FR2808817A1 - PUBLIC WORKS MACHINE - Google Patents

Abstract

Engin de travaux publics comportant : . un bras articulé (1), apte à se déployer dans un plan de travail, ledit bras étant actionné par un circuit de commande hydraulique;. un porte-outil (2) apte à recevoir un outil de travail (4), ledit porte-outil (2) étant monté à une extrémité du bras articulé (1) et étant mû par rapport au bras (1) par l'intermédiaire d'un vérin (5) du circuit de commande;. des moyens agissant sur le circuit de commande pour compenser les déplacements de l'outil de travail (4) durant les mouvements du bras articulé (1),caractérisé en ce que lesdits moyens agissant sur le circuit de commande comprennent : . une paire d'accéléromètres (10, 11) montés sur le porte-outil (2), dont les directions sont non colinéaires, et parallèles au plan de travail;. des moyens électroniques (15, 16) pour :- déterminer, grâce auxdits accéléromètres (10, 11), la composante de l'accélération du porte-outil (2) dans le plan de travail;- comparer ladite composante d'accélération avec une consigne d'accélération; - agir sur le circuit hydraulique de commande en fonction de ladite comparaison.Public works machine comprising: . an articulated arm (1), able to deploy in a work plane, said arm being actuated by a hydraulic control circuit;. a tool holder (2) capable of receiving a working tool (4), said tool holder (2) being mounted at one end of the articulated arm (1) and being moved with respect to the arm (1) via a jack (5) of the control circuit;. means acting on the control circuit to compensate for the displacements of the working tool (4) during the movements of the articulated arm (1), characterized in that the said means acting on the control circuit comprise: . a pair of accelerometers (10, 11) mounted on the tool holder (2), the directions of which are non-collinear, and parallel to the work plane;. electronic means (15, 16) for:- determining, using said accelerometers (10, 11), the component of the acceleration of the tool holder (2) in the work plane;- comparing said component of acceleration with a acceleration setpoint; - act on the hydraulic control circuit according to said comparison.

Description

ENGIN DE TRAVAUX PUBLICSPUBLIC WORKS MACHINE

Domaine technique L'invention concerne un perfectionnement apporté aux engins de travaux publics, et plus particulièrement aux engins qui comportent un bras articulé pour recevoir plusieurs types d'outil dédiés à des tâches spécifiques. L'invention permet  Technical Field The invention relates to an improvement made to public works vehicles, and more particularly to vehicles which include an articulated arm for receiving several types of tool dedicated to specific tasks. The invention allows

notamment de conserver une orientation constante de l'outil.  in particular to maintain a constant orientation of the tool.

Techniques antérieures De façon générale, les engins de travaux publics polyvalents pouvant servir de chargeur, de chargeur-excavateur ou de pelle mécanique, ou bien encore de  Prior techniques In general, multipurpose public works vehicles that can serve as a loader, loader-excavator or mechanical shovel, or even

chariot élévateur comportent un bras articulé. Ce bras peut comporter un ou plusieurs axes d'articulation par rapport à la tourelle.  forklift have an articulated arm. This arm may have one or more axes of articulation relative to the turret.

Ce bras articulé est composé de plusieurs segments articulés les uns par rapport aux autres, et équipés de vérins permettant de régler les différents angles  This articulated arm is composed of several segments articulated with respect to each other, and equipped with jacks making it possible to adjust the different angles

entre les segments.between the segments.

Les engins dits "polyvalents" possèdent à l'extrémité du bras articulé un porte-outil apte à recevoir un outil de travail spécifique qui peut-être un godet, un godet-chargeur, une benne preneuse, voire un porte-palettes. Tous les outils  The so-called "versatile" machines have at the end of the articulated arm a tool holder capable of receiving a specific working tool which may be a bucket, a loader bucket, a clamshell bucket, or even a pallet holder. All the tools

utilisables sur un même engin comportent des agencements identiques permettant la mise en place sur le porte-outil. Le porte-outil est luimême articulé au bout du bras pour permettre à l'outil d'adopter l'orientation correspondant à la fonctionnalité25 utilisée.  usable on the same machine have identical arrangements allowing the establishment on the tool holder. The tool holder is itself hinged at the end of the arm to allow the tool to adopt the orientation corresponding to the functionality used.

On conçoit que lorsque l'engin est utilisé en tant que chargeur par exemple, il importe que le godet conserve une certaine horizontalité pour éviter que son  It is understood that when the machine is used as a loader for example, it is important that the bucket retains a certain horizontality to avoid its

chargement ne se déverse avant sa destination. Autrement dit, il est nécessaire de30 conserver une certaine horizontalité, ou plus généralement une certaine orientation de l'outil.  load does not spill before its destination. In other words, it is necessary to maintain a certain horizontality, or more generally a certain orientation of the tool.

Plusieurs solutions ont déjà été proposées, et notamment celle décrite dans le document FR 2 669 663. L'engin décrit dans ce document comporte un inclinomètre disposé sur le porte-outil. En fonction du signal qu'il génère, cet inclinomètre, induit la commande d'un vérin compensateur reliant le porte-outil et  Several solutions have already been proposed, and in particular that described in document FR 2 669 663. The device described in this document comprises an inclinometer placed on the tool holder. Depending on the signal it generates, this inclinometer induces the control of a compensating cylinder connecting the tool holder and

le bras. Ainsi, il est possible de conserver une certaine horizontalité de l'outil.  the arm. Thus, it is possible to maintain a certain horizontality of the tool.

Cette solution présente néanmoins un certain nombre d'inconvénients. Ainsi, le signal généré par un inclinomètre présente une discontinuité lorsque l'inclinomètre effectue une rotation de grande amplitude. En effet, le signal généré par l'inclinomètre est fonction de l'angle d'un levier mobile par rapport au reste de l'inclinomètre. Lorsque l'inclinomètre effectue une rotation de plus de 360 , il apparaît donc inévitablement une discontinuité dans le signal de sortie qui10 provoque des problèmes dans la chaîne d'asservissement et de commande du vérin de compensation. Or, dans les modes de fonctionnement d'un engin polyvalent, une  This solution nevertheless has a number of drawbacks. Thus, the signal generated by an inclinometer presents a discontinuity when the inclinometer performs a rotation of large amplitude. Indeed, the signal generated by the inclinometer is a function of the angle of a movable lever relative to the rest of the inclinometer. When the inclinometer rotates more than 360, there is therefore inevitably a discontinuity in the output signal which causes problems in the servo and control chain of the compensation cylinder. However, in the modes of operation of a multipurpose machine, a

telle amplitude peut être fréquemment observée.  such amplitude can be frequently observed.

En outre, le dispositif décrit dans le document précité vise à maintenir une horizontalité d'une charge lorsque celle-ci est déplacée lors du mouvement de l'engin. La correction d'horizontalité se fait par la mesure de l'angle du porte-outil par rapport à la verticale. Cette correction n'est donc efficace que pour des déplacements sensiblement rectilignes, et ne compense pas des variations d'inclinaison de façon dynamique.20 En outre et surtout, le dispositif décrit dans ce document possède un inclinomètre qui ne fournit qu'une seule information à savoir celle de l'angle de  In addition, the device described in the aforementioned document aims to maintain the horizontality of a load when it is moved during the movement of the machine. The horizontal correction is made by measuring the angle of the tool holder relative to the vertical. This correction is therefore effective only for substantially rectilinear displacements, and does not compensate for variations in inclination dynamically.20 In addition and above all, the device described in this document has an inclinometer which provides only one piece of information namely that of the angle of

tangage. Ainsi, lorsque l'engin se trouve en dévers, correspondant à une inclinaison latérale de l'engin, l'information générée par l'inclinomètre ne tient pas compte de25 l'angle de dévers. Il s'ensuit que la correction générée par le dispositif d'asservissement est erronée, et peut même s'avérer dangereuse.  pitch. Thus, when the machine is on a slope, corresponding to a lateral inclination of the machine, the information generated by the inclinometer does not take account of the angle of the slope. It follows that the correction generated by the servo device is erroneous, and can even be dangerous.

Un problème que se propose donc de résoudre l'invention est celui de la correction dynamique de l'orientation de l'outil et du porte-outil en fonction des  A problem which the invention therefore proposes to solve is that of the dynamic correction of the orientation of the tool and of the tool holder as a function of the

mouvements de ce dernier, et ce quelle que soit l'inclinaison latérale de l'engin.  movements of the latter, regardless of the lateral inclination of the machine.

Exposé de l'invention L'invention concerne donc un engin de travaux publics, du type comportant: * un bras articulé apte à se déployer dans un plan de travail, ledit bras étant actionné par un circuit de commande hydraulique; * un porte-outil apte à recevoir un outil de travail, ledit porte-outil étant monté à une extrémité du bras articulé et étant mû par rapport au bras par l'intermédiaire d'un vérin du circuit de commande; * des moyens agissant sur le circuit de commande pour compenser les déplacements de l'outil de travail durant les mouvements du bras articulé. Cet engin se caractérise en ce que les moyens agissant sur le circuit de commande comprennent: * une paire d'accéléromètre monté sur le porteoutil, dont les directions sont non colinéaires, et parallèles au plan de travail; + des moyens électroniques pour: 0 déterminer, grâce auxdits accéléromètres, la composante de l'accélération du porte-outil dans le plan de travail; 0 comparer ladite composante d'accélération avec une consigne d'accélération; 0 agir sur le circuit hydraulique de commande en fonction de ladite comparaison. Autrement dit, le porte-outil est équipé de deux accéléromètres qui permettent de définir la direction et l'intensité de l'accélération subit par le porte-outil, dans le plan de travail. L'action du vérin de compensation liant le porte-outil et le bras articulé, permet donc une correction appropriée puisque les efforts exercés par ce vérin sont exercés dans le plan dans lequel est mesurée l'accélération du porte- outil.25 Ainsi, même en position de dévers, les accéléromètres caractéristiques déterminent la composante de l'accélération non pas par rapport à l'horizontale comme dans les dispositifs de l'Art antérieur, mais bien dans le plan dans lequel se déploie le bras articulé. En outre, la mesure de l'accélération du porteoutil et donc30 de l'outil permet de compenser de façon dynamique les déplacements de ce dernier, notamment durant les phases d'accélération ou de freinage, ou bien encore lorsque  DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention therefore relates to a public works machine, of the type comprising: * an articulated arm capable of being deployed in a work surface, said arm being actuated by a hydraulic control circuit; * a tool holder adapted to receive a working tool, said tool holder being mounted at one end of the articulated arm and being moved relative to the arm by means of a jack of the control circuit; * means acting on the control circuit to compensate for the movements of the working tool during the movements of the articulated arm. This machine is characterized in that the means acting on the control circuit include: * a pair of accelerometer mounted on the tool holder, the directions of which are non-collinear, and parallel to the work plane; + electronic means for: 0 determining, using said accelerometers, the component of the acceleration of the tool holder in the work plane; 0 compare said acceleration component with an acceleration setpoint; 0 act on the hydraulic control circuit according to said comparison. In other words, the tool holder is equipped with two accelerometers which make it possible to define the direction and the intensity of the acceleration undergone by the tool holder, in the work plane. The action of the compensation cylinder connecting the tool holder and the articulated arm therefore allows an appropriate correction since the forces exerted by this cylinder are exerted in the plane in which the acceleration of the tool holder is measured. in the cant position, the characteristic accelerometers determine the component of the acceleration not with respect to the horizontal as in the devices of the prior art, but indeed in the plane in which the articulated arm is deployed. Furthermore, the measurement of the acceleration of the tool holder and therefore of the tool makes it possible to dynamically compensate for the displacements of the latter, in particular during the acceleration or braking phases, or even when

l'outil se déplace selon une trajectoire courbe et subit donc une force centrifuge.  the tool moves along a curved path and therefore undergoes a centrifugal force.

Dans une forme préférée, les deux accéléromètres sont disposés en  In a preferred form, the two accelerometers are arranged in

quadrature, de manière à mesurer chacun les composantes vectoriellement indépendantes dans le plan de travail.  quadrature, so as to measure each vector independent component in the work plane.

Avantageusement en pratique, les moyens électroniques sont interfacés avec un manipulateur qui, lorsqu'il est actionné, déclenche l'enregistrement de la mesure courante d'accélération en tant que consigne. De la sorte, il est possible au 5 conducteur de choisir l'orientation de l'outil par rapport à une direction fixe, qui peut donc être différente de la verticale, pour ensuite faire en sorte que  Advantageously in practice, the electronic means are interfaced with a manipulator which, when actuated, triggers the recording of the current acceleration measurement as a setpoint. In this way, it is possible for the driver to choose the orientation of the tool with respect to a fixed direction, which can therefore be different from the vertical, and then make sure that

l'asservissement maintienne l'outil dans une position o l'accélération qu'il subit est identique à la consigne qu'il a sélectionnée.  the servo-control keeps the tool in a position where the acceleration it undergoes is identical to the setpoint it has selected.

Dans une forme particulière d'exécution, les moyens agissant sur le circuit de commande hydraulique pilotent le distributeur du vérin de compensation  In a particular embodiment, the means acting on the hydraulic control circuit control the distributor of the compensation cylinder

responsable du mouvement du porte-outil par rapport au bras articulé.  responsible for the movement of the tool holder relative to the articulated arm.

Avantageusement en pratique, le pilotage du distributeur peut s'effectuer  Advantageously in practice, the control of the distributor can be carried out

directement en débit.directly in debit.

- Dans une forme plus perfectionnée de l'invention, les moyens agissant sur le circuit de commande hydraulique peuvent comprendre en outre un troisième accéléromètre dont la direction n'est pas située dans le plan de travail, de manière à20 déterminer la composante d'accélération transversale, qui peut être ensuite utilisée pour déterminer l'accélération de l'outil dans un repère lié à l'engin. Il est donc ainsi  - In a more improved form of the invention, the means acting on the hydraulic control circuit may further comprise a third accelerometer whose direction is not located in the work plane, so as to determine the acceleration component transverse, which can then be used to determine the acceleration of the tool in a coordinate system linked to the machine. So it is so

possible de compenser par un vérin de compensation supplémentaire, les effets d'une accélération transversale que l'on observe notamment lorsque le bras de travail effectue une rotation par rapport à la tourelle.25 Description sommaire des figures  possible to compensate by an additional compensating cylinder, the effects of a transverse acceleration which one observes in particular when the working arm makes a rotation compared to the turret. 25 Brief description of the figures

La manière de réaliser l'invention ainsi que les avantages qui en découlent ressortiront bien de la description du mode de réalisation qui suit, à l'appui des  The manner of carrying out the invention as well as the advantages which result therefrom will emerge clearly from the description of the embodiment which follows, in support of the

figures annexées dans lesquelles:30 La figure 1 représente une vue en perspective sommaire de l'extrémité du bras de travail d'un engin conforme à l'invention.  appended figures in which: FIG. 1 represents a summary perspective view of the end of the working arm of a machine according to the invention.

La figure 2 est un schéma d'un principe illustrant les moyens agissant sur le vérin de compensation d'inclinaison du porte-outil.  FIG. 2 is a diagram of a principle illustrating the means acting on the tilting compensation cylinder of the tool holder.

Manière de réaliser l'invention Comme déjà dit, l'invention concerne un engin de travaux publics de type connu, comportant un bras articulé apte à se déployer par rapport à la tourelle ou le châssis sur lequel il est monté. Ce type d'engin étant largement connu, il ne sera donc pas décrit ni illustré en détail. De façon générale, un tel bras (1) est constitué de plusieurs segments articulés les uns par rapport aux autres et dont les mouvements relatifs sont assurés par un circuit de commande hydraulique incluant plusieurs vérins. La figure 1 illustre10 donc uniquement l'extrémité du bras articulé (1) dans son segment qui reçoit le porte-outil (2). Plus précisément, le dernier segment du bras articulé (1) comporte à son extrémité une articulation (3) sur laquelle est montée le porte-outil (2). Ce porte-outil (2) est destiné à recevoir l'outil de travail (4) et à le solidariser par rapport au bras (1). Dans la forme illustrée, l'outil (4) représenté est un porte-15 palettes, mais l'invention ne saurait être limitée à ce seul type d'outil et couvre bien  Way of realizing the invention As already said, the invention relates to a public works machine of known type, comprising an articulated arm capable of being deployed relative to the turret or the chassis on which it is mounted. This type of machine is widely known, so it will not be described or illustrated in detail. Generally, such an arm (1) consists of several segments articulated with respect to each other and whose relative movements are ensured by a hydraulic control circuit including several jacks. Figure 1 illustrates10 therefore only the end of the articulated arm (1) in its segment which receives the tool holder (2). More specifically, the last segment of the articulated arm (1) has at its end a joint (3) on which is mounted the tool holder (2). This tool holder (2) is intended to receive the working tool (4) and to secure it relative to the arm (1). In the illustrated form, the tool (4) shown is a pallet carrier, but the invention cannot be limited to this single type of tool and covers well

évidemment de nombreux autres types d'outil de travail, tels que godets, godets- chargeurs, bennes-preneuses ou autre.  obviously many other types of work tools, such as buckets, loader-buckets, clamshells or the like.

Les mouvements de ce porte-outil (2) par rapport au segment terminal du  The movements of this tool holder (2) relative to the terminal segment of the

bras (1) sont assurés par l'intermédiaire d'un vérin (5) d'un ensemble de biellettes (6,7) prévues à cet effet.  arms (1) are provided by means of a jack (5) of a set of links (6,7) provided for this purpose.

Conformément à l'invention, le porte-outil (2) est équipé de deux accéléromètres (10,11) illustrés schématiquement à la figure 1, et avantageusement  According to the invention, the tool holder (2) is equipped with two accelerometers (10,11) illustrated schematically in Figure 1, and advantageously

disposés en quadrature de telle sorte que leurs directions de sensibilité sont perpendiculaires.  arranged in quadrature so that their directions of sensitivity are perpendicular.

Dans la forme illustrée à la figure 1, ces accéléromêtres (10,11) sont disposés sur une face latérale du porte-outil (2), de sorte que le plan que définissent leur  In the form illustrated in Figure 1, these accelerometers (10,11) are arranged on a lateral face of the tool holder (2), so that the plane defined by their

sensibilité est parallèle au plan de travail dans lequel se déploie le bras articulé (1). Ces deux accéléromètres permettent donc de déterminer l'accélération du porte-  sensitivity is parallel to the work plane in which the articulated arm (1) is deployed. These two accelerometers therefore make it possible to determine the acceleration of the carrier.

outil (2) dans le plan de travail caractéristique.  tool (2) in the characteristic work plan.

Il va de soi que l'invention n'est pas limitée à la seule forme de réalisation illustrée dans laquelle les accéléromètres (10,11) sont disposés sur une face latérale du porte-outil (2), mais couvre bien évidemment toutes les variantes dans lesquelles ces accéléromètres sont disposés à un autre endroit du porte-outil, pourvu que leurs directions de sensibilité définissent un plan parallèle au plan de travail. La commande du vérin (5) relié au porte-outil est illustrée à la figure 2. Comme on le voit, le porte-outil (2) comporte deux accéléromètres (10,11) qui délivrent un signal signé (20,21). On a obtenu de bons résultats concernant l'asservissement en utilisant des accéléromètres sensibles jusqu'à des accélérations  It goes without saying that the invention is not limited to the only illustrated embodiment in which the accelerometers (10,11) are arranged on a lateral face of the tool holder (2), but obviously covers all the variants in which these accelerometers are arranged at another location on the tool holder, provided that their directions of sensitivity define a plane parallel to the work plane. The control of the jack (5) connected to the tool holder is illustrated in FIG. 2. As can be seen, the tool holder (2) comprises two accelerometers (10,11) which deliver a signed signal (20,21). Good results have been obtained with servo-control by using sensitive accelerometers up to accelerations

de trois fois celle de la pesanteur, et dont la bande passante s'étend jusqu'à 40 hertz.  three times that of gravity, and whose bandwidth extends to 40 hertz.

Ces deux accéléromètres (10,11) délivrent leur signal analogique (20,21) à un calculateur (15) qui détermine la direction de l'accélération courante en fonction  These two accelerometers (10,11) deliver their analog signal (20,21) to a computer (15) which determines the direction of the current acceleration as a function

des deux signaux analogiques (20,21). Plus précisément, ce calculateur (15) détermine l'intensité de l'accélération subie dans le plan de travail à partir des deux15 composantes orthogonales gérées par chaque accéléromètre (10,11).  of the two analog signals (20,21). More precisely, this computer (15) determines the intensity of the acceleration undergone in the work plane from the two orthogonal components managed by each accelerometer (10,11).

L'orientation de l'accélération dans le plan de travail est déterminée par la détermination de l'angle dont la tangente est égale au rapport des deux signaux (20,21) délivrés par les deux accéléromètres (10,11).20 Pour assurer une bonne précision dans les calculs, la détermination de l'angle se fait en calculant tout d'abord l'arc dont la tangente est égale au quotient du plus petit des signaux (20,21) par rapport au plus grand. En fonction de l'accéléromètre dont est issu le plus petit de ces signaux, l'orientation de l'accélération, comprise25 entre -45 et +45 est alors soit l'arc tangente du quotient,  The orientation of the acceleration in the work plane is determined by determining the angle whose tangent is equal to the ratio of the two signals (20,21) delivered by the two accelerometers (10,11) .20 To ensure good accuracy in the calculations, the angle is determined by first calculating the arc whose tangent is equal to the quotient of the smallest of the signals (20,21) compared to the largest. Depending on the accelerometer from which the smallest of these signals is derived, the orientation of the acceleration, comprised between -45 and +45 is then either the tangent arc of the quotient,

- soit 90 moins l'arc tangente du même quotient.  - or 90 minus the tangent arc of the same quotient.

On évite ainsi des cas de figures dans lesquels le signal généré par un des  This avoids scenarios in which the signal generated by one of the

accéléromètres est nul ce qui provoquerait une erreur de calcul du quotient.  accelerometers is zero which would cause a quotient calculation error.

Les différents signaux d'intensité (22) et d'orientation (23) déterminés par le calculateur (15), sont ensuite transmis à un système électronique de gestion (16) destiné à assurer la correction et la commande du vérin de compensation (5). Plus35 précisément, ce système électronique compare les valeurs d'intensité (22) et d'orientation (23) mesurées, avec une valeur de référence ou de consigne, pour élaborer un signal de commande du distributeur alimentant le vérin de compensation (5). En pratique, le système électronique de gestion (16) peut comporter différents étages de filtrage numérique ainsi que des étages  The various intensity (22) and orientation (23) signals determined by the computer (15) are then transmitted to an electronic management system (16) intended to correct and control the compensation cylinder (5 ). More precisely, this electronic system compares the measured intensity (22) and orientation (23) values, with a reference or reference value, to develop a control signal from the distributor supplying the compensation cylinder (5). In practice, the electronic management system (16) can comprise different stages of digital filtering as well as stages

d'asservissement du type PID ou auto-adaptatif.  PID or self-adaptive servo control.

La valeur de consigne à laquelle le système électronique (16) asservit l'orientation de l'accélération, peut être choisie par le conducteur en fonction de la situation de l'engin et des manoeuvres qu'il souhaite effectuer. Plus précisément, cette valeur de consigne est fixée par le conducteur après que ce dernier ait disposé l'outil de travail selon l'orientation souhaitée. Ainsi, lorsque le conducteur utilise le manipulateur (13) dédié au vérin de compensation (5), il agit directement sur le distributeur (17) qui commande le vérin de compensation (5) pour mettre le porte- outil (2) dans la position voulue. Lorsque le conducteur relâche le manipulateur(13), le système électronique de gestion (16) détecte que le15 manipulateur (13) n'est plus utilisé et enregistre la valeur courante de l'accélération comme étant la valeur de consigne. La représentation de la liaison entre le  The setpoint to which the electronic system (16) controls the orientation of the acceleration, can be chosen by the driver according to the situation of the machine and the maneuvers he wishes to perform. More precisely, this set value is fixed by the driver after the latter has placed the working tool in the desired orientation. Thus, when the driver uses the manipulator (13) dedicated to the compensation cylinder (5), he acts directly on the distributor (17) which controls the compensation cylinder (5) to put the tool holder (2) in the position wanted. When the driver releases the manipulator (13), the electronic management system (16) detects that the manipulator (13) is no longer used and records the current value of the acceleration as the set value. The representation of the connection between the

manipulateur (13) et le système électronique de gestion (16) de la figure 2 est schématique, et celle-ci peut être réalisée selon plusieurs modes d'exécution, électriques ou hydrauliques, sans sortir du cadre de l'invention.  manipulator (13) and the electronic management system (16) of Figure 2 is schematic, and it can be performed according to several embodiments, electric or hydraulic, without departing from the scope of the invention.

Le système électronique de gestion (16) détermine donc deux signaux électriques (25,26) aptes à commander en débit les deux tiroirs du distributeur (17) qui alimente le vérin de compensation (5). Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à cette seule commande directe en débit, mais couvre également d'autres25 variantes moins sophistiquées dans lesquelles la commande du distributeur s'effectue par des réducteurs de pression commandés par le système électronique  The electronic management system (16) therefore determines two electrical signals (25, 26) capable of controlling the flow rate of the two drawers of the distributor (17) which supplies the compensation cylinder (5). Of course, the invention is not limited to this direct flow control alone, but also covers other less sophisticated variants in which the control of the distributor is carried out by pressure reducers controlled by the electronic system.

de gestion.Management.

Ainsi, le vérin de compensation (5) voit chacune de ses chambres (8,9)  Thus, the compensation cylinder (5) sees each of its chambers (8,9)

alimentées en fonction de la valeur de l'accélération mesurée par rapport à la valeur de consigne choisie.  supplied as a function of the value of the acceleration measured in relation to the chosen setpoint.

Dans une forme plus perfectionnée non illustrée, l'engin peut comporter en outre un troisième accéléromètre, situé perpendiculairement au plan de travail, et apte à déterminer l'accélération transversale subit par l'outil. Dans ce cas, un vérin supplémentaire, ou un mécanisme analogue permet d'orienter le porte-outil par 8 rapport au plan de travail. Fonctionnellement, le dispositif comprend alors également un calculateur apte à déterminer la mesure de l'accélération perpendiculairement au plan de travail, de manière à comparer par rapport à une  In a more sophisticated form not illustrated, the machine may further include a third accelerometer, located perpendicular to the work plane, and capable of determining the transverse acceleration undergone by the tool. In this case, an additional cylinder, or a similar mechanism makes it possible to orient the tool holder relative to the work surface. Functionally, the device then also includes a computer capable of determining the measurement of the acceleration perpendicular to the work plane, so as to compare with respect to a

consigne supplémentaire et d'asservir par un système électronique de gestion 5 supplémentaire le vérin assurant le déplacement du porte-outil, perpendiculairement au plan de travail.  additional setpoint and enslaving by an additional electronic management system 5 the cylinder ensuring the movement of the tool holder, perpendicular to the work plan.

Il ressort de ce qui précède que l'engin conforme à l'invention présente de multiples avantages, et notamment: * la possibilité de travailler en dévers tout en permettant une correction appropriée de la position de l'outil de travail selon l'accélération qu'il subit; la possibilité de compensation dynamique selon les mouvements de l'engin ou du bras en compensant les accélérations et les freinages ou les rotations  It appears from the above that the machine according to the invention has multiple advantages, and in particular: * the possibility of working on a slope while allowing an appropriate correction of the position of the working tool according to the acceleration that 'he undergoes; the possibility of dynamic compensation according to the movements of the machine or arm by compensating for acceleration and braking or rotations

de la tourelle.from the turret.

Claims (4)

REVENDICATIONS 1/ Engin de travaux publics comportant: * un bras articulé (1), apte à se déployer dans un plan de travail, ledit bras étant actionné par un circuit de commande hydraulique; * un porte-outil (2) apte à recevoir un outil de travail (4), ledit porte-outil (2) étant monté à une extrémité du bras articulé (1) et étant mû par rapport au bras (1) par l'intermédiaire d'un vérin (5) du circuit de commande; * des moyens agissant sur le circuit de commande pour compenser les déplacements de l'outil de travail (4) durant les mouvements du bras articulé (1), caractérisé en ce que lesdits moyens agissant sur le circuit de commande comprennent: * une paire d'accéléromètres (10,11) montés sur le porte- outil (2), dont les directions sont non colinéaires, et parallèles au plan de travail; * des moyens électroniques (15,16) pour: 0 déterminer, grâce auxdits accéléromètres (10,11), la composante de l'accélération du porte-outil (2) dans le plan de travail; 0 comparer ladite composante d'accélération avec une consigne d'accélération; 0 agir sur le circuit hydraulique de commande en fonction de ladite comparaison. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux  1 / Public works vehicle comprising: * an articulated arm (1), capable of being deployed in a work surface, said arm being actuated by a hydraulic control circuit; * a tool holder (2) capable of receiving a working tool (4), said tool holder (2) being mounted at one end of the articulated arm (1) and being moved relative to the arm (1) by the through a cylinder (5) of the control circuit; * means acting on the control circuit to compensate for the displacements of the working tool (4) during the movements of the articulated arm (1), characterized in that said means acting on the control circuit comprise: * a pair of 'accelerometers (10,11) mounted on the tool holder (2), whose directions are non-collinear, and parallel to the work plane; * electronic means (15, 16) for: 0 determining, by means of said accelerometers (10, 11), the component of the acceleration of the tool holder (2) in the work plane; 0 compare said acceleration component with an acceleration setpoint; 0 act on the hydraulic control circuit according to said comparison. 2 / Device according to claim 1, characterized in that the two accéléromètres (10,11) sont disposés en quadrature.  accelerometers (10,11) are arranged in quadrature. 3/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens électroniques sont interfacés avec un manipulateur (13) qui, lorsqu'il est actionné par le conducteur, déclenche l'enregistrement de la mesure courante d'accélération  3 / Device according to claim 1, characterized in that the electronic means are interfaced with a manipulator (13) which, when actuated by the driver, triggers the recording of the current acceleration measurement en tant que consigne.as a deposit. 4/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens agissant sur ledit circuit de commande hydraulique pilotent le distributeur (17) du vérin (4) responsable du mouvement du porte-outil (2) par rapport au bras articulé (1).35 / Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le pilotage du  4 / Device according to claim 1, characterized in that the means acting on said hydraulic control circuit control the distributor (17) of the jack (4) responsible for the movement of the tool holder (2) relative to the articulated arm (1) .35 / Device according to claim 4, characterized in that the control of the distributeur (17) est assuré directement en débit.  distributor (17) is insured directly in debit. 6/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens agissant sur le circuit de commande hydraulique comprennent un troisième accéléromètre dont la direction n'est pas comprise dans le plan de travail, de manière à déterminer la  6 / Apparatus according to claim 1, characterized in that the means acting on the hydraulic control circuit comprise a third accelerometer whose direction is not included in the work plane, so as to determine the composant d'accélération transversale.  transverse acceleration component.