FR2806540A1

FR2806540A1 - TELEMANIPULABLE SHEET

Info

Publication number: FR2806540A1
Application number: FR0003559A
Authority: FR
Inventors: Jean Louis Tourraine; Philippe Daubigny; Alain Buhr
Original assignee: FCI JUPITER
Current assignee: FCI JUPITER
Priority date: 2000-03-20
Filing date: 2000-03-20
Publication date: 2001-09-21
Anticipated expiration: 2020-03-20
Also published as: GB2360642B; FR2806540B1; GB2360642A; JP2001307824A; GB0106947D0

Abstract

Fiche télémanipulable prévue pour être manipulée par un dispositif robotisé de manipulation, la fiche comportant principalement un premier bras (8) et un deuxième bras (9) tel que le premier bras est destiné à être inséré dans une embase complémentaire (40) et telle que cette fiche comporte un moyen de compensation de position (18) de manière à ce que la fiche soit présentée sur l'embase de manière mobile et flexible. Le moyen de compensation comporte une partie arrière (19) pour être saisie par le dispositif robotisé, et un dispositif de liaison (20) pour tolérer des erreurs de placement vertical et latéral, ainsi que des erreurs d'orientation du dispositif robotisé et donc du premier bras par rapport à l'embase.Remote-handling plug designed to be manipulated by a robotic handling device, the plug mainly comprising a first arm (8) and a second arm (9) such that the first arm is intended to be inserted into a complementary base (40) and such that this plug comprises a position compensation means (18) so that the plug is presented on the base in a mobile and flexible manner. The compensation means comprises a rear part (19) to be gripped by the robotic device, and a link device (20) to tolerate vertical and lateral placement errors, as well as orientation errors of the robotic device and therefore of the first arm relative to the base.

Description

Fiche télémanipulable La présente invention a pour objet une ficheThe subject of the present invention is a plug

télémanipulable Elle trouve plus particulièrement son utilisation dans le domaine des fiches manipulées par l'intermédiaire de robots, notamment dans le domaine des fiches utilisées dans des enceintes inaccessibles à un être humain. Dans de telles enceintes, il est nécessaire d'utiliser des dispositifs robotisés. Une zone o des radiations nucléaires sont émises est en particulier inaccessible à l'homme et nécessite donc un tel type de fiche, par exemple, une usine de remote-controlled It finds its use more particularly in the field of cards handled by robots, in particular in the field of cards used in enclosures inaccessible to a human being. In such enclosures, it is necessary to use robotic devices. An area where nuclear radiation is emitted is in particular inaccessible to humans and therefore requires such a type of plug, for example, a

retraitement des déchets comporte un tel environnement nucléaire. waste reprocessing involves such a nuclear environment.

Une fiche télémanipulable est prévue pour être connectée dans une embase complémentaire. L'embase est préférentiellement disposée dans une paroi, cette paroi étant par exemple une séparation entre une zone soumise à des radiations nucléaires et une zone non soumise à de telles radiations. La fiche est prévue pour être télémanipulée par un dispositif robotisé automatique aux fins d'une connexion ou d'une déconnexion avec cette embase. L'intérêt de l'invention est de proposer une embase télémanipulable telle que la fiche comporte un moyen de compensation d'une force exercée par le dispositif robotisé, tenant la fiche, lors de l'exécution A remote-controlled plug is provided to be connected to an additional socket. The base is preferably arranged in a wall, this wall being for example a separation between an area subjected to nuclear radiation and an area not subjected to such radiation. The plug is intended to be manipulated by an automatic robotic device for the purpose of connection or disconnection with this base. The advantage of the invention is to propose a remote-controllable base such that the plug includes a means of compensating for a force exerted by the robotic device, holding the plug, during execution

d'une commande de connexion de la fiche dans l'embase. a command to connect the plug to the socket.

Un dispositif robotisé, utilisé dans un environnement inaccessible à l'homme pour connecter une embase avec une fiche, peut exécuter une commande correspondant à un déplacement d'une pince de ce dispositif robotisé d'une position à une autre. Par exemple la pince peut attraper la fiche et la déplacer pour la mettre en vis-à-vis avec l'embase. Puis la pince A robotic device, used in an environment inaccessible to humans to connect a socket with a plug, can execute a command corresponding to a movement of a clamp of this robotic device from one position to another. For example, the pliers can catch the plug and move it so that it faces the base. Then the pliers

translate la fiche pour l'insérer dans l'embase et terminer la connexion. translate the plug to insert it into the base and complete the connection.

Le problème à résoudre dans un tel environnement est de pouvoir connecter correctement cette fiche dans l'embase en évitant de forcer cette connexion, notamment lorsque la fiche est mal alignée par rapport à I'embase. En effet, le dispositif robotisé utilisé pour insérer la fiche dans l'embase n'a pas de moyens de détection permettant de déclencher une opération d'arrêt lorsqu'une résistance trop forte est exercée au cours de l'exécution d'une opération de connexion qui lui a été commandée. Le dispositif robotisé essaiera donc de connecter la fiche avec l'embase coûte The problem to be solved in such an environment is to be able to correctly connect this plug into the base while avoiding forcing this connection, in particular when the plug is misaligned with respect to the base. In fact, the robotic device used to insert the plug into the socket has no detection means making it possible to trigger a stop operation when too much resistance is exerted during the execution of a connection that was ordered to him. The robotic device will therefore try to connect the plug with the socket cost

que coûte.what does it cost.

Dans l'état de la technique, on connaît du document FR-B-2 697 687, In the state of the art, document FR-B-2 697 687 is known,

une embase télémanipulable et un ensemble fiche embase la comportant. a remote-controlled base and a base-plate assembly comprising it.

Dans ce document, la fiche est préférentiellement manipulée par l'intermédiaire d'une installation automatique. De plus, la fiche comporte une partie avant à insérer dans l'embase, et une partie arrière coudée par rapport à cette partie avant. La partie arrière coudée participe à un placement correct In this document, the plug is preferably handled by means of an automatic installation. In addition, the plug has a front part to be inserted into the base, and a rear part bent with respect to this front part. The angled rear part contributes to correct placement

de la fiche sur l'embase.of the plug on the base.

Ainsi, selon ce document, l'embase comporte une fourche de préguidage pour améliorer l'alignement des axes de connexion de l'embase et de la fiche avant connexion. Cette fourche de préguidage permet d'une part de supporter la partie avant de la fiche, et autorise d'autre part un placement unique de la partie arrière coudée par rapport à cette fourche. En effet, la partie arrière coudée doit pouvoir être coulissée entre deux rails de cette fourche de préguidage lorsque la partie avant est insérée entre ces deux rails. Selon ce document, la fourche de préguidage et la partie arrière de la fiche coopèrent pour faciliter et améliorer la connexion entre la fiche et l'embase. Avec des ensembles fiche - embase selon le document FR-B-2 697 687, on aboutit quand même à des situations dans lesquelles les connexions entre fiche et embase sont soit mal réalisées, soit détériorées de manière définitive. De telles situations sont d'autant plus difficiles à résoudre du fait que l'environnement est inaccessible à l'homme, et donc que des réparations Thus, according to this document, the base comprises a pre-guide fork to improve the alignment of the connection axes of the base and of the plug before connection. This pre-guiding fork makes it possible on the one hand to support the front part of the plug, and on the other hand allows a single placement of the bent rear part relative to this fork. Indeed, the bent rear part must be able to be slid between two rails of this pre-guide fork when the front part is inserted between these two rails. According to this document, the pre-guide fork and the rear part of the plug cooperate to facilitate and improve the connection between the plug and the base. With plug-socket assemblies according to document FR-B-2 697 687, it nevertheless leads to situations in which the connections between plug and socket are either poorly made, or permanently damaged. Such situations are all the more difficult to resolve because the environment is inaccessible to humans, and therefore that repairs

ou des remplacements des pièces endommagées sont difficiles. or replacing damaged parts is difficult.

Les solutions de l'état de la technique posent un problème. En effet, l'embase manipulable de l'état de la technique comporte une fourche de préguidage, telle que cette fourche de préguidage propose uniquement de The solutions of the state of the art pose a problem. Indeed, the manipulable base of the state of the art comprises a pre-guiding fork, such that this pre-guiding fork only offers

recevoir respectivement la partie avant et la partie arrière coudée de la fiche. receive respectively the front part and the rear bent part of the plug.

Mais une telle fourche de préguidage ne permet pas de garantir un placement correct de la fiche par rapport à l'embase, lorsque la partie arrière coudée est correctement insérée entre les deux rails de la fourche de préguidage, alors que la partie avant de la fiche est disposée de travers par rapport à ces rails. Cette situation est d'autant plus grave que c'est la partie avant de la fiche qui est destinée à être connectée avec le connecteur complémentaire disposé dans l'embase. En effet, dans l'état de la technique pour permettre un alignement correct d'un axe de connexion de l'embase et d'un axe de connexion de la partie avant de la fiche, les rails de préguidage ne prévoient qu'un chanfrein présentant un profil complémentaire de celui de la fiche, ce qui du point de vue de la précision et des tolérances est insuffisant. En effet, lorsqu'une opération de connexion est commandée, alors le dispositif robotisé exécute une succession de commandes de placement dont la réussite est uniquement liée à la validation de ces placements. Or un dispositif robotisé peut être légèrement biaisé ou exécuter ces commandes de placement avec une certaine incertitude. On peut alors se retrouver dans ces cas défavorables o la partie avant de la fiche est présentée de manière incorrecte vis-à-vis de l'embase. Par ailleurs, un dispositif robotisé ne propose aucune flexibilité lors du déplacement et du placement d'une pince le constituant. En effet, la validation de l'exécution d'une commande de placement n'est possible que si la pince a été placée de manière fixe et rigide dans une position attendue. Ces dispositifs robotisés sont de ce fait chers. L'invention a pour objet de résoudre ce problème, en proposant une fiche télémanipulable telle que cette fiche, outre qu'elle comporte une partie avant à connecter avec une embase, et une partie arrière généralement câblée, comporte également un dispositif mobile et flexible. Ce dispositif mobile et flexible est externe et monté préférentiellement selon un axe d'orientation principal de la partie avant. Il est destiné à être attrapé par une pince de préhension d'un dispositif robotisé. Ainsi des opérations de placement appliquées à ce dispositif mobile et flexible sont également transmises à la partie avant et à la partie arrière de la fiche. Ces opérations de placement successives exécutées par l'intermédiaire du dispositif robotisé sont alors imposées de manière amortie, et avec une certaine tolérance d'écart, à la partie avant et à la partie arrière de la fiche grâce à ce dispositif However, such a pre-guiding fork does not guarantee correct placement of the plug relative to the base, when the bent rear part is correctly inserted between the two rails of the pre-guiding fork, while the front part of the plug is arranged askew with respect to these rails. This situation is all the more serious since it is the front part of the plug which is intended to be connected with the complementary connector placed in the base. Indeed, in the prior art to allow correct alignment of a connection axis of the base and a connection axis of the front part of the plug, the pre-guide rails only provide for a chamfer having a profile complementary to that of the plug, which from the point of view of precision and tolerances is insufficient. In fact, when a connection operation is ordered, then the robotic device executes a succession of placement commands, the success of which is solely linked to the validation of these placements. However, a robotic device may be slightly biased or execute these placement commands with some uncertainty. We can then find ourselves in these unfavorable cases where the front part of the plug is presented incorrectly vis-à-vis the base. Furthermore, a robotic device offers no flexibility when moving and placing a clamp constituting it. In fact, the validation of the execution of a placement command is only possible if the clamp has been placed in a fixed and rigid manner in an expected position. These robotic devices are therefore expensive. The object of the invention is to solve this problem by proposing a remote-controlled plug such as this plug, in addition to having a front part to be connected with a base, and a generally wired rear part, also comprises a mobile and flexible device. This mobile and flexible device is external and preferably mounted along a main axis of orientation of the front part. It is intended to be caught by a gripper of a robotic device. Placement operations applied to this mobile and flexible device are also transmitted to the front part and to the rear part of the plug. These successive placement operations executed via the robotic device are then imposed in a damped manner, and with a certain tolerance of deviation, on the front part and on the rear part of the plug thanks to this device.

mobile et flexible.mobile and flexible.

Ainsi on peut connecter la fiche sur une embase en appliquant un effort de connexion amorti et éventuellement réorienté. En effet, grâce à ce dispositif mobile et flexible la partie avant et la partie arrière de la fiche ne sont pas présentées de manière rigide par rapport à l'embase. Ainsi un moyen d'alignement de l'embase peut jouer efficacement pour garantir une connexion correcte entre cette fiche et l'embase. On obtient alors des Thus, the plug can be connected to a socket by applying a damped and possibly redirected connection force. Indeed, thanks to this mobile and flexible device, the front part and the rear part of the plug are not rigidly presented relative to the base. Thus a means of alignment of the base can play effectively to guarantee a correct connection between this plug and the base. We then get

connexions correctes de manière plus aisée et plus efficace. correct connections more easily and efficiently.

De ce fait, le dispositif selon l'invention permet de réduire de manière considérable les détériorations des parties à connecter ensemble. Ainsi le coût de remplacement des parties détériorées en cours d'utilisation est diminué. De même, I'invention permet de réduire le nombre d'opérations de réparation, difficiles à exécuter dans un environnement inaccessible à l'homme. D'autre part, étant donné la souplesse conférée par le dispositif élastique et flexible, il n'est pas nécessité de la part des dispositifs robotisés une précision absolue. En effet, ces dispositifs robotisés qui ont pour principale fonction de déplacer des éléments d'un endroit à un autre, peuvent alors avoir une précision moindre. Un coût de fabrication d'un tel dispositif robotisé est donc diminué, car des contraintes vis-à-vis de la précision de fabrication d'un tel dispositif sont limitées. Ainsi, la fiche télémanipulable de I'invention participe à une réduction des coûts globale des infrastructures robotisées utilisées dans des environnements inaccessibles à l'homme, tels Therefore, the device according to the invention makes it possible to considerably reduce the deterioration of the parts to be connected together. Thus the cost of replacing damaged parts during use is reduced. Similarly, the invention makes it possible to reduce the number of repair operations, which are difficult to perform in an environment inaccessible to humans. On the other hand, given the flexibility conferred by the elastic and flexible device, it is not necessary on the part of robotic devices absolute precision. Indeed, these robotic devices which have the main function of moving elements from one place to another, can then have less precision. A manufacturing cost of such a robotic device is therefore reduced, since constraints on the manufacturing precision of such a device are limited. Thus, the remote handling plug of the invention contributes to a reduction in the overall costs of robotic infrastructures used in environments inaccessible to humans, such as

que des environnements nucléaires.than nuclear environments.

L'invention concerne un fiche télémanipulable comportant deux bras, un premier bras de la fiche pouvant être inséré dans une embase, un deuxième bras de la fiche étant câblé, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen de compensation de position, le moyen de compensation de position comportant une partie avant, une partie arrière et un dispositif de liaison pour relier la partie avant et la partie arrière, la partie avant étant The invention relates to a remote-controlled plug comprising two arms, a first arm of the plug which can be inserted into a socket, a second arm of the plug being wired, characterized in that it comprises a means of position compensation, the means of position compensation comprising a front part, a rear part and a connecting device for connecting the front part and the rear part, the front part being

montée sur un bras de la fiche.mounted on one arm of the plug.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit The invention will be better understood on reading the description which follows

et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci ne sont présentées qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. Les figures montrent: - Figure 1: une vue latérale avec coupe partielle d'une fiche selon l'invention; - Figure 2a: une vue d'une partie d'une coupe longitudinale AA de la figure 1, disposée selon une première position, Figure 2b: une vue d'une partie d'une coupe longitudinale AA de la figure 1, disposée selon une deuxième position; and examining the accompanying figures. These are presented for information only and in no way limit the invention. The figures show: - Figure 1: a side view with partial section of a plug according to the invention; - Figure 2a: a view of a portion of a longitudinal section AA of Figure 1, arranged in a first position, Figure 2b: a view of a portion of a longitudinal section AA of Figure 1, arranged in a second position;

- Figure 3: une vue latérale avec coupe partielle d'un ensemble fiche - - Figure 3: a side view with partial section of a plug assembly -

embase selon l'invention; - Figure 4: une vue latérale avec coupe partielle d'un deuxième mode base according to the invention; - Figure 4: a side view with partial section of a second mode

de réalisation d'une fiche selon l'invention. for producing a file according to the invention.

La Figure 1 montre une fiche 1 selon l'invention. La fiche 1 est télémanipulable. En effet, la fiche 1 comporte des zones de préhension pour être saisie par un organe robotisé, par exemple une pince de télémanipulation (non représentée). La fiche 1 comporte un corps 2 et un contact 3, le contact 3 étant disposé dans un logement 4 du corps 2. Le contact 3 est présenté au niveau d'une première ouverture 5 du corps 2. Par ailleurs, le corps 2 comporte une deuxième ouverture 6, de telle sorte qu'un câble 7 est inséré à l'intérieur du logement 4 du corps 2 depuis la deuxième ouverture 6. En outre, le câble 7 est connecté au contact 3 à l'intérieur du Figure 1 shows a sheet 1 according to the invention. File 1 can be manipulated. In fact, sheet 1 includes gripping zones to be grasped by a robotic member, for example a telemanipulation clamp (not shown). The plug 1 comprises a body 2 and a contact 3, the contact 3 being disposed in a housing 4 of the body 2. The contact 3 is presented at a first opening 5 of the body 2. Furthermore, the body 2 comprises a second opening 6, so that a cable 7 is inserted inside the housing 4 of the body 2 from the second opening 6. In addition, the cable 7 is connected to the contact 3 inside the

logement 4.housing 4.

Schématiquement, la fiche 1 comporte un premier bras 8 présentant le contact 3, et un deuxième bras 9 dans lequel est monté le câble 7. Le premier bras 8 comporte un axe de présentation 10, qui correspond à un axe d'orientation préférentielle du contact 3 pour une connexion correcte avec un connecteur complémentaire disposé au sein d'une embase complémentaire Schematically, the plug 1 comprises a first arm 8 presenting the contact 3, and a second arm 9 in which the cable is mounted 7. The first arm 8 comprises a presentation axis 10, which corresponds to an axis of preferential orientation of the contact 3 for correct connection with a complementary connector located within a complementary base

de la fiche 2.from sheet 2.

Le deuxième bras 9 comporte également une direction principale selon un axe 11. Dans un exemple préféré présenté figure 1, I'axe de présentation 10 et l'axe 11 sont perpendiculaires. En effet dans cet exemple, le premier bras 8 et le deuxième bras 9 forment un coude 12. A cet effet, le corps 2 comporte un raccord coudé 13 pour renforcer la solidité de ce coude 12. Le raccord coudé 13 peut par exemple être disposé au niveau d'un angle The second arm 9 also has a main direction along an axis 11. In a preferred example presented in FIG. 1, the presentation axis 10 and the axis 11 are perpendicular. Indeed in this example, the first arm 8 and the second arm 9 form an elbow 12. For this purpose, the body 2 comprises an elbow connection 13 to reinforce the solidity of this elbow 12. The elbow connection 13 can for example be arranged at an angle

externe obtus du corps 2.external obtuse of the body 2.

Dans l'exemple présenté figure 1, le câble 7 comporte préférentiellement quatre brins tels que 14 distincts, reliés chacun In the example shown in Figure 1, the cable 7 preferably comprises four strands such as 14 separate, each connected

individuellement avec par exemple une douille telle que 15 du contact 3. individually with for example a socket such as 15 of contact 3.

Par ailleurs, les bras 8 et 9 comportent chacun des zones de préhension telles que 16 pour pouvoir être saisis par une pince de télémanipulation Dans un exemple préféré, ces zones de préhension 16 sont des méplats, c'est-à-dire des surfaces planes présentées sur une surface externe 17 du corps 2. Le corps 2 est par ailleurs généralement formé d'une série de tronçons cylindriques juxtaposés, de diamètres variables mais sensiblement identiques. Dans un exemple préféré des zones de préhension sont disposées de manière diamétralement opposée sur certains des Furthermore, the arms 8 and 9 each have gripping zones such as 16 so that they can be grasped by a telemanipulation clamp. In a preferred example, these gripping zones 16 are flat, that is to say flat surfaces presented on an external surface 17 of the body 2. The body 2 is moreover generally formed of a series of juxtaposed cylindrical sections, of variable diameters but substantially identical. In a preferred example, gripping zones are arranged diametrically opposite on some of the

tronçons cylindriques de la surface externe 17. cylindrical sections of the external surface 17.

La fiche 1 comporte également un moyen de compensation de position 18. Le moyen de compensation de position 18 comporte une partie arrière 19, un dispositif de liaison 20, et une partie avant 21. La partie arrière The plug 1 also comprises a position compensation means 18. The position compensation means 18 comprises a rear part 19, a connecting device 20, and a front part 21. The rear part

19 est reliée par l'intermédiaire du dispositif de liaison 20 à la partie avant 21. 19 is connected via the connection device 20 to the front part 21.

Cette partie avant 21 est par ailleurs montée sur le corps 2. Par exemple, la partie avant 21 est retenue par un moyen de fixation au corps 2. Ce moyen de fixation est par exemple une vis 22 vissée dans le corps 2. Dans I'exemple présenté figure 1, la partie avant 21 est apposée contre une surface 23 du raccord coudé 13. La partie avant 21 est dans cet exemple présentée préférentiellement parallèlement à un plan formé par la première This front part 21 is also mounted on the body 2. For example, the front part 21 is retained by a means of fixing to the body 2. This fixing means is for example a screw 22 screwed in the body 2. In I ' example presented in FIG. 1, the front part 21 is affixed against a surface 23 of the elbow connector 13. The front part 21 is in this example preferably presented parallel to a plane formed by the first

ouverture 5.opening 5.

Figure 2a, le moyen de compensation de position 18 comporte une première boule pivotante 24 montée dans un premier logement 25 de la partie avant 21, et une deuxième boule pivotante 26 disposée dan un deuxième logement 27 de la partie arrière 19. La première boule pivotante 24 comporte un premier pignon 28 dressé radialement. En correspondance, le premier logement 25 comporte une ouverture 29 pour laisser dépasser le Figure 2a, the position compensation means 18 comprises a first pivoting ball 24 mounted in a first housing 25 of the front part 21, and a second pivoting ball 26 disposed in a second housing 27 of the rear part 19. The first pivoting ball 24 comprises a first pinion 28 erected radially. In correspondence, the first housing 25 has an opening 29 to allow the

premier pignon 28 d'une surface interne 30 de la partie avant 21. first pinion 28 of an internal surface 30 of the front part 21.

De même, la deuxième boule pivotante 26 est munie d'un deuxième pignon 31. Le deuxième logement 27 est également muni d'une ouverture 32 pour laisser dépasser le deuxième pignon 31 d'une surface interne 33 de la partie arrière 19. Le premier pignon 28 et le deuxième pignon 31 sont reliés Likewise, the second pivoting ball 26 is provided with a second pinion 31. The second housing 27 is also provided with an opening 32 to allow the second pinion 31 to protrude from an internal surface 33 of the rear part 19. The first pinion 28 and the second pinion 31 are connected

pour former un axe unique rigide 34 par l'intermédiaire d'un manchon 35. to form a single rigid axis 34 by means of a sleeve 35.

Le manchon 35 comporte par exemple deux pas de vis opposés et peut être vissé simultanément sur chacun des deux pignons 28 et 31 en les rapprochant. Ainsi, le dispositif de liaison 20 comporte deux centres de rotation disposés respectivement au centre de chacune des boules pivotantes 24 et 26. Les possibilités de rotation de ces boules pivotantes 24 et 26 sont limitées. En effet, dans un exemple préféré les pignons 28 et 31 sont cylindriques et les ouvertures 29 et 32 circulaires. Alors les possibilités de rotation sont limitées respectivement par un rapport relatif entre des The sleeve 35 comprises for example two opposite screw threads and can be screwed simultaneously on each of the two pinions 28 and 31 by bringing them together. Thus, the connecting device 20 comprises two centers of rotation disposed respectively in the center of each of the pivoting balls 24 and 26. The possibilities of rotation of these pivoting balls 24 and 26 are limited. Indeed, in a preferred example the pinions 28 and 31 are cylindrical and the openings 29 and 32 circular. Then the possibilities of rotation are limited respectively by a relative ratio between

diamètres des ouvertures 29 et 32 et des diamètres des pignons 28 et 31. diameters of openings 29 and 32 and diameters of pinions 28 and 31.

Etant donné que la partie avant 21 est montée sur le corps 2, l'axe de présentation 10 passe par le centre de rotation de la première boule pivotante 24. Dans l'exemple présenté figure 2a, I'axe de présentation 10 se superpose à l'axe rigide 34. Par contre sur la figure 2b, l'axe rigide 34 du dispositif de liaison 20 est sécant avec l'axe de présentation 10. On peut également définir un axe de placement 36 de la partie arrière 19. Dans l'exemple présenté figure 2b, I'axe de placement 36 se superpose à l'axe rigide 34. Donc les plans formés par les surfaces 30 et 33 sont sécants. Dans ce cas, un angle formé entre l'axe rigide 34 et l'axe de présentation 10 est uniquement dû à une rotation autour du centre rotation Since the front part 21 is mounted on the body 2, the presentation axis 10 passes through the center of rotation of the first pivoting ball 24. In the example presented in FIG. 2a, the presentation axis 10 is superimposed on the rigid axis 34. On the other hand in FIG. 2b, the rigid axis 34 of the connecting device 20 intersects with the presentation axis 10. It is also possible to define a placement axis 36 of the rear part 19. In the 'example shown in Figure 2b, the placement axis 36 is superimposed on the rigid axis 34. So the planes formed by the surfaces 30 and 33 are intersecting. In this case, an angle formed between the rigid axis 34 and the presentation axis 10 is only due to a rotation around the center of rotation

de la première boule pivotante 24.of the first swivel ball 24.

Dans une autre variante, on peut prévoir que les deux boules pivotantes 24 et 26 jouent. Dans ce cas, on peut par exemple avoir les surfaces 30 et 33 parallèles entre elles alors que l'axe rigide 34 forme un angle par rapport à l'axe de présentation 10. Dans ce cas, cet axe rigide 34 In another variant, provision can be made for the two pivoting balls 24 and 26 to play. In this case, it is possible, for example, to have the surfaces 30 and 33 parallel to one another while the rigid axis 34 forms an angle relative to the presentation axis 10. In this case, this rigid axis 34

forme également un angle avec l'axe de placement 36. also forms an angle with the placement axis 36.

Ainsi, le moyen de compensation de position 18 selon l'invention permet, en attrapant la fiche 1 au niveau de la partie arrière 19 de présenter le premier bras 8 avec une certaine tolérance et surtout confère après placement de la partie arrière 19 en vis-à-vis de l'embase une certaine mobilité du bras 8 par rapport à cette embase. Ainsi, une pince de télémanipulation tenant la partie arrière 19 peut être orientée (axe 36) de biais par rapport à une position attendue (axe 10) du contact 3, sans que Thus, the position compensation means 18 according to the invention makes it possible, by catching the plug 1 at the rear part 19, to present the first arm 8 with a certain tolerance and above all, after placing the rear part 19 in vis- with respect to the base, a certain mobility of the arm 8 relative to this base. Thus, a telemanipulation clamp holding the rear part 19 can be oriented (axis 36) at an angle to an expected position (axis 10) of contact 3, without

pour autant la connexion soit défectueuse. however the connection is defective.

Dans le cas o la partie arrière 19 est présentée selon une orientation correcte vis-à-vis d'une embase complémentaire, alors grâce au moyen de compensation de position 18, le bras 8 peut quand même être correctement In the case where the rear part 19 is presented in a correct orientation vis-à-vis a complementary base, then thanks to the position compensation means 18, the arm 8 can still be correctly

placé et récupérer ainsi des écarts latéraux ou verticaux de positionnement. placed and thus recover lateral or vertical positioning deviations.

Le dispositif de liaison 20 présente donc une très grande flexibilité. En effet cette flexibilité est uniquement limitée par le mouvement relatif des pignons 28 et 31 au niveau de leur logement respectif 29 et 32. Par ailleurs, pour limiter cette grande flexibilité offerte par le jeu des deux boules pivotantes 24 et 26 reliées par l'axe rigide 34, le dispositif de liaison 20 comporte également un ressort 37. Dans un exemple préféré, le ressort 37 est disposé entre les faces 30 et 33 respectivement de la partie avant 21 et la partie arrière 19. Le ressort 37 confère la flexibilité au dispositif de liaison 20. Il propose une disposition préférentielle, mais pouvant être fléchie, du The connecting device 20 therefore has very great flexibility. Indeed, this flexibility is only limited by the relative movement of the pinions 28 and 31 at their respective housing 29 and 32. Furthermore, to limit this great flexibility offered by the play of the two pivoting balls 24 and 26 connected by the axis rigid 34, the connecting device 20 also includes a spring 37. In a preferred example, the spring 37 is disposed between the faces 30 and 33 respectively of the front part 21 and the rear part 19. The spring 37 confers flexibility on the device of connection 20. It proposes a preferential arrangement, but which can be flexed, of the

moyen de compensation de position 18 selon l'axe de présentation 10. position compensation means 18 along the presentation axis 10.

Selon un premier mode de réalisation présenté Figure 4, le dispositif de liaison 20 comporte un unique ressort 37. Selon ce mode de réalisation, le ressort unique 37 est central, de telle sorte que l'axe rigide 34 est préférentiellement disposé selon un axe défini par ce ressort lorsqu'il est en position de repos. Le ressort 37 est tendu, ou bien comprimé entre les faces According to a first embodiment shown in Figure 4, the connecting device 20 comprises a single spring 37. According to this embodiment, the single spring 37 is central, so that the rigid axis 34 is preferably arranged along a defined axis by this spring when it is in the rest position. The spring 37 is stretched, or compressed between the faces

30 et 33.30 and 33.

Dans une variante, présentée Figure 1, le dispositif de liaison 20 comporte plusieurs ressorts tels que 37 disposés de manière géométrique autour de l'axe rigide 34. Dans un exemple, il comporte trois ressorts tels que 37. Ces trois ressorts sont alors disposés selon une disposition d'un triangle équilatéral tel que le centre de ce triangle équilatéral est traversé par l'axe rigide 34. Ainsi, on peut fortement limiter la flexibilité de l'axe rigide 34 par rapport à l'axe de présentation 10. De même, on limite aussi la flexibilité de l'axe rigide 34 par rapport à l'axe de placement 36. En effet, les ressorts tels que 37 sont tendus entre les surfaces 30 et 33. Donc, la somme des tensions exercées par ces ressorts aboutit, en l'absence de contraintes externes, à disposer l'axe de présentation 10, l'axe rigide 34 et l'axe de placement 36 de manière colinéaire, comme il est présenté sur la figure 2a. On obtient ce même résultat si chacun des ressorts 37 est maintenu en compression entre les surfaces 30 et 33, et qu'une distance entre ces deux surfaces est In a variant, shown in Figure 1, the connecting device 20 comprises several springs such as 37 arranged geometrically around the rigid axis 34. In one example, it comprises three springs such as 37. These three springs are then arranged according to an arrangement of an equilateral triangle such that the center of this equilateral triangle is crossed by the rigid axis 34. Thus, one can strongly limit the flexibility of the rigid axis 34 relative to the presentation axis 10. Similarly , the flexibility of the rigid axis 34 relative to the placement axis 36 is also limited. Indeed, the springs such as 37 are stretched between the surfaces 30 and 33. Therefore, the sum of the tensions exerted by these springs results , in the absence of external constraints, to arrange the presentation axis 10, the rigid axis 34 and the placement axis 36 in a collinear manner, as shown in FIG. 2a. This same result is obtained if each of the springs 37 is kept in compression between the surfaces 30 and 33, and a distance between these two surfaces is

maintenue par l'intermédiaire de l'axe rigide 34. held by the rigid pin 34.

Dans un mode particulier de réalisation, la première ouverture 5 a un diamètre de l'ordre de 6 centimètres, le premier bras 8 a une longueur de l'ordre de 11 centimètres, et le deuxième bras 9 a une longueur de l'ordre de centimètres. Dans de telles proportions, le moyen de compensation de position 18 permet de tolérer une erreur d'orientation de la part d'une pince de télémanipulation inférieure ou égale à 15 et une erreur au placement latéral et/ou vertical inférieure ou égale à 8 mm. En effet, pour des erreurs de présentation inférieures à 15 et pour des erreurs de placement vertical et/ou latéral inférieures à 8 mm, le moyen de compensation de position 18 autorise un placement de l'axe de présentation 10 du bras 8 idéal vis-à-vis d'une In a particular embodiment, the first opening 5 has a diameter of the order of 6 centimeters, the first arm 8 has a length of the order of 11 centimeters, and the second arm 9 has a length of the order of centimeters. In such proportions, the position compensation means 18 makes it possible to tolerate an orientation error on the part of a telemanipulation clamp less than or equal to 15 and an error in lateral and / or vertical placement less than or equal to 8 mm . Indeed, for presentation errors of less than 15 and for vertical and / or lateral placement errors of less than 8 mm, the position compensation means 18 authorizes placement of the presentation axis 10 of the ideal arm 8 vis- against a

embase complémentaire de ce bras 8. additional base of this arm 8.

Aux fins d'être facilement attrapée par un moyen de préhension For the purpose of being easily caught by a gripping means

robotisé, la partie arrière 19 comporte des zones de préhension spécifiques. robotized, the rear part 19 has specific gripping zones.

Par exemple, une zone de préhension spécifique 38 peut être un méplat présenté sur une partie distale de la partie arrière 19. Dans un exemple For example, a specific grip area 38 can be a flat presented on a distal part of the rear part 19. In an example

préféré cette zone de préhension 38 est constituée par deux méplats en vis- preferred this gripping area 38 is constituted by two flat faces

à-vis de telle sorte qu'ils peuvent facilement être attrapés par une pince de préhension. Sur la figure 3, on montre une fiche 1 disposée de telle sorte que son axe de présentation 10 est aligné avec un axe de connexion 39 d'une embase complémentaire 40. L'embase complémentaire 40 est opposite so that they can easily be caught by a gripper. In Figure 3, there is shown a plug 1 arranged so that its presentation axis 10 is aligned with a connection axis 39 of a complementary base 40. The complementary base 40 is

préférentiellement montée dans une cloison 41. preferably mounted in a partition 41.

L'axe de connexion est donc fixe. L'embase 40 comporte un contact 42 complémentaire du contact 3. Dans un exemple préféré, le contact 2 comporte des broches excroissantes 43. Par exemple, le contact 42 comporte quatre broches telles que 43 disposées selon une géométrie particulière destinées à pouvoir être connectées avec quatre douilles The connection axis is therefore fixed. The base 40 comprises a contact 42 complementary to the contact 3. In a preferred example, the contact 2 comprises protruding pins 43. For example, the contact 42 comprises four pins such as 43 arranged in a particular geometry intended to be able to be connected with four sockets

disposées dans le contact 3.arranged in contact 3.

Cependant comme on l'a vu précédemment, une fiche 1 selon l'invention tolère que le moyen de préhension attrapant la fiche 1 au niveau des zones de préhension 38 ait une incertitude de l'ordre de 15 par rapport à l'angle de présentation de son axe de placement 36, et un décalage latéral ou vertical de cet axe de placement 36 de l'ordre de 8 mm. En effet, l'embase comporte une fourche de préguidage 44, telle que cette fourche de préguidage 44 permet de recevoir le premier bras 8 avant de permettre la connexion entre le contact 3 et le contact complémentaire 42. Ainsi, une pince de télémanipulation dispose de manière approximative la partie arrière du moyen de compensation de position 18 à une position désirée. Ensuite, du fait de la flexibilité et de l'élasticité du moyen de compensation 18, le bras 8 et le bras 9 se placent correctement sur la fourche de préguidage 44. Dans un exemple préféré, la fourche de préguidage 44 est conçue selon le modèle However, as we have seen previously, a card 1 according to the invention tolerates that the gripping means catching the card 1 at the level of the gripping zones 38 has an uncertainty of the order of 15 relative to the angle of presentation. of its placement axis 36, and a lateral or vertical offset of this placement axis 36 of the order of 8 mm. In fact, the base includes a pre-guide fork 44, such that this pre-guide fork 44 makes it possible to receive the first arm 8 before allowing the connection between the contact 3 and the complementary contact 42. Thus, a telemanipulation clamp has approximately the rear part of the position compensation means 18 at a desired position. Then, due to the flexibility and the elasticity of the compensation means 18, the arm 8 and the arm 9 are placed correctly on the pre-guide fork 44. In a preferred example, the pre-guide fork 44 is designed according to the model

décrit dans le document FR-B-2 697 687. described in document FR-B-2 697 687.

Par ailleurs, dans une variante, on peut prévoir le moyen de compensation 18 entouré d'un soufflet 45. Le soufflet 45 entoure alors principalement le dispositif de liaison 20. En effet, le dispositif de liaison 20 comportant au moins un ressort tel que 37, doit être protégé vis-à-vis de l'extérieur. Par ailleurs, dans une autre variante, on peut prévoir que la fiche 1 est munie d'un harnais 46, le harnais 46 consistant en un câble élastique tendu entre un point 47 du corps 2 de la fiche 1 et par exemple un point 48 de la partie distale de la partie arrière 19. Dans cet exemple, pour que le harnais ait une fonction de soutien compensateur du surplus de poids généré par le moyen de compensation de position 18, le point de fixation 47 est préférentiellement plus haut que le point de fixation 48. Le câble 46 est préférentiellement tendu entre les points 47 et 48. Ainsi le surpoids généré par le moyen de compensation de position 18 est réparti de manière plus Furthermore, in a variant, it is possible to provide the compensation means 18 surrounded by a bellows 45. The bellows 45 then mainly surrounds the connection device 20. In fact, the connection device 20 comprising at least one spring such as 37 , must be protected from the outside. Furthermore, in another variant, provision can be made for the plug 1 to be provided with a harness 46, the harness 46 consisting of an elastic cable stretched between a point 47 of the body 2 of the plug 1 and for example a point 48 of the distal part of the rear part 19. In this example, so that the harness has a compensating support function for the excess weight generated by the position compensation means 18, the fixing point 47 is preferably higher than the point of attachment 48. The cable 46 is preferably stretched between points 47 and 48. Thus the excess weight generated by the position compensation means 18 is distributed more

équilibrée et n'est pas simplement appliqué au niveau du coude 12. balanced and is not just applied at the elbow 12.

Claims

REVENDICATIONS

1 - Fiche (1) télémanipulable comportant deux bras, un premier bras (8) de la fiche pouvant être inséré dans une embase (40), un deuxième bras (9) de la fiche étant câblé (7), caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen de compensation de position (18), le moyen de compensation de position comportant une partie avant (21), une partie arrière (19) et un dispositif de liaison (20) pour relier la partie avant et la partie arrière, la partie avant étant 1 - Manipulable plug (1) comprising two arms, a first arm (8) of the plug which can be inserted in a base (40), a second arm (9) of the plug being wired (7), characterized in that it comprises a position compensation means (18), the position compensation means comprising a front part (21), a rear part (19) and a connection device (20) for connecting the front part and the rear part, the front part being

montée sur un bras de la fiche.mounted on one arm of the plug.

2 - Fiche selon la revendication I caractérisée en ce que le dispositif de liaison est flexible et comporte une première boule pivotante (24) montée dans un logement (25) de la partie avant, et une deuxième boule pivotante (26) montée dans un logement (27) de la partie arrière, les deux boules 2 - Sheet according to claim I characterized in that the connecting device is flexible and comprises a first pivoting ball (24) mounted in a housing (25) of the front part, and a second pivoting ball (26) mounted in a housing (27) from the rear, the two balls

pivotantes étant reliées par un axe rigide (34). pivoting being connected by a rigid axis (34).

3 - Fiche selon la revendication 2 caractérisée en ce que l'axe rigide comporte un premier pignon (28) dressé sur la première boule, un deuxième pignon (31)dressé sur la deuxième boule, et un manchon (35) pour relier et 3 - Sheet according to claim 2 characterized in that the rigid axis comprises a first pinion (28) standing on the first ball, a second pinion (31) standing on the second ball, and a sleeve (35) for connecting and

aligner ces deux pignons.align these two gables.

4 - Fiche selon l'une des revendications 2 à 3 caractérisée en ce que 4 - Sheet according to one of claims 2 to 3 characterized in that

le premier bras de la fiche comporte un axe de présentation (10) et en ce que cet axe de présentation et l'axe rigide du dispositif de liaison peuvent être sécants. the first arm of the plug has a presentation axis (10) and in that this presentation axis and the rigid axis of the connecting device can be intersecting.

- Fiche selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisée en ce que - Sheet according to one of claims 1 to 4 characterized in that

le dispositif de liaison est élastique et comporte un ressort (37) retenu à une première extrémité contre la partie avant, et à une deuxième extrémité contre the connection device is elastic and comprises a spring (37) retained at a first end against the front part, and at a second end against

la partie arrière.the rear part.

6 - Fiche selon l'une des revendications I à 4 caractérisée en ce que 6 - Sheet according to one of claims I to 4 characterized in that

le dispositif de liaison comporte trois ressorts retenues entre la partie avant the connection device comprises three springs retained between the front part

et la partie arrière.and the back part.

7 - Fiche selon l'une des revendications I à 6 caractérisée en ce que 7 - Sheet according to one of claims I to 6 characterized in that

la partie arrière présente des zones de préhension (38), une zone de the rear part has gripping zones (38), a zone of

préhension étant un méplat.gripping being a flat.

8 - Fiche selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisée en ce que 8 - Sheet according to one of claims 1 to 7 characterized in that

la fiche comporte un harnais (46) externe retenant la partie arrière sur le the plug comprises an external harness (46) retaining the rear part on the

deuxième bras.second arm.

9 - Fiche selon l'une des revendications I à 8 caractérisée en ce que 9 - Sheet according to one of claims I to 8 characterized in that

I'embase est montée dans une cloison (41) et comporte un axe de connexion The base is mounted in a partition (41) and has a connection pin

(39) fixe.(39) fixed.

- Fiche selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que - Sheet according to one of claims 1 to 9 characterized in that

la fiche comporte un coude (12) entre les deux bras, et en ce que l'embase comporte une fourche de préguidage (44) pour assurer un placement correct the plug has a bend (12) between the two arms, and in that the base includes a pre-guide fork (44) to ensure correct placement

du premier bras et du deuxième bras sur l'embase. of the first arm and the second arm on the base.