FR2749635A1 - VEHICLE WITH A TRANSMISSION AND A TORQUE TRANSMISSION SYSTEM, WITH AUTOMATIC OPERATION - Google Patents

VEHICLE WITH A TRANSMISSION AND A TORQUE TRANSMISSION SYSTEM, WITH AUTOMATIC OPERATION Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un véhicule 1 comportant un moteur d'entraînement 2, une transmission 4 et un système de transmission de couple 3. Il est prévu un dispositif 30 pour une commande automatisée de la transmission et/ou pour un actionnement automatisé du système de transmission de couple, ce dispositif comportant au moins une unité de commande 10 coopérant avec un organe de manoeuvre, tel qu'un moteur électrique.The invention relates to a vehicle 1 comprising a drive motor 2, a transmission 4 and a torque transmission system 3. A device 30 is provided for automated control of the transmission and / or for automated actuation of the transmission system. torque transmission, this device comprising at least one control unit 10 cooperating with an operating member, such as an electric motor.

Description

La présente invention concerne un véhicule comportant une unitéThe present invention relates to a vehicle comprising a unit

d'entraînement, une transmission et un système de transmission de couple dans le train moteur, ainsi qu'un dispositif pour une exécution automatisée du système de réglage de rapport de transmission de la transmission et/ou pour un actionnement automatisé du système de transmission de couple, ce dispositif comprenant au moins une unité de commande et au moins un organe de manoeuvre, pouvant être commandé par l'unité de commande, en vue d'un actionnement automatisé de la transmission et/ou du système de transmission de couple, l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité comprenant au moins une unité d'entraînement, comme par exemple un  drive, a transmission and a torque transmission system in the engine gear, as well as a device for automated execution of the transmission gear ratio control system and / or for automated actuation of the transmission transmission system. torque, this device comprising at least one control unit and at least one operating member, controllable by the control unit, for automated operation of the transmission and / or the torque transmission system, actuator provided in number at least equal to the unit comprising at least one drive unit, such as for example a

moteur électrique.electric motor.

Par l'expression "actionnement automatisé d'une transmission ou d'un système de transmission de couple, comme un embrayage", il faut entendre la sélection commandée de rapports dans la transmission au moyen d'un organe de manoeuvre, auquel cas au moins un organe de commutation situé du côté de la transmission est actionné entre des positions prédéterminables afin qu'un rapport soit engagé ou soit sorti. Une expression correspondante concerne l'actionnement du système de transmission de couple, auquel cas par exemple un palier de débrayage peut être actionné et réglé entre deux positions de façon à établir un état d'embrayage et à régler le couple pouvant être transmis par le système de transmission de couple. L'invention concerne en outre un dispositif d'actionnement automatisé d'un embrayage et/ou d'une transmission. Dans des véhicules de ce type, il existe une corrélation entre la commande d'au moins un élément d'entraînement et l'exécution automatisée de transmission de couple et/ou de la transmission, les voies de transmission entre l'unité d'entraînement, prévue en nombre au moins égal à l'unité, et les éléments manoeuvrables du système de transmission de couple et/ou de la transmission étant soumis par exemple à des variations temporelles. En outre, la connaissance de données concernant l'actionnement, comme par exemple la position, la vitesse, l'accélération et/ou une force produite par des éléments manoeuvrables ou bien agissant O10 sur des éléments manoeuvrables est nécessaire pour obtenir une commande ou une régulation relativement précise du processus d'actionnement d'embrayage et/ou du processus de commutation et/ou du processus de sélection  The expression "automated actuation of a transmission or torque transmission system, such as a clutch" means the controlled selection of gear ratios in the transmission by means of an actuator, in which case at least a switch member located on the transmission side is actuated between predeterminable positions so that a gear is engaged or pulled out. A corresponding expression relates to the actuation of the torque transmission system, in which case for example a release bearing can be actuated and adjusted between two positions so as to establish a clutch state and to adjust the torque that can be transmitted by the system torque transmission. The invention further relates to a device for automated actuation of a clutch and / or a transmission. In vehicles of this type, there is a correlation between the control of at least one driving element and the automated transmission of torque and / or transmission, the transmission paths between the drive unit. , provided in number at least equal to the unit, and the maneuverable elements of the torque transmission system and / or the transmission being subjected for example to temporal variations. Furthermore, knowledge of actuation data, such as position, velocity, acceleration, and / or a force produced by operable or acting elements O10 on operable elements, is required to obtain a control or a relatively precise control of the clutch actuation process and / or the switching process and / or the selection process

du rapport de transmission de la transmission.  the transmission ratio of the transmission.

La présente invention a pour but de créer un véhicule du type défini cidessus, qui puisse être réalisé d'une façon simple et peu coûteuse et qui garantisse une grande sécurité de fonctionnement. En outre l'invention a pour but de créer un véhicule équipé du dispositif défini ci-dessus, qui crée ou comporte d'une façon simple et peu coûteuse un ensemble de capteurs de façon à pouvoir détecter d'une manière optimale un actionnement automatisé et à pouvoir assurer  The present invention aims to create a vehicle of the type defined above, which can be realized in a simple and inexpensive way and which guarantees a high operational safety. Furthermore, the object of the invention is to create a vehicle equipped with the device defined above, which creates or comprises in a simple and inexpensive way a set of sensors so as to be able to optimally detect an automated actuation and to be able to ensure

une commande à l'aide des données obtenues.  a command using the data obtained.

Ce résultat peut être obtenu conformément à l'invention avec des véhicules du type précité par le fait qu'au moins une donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement de cet organe de manoeuvre peut être 33 détectée et l'unité de commande détermine au moyen de cette donnée caractéristique une donnée représentant un actionnement. Le problème précité peut également être résolu lorsque l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité comporte au moins un capteur, qui détecte au moins une donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement, cette unité d'entraînement déterminant au moyen de cette donnée caractéristique une donnée représentant un actionnement. Il peut alors être avantageux que la donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement soit une donnée caractéristique  This result can be obtained according to the invention with vehicles of the aforementioned type in that at least one characteristic data relating to the operating member and / or the drive unit of this operating member can be detected. and the control unit determines by means of this characteristic data data representing an actuation. The aforementioned problem can also be solved when the actuator provided in number at least equal to the unit comprises at least one sensor, which detects at least one characteristic data relating to the operating member and / or the unit of drive, this driving unit determining by means of this characteristic data data representing an actuation. It may then be advantageous if the characteristic data relating to the operating member and / or the driving unit is a characteristic data item.

électrique comme une tension ou un courant.  electric as a voltage or a current.

Egalement il peut être judicieux que la donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement soit une donnée caractéristique mécanique, comme une vitesse de rotation, un sens de rotation, une position, une vitesse de déplacement, une accélération, un sens d'actionnement et/ou une force d'actionnement. Les variations des données caractéristiques de l'unité d'entraînement en fonction du temps sont déterminées au moyen de l'unité de commande qui utilise ces variations pour calculer ou déterminer  Also, it may be advisable for the characteristic data relating to the operating member and / or the drive unit to be a mechanical characteristic data, such as a rotation speed, a direction of rotation, a position, a speed of movement, a acceleration, an actuating direction and / or an actuating force. The variations of the characteristic data of the drive unit as a function of time are determined by means of the control unit which uses these variations to calculate or determine

une donnée représentant un actionnement.  a data representing an actuation.

Selon le principe de l'invention, il peut en outre être avantageux que des valeurs maximales, des valeurs minimales ou des valeurs d'annulation de données caractéristiques, de données caractéristiques traitées, de données caractéristiques combinées et/ou leurs séquences temporelles soient déterminées au moyen de l'unité de commande qui détermine alors à partir desdites  According to the principle of the invention, it can furthermore be advantageous for maximum values, minimum values or values for canceling characteristic data, processed characteristic data, combined characteristic data and / or their temporal sequences to be determined in accordance with the invention. means of the control unit which then determines from said

valeurs une donnée représentant un actionnement.  values a data representing an actuation.

Il peut aussi être judicieux que, dans un 3 agencement conforme à l'invention, l'unité de commande détermine, à l'aide d'au moins une donnée caractéristique de l'unité d'entraînement, au moins une donnée représentant un actionnement du système de transmission de couple ou au moins une donnée représentant un processus de commutation ou un processus de sélection de la transmission, comme par exemple une voie de commutation, une voie de sélection et/ou une voie  It may also be advisable that, in an arrangement according to the invention, the control unit determines, with the aid of at least one characteristic data of the drive unit, at least one data item representing an actuation of the torque transmission system or at least one data representing a switching process or a transmission selection process, such as a switching channel, a selection channel and / or a channel

d'actionnement du système de transmission de couple.  actuating the torque transmission system.

En outre il est particulièrement avantageux que la donnée représentant un actionnement soit une position, une vitesse de déplacement, une accélération, un sens d'actionnement d'un élément du système de transmission de couple et/ou de la transmission et/ou d'une sollicitation dynamique d'un élément d'une transmission de couple et/ou  Furthermore, it is particularly advantageous for the data representing an actuation to be a position, a speed of displacement, an acceleration, a direction of actuation of an element of the torque transmission system and / or transmission and / or of a dynamic solicitation of an element of a torque transmission and / or

de la transmission.of the transmission.

Egalement il peut être judicieux que l'unité de commande détermine, à partir de l'évolution temporelle du courant et/ou de la tension de l'unité d'entraînement, comme un moteur électrique, une donnée comme une position, une vitesse, une accélération, un sens de  It may also be advisable for the control unit to determine, from the temporal evolution of the current and / or the voltage of the drive unit, an electric motor, a datum such as a position, a speed, an acceleration, a sense of

mouvement et/ou une force d'actionnement.  movement and / or an actuating force.

Egalement il peut être avantageux, conformément au principe de l'invention, que l'unité de commande effectue, au moyen de signaux incrémentiels, la détermination d'au moins une donnée représentant un actionnement. En outre il peut être avantageux que l'unité de commande effectue au moyen de signaux analogiques ou numériques, une détermination d'au moins une grandeur  It may also be advantageous, in accordance with the principle of the invention, for the control unit to determine, by means of incremental signals, the determination of at least one datum representing an actuation. In addition, it may be advantageous for the control unit to carry out, by means of analog or digital signals, a determination of at least one magnitude.

représentant un actionnement.representing an actuation.

Selon le principe de l'invention, il est avantageux que l'unité de commande effectue une activation, comme une commande ou une régulation, de l'actionnement de la transmission et/ou du système de 33 transmission de couple à l'aide d'au moins une donnée représentant l'actionnement et se présentant sous forme  According to the principle of the invention, it is advantageous for the control unit to activate, as a control or regulation, the actuation of the transmission and / or the torque transmission system with the aid of at least one data representing the actuation and being in form

d'une donnée de commande ou de régulation.  control or regulation data.

A cet égard il peut être judicieux que le capteur détecte une grandeur d'un mouvement linéaire, comme une course de déplacement et/ou une accélération. Egalement il peut être avantageux que le capteur détecte une grandeur variable angulairement, comme un mouvement de rotation, une vitesse de rotation et/ou une accélération angulaire. Egalement il peut être judicieux que le capteur reconnaisse un sens de mouvement ou un sens de rotation. Egalement il peut être judicieux qu'un autre capteur reconnaisse un sens de mouvement ou un sens de rotation. Selon le principe de l'invention, il peut être judicieux que le capteur détecte un incrément d'un mouvement linéaire ou d'un mouvement de rotation d'un élément de l'organe de manoeuvre et/ou de l'unité d'entraînement. Il peut aussi être judicieux que le capteur détecte une vitesse de rotation ou bien un  In this respect it may be wise for the sensor to detect a magnitude of a linear motion, such as a displacement stroke and / or an acceleration. It may also be advantageous for the sensor to detect an angularly variable quantity, such as a rotational movement, a rotation speed and / or an angular acceleration. Also it may be wise for the sensor to recognize a direction of motion or a direction of rotation. Also it may be advisable for another sensor to recognize a direction of motion or a direction of rotation. According to the principle of the invention, it may be advisable for the sensor to detect an increment of a linear movement or a rotational movement of an element of the operating member and / or the driving unit. . It may also be wise for the sensor to detect a rotation speed or a

incrément de vitesse de rotation d'un élément rotatif.  increment of rotational speed of a rotary member.

Egalement il peut être avantageux que le capteur détecte  Also it can be advantageous that the sensor detects

un sens de rotation d'un élément rotatif.  a direction of rotation of a rotating element.

En outre il peut être judicieux que le capteur détecte un mouvement ou bien un incrément d'un élément déplaçable linéairement. Egalement il est judicieux que le capteur détecte un sens de mouvement d'un élément  In addition, it may be advisable for the sensor to detect a movement or an increment of a linearly displaceable element. Also it is wise that the sensor detects a direction of movement of an element

déplaçable linéairement.linearly movable.

Conformément à l'invention, il peut être judicieux, selon une autre caractéristique de mise en oeuvre de l'invention, qu'une modulation d'un courant ou d'une tension soit détectée comme un incrément d'un mouvement et que, au moyen de ce signal, une donnée  According to the invention, it may be wise, according to another characteristic of implementation of the invention, that a modulation of a current or of a voltage is detected as an increment of a movement and that, at means of this signal, a given

représentant un actionnement soit déterminée.  representing an actuation is determined.

Egalement, il peut être judicieux que l'unité de commande détecte et compte, au moyen de signaux provenant de capteurs, des incréments du mouvement d'actionnement et détermine à partir de ces incréments, une donnée  Also, it may be advisable for the control unit to detect and count, by means of signals from sensors, increments of the actuating movement and to determine from these increments a data item.

représentant un actionnement.representing an actuation.

Il est avantageux que le capteur prévu en nombre au moins égal à l'unité soit un capteur incrémentiel ou  It is advantageous that the sensor provided in number at least equal to the unit is an incremental sensor or

bien un capteur analogique et/ou numérique.  well an analog and / or digital sensor.

En outre, il peut être judicieux que le capteur soit installé dans le carter dans une position sensiblement fixe et détecte un mouvement d'un élément déplaçable. Il peut être particulièrement judicieux que le capteur comporte au moins un élément de captage mobile et au moins un élément de captage pratiquement immobile, et que, au moyen d'un des éléments de captage, le mouvement ou un incrément du mouvement de l'autre élément de  In addition, it may be advisable for the sensor to be installed in the housing in a substantially stationary position and detect movement of a movable member. It may be particularly advisable for the sensor to comprise at least one movable sensing element and at least one substantially immobile sensing element, and for the sensing element to be used for movement or incremental movement of the other. element of

captage soit détecté.capture is detected.

Il peut en outre être avantageux que le capteur soit un capteur résistif, un capteur inductif, un capteur capacitif, un capteur magnéto- résistif, un capteur  It may further be advantageous if the sensor is a resistive sensor, an inductive sensor, a capacitive sensor, a magnetoresistive sensor, a sensor

magnétique ou un autre capteur.magnetic or other sensor.

En outre il peut être avantageux que le capteur soit un capteur optique ou un capteur optoélectronique. A cet égard le capteur peut se composer dans l'essentiel d'un émetteur et/ou d'un récepteur. L'émetteur peut être une source de rayonnement comme une diode, ou bien un  In addition, it may be advantageous for the sensor to be an optical sensor or an optoelectronic sensor. In this respect, the sensor may consist essentially of a transmitter and / or a receiver. The transmitter can be a radiation source such as a diode, or a

laser, comme un laser à semi-conducteurs.  laser, like a semiconductor laser.

En outre il peut être judicieux que le capteur  In addition it may be wise that the sensor

soit un capteur à effet-Hall.either a Hall effect sensor.

Selon le principe de l'invention, il est avantageux que la donnée caractéristique détectée soit un incrément d'une donnée caractéristique. L'unité de commande détermine l'actionnement à partir d'un calcul  According to the principle of the invention, it is advantageous for the detected characteristic data to be an increment of a characteristic datum. The control unit determines the actuation from a calculation

faisant intervenir les incréments comptés.  involving counted increments.

En outre il peut être judicieux qu'au moins une des unités d'entraînement de l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité soit un moteur électrique, comme un moteur à courant continu ou un  In addition it may be advisable that at least one of the drive units of the actuator provided in number at least equal to the unit is an electric motor, such as a DC motor or a motor.

moteur à courant alternatif.AC motor.

Conformément au principe de l'invention, il peut être avantageux qu'une donnée caractéristique électrique, comme un courant ou une tension, de l'unité d'entraînement, comme le moteur électrique, soit détectée et que le couple d'entraînement du moteur électrique soit déterminé au moyen de courbes  According to the principle of the invention, it may be advantageous if an electrical characteristic, such as a current or a voltage, of the drive unit, such as the electric motor, is detected and that the driving torque of the motor electric is determined by means of curves

caractéristiques ou de champs caractéristiques.  characteristics or characteristic fields.

En outre il est avantageux que l'unité de commande détermine, à partir du couple d'entraînement du moteur électrique, une force d'actionnement ou un couple d'actionnement en tenant compte du rapport de transmission entre l'unité d'entraînement et l'élément d'actionnement. Egalement il peut être judicieux de disposer une élasticité entre une unité d'entraînement et un élément d'actionnement et qu'au moins un capteur détecte, lors d'un actionnement commandé de l'élément d'actionnement, une déformation de l'élasticité et également que l'unité de commande détermine une force d'actionnement au moyen  Furthermore, it is advantageous that the control unit determines, from the driving torque of the electric motor, an actuating force or an actuating torque taking into account the transmission ratio between the driving unit and the driving unit. the actuating element. It may also be advisable to provide an elasticity between a drive unit and an actuating element and that at least one sensor detects, during a controlled actuation of the actuating element, a deformation of the elasticity and also that the control unit determines an actuating force by means of

d'au moins un signal de capteur.at least one sensor signal.

En outre, selon le principe de l'invention, il peut être judicieux que deux capteurs détectent une déformation de l'élasticité, ce qui permet d'obtenir à partir des signaux fournis par les capteurs, une force d'actionnement. Egalement il peut être avantageux que deux capteurs soient utilisés pour une détection d'une déformation d'une élasticité, auquel cas un capteur est installé dans la voie d'actionnement avant l'élasticité et un capteur est installé dans la voie d'actionnement 3? après l'élasticité, et l'unité de commande détermine une force d'actionnement à partir d'une différence ou à  In addition, according to the principle of the invention, it may be advisable for two sensors to detect a deformation of the elasticity, which makes it possible to obtain, from the signals supplied by the sensors, an actuating force. Also it may be advantageous for two sensors to be used for detecting a deformation of an elasticity, in which case a sensor is installed in the actuation path before the elasticity and a sensor is installed in the actuation path 3 ? after the elasticity, and the control unit determines an actuating force from a difference or at

partir d'un quotient des signaux de capteurs.  from a quotient of the sensor signals.

En outre il est judicieux que l'unité de commande compare une force d'actionnement détectée ou bien un signal représentant une telle force avec au moins une valeur de référence et que, lorsque la valeur de référence est atteinte ou -dépassée par la force d'actionnement, un processus de commande modifié soit enclenché. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention il est prévu que l'élasticité comporte au moins un accumulateur d'énergie. En outre, il peut être judicieux que l'accumulateur d'énergie prévu en nombre au moins égal à l'unité soit déformable sous l'effet d'une sollicitation dans le cas d'un actionnement d'un système  Furthermore, it is advisable for the control unit to compare a detected actuating force or a signal representing such a force with at least one reference value and, when the reference value is reached or exceeded by the force of actuation, a modified control process is initiated. According to an advantageous characteristic of the invention it is provided that the elasticity comprises at least one energy accumulator. In addition, it may be advisable that the energy accumulator provided in number at least equal to the unit is deformable under the effect of a load in the case of actuation of a system

de transmission de couple ou d'une transmission.  torque transmission or transmission.

Egalement il peut être judicieux que l'accumulateur d'énergie, prévu en nombre au moins égal à l'unité, soit disposé avec un jeu. Egalement il peut être avantageux que l'accumulateur d'énergie, prévu en nombre au moins égal à l'unité, soit disposé sans jeu. Dans une autre variante de l'invention, il est avantageux que l'accumulateur d'énergie prévu en nombre au moins égal à  Also it may be wise that the energy accumulator, provided in number at least equal to the unit, is disposed with a game. Also it may be advantageous that the energy accumulator, provided in number at least equal to the unit, is arranged without clearance. In another variant of the invention, it is advantageous that the energy accumulator provided in number at least equal to

l'unité soit disposé avec précontrainte.  the unit is arranged with prestressing.

I1 est en outre avantageux que l'élasticité comporte une caractéristique force-course à un ou plusieurs gradins. Egalement il peut être judicieux que le capteur prévu en nombre au moins égal à l'unité soit un capteur analogique ou numérique de course. Egalement il peut être avantageux que le capteur prévu en nombre au moins égal à l'unité soit un commutateur ou un  It is furthermore advantageous that the elasticity has a force-stroke characteristic at one or more steps. Also it may be advisable that the sensor provided in number at least equal to the unit is an analog or digital stroke sensor. Also it may be advantageous if the sensor provided in number at least equal to the unit is a switch or a

transmetteur numérique.digital transmitter.

Selon une autre particularité de l'invention, il peut être judicieux que, lors de l'utilisation d'un accumulateur d'énergie précontraint, un commutateur ou un transmetteur détecte le dépassement d'un seuil de force  According to another particularity of the invention, it may be advisable that, when using a prestressed energy accumulator, a switch or a transmitter detects the exceeding of a force threshold.

prédéterminable, comme une valeur limite.  predeterminable, as a limit value.

Selon le principe de l'invention, il est avantageux qu'un commutateur utilisé soit un commutateur opérant sans contact, comme un commutateur à effet-Hall ou bien un commutateur-REED. Egalement il peut être judicieux que le commutateur soit un commutateur opérant  According to the principle of the invention, it is advantageous for a switch used to be a contactless operating switch, such as a Hall effect switch or a REED switch. Also it may be wise for the switch to be an operating switch

par contact.by contact.

Selon une autre caractéristique de l'invention, il peut être judicieux que, dans un véhicule équipé d'un dispositif d'actionnement automatisé d'une transmission et/ou d'un système de transmission de couple, comportant au moins un organe de manoeuvre pourvu au moins d'une unité d'entraînement, un capteur de température détecte une température d'un élément de l'organe de manoeuvre ou  According to another characteristic of the invention, it may be advisable that, in a vehicle equipped with an automated actuation device for a transmission and / or a torque transmission system, comprising at least one operating member provided with at least one drive unit, a temperature sensor detects a temperature of an element of the operating member or

de l'unité d'entraînement.of the drive unit.

Egalement, selon une autre caractéristique de l'invention, il peut être judicieux que l'unité de commande détermine, au moyen d'un modèle thermique, à partir d'une température d'un élément une autre  Also, according to another characteristic of the invention, it may be advisable for the control unit to determine, by means of a thermal model, from a temperature of one element another

température d'un autre élément.temperature of another element.

En outre il peut être judicieux que l'autre température Tcalculée soit déterminée à partir d'une des températures Tmesurée, par l'équation suivante Tcalculée = Tmesurée + ATmesurée x R/C x F(Pperte Tcalculée Tmesurée +ATmesurée x R/C x F(Pperte) o: ATmesurée = gradient de la température mesurée, R/C = résistance thermique de transition/capacité thermique entre la position de la température mesurée et la position de la température calculée, et F(Pperte) = fonction dépendant d'une perte de  In addition it may be advisable that the other temperature Tc is determined from one of the temperatures Tmesurea, by the following equation Tcalculated = Tmesurea + ATmeasurea x R / C x F (Tccurved Pperte Tmesurea + ATmeasured x R / C x F (Pperte) o: ATmeasured = gradient of the measured temperature, R / C = transition thermal resistance / thermal capacity between the position of the measured temperature and the position of the calculated temperature, and F (Pperte) = function dependent on a loss of

puissance thermique.thermal power.

En outre il peut être avantageux que l'unité de commande compare au moins une température d'un élément avec une valeur de référence et produise, lorsque la valeur de référence est atteinte ou dépassée, un  Furthermore, it may be advantageous for the control unit to compare at least one temperature of an element with a reference value and to produce, when the reference value is reached or exceeded, a

processus de commande modifié de l'organe de manoeuvre.  modified control process of the actuator.

Egalement il peut être judicieux que, pour une commande des unités d'entraînement comme des moteurs électriques du ou des organes de manoeuvre, on utilise des circuits d'étages finaux,- auquel cas pour chaque moteur électrique on utilise un étage final comportant quatre transistors connectés en H. Selon une autre particularité de l'invention, il peut être judicieux que, pour une commande des unités d'entraînement, comme des moteurs électrique du ou des organes de manoeuvre, on utilise un circuit d'étage final comportant quatre transistors connectés en H pour un premier moteur électrique et respectivement deux autres  Also it may be advisable that, for a control of the drive units such as electric motors of the operating members, end stage circuits are used, in which case for each electric motor a final stage comprising four transistors is used. connected in H. According to another particularity of the invention, it may be advisable for a control of the drive units, such as electric motors or actuators, using a final stage circuit comprising four transistors connected in H for a first electric motor and respectively two others

transistors pour chaque autre moteur électrique.  transistors for each other electric motor.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la  Other features and advantages of the invention will be highlighted later in the

description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en  description, given by way of non-limiting example, in

référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une représentation schématique d'un train moteur d'un véhicule, la figure 2 est une représentation d'un organe de manoeuvre, la figure 3 est une représentation d'un autre organe de manoeuvre, la figure 4a est une représentation schématique d'un capteur, la figure 4b représente un diagramme, la figure 5 est une représentation schématique d'un capteur, la figure 6 est une représentation schématique d'un capteur la figure 7 représente un diagramme, la figure 7a représente un diagramme, la figure 8 représente un schéma synoptique à blocs, la figure 9 représente un tableau, la figure 10 représente schématiquement un plan de commutation la figure il représente un schéma synoptique à blocs, la figure 12 donne une représentation schématique d'un plan de commutation, la figure 13 donne une représentation schématique d'un plan de commutation, la figure 14 représente un organe de manoeuvre, la figure 14a représente une partie d'un organe de manoeuvre, la figure 15 représente une partie d'un organe de manoeuvre, la figure 16 est une vue en coupe de la figure , la figure 17 représente une partie d'un organe de manoeuvre, la figure 18 est une vue en coupe de la figure 17, la figure 19 représente une partie d'un organe de manoeuvre, la figure 20 représente un capteur, la figure 21 représente un diagramme, la figure 22 représente un capteur, la figure 23 représente un diagramme, la figure 24 représente un capteur, la figure 25 représente un diagramme, la figure 26a représente un capteur, la figure 26b est une vue en coupe de la figure 26a, la figure 26c représente un diagramme, la figure 26d représente un diagramme, la figure 27 représente un diagramme, et  reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a schematic representation of a motor train of a vehicle, FIG. 2 is a representation of an actuator, FIG. 3 is a representation of another actuator FIG. 4a is a schematic representation of a sensor, FIG. 4b is a diagram, FIG. 5 is a schematic representation of a sensor, FIG. 6 is a schematic representation of a sensor, FIG. FIG. 7a represents a diagram, FIG. 8 represents a block diagram, FIG. 9 represents a table, FIG. 10 represents schematically a switching plane, FIG. 11 represents a block diagram, FIG. 12 gives a schematic representation. 13 is a diagrammatic representation of a switching plane, FIG. 14 represents an operating device, FIG. FIG. 15 shows part of an actuator, FIG. 16 is a sectional view of the FIG. FIG. 17 represents a part of an actuator, FIG. 18 is a sectional view of FIG. 17, FIG. 19 shows a portion of an operating member, FIG. 20 represents a sensor, FIG. 21 represents a diagram, FIG. 22 represents a sensor, FIG. FIG. 24 represents a sensor, FIG. 25 represents a diagram, FIG. 26a represents a sensor, FIG. 26b is a sectional view of FIG. 26a, FIG. 26c represents a diagram, FIG. 26d represents a diagram, FIG. Fig. 27 is a diagram, and

la figure 28 représente un diagramme.  Fig. 28 is a diagram.

La figure 1 représente schématiquement un train moteur d'un véhicule 1, comprenant un moteur d'entraînement 2, un système de transmission de couple 3 et une transmission 4. Il est prévu à la suite de la transmission 4 un différentiel- 5 ainsi que des essieux d'entraînement/arbres d'entraînement 6a, 6b par l'intermédiaire desquels les roues motrices 7a et 7b peuvent être entraînées. Sur les roues et/ou sur les essieux d'entraînement, il est possible d'installer par exemple des capteurs 8 de vitesse de rotation de roues qui sont reliés à une unité de commande 10 pour transmettre des signaux par l'intermédiaire d'un conducteur 9. L'unité de commande peut ainsi détecter et analyser par exemple les vitesses de rotation des différentes roues motrices ou  FIG. 1 schematically represents a motor train of a vehicle 1, comprising a drive motor 2, a torque transmission system 3 and a transmission 4. A transmission differential 4 is provided as a result of the transmission 4. drive axles / drive shafts 6a, 6b through which the drive wheels 7a and 7b can be driven. On the wheels and / or on the drive axles, it is possible to install, for example, wheel speed sensors 8 which are connected to a control unit 10 for transmitting signals via a control gear. 9. The control unit can thus detect and analyze, for example, the rotational speeds of the different drive wheels or

non motrices.not motor.

Dans cet exemple de réalisation, le système de transmission de couple 3 est relié au volant 11, qui est lui-même relié au moteur d'entraînement 2. Le système de transmission de couple se compose dans l'essentiel d'un couvercle d'embrayage 12, d'un plateau de pression 13, d'un accumulateur d'énergie 14, comme un ressort annulaire, et d'un disque d'embrayage 15, qui est relié de façon non tournante à l'arbre d'entrée 16 de la transmission. Le disque d'embrayage 15 comporte en outre des garnitures de friction 17 situées radialement vers l'extérieur ainsi qu'un dispositif 18 d'amortissement d'oscillations en torsion. Le volant 11 peut être réalisé comme un volant d'une seule pièce ou bien comme un volant en plusieurs pièces comportant un dispositif d'amortissement d'oscillations monté entre un côté primaire et un côté secondaire du volant. Un tel volant en plusieurs pièces est également appelé généralement "volant à deux masses d'inertie". Dans une zone radialement extérieure, le volant 11 porte une couronne dentée de démarreur 19. Par l'intermédiaire de cette couronne dentée, un démarreur peut faire démarrer le moteur d'entraînement 2. En outre, on peut utiliser un capteur 20 pour obtenir la vitesse de rotation du moteur d'entraînement 2. Le capteur 2-0 est relié à l'unité de commande 10 pour lui transmettre ses signaux, cette liaison de transmission de signaux n'étant pas indiquée sur la figure 1. En outre le véhicule 1 comprend au moins un élément d'actionnement au moins un élément d'actionnement d'un frein 21, auquel est associé un capteur de signaux 22 qui détecte si le frein, comme un frein de stationnement et/ou un frein de service est actionné ou non actionné. L'élément d'actionnement peut être une pédale ou un levier actionné à la main ou au  In this exemplary embodiment, the torque transmission system 3 is connected to the flywheel 11, which is itself connected to the drive motor 2. The torque transmission system essentially consists of a cover of clutch 12, a pressure plate 13, an energy accumulator 14, such as an annular spring, and a clutch disc 15, which is non-rotatably connected to the input shaft 16 of the transmission. The clutch disc 15 further comprises friction lining 17 located radially outwardly and a device 18 for damping torsional oscillations. The steering wheel 11 can be made as a one-piece flywheel or as a multi-piece steering wheel having an oscillation damping device mounted between a primary side and a secondary side of the steering wheel. Such a multi-piece flywheel is also generally called "flywheel with two masses of inertia". In a radially outer zone, the flywheel 11 carries a ring gear of the starter 19. By means of this ring gear, a starter can start the drive motor 2. In addition, a sensor 20 can be used to obtain the 2. The sensor 2-0 is connected to the control unit 10 to transmit its signals to it, this signal transmission link not being indicated in FIG. 1 comprises at least one operating element at least one actuating element of a brake 21, which is associated with a signal sensor 22 which detects whether the brake, such as a parking brake and / or a service brake is actuated or not operated. The actuating element may be a pedal or lever actuated by hand or

pied comme un levier de frein à main.  foot like a handbrake lever.

En outre il est prévu dans le véhicule un dispositif d'activation, comme un levier de commande de puissance 23, qui est agencé par exemple sous la forme d'une pédale d'accélérateur, et qui permet au conducteur d'agir sur la vitesse de rotation du moteur et sur le couple de ce dernier. Le dispositif de commande de puissance 23 est associé à au moins un capteur 24 qui détecte la force ou l'amplitude d'actionnement de ce levier de commande de charge. En outre, il est possible de détecter le cas échéant simultanément ou bien au moyen d'un autre élément de captage, si le levier de commande de puissance n'est pas actionné, c'est-à-dire s'il se trouve dans la position de ralenti, ou bien s'il est actionné. Le véhicule 1 comprend un dispositif 30 pour un actionnement automatisé du système de transmission de couple 3 et/ou pour une exécution automatisée du réglage de rapports de transmission de la transmission 4. Ce dispositif peut effectuer de façon automatisée un embrayage et/ou un débrayage du système de transmission de couple ou bien une régulation du couple pouvant être transmis par le système de transmission de couple. Egalement le dispositif peut être agencé de telle sorte qu'il puisse effectuer de façon automatisée une commutation/sélection des rapports de la transmission. Le dispositif 30 comprend en outre un organe de manoeuvre qui est pourvu d'au moins une unité d'entraînement. Il est également possible d'utiliser plusieurs organes de manoeuvre qui peuvent effectuer ou régler avec leurs unités d'entraînement l'exécution du processus de sélection et/ou du processus de commutation de la transmission et/ou l'exécution du processus d'actionnement du système de transmission de couple. Le dispositif 30 est relié à l'unité de commande 10 par l'intermédiaire d'un conducteur 31 de transmission de signaux. L'unité de commande 10 produit, sur la base des signaux d'entrée et des paramètres de service, des signaux de commande de la commutation des rapports de la transmission et/ou d'actionnement, comme un embrayage ou un débrayage du système de transmission de couple. En plus des signaux provenant des capteurs, les conducteurs de transmission de signaux 32 et 33 peuvent transmettre par exemple également des signaux ou des données de mesure qui sont échangés avec d'autres unités électroniques ou bien qui sont reçus par lesdites unités ou bien qui sont transmis auxdites unités. Par exemple l'unité de commande 10 peut être en liaison de transmission de signaux avec un système électronique de commande du moteur et/ou avec un système électronique de commande de régulation anti-patinage et/ou avec un système électronique de commande anti-blocage. En outre l'unité de commande peut aussi être en liaison de transmission de signaux avec d'autres unités électroniques. L'unité électronique 10 peut comporter les éléments assurant la commande de commutation de la transmission et l'actionnement du système de transmission de couple. En outre, une unité électronique intégrée peut être créée avec par exemple le système électronique de  In addition there is provided in the vehicle an activation device, such as a power control lever 23, which is arranged for example in the form of an accelerator pedal, and which allows the driver to act on the speed motor rotation and the torque of the latter. The power control device 23 is associated with at least one sensor 24 which detects the force or amplitude of operation of this load control lever. In addition, it is possible to detect if necessary simultaneously or by means of another sensor element, if the power control lever is not actuated, that is to say if it is in the idle position, or if it is operated. The vehicle 1 comprises a device 30 for automated actuation of the torque transmission system 3 and / or for an automated execution of the transmission ratio setting of the transmission 4. This device can automatically perform a clutch and / or a clutch the torque transmission system or a torque control that can be transmitted by the torque transmission system. Also the device can be arranged so that it can perform automatically a switching / selection of reports of the transmission. The device 30 further comprises an operating member which is provided with at least one drive unit. It is also possible to use several actuators that can perform or adjust with their drive units the execution of the selection process and / or the process of switching the transmission and / or the execution of the actuation process torque transmission system. The device 30 is connected to the control unit 10 via a signal transmission conductor 31. The control unit 10 produces, on the basis of the input signals and the operating parameters, control signals for the commutation of the transmission and / or actuation ratios, such as a clutch or a disengagement of the transmission system. torque transmission. In addition to the signals from the sensors, the signal transmission conductors 32 and 33 may for example also transmit signals or measurement data which are exchanged with other electronic units or which are received by said units or which are transmitted to said units. For example, the control unit 10 may be in signal transmission connection with an electronic engine control system and / or with an anti-skid regulation control electronic system and / or with an anti-lock electronic control system. . In addition, the control unit can also be connected to signal transmission with other electronic units. The electronic unit 10 may comprise the elements ensuring the switching control of the transmission and the actuation of the torque transmission system. In addition, an integrated electronic unit can be created with for example the electronic system of

commande du moteur.engine control.

Les différentes unités électroniques peuvent cependant être également réalisées séparément les unes des autres, auquel cas une liaison de transmission de signaux peut être prévue entre les unités électroniques. Le dispositif 30 est par exemple disposé ou fixé par brides sur la transmission et il peut recevoir, au moins en partie, l'arbre central de commutation de la transmission, afin de pouvoir effectuer le réglage des rapports de la transmission par l'intermédiaire de moyens de manoeuvre mécaniques ou actionnées par agent de pression, comme des moyens hydrauliques. En outre le dispositif 30 comprend un système de manoeuvre servant à actionner le système de transmission de couple et qui est constitué dans l'exemple de réalisation de la figure 1 par un système hydraulique, ce dispositif de manoeuvre étant pourvu le cas échéant d'un mécanisme de transmission et d'un cylindre émetteur, situé à l'intérieur du dispositif 30 et relié fluidiquement par l'intermédiaire d'une canalisation hydraulique 40 avec un cylindre récepteur 41 de telle manière que, lors d'une sollicitation du cylindre émetteur à l'intérieur du dispositif 30, le cylindre récepteur actionne le palier de débrayage pour actionner l'embrayage, par exemple en  The different electronic units can, however, also be made separately from one another, in which case a signal transmission link can be provided between the electronic units. The device 30 is for example arranged or fixed by flanges on the transmission and it can receive, at least in part, the central switching shaft of the transmission, in order to be able to adjust the transmission ratios via mechanical operating means or actuated by pressure medium, such as hydraulic means. In addition, the device 30 comprises an operating system for actuating the torque transmission system and which is constituted in the embodiment of FIG. 1 by a hydraulic system, this operating device being provided, if appropriate, with a transmission mechanism and a transmitter cylinder, located inside the device 30 and fluidly connected via a hydraulic pipe 40 with a receiving cylinder 41 so that, during a loading of the transmitter cylinder to inside the device 30, the receiving roll actuates the clutch release bearing to actuate the clutch, for example by

vue de son embrayage ou de son débrayage.  view of his clutch or clutch.

A l'intérieur du dispositif 30, on peut en outre disposer au moins un capteur qui détecte directement ou indirectement l'exécution du processus de commutation ou du processus de sélection d'un rapport de transmission de la transmission et/ou le processus d'actionnement du  Inside the device 30, one can also have at least one sensor that directly or indirectly detects the execution of the switching process or the process of selecting a transmission transmission ratio and / or the process of actuation of the

système de transmission de couple.torque transmission system.

La figure 2 représente une partie du dispositif de la figure 1, comme -par exemple un système secondaire de l'organe de manoeuvre servant à actionner un système de transmission de couple, tel que celui pouvant être utilisé dans un dispositif en vue de l'exécution combinée par exemple d'un actionnement d'un système de transmission de couple et de la sélection du rapport de la transmission. L'organe de manoeuvre 100 comprend une unité d'entraînement 101. Cette unité d'entraînement 101 est constituée, dans l'exemple de réalisation de la figure 2, par un moteur électrique, comme par exemple un moteur à courant continu, un moteur à courant alternatif, un moteur pas-à-pas, ou un moteur à ondes progressives, auquel cas l'arbre de moteur 102 est soutenu dans une zone 103 et dans une zone 104. Le moteur électrique est entouré par une carcasse polaire 105 et il peut être installé dans le carter 106 de l'organe de manoeuvre 100 ou bien monté sur celui-ci de telle sorte  FIG. 2 represents a part of the device of FIG. 1, such as for example a secondary system of the actuator serving to actuate a torque transmission system, such as that which can be used in a device for the purpose of combined execution for example of an actuation of a torque transmission system and the selection of the ratio of the transmission. The operating member 100 comprises a drive unit 101. This drive unit 101 is constituted, in the embodiment of FIG. 2, by an electric motor, such as for example a DC motor, a motor alternating current, a stepper motor, or a traveling wave motor, in which case the motor shaft 102 is supported in an area 103 and in a zone 104. The electric motor is surrounded by a pole frame 105 and it can be installed in the casing 106 of the operating member 100 or mounted thereon so that

que l'arbre 102 du moteur pénètre dans le carter 106.  the shaft 102 of the motor enters the housing 106.

L'arbre de sortie 102 du moteur est relié par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission 110 à un élément de transmission 120 qui transmet le mouvement d'actionnement du système d'actionnement de couple 130, sous l'effet de la commande produite par l'unité d'entraînement 100, à un élément d'actionnement 131. Dans l'exemple de réalisation de la figure 2, le mécanisme de transmission 110 est un mécanisme à vis sans fin comportant une manivelle de poussée 111, la vis sans fin 112 étant reliée de façon non tournante à l'arbre 102 du moteur et étant en prise avec une roue tangente 113. Sous l'effet de la rotation de l'arbre de moteur 102, la vis sans fin 112 est entraînée en rotation de sorte que la  The output shaft 102 of the motor is connected via a transmission mechanism 110 to a transmission element 120 which transmits the actuating movement of the torque actuating system 130 under the effect of the control. produced by the drive unit 100, an actuating element 131. In the embodiment of Figure 2, the transmission mechanism 110 is a worm gear with a thrust crank 111, the screw endless 112 being non-rotatably connected to the motor shaft 102 and engaged with a tangential wheel 113. Under the effect of the rotation of the motor shaft 102, the worm 112 is rotated so that the

roue tangente 113 tourne autour de l'axe de rotation 114.  tangent wheel 113 rotates about the axis of rotation 114.

En conséquence le tourillon 115 d'articulation de la manivelle de poussée111 effectue un mouvement de rotation autour de l'axe 114 de manière à déplacer la manivelle 111 dans l'essentiel axialement dans la  As a result, the pivot pin 115 of the thrust crank 115 makes a rotational movement about the axis 114 so as to move the crank 111 substantially axially in the crank.

direction longitudinale de l'axe 116.  longitudinal direction of the axis 116.

Il est prévu à la suite de la manivelle de poussée 116 un système de transmission actionné par agent de pression, comme une voie de transmission, qui se compose dans l'essentiel d'un cylindre émetteur d'agent de pression 121, d'une voie de transmission 122 et d'un cylindre récepteur d'agent de pression 123. La voie de transmission comporte en outre un dispositif de compensation de volume ou d'aération 124 qui est relié à  There is provided, following the thrust crank 116, a pressure-actuated transmission system, such as a transmission path, which consists essentially of a pressure-emitting cylinder 121, a transmission path 122 and a pressure agent receiving cylinder 123. The transmission path further comprises a volume compensation or aeration device 124 which is connected to

un réservoir de fluide 125.a fluid reservoir 125.

Sous l'effet de l'actionnement du cylindre récepteur hydraulique 123, le palier de débrayage 131 du système de transmission de couple est actionné au moyen d'une fourchette de débrayage 126 de sorte que le ressort annulaire 132 est sollicité par une force et que dans ce cas le plateau de pression 133 libère le disque d'embrayage 134 dans l'intervalle existant entre ledit plateau de pression et le volant 135. La figure montre en  Under the effect of the actuation of the hydraulic receiver cylinder 123, the clutch release bearing 131 of the torque transmission system is actuated by means of a release fork 126 so that the annular spring 132 is biased by a force and that in this case the pressure plate 133 releases the clutch disc 134 in the gap existing between said pressure plate and the steering wheel 135. The figure shows in FIG.

outre le couvercle d'embrayage 136.in addition to the clutch cover 136.

Pour une détection de l'actionnement du système de transmission de couple 130, il est prévu dans une zone de l'organe de manoeuvre 100 au moins un capteur 150 qui détecte une donnée caractéristique qui peut être traitée par une unité de commande sous la forme d'une donnée représentant un actionnement. La donnée caractéristique qui est détectée par le capteur est dans une relation  For detection of the actuation of the torque transmission system 130, at least one sensor 150 is provided in an area of the operating member 100 which detects a characteristic data which can be processed by a control unit in the form of a data representing an actuation. The characteristic data that is detected by the sensor is in a relationship

déterminée avec la donnée représentant un actionnement.  determined with the data representing an actuation.

Dans l'exemple de réalisation de la figure 2, la donnée caractéristique est par exemple une vitesse de rotation et/ou un sens de rotation tandis que la donnée représentant un actionnement est une course d'actionnement. La course d'actionnement et la vitesse de rotation sont maintenues dans une relation physique fixe sous l'effet du mécanisme de transmission et de la voie  In the embodiment of FIG. 2, the characteristic data is for example a speed of rotation and / or a direction of rotation while the data representing an actuation is an actuating stroke. The actuating stroke and the rotational speed are maintained in a fixed physical relationship under the effect of the transmission mechanism and the track

de transmission.of transmission.

Le capteur 150 se compose d'un premier élément de captage 151, qui détecte une vitesse de rotation et/ou un sens de rotation ou bien une vitesse de déplacement et/ou un sens d'actionnement. En outre le capteur se compose d'un élément émetteur 152 qui, lors d'un actionnement du système de transmission de couple, est actionné ou déplacé simultanément. L'élément récepteur 151 détecte le mouvement, comme une rotation, de l'élément émetteur 152. Le capteur 150 est agencé comme un capteur incrémentiel, auquel cas l'élément émetteur 152 est agencé comme un composant rotatif qui produit, lors d'une  The sensor 150 consists of a first sensing element 151, which detects a rotation speed and / or a direction of rotation or a movement speed and / or an actuating direction. In addition, the sensor consists of an emitter element 152 which, during an actuation of the torque transmission system, is actuated or moved simultaneously. The receiver element 151 detects the movement, as a rotation, of the transmitter element 152. The sensor 150 is arranged as an incremental sensor, in which case the transmitter element 152 is arranged as a rotary component which produces, at a

révolution complète, un grand nombre d'impulsions.  complete revolution, a large number of impulses.

L'élément récepteur 151 du capteur 150 détecte les différentes impulsions produites au cours d'une révolution de l'élément émetteur 152 et il les transmet à l'unité de commande par l'intermédiaire d'un conducteur  The receiver element 151 of the sensor 150 detects the different pulses produced during a revolution of the transmitter element 152 and transmits them to the control unit via a driver.

de signaux 153.of signals 153.

Le capteur 150 peut comporter par exemple une roue dentée 152 et un élément récepteur inductif 151, auquel cas la roue dentée constitue l'élément émetteur 152, tandis que l'élément récepteur est constitué par l'élément de captage 151. Lorsque pendant une révolution de la roue dentée ou de l'arbre du moteur un grand nombre -de dents de la roue dentée passent devant l'élément récepteur inductif 151, alors à chaque fois un signal est engendré et est transmis par l'intermédiaire d'un conducteur de signaux à l'unité de commande qui assure le traitement du signal. Cette unité de commande effectue par exemple un comptage des différentes impulsions sur la  The sensor 150 may comprise, for example, a toothed wheel 152 and an inductive receiver element 151, in which case the gear wheel constitutes the emitter element 152, while the receiver element is constituted by the pickup element 151. During a revolution of the toothed wheel or the motor shaft a large number of teeth of the toothed wheel pass in front of the inductive receiver element 151, then each time a signal is generated and is transmitted via a driver of signals to the control unit which processes the signal. This control unit performs, for example, a count of the different pulses on the

base des signaux produits par les dents correspondantes.  base of the signals produced by the corresponding teeth.

Le signal du capteur est modulé en relation avec la succession des dents et des intervalles entre dents qui passent devant l'élément de captage 151, c'est-à-dire que le signal peut prendre des valeurs maximale et minimale  The sensor signal is modulated in relation to the succession of teeth and intervals between teeth which pass in front of the sensing element 151, that is to say that the signal can take maximum and minimum values

en fonction du temps.according to the time.

Lorsqu'un actionnement du système de transmission de couple est commandé par l'unité de commande, alors le moteur électrique 101 est alimenté en courant et l'induit du moteur 101 est entraîné en rotation de sorte que l'arbre 102 du moteur tourne. Quand l'élément émetteur 152 est relié de façon non tournante à l'arbre 102 du moteur, cet élément tourne également. Sous l'effet de la rotation de l'arbre de moteur 102, la manivelle 116 est actionnée par l'intermédiaire du mécanisme de transmission 112 et il en résulte que le piston du cylindre récepteur 123 et par conséquent le palier de  When an actuation of the torque transmission system is controlled by the control unit, then the electric motor 101 is supplied with current and the armature of the motor 101 is rotated so that the motor shaft 102 rotates. When the emitter element 152 is non-rotatably connected to the motor shaft 102, this element also rotates. Under the effect of the rotation of the motor shaft 102, the crank 116 is actuated via the transmission mechanism 112 and the result is that the piston of the receiving cylinder 123 and therefore the bearing of

débrayage 131 sont déplacés axialement.  clutch 131 are moved axially.

Pour que la course totale d'actionnement du palier de débrayage 131 soit produite, il est nécessaire que le moteur électrique effectue par exemple un grand nombre de révolutions. Dans un exemple de réalisation, il faut par exemple cinquante révolutions de l'arbre de moteur pour produire la course totale d'actionnement du système de transmission de couple. Lorsque l'émetteur 152 du capteur se compose d'un élément qui produit à chaque révolution par exemple 10 signaux qui sont appliqués à l'élément récepteur 151, il est alors possible d'obtenir, pour la course totale d'actionnement du palier de débrayage du système de transmission de couple, un nombre total de cinq cents impulsions produites par le capteur 150. L'unité de commande détecte ces différentes impulsions incrémentielles et, sur la base du nombre d'impulsions comptées, elle peut déterminer la position  So that the total actuating stroke of the clutch bearing 131 is produced, it is necessary that the electric motor performs for example a large number of revolutions. In an exemplary embodiment, it takes for example fifty revolutions of the motor shaft to produce the total operating stroke of the torque transmission system. When the transmitter 152 of the sensor consists of an element which produces at each revolution, for example, 10 signals which are applied to the receiver element 151, it is then possible to obtain, for the total stroke of actuation of the bearing of disengagement of the torque transmission system, a total number of five hundred pulses produced by the sensor 150. The control unit detects these different incremental pulses and, based on the number of pulses counted, it can determine the position

actuelle par exemple du palier de débrayage.  current example of the release bearing.

Dans le cas o le capteur 150 est un capteur incrémentiel, ce capteur ne détecte pas la course totale d'actionnement mais seulement de très petits incréments de cette course totale d'actionnement; l'unité de commande effectue alors un comptage du nombre total d'incréments et, dans l'hypothèse o la position initiale est connue, cette unité de commande peut déterminer à tout moment la position actuelle de l'élément actionnable 131. En dehors de la position d'un élément actionnable, il est également possible de déterminer, en tenant compte de la variation temporelle des incréments détectés du mouvement d'actionnement, une vitesse de déplacement et/ou une accélération de l'élément actionnable. La figure 3 représente un exemple de réalisation d'un organe de manoeuvre 200 qui peut être utilisé pour un actionnement automatisé d'un système de changement de  In the case where the sensor 150 is an incremental sensor, this sensor does not detect the total actuation stroke but only very small increments of this total actuation stroke; the control unit then counts the total number of increments and, assuming the initial position is known, this control unit can determine at any time the current position of the actuatable element 131. Outside the position of an actuatable element, it is also possible to determine, taking into account the temporal variation of the detected increments of the actuating movement, a moving speed and / or an acceleration of the actuatable element. FIG. 3 represents an exemplary embodiment of an operating member 200 that can be used for automated actuation of a change-over system.

rapports dans uns transmission 4.reports in one transmission 4.

L'organe de manoeuvre 200, comprend, dans l'exemple de réalisation de la figure 3, deux unités d'entraînement 201 et 202 qui sont dans l'essentiel d'une conception identique et qui sont comparables à l'unité d'entraînement 101 de la figure 2. Par l'intermédiaire des arbres de moteurs 203 et 204, respectivement un élément de sortie 205, 206 est actionné par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission, comme un mécanisme de transmission à vis sans fin. En outre la figure montre des éléments de commutation 300 situés à l'intérieur de la transmission 4. Sous l'effet d'une translation axiale de l'élément 301, le doigt de commutation 303 peut être déplacé le long des voies de commutation 304 par l'intermédiaire de l'ensemble de leviers 302. Sous l'effet d'un actionnement de l'élément 305, le doigt de commutation 303 peut être actionné dans la direction axiale de l'élément 305 de façon à effectuer une sélection entre les voies de commutation 304. Un actionnement de l'élément 305 dans une direction axiale produit un mouvement du doigt de commutation 303 dans la direction de la flèche 306, de- sorte qu'un actionnement de l'élément 301 produit une manoeuvre du doigt de commutation dans la direction de la flèche 307. Sous l'effet de l'actionnement du doigt de commutation dans la direction de la flèche 306, il se produit une sélection entre les voies de commutation de la transmission. Sous l'effet d'un actionnement de l'élément 301, il se produit une commutation à l'intérieur des voies de commutation  The operating member 200, comprises, in the embodiment of Figure 3, two drive units 201 and 202 which are substantially identical in design and are comparable to the drive unit 101 of Figure 2. Through the motor shafts 203 and 204, respectively, an output member 205, 206 is actuated via a transmission mechanism, such as a worm transmission mechanism. Furthermore, the figure shows switching elements 300 located inside the transmission 4. Under the effect of an axial translation of the element 301, the switching finger 303 can be moved along the switching channels 304 by means of the lever assembly 302. Under the effect of an actuation of the element 305, the switching finger 303 can be actuated in the axial direction of the element 305 so as to make a selection between Switching channels 304. Actuating element 305 in an axial direction causes movement of switching finger 303 in the direction of arrow 306, so that actuation of member 301 produces finger movement. in the direction of the arrow 307. When the switching finger is actuated in the direction of the arrow 306, there is a selection between the commutation channels of the transmission. Under the effect of an actuation of the element 301, there is a switching inside the switching channels

304.304.

Pour obtenir par exemple un engagement d'un premier rapport à partir d'un domaine de point mort, il faut actionner le doigt de commutation 303 dans la direction de la flèche 307 de façon à produire une  For example, to obtain a commitment of a first gear from a neutral range domain, it is necessary to actuate the switching finger 303 in the direction of the arrow 307 so as to produce a

manoeuvre à l'intérieur des voies de commutation 304.  Maneuvering within switching channels 304.

Lorsque l'élément 301 est actionné dans la direction de la flèche 307, l'élément 302 subit un basculement car il est guidé dans la zone 307 et peut pivoter autour de l'axe 308. Sous l'effet du pivotement de l'élément 302, le doigt de commutation 303 subit un basculement et il peut par exemple actionner une tige de  When the element 301 is actuated in the direction of the arrow 307, the element 302 is tilted because it is guided in the zone 307 and can pivot about the axis 308. Under the effect of the pivoting of the element 302, the switching finger 303 is tilted and can for example actuate a rod of

commutation en vue de l'engagement d'un rapport.  switching to initiate a report.

Sous l'effet d'un actionnement de l'élément 305 dans la direction de la flèche 306, il peut se produire un décalage du doigt de commutation 303, de sorte que par  Under the effect of an actuation of the element 305 in the direction of the arrow 306, there can be an offset of the switching finger 303, so that by

exemple une tige de commutation peut être sélectionnée.  For example, a switching rod can be selected.

Le dispositif 200 comporte ainsi deux organes de manoeuvre actionnés par moteurs électriques et qui sont chacun pourvus d'un mécanisme de transmission 210, 211, comprenant une vis sans fin 212, 213 et une roue tangente 214, 215, et également de manivelles de poussée 205 et 206. En outre, on peut prévoir des accumulateurs d'énergie 220, 221 qui peuvent assister, sous l'effet de leur précontrainte, l'actionnement des éléments de sortie, comme les manivelles de poussée 205, 206, en fonction de la course d'actionnement. En outre il est prévu des capteurs 250, 251 qui sont agencés de la même façon que le capteur 450 de la figure 2 et qui agissent comme des capteurs incrémentiels pour détecter l'exécution du processus de commutation, c'est-à-dire le mouvement le long des voies de commutation, et également l'exécution de l'opération de sélection, c'est-à-dire le  The device 200 thus comprises two drive members actuated by electric motors and which are each provided with a transmission mechanism 210, 211, comprising a worm 212, 213 and a tangential wheel 214, 215, and also thrust cranks. 205 and 206. In addition, it is possible to provide energy accumulators 220, 221 which can assist, under the effect of their prestressing, the actuation of the output elements, such as the thrust cranks 205, 206, as a function of the actuation stroke. Furthermore, sensors 250, 251 are provided which are arranged in the same way as the sensor 450 of FIG. 2 and act as incremental sensors to detect the execution of the switching process, i.e. the movement along the switching channels, and also the execution of the selection operation, that is to say the

mouvement entre les voies de commutation.  movement between the switching channels.

Les capteurs 150, 250 et 251 peuvent être disposés à l'intérieur de l'organe de manoeuvre aussi bien dans la zone du mécanisme de transmission 110, 210, 211, qu'également le cas échéant, à l'intérieur des  The sensors 150, 250 and 251 may be arranged inside the operating member both in the region of the transmission mechanism 110, 210, 211, and, if appropriate, inside the operating elements.

unités d'entraînement, comme des moteurs électriques.  drive units, such as electric motors.

Lors d'une disposition à l'intérieur de la carcasse polaire d'un moteur électrique, il est avantageux de disposer le carter axialement en avant ou en arrière de l'induit. Il peut être particulièrement judicieux de disposer le capteur 150, 250, 251 à l'intérieur de la carcasse polaire du moteur électrique et ainsi le  When disposed within the polar housing of an electric motor, it is advantageous to arrange the casing axially in front of or behind the armature. It may be particularly judicious to dispose the sensor 150, 250, 251 inside the polar carcass of the electric motor and thus the

capteur est installé en combinaison avec le moteur.  sensor is installed in combination with the motor.

Les capteurs incrémentiels 250, 251 peuvent être agencés de telle sorte que l'élément émetteur, comme par exemple l'élément 152, soit déjà disposé dans une zone du moteur électrique ou bien dans une zone du mécanisme de transmission, dans la ligne d'entraînement après l'unité d'entraînement, ou bien que des éléments déjà existants, qui sont déjà prévus pour remplir d'autres fonctions, puissent être utilisés simultanément comme des éléments émetteurs. Dans ce cas, seulement l'élément récepteur, comme par exemple l'élément 151, devrait être installé dans la zone d'influence de l'élément émetteur 152 pour pouvoir détecter la modification souhaitée du rapport de transmission dans la transmission ou bien l'actionnement du système de transmission de couple. Par exemple, l'induit du moteur peut servir d'élément émetteur car cet induit comporte, en considérant son pourtour, un rayon modulé. La figure 4a représente schématiquement un capteur 400, comme un capteur opérant ou détectant de façon incrémentielle. Le capteur comporte un élément de captage 402 disposé sur un axe de rotation 401 et relié dans l'essentiel de façon non tournante avec l'axe de rotation 401. Lors d'une rotation de l'axe 401, l'élément de captage 402 est également entraîné en rotation. Cet élément de captage 402 est disposé en regard ou à côté d'un autre élément de captage 403, qui peut être en liaison de transmission de signaux avec une unité de commande par l'intermédiaire d'un conducteur de signaux 404. L'élément de captage 403 détecte la rotation de  The incremental sensors 250, 251 may be arranged in such a way that the emitter element, such as the element 152, is already arranged in an area of the electric motor or in an area of the transmission mechanism, in the line of drive after the drive unit, or that already existing elements, which are already intended to perform other functions, can be used simultaneously as transmitting elements. In this case, only the receiver element, such as the element 151, should be installed in the zone of influence of the transmitter element 152 in order to be able to detect the desired modification of the transmission ratio in the transmission or the transmission element. actuation of the torque transmission system. For example, the armature of the motor can serve as an emitter element because this armature comprises, considering its periphery, a modulated ray. Figure 4a schematically shows a sensor 400, as a sensor operating or incrementally detecting. The sensor comprises a sensing element 402 disposed on an axis of rotation 401 and substantially non-rotatably connected to the axis of rotation 401. During a rotation of the axis 401, the sensing element 402 is also rotated. This sensing element 402 is disposed facing or adjacent to another sensing element 403, which may be in signal transmission connection with a control unit via a signal conductor 404. The element sensor 403 detects the rotation of

l'élément de captage 402.the sensing element 402.

Dans le cas de l'exemple de réalisation de la figure 4a, l'élément de captage 402 est agencé comme un élément émetteur tandis que l'élément de captage 403 est agencé comme un élément récepteur. L'élément émetteur 402 est relié de façon non tournante à un élément de l'organe de manoeuvre 30, 100, 200, qui se déplace, par exemple par rotation, lors d'un actionnement. Avantageusement l'élément récepteur 402 est relié à un élément de l'organe de manoeuvre 30, 100, 200, qui atteint une vitesse de rotation relativement grande lors d'un actionnement ou d'une utilisation de l'organe de manoeuvre. Cet élément peut être par exemple l'arbre d'un moteur électrique. Dans cet exemple de réalisation, il peut être avantageux que l'élément émetteur soit disposé à l'intérieur du carter du moteur électrique. Egalement l'élément émetteur peut être disposé dans le carter de l'organe de manoeuvre, auquel cas il peut être installé aussi à l'extérieur de la carcasse polaire du moteur  In the case of the embodiment of FIG. 4a, the sensing element 402 is arranged as a transmitting element while the sensing element 403 is arranged as a receiving element. The transmitter element 402 is non-rotatably connected to an element of the operating member 30, 100, 200, which moves, for example by rotation, during an actuation. Advantageously, the receiver element 402 is connected to an element of the operating member 30, 100, 200, which reaches a relatively high speed of rotation during an actuation or use of the operating member. This element can be for example the shaft of an electric motor. In this embodiment, it may be advantageous for the emitter element to be disposed inside the housing of the electric motor. Also the emitting element can be arranged in the casing of the actuating member, in which case it can also be installed outside the polar frame of the motor.

électrique, comme le montre par exemple la figure 2.  electric, as shown for example in Figure 2.

L'organe de manoeuvre peut contenir une unité d'entraînement, comme par exemple un moteur électrique, un mécanisme de transmission pouvant être disposé après cette unité d'entraînement. Ce mécanisme de transmission convertit le mouvement d'entraînement de l'unité d'entraînement en un mouvement d'actionnement et il peut en outre effectuer une démultiplication. Cependant ce mécanisme de transmission peut aussi produire une surmultiplication. La disposition de l'élément émetteur dans une zone située en avant du mécanisme de transmission permet d'obtenir, dans le cas o ce mécanisme produit une démultiplication, un plus grand nombre d'impulsions pour une course d'actionnement donnée. Cette installation du capteur dans une zone d'un composant qui effectue des mouvements rapides ou qui tourne à de grandes vitesses de rotation, permet d'obtenir une meilleure précision lors  The operating member may contain a drive unit, such as for example an electric motor, a transmission mechanism that can be arranged after this drive unit. This transmission mechanism converts the drive movement of the drive unit into an actuating movement and can further perform a gearing down. However, this transmission mechanism can also produce overdrive. The arrangement of the emitter element in an area situated in front of the transmission mechanism makes it possible to obtain, in the case where this mechanism produces a reduction, a larger number of pulses for a given actuation stroke. This installation of the sensor in a zone of a component which performs fast movements or which rotates at high speeds of rotation, makes it possible to obtain a better accuracy when

de l'utilisation d'un capteur incrémentiel.  the use of an incremental sensor.

Dans le cas o le capteur a une résolution suffisamment grande, il peut cependant être installé sur un autre composant de l'organe de manoeuvre, comme par exemple sur le mécanisme de transmission ou bien après ce mécanisme de transmission. Comme mécanisme de transmission de ce genre, on a représenté sur les figures  In the case where the sensor has a sufficiently large resolution, it can however be installed on another component of the actuator, such as on the transmission mechanism or after this transmission mechanism. As a transmission mechanism of this kind, it is shown in the figures

2 et 3 un mécanisme de transmission à vis sans fin.  2 and 3 a worm transmission mechanism.

Cependant on peut également utiliser un autre mécanisme de transmission, comme par exemple un mécanisme de transmission prioritaire, un mécanisme à engrenages droits, un mécanisme à train planétaire, un mécanisme à manivelle, un mécanisme à crémaillère ou un autre  However, it is also possible to use another transmission mechanism, such as, for example, a priority transmission mechanism, a spur gear mechanism, a planetary gear mechanism, a crank mechanism, a rack mechanism or another

mécanisme de transmission.transmission mechanism.

Le capteur 400 de la figure 4a est représenté sous la forme d'un capteur magnétique, auquel cas l'élément émetteur 402 comporte sur le pourtour une modulation de magnétisation. Cela est mis en évidence par une alternance des lettres N et S qui designent respectivement le pâle Nord magnétique et le pâle Sud magnétique. L'élément récepteur 403 détecte, lors d'une révolution complète ou bien lors d'une révolution partielle de l'élément émetteur, les alternances de magnétisation qui passent devant la fenêtre 405 du capteur. Ce capteur détecte ainsi ces alternances de magnétisation et il produit un signal de sortie en alternance ou en modulation qui est traité ensuite par  The sensor 400 of FIG. 4a is represented in the form of a magnetic sensor, in which case the transmitter element 402 has on the periphery a magnetization modulation. This is evidenced by an alternation of the letters N and S which respectively designate the pale magnetic north and the pale magnetic south. The receiving element 403 detects, during a complete revolution or during a partial revolution of the transmitter element, the magnetization alternations which pass in front of the window 405 of the sensor. This sensor thus detects these alternations of magnetization and produces an alternating or modulation output signal which is then processed by

l'unité de commande.the control unit.

La figure 4b représente un signal de sortie Si  Figure 4b shows an output signal Si

du capteur 400 qui a été modulé en fonction du temps t.  of the sensor 400 which has been modulated as a function of time t.

Sur la figure 4b, on a représenté une fonction S (410) pour un court intervalle de temps, auquel cas le signal Si comporte dans cet intervalle de temps trois maxima et deux minima. Les maxima ont été détectés aux instants tl, t2 et t3. Ces maxima peuvent être produits par exemple quand un pôle Nord magnétique ou un pôle Sud magnétique passe devant la fenêtre 405 du capteur 400. En outre un tel maximum peut également être produit lors d'un changement de magnétisation d'un pôle Nord N à un pôle Sud S. L'unité de commande peut analyser ce signal par le fait qu'elle compte les maxima, les minima ou des annulations éventuelles du signal. Du fait de la conception mécanique de l'élément émetteur, il est possible de connaître, lors du comptage des évènements précités (maxima, minima et/ou annulations du signal) de quel incrément ou valeur de distance ou d'angle s'est déplacé l'élément. Par exemple si l'élément émetteur comporte 24 pôles magnétiques (12 pôles Nord et 12 pôles Sud), alors le nombre des incréments détectés permet d'obtenir une information sur le mouvement ou la rotation. En conséquence, la course de déplacement ou la l'angle de rotation peuvent être déterminés. Si 24 incréments sont comptés lors d'une révolution de l'arbre d'entraînement, il est alors possible, dans le cas d'une relation déterminée entre la rotation du moteur et la course d'actionnement, de détecter ou de calculer une course d'actionnement se produisant par incrément; à cet égard, la course totale d'actionnement sera déterminée au  In FIG. 4b, there is shown a function S (410) for a short time interval, in which case the signal Si has in this time interval three maxima and two minima. The maxima were detected at times t1, t2 and t3. These maxima can be produced, for example, when a magnetic north pole or a magnetic south pole passes in front of the window 405 of the sensor 400. Moreover, such a maximum can also be produced during a magnetization change from a north pole N to a South pole S. The control unit can analyze this signal by the fact that it counts maxima, minima or possible cancellations of the signal. Due to the mechanical design of the transmitter element, it is possible to know, when counting the aforementioned events (maxima, minima and / or cancellations of the signal) which increment or distance value or angle has moved item. For example, if the emitter element has 24 magnetic poles (12 North and 12 South poles), then the number of detected increments gives information on movement or rotation. As a result, the displacement stroke or the angle of rotation can be determined. If 24 increments are counted during a revolution of the drive shaft, it is then possible, in the case of a determined relationship between the rotation of the motor and the actuating stroke, to detect or calculate a stroke. actuation occurring incrementally; in this respect, the total actuation stroke will be determined at

moyen d'une addition des incréments de course.  means of adding the increments of the race.

Le capteur magnétique 403 peut être agencé par exemple comme un capteur à effet-Hall, comme un capteur magnéto-résistif ou comme un capteur inductif. L'élément émetteur peut être agencé, en dehors de sa réalisation comme un aimant modulé sur le pourtour, également par exemple comme une roue dentée, auquel cas l'élément récepteur peut compter l'existence ou l'absence de dents de la roue dentée. L'élément émetteur peut par exemple être constitué par un autre organe, comme par un induit d'un moteur électrique Cet agencement est particulièrement avantageux, car un élément qui existe déjà dans l'agencement de l'organe de manoeuvre remplit ainsi une fonction additionnelle et permet alors le cas échéant d'économiser un composant additionnel pour  The magnetic sensor 403 can be arranged for example as a Hall effect sensor, as a magnetoresistive sensor or as an inductive sensor. The transmitting element can be arranged, outside of its embodiment, as a modulated magnet on the periphery, also for example as a toothed wheel, in which case the receiving element can count the existence or absence of teeth of the toothed wheel. . The emitter element may for example be constituted by another member, such as by an armature of an electric motor. This arrangement is particularly advantageous since an element that already exists in the arrangement of the actuating member thus fulfills an additional function. and then allows to save an additional component if necessary

l'élément émetteur.the issuer element.

La figure 5 représente un capteur qui est agencé comme un capteur optique ou un capteur sensible à un rayonnement. Ce capteur se compose d'un élément 421 pouvant tourner autour d'un axe 420 et également d'une source de lumière 423 et d'un récepteur 424 optiquement sensible ou bien sensible à un rayonnement. La source de lumière 423 peut être par exemple une diode luminescente ou un laser, comme un laser à semi-conducteurs, ou bien une autre source de lumière ou bien une source de rayonnement. La lumière émise ou le rayonnement émis 423a arrive sur l'élément 421. Cet élément 421 produit un codage ou une modulation de ce rayonnement. Ensuite ce rayonnement codé ou modulé est détecté ou capté par le  Figure 5 shows a sensor which is arranged as an optical sensor or a radiation sensitive sensor. This sensor consists of a member 421 rotatable about an axis 420 and also a light source 423 and a receiver 424 optically sensitive or radiation sensitive. The light source 423 may be for example a light-emitting diode or a laser, such as a semiconductor laser, or another light source or a radiation source. The light emitted or the emitted radiation 423a arrives on the element 421. This element 421 produces a coding or a modulation of this radiation. Then this coded or modulated radiation is detected or picked up by the

récepteur ou le détecteur 424. -receiver or detector 424. -

L'élément 421 est divisé en différentes zones qui  Element 421 is divided into different areas that

sont répétées ou alternées par exemple sur le pourtour.  are repeated or alternated for example on the periphery.

Les différentes zones 422a ou 422b modulent ou codent le  The different zones 422a or 422b modulate or code the

rayonnement ou la lumière qui atteint le détecteur 424.  radiation or light reaching the detector 424.

Cette modulation est produite par exemple que les zones 422a laissent passer le rayonnement et que les zones 422b arrêtent le rayonnement. Il est ainsi possible, lors d'un mouvement de l'élément 421, d'obtenir dans le détecteur 424 une modulation de l'intensité, qui peut être analysée comme un signal incrémentiel. Les zones 422a sont des zones qui lassent passer le rayonnement tandis que les zones 422b sont des zones qui ne laissent pas passer le  This modulation is produced for example that the zones 422a let the radiation pass and that the zones 422b stop the radiation. It is thus possible, during a movement of the element 421, to obtain in the detector 424 a modulation of the intensity, which can be analyzed as an incremental signal. Zones 422a are areas that do not pass the radiation while zones 422b are areas that do not pass the

rayonnement en direction du détecteur 424.  radiation towards the detector 424.

La figure 6 représente un capteur 450 pourvu d'une roue dentée 452, qui peut tourner au moyen d'un  FIG. 6 shows a sensor 450 provided with a gear wheel 452, which can be rotated by means of a

pivot 451, qui peut lui-même tourner autour de l'axe 451.  pivot 451, which can itself turn around the axis 451.

La roue dentée comporte comme cela est classique des dents 453 et des intervalles entre dents 453a sur son pourtour, le rayonnement émis par la source 454 étant arrêté par les dents tandis qu'il peut parvenir au récepteur 455 en passant par des intervalles entre dents. Dans le cas d'une valeur initiale connue de la position ou de l'emplacement d'un organe de réglage ou d'un élément d'actionnement avant le mouvement d'actionnement, il est possible de déterminer la position ou l'emplacement actuel après le mouvement au  The gearwheel has as conventional teeth 453 and spacings between teeth 453a on its periphery, the radiation emitted by the source 454 being stopped by the teeth while it can reach the receiver 455 through intervals between teeth. In the case of a known initial value of the position or location of a regulating member or an actuating element before the actuating movement, it is possible to determine the current position or location after the movement

3D moyen d'un comptage des incréments de ce mouvement.  3D way of counting increments of this movement.

Il peut être avantageux, dans le cas d'un organe de manoeuvre tel que décrit ci-dessus, de prévoir des capteurs de fin de course 160, 162 qui sont activés quand  It may be advantageous, in the case of an operating member as described above, to provide end-of-travel sensors 160, 162 which are activated when

le mouvement d'actionnement atteint une position limite.  the actuating movement reaches a limit position.

En conséquence, en ces points limites, la position absolue peut toujours être à nouveau étalonnée car, au cours de la durée de service,- il peut toujours arriver que différents incréments ne soient pas comptés. Au moyen des capteurs de positions limites 160, 162 ou de contacteurs de fin de course, il est ainsi possible de fixer toujours une position limite nouvellement étalonnée. La figure 2 représente des commutateurs de fin de course 160, 162 de ce genre qui sont sollicités et  As a result, at these limit points, the absolute position can always be recalibrated because, during the service life, it can always happen that different increments are not counted. By means of limit position sensors 160, 162 or end limit switches, it is thus possible to always set a newly calibrated limit position. FIG. 2 represents such end-of-travel switches 160, 162 which are solicited and

activés dans les positions limites de la manivelle 116.  activated in crank limit positions 116.

Ces commutateurs sont en liaison de transmission de signaux avec une unité de commande par l'intermédiaire des conducteurs de signaux 161 et 163. Si par exemple la manivelle se trouve dans une de ces positions limites, alors cette position peut, lors de la commutation du commutateur 161, être réglée à une valeur de consigne concernant cette position. Lors de l'actionnement suivant, cette valeur de consigne permet de déterminer la position de l'élément d'actionnement. Pour produire une commutation des commutateurs 160 et 162, il est prévu sur la manivelle un élément d'actionnement 165 qui peut venir buter contre la partie d'activation du commutateur ou du palpeur. En outre, on peut également disposer au moins un commutateur de telle sorte qu'il soit placé dans la voie d'actionnement en un endroit prédéterminable et qu'il soit actionné quand cette position prédéterminable est atteinte. Il est ainsi possible d'effectuer un étalonnage de la position du moyen d'actionnement quand ce dernier atteind la position précitée. Dans cette position, il est possible d'affecter au moyen d'actionnement une valeur de référence. Si la position prédéterminable du commutateur est située dans l'essentiel dans une zone qu'il atteint souvent, il est alors possible d'effectuer l'étalonnage  These switches are in signal transmission connection with a control unit via the signal conductors 161 and 163. If, for example, the crank is in one of these limit positions, then this position can, when switching the switch 161, be set to a set value regarding this position. During the following actuation, this setpoint makes it possible to determine the position of the actuating element. In order to switch the switches 160 and 162, there is provided on the crank an actuating element 165 which can abut the activation portion of the switch or feeler. In addition, at least one switch may also be provided so that it is placed in the actuation path at a predetermined location and is actuated when this predeterminable position is reached. It is thus possible to perform a calibration of the position of the actuating means when the latter reaches the above-mentioned position. In this position, it is possible to assign the actuating means a reference value. If the predeterminable position of the switch is located essentially in an area that it often reaches, then it is possible to perform the calibration

relativement souvent.relatively often.

Le commutateur précité peut être un commutateur commandé par l'intermédiaire d'un contact ou bien un commutateur opérant sans contact, comme par exemple un  The aforementioned switch may be a switch controlled via a contact or a switch operating without contact, such as for example a

commutateur à effet-Hall ou un commutateur-REED.  Hall-effect switch or a switch-REED.

Des organes de manoeuvre représentés sur les figures 2 et 3 comportent chacun un dispositif d'entraînement ou une unité d'entraînement 101, 201, 202, comme par exemple un moteur électrique, pour effectuer les différentes opérations d'actionnement comme une commutation, une sélection et un actionnement d'embrayage dans le cas d'une transmission automatisée comportant un embrayage automatisé. En correspondance à cet agencement d'unités d'entraînement pour une exécution des différentes opérations d'actionnement, on utilise également différents capteurs pour une détection de l'actionnement. Dans les exemples de réalisation de la figure 2 et de la figure 3, on utilise ainsi différents capteurs pour une détection des différentes opérations de sélection de la transmission, de commutation de la transmission et de commande d'embrayage dans le système  Actuators shown in FIGS. 2 and 3 each comprise a driving device or a drive unit 101, 201, 202, such as for example an electric motor, for carrying out the various actuating operations such as switching, selection and clutch actuation in the case of an automated transmission having an automated clutch. Corresponding to this arrangement of drive units for executing the various actuation operations, different sensors are also used for detection of the actuation. In the exemplary embodiments of FIG. 2 and FIG. 3, different sensors are thus used for detecting the different operations of selecting the transmission, switching the transmission and controlling the clutch in the system.

de transmission de couple.torque transmission.

Chacun de ces capteurs détecte, indépendamment des autres capteurs, la position d'un élément d'actionnement et/ou, et/ou l'accélération de cet élément, et/ou la force qui agit sur cet élément. Les capteurs peuvent être agencés comme des capteurs analogiques ou des capteurs incrémentiels. A partir de la variation de l'information de course ou de distance en fonction du temps, il est possible de calculer également une vitesse de déplacement et/ou une accélération, et/ou  Each of these sensors detects, independently of the other sensors, the position of an actuating element and / or, and / or the acceleration of this element, and / or the force acting on this element. The sensors can be arranged as analog sensors or incremental sensors. From the variation of the stroke or distance information as a function of time, it is also possible to calculate a speed of displacement and / or an acceleration, and / or

un sens de rotation, ou bien un sens d'actionnement.  a direction of rotation, or a direction of actuation.

Un autre agencement d'une transmission automatisée comportant un embrayage automatisé peut permettre, en utilisant des mécanismes de transmission et des combinaisons appropriées desdits mécanismes, une réduction des unités d'entraînement, auquel cas par exemple une unité d'entraînement sera utilisée pour l'exécution des opérations de commutation et de sélection dans la transmission et une second unité d'entraînement sera utilisée pour une opération d'actionnement d'embrayage. Un autre agencement d'une transmission automatisée comportant un embrayage automatisé peut prévoir par exemple une unité d'entraînement pour l'actionnement de l'embrayage et l'exécution de l'opération de commutation tandis qu'une seconde unité d'entraînement assure l'exécution du processus de sélection dans la transmission. En outre, d'autres combinaisons peuvent être prévues avec utilisation de deux unités d'entraînement. Il existe également des possibilités d'utilisation d'une seule unité d'entraînement pour l'actionnement du système de transmission de couple ainsi que la sélection et la commutation de la transmission. Des organes de manoeuvre de ce genre comportant deux unités d'entraînement ou bien une seule unité d'entraînement peuvent remplir les fonctions de commande d'embrayage, de commutation et de sélection en partie dans une séquence quelconque ou bien  Another arrangement of an automated transmission comprising an automated clutch can allow, by using transmission mechanisms and appropriate combinations of said mechanisms, a reduction of the drive units, in which case for example a drive unit will be used for the transmission. performing the switching and selection operations in the transmission and a second drive unit will be used for a clutch operation operation. Another arrangement of an automated transmission comprising an automated clutch can for example provide a drive unit for the actuation of the clutch and the execution of the switching operation while a second drive unit provides execution of the selection process in the transmission. In addition, other combinations can be provided with use of two drive units. There are also possibilities of using a single drive unit for actuating the torque transmission system as well as selecting and switching the transmission. Actuators of this kind comprising two drive units or a single drive unit can fulfill the functions of clutch control, switching and selection in part in any sequence or

cependant également dans une séquence bien définie.  however also in a well-defined sequence.

En fonction de la combinaison d'exécution des types d'actionnement par une unité d'entraînement, ces types d'actionnement peuvent être effectués par exemple  Depending on the combination of execution of the types of actuation by a drive unit, these types of actuation can be performed for example

en parallèle ou en série.in parallel or in series.

L'utilisation de capteurs pour une détection d'actionnement dépend entre autres du nombre d'unités d'entraînements qui sont utilisés à l'intérieur d'un organe de manoeuvre. Lors de l'utilisation de trois unités d'entraînement, il est également judicieux d'utiliser trois capteurs. Le nombre des capteurs peut dépendre directement du nombre des unités d'entraînement, de façon à obtenir à chaque fois une connaissance aussi précise que possible de l'état  The use of sensors for an actuation detection depends inter alia on the number of drive units that are used inside an actuator. When using three drive units, it is also wise to use three sensors. The number of sensors can depend directly on the number of drive units, so that each time the knowledge of the state is as accurate as possible.

d'actionnement du système. -operating the system. -

Pour la commande de l'organe de manoeuvre dans une transmission automatisée, il est judicieux, conformément à ce qui a été précisé ci-dessus, d'effectuer un captage de conditions d'actionnement pour les trois fonctions partielles constituées par un actionnement d'embrayage, une commutation et une sélection dans la transmission. A cet égard il est judicieux qu'un capteur, ou bien deux capteurs différents, détectent aussi bien la vitesse de rotation que le sens de rotation et, respectivement la vitesse de déplacement et la direction de déplacement, pour au moins un élément d'actionnement en ce qui concerne les fonctions partielles de commande d'embrayage, de commutation et de sélection. Si le mouvement d'actionnement est un mouvement de rotation, alors la vitesse de rotation et le sens de rotation constitueront des données déterminantes à détecter, si le mouvement est un mouvement linéaire ce sera la vitesse de déplacement et le sens de déplacement. A partir des données servant à la détermination du mouvement, comme par exemple une vitesse de rotation et un sens de rotation, il sera possible de calculer ou de déterminer la position de l'organe de manoeuvre servant à produire l'opération de commutation, l'opération de sélection et/ou l'opération d'actionnement d'embrayage. L'élément d'entraînement comme un moteur électrique, peut être par exemple un moteur électrique à la suite duquel est D disposé un mécanisme de transmission. L'organe d'actionnement peut être par exemple l'organe servant à actionner l'embrayage, à effectuer une commutation ou à  For the control of the operating member in an automated transmission, it is advisable, in accordance with what has been specified above, to perform a sensing of operating conditions for the three partial functions constituted by an actuation of clutch, a switch and a selection in the transmission. In this respect it is advisable that a sensor, or two different sensors, detect both the rotational speed and the direction of rotation and, respectively, the speed of movement and the direction of displacement, for at least one actuating element. with regard to the partial functions of clutch control, switching and selection. If the actuating movement is a rotational movement, then the speed of rotation and the direction of rotation will be decisive data to detect, if the movement is a linear movement it will be the speed of movement and the direction of movement. From the data used to determine the movement, such as, for example, a rotational speed and a direction of rotation, it will be possible to calculate or determine the position of the actuating member for producing the switching operation. selection operation and / or the clutch actuation operation. The driving element, such as an electric motor, may for example be an electric motor, after which a transmission mechanism is arranged. The actuating member may be for example the member for actuating the clutch, switching or

effectuer une sélection.make a selection.

Il peut être judicieux qu'une course ou un sens de déplacement, ou bien une vitesse de rotation ou un sens de rotation, ou bien une position soient déterminés en un endroit du système d'entraînement. En outre ilpeut être judicieux que la course et le sens de déplacement, ou bien la position, soient détectés en un endroit d'une transmission disposée à la suite du mécanisme d'entraînement. La position de l'organe de régulation peut être déterminée en tenant compte de déformations élastiques de la voie de transmission entre l'unité d'entraînement de l'organe de manoeuvre et l'organe de régulation. A cet égard il peut être judicieux que d'autres données soient captées de façon à pouvoir déterminer à partir desdites données une force d'actionnement. A cet égard, on peut également tenir compte d'influences dynamiques. Il peut être judicieux de détecter deux positions d'une voie de transmission, auquel cas on dispose entre les positions précitées une élasticité qui possède des propriétés élastiques connues. A partir de la différence de distance et au moyen de l'élasticité, il est possible de calculer une force d'actionnement. La différence de distance est une différence entre les positions de la voie de transmission. A partir des données représentant les positions des parties détectées de la voie de transmission ainsi qu'à partir des propriétés élastiques connues de l'élasticité, il est possible de calculer les forces d'actionnement. En outre, il est possible d'utiliser, pour augmenter ou améliorer la précision de détermination de position, des commutateurs ou des butées placés dans des positions limites ou bien dans d'autres positions en vue d'un étalonnage fréquent, ou régulier, ou permanent de la valeur de position Lors d'une utilisation de moteurs électriques comme unités d'entraînement, il est possible d'utiliser,  It may be wise for a stroke or direction of travel, or a rotational speed or direction of rotation, or a position to be determined at a location in the drive system. In addition, it may be wise for the stroke and the direction of movement, or the position, to be detected at a location of a transmission disposed following the drive mechanism. The position of the regulating member can be determined by taking account of elastic deformations of the transmission path between the driving unit of the operating member and the regulating member. In this respect it may be advisable for other data to be captured so that an actuating force can be determined from said data. In this respect, one can also take into account dynamic influences. It may be judicious to detect two positions of a transmission path, in which case there is provided between the aforementioned positions an elasticity which has known elastic properties. From the distance difference and the elasticity, it is possible to calculate an actuating force. The difference in distance is a difference between the positions of the transmission path. From the data representing the positions of the detected parts of the transmission path as well as from the known elastic properties of the elasticity, it is possible to calculate the actuating forces. In addition, it is possible to use, to increase or improve the position determination accuracy, switches or stops placed in limit positions or in other positions for frequent or regular calibration, or permanent position value When using electric motors as drive units, it is possible to use,

pour une mesure de distance ou de course, la non-  for a measurement of distance or race,

uniformité du courant de charge. Par exemple dans le cas d'un moteur à courant continu bipolaire, il se produit du fait de la commutation et par exemple dans le cas de balais glissants en carbone, deux inversions du sens du courant d'induit par révolution. La contre-tension engendrée dans l'induit tournant quand le moteur est en marche comporte deux positions d'annulation par révolution du moteur. La somme de la tension extérieure et de la contre-tension comporte deux minima et deux maxima par révolution. Pour d'autres agencements de moteurs, on peut avoir un plus grand nombre de minima et de maxima par révolution. Au moyen du comptage des minima ou du maxima sous la forme d'agréments de révolution, l'unité de commande a la possibilité de déterminer la  uniformity of the charging current. For example, in the case of a bipolar DC motor, switching occurs, for example in the case of carbon brushes, two inversions of the direction of the armature current per revolution. The counter-voltage generated in the rotating armature when the engine is running has two positions of cancellation by revolution of the engine. The sum of the external voltage and the counter-voltage has two minima and two maxima per revolution. For other engine arrangements, one can have a greater number of minima and maxima per revolution. By means of the counting of minima or maxima in the form of approvals of revolution, the control unit has the possibility of determining the

position d'un élément d'actionnement.  position of an actuating element.

Lorsqu'aucune tension extérieure n'est appliquée au moteur électrique, le circuit de courant d'induit du moteur peut être court-circuité et les maxima ou les minima du courant de court-circuit peuvent être comptés  When no external voltage is applied to the electric motor, the armature current circuit of the motor may be short-circuited and the maximum or minimum of the short-circuit current may be counted

par l'unité de commande.by the control unit.

Selon une autre particularité avantageuse de l'invention, il est possible d'utiliser des capteurs qui détectent des mouvements d'éléments mobiles du moteur ou du système de manoeuvre. De tels capteurs peuvent être intégrés par exemple dans le corps du moteur électrique, auquel cas la partie mobile du capteur est montée et fixée sur l'arbre du moteur et la partie immobile est fixée dans une partie de la carcasse. Un mouvement des organes de manoeuvre est ainsi transmis obligatoirement à  According to another advantageous feature of the invention, it is possible to use sensors that detect motions of moving parts of the engine or the operating system. Such sensors can be integrated for example in the body of the electric motor, in which case the mobile part of the sensor is mounted and fixed on the motor shaft and the stationary part is fixed in a part of the carcass. A movement of the maneuvering organs is thus transmitted compulsorily to

la partie active du capteur.the active part of the sensor.

Dans le cas d'un système de manoeuvre faisant intervenir une exécution combinée ou couplée des différentes opérations partielles comme une commande d'embrayage, une commutation et/ou une sélection, un ensemble de capteurs peut être installé avant le couplage des opérations partielles ou bien après le couplage des opérations partielles. Lorsque les capteurs sont disposés avant le couplage c'est-à-dire dans une zone de l'unité d'entraînement ou bien entre l'emplacement du système de couplage o se produit le couplage, et l'unité d'entraînement, alors à chaque fois un seul capteur est nécessaire pour chaque unité d'entraînement. Lorsque les capteurs sont disposés après la zone de couplage, il faut alors au moins un capteur pour chaque type d'actionnement. Comme éléments récepteurs employés dans les capteurs, on utilise des éléments récepteurs incrémentiels comme des capteurs de distances optoélectroniques de distance, des éléments récepteurs magnétique comme des capteurs-Hall ou bien des éléments récepteurs inductifs. Comme éléments récepteurs pour des capteurs incrémentiels de vitesse de rotation, on peut utiliser des éléments récepteurs opérant par induction, des éléments récepteurs inductifs, des capteurs-Hall ou bien des éléments récepteurs optoélectroniques. En outre il est également possible d'utiliser d'autres éléments de  In the case of an operating system involving a combined or coupled execution of the various partial operations such as a clutch control, a switching and / or a selection, a set of sensors can be installed before the coupling of the partial operations or else after the coupling of the partial operations. When the sensors are arranged before the coupling, that is to say in an area of the drive unit or between the location of the coupling system where the coupling occurs, and the drive unit, then each time only one sensor is needed for each drive unit. When the sensors are arranged after the coupling zone, then at least one sensor is required for each type of operation. Receiver elements employed in the sensors are incremental receiver elements such as distance optoelectronic distance sensors, magnetic receiver elements such as Hall sensors or inductive receiver elements. Receiver elements for incremental rotational speed sensors may be induction-inductive receiver elements, inductive receiver elements, Hall sensors or optoelectronic receiver elements. In addition it is also possible to use other elements of

captage de vitesses de rotation.detection of rotational speeds.

Lors de l'utilisation d'éléments récepteurs incrémentiels, il est possible de déterminer, en faisant intervenir deux éléments récepteurs et une disposition déphasée desdits éléments récepteurs, un sens de  When using incremental receiver elements, it is possible to determine, using two receiver elements and a phase-shifted arrangement of said receiver elements, a sense of

déplacement à l'aide d'un système électronique d'analyse.  displacement using an electronic analysis system.

Grâce à la production par un des capteurs d'un signal déphasé par comparaison au signal de l'autre capteur, il est possible de définir le sens de déplacement car l'avance ou le retard d'un signal par rapport à l'autre signal permet d'obtenir une information caractéristique  Thanks to the production by one of the sensors of a phase-shifted signal compared to the signal of the other sensor, it is possible to define the direction of movement because the advance or the delay of one signal with respect to the other signal allows to obtain a characteristic information

concernant le sens de rotation.concerning the direction of rotation.

En outre, il est possible d'utiliser comme éléments de captage analogique de distance et/ou d'angles des capteurs comme des capteurs résistifs, des capteurs inductifs, des capteurs à courant de Foucault, des capteurs capacitifs ou bien des capteur optoélectroniques opérant par des processus analogiques ou bien des capteurs magnétiques, comme des capteurs-Hall ou bien des capteurs magnéto-résistifs. En outre, il est possible d'utiliser des capteurs qui contiennent des éléments  In addition, sensors such as resistive sensors, inductive sensors, eddy-current sensors, capacitive sensors or optoelectronic sensors operating as a sensor can be used as analog distance sensing and / or angle sensing elements. analog processes or magnetic sensors, such as Hall sensors or magneto-resistive sensors. In addition, it is possible to use sensors that contain elements

codés de captage de distance ou d'angle.  coded distance or angle sensing.

Les figures 20 à 25 mettent en évidence d'autres  Figures 20 to 25 highlight other

exemples de réalisation d'un capteur.  examples of realization of a sensor.

Lors de l'utilisation d'un capteur intégré dans une zone de l'unité d'entraînement de l'organe de manoeuvre, comme par exemple le moteur électrique, il est  When using a sensor integrated in an area of the driving unit of the actuator, such as for example the electric motor, it is

possible de détecter la vitesse de rotation du moteur.  possible to detect the rotational speed of the motor.

Par exemple un capteur-Hall ou bien plusieurs capteurs-  For example a Hall sensor or several sensors-

Hall peuvent être intégrés dans la carcasse du moteur électrique. Il est possible d'installer sur l'arbre du moteur un disque équipé par exemple de douze pôles magnétiques répartis sur le pourtour. Lors d'une disposition de deux capteurs-Hall, ce disque tourne devant les capteurs. Il est possible de disposer des capteurs-Hall de telle sorte qu'un signal déphasé puisse  Hall can be integrated into the carcass of the electric motor. It is possible to install on the motor shaft a disk equipped for example with twelve magnetic poles distributed around the periphery. When two Hall sensors are arranged, this disc rotates in front of the sensors. It is possible to have Hall sensors so that a phase-shifted signal can

être produit. Comme signaux produits par les capteurs-  to be produced. As signals produced by the sensors-

Hall, on peut obtenir ainsi deux signaux sinusoïdaux, déphasés par exemple de 90 et comportant chacun six ondes complètes par révolution (pour six paires de pôles). Au moyen de l'unité de commande, les signaux sinusoidaux peuvent être convertis en impulsions. En outre, également plusieurs capteurs (n éléments) peuvent être répartis avec un angle de 180/n degrés auquel cas, au moyen d'une logique appropriée, un signal alternatif peut être produit par une unité de commande ou par au  Hall, one can thus obtain two sinusoidal signals, out of phase for example of 90 and each comprising six complete waves per revolution (for six pairs of poles). By means of the control unit, the sinusoidal signals can be converted into pulses. In addition, also several sensors (n elements) can be distributed at an angle of 180 / n degrees in which case, by means of appropriate logic, an alternating signal can be generated by a control unit or by

moins une unité électronique.less an electronic unit.

La figure 7 met en évidence un diagramme dans lequel des signaux Si sont représentés en fonction du temps, comme par exemple des signaux de captage provenant de capteurs-Hall du type précité. Les courbes 501 et 502 représentent de tels signaux de capteurs-Hall, les deux capteurs qui fournissent ces signaux de sortie 501 et 502 étant décalés de façon à créer un déphasage entre les deux signaux 501 et 502. L'unité de commande, ou bien une autre unité électronique qui peut par exemple être intégrée dans les capteurs, produit à partir du signal 501 un signal 503 et à partir du signal 502 un signal 504. Les signaux de forme sinusoidale 501 et 502 sont convertis en signaux sensiblement rectangulaires, auquel cas la montée du signal 503, 504 depuis une valeur minimale 0 (jusqu'à une valeur maximale 1 le cas échéant) s'effectue dans un certain intervalle de temps At. Le signal 503 a une valeur minimale 510 quand le signal 501 qui a une forme sensiblement sinusoidale arrive au bout d'une première demi-onde. Pendant la durée de la seconde demi-onde, le signal 503 a dans l'essentiel une valeur maximale 511. En correspondance, le profil de la courbe 504 est adapté au profil de la courbe 502. Selon une autre particularité de l'invention, le signal représenté par la courbe 503 peut également être adapté au signal représenté par la courbe 501 de telle sorte que le signal 503 ait une valeur maximale dans la zone de la première demi-onde positive de la course 501 alors que ce signal 503 a une valeur minimale dans la zone correspondant à la  FIG. 7 shows a diagram in which signals Si are represented as a function of time, for example capture signals coming from Hall sensors of the aforementioned type. The curves 501 and 502 represent such Hall-sensor signals, the two sensors which supply these output signals 501 and 502 being offset so as to create a phase shift between the two signals 501 and 502. The control unit, or else another electronic unit which can for example be integrated in the sensors, produces from the signal 501 a signal 503 and from the signal 502 a signal 504. The sinusoidal waveform signals 501 and 502 are converted into substantially rectangular signals, in which case the rise of the signal 503, 504 from a minimum value 0 (up to a maximum value 1 if necessary) takes place within a certain time interval At. The signal 503 has a minimum value 510 when the signal 501 which has a substantially sinusoidal shape arrives after a first half-wave. During the duration of the second half-wave, the signal 503 essentially has a maximum value 511. In correspondence, the profile of the curve 504 is adapted to the profile of the curve 502. According to another feature of the invention, the signal represented by the curve 503 can also be adapted to the signal represented by the curve 501 so that the signal 503 has a maximum value in the region of the first positive half-wave of the race 501 while this signal 503 has a minimum value in the area corresponding to the

seconde demi-onde négative du signal 501.  second negative half-wave of the signal 501.

La course 505 représente une combinaison-XOR des signaux 503 et 504. Le signal 505 est minimal ou nul quand les deux fonctions 503 ou 504 atteignent leur valeur minimale ou bien quand les deux signaux 503 ou 504 atteignent leur valeur maximale. Le signal 505 est maximal lorsqu'un des signaux 503 ou 504 est minimal et  The race 505 represents an XOR-combination of the signals 503 and 504. The signal 505 is minimal or zero when the two functions 503 or 504 reach their minimum value or when the two signals 503 or 504 reach their maximum value. The signal 505 is maximum when one of the signals 503 or 504 is minimal and

l'autre signal est maximal. -the other signal is maximum. -

Au moyen de cette adaptation des signaux 501 et 502 par rapport au signal 505, il est possible, lors d'une répartition de douze pôles magnétiques, c'est-à- dire six paires de pâles sur le pourtour du moteur et lors de l'utilisation de deux capteurs-Hall, déphasés de , de produire un signal comportant 24 impulsions (12 de niveau haut et 12 de niveau bas) par tour. On obtient ainsi, lors du comptage des flancs positifs (croissants)  By means of this adaptation of the signals 501 and 502 with respect to the signal 505, it is possible, during a distribution of twelve magnetic poles, that is to say six pairs of blades on the periphery of the motor and during the use of two Hall sensors, out of phase, to produce a signal with 24 pulses (12 high and 12 low) per turn. Thus, when counting the positive flanks (croissants)

ou négatifs (décroissants) une résolution d'un vingt-  negative (decreasing) a resolution of twenty-

quatrième de tour de l'arbre du moteur, ces signaux pouvant être détectés par l'unité de commande. Il est ainsi possible d'effectuer une mesure incrémentielle d'une course partielle. En outre, sur la base du décalage temporel des signaux les uns par rapport aux autres, il est possible de reconnaître un sens de rotation de l'arbre du moteur ou de l'arbre d'entraînement de  fourth turn of the motor shaft, these signals can be detected by the control unit. It is thus possible to perform an incremental measurement of a partial stroke. Furthermore, on the basis of the time shift of the signals relative to each other, it is possible to recognize a direction of rotation of the motor shaft or the drive shaft.

l'élément émetteur du capteur.the emitter element of the sensor.

Les capteurs peuvent comporter déjà une unité électronique qui produit à partir des signaux sinusoidaux un signal de forme sensiblement rectangulaire. Une autre unité électronique ou bien l'unité centrale de commande peuvent déterminer, à partir de ces différents signaux sensiblement rectangulaires, la vitesse de rotation désirée et/ou le sens de rotation désirée, ou bien les incréments de mouvements d'actionnement, ou bien les  The sensors may already include an electronic unit which produces from the sinusoidal signals a substantially rectangular signal. Another electronic unit or the central control unit can determine, from these different substantially rectangular signals, the desired speed of rotation and / or the desired direction of rotation, or the increments of actuation movements, or else the

valeurs correspondantes d'un mouvement linéaire.  corresponding values of a linear motion.

La figure 7a représente des signaux obtenus pour un exemple de réalisation dans lesquels trois capteurs sont disposés de telle sorte qu'un déphasage de 60 comme /3 degrés, soit produit pour les signaux. Les courbes 510, 511 et 512 représentent la variation des signaux des capteurs en fonction du temps. La course 513 représente le signal obtenu par combinaison-XOR des signaux représentés par les courbes 510 et 511 comme S(510) XOR S(511). La courbe 514 représente le signal obtenu par une combinaison-XOR du signal 513 avec le signal 512, comme  FIG. 7a shows signals obtained for an exemplary embodiment in which three sensors are arranged such that a phase shift of 60, such as / 3 degrees, is produced for the signals. The curves 510, 511 and 512 represent the variation of the signals of the sensors as a function of time. Run 513 represents the signal obtained by XOR-combination of the signals represented by curves 510 and 511 as S (510) XOR S (511). Curve 514 represents the signal obtained by an XOR-combination of signal 513 with signal 512, as

(S(510) XOR S(511)) XOR S(512).(S (510) XOR S (511)) XOR S (512).

* D'autres agencements de capteurs peuvent conduire avec des combinaisons correspondantes à une plus grande* Other sensor arrangements can lead with corresponding combinations to a larger

résolution d'incréments du mouvement d'actionnement.  incremental resolution of the actuating movement.

Un ensemble de plus d'un capteur peut également conduire à un système redondant. En cas de défaillance d'un capteur, un autre capteur peut être utilisé pour obtenir les informations. Ainsi lors d'une panne d'un capteur faisant partie par exemple de l'ensemble de deux capteurs représentés sur la figure 7, il est encore possible de déterminer la vitesse de rotation tandis que le sens de rotation peut être déterminé au moyen de  A set of more than one sensor can also lead to a redundant system. If a sensor fails, another sensor can be used to obtain the information. Thus, during a failure of a sensor belonging for example to the set of two sensors shown in FIG. 7, it is still possible to determine the speed of rotation while the direction of rotation can be determined by means of

l'alimentation en courant ou de la commande du courant.  power supply or current control.

En outre il est possible de prévoir en plus d'un ensemble de capteurs, un second ensemble de capteurs qui sera activé seulement en cas de défaillance du premier ensemble de capteur ou bien dont les données seront utilisées pour une détermination de l'actionnement seulement en cas de panne du premier ensemble de capteurs. En outre, dans un véhicule comportant un dispositif conforme à l'invention pour un actionnement automatisé du système de réglage du rapport de transmission de la transmission et pour un actionnement automatisé du système de transmission de couple, il peut être judicieux que la force d'actionnement soit détectée lors d'une commande automatisée de l'embrayage et/ou lors d'un actionnement automatisé du système de réglage du  In addition it is possible to provide in addition to a set of sensors, a second set of sensors that will be activated only in case of failure of the first set of sensor or whose data will be used for a determination of the actuation only in case of failure of the first set of sensors. Furthermore, in a vehicle comprising a device according to the invention for automated actuation of the transmission transmission ratio adjusting system and for automated actuation of the torque transmission system, it may be advisable that the force of the transmission actuation is detected during automated clutch control and / or during automated actuation of the clutch control system.

rapport de transmission de la transmission.  transmission ratio of the transmission.

La force d'actionnement peut être déterminée au moyen d'une mesure du courant passant dans le moteur de l'organe de manoeuvre ou bien à partir d'un calcul de la force d'actionnement au moyen du courant de moteur. En outre, au moyen d'une mesure de la modification de la tension d'alimentation sous l'effet des courants de charge et de la résistance interne de la source de tension, il est possible de déterminer une force d'actionnement. Egalement il peut être judicieux de pouvoir déterminer la force d'actionnement au moyen du calcul du courant passant dans le moteur de l'organe de manoeuvre à partir de la tension de commande et de la vitesse de rotation de son moteur électrique. En outre il est possible de déterminer la force d'actionnement au moyen d'une mesure de la vitesse de rotation de l'organe de manoeuvre et le cas échéant d'autres paramètres de cet organe de manoeuvre. Il peut en outre être judicieux de pouvoir déterminer une force d'actionnement au moyen de la mesure de déformation d'un élément élastique qui est  The actuating force can be determined by means of a measurement of the current flowing in the actuator motor or from a calculation of the actuating force by means of the motor current. In addition, by measuring the change of the supply voltage due to the charging currents and the internal resistance of the voltage source, it is possible to determine an actuating force. Also it may be judicious to be able to determine the actuating force by means of the calculation of the current flowing in the motor of the operating member from the control voltage and the speed of rotation of its electric motor. In addition it is possible to determine the actuating force by means of a measurement of the speed of rotation of the operating member and if necessary other parameters of this operating member. It may further be advisable to be able to determine an actuating force by means of the deformation measurement of an elastic element which is

situé dans la ligne de transmission de force.  located in the force transmission line.

Lors de l'actionnement ou de la commande d'une transmission automatisée, et notamment lors de l'activation de l'organe de manoeuvre ou des organes de manoeuvre intervenant dans cette transmission automatisée, en vue d'une commande d'embrayage et/ou d'une commutation et/ou d'une sélection dans la transmission, il peut être judicieux de connaître les  During the actuation or the control of an automated transmission, and in particular when activating the operating member or the actuating devices involved in this automated transmission, with a view to a clutch control and / or or switching and / or selection in the transmission, it may be wise to know the

forces d'actionnement.actuating forces.

Dans le cas oû un embrayage à friction est utilisé comme système de transmission de couple, il est possible de déterminer le couple d'embrayage pouvant être transmis par le système de transmission de couple par exemple par l'intermédiaire de la courbe caractéristique représentant la courbe d'actionnement. Il est ainsi possible d'établir, comme de régler ou de commander, un couple d'embrayage transmissible prédéterminable. Le système de transmission de couple peut être agencé comme un convertisseur de couple associé à un embrayage de pontage de convertisseur, comme un embrayage à friction opérant en voie sèche, ou bien comme un embrayage à friction opérant en voie humide: Lors d'une opération automatisée de réglage de rapport de transmission d'une transmission, comme lors d'une opération automatisée de commutation et de sélection dans la transmission, il peut être judicieux et nécessaire que des forces d'actionnement, déterminées en fonction d'une position, ne soient pas dépassées. Les forces d'actionnement se produisant lors d'une commutation ou d'une sélection peuvent être en partie également dépendantes d'une variation temporelle de différentes valeurs limites. Lorsque par exemple il se produit une entrave à l'actionnement ou bien au mouvement au cours d'une opération automatisé e de commande de la transmission, il est nécessaire, pour éviter des dommages  In the case where a friction clutch is used as a torque transmission system, it is possible to determine the clutch torque that can be transmitted by the torque transmission system, for example by means of the characteristic curve representing the curve. actuating. It is thus possible to establish, as to adjust or control, a predetermined transmittable clutch torque. The torque transmission system can be arranged as a torque converter associated with a converter bridging clutch, such as a friction clutch operating in the dry mode, or as a friction clutch operating in wet mode: During an operation automated transmission and transmission selection, it may be appropriate and necessary for actuation forces, determined according to a position, not be exceeded. The actuating forces occurring during switching or selection may in part also be dependent on a time variation of different limit values. When, for example, there is a hindrance to actuation or movement during an automated control operation of the transmission, it is necessary to avoid damage.

en résultant, qu'une force maximale ne soit pas dépassée.  resulting, that a maximum force is not exceeded.

Cette force maximale peut être sélectionnée différemment en fonction de différents paramètres, auquel cas par exemple, des forces maximales différentes peuvent  This maximum force can be selected differently depending on different parameters, in which case, for example, different maximum forces may be

intervenir au cours du déroulement de l'actionnement.  intervene during the course of the actuation.

Dans le cas d'un actionnement automatisé de la transmission, l'unité de commande peut faire en sorte, à l'aide de signaux représentant des positions et/ou des forces, que le processus de commutation et/ou le processus de sélection soient exécutés et/ou terminés correctement de telle sorte que, dans le cas o il se produit éventuellement un défaut d'actionnement, l'unité de commande détecte la nature de ce défaut et puisse réagir à celui-ci en prenant des mesures appropriées. Par exemple dans une telle situation, la détection de la force d'actionnement peut être évidemment judicieuse. Il peut aussi être avantageux que la force d'actionnement  In the case of automated operation of the transmission, the control unit may, by means of signals representing positions and / or forces, ensure that the switching process and / or the selection process are executed and / or terminated correctly so that, in the event of any malfunction occurring, the control unit detects the nature of this defect and can react to it by taking appropriate measures. For example, in such a situation, the detection of the actuating force can obviously be judicious. It can also be advantageous that the actuating force

soit déterminée lors d'un processus de commande.  determined during an order process.

Un défaut se manifestant lors d'un actionnement d'une transmission peut par exemple être provoqué par un engrènement non idéal des dentures d'établissement de rapports. Dans ce cas, une force d'actionnement pourrait dépasser une valeur limite et provoquer le cas échéant  A defect occurring during actuation of a transmission may for example be caused by a non-ideal meshing of the gear teeth. In this case, an actuating force could exceed a limit value and cause, if necessary

une destruction.a destruction.

Cependant lorsqu'une force, ou bien un signal représentant une force est détectée, il est possible, lors du dépassement ou de l'atteinte d'une valeur limite de forces, que l'actionnement soit interrompu ou rétrogradé. La figure 8 représente un schéma à blocs mettant en évidence la commande de moteurs électriques dans le cas d'une transmission automatisée. L'unité de commande 550 effectue l'activation de circuits d'étages finaxu désignés par 551, 552 et 553, qui assurent la commande des unités d'entraînement comme des moteurs électriques 554, 555 et 556. Ainsi l'unité de commande 550 est relié aux circuits d'étage finaux E1 à E3 (551 à 553), chaque moteur électrique Mi à M3 (554 à 556) comportant un  However, when a force, or a signal representing a force is detected, it is possible, when exceeding or reaching a limit value of forces, that the actuation is interrupted or demoted. Figure 8 shows a block diagram highlighting the control of electric motors in the case of an automated transmission. The control unit 550 activates finaxu stages circuits designated 551, 552 and 553, which control the drive units like electric motors 554, 555 and 556. Thus the control unit 550 is connected to the final stage circuits E1 to E3 (551 to 553), each electric motor Mi to M3 (554 to 556) having a

circuit d'étage final ou bien étant associé à celui-ci.  final stage circuit or being associated therewith.

Les unités d'entraînement Ml et M3 sont affectées aux opérations d'exécution de commande d'embrayage, de  The drive units M1 and M3 are assigned to the clutch control execution operations,

sélection et de commutation dans la transmission.  selection and switching in the transmission.

La figure 9 représente un diagramme ou un tableau concernant l'utilisation d'unités d'entraînement, comme des moteurs électriques Ml à M3 dans une transmission automatisée. Dans la colonne 560, le moteur électrique Mi est utilisé pour une commande d'embrayage, ce qui est mis en évidence par le symbole K, le moteur M2 est utilisé pour une commutation et le moteur M3 est utilisé pour une sélection. Cela est mis en évidence par les symboles S et W. Dans la colonne 561, on a représenté une autre variante de mise en oeuvre auquel cas le moteur M1 est utilisé pour une commande d'embrayage et une commutation dans la transmission tandis que le moteur M2 est utilisé pour une sélection entre les voies de commutation. Le  Fig. 9 is a diagram or table relating to the use of drive units, such as electric motors M1 to M3 in an automated transmission. In column 560, the electric motor Mi is used for clutch control, which is highlighted by the symbol K, the motor M2 is used for switching and the motor M3 is used for selection. This is evidenced by the symbols S and W. In the column 561, there is shown another variant of implementation in which case the motor M1 is used for a clutch control and a commutation in the transmission while the engine M2 is used for selection between switching channels. The

moteur M3 n'est pas utilisé dans cette variante.  M3 engine is not used in this variant.

Dans la colonne 562 est représenté un autre exemple de mise en oeuvre, o le moteur Mi est utilisé pour une commande d'embrayage et une sélection tandis que le moteur M2 est utilisé pour l'exécution du processus de commutation. Dans ce cas également le moteur M3 n'est pas utilisé. La colonne 563 met en évidence un autre exemple de mise en oeuvre, o l'unité d'entraînement, comme le moteur Ml, est utilisée pour une commande d'embrayage, tandis que l'unité d'entraînement, comme le moteur M2 est utilisé pour une commutation et une sélection. Dans la colonne 564 de la figure 9, une seule unité d'entraînement, comme par exemple un moteur électrique, est utilisée pour une commande d'embrayage, une  In the column 562 is shown another example of implementation, where the motor Mi is used for a clutch control and a selection while the motor M2 is used for the execution of the switching process. In this case also the M3 engine is not used. Column 563 shows another example of implementation, where the drive unit, like the motor M1, is used for a clutch control, while the drive unit, like the motor M2, is used for switching and selection. In column 564 of FIG. 9, a single drive unit, such as an electric motor, is used for clutch control,

commutation et une sélection.switching and selection.

La figure 10 représente un circuit d'étage final pour un moteur, comme par exemple un des moteurs Ml à M3 des figures précédentes. Dans un circuit d'étage final 600 quatre transistors 601, 602, 603 et 604 sont connectés dans un circuit à pont en H pour un moteur, qui fonctionne dans les deux sens de rotation. Les transistors situés dans des positions diagonalement opposées, comme les transistors 601 et 604 ou bien 602 et 603, sont simultanément commandés pour un sens de rotation vers la gauche ou vers la droite du moteur, ou  FIG. 10 represents a final stage circuit for a motor, for example one of the motors M1 to M3 of the preceding figures. In a final stage circuit 600, four transistors 601, 602, 603 and 604 are connected in an H-bridge circuit for one motor, which operates in both directions of rotation. Transistors in diagonally opposite positions, such as transistors 601 and 604 or 602 and 603, are simultaneously controlled for a direction of rotation to the left or right of the motor, or

bien les transistors supérieurs ou inférieurs, c'est-à-  well the upper or lower transistors, that is,

dire 601 et 603 ou bien 602 et 604, sont simultanément commandés pour produire un court-circuit. Les transistors peuvent être des transistors de puissance. En outre les transistors peuvent être équipés de diodes de réaction. La liaison 605 est prévue pour une alimentation en courant, comme par exemple l'application d'un potentiel électrique. La liaison 606 est mise à la masse dans cet exemple de réalisation, auquel cas la résistance de mesure 607 est disposée -par exemple de façon à permettre une mesure d'intensité/une mesure de tension dans le conducteur de mise à la masse. Une telle mesure permettrait de déterminer le courant passant dans le moteur, ce qui rendrait possible la détermination de la puissance du moteur et/ou du couple du moteur dans des conditions données, comme par exemple la température, la vitesse de rotation du moteur, etc..à l'aide du courant  601 and 603 or 602 and 604 are simultaneously controlled to produce a short circuit. The transistors may be power transistors. In addition, the transistors may be equipped with reaction diodes. The link 605 is provided for a power supply, such as the application of an electric potential. The link 606 is grounded in this embodiment, in which case the measurement resistor 607 is arranged - for example, so as to allow current measurement / voltage measurement in the grounding conductor. Such a measurement would make it possible to determine the current flowing in the motor, which would make it possible to determine the power of the motor and / or the torque of the motor under given conditions, such as, for example, the temperature, the speed of rotation of the motor, etc. ..with the help of the current

de moteur.engine.

Un circuit d'étage final tel que celui de la figure 10 peut être utilisé par exemple comme circuit d'étage final dans l'exemple de réalisation de la figure  A final stage circuit such as that of FIG. 10 can be used for example as a final stage circuit in the exemplary embodiment of FIG.

8, sous les désignations El, E2, ou E3.  8, under the designations El, E2, or E3.

La figure 11 est un schéma à blocs représentant une unité de commande 650 associée à un circuit d'étage final 651 qui peut assurer la commande d'au moins une, deux ou trois unités d'entraînement Ml, M2, M3, désignées respectivement par 652, 653 et 654. Les unités d'entraînement Ml à M3 peuvent être utilisées pour une commande d'embrayage, une sélection et une commutation  Fig. 11 is a block diagram showing a control unit 650 associated with a final stage circuit 651 which can provide control of at least one, two or three drive units M1, M2, M3, designated respectively by 652, 653 and 654. The drive units M1 to M3 can be used for clutch control, selection and switching.

dans une transmission.in a transmission.

La figure 12 représente un circuit d'étage final, tel que celui pouvant être utilisé par exemple dans le bloc 651 de la figure 11. Les moteurs Ml à M3, désignés par 701, 702 et 703, peuvent être utilisés comme des moteurs dans des unités d'entraînement 652 à 654 de la figure 11. Pour une commande des moteurs 701 à 703, plusieurs circuits à ponts en H conformes à la figure 10 sont utilisés en combinaison. A cet égard, on ajoute aux quatre transistors associés à un premier moteur, deux transistors pour chaque autre moteur. Ainsi les transistors 704, 705, 706 et 707 sont associés au moteur Ml. En correspondance les transistors 704, 708, 706 et 709 sont utilisés pour le moteur M2 (702) tandis que les transistors 704, 710, 706 et 7011 sont utilisés pour la commande du moteur M3 (703). En outre on a représenté dans le schéma à blocs des résistances de mesure 712, 713, 714 et/ou 715, qui peuvent être utilisées pour la mesure des courants de moteurs. La liaison 716 sert à l'alimentation en tension tandis que la liaison 717 sert à la mise à la masse. Les liaisons 716 et 717 servent ainsi à l'alimentation en tension, qui peut aussi être  FIG. 12 shows a final stage circuit, such as can be used for example in block 651 of FIG. 11. The motors M1-M3, designated 701, 702 and 703, can be used as motors in drive units 652 to 654 of FIG. 11. For control of the motors 701 to 703, a plurality of H-bridge circuits in accordance with FIG. 10 are used in combination. In this respect, there are added to the four transistors associated with a first motor, two transistors for each other motor. Thus the transistors 704, 705, 706 and 707 are associated with the motor M1. In correspondence, the transistors 704, 708, 706 and 709 are used for the motor M2 (702) while the transistors 704, 710, 706 and 7011 are used for the control of the motor M3 (703). Furthermore, in the block diagram, measurement resistances 712, 713, 714 and / or 715 are shown, which can be used for the measurement of motor currents. The link 716 is used for the voltage supply while the link 717 is used for the grounding. The links 716 and 717 thus serve for the voltage supply, which can also be

effectuée par exemple par l'intermédiaire d'une batterie.  performed for example via a battery.

L'unité de commande 650 peut commander, par l'intermédiaire de courants de commandes, les transistors 704 à 711 de telle sorte que les moteurs 701 à 703 puissent être enclenchés successivement et le cas échéant également simultanément. Grâce à la disposition des transistors, il est possible de commander les sens de rotation des moteurs en commun ou indépendamment les uns  The control unit 650 can control, via control currents, the transistors 704 to 711 so that the motors 701 to 703 can be switched on successively and possibly also simultaneously. Thanks to the arrangement of the transistors, it is possible to control the directions of rotation of the motors jointly or independently of one another.

des autres.others.

Au moyen de l'agencement de l'étage final représenté sur la figure 12, chaque moteur peut être commandé séparément et à cet égard, au moyen d'une mesure de courant, il est possible de déterminer la charge du moteur. En outre, par l'intermédiaire d'un capteur de position, comme par exemple un capteur-Hall, il est possible de détecter la distance de déplacement, la vitesse et/ou l'accélération d'un élément en vue de la commande du processus d'embrayage, du processus de commutation ou du processus de sélection. Il est prévu un seul moteur pour l'exécution du mouvement de commutation, les positions de commutation peuvent être déterminées et adaptées. En outre si un seul moteur est utilisé pour l'exécution du mouvement de commande d'embrayage, alors les positions déterminantes pour l'actionnement de l'embrayage, comme par exemple le point de prise ou la position du trou de reniflard dans le cas d'un embrayage à actionnement hydrostatique, peuvent également être  By means of the arrangement of the final stage shown in FIG. 12, each motor can be controlled separately and in this respect, by means of a current measurement, it is possible to determine the load of the motor. In addition, by means of a position sensor, such as a Hall sensor, it is possible to detect the distance of movement, the speed and / or the acceleration of an element with a view to controlling the position. clutch process, switching process or selection process. A single motor is provided for the execution of the switching movement, the switching positions can be determined and adapted. In addition, if a single motor is used for the execution of the clutch control movement, then the positions determining the actuation of the clutch, such as the point of engagement or the position of the breather hole in the case of a hydrostatically actuated clutch, can also be

reconnues ou adaptées. -recognized or adapted. -

La figure 13 représente un circuit d'étage final 550, conforme à la figure 10, auquel cas le moteur électrique 751 peut être actionné dans les deux sens de rotation. A cet effet, il est nécessaire de faire intervenir quatre transistors 752, 753, 754 et 755, qui  FIG. 13 shows a final stage circuit 550, in accordance with FIG. 10, in which case the electric motor 751 can be actuated in both directions of rotation. For this purpose, it is necessary to use four transistors 752, 753, 754 and 755, which

sont disposés dans un circuit en H pour leur activation.  are arranged in an H circuit for their activation.

Pour pouvoir faire fonctionner le moteur électrique avec rotation vers la gauche ou vers la droite, les transistors situés dans des positions diagonalement opposées, c'est-à-dire 752 et 754 ou bien 753 et 755, sont commutés simultanément. Pour pouvoir faire fonctionner le moteur en court-circuit, deux transistors mutuellement opposés sont commutés simultanément et ou bien l'un des transistors est commuté et il passe un courant dans le transistor opposé par l'intermédiaire de la diode de réaction. Au moyen d'une résistance de mesure 756, 757, qui est située soit dans le conducteur de moteur soit dans le conducteur de masse, il est possible d'utiliser la chute de tension comme un signal analogique qui est transmis à l'unité de commande. Au moyen du courant de charge ou du courant de court- circuit, il est ainsi possible de déterminer l'état de fonctionnement du moteur électrique. En outre il est possible d'utiliser la  In order to be able to operate the electric motor with left or right rotation, the transistors in diagonally opposite positions, i.e. 752 and 754 or 753 and 755, are switched simultaneously. In order to be able to operate the motor in short circuit, two mutually opposite transistors are switched simultaneously and either one of the transistors is switched and a current is passed into the opposite transistor via the feedback diode. By means of a measuring resistor 756, 757, which is located either in the motor conductor or in the ground conductor, it is possible to use the voltage drop as an analog signal which is transmitted to the control unit. command. By means of the charging current or the short-circuit current, it is thus possible to determine the operating state of the electric motor. In addition it is possible to use the

résistance de mesure 758.measuring resistance 758.

La figure 13 représente schématiquement un circuit de commande d'un moteur électrique, par exemple d'un organe de manoeuvre assurant l'actionnement d'un système de transmission de couple, et/ou la commutation ou la sélection dans une transmission, comme par exemple une boîte de vitesses, qui est commutable ou non en fonction de la charge. L'unité d'entraînement 751, comme un moteur électrique, peut être entraînée dans les deux sens de rotation. Pour cette raison, les quatre transistors 752 à 755 connectés en H sont nécessaires pour assurer la commande.- En outre, dans la représentation schématique du circuit, il est prévu des résistances de mesure ou bien d'autres composants électroniques servant à une mesure de courant et qui sont situés dans le conducteur d'alimentation 758, dans le conducteur de moteur 756 et/ou dans le conducteur de masse 757. Un signal de tension peut par exemple être obtenu ou détecté sous la forme d'un signal analogique  FIG. 13 schematically represents a control circuit of an electric motor, for example of an operating member ensuring the actuation of a torque transmission system, and / or the switching or selection in a transmission, such as by example a gearbox, which is switchable or not depending on the load. The drive unit 751, like an electric motor, can be driven in both directions of rotation. For this reason, the four transistors 752 to 755 connected in H are necessary to control. Furthermore, in the schematic representation of the circuit, measuring resistors or other electronic components serving for a measurement are provided. current and which are located in the supply conductor 758, in the motor conductor 756 and / or in the ground conductor 757. A voltage signal can for example be obtained or detected in the form of an analog signal

qui est appliqué à l'unité de commande.  which is applied to the control unit.

L'état de fonctionnement du moteur (courant de charge ou courant de court-circuit) est connu de l'unité de commande car il est prédéterminé par cette unité de commande ou bien il est en relation directe avec le processus de commande. Une commande du courant de charge ou du courant de court-circuit peut être effectuée dans l'étage final dans une logique opérant en modulation de largeur d'impulsions (PWM). Selon cette technique-PWM, le signal alterne entre deux valeurs limites à savoir une valeur de niveau haut et une valeur de niveau bas, la durée d'une impulsion de niveau et/ou d'une impulsion de niveau bas c'est-à-dire la largeur d'impulsion, pouvant être prédéterminée par l'unité de commande. La logique d'état final peut être agencée de manière qu'un signal PWM de niveau haut signifie que la marche du moteur est enclenchée et qu'un signal PWM de niveau bas signifie que le moteur fonctionne en court-circuit. Le signal PWM est  The operating state of the motor (load current or short-circuit current) is known to the control unit because it is predetermined by this control unit or it is directly related to the control process. Charge current or short-circuit current control can be performed in the final stage in a pulse width modulating (PWM) logic. According to this PWM technique, the signal alternates between two limit values, namely a high level value and a low level value, the duration of a level pulse and / or a low level pulse. ie the pulse width, which can be predetermined by the control unit. The final state logic can be arranged so that a high level PWM signal means that the motor running is on and a low level PWM signal means that the motor is short-circuited. The PWM signal is

préterminé par l'unité de commande.  pre-determined by the control unit.

En outre il est judicieux que le couple produit 3c par le moteur électrique soit déterminé à partir d'une courbe caractéristique couple-courant, le courant représentant une valeur d'entrée et le couple fourni par le moteur étant représenté par le signal obtenu ou calculé. La détermination du couple peut être effectuée par l'intermédiaire d'une courbe caractéristique telle que celle définie ci- dessus ou bien également par l'intermédiaire d'un champ caractéristique, dans lequel parexemple, la température du moteur électrique constitue un autre paramètre. Le couple produit peut être déterminé par exemple également, à partir de systèmes d'équations, qui peuvent être résolus par  In addition, it is advisable that the torque produced by the electric motor 3c is determined from a torque-current characteristic curve, the current representing an input value and the torque supplied by the motor being represented by the signal obtained or calculated. . The determination of the torque can be effected by means of a characteristic curve as defined above or also by means of a characteristic field, in which for example the temperature of the electric motor constitutes another parameter. The product pair can be determined for example also, from systems of equations, which can be solved by

exemple numériquement.example numerically.

Lors de l'utilisation d'une courbe caractéristique couple-courant, dépendant de la température ou bien lors de l'utilisation d'un modèle de calcul dépendant de la température pour une détermination du couple produit, il est possible par exemple que la température du moteur électrique soit détectée au moyen d'un capteur de température. A cet égard il peut être avantageux que le capteur de température soit disposé au voisinage des balais en carbone et/ou de l'induit du moteur électrique. Le signal de température produit par le capteur peut ensuite être transmis à l'unité de commande dans laquelle il sera traité. La valeur de mesure fournie par le capteur de température peut être traitée directement, ou bien à l'aide d'un modèle de température, une température d'un autre composant du moteur électrique peut être déterminée. Le capteur de température peut avantageusement être installé en position fixe dans le carter, auquel cas au moyen d'un modèle de température, il est également possible de  When using a torque-current, temperature-dependent characteristic curve or when using a temperature-dependent calculation model for a determination of the product torque, it is possible, for example, that the temperature of the electric motor is detected by means of a temperature sensor. In this respect it may be advantageous for the temperature sensor to be arranged in the vicinity of the carbon brushes and / or the armature of the electric motor. The temperature signal produced by the sensor can then be transmitted to the control unit in which it will be processed. The measurement value provided by the temperature sensor can be processed directly, or with the aid of a temperature model, a temperature of another component of the electric motor can be determined. The temperature sensor can advantageously be installed in a fixed position in the housing, in which case by means of a temperature model, it is also possible to

déterminer des températures de parties mobiles du moteur.  determine temperatures of moving parts of the engine.

Ainsi un capteur de température peut être installé sur un composant dont la température sera utilisée pour le  Thus a temperature sensor can be installed on a component whose temperature will be used for the

calcul d'une température d'un autre composant.  calculating a temperature of another component.

La figure 14 représente un organe de manoeuvre 800 comportant un moteur d'entraînement 801, un mécanisme de transmission pourvu d'une vis sans fin 802, d'une roue tangente 803 et d'une manivelle 804, ainsi qu'un ressort de compensation 805 et un cylindre émetteur 806 actionné par agent de pression pour la commande d'un système de transmission de couple 3 ou bien d'un processus de commutation ou de sélection dans une transmission 4. A l'intérieur ou à l'extérieur de la carcasse polaire 807 du moteur électrique 801, il est prévu un capteur 808, comme un capteur de température, qui détecte la température à l'intérieur ou à l'extérieur du moteur électrique par exemple en fonction du temps. Le capteur de température peut être disposé notamment en particulier à proximité des balais 809 du moteur électrique 801, ces balais pouvant être agencés par  FIG. 14 represents an operating member 800 comprising a drive motor 801, a transmission mechanism provided with an endless screw 802, a tangential wheel 803 and a crank 804, as well as a compensation spring 805 and a pressure-actuated transmitter cylinder 806 for controlling a torque transmission system 3 or a switching or selection process in a transmission 4. Inside or outside the transmission Polar carcass 807 of the electric motor 801, there is provided a sensor 808, such as a temperature sensor, which detects the temperature inside or outside the electric motor for example as a function of time. The temperature sensor may be disposed in particular in the vicinity of the brushes 809 of the electric motor 801, these brushes being able to be arranged by

exemple comme des balais en carbone.  example as carbon brushes.

En outre un capteur de course 810 peut être disposé dans une zone de l'élément de sortie comme par exemple la manivelle de poussée, auquel cas ce capteur de course 810 est en liaison fonctionnelle, par l'intermédiaire d'un élément 811, comme une articulation 812, avec la manivelle de poussée 804. Le capteur 810 détecte ainsi le décalage axial de la manivelle 804, qui représente au moins dans l'essentiel un actionnement d'un élément manoeuvrable, comme par exemple un embrayage ou  In addition, a travel sensor 810 may be arranged in an area of the output element such as, for example, the thrust crank, in which case this stroke sensor 810 is in operative connection, via an element 811, as a hinge 812, with the thrust crank 804. The sensor 810 thus detects the axial offset of the crank 804, which is at least essentially an actuation of a maneuverable element, such as a clutch or

une transmission.a transmission.

Pour un calcul du couple produit par le moteur 801 et également pour empêcher un endommagement ou une destruction de l'organe de manoeuvre sous l'effet d'augmentations excessives de la température, il est judicieux d'effectuer un calcul ou une détection de la température d'au moins certains parties critiques de l'organe de manoeuvre, par exemple dans la zone du moteur électrique. Une augmentation de température d'un élément dans la zone du moteur électrique peut provoquer, sous l'effet de la forte sollicitation exercée, comme par exemple une forte alimentation en courant du moteur électrique, de très hautes températures déjà au bout d'une courte durée. Sous l'effet de cette augmentation de température, les composants peuvent être fortement sollicités thermiquement. En outre cela peut produire des variations de résistances des composants électriques dans la zone du moteur, ce qui peut provoquer des modifications des courbes caractéristiques intervenant  For a calculation of the torque produced by the motor 801 and also to prevent damage or destruction of the operating member under the effect of excessive increases in temperature, it is advisable to perform a calculation or a detection of the temperature of at least some critical parts of the actuator, for example in the area of the electric motor. An increase in temperature of an element in the area of the electric motor can cause, under the effect of the strong stress exerted, such as for example a strong power supply of the electric motor, very high temperatures already after a short duration. As a result of this increase in temperature, the components can be strongly thermally stressed. In addition, this can produce resistance variations of the electrical components in the motor zone, which can cause changes in the characteristic curves involved.

dans le champ caractéristique couple-courant.  in the torque-current characteristic field.

Dans des moteurs électriques, sous l'effet d'une forte alimentation en courant, les balais 809 comme des balais en carbone, et/ou leurs supports peuvent être chauffés relativement rapidement. Pour empêcher une destruction de ces balais 809 et/ou de leurs supports, il est possible, lors de la connaissance de la température desdits éléments, d'agir sur la commande exercée sur l'unité de commande pour pouvoir réduire la sollicitation  In electric motors, under the effect of a strong power supply, the brushes 809 as carbon brushes, and / or their supports can be heated relatively quickly. To prevent destruction of these brushes 809 and / or their supports, it is possible, when knowing the temperature of said elements, to act on the control exerted on the control unit to reduce the stress

thermique de l'organe de manoeuvre.thermal of the actuator.

Si un capteur 808 n'est pas disposé par exemple dans la zone de sollicitation thermique maximale, mais dans une zone un peu éloignée de celle-ci, il est possible qu'une détection directe soit légèrement retardée sous l'effet de résistances thermiques de transition. A cet égard, également des réserves de chaleur peuvent jouer un certain rôle car elles agissent comme des accumulateurs intermédiaires de chaleur et il en résulte que des variations rapides de température de l'élément critique ne peuvent pas être transmises  If a sensor 808 is not arranged for example in the zone of maximum thermal stress, but in a zone a little distant from it, it is possible that a direct detection is slightly delayed under the effect of thermal resistances. transition. In this respect, also heat reserves can play a role because they act as intermediate heat accumulators and as a result rapid temperature changes of the critical element can not be transmitted.

directement au capteur.directly to the sensor.

Il peut être avantageux de détecter à l'aide d'un capteur 808 la température d'un élément et de déterminer au moyen d'un modèle de température la température d'un  It may be advantageous to detect with a sensor 808 the temperature of an element and to determine by means of a temperature model the temperature of a

élément critique.critical element.

Le capteur de température détecte une température Tmesurée, et à cet égard un gradient de température ATmesurée est déterminé en fonction du temps par l'unité de commande. En outre on fait intervenir une résistance de transition R et une capacité C de la voie de transmission entre l'élément dont la température doit être déterminé et l'élément dans lequel la température est calculée. En outre on fait intervenir entre la position de détection de la température et la position pour laquelle la température est calculée une perte en énergie ou une perte de puissance thermique F(Pperte). La température qui doit être calculée est déterminée à l'aide de l'équation suivante: T = Tmesurée +ATmesurée x R/C x F(Pperte) L'apport d'énergie à l'organe de manoeuvre et la perte de puissance thermique résultante peuvent être  The temperature sensor detects a temperature measured, and in this respect a temperature gradient AT measured is determined as a function of time by the control unit. In addition, a transition resistance R and a capacitance C of the transmission path between the element whose temperature is to be determined and the element in which the temperature is calculated are involved. In addition, between the temperature detection position and the position for which the temperature is calculated, a loss of energy or a loss of thermal power F (Pperte) is made. The temperature to be calculated is determined using the following equation: T = Measured + ATmeasured x R / C x F (Pperte) Energy input to the actuator and loss of thermal power resultant can be

déterminés quantitativement.determined quantitatively.

Tmesurée, par l'équation: Ppert) = (1 -) x (PzuI o Pzu = Umoyenne x I = (Umoyenne) 2/Rbobine La puissance fournie Pzu et la perte de puissance thermique Pperte sont ainsi fonction de la tension moyenne de commande Tmoyenne. auquel cas la résistance de bobine Rbobine peut être considérée comme dépendant de la température. Le rendement l peut par exemple être déterminé au préalable empiriquement en fonction de la température dans un banc d'essai. La tension moyenne de commande Umoyenne est connue par l'intermédiaire de la commande en modulation de largeur d'impulsions (PWM) et par  Tmesured, by the equation: Ppert) = (1 -) x (PzuI o Pzu = Umoyenne x I = (Umoyenne) 2 / Rbobine The supplied power Pzu and the loss of thermal power Pperte are thus a function of the average control voltage In this case, the coil resistance Rbobine can be considered as temperature-dependent, for example the efficiency can be empirically determined beforehand as a function of the temperature in a test stand. pulse width modulation (PWM) control and

l'intermédiaire de la -tension de batterie mesurée.  via the measured battery voltage.

L'intensité de courant I peut être mesurée ou bien, lorsqu'il n'y a pas mesure de courant au moyen de, par exemple une résistance de commutation, il est également possible de faire intervenir la résistance de bobine Rbobine qui peut être à nouveau considérée comme dépendant de la température. Lors de l'utilisation d'une résistance de bobine dépendant de la température, on peut obtenir un système d'équations implicite et à cet égard, pour le calcul de la température, on utilisera une  The current intensity I can be measured or else, when there is no current measurement by means of, for example a switching resistor, it is also possible to involve the coil resistor Rbobine which may be again considered to be temperature dependent. When using a temperature-dependent coil resistor, an implicit system of equations can be obtained and in this respect, for the calculation of the temperature, a

résistance de bobine dépendant de la température.  coil resistance depending on the temperature.

Lorsque l'unité de commande détecte à l'aide du modèle de température ou bien à l'aide des valeurs fournies par des capteurs une température trop élevée pour un composant sollicité thermiquement, des processus de commande peuvent par exemple être enclenchés pour réduire une forte sollicitation thermique de l'organe de manoeuvre. Par exemple il peut en résulter une diminution de la fréquence d'actionnement de l'organe de manoeuvre quand cela est possible d'après les conditions de marche existantes. Ce résultat peut par exemple être obtenu en faisant en sorte que l'embrayage soit complètement fermé pendant la marche normale. En outre, un démarrage dans un rapport ne constituant pas un rapport pour démarrage, comme par exemple le premier rapport ou le second rapport ou bien le rapport de marche arrière, sera empêché par le fait que l'embrayage restera ouvert, ce qui pourra produire en outre une diminution de la sollicitation  When the control unit detects a temperature that is too high for a thermally stressed component with the aid of the temperature model or with the values provided by sensors, control processes can for example be triggered to reduce a high temperature. thermal stressing of the operating member. For example, it may result in a decrease in the frequency of actuation of the operating member when possible according to the existing operating conditions. This result can for example be obtained by ensuring that the clutch is completely closed during normal operation. In addition, a start in a report not constituting a start-up report, such as the first gear or the second gear or the reverse gear, will be prevented by the clutch remaining open, which can produce in addition a decrease in the solicitation

thermique de l'organe de manoeuvre ou de l'embrayage.  thermal actuator or clutch.

Egalement lors d'un démarrage alors que l'embrayage se trouve à une température trop élevée, par exemple au bout d'un intervalle de temps d'une durée de trois secondes lors d'un démarrage normal, l'embrayage sera fermé jusqu'au seuil de calage du moteur et, quand la vitesse de rotation du moteur atteindra le seuil de calage, l'embrayage sera à nouveau ouvert. La fermeture de l'embrayage abaissera la vitesse de rotation du moteur. Si l'embrayage est fermé à un trop fort degré, le moteur passera au- dessus du seuil de  Also during a start while the clutch is at a temperature too high, for example after a period of time of a duration of three seconds during a normal start, the clutch will be closed until at the engine stall and when the engine rotation speed reaches the stall threshold, the clutch will be opened again. Closing the clutch will lower the rotational speed of the engine. If the clutch is closed too much, the engine will go over the threshold of

calage et il s'arrêtera.stall and it will stop.

A partir des variations de courant et des variations de vitesse de rotation et également à partir de la tension d'alimentation et des données caractéristiques du moteur électrique, comme par exemple la résistance d'induit et en outre par exemple la température ambiante et la vitesse de ralenti, et par exemple une tension de 13 volts, l'inductance pourra être adaptée à la résistance d'induit au moyen d'un modèle de régulation thermique du moteur électrique. A partir de la résistance d'induit, il est possible de déterminer la température de l'induit. A partir des constantes de temps thermiques du moteur, par exemple à partir de résistances de transition ou à partir de capacités thermiques, et également à partir de la température ambiante du moteur, il est possible d'obtenir une information sur la température du système magnétique du moteur ou bien sur la température des balais en carbone. On peut ainsi déterminer la courbe caractéristique couple-courant dépendant de la température et en déduire le couple produit par le moteur électrique sous la forme d'une fonction de la température. Dans l'unité de commande, un modèle de température du moteur électrique peut être calculé constamment ou périodiquement, ou bien en fonction de certains paramètres de fonctionnement, et à cet égard on peut utiliser les données d'entrée suivantes: le courant d'induit, la tension d'alimentation, la vitesse de rotation du moteur, l'état de marche du moteur, le temps et/ou la température ambiante. L'énergie électrique fournie et l'énergie mécanique produite peuvent être calculées à partir des données d'entrée et également à partir des paramètres dépendant de la temperature actuelle du moteur. La différence entre l'énergie électrique appliquée et l'énergie mécanique produite définit la perte d'énergie, qui est généralement convertie dans le moteur électrique en chaleur. En utilisant accessoirement les constantes de temps thermiques du moteur électrique, comme par exemple le temps nécessaire à l'évacuation de la chaleur à partir de l'induit par l'intermédiaire de la surface périphérique, des côtés frontaux et également des balais et également en tenant compte des données d'entrée, il est possible de déterminer par le calcul un échauffement du moteur électrique et par conséquent une température actuelle de composants du moteur électrique, comme par exemple les balais ou les contacts. Au moyen de cette nouvelle température, il est possible de déterminer la courbe caractéristique couple-courant dépendant de la température et d'en déduire le couple produit par le  From the current variations and rotational speed variations and also from the supply voltage and the characteristic data of the electric motor, such as, for example, the armature resistance and, for example, the ambient temperature and the speed idle, and for example a voltage of 13 volts, the inductance can be adapted to the armature resistance by means of a thermal regulation model of the electric motor. From the armature resistance, it is possible to determine the temperature of the armature. From the thermal time constants of the motor, for example from transition resistances or from thermal capacities, and also from the ambient temperature of the motor, it is possible to obtain information on the temperature of the magnetic system. engine or the temperature of the carbon brushes. It is thus possible to determine the torque-current characteristic curve dependent on the temperature and to deduce the torque produced by the electric motor in the form of a function of the temperature. In the control unit, a temperature model of the electric motor can be calculated constantly or periodically, or according to certain operating parameters, and in this respect the following input data can be used: the armature current , the supply voltage, the motor rotation speed, the motor operating state, the time and / or the ambient temperature. The electrical energy supplied and the mechanical energy produced can be calculated from the input data and also from the parameters dependent on the current engine temperature. The difference between the applied electrical energy and the mechanical energy produced defines the energy loss, which is generally converted in the electric motor into heat. By secondarily using the thermal time constants of the electric motor, such as the time required for the removal of heat from the armature via the peripheral surface, the front sides and also the brushes and also in taking into account the input data, it is possible to determine by calculation a heating of the electric motor and therefore a current temperature of components of the electric motor, such as brushes or contacts. By means of this new temperature, it is possible to determine the torque-current characteristic curve depending on the temperature and to deduce the torque produced by the temperature.

moteur électrique pour des données d'entrée définies.  electric motor for defined input data.

La force qu'exerce l'organe de manoeuvre pourvu d'un moteur électrique, pour un actionnement du système de transmission de couple et/ou pour une commutation ou une sélection dans la transmission, notamment pour engager, sortir ou changer des rapports dans la transmission, peut être déterminée par exemple par des mesures du courant de charge du moteur électrique en  The force exerted by the operating member provided with an electric motor, for an actuation of the torque transmission system and / or for switching or selection in the transmission, in particular for engaging, exiting or changing ratios in the transmission, can be determined for example by measurements of the charging current of the electric motor in

utilisant par exemple une courbe caractéristique courant-  using, for example, a typical

couple. Le courant de charge peut être déterminé comme une chute de tension dans une résistance interne de la source de tension. En outre le courant de charge peut également être déterminé au moyen d'une chute de tension se produisant dans une autre résistance de mesure. Pour la mesure de la chute de tension dans la résistance interne de la source de tension, on utilise généralement les mêmes lois que lors de l'utilisation d'une résistance de mesures, notamment dans le conducteur de masse. La tension d'alimentation est généralement appliquée comme un signal d'entrée à l'appareil de commande de telle sorte que, lors d'une connaissance de la résistance interne Ri de la source de tension, il est possible de calculer le courant de charge IL directement à partir de la différence entre la tension d'alimentation Uo en l'absence de sollicitation et la tension d'alimentation UL dans le cas d'un courant de charge: IL = (Uo - UL) / Ri En outre on peut effectuer un processus basé sur des techniques de régulation et qui peut être déterminé par le calcul en parallèle à la commande réelle et à la variation réelle d'état comme par exemple des augmentations de températures. Ce processus permet d'obtenir des données valables concernant par exemple un courant et/ou une vitesse de rotation sous la forme de valeurs estimées et à cet égard, au moyen des différences entre les valeurs mesurées et les valeurs estimées, il est possible de comparer par exemple la vitesse de rotation d'un modèle de moteur électrique avec celle d'un moteur électrique réel. Au moyen du modèle du moteur électrique, il est possible de déterminer, à l'aide d'une donnée de mesures comme par exemple une vitesse de rotation, toutes les caractéristiques de l'ensemble du moteur électrique. A partir d'une vitesse de rotation, il est possible de déterminer le courant et d'en déduire la perte en énergie et par conséquent la température du moteur. Le modèle du moteur peut contribuer, à l'aide du  couple. The charging current can be determined as a voltage drop in an internal resistance of the voltage source. In addition, the charging current can also be determined by means of a voltage drop occurring in another measuring resistor. For the measurement of the voltage drop in the internal resistance of the voltage source, the same laws are generally used as when using a measurement resistor, in particular in the ground conductor. The supply voltage is generally applied as an input signal to the control apparatus so that, upon knowledge of the internal resistance Ri of the voltage source, it is possible to calculate the load current. IL directly from the difference between the supply voltage Uo in the absence of bias and the supply voltage UL in the case of a charging current: IL = (Uo - UL) / Ri In addition it is possible to perform a process based on control techniques and which can be determined by the calculation in parallel with actual control and actual state variation such as temperature increases. This process makes it possible to obtain valid data concerning, for example, a current and / or a rotation speed in the form of estimated values and in this respect, by means of the differences between the measured values and the estimated values, it is possible to compare for example, the speed of rotation of an electric motor model with that of a real electric motor. By means of the model of the electric motor, it is possible to determine, by means of measurement data such as a speed of rotation, all the characteristics of the entire electric motor. From a rotation speed, it is possible to determine the current and to deduce the energy loss and consequently the engine temperature. The engine model can contribute, with the help of

calcul de données, à éviter une utilisation de capteurs.  calculation of data, to avoid the use of sensors.

Les données obtenues au moyen du modèle peuvent être utilisées pour une adaptation de la résistance d'induit du moteur. Une adaptation de la résistance d'induit du moteur électrique peut -par exemple être effectuée à partir des variations du courant et de la vitesse de rotation dans le temps, ces données pouvant être mesurées ou calculées. Lorsque la résistance d'induit est déterminée, il est alors possible de définir au moyen d'une courbe caractéristique la température par exemple de l'induit. Cette température peut être utilisée pour une adaptation de données du moteur électrique, lorsque ces données mettent en évidence les dépendances de la température. En conséquence un couple d'entraînement du moteur électrique qui est dépendant de la température peut être exploité pour un processus de commande ou de régulation. Egalement, au moyen d'un champ caractéristique vitesse de rotation-couple-tension du moteur électrique et au moyen de la vitesse de rotation et de la tension modulée en largeur d'impulsions (PWM), il est possible de calculer le couple produit à la sortie du moteur. Lors de la connaissance du couple produit à la sortie de l'organe de manoeuvre, il est possible de déterminer la force d'actionnement de l'organe de manoeuvre en vue de l'actionnement du système de transmission de couple et/ou de l'actionnement de la transmission. En outre, un processus de commande ou un processus de régulation peut être appliqué pour une commande ou une régulation de la force d'actionnement d'un organe de manoeuvre, prévu en nombre au moins égal à l'unité, auquel cas des forces maximales d'actionnement ne devraient pas être dépassées en fonction de la course d'actionnement car il en résulterait un comportement inconfortable ou bien une  The data obtained by means of the model can be used to adapt the armature resistance of the motor. An adaptation of the armature resistance of the electric motor can for example be made from the variations of the current and the speed of rotation in time, these data being able to be measured or calculated. When the armature resistance is determined, it is then possible to define by means of a characteristic curve the temperature, for example, of the armature. This temperature can be used for data adaptation of the electric motor, when these data highlight the dependencies of the temperature. As a result, a driving torque of the electric motor that is temperature dependent can be exploited for a control or regulation process. Also, by means of a rotational-torque-voltage characteristic field of the electric motor and by means of the rotational speed and the pulse width modulated voltage (PWM), it is possible to calculate the torque produced at the engine output. When knowing the torque produced at the output of the operating member, it is possible to determine the actuating force of the actuating member for the actuation of the torque transmission system and / or the actuation of the transmission. In addition, a control process or a control process may be applied for controlling or regulating the actuating force of an operating member, provided in a number at least equal to unity, in which case maximum forces should not be exceeded depending on the actuating stroke as this would result in uncomfortable behavior or

trop forte sollicitation et/ou des perturbations.  too much stress and / or disturbances.

Selon une autre caractéristique de l'invention il peut être judicieux d'opérer, pour une détermination de la force d'actionnement de l'organe de manoeuvre comprenant un moteur électrique, en détectant une déformation d'un élément élastique et à cet égard, l'élément élastique dont une déformation est détectée  According to another characteristic of the invention it may be wise to operate, for a determination of the actuating force of the operating member comprising an electric motor, by detecting a deformation of an elastic element and in this respect, the elastic element of which a deformation is detected

peut être situé dans la ligne de transmission de forces.  can be located in the force transmission line.

En ce qui concerne cet élément élastique, il peut s'agir d'une élasticité se trouvant déjà dans la ligne de transmission de forces entre l'unité d'entraînement et l'élément d'actionnement et à cet égard, il est également possible de disposer une élasticité additionnelle dans la ligne de transmission de forces. L'élasticité peut suivre une relation course-force qui soit linéaire ou non linéaire et à cet égard, l'élasticité peut ne pas être  With regard to this elastic element, it may be an elasticity already in the force transmission line between the drive unit and the actuating element and in this respect, it is also possible to provide additional elasticity in the force transmission line. Elasticity can follow a race-force relationship that is linear or non-linear and in this respect, elasticity may not be

précontrainte ou bien être précontrainte.  prestressing or prestressing.

L'organe de manoeuvre, tel que celui représenté par exemple sur les figures précédentes comprend une unité d'entraînement comme par exemple un moteur électrique, qui produit un couple qui est converti en une force au moyen d'un mécanisme de transmission produisant une conversion uniforme et/ou non uniforme. Cette force est transmise dans le système de transmission de couple ou dans la transmission jusque dans sa zone d'action, c'est-à-dire dans la zone de l'élément d'actionnement. Au moyen d'une déformation d'un élément élastique, comme une élasticité, qui est située dans la ligne de transmission de force et/ou est engagée dans cette ligne de transmission de force, il est possible de déterminer le couple ou la force d'actionnement. En outre il est possible de disposer une élasticité de telle sorte qu'ainsi il soit possible par exemple de détecter une force sur palier, qui intervient comme une force de  The operating member, such as that represented for example in the preceding figures, comprises a drive unit such as an electric motor, which produces a torque which is converted into a force by means of a transmission mechanism producing a conversion. uniform and / or non-uniform. This force is transmitted in the torque transmission system or in the transmission into its zone of action, that is to say in the zone of the actuating element. By deformation of an elastic element, such as elasticity, which is located in the force transmission line and / or is engaged in this force transmission line, it is possible to determine the torque or force of the force transmission line. actuation. In addition it is possible to have an elasticity so that it is possible for example to detect a bearing force, which acts as a force of

réaction par rapport à la force d'actionnement.  reaction with respect to the actuating force.

La détection de la déformation d'un élément élastique peut être captée d'une façon continue par exemple au moyen d'un capteur de course ou bien elle peut être captée de façon discontinue, comme par exemple à l'aide d'un ou plusieurs contacteurs qui sont disposés de manière à réagir lors--d'une rétrogradation sur une distance relative définie. La mesure discontinue de force ou la mesure discontinue de course sont alors remplacées  The detection of the deformation of an elastic element can be sensed in a continuous manner for example by means of a stroke sensor or it can be picked up in a discontinuous manner, for example by means of one or more contactors which are arranged to react upon a downshift over a defined relative distance. Discontinuous force measurement or discontinuous measure of stroke are then replaced

par le captage d'un ou plusieurs seuils de forces.  by capturing one or more force thresholds.

L'élasticité peut également être disposée de telle sorte qu'elle agisse comme un élément de soutien qui, lors d'un dépassement d'une valeur prédéterminée de la force de soutien, subit un déport et est soumis à une déformation. Lors d'une augmentation excessive d'une force de soutien, il est possible de détecter par exemple  The elasticity may also be arranged such that it acts as a support member which, upon exceeding a predetermined value of the support force, is offset and deformed. When an excessive increase of a support force, it is possible to detect for example

une augmentation excessive d'une force d'actionnement.  an excessive increase of an actuating force.

La figure 14a représente une partie d'un organe de manoeuvre comme par exemple l'organe de manoeuvre 800 de la figure 14. L'arbre entraîné 840 est actionné par une unité d'entraînement ou bien est agencé comme un arbre de moteur. La vis sans fin 802 est reliée de façon sensiblement non tournante avec l'arbre 840 mais elle peut cependant être déplacée axialement. La vis sans fin 802 est déplaçable dans une direction axiale par rapport aux accumulateurs d'énergie 841, 842; ces accumulateurs d'énergie 841 et 842 sont soumis à une précontrainte de sorte qu'une force axiale prédéterminable doit être atteinte ou dépassée pour que la vis sans fin soit déplacée dans une direction axiale. La vis sans fin 802 est en prise avec la roue tangente 803 qui commande l'actionnement d'un élément actionnable. On peut également disposer après la roue tangente un autre mécanisme de transmission, comme un mécanisme de  Figure 14a shows a part of an actuator such as the actuator 800 of Figure 14. The driven shaft 840 is actuated by a drive unit or is arranged as a motor shaft. The worm 802 is connected substantially non-rotatably with the shaft 840 but can however be moved axially. The worm 802 is movable in an axial direction relative to the energy accumulators 841, 842; these energy accumulators 841 and 842 are prestressed so that a predetermined axial force must be reached or exceeded for the worm to be moved in an axial direction. The worm 802 is engaged with the tangential wheel 803 which controls the actuation of an actuatable element. It is also possible to dispose, after the tangent wheel, another transmission mechanism, such as a mechanism of

transmission à manivelle.hand crank transmission.

L'unité d'entraînement exerce sur l'arbre 840 un couple d'entraînement qui peut agir en opposition à une force antagoniste exercée par l'élément actionnable. Dans la voie d'actionnement de l'élément actionnable, il peut se produire différentes forces antagonistes, comme par exemple lors d'une synchronisation à l'intérieur d'une transmission ou bien lors de l'engrènement de dentures d'établissement de rapports à l'intérieur de la transmission. Si la force antagoniste agissant dans une direction axiale sur la vis sans fin 802 est plus grande que la précontrainte des accumulateurs d'énergie 841 et 842, alors la vis sans fin subira un décalage dans une direction axiale. La vis sans fin 802 comporte une zone réceptrice 843 qui est agencée comme une rainure ou comme un évidement dans lequel peut s'engager un élément 845 d'un capteur ou d'un commutateur 844. Lorsque la vis sans fin est décalée dans une direction axiale, l'élément 843  The drive unit exerts on the shaft 840 a driving torque which can act in opposition to a counterforce exerted by the actuable element. In the actuation path of the actuatable element, different counteracting forces may occur, such as when synchronizing within a transmission or when meshing with gear teeth. inside the transmission. If the counterforce acting in an axial direction on the worm 802 is larger than the preload of the energy accumulators 841 and 842, then the worm will shift in an axial direction. The worm 802 has a receiving zone 843 which is arranged as a groove or as a recess into which an element 845 of a sensor or switch 844 can engage. When the worm is shifted in one direction axial, element 843

est actionné et le capteur/commutateur est enclenché.  is pressed and the sensor / switch is engaged.

L'unité de commande enregistre ce signal et elle conclue que la force antagoniste est plus grande qu'une valeur prédéterminable, de sorte qu'ensuite l'unité de commande peut enclencher un processus correspondant de commande qui a pour conséquence une plus faible sollicitation du  The control unit records this signal and concludes that the counterforce is greater than a predeterminable value, so that subsequently the control unit may initiate a corresponding control process which results in a lower solicitation of the control.

mécanisme que de l'unité d'entraînement.  mechanism as the drive unit.

Le capteur peut également être accouplé à la vis sans fin d'une autre manière de façon à détecter le  The sensor can also be coupled to the worm in another way so as to detect the

décalage axial de la vis sans fin.axial offset of the worm.

La figure 15 représente un élément élastique 850, qui est disposé par exemple dans la voie de liaison entre l'organe de manoeuvre et l'élément d'actionnement; à cet égard il peut être disposé par exemple de telle sorte qu'il soit utilisé entre l'élément 205 et l'élément 301 de la figure 3 ou bien entre l'élément 206 et l'élément 305 de la figure 3. En outre il est possible de disposer une élasticité de ce genre par exemple dans la ligne de transmission de forces intervenant dans l'agencement de la figure 2. L'élément 851 peut être accouplé fonctionnellement par exemple du côté menant tandis que l'élément 854 peut être accouplé fonctionnellement par exemple du côté mené de telle sorte qu'une transmission de force de l'organe de manoeuvre à l'élément d'actionnement s'effectue par l'intermédiaire des éléments 851 et 854. L'élément 851 comporte deux branches situées dans une zone extrême axiale, ces deux branches 852a et 852b étant espacées l'une de l'autre de sorte qu'il existe entre elles un intervalle ou un volume libre 853. Dans cet intervalle 853 s'engage un élément 854 qui comporte une fenêtre 855 dans une zone de son étendue axiale. En outre, les branches 852a et 852b comportent des zones réceptrices 860. Dans un état non sollicité, un accumulateur d'énergie 856 est engagé dans les zones réceptrices 860 des éléments 852a et 852b ainsi que dans la fenêtre 855 de l'élément 854. Sous l'effet d'une sollicitation axiale en traction ou en poussée, l'accumulateur d'énergie est déformé dans une direction axiale de sorte qu'il peut se produire un décalage relatif des éléments 854 et 851. Dans le cas o l'accumulateur d'énergie précontraint est engagé dans les zones réceptrices 855 et 860, il se produit une déformation de cet accumulateur d'énergie 856 seulement lorsque la force de sollicitation de l'accumulateur d'énergie devient supérieure à la force de précontrainte  FIG. 15 represents an elastic element 850, which is arranged for example in the connection path between the operating member and the actuating element; in this respect it can be arranged for example so that it is used between the element 205 and the element 301 of FIG. 3 or between the element 206 and the element 305 of FIG. it is possible to have an elasticity of this kind for example in the force transmission line involved in the arrangement of FIG. 2. The element 851 can be functionally coupled, for example, to the driving side while the element 854 can be functionally coupled for example to the driven side so that a force transmission from the operating member to the actuating element is effected via the elements 851 and 854. The element 851 has two branches located in an axial end zone, these two branches 852a and 852b being spaced apart from each other so that there is between them an interval or a free volume 853. In this interval 853 engages an element 854 which comprises a 855 window in an area of its axial extent. In addition, the branches 852a and 852b include receiving areas 860. In an unsolicited state, a power accumulator 856 is engaged in the receiving areas 860 of the elements 852a and 852b as well as in the window 855 of the element 854. Under the effect of an axial stress in tension or in thrust, the energy accumulator is deformed in an axial direction so that a relative shift of the elements 854 and 851 can occur. In the case where the pre-stressed energy accumulator is engaged in the receiving zones 855 and 860, a deformation of this energy accumulator 856 only occurs when the biasing force of the energy accumulator becomes greater than the prestressing force

de ce dernier.of the last.

L'élément 854 comporte dans une de ses parties extrêmes une zone réceptrice 859 qui reçoit une tête de palpage ou une tête de commutation 858. Cette tête de palpage ou cette tête de commutation est associée à un palpeur ou un commutateur 857, qui est disposé, ou fixé, ou engagé, dans une zone de l'élément 851. Lors d'un décalage axial de l'élément 854par rapport à l'élément 851, la tête de palpage ou la tête de commutation est sollicitée, en étant par exemple actionnée, de sorte qu'un circuit électronique peut être enclenché pour signaler qu'un décalage axial s'est produit entre les éléments précités 851 et 854. Lorsque l'accumulateur d'énergie est installé avec précontrainte, un seuil de force est établi d'une manière définie pour que l'actionnement du commutateur soit produit quand la force d'actionnement devient supérieure à la force de 3D précontrainte de l'accumulateur d'énergie. En outre, on peut également utiliser un capteur opérant sans contact, comme par exemple un aimant associé à un commutateur à effet-Hall. La figure 16 représente l'élément 850 en vue en coupe faite sur la ligne II-II de manière à montrer les branches 852a et 852b de l'élément 851 ainsi que les zones de bordure de l'élément 854 et la zone réceptrice 855. L'accumulateur d'énergie 856 est logé dans les zones réceptrices 855 et 860. Cet accumulateur d'énergie s'applique par ses parties extrêmes axiales contre des parties extrêmes axiales des zones réceptrices 855 et 860 et à cet égard les zones réceptrices 855 et 860 peuvent être adaptées aux contours de l'accumulateur d'énergie. En outre la figure montre le capteur 857, qui peut être par exemple un commutateur, un contacteur ou un palpeur. La figure 17 représente un autre exemple de réalisation d'une élasticité dans la liaison d'entraînement entre l'unité d'entraînement de l'organe de manoeuvre et un élément d'actionnement. La liaison d'entraînement a été représentée par un cylindre entraîné 900, qui comprend aussi bien dans une direction circonférencielle que dans une direction axiale une rainure sur le pourtour. Cette rainure 901 est mise en évidence par la ligne en trait interrompu 902. Lorsque le cylindre 900 est entraîné en rotation par une unité d'entraînement, comme par exemple un moteur électrique, et quand un téton 903 s'engage radialement dans la rainure, alors le téton guidé 903 est actionné ou décalé  The element 854 comprises in one of its extreme parts a receiving zone 859 which receives a probing head or a switching head 858. This probing head or this switching head is associated with a probe or a switch 857, which is arranged , or fixed, or engaged, in an area of the element 851. When the element 854 is offset axially relative to the element 851, the probing head or the switching head is biased, for example by being actuated, so that an electronic circuit can be engaged to indicate that an axial offset has occurred between the aforementioned elements 851 and 854. When the energy accumulator is installed with prestressing, a force threshold is established d a defined way for the actuation of the switch to be produced when the actuating force becomes greater than the prestressing 3D force of the energy accumulator. In addition, it is also possible to use a non-contact operating sensor, such as a magnet associated with a Hall effect switch. Figure 16 shows the element 850 in sectional view taken on the line II-II so as to show the branches 852a and 852b of the element 851 as well as the edge zones of the element 854 and the receiving zone 855. The energy accumulator 856 is housed in the receiving zones 855 and 860. This energy accumulator is applied by its axial end portions against the axial end portions of the receiving zones 855 and 860 and in this respect the receiving zones 855 and 860 can be adapted to the contours of the energy accumulator. In addition, the figure shows the sensor 857, which can be for example a switch, a contactor or a probe. Figure 17 shows another embodiment of an elasticity in the drive link between the driving unit of the operating member and an actuating element. The driving connection has been represented by a driven cylinder 900, which comprises both circumferentially and axially a groove around the circumference. This groove 901 is evidenced by the dashed line 902. When the cylinder 900 is rotated by a drive unit, such as for example an electric motor, and when a pin 903 engages radially in the groove, then the guided nipple 903 is actuated or shifted

sous l'effet de l'entraînement dans la rainure 901.  under the effect of the drive in the groove 901.

Le téton 903 est monté à rotation dans l'élément  The 903 nipple is rotatably mounted in the element

904, par exemple au moyen-du palier 905.  904, for example by means of the bearing 905.

L'élément 904 est guidé dans un mouvement de rotation autour de l'axe de rotation 906 et également autour de la tige 907. L'élément 908 est relié de façon non tournante à l'arbre ou à la tige 907 et il est prévu entre l'élément 904 et l'élément 908 un accumulateur d'énergie 909 qui est reçu dans des évidements prévus dans les éléments 904 et 908; ainsi, lors d'un décalage, comme une rotation, de l'élément 904 autour de l'axe 906, il se produit une sollicitation de l'accumulateur d'énergie 909 et par conséquent-une transmission de force  The element 904 is guided in a rotational movement around the axis of rotation 906 and also around the rod 907. The element 908 is non-rotatably connected to the shaft or rod 907 and is provided between the element 904 and the element 908 a energy accumulator 909 which is received in recesses provided in the elements 904 and 908; thus, during a shift, as a rotation, of the element 904 about the axis 906, there is a stress on the energy accumulator 909 and consequently-a transmission of force

ou une transmission de couple à l'élément 908.  or a torque transmission to the element 908.

L'accumulateur d'énergie 909 peut être disposé dans les zones réceptrices des éléments 904 et 908 avec  The energy accumulator 909 can be arranged in the receiving zones of the elements 904 and 908 with

ou sans précontrainte.or without prestressing.

Lors d'un décalage de l'élément 904, il se produit, lors d'une réception de l'accumulateur d'énergie soumis à une précontrainte, un décalage de l'élément 908 dans le cas o la sollicitation dynamique de l'élément 903 par l'élément 904 n'est pas supérieure à la précontrainte de l'accumulateur d'énergie, multipliée par le bras de levier du mécanisme d'actionnement, ce bras de levier étant défini par l'espacement du centre de l'accumulateur d'énergie 910 par rapport à l'axe 906, en comparaison de l'espacement du centre 911 du tourillon  When the element 904 is shifted, when the prestressed energy accumulator is received, an offset of the element 908 occurs in the case where the dynamic loading of the element 903 by the element 904 is not greater than the prestressing of the energy accumulator, multiplied by the lever arm of the actuating mechanism, this lever arm being defined by the spacing of the center of the accumulator of energy 910 with respect to the axis 906, in comparison with the centering 911 of the trunnion

par rapport à l'axe 906.with respect to axis 906.

En outre il est prévu dans l'élément 908 un contact électrique 912 qui, lors d'une déformation de l'accumulateur d'énergie 909, entre en contact avec une zone de contact de l'élément 904 et permet ainsi un écoulement de courant électrique de l'élément 908 à l'élément 904, ce qui crée ainsi un contacteur qui, au moyen de l'arrivée de courant 913, peut jouer le rôle d'un capteur en liaison de transmission de signaux avec  In addition there is provided in the element 908 an electrical contact 912 which, during a deformation of the energy accumulator 909, comes into contact with a contact zone of the element 904 and thus allows a current flow. electrical element 908 to 904 element, thereby creating a contactor which, by means of the current inlet 913, can act as a sensor in connection with signal transmission with

l'unité de commande.the control unit.

La figure 18 représente en vue en coupe l'agence de la figure 17, en mettant en évidence le cylindre 900 pourvu de la rainure 901. Le téton 903 s'engage dans la rainure 901 de sorte que ce téton 903 est actionné lors d'une rotation du cylindre 900. Pour réduire le fortement s'exerçant sur le téton 903, ce dernier est monté dans l'élément par l'intermédiaire du palier 905. En outre la figure met en évidence l'accumulateur d'énergie 909, qui peut être agencé par exemple comme un ensemble de ressorts annulaires ou bien comme un ressort de pression.  FIG. 18 is a cross-sectional view of the FIG. 17 agency, showing the cylinder 900 provided with the groove 901. The stud 903 engages in the groove 901 so that the stud 903 is actuated when a rotation of the cylinder 900. To reduce the strongly exerted on the pin 903, the latter is mounted in the element via the bearing 905. In addition the figure highlights the energy accumulator 909, which can be arranged for example as a set of annular springs or as a pressure spring.

L'élément 908 peut coopérer par exemple avec  The element 908 can cooperate for example with

l'élément 907 par l'intermédiaire d'une denture.  the element 907 via a toothing.

La figure 19 représente une autre possibilité  Figure 19 represents another possibility

d'agencement d'un cylindre tel que celui de la figure 17.  arrangement of a cylinder such as that of FIG. 17.

Le cylindre 1000 se compose dans l'essentiel de deux éléments 1001 et 1002. L'élément 1001 est disposé sensiblement radialement à l'intérieur de l'élément 1002, les deux éléments étant maintenus axialement l'un avec l'autre par l'accumulateur d'énergie 1003. Pour simplifier, on n'a représenté sur la figure 19 qu'une moitié des éléments à symétrie de révolution du cylindre 1000, ces éléments étant disposés symétriquement par  The cylinder 1000 is essentially composed of two elements 1001 and 1002. The element 1001 is disposed substantially radially inside the element 1002, the two elements being held axially with each other by the For the sake of simplicity, FIG. 19 shows only half of the elements with symmetry of revolution of the cylinder 1000, these elements being arranged symmetrically by

rapport à l'axe 1004.compared to axis 1004.

L'accumulateur d'énergie 1003 est disposé avec précontrainte entre les butées 1005 et 1006 des éléments  The energy accumulator 1003 is preloaded between the stops 1005 and 1006 of the elements

1001 et 1002, ce qui crée ainsi une tension axiale.  1001 and 1002, thereby creating an axial tension.

Lorsque par suite d'un actionnement d'un téton, comme par exemple le téton 903 de la figure 17, l'élément 1001 est sollicité par une force par rapport à l'élément 1002, il peut arriver, lorsque cette sollicitation dynamique dépasse la force de précontrainte de l'accumulateur d'énergie 1003, qu'il se produise un décalage de l'élément 1002 dans une direction axiale par rapport à l'élément 1001. Le capteur 1007 peut détecter ce décalage sous l'effet d'un engagement de l'élément de captage 1008 dans une zone réceptrice 1009; ainsi lors d'un décalage de l'élément 1002 dans une direction axiale, l'élément 1008 s'écarte de la zone réceptrice 1009 et il en résulte qu'un contact, comme un contact électrique, peut être  When, as a result of actuation of a pin, such as for example the pin 903 of FIG. 17, the element 1001 is urged by a force with respect to the element 1002, it can happen when this dynamic bias exceeds prestressing force of the energy accumulator 1003, an offset of the element 1002 occurs in an axial direction with respect to the element 1001. The sensor 1007 can detect this offset under the effect of a engaging the sensing element 1008 in a receiving zone 1009; thus, when the element 1002 is shifted in an axial direction, the element 1008 deviates from the receiving zone 1009 and as a result a contact, such as an electrical contact, can be

ouvert ou fermé.open or closed.

La figure 20 représente schématiquement un dispositif de captage 1100 comportant un élément 1101 et un élément récepteur 1102. L'élément émetteur est agencé comme une roue dentée dont les dents 1103 comportent chacune un étagement de hauteur. Dans une première zone 1104, la dent 1103 a une hauteur radiale totale tandis que la dent 1105 a une hauteur radiale réduite. Quand cette dent 1103 passe dans l'élément récepteur 1102 sous l'effet d'un mouvement de rotation, alors cet élément récepteur 1102 détecte un signal en fonction de la hauteur de dent. Un signal ainsi engendré a été représenté sur la figure 21 en fonction du temps t; dans la moitié supérieure de la figure le signal Su est représenté en fonction du temps, ce qui signifie que l'élément 1101 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre. Dans la moitié inférieure de la figure le signal Sg est représenté en fonction du temps, ce qui signifie que l'élément 1101 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. On se rend compte des différences entre la courbe représentant le signal Su en fonction du temps et la courbe représentant le signal S en fonction g du temps. Le signal Su subit, en fonction du temps, une croissance depuis une valeur minimale 1106 jusqu'à une valeur moyenne 1107 avant d'atteindre la valeur maximale 1108. Ensuite le signal décroît de la valeur 1108 à la valeur 1106 avant de reprendre ensuite sa croissance. Le signal correspondant à une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre se comporte par contre différemment car ce signal augmente initialement depuis une valeur minimale 1110 jusqu'à la valeur maximale 1111 avant de prendre la valeur moyenne 1112. Au moyen d'une détermination de la séquence des pics de signaux, notamment de la séquence des grandeurs des pics de signaux, il est possible de définir le sens de rotation  Figure 20 schematically shows a sensing device 1100 having an element 1101 and a receiving element 1102. The emitter element is arranged as a toothed wheel whose teeth 1103 each comprise a height step. In a first zone 1104, the tooth 1103 has a total radial height while the tooth 1105 has a reduced radial height. When this tooth 1103 passes into the receiver element 1102 under the effect of a rotational movement, then this receiver element 1102 detects a signal as a function of the tooth height. A signal thus generated has been represented in FIG. 21 as a function of time t; in the upper half of the figure the signal Su is represented as a function of time, which means that the element 1101 rotates in the clockwise direction. In the lower half of the figure the signal Sg is represented as a function of time, which means that the element 1101 rotates counterclockwise. The differences between the curve representing the signal Su as a function of time and the curve representing the signal S as a function of time are realized. The signal Su undergoes, as a function of time, a growth from a minimum value 1106 to an average value 1107 before reaching the maximum value 1108. Then the signal decreases from the value 1108 to the value 1106 before then resuming its value. growth. On the other hand, the signal corresponding to a rotation in the counterclockwise direction behaves differently because this signal increases initially from a minimum value 1110 to a maximum value 1111 before taking the average value 1112. By means of a determination of the sequence of the signal peaks, in particular of the sequence of the magnitudes of the signal peaks, it is possible to define the direction of rotation

de l'élément 1101 c'est-à-dire de l'élément émetteur.  of the element 1101, that is to say of the transmitter element.

La figure 22 représente en outre une élément émetteur 1201 et un élément récepteur 1202 d'un capteur 1200 tandis que la figure 23 représente en fonction du temps le signal S qui est transmis par l'élément  FIG. 22 furthermore represents a transmitter element 1201 and a receiver element 1202 of a sensor 1200 while FIG. 23 represents a signal function S that is transmitted by the element as a function of time.

récepteur 1202 par exemple -à l'unité de commande.  receiver 1202 for example-to the control unit.

L'élément récepteur est agencé comme une roue dentée dont les dents ont un profil uniforme et sont réparties uniformément. De fait de cet agencement des dents de la roue dentée, le signal S est produit en fonction du temps également uniformément, de sorte que ce signal est  The receiving element is arranged as a toothed wheel whose teeth have a uniform profile and are evenly distributed. Because of this arrangement of the teeth of the toothed wheel, the signal S is produced as a function of time also uniformly, so that this signal is

identique dans les deux sens de rotation.  identical in both directions of rotation.

A l'aide des signaux de la figure 21, il est par conséquent possible de déterminer aussi bien la vitesse de rotation que le sens de rotation; à cet égard, à partir du cylindre de la figure 23, on ne peut déterminer en premier lieu que la vitesse de rotation. Cependant, en faisant intervenir complémentairement les tensions appliquées au moteur, il est possible de reconnaître  With the aid of the signals of FIG. 21, it is therefore possible to determine both the rotational speed and the direction of rotation; in this regard, from the cylinder of Figure 23, it can not be determined in the first place that the speed of rotation. However, by additionally involving the voltages applied to the motor, it is possible to recognize

également un sens de rotation.also a sense of rotation.

La figure 24 représente en outre un élément émetteur 1251 et un élément récepteur 1252 d'un capteur 1250, la denture de l'élément émetteur étant agencée en forme de dents de scie. En correspondance à l'agencement de cette denture, les signaux Su et Sg ont été représentés en fonction du temps sur la figure 25, le signal Su donnant lieu à une variation dans le temps qui est symétrique de celle du signal Sg qui correspond à une rotation de l'élément 1251 dans le sens contraire de celui des aiguilles d'une montre. Au moyen des courbes de signaux Su et Sg, il est possible de déterminer aussi bien la vitesse de rotation de l'élément 1251 que le sens  Figure 24 further shows a transmitter element 1251 and a receiver element 1252 of a sensor 1250, the toothing of the transmitter element being arranged in the form of saw teeth. In correspondence with the arrangement of this toothing, the signals Su and Sg have been represented as a function of time in FIG. 25, the signal Su giving rise to a variation in time which is symmetrical with that of the signal Sg which corresponds to a rotation of the element 1251 in the opposite direction of that of the clockwise. By means of the signal curves Su and Sg, it is possible to determine both the speed of rotation of the element 1251 and the direction

de rotation.of rotation.

La figure 26a représente un capteur 1300 qui comporte un élément émetteur 1301 et deux éléments  FIG. 26a represents a sensor 1300 which comprises a transmitter element 1301 and two elements

récepteurs 1302 et 1303.receivers 1302 and 1303.

La figure 26b est une vue en coupe de la structure représentée sur la figure 26a et elle montre l'élément émetteur 1301 ainsi que les deux éléments récepteurs 1302 et 1303, qui sont disposés dans l'essentiel radialement l'un au-dessus de l'autre. Le profil des dents de l'élément émetteur 1301 est modulé en le considérant dans une direction circonférencielle, c'est-à-dire que la dent 1304 comporte une zone 1305 ayant une assez grande dimension radiale ainsi qu'un zone  Fig. 26b is a sectional view of the structure shown in Fig. 26a and shows the transmitter element 1301 as well as the two receiver elements 1302 and 1303, which are essentially radially arranged one above the other. 'other. The profile of the teeth of the transmitter element 1301 is modulated by considering it in a circumferential direction, that is to say that the tooth 1304 includes a zone 1305 having a relatively large radial dimension as well as a zone

1306 ayant une dimension radiale plus petite.  1306 having a smaller radial dimension.

La figure 26c représente des signaux en fonction du temps, le signal 1310 étant le signal du capteur 1032 et le signal 1311 étant le signal du capteur 1303. Du fait de la modulation du signal 1310 par rapport au signal 1311, ce signal 1310 peut être interprété de manière à représenter une rotation de l'élément 1301 dans  FIG. 26c shows signals as a function of time, the signal 1310 being the signal of the sensor 1032 and the signal 1311 being the signal of the sensor 1303. Due to the modulation of the signal 1310 with respect to the signal 1311, this signal 1310 can be interpreted to represent a rotation of element 1301 in

le sens contraire des aiguilles d'une montre.  counterclockwise.

La figure 26d représente également des signaux 1312 et 1313, le signal 1312 provenant du capteur 1302 et le signal 1313 provenant du capteur 1303. Dans le cas o il existe une telle dépendance temporelle pour les signaux 1312 et 1313, il est possible de conclure à une rotation de l'élément 1301 dans le sens des aiguilles  FIG. 26d also represents signals 1312 and 1313, signal 1312 from sensor 1302 and signal 1313 from sensor 1303. In the case where there is such a time dependence for signals 1312 and 1313, it can be concluded that a rotation of the element 1301 in the direction of the needles

d'une montre.of a watch.

Un dispositif de captage 1300 permet ainsi aussi bien une détermination de la vitesse de rotation de  A sensing device 1300 thus allows both a determination of the rotational speed of

l'élément 1301 qu'une détermination du sens de rotation.  the element 1301 as a determination of the direction of rotation.

En outre, il peut être judicieux qu'une commande du couple ou de la force de l'organe de manoeuvre, comme un moteur électrique, soit effectuée en fonction de la vitesse de rotation. Lorsque la commande du moteur électrique est effectuée au moyen d'un courant de 3C commande modulé en largeur d'impulsions, il est possible d'obtenir une réduction de la largeur d'impulsions en fonction de la vitesse de rotation quand, pour une vitesse de rotation prédéterminable, le couple d'entraînement ou bien la force ne doit pas dépasser une valeur prédéterminable. La figure 27 montre ce comportement particulier sous la forme d'un diagramme o une vitesse de rotation n - et un courant I sont représentés en fonction du couple d'entraînement M. La courbe 1400 représente la vitesse de rotation n en fonction du couple M tandis que la courbe 1401 représente le courant I en fonction du couple M. Lorsque n dépasse une valeur limite nG, alors le courant est inférieur à une valeur limite supérieure et le couple rentre également dans la plage admise. Par contre si n devient inférieure à la vitesse de rotation limite nG, le courant 1402 augmente trop fortement et le couple devient également trop grand. Au moyen d'une diminution de la largeur d'impulsions du signal de courant, le couple peut, lors d'une réduction de la vitesse de rotation en correspondance à la courbe 1404, être commandé à une  In addition, it may be advisable that a control of the torque or the force of the operating member, such as an electric motor, is performed as a function of the rotational speed. When the control of the electric motor is effected by means of a current of 3C pulse width modulated control, it is possible to obtain a reduction of the pulse width as a function of the speed of rotation when, for a speed of predetermined rotation, the driving torque or the force must not exceed a predetermined value. FIG. 27 shows this particular behavior in the form of a diagram where a rotation speed n - and a current I are represented as a function of the driving torque M. The curve 1400 represents the rotation speed n as a function of the torque M while the curve 1401 represents the current I as a function of the torque M. When n exceeds a limit value nG, then the current is lower than an upper limit value and the torque also falls within the accepted range. On the other hand, if n becomes lower than the limit rotation speed nG, the current 1402 increases too much and the torque also becomes too great. By decreasing the pulse width of the current signal, the torque can, upon a reduction of the rotational speed in correspondence with the curve 1404, be controlled at a desired speed.

valeur sensiblement constante.substantially constant value.

La figure 28 représente un diagramme dans lequel les signaux 1450 et 1451 provenant de deux capteurs conformes aux figures 7 et 7a sont représentés en  FIG. 28 represents a diagram in which the signals 1450 and 1451 coming from two sensors according to FIGS. 7 and 7a are represented in FIG.

fonction du temps. Les signaux présentent un déphasage.  function of time. The signals have a phase shift.

La vitesse de rotation peut être déterminée au moyen de ce déphasage. Pendant que le signal 1451 a un flanc  The speed of rotation can be determined by means of this phase shift. While signal 1451 has a flank

croissant 1452, le signal 1450 a sa valeur minimale 1453.  increasing 1452, signal 1450 has its minimum value 1453.

Cette différence entre les signaux correspond par exemple à un sens de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre. A l'instant t1 il se produit une inversion du sens de rotation qui est -détectée par le fait que, pour le flanc croissant 1454, le signal 1450 prend sa valeur maximale 1455. Il est ainsi possible de reconnaître la  This difference between the signals corresponds for example to a direction of rotation in the direction of clockwise. At time t1 there is a reversal of the direction of rotation which is detected by the fact that, for the rising edge 1454, the signal 1450 takes its maximum value 1455. It is thus possible to recognize the

variation du sens de rotation jusqu'à l'instant t2.  variation of the direction of rotation until time t2.

COMMANDE - REGULATION DE FORCE/MESURE DE COURANT.  CONTROL - FORCE REGULATION / CURRENT MEASUREMENT.

Une particularité du -principe de commande de tringlerie de commutation (ASG) consiste à déterminer au moyen du courant de charge de l'organe de manoeuvre avec quelle force l'organe de manoeuvre sollicite la tringlerie de commutation (régulation de force, détection  A special feature of the switching linkage control principle (ASG) consists in determining, by means of the load current of the actuating member, with which force the actuating member requests the switching linkage (force regulation, detection

d'une butée).a stop).

A cet effet, la courbe caractéristique couple-  For this purpose, the characteristic curve

courant est utilisée. Le calcul d'erreurs pour la détermination du couple du moteur électrique à partir du courant de charge montre que le fait que les courbes caractéristisques dépendent de la température a une  current is used. The calculation of errors for the determination of the torque of the electric motor from the load current shows that the fact that the characteristic curves depend on the temperature has a

influence sur les erreurs.influence on errors.

Commande de couple Une autre possibilité consiste à prédéterminer (commander) le couple au moyen de la tension modulée en largeur d'impulsions et de la vitesse de rotation du moteur électrique. A cet effet, le champ de courbes caractéristiques vitesse de rotationcouple-tension est utilisé. Pour la génération d'un couple déterminé (couple maximal), il faut une tension modulée en largeur d'impulsions qui soit plus petite pour une basse température du moteur électrique que pour une température élevée. Quand on ne tient pas compte de l'influence de la température sur le champ de courbes caractéristiques vitesse de rotation-couple-tension, il faut partir de l'état froid du moteurélectrique. Au moyen de la prédétermination effectuée sur la base de la courbe caractéristique du moteur froid, il est possible de régler un couple ayant une valeur jusqu'à 45 % trop petite. Pour une détermination de la température du moteur électrique, il existe les possibilités suivantes: 1.Mesure à l'aide d'un capteur de température 2.Mesure à l'aide d'un capteur de température en combinaison avec un modèle de température (prise de position actuelle à EKM), 3. Adaptation de la résistance d'induit au moyen d'un modèle parallèle du moteur électrique, 4.Modèle de température du moteur électrique, 5. Combinaison des possibilités 2 et 3 pour une  Torque Control Another possibility is to predetermine (control) the torque by means of the pulse width modulated voltage and the rotational speed of the electric motor. For this purpose, the field of characteristic curves rotational speed-voltage is used. For the generation of a determined torque (maximum torque), a pulse width modulated voltage is required which is smaller for a low temperature of the electric motor than for a high temperature. When one does not take into account the influence of the temperature on the field of characteristic curves speed of rotation-torque-tension, it is necessary to leave the cold state of the electric motor. By means of the predetermination carried out on the basis of the characteristic curve of the cold engine, it is possible to set a torque having a value up to 45% too small. There are the following possibilities for determining the temperature of the electric motor: 1.Measuring with a temperature sensor 2.Measuring using a temperature sensor in combination with a temperature model ( current position taken at EKM), 3. Adaptation of the armature resistance by means of a parallel model of the electric motor, 4.Temperature model of the electric motor, 5. Combination of possibilities 2 and 3 for a

adaptation du modèle de température.  adaptation of the temperature model.

Calcul de couple sans mesure de courant A l'aide d'un modèle parallèle du moteur électrique, il est possible, à partir des signaux disponibles concernant la tension modulée en largeur d'impulsions et la vitesse de rotation du moteur  Torque calculation without current measurement Using a parallel model of the electric motor, it is possible, from the available signals concerning the pulse width modulated voltage and the motor rotation speed

électrique, d'obtenir une valeur d'estimation du courant.  electric, to obtain a value of estimation of the current.

On peut ainsi se passer d'une mesure de courant. Il est important, lors du calcul du modèle parallèle, de tenir compte des dépendances de la température. Pour un calcul de la température du moteur électrique (adaptation, modèle de température, combinaison), on utilise la valeur  We can thus do without a current measurement. It is important when calculating the parallel model to take into account temperature dependencies. For a calculation of the electric motor temperature (adaptation, temperature model, combination), the value is used.

d'estimation du courant.current estimation.

Lors de l'exécution d'une opération de commutation par l'organe de manoeuvre effectuant l'actionnement de la tringlerie de commutation, la force de commutation maximale admissible, qui est prédéterminée par la tringlerie de commutation de la transmission, ne doit pas être dépassée. Au cours de la commutation, les forces d'actionnement, déterminées en fonction de positions, ne doivent pas être dépassées lorsque par exemple, il se produit une entrava au mouvement. En coopération avec la mesure de positions, on doit faire en sorte que le processus de commutation soit terminé de façon exempte d'erreurs ou bien que des erreurs soient reconnues en tant que telles par le système de commande, qui puisse alors réagir en correspondance. A cet effet,  When performing a switching operation by the actuator operating the switching linkage, the maximum permissible switching force, which is predetermined by the transmission switching linkage, shall not be exceeded. During switching, the actuating forces, determined as a function of positions, must not be exceeded when, for example, there is an impediment to movement. In cooperation with the position measurement, it must be ensured that the switching process is completed in an error-free manner or that errors are recognized as such by the control system, which can then respond in correspondence. For this purpose,

la force d'actionnement doit être déterminée.  the actuating force must be determined.

Une possibilité de détermination de la force d'actionnement consiste à mesurer le courant du moteur électrique. La force qui est exercée par l'organe d'actionnement qui est équipé d'un moteur électrique est déterminée au moyen de la courbe caractéristique courant- couple (en fonction de la température): M = c I (1) o cf = UREF avec UREF = 13V et wo: vitesse de ralenti pour  One possibility of determining the actuating force is to measure the current of the electric motor. The force which is exerted by the actuating member which is equipped with an electric motor is determined by means of the current-torque characteristic curve (as a function of temperature): M = c I (1) o cf = UREF with UREF = 13V and wo: idle speed for

UREF (2)UREF (2)

Pour une commande du couple, la courbe caractéristique vitesse de rotation - couple - tension (6) est utilisée. Au moyen d'une prétermination de la tension modulée en largeur d'impulsions (3) le courant (5) et le couple sont réglés au préalable. Pour la tension d'induit, on obtient: UPW = U3Ar %PWM- (R 2 R3)I (3) o RE = résistance de l'étage final (transistors et le cas échéant une résistance de mesure) RB: résistance (fonction de la température) des  For torque control, the rotational - torque - voltage characteristic curve (6) is used. By means of pre-determination of the pulse width modulated voltage (3) the current (5) and the torque are pre-set. For the armature voltage, we obtain: UPW = U3Ar% PWM- (R 2 R3) I (3) o RE = resistance of the final stage (transistors and if necessary a measuring resistor) RB: resistance (function temperature)

balais en carbone.carbon brushes.

L'équation électrique du moteur électrique (stationnaire) s'écrit ainsi: U?;;f = c - j,1 (4) o RA: résistance (fonction de la température) de l'induit A partir des équations (3) et (4), on obtient le courant: i _ U3AT % PYDI -ce  The electrical equation of the (stationary) electric motor is written as follows: U ?;; f = c - j, 1 (4) o RA: resistance (function of the temperature) of the armature From equations (3) and (4), the current is obtained: U3AT% PYDI -ce

RA R+ 2R3 (5)RA R + 2R3 (5)

A partir des équations (1), (3) et (4) on obtient le champ de courbes caractéristiques vitesse de rotation-couple-tension: Up,"; AfRA (6) c(P (cCD)) 4.1. Possibilités de mesures de courant Le circuit de commande du moteur électrique a été représenté sur la figure 13. Le moteur électrique est actionné dans les deux sens de rotation et en conséquence, pour sa commande, il est nécessaire de prévoir quatre transistors connectés dans un circuit en H. Pour faire tourner le moteur électrique vers la gauche et vers la droite, les transistors diagonalement opposés sont commutés simultanément. Pour faire opérer le moteur en court circuit, deux transistors mutuellement opposés sont commutés simultanément ou bien un transistor est commuté et le courant passe dans le transistor opposé par  From the equations (1), (3) and (4) we obtain the field of characteristic curves speed of rotation-torque-tension: Up, "AfRA (6) c (P (cCD)) 4.1 Possibilities of measurements current The control circuit of the electric motor has been shown in Figure 13. The electric motor is actuated in both directions of rotation and accordingly, for its control, it is necessary to provide four transistors connected in a circuit in H. To turn the electric motor to the left and to the right, the diagonally opposite transistors are switched simultaneously.To operate the motor in short circuit, two mutually opposite transistors are switched simultaneously or else a transistor is switched and the current flows through the circuit. opposite transistor by

l'intermédiaire de la diode de réaction.  via the reaction diode.

Au moyen d'une résistance de mesure, qui peut être disposée soit dans - la voie passant par le moteur soit dans la voie aboutissant à la masse, la chute de tension est déterminée comme un signal analogique et elle est transmise au système de commande. Le système de commande définit l'état de marche du moteur électrique (courant de charge ou courant de court-circuit) et en  By means of a measurement resistor, which can be arranged either in the path passing through the motor or in the path leading to ground, the voltage drop is determined as an analog signal and is transmitted to the control system. The control system defines the operating state of the electric motor (load current or short-circuit current) and in

conséquence cet état de marche est connu.  consequently, this operating state is known.

La résistance de mesure située dans la voie passant par le moteur permet d'obtenir des avantages en ce qui concerne le résultat de mesure, par rapport à la résistance de mesure située dans la voie aboutissant à la masse. 4.2. Particularités de mesure du courant d'un moteur électrique dans le cas d'une commande avec modulation en largeur d'impulsions (PWM) Les transistors de commutation sont commandés à  The measuring resistor in the path passing through the motor provides advantages with regard to the measurement result, with respect to the measuring resistor in the path leading to ground. 4.2. Special features for measuring the current of an electric motor in the case of pulse width modulation (PWM) control The switching transistors are controlled at

la fréquence PWM de 16 kHz (appareil de commande AFT).  the PWM frequency of 16 kHz (AFT control unit).

Avec cette fréquence, le transistor est commuté d'un état de blocage dans un état conducteur et - plus tôt ou plus tard en fonction de l'efficacité impulsionnelle - il est ramené dans l'état de blocage. Lorsque le signal PWM est au niveau haut, le courant passe dans les transistors diagonalement opposés. Quand le signal PWM est au niveau  With this frequency, the transistor is switched from a blocking state to a conductive state and - sooner or later depending on the pulse efficiency - it is returned to the blocking state. When the PWM signal is high, the current flows in the diagonally opposite transistors. When the PWM signal is level

bas, le moteur électrique est commandé en court-circuit.  bottom, the electric motor is controlled in short circuit.

Le courant passant dans la voie du moteur électrique ne peut pas suivre les sautes de tension à cause du temps de retard (constante de temps électrique du moteur électrique) et il prend à une valeur qui dépend de l'efficacité impulsionnelle (valeur moyenne de la tension-PWM) et de la vitesse de rotation du moteur  The current passing in the path of the electric motor can not follow the voltage surges because of the delay time (electrical time constant of the electric motor) and it takes to a value which depends on the pulse efficiency (average value of the voltage-PWM) and motor rotation speed

électrique, cf. équation (5).electric, cf. equation (5).

Dans la voie de masse dans laquelle est disposée la résistance de mesure, il passe un courant seulement quand le signal PWM est au niveau "haut". C'est seulement dans cet état qu'il est possible d'effectuer une mesure du courant électrique dans la voie  In the ground channel in which the measuring resistor is arranged, it passes a current only when the PWM signal is at the "high" level. Only in this state is it possible to measure the electrical current in the track

de masse.massive.

Les transistors de commutation sont situés, lors d'un enclenchement ou d'une coupure, pendant une courte durée dans un état de transition. Pour une très petite efficacité impulsionnelle, c'est-à-dire une très petite largeur d'impulsions, le rapport entre la durée des états de transition et la largeur d'impulsions est grand. Du fait que le courant passant dans la voie de masse dans l'état de transition des transistors n'est pas égal au courant passant dans la voie -de moteur, la mesure du courant dans la voie de masse donne des valeurs imprécises pour une très petite efficacité impulsionnelle. 5. Variation des courbes caractéristiques du moteur électrique en marche Le comportement thermique du moteur à courant continu à excitation par aimant permanent est influencé dans l'essentiel par:  During switching on or off, the switching transistors are located for a short time in a transition state. For a very small pulse efficiency, i.e. a very small pulse width, the ratio between the duration of the transition states and the pulse width is large. Since the current flowing in the ground path in the transition state of the transistors is not equal to the current flowing in the motor path, the measurement of the current in the ground path gives inaccurate values for a very high voltage. small impulse efficiency. 5. Variation of the characteristic curves of the electric motor in operation The thermal behavior of the DC motor with permanent magnet excitation is essentially influenced by:

1.la variation de la résistance d'induit -  1.The variation of the armature resistance -

échauffement par perte de puissance (? du moteur électrique),  heating by loss of power (? electric motor),

2.La variation de la résistance en carbone -  2.The variation of the carbon resistance -

échauffement par perte de puissance (chute de tension dans la résistance en carbone) 3.La variation du flux magnétique -échauffement  heating by loss of power (voltage drop in the carbon resistance) 3.The variation of the magnetic flux - warming

par évacuation de chaleur à partir de l'induit.  by evacuation of heat from the armature.

Chacun des effets précités peut être défini par un bilan de puissance et des éléments-PT1 en faisant intervenir la constante de temps correspondant à l'effet considéré. Lorsque que l'évacuation de la chaleur s'effectue par l'intermédiaire de plusieurs voies, plusieurs éléments PT1 sont nécessaires pour la définition d'un effet. Ainsi par exemple, la chaleur de l'induit est transmise en partie aux aimants et une autre partie est évacuée (en fonction de la vitesse de rotation) par frottement de l'air sur les enroulements  Each of the aforementioned effects can be defined by a power balance and PT1 elements by involving the time constant corresponding to the effect considered. When the heat dissipation is effected through several channels, several PT1 elements are required for the definition of an effect. For example, the heat of the armature is transmitted in part to the magnets and another part is evacuated (depending on the speed of rotation) by friction of the air on the windings.

situés sur les côtés frontaux de l'induit.  located on the front sides of the armature.

- L'échauffement d'induit produit une augmentation de la résistance d'induit. Cela conduit à une rotation de la courbe caractéristique vitesse de  - Armature heating produces an increase in armature resistance. This leads to a rotation of the characteristic curve speed of

rotation-couple, cf. figure 29c.rotation-torque, cf. Figure 29c.

- L'échauffement du carbone provoque une diminution de couple, qui est fonction, entre autres, du rapport de la résistance en carbone à la résistance d'induit: 2R3 &^I = c-R I (7) - L'échauffement des aimants produit un affaiblissement du flux magnétique et par conséquent une rotation de la courbe caractéristique vitesse de  - The heating of the carbon causes a reduction of torque, which is a function, among others, of the ratio of the carbon resistance to the armature resistance: 2R3 ^ = = c ((((((7) a weakening of the magnetic flux and consequently a rotation of the characteristic curve speed of

rotation-couple, cf. figure 29b.rotation-torque, cf. Figure 29b.

On doit tenir compte du fait que les courbes caractéristiques sont dépendantes de la tension d'induit car la tension- PWM (3) est différente pendant la marche. 6. Calculs d'erreurs 6.1. Calcul d'erreurs pour une détermination de la force d'actionnement à partir du courant du moteur Lors d'un calcul d'erreur, on tient compte seulement de la relation entre le courant mesuré et le couple du moteur électrique. L'influence de la voie de transmission entre le moteur électrique et les zones fonctionnelles dans la transmission n'est pas prise en considération. Le courant de moteur est déterminé comme une chute de tension dans la résistance de mesure: U2 = Rmesurée I (8) Pour des erreurs accidentelles on obtient: AU2 = (Rmesurée)2 AI2 + (ARmesurée)2 12 (9) Le couple est déterminé par l'intermédiaire de la courbe caractéristique couple-courant: M = k4I (10) Pour les erreurs accidentelles on obtient: /Tn (gp)2 2 = (A<' (tr|me -(<) I(11 Mw= sóe):+(Ae) P = j()-(sU, /Rj D) +(5k)2 i (11) Tableau 1: causes des erreurs accidentelles  It must be taken into account that the characteristic curves are dependent on the armature voltage because the voltage-PWM (3) is different during operation. 6. Error calculations 6.1. Calculation of errors for determination of the actuating force from the motor current When calculating an error, only the relationship between the measured current and the torque of the electric motor is taken into account. The influence of the transmission path between the electric motor and the functional areas in the transmission is not taken into consideration. The motor current is determined as a voltage drop in the measuring resistor: U2 = Reasured I (8) For accidental errors we obtain: AU2 = (Reasured) 2 AI2 + (ARmeasured) 2 12 (9) The torque is determined by means of the torque-current characteristic curve: M = k4I (10) For the accidental errors we obtain: / Tn (gp) 2 2 = (A <'(tr | me - (<) I (11 Mw = sóe): + (Ae) P = j () - (sU, / Rj D) + (5k) 2 i (11) Table 1: causes of accidental errors

Causes -Causes -

ARmesurée Dispersion AI fumée AI f(% PWM) Ak4 Dispersion Ak Température (sans compensation) Ak4 Température (avec compensation) Tableau 2: Erreurs de mesure  ARmeasured AI Smoke AI f (% PWM) Ak4 Dispersion Ak Temperature (without compensation) Ak4 Temperature (with compensation) Table 2: Measurement errors

AU2AU2

AM Sans compensation de la température AM Avec compensation de la température Le couple du moteur électrique peut être déterminé ainsi avec une certaine incertitude par mesure  AM Without AM temperature compensation With temperature compensation The torque of the electric motor can be determined thus with some uncertainty by measure

du courant.of the current.

6.2. Calcul d'erreurs pour une détermination du couple à partir de la tension PWM (modulée en largeur  6.2. Error Calculation for Torque Determination from PWM Voltage (Width Modulated)

d'impulsions) et de la vitesse de rotation.  pulses) and the speed of rotation.

A cet égard, on se base sur le fait que la tension PWM n'est pas affectée par des erreurs. Pour le couple, on obtient: M =M noAd -n U(12) k4 nojU Quand l'influence de la température est estimée causer des erreurs accidentelles, on utilise pour déterminer l'écart du couple la formule suivante: |(^. (fik0 (Cx, IL(J (13) L'écart maximal est obtenu pour le couple de démarrage (a = 0) (cf. également figure 2c): z(= ) = i DU' ((14) Tableau 3: Erreurs de commande AMA (valeur de mesure de AEG) AM(o = 0) (sans compensation de la température) AM(o = 0) (avec compensation de la température) Lorsque, dans le cas d'une prédétermination du couple par la tension-PWM (le couple maximal ne doit pas être dépassé), on ne tient pas compte de l'influence de la température, le couple est alors réglé à une valeur trop basse. Quand on tient compte de la dépendance de la  In this respect, it is based on the fact that the PWM voltage is not affected by errors. For the pair, we obtain: M = M noAd -n U (12) k4 nojU When the influence of the temperature is estimated to cause accidental errors, the following formula is used to determine the deviation of the pair: | (^. (fik0 (Cx, IL (J (13) The maximum deviation is obtained for the starting torque (a = 0) (see also Figure 2c): z (=) = i DU '((14) Table 3: AMA control errors (AEG measurement value) AM (o = 0) (without temperature compensation) AM (o = 0) (with temperature compensation) When, in the case of a predetermination of the torque by the voltage-PWM (the maximum torque must not be exceeded), we do not take into account the influence of temperature, the torque is then set to a value too low.When we take into account the dependence of the

température, l'erreur est réduite.  temperature, the error is reduced.

7. Compensation du fait que la courbe  7. Compensation because the curve

caractéristique couple-courant dépend de la température.  torque-current characteristic depends on the temperature.

Pour tenir compte du fait que la courbe caractéristique couple-courant dépend de la température,  To take into account that the torque-current characteristic curve depends on the temperature,

on doit connaître la température du moteur électrique.  we must know the temperature of the electric motor.

Pour déterminer la température du moteur électrique, il existe différentes possibilités: 7.1. Mesure avec un capteur de température Un capteur de température est disposé au voisinage des balais en carbone. Du fait de retards se produisant pour la transmission de chaleur par le matériau intermédiaire, le capteur réagit avec une inertie correspondant à des variations de la température à mesurer pour les balais en carbone. L'échauffement dans le cas de transitions de courte durée ne peut pas être déterminé. Cependant le moteur électrique est soumis à des influences critiques, notamment des processus d'enclenchement de courte durée avec le courant de démarrage. Le capteur de température est approprié pour une adaptation d'un modèle de température et pour une détection des variations thermiques rapides se produisant  To determine the temperature of the electric motor, there are different possibilities: 7.1. Measuring with a temperature sensor A temperature sensor is placed in the vicinity of the carbon brushes. Due to delays in transmitting heat from the intermediate material, the sensor reacts with an inertia corresponding to variations in the temperature to be measured for the carbon brushes. Warming up in the case of short transitions can not be determined. However, the electric motor is subject to critical influences, including short engagement processes with the starting current. The temperature sensor is suitable for adapting a temperature model and for detecting rapid thermal changes occurring

*dans un moteur électrique. -* in an electric motor. -

7.2. Capteur de température opérant en  7.2. Temperature sensor operating in

combinaison avec un modèle de température.  combination with a temperature model.

La valeur de mesure fournie par le capteur de température est analysée en combinaison avec un modèle de température. Comme données d'entrée pour le modèle de température, on utilise la température mesurée, son gradient, ainsi que la tension-PWM (modulée en largeur d'impulsions). Le principe actuel adopté à EKM consiste en ce que la température d'induit est déterminée au moyen du capteur de température. Pour les balais en carbone on calcule un modèle de température, en se basant sur  The measurement value provided by the temperature sensor is analyzed in combination with a temperature model. As input data for the temperature model, the measured temperature, its gradient, and the voltage-PWM (pulse width modulated) are used. The current principle adopted at EKM is that the armature temperature is determined by means of the temperature sensor. For carbon brushes a temperature model is calculated, based on

l'entrée d'énergie dans le moteur électrique.  the energy input into the electric motor.

7.3. Adaptation de la résistance d'induit A partir des variations du courant et de la vitesse de rotation, de la tension d'alimentation et également des constantes de temps concernant le moteur électrique, de la résistance d'induit à la température ambiante, de la vitesse de ralenti (pour par exemple 13 V) et de l'inductance, on effectue une adaptation de la résistance d'induit au moyen d'un modèle de régulation technique du moteur électrique, cf. figure 30. A partir de la résistance d'induit, il est possible d'obtenir une information sur la temperature de l'induit, et à partir des constantes de temps thermiques du moteur et de la température environnante, il est possible d'obtenir une information sur la température des aimants. En conséquence, il est possible de déterminer la courbe caractéristique couple-courant dépendant de la température et d'en déduire le couple produit par le  7.3. Adaptation of the resistance of armature From the variations of the current and the speed of rotation, the supply voltage and also the time constants concerning the electric motor, the resistance of armature to the ambient temperature, the idle speed (for example 13 V) and inductance, adaptation of the armature resistance is carried out by means of a technical regulation model of the electric motor, cf. Figure 30. From the armature resistance, it is possible to obtain information on the temperature of the armature, and from the thermal time constants of the engine and the surrounding temperature, it is possible to obtain information on the temperature of the magnets. Consequently, it is possible to determine the temperature-dependent torque-current characteristic curve and to deduce from it the torque produced by the

moteur électrique.electric motor.

D'après ce qui a été précisé ci-dessus, les possibilités de résolutions sont les suivantes: - Pour le courant de charge du moteur électrique, on utilise la relation: d-i(t) = -- Li(t)--L (t). U^;^ (15) dt L L L - Pour la valeur estimée du courant i(t), on utilise la relation: d i^(.-R i(t-CLt) +U (16)  According to the above, the resolution possibilities are as follows: - For the load current of the electric motor, we use the relation: di (t) = - Li (t) - L ( t). U ^; ^ (15) dt L L L - For the estimated value of the current i (t), use the relation: d i ^ (.- R i (t-CLt) + U (16)

L L LL L L

- Pour l'erreur sur le courant, on utilise la relation: (17) e(t) = (t) i(t) D'après ce qui a été précisé ci-dessus, on déduit l'équation d'adaptation suivante: R K(t) = K-{e()i (.)dt Ro Ke(r)i(-)(18) - Au moyen des constantes indépendantes K1 et K2,  - For the error on the current, one uses the relation: (17) e (t) = (t) i (t) According to what has been specified above, one deduces the equation of adaptation following : RK (t) = K- {e () i (.) Dt Ro Ke (r) i (-) (18) - Using independent constants K1 and K2,

la dynamique du modèle est adaptée au système réel.  the dynamics of the model is adapted to the real system.

7.4. Modèle de température d'un moteur  7.4. Engine temperature model

électrique.electric.

Dans le système de commande, un modèle de température du moteur électrique est déterminé en permanence par le calcul. Les données d'entrée sont les suivantes: courant d'induit, tension d'alimentation, vitesse de rotation, état de marche du moteur, temps et éventuellement la température ambiante. L'énergie électrique d'entrée et l'énergie mécanique de sortie sont calculées à partir des données d'entrée et également à  In the control system, a temperature model of the electric motor is permanently determined by the calculation. The input data are: armature current, supply voltage, rotational speed, motor operating state, time and possibly ambient temperature. The input electrical energy and the output mechanical energy are calculated from the input data and also from

partir de la température actuelle du moteur électrique.  from the current temperature of the electric motor.

La différence définit la perte de puissance qui est convertie en chaleur dans le moteur électrique. A l'aide des constantes de temps thermiques (à déterminer techniquement par des essais) du moteur électrique (évacuation de la chaleur à partir de l'induit par l'intermédiaire de la surface périphérique et également par l'intermédiaire des côtés frontaux, par les balais, etc..) et à l'aide des données d'entrée, on détermine par le calcul l'échauffement du moteur électrique et par conséquent la nouvelle température, cf. figure 31. Il est ainsi possible de déterminer la courbe caractéristique couple-courant dépendant de la température ainsi que le  The difference defines the power loss that is converted into heat in the electric motor. With the help of thermal time constants (technically determined by tests) of the electric motor (heat dissipation from the armature via the peripheral surface and also via the front sides, by the brushes, etc.) and with the aid of the input data, the heating of the electric motor and therefore the new temperature, cf. Figure 31. It is thus possible to determine the temperature-dependent torque-current characteristic curve as well as the

couple produit par le moteur électrique.  torque produced by the electric motor.

Il est possible d'effectuer une compensation par l'intermédiaire de la température extérieure lorsqu'il ne se produit pas de fonctionnement pendant une assez longue  It is possible to compensate via the outside temperature when there is no operation for a long time

période de temps.period of time.

7.5. Adaptation de la température d'induit en vue  7.5. Adaptation of the armature temperature in view

d'une régulation du modèle de température.  a regulation of the temperature model.

Le procédé décrit en 7.3. pour une identification de la résistance d'induit est utilisé de façon à régler le modèle de température décrit en 7.4. et à empêcher ainsi que les erreurs concernant le modèle conduisent à une température calculée de façon erronée. Il se produit également des détections de processus de courte durée. Un  The process described in 7.3. for an identification of the armature resistance is used to adjust the temperature model described in 7.4. and thus to prevent model errors from leading to a wrongly calculated temperature. There are also short-term process detections. A

capteur additionnel n'est pas nécessaire.  additional sensor is not necessary.

8. Autres possibilités: calcul du courant de moteur. Dans la suite vont être indiquées des possibilités d'estimation du courant par des méthodes de calcul, ce qui peut permettre de se passer de la mesure du courant (les études à cet égard sont en cours d'évolution). 8. 1. Calcul du couple du moteur électrique à partir de la tension modulée en largeur d'impulsions (PWM) et de la vitesse de rotation. A l'aide du champ caractéristique vitesse de rotation-couple-tension dépendant de la température et conforme à l'équation (6), on calcule le couple à partir de la vitesse de rotation et de la tension modulée à partir de la largeur d'impulsions (PWM): M=MA o!-n) U X(19) nOn Urg L'efficacité impulsionnelle est en outre nécessaire pour établir si le moteur électrique opère en opposition à une charge ou bien est entraîné par la charge. La dépendance de la température doit être compensée. Le courant de moteur électrique, nécessaire pour un modèle de temperature, est calculé au moyen de  8. Other possibilities: Calculation of the motor current. In the following will be indicated possibilities of estimation of the current by calculation methods, which can make it possible to dispense with the measurement of the current (the studies in this respect are in the course of evolution). 8. 1. Calculation of the torque of the electric motor from pulse width modulated voltage (PWM) and rotational speed. Using the temperature-dependent torque-voltage-dependent characteristic field in accordance with equation (6), the torque is calculated from the rotational speed and the modulated voltage from the width of the The pulse efficiency is furthermore necessary to establish whether the electric motor operates in opposition to a load or is driven by the load. The dependence of the temperature must be compensated. The electric motor current required for a temperature model is calculated by means of

l'équation (1) ou de l'équation (5).  equation (1) or equation (5).

Ces formules statiques conduisent à des erreurs dans le cas de processus dynamiques (démarrage). Il faut  These static formulas lead to errors in the case of dynamic processes (startup). It is necessary

encore rechercher si ces erreurs peuvent être admises. 8.2. Calcul du courant à l'aide d'un modèle dynamique Il est créé un  still investigate whether these errors can be admitted. 8.2. Calculation of the current using a dynamic model It is created a

modèle technique de régulation du moteur électrique qui est défini par le calcul en parallèle à une intervention réelle dans le système de commande. Le modèle parallèle permet d'obtenir les valeurs du courant et de la vitesse de rotation sous la forme de valeurs estimatives, cf. figure 32. Du fait que les paramètres du modèle ne concordent pas en permanence avec ceux du système réel, on obtient pour le modèle une autre vitesse de rotation que pour le moteur électrique réel. Du fait de cette différence, le modèle subit un réglage correctif et les données d'état du modèle sont  technical model of regulation of the electric motor which is defined by the calculation in parallel with a real intervention in the control system. The parallel model makes it possible to obtain the values of the current and the speed of rotation in the form of estimated values, cf. As the parameters of the model do not always match those of the real system, the model has a different rotation speed than the actual electric motor. Due to this difference, the model is corrected and the model status data is

adaptées aux processus réels.adapted to real processes.

La précision de concordance des valeurs estimatives avec les valeurs réelles dépend de la rapidité du réglage correctif du modèle (de la compensation des erreurs) ainsi que de la concordance des paramètres du modèle avec les paramètres réels. On doit encore rechercher quelles sont les erreurs dont il faut tenir compte. Du fait que le moteur électrique peut être très bien représenté par un modèle technique de  The accuracy of the correlation of the estimated values with the actual values depends on the speed of the corrective adjustment of the model (of the error compensation) as well as the concordance of the parameters of the model with the actual parameters. We must still look for the errors to be taken into account. Because the electric motor can be very well represented by a technical model of

régulation, les erreurs sont vraisemblablement petites.  regulation, the errors are likely small.

Pour le modèle à courant continu, on applique les formules suivantes: d RA d R) i(t) R (20) (20> Ni( L=- L _ td i(t)m (21) Les valeurs estimatives de la vitesse de rotation et du courant seront calculées à l'aide des équations suivantes: --(r)=- L i^(r)- L ( -,.p< d,(C(t) - (22) d:L L (t) =d +jd:S 'e X (r) (23) Au moyen des constantes indépendantes d1 et d2, la dynamique du modèle (compensation des erreurs) sera  For the DC model, the following formulas are applied: d RA d R) i (t) R (20) (20> Ni (L = - L td i (t) m (21) The estimated values of the rotational speed and current will be calculated using the following equations: - (r) = - L i ^ (r) - L (-, p <d, (C (t) - (22) d: LL (t) = d + jd: S 'e X (r) (23) By means of the independent constants d1 and d2, the dynamics of the model (error compensation) will be

adaptée au système réel.adapted to the real system.

La présente invention se rapporte en outre à la demande de brevet allemand antérieure DE 196 22 643.0, dont le contenu correspond expressément au contenu de  The present invention furthermore relates to the earlier German patent application DE 196 22 643.0, the content of which expressly corresponds to the content of

divulgation de la présente demande de brevet.  disclosure of the present patent application.

Les revendications déposées avec la demande de  The claims filed with the application for

brevet sont des propositions de rédaction sans effet préjudiciable pour l'obtention d'une protection future par brevet. La Demanderesse se réserve encore de revendiquer d'autres caractéristiques mises en évidence  patents are drafting proposals that have no prejudicial effect for obtaining future patent protection. The Applicant still reserves to claim other characteristics highlighted

jusqu'à maintenant seulement dans la description et/ou  until now only in the description and / or

sur les dessins.on the drawings.

Des rattachements utilisés dans les  Attachments used in

revendications secondaires se rapportent à d'autres mises  secondary claims refer to other bets

en oeuvre de l'objet de la revendication principale par les caractéristiques de la revendication secondaire correspondante mais il ne faut pas les considérer comme un renoncement à l'obtention d'une protection indépendante particulière des caractéristiques des  of the subject matter of the main claim by the characteristics of the corresponding secondary claim, but they should not be regarded as a waiver of the

revendications secondaires rattachées.  ancillary claims attached.

Les objets de ces revendications secondaires  The objects of these secondary claims

constituent également des inventions particulières qui sont d'une conception indépendante des objets des  also constitute particular inventions that are of an independent design from the objects of the

revendications secondaires antérieures.  previous secondary claims.

L'invention n'est également pas limitée aux  The invention is also not limited to

exemples de réalisation donnés dans la description. Au  examples of realization given in the description. the

contraire, dans le cadre de l'invention, il est possible d'envisager de nombreuses variations et modifications, notamment des variantes, éléments et combinaisons et/ou matières qui sont inventifs, par exemple par combinaison ou modification de certaines particularités, ou éléments, ou étapes opératoires, qui ont été décrits en relation  On the contrary, in the context of the invention, it is possible to envisage numerous variations and modifications, in particular variants, elements and combinations and / or materials which are inventive, for example by combination or modification of certain features, or elements, or operative steps, which have been described in relation

avec ceux décrits dans la description générale, les  with those described in the general description, the

formes de réalisation et les revendications et qui sont  embodiments and claims and that are

contenus dans les dessins en conduisant, par une combinaison de particularités à un nouvel objet, ou à de nouvelles étapes opératoires, ou à de nouvelles séquences d'étapes opératoires, pour autant également que cela concerne des procédés de fabrication, de contrôle et de  contained in the drawings by driving, by a combination of features to a new object, or new operative steps, or new sequences of operating steps, so far as also relates to methods of manufacture, control and

mise en oeuvre.Implementation.

Claims (51)

REVENDICATIONS 1. Véhicule comportant un moteur d'entraînement, une transmission et un système de transmission de couple, ainsi qu'un dispositif pour une exécution automatisée du réglage des rapports de transmission de la transmission et/ou pour une exécution automatisée du système de transmission de couple, ce dispositif comportant au moins une unité de commande et au moins un organe de manoeuvre, pouvant être commandé par l'unité de commande en vue d'une exécution automatisée, l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité comprenant au moins une unité d'entraînement, comme par exemple un moteur électrique, véhicule caractérisé en ce qu'au moins une donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement de l'organe de manoeuvre peut être détectée et l'unité de commande détermine, au moyen de cette donnée  A vehicle comprising a drive motor, a transmission and a torque transmission system, and a device for automated execution of the transmission transmission ratio setting and / or for automated execution of the transmission transmission system. torque, this device comprising at least one control unit and at least one operating member, which can be controlled by the control unit for automated execution, the maneuvering member provided in number at least equal to the unit comprising at least one drive unit, such as for example an electric motor, characterized in that at least one characteristic data relating to the actuating member and / or the drive unit of the operating member can be detected and the control unit determines, using this data caractéristique, une donnée représentant un actionnement.  characteristic, a datum representing an actuation. 2. Véhicule comportant un moteur d'entraînement, une transmission et un système de transmission de couple, ainsi qu'un dispositif pour une exécution automatisée du réglage des rapports de transmission de la transmission et/ou pour une exécution automatisée du système de transmission de couple, ce dispositif comportant au moins une unité de commande et au moins un organe de manoeuvre, pouvant être commandé par l'unité de commande en vue d'une exécution automatisée, l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité comprenant au moins une unité d'entraînement, comme par exemple un moteur électrique, véhicule caractérisé en ce que l'organe de manoeuvre, prévu en nombre au moins égal à l'unité, comporte au moins un capteur qui détecte au moins une donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement, l'unité de commande déterminant au moyen de cette donnée  2. A vehicle comprising a drive motor, a transmission and a torque transmission system, and a device for automated execution of the transmission transmission ratio setting and / or for automated execution of the transmission transmission system. torque, this device comprising at least one control unit and at least one operating member, which can be controlled by the control unit for automated execution, the maneuvering member provided in number at least equal to the unit comprising at least one drive unit, such as for example an electric motor, characterized in that the operating member, provided in number at least equal to the unit, comprises at least one sensor which detects at least one data item characteristic relating to the operating member and / or the driving unit, the control unit determining by means of this data caractéristique une donnée représentant un actionnement.  characteristic a data representing an actuation. 3. Véhicule selon une des revendications 1 ou 2  Vehicle according to one of claims 1 or 2 caractérisé en ce que la donnée caractéristique concernant l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement est une donnée caractéristique  characterized in that the characteristic data relating to the operating member and / or the driving unit is a characteristic data item électrique, comme une tension ou un courant.  electric, like a voltage or a current. 4. Véhicule selon une des revendications 1 ou 2  4. Vehicle according to one of claims 1 or 2 caractérisé en ce que la donnée caractéristique l'organe de manoeuvre et/ou l'unité d'entraînement est une donnée caractéristique mécanique, comme une vitesse de rotation, un sens de rotation, une position, une vitesse de déplacement, une accélération, un sens  characterized in that the characteristic data the operating member and / or the driving unit is a mechanical characteristic data, such as a rotation speed, a direction of rotation, a position, a speed of movement, an acceleration, a meaning d'actionnement et/ou une force d'actionnement.  actuating force and / or an actuating force. 5. Véhicule selon une des revendications 1 à 4,  Vehicle according to one of claims 1 to 4, caractérisé en ce que les variations des données caractéristiques de l'unité d'entraînement en fonction du temps sont déterminées au moyen de l'unité de commande et une donnée représentant un actionnement est déterminée ou  characterized in that the variations of the characteristic data of the driving unit as a function of time are determined by means of the control unit and a data representing an actuation is determined or calculée à partir desdites variations.  calculated from said variations. 6. Véhicule selon une des revendications 1 à 5  Vehicle according to one of claims 1 to 5 caractérisé en ce que des valeurs maximales, des valeurs minimales ou des valeurs d'annulation de données caractéristiques, de données caractéristiques traitées, de données caractéristiques combinées et/ou de leurs séquences temporelles sont déterminées au moyen de l'unité de commande et cette unité de commande détermine à partir desdites valeurs une donnée représentant un actionnement.  characterized in that maximum values, minimum values or values for canceling characteristic data, processed characteristic data, combined characteristic data and / or their time sequences are determined by means of the control unit and this unit command determines from said values a data representing an actuation. 7. Véhicule selon une des revendications 1 à 6  Vehicle according to one of claims 1 to 6 caractérisé en ce que l'unité de commande détermine, au moyen d'au moins une donnée caractéristique de l'unité d'entraînement, au moins une donnée représentant un actionnement du système de transmission de couple ou au moins une donnée représentant un processus de commutation ou un processus de sélection de la transmission, comme par exemple une voie de commutation, une voie de sélection et/ou une voie d'actionnement du système de  characterized in that the control unit determines, by means of at least one characteristic data of the drive unit, at least one data item representing an actuation of the torque transmission system or at least one data item representing a process of switching or transmission selection process, such as a switching channel, a selection channel and / or an actuating channel of the transmission system. transmission de couple.torque transmission. 8. Véhicule selon une des revendications 1 à 7  Vehicle according to one of claims 1 to 7 caractérisé en ce que la donnée représentant un actionnement est au moins une position, une vitesse de déplacement, une accélération, un sens de mouvement du système de transmission de couple et/ou de la transmission et/ou une force appliquée à un élément du système de transmission de couple et/ou de la transmission.  characterized in that the data representing an actuation is at least one position, a speed of movement, an acceleration, a direction of movement of the torque transmission system and / or the transmission and / or a force applied to an element of the system torque transmission and / or transmission. 9. Véhicule selon une des revendications 1 à 8  Vehicle according to one of claims 1 to 8 caractérisé en ce que l'unité de commande détermine, à partir de la variation dans le temps du courant et/ou de la tension de l'unité d'entraînement, comme un moteur électrique, une donnée comme une position, une vitesse de déplacement, une accélération, un sens de mouvement et/ou  characterized in that the control unit determines, from the variation in time of the current and / or the voltage of the drive unit, an electric motor, a data such as a position, a speed of movement , an acceleration, a direction of movement and / or une force d'un actionnement.a force of an actuation. 10. Véhicule selon une des revendications 1 à 9  Vehicle according to one of claims 1 to 9 caractérisé en ce que l'unité de commande effectue au moyen de signaux incrémentaux la détermination de la donnée intervenant en nombre au moins égal à l'unité et  characterized in that the control unit, by means of incremental signals, determines the number of data items at least equal to the unit and représentant un actionnement.representing an actuation. 11. Véhicule selon une des revendications 1 à 10  Vehicle according to one of claims 1 to 10 caractérisé en ce que l'unité de commande effectue, au moyen de signaux analogiques et/ou numériques, une détermination de la donnée, intervenant en nombre au  characterized in that the control unit performs, by means of analog and / or digital signals, a determination of the data, intervening in number at the moins égal à l'unité et représentant un actionnement.  less equal to the unit and representing an actuation. 12. Véhicule selon une des revendications 1 à 11  Vehicle according to one of claims 1 to 11 caractérisé en ce que l'unité de commande effectue une activation, comme une commande ou une régulation, de l'actionnement de la transmission et/ou du système de transmission de couple au moyen de la donnée, prévue en nombre au moins égal à l'unité, représentant un actionnement et servant de donnée de commande ou de régulation.  characterized in that the control unit activates, as a control or a regulation, the actuation of the transmission and / or the torque transmission system by means of the data, provided in number at least equal to unit, representing an actuation and serving as control or regulation data. 13. Véhicule selon une des revendications 1 à 12,  Vehicle according to one of claims 1 to 12, caractérisé en ce que le capteur détecte une grandeur d'un mouvement linéaire.  characterized in that the sensor detects a magnitude of a linear motion. 14. Véhicule selon une des revendications 1 à 13,  Vehicle according to one of claims 1 to 13, caractérisé en ce que le capteur détecte une grandeur  characterized in that the sensor detects a magnitude variable angulairement.variable angularly. 15. Véhicule selon une des revendications 1 à 14,  Vehicle according to one of claims 1 to 14, caractérisé en ce que le capteur détecte un incrément d'un mouvement linéaire ou bien d'un mouvement de rotation d'un élément de l'organe de manoeuvre et/ou de  characterized in that the sensor detects an increment of a linear movement or a rotational movement of an element of the actuator and / or l'unité d'entraînement.the drive unit. 16. Véhicule selon une des revendications 1 à 15,  Vehicle according to one of claims 1 to 15, caractérisé en ce que le capteur détecte une vitesse de rotation ou un incrément d'une vitesse de rotation d'un  characterized in that the sensor detects a rotational speed or an increment of a rotational speed of a élément rotatif.rotary element. 17. Véhicule selon une des revendications 1 à 16,  Vehicle according to one of claims 1 to 16, caractérisé en ce que le capteur détecte un sens de  characterized in that the sensor detects a sense of rotation d'un élément rotatif.rotation of a rotating element. 18. Véhicule selon une des revendications 1 à 17,  Vehicle according to one of claims 1 to 17, caractérisé en ce que le capteur détecte un mouvement ou  characterized in that the sensor detects motion or un incrément d'un élément déplaçable linéairement.  an increment of a linearly displaceable element. 19. Véhicule selon une des revendications 1 à 18  Vehicle according to one of claims 1 to 18 caractérisé en ce que le capteur détecte un sens de  characterized in that the sensor detects a sense of mouvement d'un élément déplaçable linéairement.  movement of a linearly movable element. 20. Véhicule selon une des revendications 1 ou 3,  Vehicle according to one of claims 1 or 3, caractérisé en ce qu'une modulation d'un courant ou d'une tension est détectée comme un incrément d'un mouvement et une donnée représentant un actionnement est déterminée  characterized in that a modulation of a current or a voltage is detected as an increment of a motion and a data item representing an actuation is determined au moyen de ce signal.by means of this signal. 21. Véhicule selon une des revendications 1 à 20,  Vehicle according to one of claims 1 to 20, caractérisé en ce que l'unité de commande détecte et compte au moyen de signaux de capteur des incréments du mouvement d'actionnement à partir desquels elle détermine  characterized in that the control unit detects and counts, by means of sensor signals, increments of the actuating movement from which it determines une donnée représentant un actionnement.  a data representing an actuation. 22. Véhicule selon une des revendications 1 à 21,  22. Vehicle according to one of claims 1 to 21, caractérisé en ce que le capteur, prévu en nombre au moins égal à l'unité, est un détecteur incrémentiel ou un  characterized in that the sensor, provided in number at least equal to unity, is an incremental detector or a capteur analogique ou numérique.analog or digital sensor. 23. Véhicule selon une des revendications 1 à 22,  Vehicle according to one of claims 1 to 22, caractérisé en ce que le capteur est disposé dans l'essentiel de façon fixe dans le carter et détecte un  characterized in that the sensor is substantially stationary in the housing and detects a mouvement d'un élément déplaçable.  movement of a movable element. 24. Véhicule selon une des revendications 1 à 23,  24. Vehicle according to one of claims 1 to 23, caractérisé en ce que le capteur comporte au moins un élément de captage mobile et au moins un élément de captage pratiquement fixe, un desdits de captage détectant le mouvement ou un incrément du mouvement de  characterized in that the sensor comprises at least one movable sensing element and at least one substantially stationary sensing element, one sensing sensing element or an increment of the sensing movement. l'autre élément de captage.the other sensing element. 25. Véhicule selon une des revendications 1 à 24,  25. Vehicle according to one of claims 1 to 24, caractérisé en ce que le capteur est un capteur résistif, un capteur inductif, un capteur capacitif, un  characterized in that the sensor is a resistive sensor, an inductive sensor, a capacitive sensor, a capteur magnéto-résistif ou un capteur magnétique.  magneto-resistive sensor or magnetic sensor. 26. Véhicule selon une des revendications 1 à 25,  Vehicle according to one of claims 1 to 25, caractérisé en ce que le capteur est un capteur optique  characterized in that the sensor is an optical sensor ou un capteur opto-électronique.or an opto-electronic sensor. 27. Véhicule selon une des revendications 1 à 26,  Vehicle according to one of claims 1 to 26, caractérisé en ce que le capteur est un capteur à effet-  characterized in that the sensor is an effect sensor Hall.Lobby. 28. Véhicule selon une des revendications 1 à 27,  28. Vehicle according to one of claims 1 to 27, caractérisé en ce que la donnée caractéristique détectée  characterized in that the characteristic data detected est un incrément d'une donnée caractéristique.  is an increment of a characteristic data. 29. Véhicule selon une des revendications 1 à 28,  Vehicle according to one of claims 1 to 28, caractérisé en ce qu'au moins une des unités d'entraînement de l'organe de manoeuvre prévu en nombre au moins égal à l'unité est un moteur électrique, comme un moteur à courant continu ou un moteur à courant  characterized in that at least one of the drive units of the actuator provided in number at least equal to the unit is an electric motor, such as a DC motor or a current motor alternatif.alternative. 30. Véhicule selon une des revendications 1 à 29,  Vehicle according to one of claims 1 to 29, caractérisé en ce qu'une - donnée caractéristique électrique, comme un courant ou une tension, de l'unité d'entraînement, comme un moteur électrique est détectée, et le couple d'entraînement de ce moteur électrique est déterminé au moyen de courbes caractéristiques ou de  characterized in that an electrical characteristic, such as a current or voltage, of the drive unit, such as an electric motor, is detected, and the driving torque of said electric motor is determined by means of characteristic curves. or champs caractéristiques.characteristic fields. 31. Véhicule selon la revendication 30, caractérisé en ce que l'unité de commande détermine, à partir du couple d'entraînement du moteur électrique, une force d'actionnement en tenant compte du rapport de transmission entre l'unité d'entraînement et l'élément d'actionnement.  31. Vehicle according to claim 30, characterized in that the control unit determines, from the driving torque of the electric motor, an actuating force taking into account the transmission ratio between the driving unit and the driving unit. the actuating element. 32. Véhicule selon une des revendications 1 à 31,  Vehicle according to one of claims 1 to 31, caractérisé en ce qu'il est prévu une élasticité entre une unité d'entraînement et un élément d'actionnement et au moins un capteur détecte, lors d'un actionnement commandé de l'élément d'actionnement, une déformation de ladite élasticité et l'unité de commande détermine une force d'actionnement à l'aide d'un signal de capteur  characterized in that there is provided elasticity between a drive unit and an actuating element and at least one sensor detects, upon controlled actuation of the actuating element, a deformation of said elasticity and the control unit determines an actuating force by means of a sensor signal intervenant en nombre au moins égal à l'unité.  intervening in number at least equal to unity. 33. Véhicule selon la revendication 32, caractérisé en ce que deux capteurs détectent une déformation de l'élasticité et une force d'actionnement peut être déterminée à partir des signaux desdits capteurs.  33. Vehicle according to claim 32, characterized in that two sensors detect a deformation of the elasticity and an actuating force can be determined from the signals of said sensors. 34. Véhicule selon une des revendications 32 ou  Vehicle according to one of claims 32 or 33 caractérisé en ce que deux capteurs sont utilisés pour une détection d'une déformation d'une élasticité, un capteur étant disposé dans la voie d'actionnement avant l'élasticité et un capteur étant disposé dans la voie d'actionnement après l'élasticité, et en ce que l'unité de commande détermine une force d'actionnement par exemple à partir d'une différence et/ou à partir d'un  Characterized in that two sensors are used for detecting a deformation of an elasticity, a sensor being disposed in the actuation path before the elasticity and a sensor being disposed in the actuation path after the elasticity , and in that the control unit determines an actuating force for example from a difference and / or from a quotient des signaux de capteurs.quotient of the sensor signals. 35. Véhicule selon une des revendications 1 à 34,  Vehicle according to one of claims 1 to 34, caractérisé en ce que l'unité -de commande compare une force d'actionnement détectée avec au moins une valeur de référence et, lorsque la valeur de référence est atteinte ou dépassée par la force d'actionnement, elle enclenche  characterized in that the control unit compares a detected actuating force with at least one reference value and, when the reference value is reached or exceeded by the actuating force, it triggers un processus de commande modifié.a modified order process. 36. Véhicule selon une des revendications 1 à 35,  Vehicle according to one of claims 1 to 35, caractérisé en ce que l'élasticité comporte au moins un  characterized in that the elasticity comprises at least one accumulateur d'énergie.energy accumulator. 37.Véhicule selon la revendication 36, caractérisé en ce qu'au moins un accumulateur d'énergie est déformable sous l'effet d'une sollicitation produite lors d'un actionnement d'un système de transmission de  37.Vehicle according to claim 36, characterized in that at least one energy accumulator is deformable under the effect of a bias produced during an actuation of a transmission system. couple ou d'une transmission.couple or transmission. 38. Véhicule selon une des revendications 1 à 37,  Vehicle according to one of claims 1 to 37, caractérisé en ce que l'accumulateur d'énergie prévu en  characterized in that the energy accumulator provided for nombre au moins égal à l'unité est disposé avec un jeu.  number at least equal to the unit is arranged with a game. 39. Véhicule selon une des revendications 1 à 38,  39. Vehicle according to one of claims 1 to 38, caractérisé en ce que l'accumulateur d'énergie prévu en  characterized in that the energy accumulator provided for nombre au moins égal à l'unité est disposé sans jeu.  number at least equal to unity is arranged without play. 40. Véhicule selon une des revendications 1 à 39,  Vehicle according to one of claims 1 to 39, caractérisé en ce que l'accumulateur d'énergie prévu en nombre au moins égal à l'unité est disposé avec précontrainte.  characterized in that the energy accumulator provided in number at least equal to the unit is arranged with prestressing. 41. Véhicule selon une des revendications 1 à 40,  Vehicle according to one of claims 1 to 40, caractérisé en ce que l'élasticité comporte une  characterized in that the elasticity comprises a caractéristique force-course à un ou plusieurs gradins.  characteristic force-stroke at one or more tiers. 42. Véhicule selon une des revendications 1 à 41,  Vehicle according to one of claims 1 to 41, caractérisé en ce que le capteur prévu en nombre au moins égal à l'unité est un capteur analogique ou  characterized in that the sensor provided in number at least equal to the unit is an analog sensor or numérique de course.digital racing. 43. Véhicule selon une des revendications 1 à 42,  43. Vehicle according to one of claims 1 to 42, caractérisé en ce que le capteur prévu en nombre au moins égal à l'unité est un commutateur ou transmetteur  characterized in that the sensor provided in number at least equal to the unit is a switch or transmitter numérique.digital. 44. Véhicule selon une des revendications 1 à 43,  Vehicle according to one of claims 1 to 43, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation d'un accumulateur d'énergie précontraint, un commutateur ou un transmetteur détecte un dépassement de seuil de force prédéterminable, comme une valeur limite.  characterized in that, when using a prestressed energy accumulator, a switch or a transmitter detects a predetermined force threshold overshoot, such as a limit value. 45. Véhicule selon une des revendications 1 à 44,  Vehicle according to one of claims 1 to 44, caractérisé en ce que le commutateur est un commutateur opérant sans contact, comme un commutateur à effet-Hall, ou bien un commutateur à commutateur-REED, ou bien le  characterized in that the switch is a non-contact operating switch, such as a Hall effect switch, or a switch-REED switch, or the commutateur est un commutateur opérant avec contact.  switch is a switch operating with contact. 46. Véhicule selon une des revendications 1 à 45,  46. Vehicle according to one of claims 1 to 45, comprenant un dispositif pour une exécution automatisée d'une transmission et/ou d'un système de transmission de couple, qui comprend au moins un organe de manoeuvre pourvu d'au moins une unité d'entraînement, véhicule caractérisé en ce qu'un capteur de température détecte une température d'un élément de l'organe de manoeuvre ou  comprising a device for automated execution of a transmission and / or a torque transmission system, which comprises at least one operating member provided with at least one drive unit, characterized in that a sensor of temperature detects a temperature of an element of the operating member or de l'unité d'entraînement.of the drive unit. 47. Véhicule selon la revendication 46, caractérisé en ce que l'unité de commande détermine au moyen d'un modèle thermique, à partir d'une température  47. Vehicle according to claim 46, characterized in that the control unit determines by means of a thermal model, from a temperature d'un élément, une autre température d'un autre élément.  of one element, another temperature of another element. 48. Véhicule selon la revendication 47, caractérisé en ce que l'autre température Tcalculée est déterminée à partir d'une des températures mesurées Tmesurée, par l'équation: Tcalculée Tmesurée + ATmesurée x R/C x F(Pperte), o ATmesurée = gradient de la température mesurée, R/C = résistance thermique de transition/capacité thermique entre la position de la température mesurée et la position de la température calculée, et F(Pperte) = fonction dépendant d'une perte de  48. A vehicle according to claim 47, characterized in that the other Tcalculated temperature is determined from one of the measured temperatures Tmesured, by the equation: Calculated Tmesurée + ATmesurée x R / C x F (Pperte), o ATmesurée = measured temperature gradient, R / C = transition thermal resistance / thermal capacity between the position of the measured temperature and the calculated temperature position, and F (Pperte) = function depending on a loss of puissance thermique.thermal power. 49. Véhicule selon une des revendications 46 ou  49. Vehicle according to one of claims 46 or 47, caractérisé en ce que l'unité de commande compare au moins une température d'un élément avec une valeur de référence et, lorsque cette valeur de référence est atteinte ou dépassée, elle enclenche un processus de  47, characterized in that the control unit compares at least one temperature of an element with a reference value and, when this reference value is reached or exceeded, it initiates a process of commande modifié de l'organe de manoeuvre.  modified control of the actuator. 50. Véhicule selon une des revendications 1 à 49,  Vehicle according to one of claims 1 to 49, caractérisé en ce que, pour une commande des unités d'entraînement comme des moteurs électriques, du ou des organes de manoeuvre, des circuits d'étages finaux sont utilisés et à cet égard, pour chaque moteur électrique est utilisé un étage final comportant quatre transistors connectés en H.  characterized in that, for control of the drive units such as electric motors, actuator (s), end stage circuits are used and in this respect, for each electric motor is used a final stage comprising four transistors connected in H. 51. Véhicule selon une des revendications 1 à 50,  51. Vehicle according to one of claims 1 to 50, caractérisé en ce que, pour une commande des unités d'entraînement, comme des moteurs électriques, du ou des organes de manoeuvre, on utilise un circuit d'étage final comportant quatre transistors connectés en H utilisé pour un premier moteur électrique et respectivement deux autres transistors pour chaque autre  characterized in that, for controlling the drive units, such as electric motors, or operating means, a final stage circuit is used comprising four H-connected transistors used for a first electric motor and two others respectively. transistors for each other moteur électrique.electric motor.
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