FR2783494A1 - Method of immersing, towing and recovering wire guided underwater vehicle involves using chute with cable and pulley to control deployment - Google Patents

Abstract

A ballasted guide cable (110) in which an umbilical cable (107) slides is connected to the vessel. This assembly slides in a longitudinal chute (104,114). A crane (106) with the help of a pulley (105) lifts the cable out of the chute and supports it above the water as far as possible behind the vessel. The guide cable is held by a windlass (103) so that its upstream end remains at the level of the pulley. Under the effect of the guide cable weight and the hydrodynamic forces the umbilical cable is held remote from the frame screws.

Description

La présente invention se rapporte aux procédés qui permettent de mettre àThe present invention relates to methods for providing

la mer depuis un bateau porteur un engin sous marin filoguidé qui peut être autopropulsé dans toutes les directions, en particulier vers l'avant du bateau d'assistance. Elle se rapporte également aux étapes suivantes de ce procédé dans lesquelles on guide le véhicule depuis le bateau d'assistance puis on finit par le récupérer à la fin de la mission. Elle concerne  the sea from a carrying boat a guided underwater vehicle which can be self-propelled in all directions, in particular towards the bow of the assistance boat. It also relates to the following stages of this process in which the vehicle is guided from the assistance boat and then it is finally recovered at the end of the mission. It relates to

également les dispositifs qui permettent de mettre en ceuvre ce procédé.  also the devices which make it possible to implement this process.

Il est connu en matière d'exploration sous marine de mettre à la mer depuis un bâtiment d'assistance, lequel permet de rallier facilement le site à explorer, un véhicule sous marin à propulsion qui est autonome mais qui est néanmoins relié au bâtiment d'assistance par un câble ombilical. Ce câble permet de transmettre les commandes de guidage du véhicule sous marin et généralement de recevoir les signaux d'observation de celui-ci, par exemple des signaux sonar, ainsi que parfois de transmettre l'énergie électrique nécessaire au fonctionnement du véhicule, en particulier à sa propulsion. Le principe de mise à l'eau d'un tel engin est en soi assez simple, puisque l'on utilise généralement une grue dont la flèche présente un déport permettant de mettre à l'eau le véhicule à une distance du bâtiment d'assistance suffisante pour éviter en principe tout heurt avec celui-ci lors de ces opérations. Le câble ombilical qui relie le bâtiment d'assistance au véhicule sous marin est filé au fur et à mesure que le véhicule s'éloigne du bateau, en laissant juste assez de mou pour qu'il n'y ait pas une traction dangereuse sur cet ombilical. Tant que le véhicule est accroché à la flèche de la grue, il n'y a en général pas de problème. Par contre lorsque le véhicule est largué dans la mer, son mouvement devient rapidement indépendant de celui du bateau d'assistance et l'on est obligé de filer une longueur de câble ombilical suffisante pour éviter les effets de traction intempestifs entre le bateau et le véhicule. Au fur et à mesure que le véhicule s'éloigne du bateau, on file de plus en plus de câble en donnant un mou, qui peut éventuellement rester en valeur relative à une valeur raisonnable mais dont la valeur absolue devient de plus en plus grande. Le câble prend donc dans l'eau une forme relativement indéterminée et le risque de le voir venir interférer avec les hélices du bateau devient de plus en plus grand. Ce risque est accru lorsque le véhicule est amené à naviguer non plus à l'arrière mais dans les environs du bateau, voire même à l'avant de celui-ci pour éclairer la route suivie. Compte tenu de la traînée hydrodynamique, le câble affecte alors une forme grossièrement courbe, partant un peu vers l'arrière puis se recourbant vers l'avant du bateau pour rejoindre le véhicule. On conçoit bien que le long de ce trajet, compte tenu de ce que le câble part généralement de la plage arrière du bateau, il est  It is known in the field of underwater exploration to put into the sea from an assistance vessel, which makes it easy to reach the site to be explored, an underwater propelled vehicle which is autonomous but which is nevertheless connected to the vessel. assistance by an umbilical cable. This cable makes it possible to transmit the commands for guiding the underwater vehicle and generally to receive the observation signals from the latter, for example sonar signals, as well as sometimes to transmit the electrical energy necessary for the operation of the vehicle, in particular to its propulsion. The principle of launching such a machine is in itself quite simple, since a crane is generally used whose arrow has an offset making it possible to launch the vehicle at a distance from the assistance building sufficient in principle to avoid any collision with it during these operations. The umbilical cable that connects the assistance vessel to the underwater vehicle is spun as the vehicle moves away from the boat, leaving just enough slack so that there is no dangerous pull on it. umbilical. As long as the vehicle is attached to the boom of the crane, there is usually no problem. On the other hand, when the vehicle is dropped into the sea, its movement quickly becomes independent of that of the assistance boat and it is necessary to spin a length of umbilical cable sufficient to avoid untimely traction effects between the boat and the vehicle . As the vehicle moves away from the boat, more and more cable is spun, giving a slack, which may possibly remain in relative value at a reasonable value but whose absolute value becomes increasingly larger. The cable therefore takes a relatively indeterminate shape in the water and the risk of seeing it come to interfere with the propellers of the boat becomes increasingly greater. This risk is increased when the vehicle is no longer to be navigated aft but in the vicinity of the boat, or even in front of it to illuminate the route followed. Given the hydrodynamic drag, the cable then takes on a roughly curved shape, starting a little to the rear and then bending towards the front of the boat to reach the vehicle. It is understandable that along this route, taking into account that the cable generally departs from the aft deck of the boat, it is

amené à approcher dangereusement les hélices de celui-ci.  brought dangerously close to the propellers.

Pour éviter toute interférence entre le câble ombilical et les hélices du bateau d'assistance, l'invention propose un procédé de mise à l'eau, de remorquage et de récupération d'un engin sous marin filoguidé, dans lequel on immerge un tel engin à partir de la plage arrière d'un bâtiment d'assistance en utilisant une grue, et l'on remorque à l'aide d'un treuil un câble ombilical relié d'une part au bâtiment et d'autre part à l'engin pour transmettre à celui-ci des ordres de navigation, caractérisé en ce qu'après avoir mis à l'eau l'engin sous marin, on vient ensuite supporter le câble à l'aide d'une poulie fixée au bout de la flèche de la grue en manoeuvrant cette grue pour que la poulie soit située au dessus de l'eau le plus loin possible de  To avoid any interference between the umbilical cable and the propellers of the assistance boat, the invention proposes a method of launching, towing and recovering a guided underwater vehicle, in which such a vehicle is immersed from the rear deck of an assistance building using a crane, and an umbilical cable connected on the one hand to the building and on the other hand to the machine is towed by a winch to transmit navigation orders to it, characterized in that after having launched the underwater vehicle, the cable is then supported using a pulley fixed at the end of the arrow the crane by maneuvering this crane so that the pulley is located above the water as far as possible from

l'arrière du bâtiment.the back of the building.

Selon une autre caractéristique, on fait coulisser le câble ombilical dans un guide-câble creux et lesté dont l'extrémité amont est maintenue au niveau de la poulie à l'aide d'un guindeau et l'extrémité aval plonge dans ['eau pour maintenir, sous l'action du poids de ce guide-câble et de la traînée hydrodynamique exercée sur lui du fait de l'avance du bâtiment d'assistance, la partie du câble ombilical courant de cette extrémité aval à l'engin sous marin en dehors de la zone d'interférence avec les hélices du bâtiment d'assistance. Selon une autre caractéristique, pour mettre à l'eau le guide-câble on le fait coulisser dans une goulotte longitudinale à l'axe du bâtiment d'assistance et formée de 2 parties séparées par une ouverture dans laquelle vient s'insérer ladite poulie, la longueur de cette goulotte étant sensiblement égale à la longueur du guide-câble pour que celui-ci y repose en entier lorsque l'engin sous marin est rangé sur la plage arrière du  According to another characteristic, the umbilical cable is slid in a hollow and weighted cable guide, the upstream end of which is maintained at the level of the pulley using a windlass and the downstream end plunges into water. maintain, under the action of the weight of this cable guide and the hydrodynamic drag exerted on it due to the advance of the assistance vessel, the part of the umbilical cable running from this downstream end to the underwater vehicle in outside the interference area with the propellers of the assistance building. According to another characteristic, in order to put the cable guide in the water, it is made to slide in a longitudinal chute at the axis of the assistance building and formed of 2 parts separated by an opening in which said pulley is inserted, the length of this chute being substantially equal to the length of the cable guide so that it rests there in its entirety when the underwater vehicle is stored on the aft deck of the

bâtiment en dehors des opérations.  building outside operations.

Selon une autre caractéristique, on utilise une poulie "coupée" dont la chape ne comporte qu'un seul bras pour permettre d'engager le câble ombilical dans la poulie lors des opérations de mise à l'eau, et de désengager celle-ci lors des opérations de récupération de l'engin sous marin. Selon une autre caractéristique, il comprend sur la plage arrière d'un bâtiment, un treuil permettant d'enrouler un câble ombilical reliant le O bâtiment à un engin filoguidé sous marin, un guide-câble creux lesté dans lequel est enfilé le câble ombilical et qui peut être viré ou déviré à l'aide d'un guindeau, une goulotte longitudinale à l'axe du bâtiment et comportant 2 parties séparées par une coupure, une grue à flèche mobile et rétractable permettant de manipuler l'engin sous marin et le câble ombilical, et une i 5 poulie pouvant être insérée dans ladite coupure et permettant lorsqu'elle est fixée sur la flèche de la grue de soulever le câble hors de la goulotte et de  According to another characteristic, a “cut” pulley is used, the yoke of which has only one arm to allow the umbilical cable to be engaged in the pulley during the launching operations, and to disengage the latter during recovery operations of the underwater vehicle. According to another characteristic, it comprises on the aft deck of a building, a winch for winding an umbilical cable connecting the O building to a submarine wire-guided vehicle, a weighted hollow cable guide in which the umbilical cable is threaded and which can be tacked or deflected using a windlass, a longitudinal chute at the center line of the building and comprising 2 parts separated by a cut, a crane with movable and retractable jib making it possible to handle the underwater vehicle and the umbilical cable, and a pulley i 5 which can be inserted into said cutout and allowing when fixed on the jib of the crane to lift the cable out of the chute and

venir le supporter au dessus de l'eau à l'arrière du bâtiment.  come and support it above the water at the back of the building.

Selon une autre caractéristique, la poulie est du type "coupée" comportant une chape munie d'un seul bras afin de pouvoir venir placer le câble dans la gorge de la poulie par un simple mouvement transversal de  According to another characteristic, the pulley is of the "cut" type comprising a yoke provided with a single arm in order to be able to place the cable in the groove of the pulley by a simple transverse movement of

ladite poulie.said pulley.

D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront  Other features and advantages of the invention will become apparent

clairement dans la description suivante, faite à titre d'exemple non limitatif en  clearly in the following description, given by way of nonlimiting example in

regard des figures annexées qui représentent: - la figure 1, une vue de dessus de l'arrière du bâtiment d'assistance avec le véhicule sous marin reposant sur sa plage arrière, et les organes destinés à la mise à l'eau, en position de repos; - la figure 2, une vue semblable à celle de la figure 1, dans laquelle le véhicule sous marin vient d'être largué dans l'eau; - la figure 3, une vue de côté de l'arrière du bâtiment d'assistance, après la mise à l'eau du véhicule sous marin, au moment de la mise en place d'une poulie de support du câble ombilical; - la figure 4, une vue semblable à celle de la figure 3, dans laquelle la grue de mise à l'eau écarte le câble ombilical de l'arrière du bateau à l'aide de cette poulie; et - la figure 5, une vue en perspective de la poulie de support du câble. Le système représenté sur la figure 1 dans son stade initial de préparation avant la mise à l'eau comprend sur la plage arrière 101 d'un bâtiment d'assistance, un treuil 102 destiné à recevoir un câble ombilical 107 lorsqu'il est remonté à bord, un petit guindeau auxiliaire 103 permettant de virer ou de dévirer le guide-câble qui sera décrit plus loin, une goulotte longitudinale formée de 2 morceaux 104 et 114 séparés par une coupure 124 suffisamment large pour faire passer une poulie à chape coupée 105, et une grue à flèche repliable et télescopique 106. Le câble ombilical 107 qui est enroulé sur le treuil 102 se déploit dans la goulotte 104 et 114 pour venir pendre légèrement au dessus de la mer en sortant d'un chaumard 108 qui déborde du tableau arrière du bâtiment. Ce câble dans cet état des choses revient vers la plage arrière du bâtiment pour être fixé au véhicule sous  look at the appended figures which represent: - Figure 1, a top view of the rear of the assistance vessel with the underwater vehicle resting on its aft deck, and the members intended for launching, in position rest; - Figure 2, a view similar to that of Figure 1, in which the underwater vehicle has just been dropped into the water; - Figure 3, a side view of the rear of the assistance vessel, after the launching of the underwater vehicle, at the time of the establishment of a pulley for supporting the umbilical cable; - Figure 4, a view similar to that of Figure 3, in which the launching crane spreads the umbilical cable from the rear of the boat using this pulley; and - Figure 5, a perspective view of the cable support pulley. The system shown in FIG. 1 in its initial stage of preparation before launching comprises on the aft deck 101 of an assistance building, a winch 102 intended to receive an umbilical cable 107 when it is raised to edge, a small auxiliary windlass 103 making it possible to turn or deflect the cable guide which will be described below, a longitudinal trough formed of 2 pieces 104 and 114 separated by a cut 124 sufficiently wide to pass a pulley with cut yoke 105, and a collapsible and telescopic boom crane 106. The umbilical cable 107 which is wound on the winch 102 is deployed in the chute 104 and 114 to come hang slightly above the sea by leaving a fairlead 108 which overflows from the transom of the building. This cable in this state of things returns to the rear deck of the building to be fixed to the vehicle under

marin 109 qui ici repose sur la plage arrière.  sailor 109 which here rests on the aft deck.

Le dispositif comporte en outre un guide-câble 110, qui est représenté sur la figure essentiellement par une surépaisseur du câble ombilical 107 et dont la longueur est sensiblement égal à celle de la goulotte 104- 114, c'est à dire dans cet exemple de réalisation environ une dizaine de mètres. Ce guide-câble a la forme d'une gaine câblée d'épaisseur assez importante, réalisée par exemple par câblage de brins qui sont ensuite surmoulés avec une matière caoutchouteuse. On pourrait également utiliser un tricotage de ces brins. Le cas échéant on insérera dans cette structure des fibres de matière résistante, tels que des brins d'acier par exemple, pour augmenter sa résistance et son poids. Ce guide-câble est creux et le câble ombilical glisse sans effort dans son trou axial. On peut ainsi protéger le câble ombilical contre toutes sortes d'agression sur le pont du bateau, ou à l'interface entre la mer et l'atmosphère. Cette fonction toutefois n'est que secondaire car le guide-câble est essentiellement destiné à déporter le point de tire de l'attelage en dehors de la zone d'action des hélices du navire. Pour cela, le câble ombilical étant lui-même à flottabilité nulle selon une technique connue, le guide-câble est lesté dans sa partie inférieure, ou éventuellement  The device also comprises a cable guide 110, which is represented in the figure essentially by an excess thickness of the umbilical cable 107 and whose length is substantially equal to that of the trough 104-114, that is to say in this example of realization about ten meters. This cable guide has the form of a fairly thick cabled sheath, produced for example by wiring strands which are then overmolded with a rubbery material. One could also use knitting of these strands. If necessary, fibers of resistant material, such as steel strands, for example, will be inserted into this structure to increase its resistance and its weight. This cable guide is hollow and the umbilical cable slides effortlessly through its axial hole. We can thus protect the umbilical cable against all kinds of aggression on the deck of the boat, or at the interface between the sea and the atmosphere. This function, however, is only secondary since the cable guide is essentially intended to offset the draw point of the hitch outside the area of action of the ship's propellers. For this, the umbilical cable itself being of zero buoyancy according to a known technique, the cable guide is ballasted in its lower part, or possibly

sa composition est telle que le poids de sa structure soit suffisant en lui-  its composition is such that the weight of its structure is sufficient in itself

même, et la résultante de la traînée hydrodynamique et de la traction vers le fond de la mer sous l'effet du poids du guide-câble est telle que son cône de débattement ne puisse jamais venir interférer avec les hélices du navire, quelle que soit la poussée des propulseurs du véhicule sous marin 109  even, and the result of the hydrodynamic drag and the traction towards the bottom of the sea under the effect of the weight of the cable guide is such that its deflection cone can never come to interfere with the propellers of the ship, whatever the thrust of the propellants of the underwater vehicle 109

auquel est fixé le câble ombilical.  to which the umbilical cable is attached.

Le câble ombilical 107 a été engagé dans le guide-câble 110 puis ensuite connecté au véhicule sous marin 109 au début de la mission, au port par exemple, et l'ensemble repose dans la situation illustrée sur la figure 1  The umbilical cable 107 was engaged in the cable guide 110 and then connected to the underwater vehicle 109 at the start of the mission, at the port for example, and the assembly rests in the situation illustrated in FIG. 1

pendant les déplacements du navire jusqu'au lieu d'exploration.  during the movements of the ship to the place of exploration.

Arrivé à ce lieu d'exploration, on commence par mettre le véhicule 109 à l'eau à l'aide de la grue 106, en filant une longueur suffisante de câble lo pour permettre au bras de la grue d'être étendu vers l'arrière aussi loin que possible afin d'immerger le véhicule le plus loin possible du tableau arrière du bateau. La grue est alors rentrée à bord pour que l'on puisse accrocher à  Arrived at this place of exploration, we start by putting the vehicle 109 in the water using the crane 106, by threading a sufficient length of cable lo to allow the arm of the crane to be extended towards the stern as far as possible to immerse the vehicle as far as possible from the transom of the boat. The crane is then brought back on board so that we can hang on to

sa flèche la poulie 105 comme illustré sur la figure 2.  its arrow the pulley 105 as illustrated in FIG. 2.

Dans l'étape suivante on met à l'eau le guide-câble 110 en le laissant glisser dans la goulotte sous l'effet de la traction du câble ombilical 107 que l'on laisse doucement filer à partir du treuil 102. Pour obtenir une manoeuvre en douceur, on retient pendant ces opérations le guidecâble à partir du guindeau 103, à l'aide d'un filin auxiliaire non représenté, de  In the next step, the cable guide 110 is put into the water, leaving it to slide in the chute under the effect of the traction of the umbilical cable 107 which is gently allowed to spin from the winch 102. To obtain a maneuver gently, the cable guide is retained during these operations from the windlass 103, using an auxiliary rope not shown,

manière à ce que la sortie du guide-câble se fasse doucement et sans heurt.  so that the exit of the cable guide is smooth and smooth.

En fin de course, I'extrémité amont du guide-câble, qui a été aménagée à cet effet, vient s'engager dans une butée ad-hoc 111 fixée à l'extrémité amont de la partie 114 de la goulotte, ce qui évite au guide-câble de s'échapper au cas o le guindeau 103, qui n'est qu'un mécanisme d'appoint, viendrait à défaillir. A ce stade, correspondant à la figure 3, on fait alors pivoter la grue 106 de manière à engager la poulie dans la coupure, d'une longueur d'environ 1 mètre par exemple, existant entre les parties 104 et 114 de la goulotte. Le câble ombilical vient alors s'engager dans la chape de la poulie en passant par la partie coupée de celle-ci de manière à être situé au niveau  At the end of the stroke, the upstream end of the cable guide, which has been fitted out for this purpose, engages in an ad-hoc stop 111 fixed to the upstream end of the part 114 of the chute, which avoids the cable guide to escape in case the windlass 103, which is only a booster mechanism, comes to fail. At this stage, corresponding to FIG. 3, the crane 106 is then made to pivot so as to engage the pulley in the cut, with a length of approximately 1 meter for example, existing between the parts 104 and 114 of the chute. The umbilical cable then engages in the yoke of the pulley passing through the cut part of it so as to be located at the level

de la gorge périphérique de cette poulie.  of the peripheral groove of this pulley.

Comme représenté sur la figure 5, cette poulie dite "coupée", comprend un disque 501 comportant une rainure périphérique 502. Ce disque, qui forme la poulie proprement dite, tourne autour d'un axe 503 qui est fixé sur l'un des bras d'une chape 504. Cette chape n'est pas enveloppante et l'autre bras vient s'arrêter court au niveau de la gorge périphérique du disque 501, de manière à permettre le passage du câble ombilical à l'intérieur de la chape pour venir reposer sur la rainure périphérique 502. On peut ainsi engager et dégager sans difficulté le câble de la poulie. La chape est elle-même surmontée par un crochet 505 qui permet de fixer la poulie sur la flèche de la grue 106. Dans une réalisation particulière, on utilisera une poulie à chape non coupée qui sera mise en place dans la coupure 124 entre les parties 104 et 114 de la goulotte, pendant les opérations initiales de préparation du dispositif lorsque l'on met au départ le guide-câble dans la goulotte et que I'on enfile dans ce guide-câble le câble ombilical. Un support ad-hoc non représenté permettra de maintenir cette poulie en place sans exercer d'efforts sur le guide-câble. Pour utiliser la poulie on viendra alors tout simplement accrocher l'extrémité de la flèche de la grue 106 au crochet de  As shown in FIG. 5, this so-called "cut" pulley comprises a disc 501 comprising a peripheral groove 502. This disc, which forms the pulley proper, rotates around an axis 503 which is fixed to one of the arms of a yoke 504. This yoke is not enveloping and the other arm comes to stop short at the level of the peripheral groove of the disc 501, so as to allow the passage of the umbilical cable inside the yoke for come to rest on the peripheral groove 502. It is thus possible to easily engage and disengage the cable from the pulley. The yoke is itself surmounted by a hook 505 which makes it possible to fix the pulley on the jib of the crane 106. In a particular embodiment, a pulley with an uncut yoke will be used which will be placed in the cut 124 between the parts 104 and 114 of the chute, during the initial operations for preparing the device when the cable guide is initially placed in the chute and the umbilical cable is threaded into this cable guide. An ad-hoc support, not shown, will allow this pulley to be held in place without exerting efforts on the cable guide. To use the pulley, we will simply hang the end of the boom of the crane 106 on the hook of

cette poulie, puis on procédera de la même manière que décrite plus haut.  this pulley, then we will proceed in the same way as described above.

Dans une dernière phase, illustrée sur la figure 4, on soulève la poulie 105 à l'aide de la grue 106, puis on fait tourner celle-ci en étendant sa flèche au maximum, de manière à déporter le plus loin possible du tableau arrière du bateau cette poulie 105. Pendant ces opérations, on laisse filer le câble ombilical 107 à l'aide du treuil 102 et le guide- câble 110 à l'aide du treuil 103, de manière à accompagner le mouvement de la poulie 105 en maintenant le guide-câble 110 dans la même position relative par rapport à cette poulie, c'est à dire avec son extrémité amont juste au niveau extérieur de la poulie. Cette extrémité amont du guide-cable se sera dégagée de la butée 111 sous l'effet de la traction verticale de la grue, lorsque celle-ci aura  In a final phase, illustrated in FIG. 4, the pulley 105 is lifted using the crane 106, then the latter is rotated by extending its boom as far as possible, so as to move as far as possible from the transom of the boat this pulley 105. During these operations, the umbilical cable 107 is allowed to spin using the winch 102 and the cable guide 110 using the winch 103, so as to accompany the movement of the pulley 105 while maintaining the cable guide 110 in the same relative position with respect to this pulley, that is to say with its upstream end just outside the pulley. This upstream end of the cable guide will be released from the stop 111 under the effect of the vertical traction of the crane, when the latter has

dégagé la poulie en dehors la coupure 124.  cleared the pulley outside the cutout 124.

On peut alors diriger les évolutions du véhicule sous marin 109 en les télécommandant à partir du bateau 101 par l'intermédiaire du câble ombilical 107. Pour permettre ces évolutions, on file une longueur suffisante de ce câble ombilical à l'aide du treuil 102. Le cas échéant, en fonction des évolutions relatives du bateau et du véhicule sous marin, on relèvera une longueur suffisante du câble 107, toujours avec le treuil 102, de manière à ce que le câble 107 reste toujours soumis à une légère traction qui le maintienne relativement court, afin de ne pas foisonner au sein de la mer, ce qui pourrait entraîner une formation de noeuds, et même des interférences  It is then possible to direct the evolutions of the underwater vehicle 109 by remotely controlling them from the boat 101 by means of the umbilical cable 107. To allow these evolutions, a sufficient length of this umbilical cable is spun using the winch 102. If necessary, depending on the relative evolutions of the boat and the underwater vehicle, a sufficient length of the cable 107 will be noted, still with the winch 102, so that the cable 107 remains always subjected to a slight traction which maintains it relatively short, so as not to swell within the sea, which could lead to knots, and even interference

avec les hélices du bateau.with the propellers of the boat.

En dehors des risques d'interférences dus à un tel foisonnement, les risques de contact direct entre le câble et les hélices lorsque ce câble est suffisamment tendu sont éliminés, comme déjà mentionné plus haut, à l'aide d'un filin auxiliaire non représenté par la combinaison de l'éloignement de la poulie 105 de l'arrière du bateau et de la plongée du guide-câble sous l'effet de son poids et de la traînée hydrodynamique. Comme représenté sur la figure 4, cet effet se maintient lorsque le véhicule sous marin navigue en se rapprochant de l'avant du bateau, et même lorsqu'il le dépasse. Il convient toutefois de veiller à ne pas faire évoluer le véhicule trop près des hélices du  Apart from the risks of interference due to such an abundance, the risks of direct contact between the cable and the propellers when this cable is sufficiently stretched are eliminated, as already mentioned above, using an auxiliary cable not shown. by the combination of the distance of the pulley 105 from the rear of the boat and the plunging of the cable guide under the effect of its weight and the hydrodynamic drag. As shown in Figure 4, this effect is maintained when the underwater vehicle is moving closer to the front of the boat, and even when it exceeds it. However, care should be taken not to drive the vehicle too close to the propellers of the

bateau, ce qui est généralement sans intérêt.  boat, which is generally uninteresting.

On peut ainsi éclairer la route du bâtiment en faisant naviguer le véhicule sous marin à l'avant de celui-ci, voire même à une distance importante de cet avant, sans risquer que le câble ombilical qui part de l'arrière du bateau en revenant vers l'avant de celui-ci ne vienne se prendre  It is thus possible to illuminate the route of the vessel by making the underwater vehicle navigate at the front thereof, or even at a considerable distance from this front, without risking that the umbilical cable which leaves from the rear of the boat while returning towards the front of it does come

dans les hélices.in the propellers.

Lorsque les opérations sont terminées, on procéde à la récupération de l'engin filoguidé, en manoeuvrant essentiellement d'une manière inverse à celle utilisée pour mettre l'engin à l'eau. Dans un premier temps, on ramène l'engin filoguidé par télécommande au plus près de I'extrémité aval du guide-câble 110, tout en relevant le câble ombilical 107 à l'aide du treuil 102. Ensuite, après avoir arrêté le moteur de l'engin filoguidé, on ramène la poulie 105 dans sa position de repos dans la coupure 124, à l'aide de la grue 106, tout en continuant à relever le câble ombilical à l'aide du treuil 102 et en exerçant une traction sur le guide-câble à l'aide du guindeau 103 pour le maintenir au niveau de la poulie. On décroche la poulie de la grue. Ensuite on relève le guide- câble à l'aide du guindeau jusqu'à qu'il soit entièrement installé dans la goulotte. Enfin on va récupérer avec cette grue l'engin téléguidé, que l'on vient ensuite reposer sur la plage arrière du bâtiment tout en relevant une quantité suffisante du câble pour qu'il ne  When the operations are finished, the wire-guided vehicle is recovered, maneuvering essentially in a reverse manner to that used to put the vehicle in the water. Firstly, the wire-guided device is brought back by remote control as close as possible to the downstream end of the cable guide 110, while raising the umbilical cable 107 using the winch 102. Then, after stopping the motor of the guided machine, the pulley 105 is returned to its rest position in the cutout 124, using the crane 106, while continuing to raise the umbilical cable using the winch 102 and exerting traction on the cable guide using the windlass 103 to maintain it at the level of the pulley. We take down the crane pulley. Then raise the cable guide using the windlass until it is fully installed in the chute. Finally we will recover with this crane the remote-controlled vehicle, which we then come to rest on the rear deck of the building while lifting a sufficient amount of cable so that it does not

trempe pas dans l'eau et qu'il ne se balance pas de manière excessive.  do not soak in water and it does not swing excessively.

Claims (5)

REVENDICATIONS 1 - Procédé de mise à l'eau, de remorquage et de récupération d'un engin sous marin filoguidé, dans lequel on immerge un tel engin (109) à partir de la plage arrière d'un bâtiment d'assistance (101) en utilisant une grue (106), et l'on remorque à l'aide d'un treuil (102) un câble ombilical (107)  1 - Method of launching, towing and recovering a guided submarine machine, in which such a machine is immersed (109) from the rear deck of an assistance building (101) in using a crane (106), and an umbilical cable (107) is towed using a winch (102) relié d'une part au bâtiment et d'autre part à l'engin pour transmettre à celui-  connected on the one hand to the building and on the other hand to the machine to transmit to it ci des ordres de navigation, caractérisé en ce qu'après avoir mis à l'eau I'engin sous marin, on vient ensuite supporter le câble à l'aide d'une poulie (105) fixée au bout de la flèche de la grue en manoeuvrant cette grue pour que la poulie soit située au dessus de l'eau le plus loin possible de l'arrière  these navigation orders, characterized in that after having launched the submarine machine, the cable is then supported using a pulley (105) fixed to the end of the boom of the crane by maneuvering this crane so that the pulley is located above the water as far as possible from the rear du bâtiment.of the building. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on i5 fait coulisser le câble ombilical (107) dans un guide-câble (110) creux et lesté dont l'extrémité amont est maintenue au niveau de la poulie (105) à l'aide d'un guindeau (103) et l'extrémité aval plonge dans l'eau pour maintenir, sous l'action du poids de ce guide-câble et de la traînée hydrodynamique exercée sur lui du fait de l'avance du bâtiment d'assistance, la partie du câble ombilical courant de cette extrémité aval à l'engin sous marin en dehors de la zone d'interférence avec les hélices du bâtiment d'assistance.  2 - Method according to claim 1, characterized in that one i5 slides the umbilical cable (107) in a cable guide (110) hollow and weighted whose upstream end is maintained at the pulley (105) using a windlass (103) and the downstream end plunges into the water to maintain, under the action of the weight of this cable guide and the hydrodynamic drag exerted on it due to the advance of the assistance building, the part of the umbilical cable running from this downstream end to the underwater vehicle outside the zone of interference with the propellers of the assistance building. 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour mettre à l'eau le guide-câble on le fait coulisser dans une goulotte longitudinale à l'axe du bâtiment d'assistance et formée de 2 parties (104, 114) séparées par une ouverture (124) dans laquelle vient s'insérer ladite poulie (105); la longueur de cette goulotte étant sensiblement égale à la longueur du guide-câble (110) pour que celui-ci y repose en entier lorsque l'engin sous marin (109) est rangé sur la plage arrière du bâtiment en dehors 3 - Method according to claim 2, characterized in that to put the cable guide in the water it is made to slide in a longitudinal chute at the axis of the assistance building and formed of 2 parts (104, 114) separated by an opening (124) into which is inserted said pulley (105); the length of this chute being substantially equal to the length of the cable guide (110) so that it rests there in its entirety when the underwater vehicle (109) is stored on the aft deck of the vessel outside des opérations.operations. 4 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4,  4 - Method according to any one of claims 1 to 4, caractérisé en ce que l'on utilise une poulie "coupée" dont la chape (504) ne comporte qu'un seul bras pour permettre d'engager le câble ombilical (107) dans la poulie lors des opérations de mise à l'eau, et de désengager celle-ci  characterized in that a "cut" pulley is used, the yoke (504) of which has only one arm to enable the umbilical cable (107) to be engaged in the pulley during the launching operations, and disengage it lors des opérations de récupération de l'engin sous marin.  during operations to recover the underwater vehicle. - Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une  - Device for implementing the method according to one quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend sur la  any one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises on the plage arrière d'un bâtiment (101), un treuil (102) permettant d'enrouler un câble ombilical (107) reliant le bâtiment à un engin filoguidé sous marin (109), un guide-câble creux lesté (110) dans lequel est enfilé le câble ombilical et qui peut être viré ou déviré à l'aide d'un guindeau (103), une goulotte longitudinale à l'axe du bâtiment et comportant 2 parties (104, 114) séparées par une coupure (124), une grue à flèche mobile et rétractable (106) permettant de manipuler l'engin sous marin et le câble ombilical, et une o10 poulie (105) pouvant être insérée dans ladite coupure (124) et permettant lorsqu'elle est fixée sur la flèche de la grue de soulever le câble hors de la  aft deck of a building (101), a winch (102) for winding an umbilical cable (107) connecting the building to a submarine wire-guided machine (109), a weighted hollow cable guide (110) in which is threaded the umbilical cable and which can be turned or unscrewed using a windlass (103), a longitudinal chute at the axis of the building and comprising 2 parts (104, 114) separated by a cut (124), a mobile and retractable jib crane (106) for handling the underwater vehicle and the umbilical cable, and a pulley (105) which can be inserted into said cutout (124) and which, when it is fixed to the jib of the crane to lift the cable out of the goulotte et de venir le supporter au dessus de l'eau à l'arrière du bâtiment.  chute and come to support it above the water at the back of the building. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la poulie est du type "coupée" comportant une chape (504) munie d'un seul bras afin de pouvoir venir placer le câble (107) dans la gorge (502) de la  6 - Device according to claim 5, characterized in that the pulley is of the "cut" type comprising a yoke (504) provided with a single arm so as to be able to come and place the cable (107) in the groove (502) of the poulie par un simple mouvement transversal de ladite poulie.  pulley by a simple transverse movement of said pulley.