FR2825353A1 - CONTINUOUSLY ADJUSTABLE CRANE - Google Patents

Abstract

Réglage d'une grue.Le dispositif de commande d'une grue comprend au moins un élément capteur pour détecter la position actuelle ou la situation de charge de la grue; une unité mémoire pour stocker des données de valeurs limites de charge pour au moins une position de la grue établie au préalable; et une unité de calcul (UCT) pour déterminer la charge permise d'une position de grue pouvant être librement sélectionnée en dépendance du signal d'au moins un élément capteur et des données stockés dans l'unité mémoire.Adjusting a crane.The crane control device comprises at least one sensor element for detecting the current position or the load situation of the crane; a memory unit for storing data of load limit values for at least one position of the crane established beforehand; and a computing unit (UCT) for determining the permissible load of a crane position which can be freely selected in dependence on the signal of at least one sensor element and on the data stored in the memory unit.

Description

sans fin.unending.

La présente invention se rapporte à une grue  The present invention relates to a crane

réglable de manière continue.continuously adjustable.

Pour assurer la sécurité de fonctionnement d'une grue, on détermine des données limites de la grue pour certaines positions du bras principal de la grue. En utilisant ces données pour la capacité de levage, il est possible de déterminer quelle charge doit être prélevée par la grue sans venir dans une situation critique de fonctionnement. Si la grue doit être utilisée dans une configuration différente, le bras principal de la grue est déplacé dans un état sans charge vers une autre posit ion pour laquel le sont disponibles des donnces limites correspondantes de la grue. Dans cette position, la grue peut alors être mise à nouveau en fonctionnement et il est possible de s 'assurer, au moyen des données disponibles pour cet état, qu'il ne se produira aucune charge critique de la grue. Il est par conséquent normal, avec les systèmes de grue connus, de faire que les accessoires relevables pour le bras principal de la grue soient actionnés dans une ou plusieurs positions fixes de relevage présentant des courbes de valeurs limites  To ensure the operational safety of a crane, limit data of the crane is determined for certain positions of the main arm of the crane. By using this data for the lifting capacity, it is possible to determine which load must be taken up by the crane without coming into a critical operating situation. If the crane is to be used in a different configuration, the main arm of the crane is moved in an unloaded state to another position for which the corresponding crane limit data are available. In this position, the crane can then be put back into operation and it is possible to ensure, using the data available for this state, that no critical load of the crane will occur. It is therefore normal, with known crane systems, to have the lifting accessories for the main arm of the crane actuated in one or more fixed lifting positions presenting limit value curves.

respectivement imposées qui sont mises en mémoire.  respectively imposed which are stored.

L'objet de la présente invention est d'élargir  The object of the present invention is to broaden

l'étendue d'application d'une grue connue.  the scope of application of a known crane.

Cet objet est résolu par un procédé pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, qui est caractérisé en ce que les états de charge permis sont établis au préalable pour un bras relevable de la grue dans au moins une position de relevage et en ce que les états de charge permis pour d'autres positions de relevage sont calculés à partir de l'état de charge  This object is solved by a method for adjusting a crane, in particular under load, which is characterized in that the permitted load states are established beforehand for a lifting arm of the crane in at least one lifting position and in that the load states permitted for other lifting positions are calculated from the load state

permis déterminé pour au moins une position de relevage.  permit determined for at least one lifting position.

Conformément à d'autres caractéristiques de l' invention: - les états de charge possibles sont établis au préalable pour au moins deux positions de relevage et les états de charge pour des positions intermédiaires ou semblables ou pour d'autres positions sont déterminces par un procédé de calcul, par exemple par interpolation et extrapolation; - les signaux des capteurs d'angle, d'un capteur de charge et/ou d'un capteur de position sont utilisés pour déterminer les états de charge permis; - les états de charge permis sont déterminés sur toute la gamme de relevage du bras principal; - les états de charge permis sont déterminés sur toute la gamme de relevage du bras à aiguille; - le bras principal est infiniment réglé sous charge; - au moins un élément d'équilibrage de la grue peut être infiniment réglé en dépendance de l'état de charge de la grue ou indépendamment de celui-ci; - la distance horizontale entre au moins un élément d'équilibrage et l'axe de relevage inférieur du bras principal peut être infiniment réglée; - l'élément d'équilibrage est suspendu à un contre bras ou bras de chevalement; - on prévoit au moins un élément capteur pour déterminer la configuration de la grue; - on effectue un contrôle de surcharge et/ou un  In accordance with other features of the invention: - the possible load states are established beforehand for at least two lifting positions and the load states for intermediate or similar positions or for other positions are determined by a method calculation, for example by interpolation and extrapolation; - the signals from the angle sensors, a load sensor and / or a position sensor are used to determine the permitted load states; - the permitted load states are determined over the entire lifting range of the main arm; - the permitted load states are determined over the entire range of lifting of the needle arm; - the main arm is infinitely adjusted under load; - at least one balancing element of the crane can be infinitely adjusted in dependence on the state of charge of the crane or independently of it; - The horizontal distance between at least one balancing element and the lower lifting axis of the main arm can be infinitely adjusted; - the balancing element is suspended from a counter arm or headframe; - At least one sensor element is provided to determine the configuration of the crane; - an overload control and / or a

affichage de charge maximum.maximum load display.

En ce qui concerne le dispositif de commande conforme à l 'invention pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, celui-ci est caractérisé en ce qu'il comprend: a) au moins un élément capteur pour détecter la position actuelle ou la situation de charge de la grue; b) une unité mémoire pour stocker des données de valeurs limites de charge pour au moins une position de la grue établie au préalable; et c) une unité de calcul pour déterminer la charge permise d'une position de grue librement sélectionnable en dépendance du signal d'au moins un élément capteur et  As regards the control device according to the invention for adjusting a crane, in particular under load, it is characterized in that it comprises: a) at least one sensor element for detecting the current position or the load situation of the crane; b) a memory unit for storing data of load limit values for at least one position of the crane previously established; and c) a calculation unit for determining the permissible load of a freely selectable crane position depending on the signal of at least one sensor element and

des données stockées dans l'unité mémoire.  data stored in the memory unit.

Conformément à encore d'autres caractéristiques de l 'invention: - on prévoit une unité de contrôle pour l'arrêt automatique d'un processus lorsqu'il est reconnu qu'une charge de la grue qui a été permise a été dépassée; - on prévoit un affichage de capacité de levage pour montrer la charge actuelle par rapport à la charge  According to yet other characteristics of the invention: - a control unit is provided for the automatic stopping of a process when it is recognized that a load of the crane which has been permitted has been exceeded; - a lifting capacity display is provided to show the current load in relation to the load

maximum permise.maximum allowed.

Ainsi, conformément à l 'invention, dans un procédé pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, qui présente au moins un bras relevable et/ou un bras télescopique, une courbe de valeurs limites ou des données limites sont déterminées pour la charge permise  Thus, according to the invention, in a method for adjusting a crane, in particular under load, which has at least one lifting arm and / or a telescopic arm, a limit value curve or limit data are determined for the permitted load

dans au moins une position de relevage du bras de grue.  in at least one lifting position of the crane arm.

Ces données indiquent à quelle charge la grue peut être exposée dans une position de relevage détermince. Une ou plusieurs de ces courbes de valeurs limites déterminées pour une certaine position de relevage d'un bras de grue sont respectivement utilisées pour calauler des états de charge possibles qui sont permis ou des valeurs limites de charge de travail pour d'autres positions de relevage du bras de grue, ce qui indique quelle est la valeur de la charge maximum respective pour chaque position de relevage individuel pour un bras de grue relevable de manière continue. De cette façon, il est possible de relever de manière continue un bras de grue, également sous charge, car les limites de capacité de levage respectives peuvent être déterminces pour chaque état unique de relevage. Avec le procédé conforme à l'invention, le conducteur de la grue peut déplacer la charge sur tout le rayon de travail en relevant librement, par exemple, le bras principal ou le bras d' extension. Un relevage simultané du bras principal et  These data indicate to what load the crane can be exposed in a specific lifting position. One or more of these limit value curves determined for a certain lifting position of a crane arm are respectively used to calculate possible load states which are permitted or working load limit values for other lifting positions of the crane arm, which indicates the value of the respective maximum load for each individual lifting position for a continuously lifting crane arm. In this way, it is possible to continuously raise a crane arm, also under load, because the respective lifting capacity limits can be determined for each single lifting state. With the method according to the invention, the crane operator can move the load over the entire working radius by freely raising, for example, the main arm or the extension arm. A simultaneous lifting of the main arm and

du bras d' extension est naturellement aussi possible.  of the extension arm is of course also possible.

Il est par exemple possible pour le bras principal et le bras d' extension d'être déplacé sous charge à part ir de leurs posit ions de fonctionnement respect ives les plus pentues (par exemple, angle du bras principal = 87 , angle du bras d'extension = 77 ) jusqu'à leurs positions de fonctionnement respectives les plus planes (par exemple, angle du bras principal = 67 , angle du bras d'extension = 10 ) en étant capable de déterminer dans chaque cas avec le procédé conforme à l' invention quel peut être la valeur maximum permise de la capacité de levage de la grue. I1 n'est pas nécessaire ici de commuter sur un état de la grue fixée à une coupure de surcharge de sorte que, par exemple, un affichage de la capacité de levage et un contrôle de la charge peuvent touj ours être effectués pendant tout le processus de relevage. I1 est possible de calauler de nouvelles valeurs limites de charge pour la position actuelle du bras principal à partir des valeurs limites de charge mises en mémoire pour différentes positions du bras de grue tel que le bras principal et à partir de la position  It is for example possible for the main arm and the extension arm to be moved under load apart from their steepest respective operating positions (for example, angle of the main arm = 87, angle of the arm d 'extension = 77) to their respective flattest operating positions (for example, angle of the main arm = 67, angle of the extension arm = 10) being able to determine in each case with the method in accordance with l 'invention what can be the maximum allowable value of the lifting capacity of the crane. It is not necessary here to switch to a state of the crane attached to an overload cutout so that, for example, a display of the lifting capacity and a load control can always be carried out during the whole process. lifting. It is possible to calculate new load limit values for the current position of the main arm from the load limit values stored for different positions of the crane arm such as the main arm and from the position

actuelle du bras principal.current of the main arm.

Au moins une courbe de valeurs limites est avantageusement prévue pour une position de bras. I1 est aussi naturellement possible de mettre en mémoire un grand nombre de valeurs limites de charge, dans chaque cas pour une certaine position d'un bras de grue tel que le bras principal. Les valeurs limites de charge pour les positions respectives peuvent alors être calculées en utilisant des procédés de calcul appropriés, par exemple par interpolation ou extrapolation, pour chaque état de la grue, c'est-à-dire pour tout angle de relevage du bras principal ou du bras d' extension, ou encore du contre bras, à partir des données mises en mémoire pour une ou  At least one limit value curve is advantageously provided for an arm position. It is also naturally possible to store a large number of load limit values, in each case for a certain position of a crane arm such as the main arm. The load limit values for the respective positions can then be calculated using appropriate calculation methods, for example by interpolation or extrapolation, for each state of the crane, i.e. for any angle of lifting of the main arm or the extension arm, or the counter arm, from the data stored in memory for one or

plusieurs positions de relevage du bras de grue.  several lifting positions of the crane arm.

Au moins un capteur est de préférence disposé sur la grue afin de pouvoir déterminer la position actuelle ou la configuration de la grue. À cet effet, un codeur rotatif peut, par exemple, être prévu sur le bras principal pour détecter la position actuelle du bras principal. I1 est naturellement aussi également possible de prévoir un capteur correspondant pour le bras d' extension. On peut également prévoir d'autres capteurs, tels que des capteurs de charge ou des capteurs de position, avec lesquels il est possible de déterminer la position momentanée du ou des bras de grue individuels,  At least one sensor is preferably placed on the crane in order to be able to determine the current position or the configuration of the crane. For this purpose, a rotary encoder can, for example, be provided on the main arm to detect the current position of the main arm. It is of course also also possible to provide a corresponding sensor for the extension arm. It is also possible to provide other sensors, such as load sensors or position sensors, with which it is possible to determine the momentary position of the individual crane arm (s),

en particulier leurs angles de relevage ou d'inclinaison.  in particular their lifting or tilting angles.

Les signaux reçus à partir du ou des capteurs servent à déterminer la position actuelle d'un bras de grue pour laquelle doivent être déterminées les valeurs  The signals received from the sensor (s) are used to determine the current position of a crane arm for which the values must be determined.

limites de surcharge applicables.applicable overload limits.

Les capacités de levage possibles sont de préférence calculées pour chaque position de fonctionnement du bras principal, de sorte qu'il est possible de déterminer les valeurs limites de charge pour la grue pour toute position avec un relevage continu du bras principal. Il est naturellement également possible d'utiliser ce procédé sur le bras d' extension ou encore à la fois sur le bras d'extension et le bras principal de sorte que les deux bras puissent être relevés sous charge, un contrôle de charge étant effectué à tout  The possible lifting capacities are preferably calculated for each operating position of the main arm, so that it is possible to determine the load limit values for the crane for any position with continuous lifting of the main arm. It is of course also possible to use this method on the extension arm or else both on the extension arm and the main arm so that the two arms can be raised under load, a load control being carried out at all

moment. Ceci est également possible pour un contre-bras.  moment. This is also possible for a counter-arm.

Conformément à l 'invention, tout bras de grue, tel que le bras principal, peut de préférence être infiniment réglé  According to the invention, any crane arm, such as the main arm, can preferably be infinitely adjusted

sous charge.under charge.

Conformément à l'invention, il est possible de prévoir un élément d'équilibrage réglable avec lequel on peut être assuré, en particulier avec une charge suspendue à un bras de grue, que l'équilibrage ou la position momentanée de l'élément d'équilibrage correspond à l'état de charge actuel de la grue. Si, par exemple, le bras principal est infiniment relevé sous charge, un équilibrage exactement réglé à l'état de fonctionnement respectif peut être effectué au moyen d'un réglage infini et simultané correspondant de l'élément d'équilibrage. Au moyen d'un réglage infini de l'élément d'équilibrage, on peut être assuré qu'à chaque état de relevage du ou des bras de la grue correspond un contreéquilibrage coordonné ou optimum. L'élément d'équilibrage est ici de préférence à une distance réglable par rapport à l'axe de relevage inférieur ou à la plate-forme de rotation du  According to the invention, it is possible to provide an adjustable balancing element with which it can be ensured, in particular with a load suspended from a crane arm, that the balancing or the momentary position of the element balancing corresponds to the current load status of the crane. If, for example, the main arm is infinitely raised under load, a balancing exactly adjusted to the respective operating state can be carried out by means of a corresponding infinite and simultaneous adjustment of the balancing element. By means of infinite adjustment of the balancing element, it can be ensured that each lifting state of the crane arm (s) corresponds to a coordinated or optimum counterbalancing. The balancing element is preferably here at an adjustable distance from the lower lifting axis or from the rotation platform of the

bras principal.main arm.

Un contre-bras ou bras de chevalement, auquel est suspendu un élément d'équilibrage, peut, par exemple, être prévu pour l'élément d'équilibrage infiniment réglable. Afin de concevoir infiniment le contre équilibrage, le bras de chevalement peut être soit infiniment relevé soit, par exemple, être amené à effectuer un mouvement télescopique de sortie. Si, par exemple, une grue présentant un bras principal et éventuellement un bras d'extension doit être déplacée sous charge depuis une position de fonctionnement pentue jusqu'à une position de fonctionnement plus plate, alors, par exemple, le bras de chevalement peut également être déplacé depuis une position de fonctionnement pentue jusqu'à une position de fonctionnement plus plate pour le contre-équilibrage coordonné de manière à augmenter la  A counter arm or headframe, to which a balancing element is suspended, can, for example, be provided for the infinitely adjustable balancing element. In order to design the counterbalancing infinitely, the head frame can be either infinitely raised or, for example, be brought to perform a telescopic movement of exit. If, for example, a crane with a main arm and possibly an extension arm is to be moved under load from a sloping operating position to a flatter operating position, then, for example, the head frame can also be moved from a sloping operating position to a flatter operating position for coordinated counterbalancing so as to increase the

contre-charge agissant sur le bras principal ou la plate-  counterweight acting on the main arm or platform

forme de rotation au moyen de l'élément d'équilibrage en  form of rotation by means of the balancing element

augmentant le bras de levier.increasing the lever arm.

Il est également possible de prévoir l'élément d'équilibrage sur une charge de suspension ou un chariot d'équilibrage ayant, par exemple, des roues pouvant être commandées, l'élément d'équilibrage pouvant de préférence être déplacé infiniment dans une direction horizontale de sorte qu'un équilibrage coordonné pour l'état de charge actuel de la grue peut être effectué par un déplacement correspondant ou un mouvement télescopique de l'élément d'équilibrage. Ici, il est avantageux de prévoir au moins un élément capteur pour détecter la configuration actuelle de la grue. À cet effet, comme déjà décrit ci-dessus, des codeurs rotatifs peuvent, par exemple, être prévus sur les bras de grue respectifs pour détecter l'état de fonctionnement. De même, des éléments capteurs correspondants peuvent être disposés, par exemple, sur le bras de chevalement ou l'élément d'équilibrage, ce qui peut déterminer la position momentanée de l'élément d'équilibrage. À l' aide des procédés donnés ci-dessus, il est avantageux d'effectuer un contrôle de la charge, en contrôlant, pour chaque état de la grue et pour la charge actuellement levée, que la grue est touj ours dans une gamme de fonctionnement sûr. Comme avec le réglage infini du ou des bras de grue individuels ou de l'élément d'équilibrage, les valeurs limites de charge applicables sont calculées à tout moment pour chaque état de fonctionnement. Il est également possible de déterminer dans chaque cas au cours du relevage de la grue à partir d'une première position jusqu'à une seconde position si la charge apparaissant actuellement est touj ours dans la gamme permise, ou à quel endroit se trouvent les limites de la charge permise maximum de la grue. Comme déjà énoncé ci-dessus, ceci peut être effectué en utilisant des valeurs limites de charge ou une courbe de valeurs limites pour un état fixé donné de la grue, une courbe de valeurs limites ou des valeurs limites de charge appropriées pouvant être déterminées pour toute configuration de la grue, c'est-à-dire tout angle de relevage du ou des bras de grue individuels, cela au moyen d'un procédé de calcul, par exemple une  It is also possible to provide the balancing element on a suspension load or a balancing carriage having, for example, wheels which can be controlled, the balancing element preferably being able to be moved infinitely in a horizontal direction. so that a balanced balancing for the current load state of the crane can be achieved by a corresponding displacement or a telescopic movement of the balancing element. Here, it is advantageous to provide at least one sensor element to detect the current configuration of the crane. For this purpose, as already described above, rotary encoders can, for example, be provided on the respective crane arms to detect the operating state. Similarly, corresponding sensor elements can be arranged, for example, on the head frame or the balancing element, which can determine the momentary position of the balancing element. Using the methods given above, it is advantageous to carry out a control of the load, by checking, for each state of the crane and for the load currently lifted, that the crane is always within a range of operation. sure. As with the infinite adjustment of the individual crane arm (s) or the balancing element, the applicable load limit values are calculated at each time for each operating state. It is also possible to determine in each case during the lifting of the crane from a first position to a second position whether the load currently appearing is always within the permitted range, or where the limits lie. of the maximum permissible load of the crane. As already stated above, this can be done using load limit values or a limit value curve for a given fixed condition of the crane, a limit value curve or appropriate load limit values that can be determined for any configuration of the crane, i.e. any angle of lifting of the individual crane arm (s), by means of a calculation process, for example a

interpolation ou une extrapolation.interpolation or extrapolation.

Il est avantageux d'afficher la charge maximum permise calaulée dans chaque cas; la charge apparaissant de manière momentanée, laquelle est par exemple mesurée au moyen d'un capteur de charge, étant également avantageusement montrse. Ceci permet à un opérateur de la grue ou à une commande appropriée d'estimer à quelle valeur maximum se trouvent encore les réserves de  It is advantageous to display the maximum allowable load calculated in each case; the load appearing momentarily, which is for example measured by means of a load sensor, also being advantageously shown. This allows a crane operator or an appropriate command to estimate what maximum value the reserves of

sécurité de la grue.crane safety.

Le dispositif de commande conforme à l' invention pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, présente au moins un élément capteur avec lequel il est possible de déterminer des données concernant la position momentanée de la grue. Il est également possible, par exemple au moyen d'un codeur rotatif prévu sur le bras principal, le bras d'extension ou le bras de chevalement de déterminer, dans chaque cas, la position actuelle; des capteurs de charge ou des capteurs de position, par exemple pour un équilibrage infiniment réglable, pouvant également être prévus. Chacun des capteurs mentionnés ci dessus peut être prévu sur la grue séparément ou en combinaison avec un ou plusieurs autres capteurs. Le ou les signaux détectés par l'élément capteur sont transmis à une unité de calcul. En outre, le dispositif de commande conforme à l 'invention comprend une unité mémoire dans laquelle il est possible d'enregistrer au moins une donnce pour des valeurs limites de charge ou des valeurs limites de charge correspondant a une configuration ou une position de relevage fixe déterminée de la grue. L'unité mémoire est reliée à l'unité de calaul mentionnée ci-dessus de sorte qu'à l 'aide des données pour les valeurs limites de charge placées dans l'unité mémoire et en utilisant les données des capteurs pour la détermination de la configuration actuelle de la grue, l'unité de calcul peut calculer la capacité de levage actuelle pour l'état de fonctionnement actuel respectif de la grue. Les données calculées peuvent alors être délivrées soit pour l'opérateur de la grue par l'intermédiaire d'un dispositif de sortie approprié, par exemple afin d'afficher la charge actuelle par rapport à la capacité de levage calculée, soit être fournies à une commande de la grue qui empêche la grue de venir dans un  The control device according to the invention for adjusting a crane, in particular under load, has at least one sensor element with which it is possible to determine data concerning the momentary position of the crane. It is also possible, for example by means of a rotary encoder provided on the main arm, the extension arm or the headframe to determine, in each case, the current position; load sensors or position sensors, for example for infinitely adjustable balancing, which can also be provided. Each of the above-mentioned sensors can be provided on the crane separately or in combination with one or more other sensors. The signal or signals detected by the sensor element are transmitted to a computing unit. In addition, the control device according to the invention comprises a memory unit in which it is possible to store at least one data item for load limit values or load limit values corresponding to a configuration or a fixed lifting position. determined from the crane. The memory unit is connected to the calaul unit mentioned above so that using the data for the load limit values placed in the memory unit and using the data from the sensors for the determination of the current configuration of the crane, the calculation unit can calculate the current lifting capacity for the respective current operating state of the crane. The calculated data can then be supplied either to the crane operator via an appropriate output device, for example in order to display the current load in relation to the calculated lifting capacity, or be supplied to a crane control that prevents the crane from coming into a

état de fonctionnement critique.critical operating condition.

Il est par conséquent suffisant de rendre disponibles les données limites permises de la grue pour  It is therefore sufficient to make the permitted limit data of the crane available for

la charge dans une seule configuration de la grue, c'est-  the load in a single configuration of the crane,

à-dire des positions de relevage correspondant des bras individuels; les donnces limites de charge pour tous les autres états de fonctionnement pouvant être calculés à partir de cet enregistrement des données au moyen d'opérations de calcul appropriées sans que des états fixes individuels déterminés aient à être établis par avance. Il peut également être prévu ici que l'équilibrage soit coordonné avec l'état respectif de la grue de sorte qu'une position appropriée correspondante de l'élément d'équilibrage peut être établie pour toute  ie corresponding lifting positions of the individual arms; the given load limits for all other operating states which can be calculated from this data recording by means of appropriate calculation operations without the need for determined individual fixed states. It can also be provided here that the balancing is coordinated with the respective state of the crane so that a corresponding suitable position of the balancing element can be established for any

charge soulevée ou devant être soulevée.  load raised or to be lifted.

Un conducteur de la grue peut ainsi déplacer l'élément d'équilibrage, par exemple à partir d'un plus petit rayon d'équilibrage déterminé de, par exemple, llm jusqu'à un plus grand rayon d'équilibrage déterminé de, par exemple, 15m par un quelcouque réglage de la position de l'élément d'équilibrage tel que, par exemple, en effectuant un mouvement télescopique de l'élément d'équilibrage en extension ou en retrait dans la gamme totale du rayon d'équilibrage; un contrôle de charge ou un affichage de capacité de levage pouvant touj ours être effectué pour l'état de fonctionnement respectif de la grue. Il est possible d'établir au préalable des courbes de valeurs limites pour un certain état d'équipement de la grue, par exemple pour un ou plusieurs établissements d'équilibrage nominal; de nouvelles valeurs limites de charge pour la position d'équilibrage actuelle pouvant être calculées à partir des valeurs limites de charge établies au préalable et de la position actuelle de  A crane operator can thus move the balancing element, for example from a smaller determined balancing radius of, for example, llm to a larger determined balancing radius of, for example , 15m by some adjustment of the position of the balancing element such as, for example, by carrying out a telescopic movement of the balancing element in extension or in retreat in the total range of the balancing radius; a load control or a lifting capacity display which can always be carried out for the respective operating status of the crane. It is possible to establish limit value curves beforehand for a certain condition of crane equipment, for example for one or more nominal balancing establishments; new load limit values for the current balancing position which can be calculated from the previously established load limit values and the current position of

l'élément d'équilibrage déterminée au moyen d'un capteur.  the balancing element determined by means of a sensor.

L' invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci  The invention will be better understood, and other objects, features, details and advantages thereof

apparaîtront plus clairement au cours de la description  will appear more clearly during the description

explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple, illustrant plusieurs modes de réalisation de l 'invention, et dans lesquels: - la figure 1 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal; la figure 2 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal et un contre-bras ou bras de chevalement; la figure 3 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal et un bras d'extension; - la figure 4 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal, un bras d' extension et un contre-bras ou bras de chevalement; - la figure 5 montre une grue mobile présentant un bras principal, un bras d' extension et un contre-bras ou bras de chevalement; - la figure 6 montre une grue mobile présentant un bras principal télescopique, un bras d' extension et un contre-bras ou bras de chevalement; - la figure 7 est un schéma synoptique du  Explanatory which will follow made with reference to the attached schematic drawings given solely by way of example, illustrating several embodiments of the invention, and in which: - Figure 1 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having an arm main; Figure 2 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm and a counter arm or headframe; Figure 3 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm and an extension arm; - Figure 4 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm, an extension arm and a counter arm or head frame; - Figure 5 shows a mobile crane having a main arm, an extension arm and a counter-arm or headframe; - Figure 6 shows a mobile crane having a telescopic main arm, an extension arm and a counter arm or head frame; - Figure 7 is a block diagram of the

dispositif conforme à l'invention.device according to the invention.

La figure 1 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal qui peut être infiniment relevé dans la direction de la flèche à partir de sa position la plus pentue représentée jusqu'à une position plus plate; la valeur limite de charge applicable dans chaque cas pouvant être déterminée dans n'importe quel état de relevage du bras principal 1. Un élément d'équilibrage 6 est prévu sur la grue et celui-ci peut être infiniment déplacé dans une direction horizontale comme montrée par la double flèche pour établir une position coordonnse de l'élément  Figure 1 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm which can be infinitely raised in the direction of the arrow from its steepest position shown to a flatter position; the load limit value applicable in each case can be determined in any state of lifting of the main arm 1. A balancing element 6 is provided on the crane and the latter can be infinitely moved in a horizontal direction as shown by the double arrow to establish a coordinated position of the element

d'équilibrage 6 pour toute position du bras principal.  balancing 6 for any position of the main arm.

Dans ce processus, la position de l'élément d'équilibrage 6 peut également être établie en dépendance d'une charge prélevée par le bras principal 1; un capteur de charge 5 prévu sur l' extension du bras principal 1 pouvant par  In this process, the position of the balancing element 6 can also be established in dependence on a load taken up by the main arm 1; a load sensor 5 provided on the extension of the main arm 1 which can by

exemple accepter des données correspondantes.  example accept corresponding data.

La figure 2 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal 1 et un contre-bras ou bras de chevalement 3, lesquels peuvent être réglés de manière continue indépendamment l'un de l'autre, la position de la charge prélevée pouvant être modifiée par un réglage du bras principal 1 et l'équilibrage associé pouvant être effectué par un réglage du bras de chevalement 3. Ici, l'élément d'équilibrage 6 peut effectuer un mouvement télescopique dans une direction horizontale comme montrée à la figure 1. L'élément d'équilibrage 7 peut soit effectuer un mouvement télescopique dans une direction horizontale, soit être suspendu au bras de chevalement 3 par l'intermédiaire d'un câble, le bras de chevalement 3 pouvant être relevé dans la direction indiqué par la flèche. I1 est également possible de ne prévoir qu'un  Figure 2 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm 1 and a counter-arm or frame arm 3, which can be continuously adjusted independently of each other, the position of the load taken off can be modified by adjusting the main arm 1 and the associated balancing can be carried out by adjusting the head frame 3. Here, the balancing element 6 can perform a telescopic movement in a horizontal direction as shown in the Figure 1. The balancing element 7 can either perform a telescopic movement in a horizontal direction, or be suspended from the head frame 3 by means of a cable, the head arm 3 can be raised in the indicated direction by the arrow. It is also possible to provide only one

seul élément d'équilibrage 6 ou 7.  single balancing element 6 or 7.

La figure 3 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un premier bras 1 et un bras d' extension 2 qui sont tous deux infiniment réglables sous charge. Le bras principal 1 peut être relevé en même temps que le bras d' extension 2 depuis la position de fonctionnement la plus pentue montrée à la figure 3, avec la charge qui a été prélevée, jusqu'à une position de fonctionnement plus plate, le bras principal 1 et le bras d'extension 2 étant relevés en même temps. De manière à fournir dans chaque cas l'équilibrage correspondant pour la charge qui a été prélevée, l'élément d'équilibrage 6 peut par exemple être déplacé en rentrée ou en sortie ou être amené à effectuer infiniment un mouvement  FIG. 3 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a first arm 1 and an extension arm 2 which are both infinitely adjustable under load. The main arm 1 can be raised at the same time as the extension arm 2 from the steepest operating position shown in FIG. 3, with the load which has been removed, to a flatter operating position, the main arm 1 and the extension arm 2 being raised at the same time. So as to provide in each case the corresponding balancing for the load which has been taken off, the balancing element 6 may for example be moved in or out or be made to effect an infinite movement

télescopique dans une direction horizontale.  telescopic in a horizontal direction.

La figure 4 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal 1, un bras d' extension 2 et un bras de chevalement 3, lesquels peuvent être réglés simultanément ou indépendamment l'un de l'autre, la position de la charge pouvant être modifiée au moyen de la position angulaire du bras principal 1 et du bras d' extension 2 et un équilibrage correspondant pouvant être effectué par l'intermédiaire de la position angulaire du bras de chevalement 3. Comme décrit ci-dessus, il est possible de régler l'élément d'équilibrage 6, et l'élément d'équilibrage 7 peut être suspendu au bras de chevalement 3 ou être amené à effectuer de manière correspondante un mouvement télescopique en s'écartant de la position de la grue ou à effectuer un mouvement télescopique en se rapprochant de la position de la grue. Des codeurs rotatifs 4, 4' sont prévus sur les bras et un capteur de charge 5 est prévu sur le bras à aiguille 2. Les capteurs 4, 4' et 5 peuvent  Figure 4 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm 1, an extension arm 2 and a head frame 3, which can be adjusted simultaneously or independently of one another, the position of the load being able to be modified by means of the angular position of the main arm 1 and of the extension arm 2 and a corresponding balancing which can be carried out by means of the angular position of the head frame 3. As described above, it is possible to adjust the balancing element 6, and the balancing element 7 can be suspended from the head frame 3 or be brought to perform a corresponding telescopic movement away from the position of the crane or to carry out a telescopic movement while approaching the position of the crane. Rotary encoders 4, 4 'are provided on the arms and a load sensor 5 is provided on the needle arm 2. The sensors 4, 4' and 5 can

être disposés au niveau de toute position appropriée.  be arranged at any suitable position.

La figure 5 montre une grue mobile présentant un bras en treillis d'une configuration analogue à celle de la figure 4, les éléments d'équilibrage 6, 7 pouvant être  FIG. 5 shows a mobile crane having a truss arm of a configuration similar to that of FIG. 4, the balancing elements 6, 7 being able to be

réglés comme décrit ci-dessus.set as described above.

La figure 6 montre une grue mobile présentant un bras télescopique d'une configuration analogue à celle de la figure 5, les éléments d'équilibrage 6, 7 pouvant  FIG. 6 shows a mobile crane having a telescopic arm of a configuration similar to that of FIG. 5, the balancing elements 6, 7 being able to

également être réglés comme décrit ci-dessus.  also be set as described above.

Bien que le réglage des éléments d'équilibrage 6 et 7 ait été décrit cidessus en même temps que le réglage incliné des bras de grue individuels, un élément d'équilibrage infiniment réglable conforme à l' invention  Although the adjustment of the balancing elements 6 and 7 has been described above together with the inclined adjustment of the individual crane arms, an infinitely adjustable balancing element according to the invention

peut être prévu en liaison avec toute grue connue.  may be provided in conjunction with any known crane.

L'élément de contre-équilibrage, également sous charge, peut à la fois être déplacé vers la position désirée en étant suspendu à un étai et être de préférence infiniment déplacé en entrée ou en sortie, ou encore être amené à effectuer un mouvement télescopique par l'intermédiaire d'un équilibrage en suspension ou d'un chariot d'équilibrage. Il est également possible d'utiliser le relevage infini du ou des bras de grue individuels, tel que le bras principal 1, avec caloul simultané des états de charge limites respectifs à l' aide d'une grue connue sans concevoir l'équilibrage pour qu'il soit infiniment réglable. La figure 7 est un schéma synoptique d'un dispositif de commande conforme à l'invention. Ici, des données pour une ou plusieurs configurations ou positions définies d'une grue sont mises en mémoire et, avec ces données, il est possible de déterminer les charges limites permises respectives. Par exemple, un enregistrement de données est stocké dans la mémoire ce qui, pour une grue conforme à la figure 4, établit, pour une première position déterminée du bras principal 1, du bras d' extension 2 et du bras de chevalement 3, quelles charges il est possible de prélever. Un tel enregistrement de données peut également être stocké dans la mémoire pour une seconde position de la grue. Si la grue est infiniment déplacce dans une certaine position, par l'intermédiaire de capteurs correspondant tels que des capteurs d'angle et des capteurs de charge, les positions respectives et, lorsque cela est applicable, les charges des bras de grue individuels sont transférées vers une unité centrale de traitement (UCT) d'un ordinateur qui, tout en prenant en compte les enregistrements de donnéss stockés dans la mémoire, calcule les nouvelles données de charge limites de la grue de sorte que les données peuvent être délivrées à un élément de coupure de surcharge ou à un affichage. En outre, les donnces peuvent être, par l'opérateur de la grue, introduites dans l'UCT via une console, lesdites données pouvant être utilisses pour le calcul, par l'UCT,  The counterbalancing element, also under load, can both be moved to the desired position by being suspended from a forestay and preferably be infinitely moved in or out, or even be brought to perform a telescopic movement by via suspended balancing or a balancing carriage. It is also possible to use the infinite lifting of the individual crane arm (s), such as the main arm 1, with simultaneous caloul of the respective limit load states using a known crane without designing the balancing so that 'it is infinitely adjustable. Figure 7 is a block diagram of a control device according to the invention. Here, data for one or more defined configurations or positions of a crane are stored and, with this data, it is possible to determine the respective permissible limit loads. For example, a data record is stored in the memory which, for a crane conforming to FIG. 4, establishes, for a first determined position of the main arm 1, the extension arm 2 and the head frame 3, which charges it is possible to withdraw. Such a data record can also be stored in memory for a second position of the crane. If the crane is infinitely displaced in a certain position, by means of corresponding sensors such as angle sensors and load sensors, the respective positions and, where applicable, the loads of the individual crane arms are transferred to a central processing unit (CPU) on a computer which, while taking into account the data records stored in the memory, calculates the new limit load data of the crane so that the data can be delivered to an element overload cutoff or display. In addition, the data can be entered by the crane operator into the CPU via a console, said data being able to be used for calculation by the CPU,

des données de charge limites.limit load data.

L' invention n'est pas limitée aux modes de réal i sat ion représentés et décrits en détai l car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son  The invention is not limited to the embodiments represented and described in detail since various modifications can be made to it without departing from its

cadre tel que défini par les revendications annexées.  framework as defined by the appended claims.

Claims (8)

REVEND I CAT I ONSRESELL I CAT I ONS 1. Procédé pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, caractérisé en ce qu'au moins un élément d'équilibrage (6, 7) de la grue peut être infiniment réglé en dépendance de l'état de charge de la  1. Method for adjusting a crane, in particular under load, characterized in that at least one balancing element (6, 7) of the crane can be infinitely adjusted depending on the state of charge of the grue ou indépendamment de celui-ci.  crane or independently of it. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance horizontale entre au moins un élément d'équilibrage (6, 7) et l'axe de relevage inférieur du  2. Method according to claim 1, characterized in that the horizontal distance between at least one balancing element (6, 7) and the lower lifting axis of the bras principal (1) peut être infiniment réglée.  main arm (1) can be infinitely adjusted. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2,  3. Method according to one of claims 1 or 2, caractérisé en ce que l'élément d'équilibrage (7) est  characterized in that the balancing element (7) is suspendu à un contre-bras ou bras de chevalement (3).  suspended from a counter-arm or headframe (3). 4. Procédé selon une des revendications 1 à 3,  4. Method according to one of claims 1 to 3, caractérisé en ce qu'on prévoit au moins un élément  characterized in that at least one element is provided capteur pour déterminer la configuration de la grue.  sensor to determine the configuration of the crane. 5. Procédé selon une des revendications 1 à 4,  5. Method according to one of claims 1 to 4, caractérisé en ce qu'on effectue un contrôle de surcharge  characterized in that an overload control is carried out et/ou un affichage de charge maximum.  and / or a maximum load display. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5,  6. Method according to one of claims 1 to 5, caractérisé en ce que le bras principal (1) de la grue  characterized in that the main arm (1) of the crane est infiniment réglé sous charge.is infinitely adjusted under load. 7. Dispositif de commande pour le réglage d'une grue, en particulier sous charge, permettant de mettre en  7. Control device for the adjustment of a crane, in particular under load, making it possible to set up oeuvre le procédé d'une des revendications 1 à 6,  implements the method of one of claims 1 to 6, caractérisé en ce qu'il comprend: a) au moins un élément capteur (4, 5) pour détecter la position actuelle ou la situation de charge de la grue; b) une unité mémoire pour stocker des données de valeurs limites de charge pour au moins une position de la grue établie au préalable; et c) une unité de calcul (UCT) pour déterminer la charge permise d'une position de grue librement sélectionnable en dépendance du signal d' au moins un élément capteur (4, 5) et des donnces stockées dans  characterized in that it comprises: a) at least one sensor element (4, 5) for detecting the current position or the load situation of the crane; b) a memory unit for storing data of load limit values for at least one position of the crane previously established; and c) a computing unit (CPU) for determining the permissible load of a freely selectable crane position depending on the signal of at least one sensor element (4, 5) and the data stored in l'unité mémoire.the memory unit. 8. Dispositif selon la revindication 7, caractérisé en ce qu'on prévoit une unité de contrôle pour l'arrêt automatique d'un processes lorsqu'il est reconnu qu'une charge de la grue qui a été permise a été dépassée et/ou ce qu'on prévoit un affichage de capacité de levage pour montrer la charge actuelle par rapport à la charge  8. Device according to claim 7, characterized in that a control unit is provided for the automatic stopping of a process when it is recognized that a load of the crane which has been permitted has been exceeded and / or what we expect a lifting capacity display to show the current load versus the load