actuel. driving acts according to the current steering mode.
Avantageusement, la commande de braquage positionnant 30 une roue motrice génère les signaux pour la commande de conduite. Advantageously, the steering control positioning a driving wheel generates the signals for driving control.
De préférence le bus de données prévu est un bus CAN. Preferably the data bus provided is a CAN bus.
D'autres caractéristiques, détails et avantages de Other features, details and benefits of
l'invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre the invention will become apparent on reading the description made with reference to the accompanying drawings given by way of
d'exemple qui représentent respectivement: - les figures la à le sont des positions de base des roues pour différents modes de braquage, et - la figure 2 est un diagramme fonctionnel de la commande. Les figures la à le représentent une vue schématique 10 d'un chariot de manutention 10 muni d'une roue motrice 12 dans le corps du véhicule. Au niveau des bras de chargement 20 et 22 sont prévues des roues de chargement examples which respectively represent: - Figures la are the basic positions of the wheels for different steering modes, and - Figure 2 is a functional diagram of the control. Figures 1a to 1b show a schematic view of a truck 10 provided with a driving wheel 12 in the vehicle body. At the loading arms 20 and 22 are provided loading wheels
16 et 18 également orientables.16 and 18 also steerable.
La figure la représente la conduite droite, dans 15 laquelle la roue motrice et les roues de chargement forment, dans la position de base, un angle de O' par rapport au sens longitudinal A du véhicule. Dans le mode de conduite droite, le guidage est assuré exclusivement par la roue motrice. L'angle de braquage est limité dans 20 ce cas à +/- 950 ou il se produit un guidage continu à 3600. La figure lb représente la position de base pour la conduite droite modifiée, qui ne se différencie pas de la position de base de la conduite droite sur la figure la. 25 Néanmoins, comme l'indiquent les flèches à double pointe, dans la conduite droite modifiée le guidage est assuré par une traction intégrale. Les angles de braquage de la roue motrice et des roues de chargement sont réglés ici individuellement en fonction du braquage, pour atteindre 30 une manoeuvrabilité aussi grande que possible dans l'espace le plus réduit. Le braquage est dans ce cas de l'ordre de +/- 950 ou il se produit un guidage continu à 3600. La figure lc représente la position de base pour une conduite transversale, dans laquelle la roue motrice et 5 les roues de chargement sont orientées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule. Comme l'indiquent les flèches à double pointe, le guidage est assuré par les roues de chargement, sachant que la commande de braquage tient compte de la direction de marche du véhicule et de 10 la position actuelle des roues pour détecter si la variation de la position des roues doit s'opérer vers la gauche ou vers la droite. La gauche et la droite sont définies ici en fonction du sens d'observation de l'usager du chariot de manutention sur son siège vers la 15 réception de la charge, à savoir du corps du véhicule Figure 1a shows the straight line, in which the driving wheel and the loading wheels form, in the basic position, an angle of O 'with respect to the longitudinal direction A of the vehicle. In the right driving mode, guidance is provided exclusively by the drive wheel. The steering angle is limited in this case to +/- 950 where continuous guidance at 3600 occurs. Fig. 1b shows the basic position for the modified straight line, which is not different from the basic position from the right pipe on figure la. Nevertheless, as indicated by the double-headed arrows, in the modified straight line the guidance is provided by integral traction. The steering angles of the drive wheel and the loading wheels are adjusted here individually according to the steering, to achieve as much maneuverability as possible in the smallest space. The steering is in this case of the order of +/- 950 where continuous guidance occurs at 3600. FIG. 1c shows the basic position for a transverse line, in which the driving wheel and the loading wheels are oriented at 900 relative to the longitudinal direction of the vehicle. As indicated by the double-headed arrows, guidance is provided by the loading wheels, knowing that the steering control takes into account the direction of travel of the vehicle and the current position of the wheels to detect whether the variation of the wheel position should be to the left or to the right. The left and the right are defined here according to the direction of observation of the user of the industrial truck on his seat towards the reception of the load, namely of the body of the vehicle
vers les bras de chargement.to the loading arms.
La figure id représente la position de base pour une conduite en diagonale vers la droite. Par rapport à la position de base de la " conduite droite ", toutes les 20 roues ont pivoté sur 450 vers la droite. Comme l'indiquent les flèches à double pointe, le guidage est assuré par une traction intégrale, l'angle de braquage de la roue motrice et des roues de chargement étant différent en fonction du braquage. De manière analogue à 25 la conduite en diagonale vers la droite, il existe un autre mode de braquage dans lequel toutes les roues, dans Figure id represents the basic position for diagonal driving to the right. Compared to the basic "right-hand drive" position, all 20 wheels were rotated 450 to the right. As indicated by the double-headed arrows, the guidance is provided by a full-wheel drive, the steering angle of the drive wheel and the loading wheels being different depending on the steering. In a similar manner to diagonally driving to the right, there is another steering mode in which all the wheels, in
la position de base, ont pivoté sur 450 vers la gauche. the basic position, have rotated 450 to the left.
La conduite parallèle, dans laquelle les roues sont orientées dans la position de base avec le sens 30 longitudinal du véhicule, n'a pas été représentée. Dans The parallel line, in which the wheels are oriented in the basic position with the longitudinal direction of the vehicle, has not been shown. In
la conduite parallèle, le guidage est assuré, comme dans la conduite droite modifiée, par une traction intégrale. the parallel driving, guiding is ensured, as in the modified straight line, by an integral traction.
Toutefois, le guidage est réalisé dans ce cas de telle sorte que les trois roues se déplacent selon le même angle de braquage. Le mode de braquage dit conduite parallèle permet des mouvements du véhicule dans le sens 5 diagonal et le sens transversal sans rotation de l'axe longitudinal du véhicule. However, the guidance is achieved in this case so that the three wheels move at the same steering angle. The so-called parallel steering mode allows vehicle movements in the diagonal direction and the transverse direction without rotation of the longitudinal axis of the vehicle.
La figure le représente le mode de braquage, qui permet une rotation dans un très petit espace. La roue motrice est positionnée transversalement par rapport au 10 sens longitudinal du véhicule et les roues de chargement sont positionnées de telle sorte que le chariot de manutention se déplace autour d'un point de rotation M situé entre les roues. Dans le cas présent, la roue Figure 1c shows the steering mode, which allows rotation in a very small space. The driving wheel is positioned transversely to the longitudinal direction of the vehicle and the loading wheels are positioned such that the industrial truck moves around a rotation point M located between the wheels. In this case, the wheel
motrice est inactive.motor is inactive.
La figure 2 représente un diagramme fonctionnel du déroulement de la commande. La commande pour un chariot de manutention avec deux roues de chargement et une roue motrice comprend trois commandes de braquage 24, 26, 28 indépendantes. Les commandes de braquage 24 à 28 20 positionnent chacune une roue. Les valeurs de consigne de l'angle de braquage sont calculées dans une unité de commande centrale. L'unité de commande reçoit la position actuelle de la roue de guidage, laquelle est déterminée par un capteur de valeur de consigne 34. Dans un mode de 25 réalisation avantageux, cette unité de commande est Figure 2 shows a functional diagram of the order of the order. The control for a truck with two loading wheels and a drive wheel comprises three independent steering controls 24, 26, 28. Steering controls 24 to 28 each position a wheel. The steering angle setpoints are calculated in a central control unit. The control unit receives the current position of the guide wheel, which is determined by a target value sensor 34. In an advantageous embodiment, this control unit is
intégrée dans l'une des commandes de braquage. integrated into one of the steering controls.
L'unité de commande 30 reçoit également la position de la pédale d'accélérateur 36 par l'intermédiaire d'un potentiomètre 38. Ces données sont transformées dans une 30 commande de conduite 40 en fonction du bloc actuel des The control unit 30 also receives the position of the accelerator pedal 36 via a potentiometer 38. These data are transformed into a driving control 40 according to the current block of
paramètres de conduite 42.driving parameters 42.
Dans l'exemple, le bloc de paramètres de conduite n'est pas prédéfini par la commande centrale 30, mais la commande de braquage 28 pour la roue motrice émet un message CAN via la ligne de transmission des données 44, 5 lequel est distribué par le bus CAN 46. Il est toutefois aussi possible que la commande de braquage 28 soit utilisée comme commande maître des autres commandes de braquage et éventuellement aussi pour la commande de conduite et, de ce fait, remplisse la fonction de la 10 commande 30. Le bus CAN signifie ici bus de réseau de contrôleurs (Controller Area Network). Via la ligne de transmission des données 48, le message concernant le mode de braquage actuel parvient à la commande de conduite 40. En fonction du message contenant le mode de 15 braquage actuel, la commande de conduite 40 sélectionne In the example, the driving parameter block is not predefined by the central command 30, but the steering control 28 for the driving wheel transmits a CAN message via the data transmission line 44, which is distributed by However, it is also possible for the steering control 28 to be used as the master control of the other steering controls and possibly also for the driving control and thereby fulfill the function of the control 30. CAN bus here stands for Controller Area Network. Via the data transmission line 48, the message concerning the current steering mode reaches the driving control 40. Depending on the message containing the current steering mode, the driving control 40 selects
le bloc de paramètres de conduite correspondant. the corresponding driving parameter block.
Les paramètres de conduite sont la vitesse du véhicule, l'accélération, le freinage d'inversion de marche et le freinage de l'erre. Il est possible dans les 20 différents blocs de paramètres de conduite qu'un ou plusieurs paramètres de conduite soient différents. Il est aussi possible que plusieurs modes de braquage accèdent au même bloc de paramètres de conduite. Dans le mode de braquage " rotation sur très petit espace ", la 25 vitesse du véhicule est limitée à 4 km/h environ, afin de limiter les forces centrifuges exercées sur le conducteur et la charge. En même temps, dans le mode de braquage " conduite transversale ", l'accélération et la vitesse du chariot de manutention sont limités à 8,5 km/h. Pour 30 la conduite droite, la vitesse maximale du véhicule peut Driving parameters are vehicle speed, acceleration, reversing braking and braking. It is possible in the various driving parameter blocks that one or more driving parameters are different. It is also possible for several steering modes to access the same block of driving parameters. In the "very small space rotation" steering mode, the speed of the vehicle is limited to about 4 km / h in order to limit the centrifugal forces exerted on the driver and the load. At the same time, in the "transverse driving" steering mode, the acceleration and speed of the industrial truck are limited to 8.5 km / h. For straight driving, the maximum speed of the vehicle can
atteindre environ 12 km/h.reach about 12 km / h.
Un bloc de paramètres de conduite est donné, ciaprès, à titre d'exemple pour chacun des modes de braquage, à savoir la conduite circulaire, la conduite droite, la conduite droite modifiée, la conduite 5 transversale, la conduite parallèle et la conduite en diagonale. Chaque bloc de paramètres de conduite contient les données suivantes: accélération, freinage de l'erre, freinage d'inversion de marche, vitesse du véhicule, déclivité d'arrêt d'urgence et rapport de transmission de 10 la roue de guidage. Le freinage de l'erre et le freinage d'inversion de marche représentent respectivement deux décélérations différentes. Tandis que dans les paramètres de conduite, la vitesse du véhicule maximale est prédéfinie en valeurs absolues, c'est-à-dire en km/h. Le 15 rapport de transmission de la roue de guidage est A block of driving parameters is given below, by way of example for each of the steering modes, namely the circular pipe, the straight pipe, the modified straight pipe, the transverse pipe, the parallel pipe and the pipe. diagonal. Each driving parameter block contains the following data: acceleration, braking, reversing braking, vehicle speed, emergency stop declivity and transmission ratio of the guide wheel. The braking of the brake and the reversing braking respectively represent two different decelerations. While in the driving parameters, the maximum vehicle speed is predefined in absolute values, that is to say in km / h. The transmission ratio of the guide wheel is
également indiqué sous forme de paramètre de conduite avec le rapport de démultiplication correct. also shown as a driving parameter with the correct gear ratio.
L'accélération, la décélération avec le freinage de l'erre et le freinage d'inversion de marche, ainsi que la 20 déclivité d'arrêt d'urgence sont des paramètres avec des valeurs sur une échelle de 0 à 9. Le paramétrage possède l'avantage que, indépendamment de la transmission, de la batterie et élément similaire, les valeurs peuvent être prédéfinies et réglées. La déclivité d'arrêt d'urgence 25 est un paramètre de conduite qui indique la force avec The acceleration, the deceleration with the drag braking and the reversing braking, as well as the emergency stop gradient are parameters with values on a scale of 0 to 9. The parameterization possesses the advantage that, regardless of the transmission, the battery and the like, the values can be predefined and set. The emergency stop slope 25 is a driving parameter which indicates the force with which
laquelle il faut freiner en cas d'urgence. which must be curbed in case of emergency.
Les blocs de paramètres pour les différents modes de braquage sont indiqués à titre d'exemple: Mode de Accélé- Freinage Freinage Vitesse Déclivité Roue de braquage ration de d'inver- d'arrêt guidage l'erre sien de d'urgence i marche Conduite max. 5 max. 3 max. 5 4,0 max. 3 O circulaire Conduite max. 9 max. 9 max. 9 11,5 max. 9 1:5 droite Conduite max. 9 max. 9 max. 9 11,5 max. 9 1:5 droite modifiée Conduite max. 3 max. 2 max. 2 8,5 max. O 1:10 transversal e Conduite max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 parallèle Conduite en max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 diagonale à gauche Conduite en max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 diagonale à droite Toutefois, il doit être bien entendu que ces exemples sont donnés uniquement à titre d'illustration de 5 l'objet de l'Invention dont ils ne constituent en aucune The parameter blocks for the different steering modes are given as an example: Accelerated Mode-Braking Braking Speed Declivity Tilt Wheel Inverse Racking Guidance Emergency Either I Walk Driving max. 5 max. 3 max. 4.0 max. 3 O circular Driving max. 9 max. 9 max. 9 11.5 max. 9 1: 5 right Driving max. 9 max. 9 max. 9 11.5 max. 9 1: 5 right modified Driving max. 3 max. 2 max. 2 8.5 max. O 1:10 transverse e Driving max. 4 max. 3 max. 4 8.5 max. 3 1: 5 parallel Driving in max. 4 max. 3 max. 4 8.5 max. 3 1: 5 diagonal left Driving in max. 4 max. 3 max. 4 8.5 max. However, it should be understood that these examples are given solely by way of illustration of the object of the invention of which they do not constitute any
manière une limitation.way a limitation.
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