FR2743058A1

FR2743058A1 - Anti-sliding device for mobile load carrier running on crane jib

Info

Publication number: FR2743058A1
Application number: FR9515794A
Authority: FR
Inventors: Jean Marc Lacour; Robert Lecoq; Pentcho Stantchev
Original assignee: Schneider Electric SE
Current assignee: Schneider Electric SE
Priority date: 1995-12-27
Filing date: 1995-12-27
Publication date: 1997-07-04
Anticipated expiration: 2015-12-27
Also published as: FR2743058B1

Abstract

The device produces control by computers (21,22) which determine the linear speeds (V1,V2) of the carrier drive wheels (G1,G2) as a function of the linear position of the wheels, and also the actual linear speed (V0) of the carrier as a function of a linear position signal (X0) for the carrier. The results of the computation are returned as two values (VR,V0). A subtractor and comparison unit (23) subtracts one value from the other and compares the difference ( DELTA ) with a sliding threshold value ( DELTA Vs) and delivers an error signal iota . An acceleration correction unit (24) delivers a ramp generator correction signal psi as a function of the error.

Description

La présente invention concerne un dispositif d'antipatinage pour un chariot qui est susceptible de translation dans un engin de levage et auquel est suspendue une charge. The present invention relates to a traction control device for a carriage which is capable of translation in a hoist and to which a load is suspended.

Les engins de levage tels que les ponts roulants ou les portiques comprennent en effet un chariot déplaçable en translation sur des rails au moyen de galets commandés par des moteurs de déplacement horizontal situés sur le chariot et pilotés par un variateur de vitesse, et au moins un moteur de levage associé à un dispositif de suspension de la charge afin de lever ou d'abaisser celle-ci. Le moteur de levage peut être disposé à l'écart du chariot dans une machinerie et associé à des câbles transitant par le chariot; il peut aussi être disposé sur le chariot. Lifting devices such as overhead cranes or gantry cranes indeed include a trolley movable in translation on rails by means of rollers controlled by horizontal displacement motors located on the trolley and controlled by a speed variator, and at least one lifting motor associated with a load suspension device in order to raise or lower it. The lifting motor can be placed away from the carriage in machinery and associated with cables passing through the carriage; it can also be placed on the trolley.

La présence du moteur de levage sur le chariot par rapport à la disposition du moteur dans une machinerie apporte quelques avantages tels qu'une maintenance réduite des câbles puisque seul est alors à entretenir le dispositif de suspension de la charge, et l'utilisation d'un moteur de levage moins puissant. The presence of the lifting motor on the trolley compared to the arrangement of the motor in machinery brings some advantages such as reduced maintenance of the cables since only the load suspension device has to be maintained, and the use of a less powerful lifting motor.

Cependant, I'embarquement du moteur de levage sur le chariot augmente la masse du chariot de manière importante. Ainsi, cette disposition ne permet de fortes décélérations du chariot qui peuvent en effet entraîner une perte d'adhérence du chariot aux rails de déplacement et nécessiter par conséquent de plus grandes distances de freinage. Par ailleurs, lors d'une phase d'accélération, la masse importante du chariot ainsi que l'éventuel ballant du dispositif de suspension de la charge dans le sens de déplacement du chariot contribuent au risque de patinage du chariot. II est donc nécessaire que la rampe d'accélération soit faible, ce qui ne permet alors pas des accélérations rapides du chariot. However, the loading of the lifting motor onto the trolley considerably increases the mass of the trolley. Thus, this arrangement does not allow strong decelerations of the carriage which can indeed cause a loss of adhesion of the carriage to the displacement rails and consequently require greater braking distances. Furthermore, during an acceleration phase, the large mass of the carriage as well as the possible sway of the load suspension device in the direction of movement of the carriage contribute to the risk of the carriage slipping. It is therefore necessary that the acceleration ramp is low, which then does not allow rapid accelerations of the carriage.

En outre, I'usure des galets peut aussi favoriser le patinage du chariot. En effet la diminution du diamètre d'un galet entraîne une augmentation de sa vitesse angulaire car il est en partie entraîné par les autres galets, le moteur entraînant ce galet toume alors plus vite et foumit moins de couple ce qui provoque un surcouple sur le moteur entraînant un galet non usé. Or le déséquilibre de la répartition des couples des moteurs peut provoquer lors des phases d'accélération et de décélération un patinage du chariot. In addition, the wear of the rollers can also encourage the carriage to slip. Indeed, the reduction in the diameter of a roller leads to an increase in its angular speed because it is partly driven by the other rollers, the motor driving this roller then turns faster and provides less torque which causes an over-torque on the engine. resulting in an unworn roller. However, the imbalance in the distribution of the torque of the motors can cause the carriage to slip during the acceleration and deceleration phases.

La présente invention a par conséquent pour but de déplacer un chariot, auquel est suspendue une charge et sur lequel est embarqué le moteur de levage de la charge et des moteurs de déplacement du chariot, en optimisant la rampe d'accélération et la pente de décélération du déplacement, tout en contrôlant le risque de patinage et ce par un dispositif régulateur de l'accélération et de la décélération du chariot. The object of the present invention is therefore to move a carriage, on which a load is suspended and on which the load lifting motor and the carriage displacement motors are loaded, by optimizing the acceleration ramp and the deceleration slope. displacement, while controlling the risk of slipping and this by a device regulating the acceleration and deceleration of the carriage.

L'invention conceme un dispositif d'antipatinage pour un chariot déplaçable en translation dans un engin de levage tel qu'un pont roulant ou un portique à l'aide d'au moins deux paires de galets d'entraînement et auquel est suspendue une charge comprenant:
- des moteurs de déplacement horizontal du chariot associés respectivement à un galet ou à deux paires de galets d'entraînement,
- des moyens de commande de vitesse des moteurs comprenant un générateur de rampe,
- des moyens de détection de la position linéaire réelle du chariot et de la position linéaire présumée des galets foumissant des signaux de position linéaire,
- des moyens d'antipatinage qui assurent en fonction des signaux reçus des moyens de détection une accélération ou une décélération du chariot minimisant le patinage du chariot.The invention relates to a traction control device for a carriage movable in translation in a lifting machine such as an overhead crane or a gantry using at least two pairs of drive rollers and to which a load is suspended. including:
- motors for horizontal movement of the carriage respectively associated with a roller or two pairs of drive rollers,
- engine speed control means comprising a ramp generator,
means for detecting the real linear position of the carriage and the presumed linear position of the rollers providing linear position signals,
- traction control means which, depending on the signals received from the detection means, accelerate or decelerate the carriage minimizing the slippage of the carriage.

Selon l'invention les moyens d'antipatinage comprennent:
- des unités de calcul déterminant d'une part les vitesses linéaires des galets en fonction des signaux de position linéaire des galets, et d'autre part la vitesse linéaire réelle du chariot en fonction du signal de position linéaire du chariot, et délivrant des résultats de calcul respectifs;
- un organe soustracteur et comparateur qui soustrait les résultats reçus des unités de calcul, compare le résultat de la soustraction à une valeur de seuil de patinage, représentative d'une vitesse différentielle pour laquelle le risque de patinage commence, et délivre un signal d'écart s;
- un correcteur d'accélération du chariot qui délivre, en fonction du signal d'écart E reçu, un signal de correction y de la rampe du générateur de rampe des moyens de commande.According to the invention, the traction control means comprise:
- calculation units determining on the one hand the linear speeds of the rollers as a function of the signals of linear position of the rollers, and on the other hand the real linear speed of the carriage as a function of the signal of linear position of the carriage, and delivering results respective calculation;
- a subtractor and comparator unit which subtracts the results received from the calculation units, compares the result of the subtraction with a slip threshold value, representative of a differential speed for which the risk of slippage begins, and delivers a signal of deviation s;
- An acceleration corrector of the carriage which delivers, as a function of the received deviation signal E, a correction signal y from the ramp of the ramp generator of the control means.

L'unité de calcul des vitesses des galets délivre comme résultat de calcul la vitesse la plus élevée des vitesses des galets ou la vitesse moyenne des galets. The unit for calculating the speeds of the rollers delivers as a calculation result the highest speed of the speeds of the rollers or the average speed of the rollers.

L'unité de calcul de la vitesse réelle du chariot délivre comme résultat de calcul la vitesse réelle du chariot. The unit for calculating the actual speed of the carriage delivers the actual speed of the carriage as a calculation result.

La description faite ci-après en regard des dessins fera ressortir les caractéristiques et avantages de l'invention. Aux dessins annexés:
- la figure 1 illustre schématiquement un dispositif conforme à l'invention;
- la figure 2 illustre un mode de réalisation du dispositif de la figure 1. The description given below with reference to the drawings will highlight the characteristics and advantages of the invention. In the accompanying drawings:
- Figure 1 schematically illustrates a device according to the invention;
- Figure 2 illustrates an embodiment of the device of Figure 1.

Le dispositif d'antipatinage de la figure 1 est associé à un engin de levage, tel que pont roulant, portique ou analogue, muni d'un chariot 10 déplaçable en translation sur un rail selon une direction X avec une vitesse variable V, au moyen d'au moins deux moteurs de déplacement MI et M2 pilotés par des moyens de commande de vitesse 11 et associés respectivement à au moins deux paires de galets d'entraînement G1 et G2. Les moyens de commande de vitesse 11 peuvent consister en un variateur de vitesse unique pour les deux moteurs de déplacement ou en deux variateurs de vitesse, prévus chacun pour un moteur comme le montre la figure 2.Le chariot subit des accélérations ou décélérations dictées par un générateur de rampe 110 associé aux moyens de commande 11 de manière à faire varier sa vitesse de déplacement V jusqu'à une vitesse de régime établi Ve ou jusqu'à une vitesse nulle pour son arrêt. The traction control device of FIG. 1 is associated with a lifting machine, such as an overhead crane, gantry or the like, provided with a carriage 10 movable in translation on a rail in a direction X with a variable speed V, by means at least two displacement motors MI and M2 controlled by speed control means 11 and associated respectively with at least two pairs of drive rollers G1 and G2. The speed control means 11 may consist of a single speed variator for the two displacement motors or of two speed variators, each provided for one motor as shown in FIG. 2. The carriage undergoes accelerations or decelerations dictated by a ramp generator 110 associated with the control means 11 so as to vary its displacement speed V up to a steady speed Ve or to a zero speed for stopping.

Sur le chariot est en outre embarqué un moteur de levage ML pour faire varier la longueur du câble de suspension d'une charge non représentée telle qu'un conteneur par exemple. La présence de ce moteur de levage engendre une masse du chariot importante; les accélérations ou décélérations du chariot sont susceptibles par suite de faire patiner le chariot sur le rail. On the carriage is also on board a lifting motor ML for varying the length of the suspension cable of a load not shown such as a container for example. The presence of this lifting motor generates a large mass of the carriage; accelerations or decelerations of the carriage are likely to cause the carriage to slip on the rail.

Le dispositif d'antipatinage a pour but d'empêcher le patinage du chariot grâce à des moyens d'antipatinage 20 en boucle fermée, qui régule le signal d'accélération ou de décélération foumi par le générateur de rampe 110 agissant sur les moyens de commande de la vitesse de déplacement du chariot. The purpose of the traction control device is to prevent the carriage from slipping by means of traction control means 20 in closed loop, which regulates the acceleration or deceleration signal provided by the ramp generator 110 acting on the control means. the speed of movement of the carriage.

Des moyens de détection, non représentés, sont associés au chariot pour délivrer des signaux représentatifs respectivement, de la position linéaire présumée X1 de la première paire de galets G1, de la position linéaire présumée X2 de la seconde paire de galets G2 et de la position linéaire réelle X0 du chariot. Detection means, not shown, are associated with the carriage for delivering signals representative respectively of the presumed linear position X1 of the first pair of rollers G1, of the presumed linear position X2 of the second pair of rollers G2 and of the position real linear X0 of the carriage.

Ces moyens de détection consistent en deux codeurs associés respectivement aux paires de galets G1 et G2, estimant et délivrant les signaux X1 et X2 et en un troisième codeur associé à un galet détecteur G3 et délivrant le signal X0. These detection means consist of two coders associated respectively with the pairs of rollers G1 and G2, estimating and delivering the signals X1 and X2 and a third coder associated with a detector roller G3 and delivering the signal X0.

Le galet G3 est solidaire du chariot 10 mais est indépendant des galets d'entraînement pour pouvoir engendrer le signal de position réelle X0 du chariot.The roller G3 is integral with the carriage 10 but is independent of the drive rollers in order to be able to generate the actual position signal X0 of the carriage.

Les moyens d'antipatinage 20 comprennent des unités de calcul 21 et 22 aptes à calculer les vitesses linéaires des galets V1 et V2 et respectivement la vitesse linéaire réelle VO du chariot, un organe soustracteur et comparateur 23 en aval des unités de calcul et enfin un correcteur 24 de la rampe d'accélération du générateur de rampe 110. The traction control means 20 comprise calculation units 21 and 22 able to calculate the linear speeds of the rollers V1 and V2 and respectively the real linear speed VO of the carriage, a subtractor and comparator 23 downstream of the calculation units and finally a corrector 24 of the ramp generator 110 ramp.

L'unité 21 reçoit les signaux X1 et X2 foumis par les codeurs associés au paires de galets G1 et G2, calcule à partir de ces signaux les vitesses V1 et V2 respectives des deux paires de galets en déterminant d'une part, la vitesse la plus élevée Vmax des deux vitesses V1 et V2, et d'autre part, la vitesse moyenne Vmoy de ces vitesses V1 et V2 représentative de la vitesse de l'ensemble des galets du chariot. The unit 21 receives the signals X1 and X2 provided by the coders associated with the pairs of rollers G1 and G2, calculates from these signals the respective speeds V1 and V2 of the two pairs of rollers by determining on the one hand, the speed la higher Vmax of the two speeds V1 and V2, and on the other hand, the average speed Vmoy of these speeds V1 and V2 representative of the speed of all the rollers of the carriage.

L'unité 21 délivre un résultat de calcul VR égal, soit à la vitesse la plus élevée Vmax, soit à la vitesse moyenne Vmoy, selon le mode de calcul et de réalisation choisi pour détecter le risque de patinage du chariot.The unit 21 delivers an equal VR calculation result, either at the highest speed Vmax, or at the average speed Vmoy, depending on the calculation and embodiment chosen to detect the risk of slippage of the carriage.

L'unité 22 reçoit le signal XO du codeur associé au galet de transmission
G3, calcule la vitesse VO réelle du chariot et délivre comme résultat de calcul cette même vitesse VO.The unit 22 receives the signal XO from the encoder associated with the transmission roller
G3, calculates the actual speed VO of the carriage and delivers this same speed VO as a calculation result.

L'organe soustracteur et comparateur 23 calcule la variation de vitesse AV entre les résultats de calcul VR et VO délivrés par les unités de calcul respectives 21 et 22. The subtractor and comparator member 23 calculates the speed variation AV between the calculation results VR and VO delivered by the respective calculation units 21 and 22.

Dans un premier mode de réalisation, L'organe soustracteur et comparateur 23 calcule la variation de vitesse AV entre la vitesse la plus élevée des galets Vmax et la vitesse réelle du chariot VO reçues. Dans un second mode de réalisation, L'organe soustracteur 23 établit une comparaison entre la vitesse moyenne des galets Vmoy et la vitesse réelle du chariot VO. In a first embodiment, the subtractor and comparator member 23 calculates the speed variation AV between the highest speed of the rollers Vmax and the actual speed of the carriage VO received. In a second embodiment, the subtracting member 23 establishes a comparison between the average speed of the rollers Vmoy and the real speed of the carriage VO.

Puis la valeur AV est comparée dans l'organe 23 à une valeur de seuil de patinage AVs réglable, valeur pour laquelle le risque de patinage commence, pour délivrer d'une part une valeur analogique du signal d'écart E et d'autre part, une valeur logique 0 ou 1 indiquant respectivement le non patinage ou le risque proche du patinage du chariot. La période d'échantillonnage pour effectuer la comparaison entre les valeurs AV et AVs est par exemple égale à la période pour laquelle la consigne de vitesse des moyens de commande de vitesse 11 est redéfinie. Then the value AV is compared in the member 23 to an adjustable slip threshold value AVs, value for which the risk of slip begins, to deliver on the one hand an analog value of the difference signal E and on the other hand , a logical value 0 or 1 respectively indicating the non-skid or the risk close to slippage of the carriage. The sampling period for making the comparison between the values AV and AVs is for example equal to the period for which the speed setpoint of the speed control means 11 is redefined.

Le signal d'écart E est envoyé au correcteur d'accélération 24 qui délivre un signal de correction y de la rampe d'accélération du générateur 110 pour modifier la pente de la rampe afin de modifier l'évolution de la consigne de vitesse des moyens de commande 11. Le terme accélération fait référence ici aussi bien à l'accélération qu'à la décélération, la correction effectuée s'applique en effet sur la pente d'accélération ou sur la pente de décélération. The deviation signal E is sent to the acceleration corrector 24 which delivers a correction signal y from the acceleration ramp of the generator 110 to modify the slope of the ramp in order to modify the evolution of the speed setpoint of the means 11. The term acceleration refers here both to acceleration and to deceleration, the correction made applies in effect on the acceleration slope or on the deceleration slope.

Lors d'une phase d'accélération du chariot, dans le cas d'une réponse de non patinage du chariot, le signal de correction y est choisi de manière à augmenter la pente de la rampe d'accélération pour permettre au chariot d'avancer plus vite sans patiner, et dans le cas d'une réponse de risque de patinage, le signal de correction y est choisi de manière à diminuer la pente de la rampe d'accélération, voire la rendre nulle, pour freiner légèrement le chariot. During an acceleration phase of the carriage, in the case of a non-slip response of the carriage, the correction signal is chosen therein so as to increase the slope of the acceleration ramp to allow the carriage to advance faster without skating, and in the case of a slip risk response, the correction signal is chosen therein so as to reduce the slope of the acceleration ramp, or even make it zero, to brake the carriage slightly.

Par ailleurs, si certains galets d'entraînement présentent une usure de leur diamètre, leur vitesse angulaire sera différente ce qui entraînera un déséquilibre des couples des moteurs, et par suite un risque supplémentaire de patinage lors des phases d'accélération ou de décélération du chariot. En effet, les galets usés seront entraînés par rapport aux galets non usés et présenteront une vitesse angulaire plus élevée que celle des galets non usés, le moteur entraînant les galets usés foumira alors moins de couple. II sera par conséquent nécessaire de freiner les galets usés, il faudra pour y parvenir augmenter le couple du moteur entraînant les galets usés. Furthermore, if certain drive rollers show wear of their diameter, their angular speed will be different, which will cause an imbalance in the torque of the motors, and consequently an additional risk of slippage during the acceleration or deceleration phases of the carriage. . In fact, the worn rollers will be driven relative to the unused rollers and will have a higher angular speed than that of the unused rollers, the motor driving the worn rollers will then provide less torque. It will therefore be necessary to brake the worn rollers, this will require increasing the torque of the motor driving the worn rollers.

Pour respecter l'équilibre des couples, le dispositif de l'invention comprend des moyens d'adaptation 30 de la vitesse du moteur entraînant le galet usé ou la paire de galets usés (figure 2). Ces moyens sont mis en oeuvre lors des phases de déplacement du chariot à la vitesse de régime établi Ve. En outre, ces moyens ne sont applicables que lorsque les moteurs de déplacement M1 et M2 sont pilotés séparément par des variateurs de vitesse indépendants. To respect the balance of the torques, the device of the invention comprises means for adapting the speed of the motor driving the worn roller or the pair of worn rollers (FIG. 2). These means are used during the phases of movement of the carriage at the speed of established speed Ve. In addition, these means are only applicable when the displacement motors M1 and M2 are controlled separately by independent variable speed drives.

Les moyens d'adaptation 30 reçoivent en entrée les vitesses angulaires V'1 et V'2 des deux paires de galets lorsque le chariot a parcouru une distance donnée pendant la phase de déplacement du chariot à la vitesse de régime établi. Les vitesses angulaires V'1 et V'2 sont déterminées à partir des vitesses linéaires V1 et V2 calculées par l'unité 21. Les moyens 30 traitent ces signaux en établissant leur rapport V'2 et en comparant celui-ci à 1, valeur pour laquelle l'équilibre des couples est
V'2 respecté. Si ce rapport est différent de 1, les moyens 30 délivrent un facteur de correction E' à appliquer à la consigne de vitesse du variateur de vitesse pilotant le moteur du galet usé pour augmenter la vitesse de ce moteur afin d'obtenir un rapport V'I
V'2 égal à 1.The adaptation means 30 receive as input the angular speeds V'1 and V'2 of the two pairs of rollers when the carriage has traveled a given distance during the movement phase of the carriage at the speed of established speed. The angular velocities V'1 and V'2 are determined from the linear velocities V1 and V2 calculated by the unit 21. The means 30 process these signals by establishing their ratio V'2 and comparing it to 1, value for which the balance of the couples is
V'2 respected. If this ratio is different from 1, the means 30 deliver a correction factor E 'to be applied to the speed setpoint of the speed controller driving the worn roller motor to increase the speed of this motor in order to obtain a ratio V' I
V'2 equal to 1.

Pour un meilleur contrôle du risque de patinage du chariot, le dispositif d'antipatinage de l'invention peut comprendre à son avantage un moteur de déplacement horizontal du chariot pour chaque galet d'entraînement du chariot. For a better control of the risk of the truck slipping, the traction control device of the invention can include to its advantage a motor for horizontal movement of the carriage for each roller driving the carriage.

Claims

REVENDICATIONS

1. Dispositif d'antipatinage pour un chariot déplaçable en translation dans un engin de levage tel qu'un pont roulant ou un portique à l'aide d'au moins deux paires de galets d'entraînement (G1, G2) et auquel est suspendue une charge comprenant: 1. Traction control device for a carriage movable in translation in a lifting device such as an overhead crane or a gantry using at least two pairs of drive rollers (G1, G2) and to which is suspended a charge comprising:

- des moteurs (M1, M2) de déplacement horizontal du chariot associés respectivement à un galet ou à une paire de galets d'entraînement (G1, G2), - motors (M1, M2) for horizontal movement of the carriage associated respectively with a roller or with a pair of drive rollers (G1, G2),

- des moyens de commande de vitesse (11) des moteurs (M1, M2) comprenant un générateur de rampe (110), - speed control means (11) of the motors (M1, M2) comprising a ramp generator (110),

- des moyens de détection de la position linéaire réelle du chariot et de la position linéaire présumée des galets foumissant des signaux de position linéaire XO, X1, X2, means for detecting the real linear position of the carriage and the presumed linear position of the rollers providing linear position signals XO, X1, X2,

- des moyens d'antipatinage (20) qui assurent en fonction des signaux reçus des moyens de détection une accélération ou une décélération du chariot minimisant le patinage du chariot, - traction control means (20) which, depending on the signals received from the detection means, accelerate or decelerate the carriage minimizing the slippage of the carriage,

caractérisé en ce que les moyens d'antipatinage (20) comprennent: characterized in that the traction control means (20) comprise:

- des unités de calcul (21, 22) déterminant, d'une part les vitesses linéaires (V1, V2) des galets en fonction de signaux de position linéaire X1, X2 des galets, et d'autre part la vitesse linéaire réelle (V0) du chariot en fonction d'un signal de position linéaire XO du chariot, et délivrant des résultats de calcul respectifs (VR et VO); - calculation units (21, 22) determining, on the one hand the linear speeds (V1, V2) of the rollers as a function of linear position signals X1, X2 of the rollers, and on the other hand the real linear speed (V0 ) of the carriage as a function of a linear position signal XO of the carriage, and delivering respective calculation results (VR and VO);

- un organe soustracteur et comparateur (23) qui soustrait les résultats (VR, - a subtractor and comparator member (23) which subtracts the results (VR,

VO) reçus des unités de calcul (21, 22), compare le résultat (AV) de la soustraction à une valeur de seuil de patinage (AVs) et délivre un signal d'écart E;;VO) received from the calculation units (21, 22), compares the result (AV) of the subtraction with a slip threshold value (AVs) and delivers a deviation signal E ;;

- un correcteur (24) d'accélération du chariot qui délivre, en fonction du signal d'écart E reçu, un signal de correction y de la rampe du générateur de rampe (110). - a carriage acceleration corrector (24) which delivers, as a function of the received deviation signal E, a correction signal y from the ramp of the ramp generator (110).

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de calcul (21) détermine la vitesse la plus élevée (Vmax) des vitesses (V1, V2) des galets et délivre ladite vitesse la plus élevée (Vmax) comme résultat de calcul (VR). 2. Device according to claim 1, characterized in that the calculating unit (21) determines the highest speed (Vmax) of the speeds (V1, V2) of the rollers and delivers said highest speed (Vmax) as a result of calculation (VR).

3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de calcul (21) détermine la vitesse moyenne (Vmoy) des galets à partir des vitesses calculées (V1, V2) des galets et délivre ladite vitesse moyenne (Vmoy) comme résultat de calcul (VR). 3. Device according to claim 1, characterized in that the calculation unit (21) determines the average speed (Vmoy) of the rollers from the calculated speeds (V1, V2) of the rollers and delivers said average speed (Vmoy) as calculation result (VR).

4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de calcul (22) délivre la vitesse réelle du chariot (V0) comme résultat de calcul (V0). 4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the calculation unit (22) delivers the real speed of the carriage (V0) as a calculation result (V0).

5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de détection des positions linéaires comprennent un galet détecteur (G3) solidaire du chariot, indépendant des galets d'entraînement et auquel est associé un codeur destiné à déterminer le signal XO de la position linéaire réelle du chariot. 5. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the means for detecting the linear positions comprise a detector roller (G3) integral with the carriage, independent of the drive rollers and with which is an encoder intended to determine the XO signal of the actual linear position of the carriage.

6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de détection des positions linéaires comprennent des codeurs qui sont associés aux galets ou aux paires de galets d'entraînement (G1, 6. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the means for detecting the linear positions comprise encoders which are associated with the rollers or pairs of drive rollers (G1,

G2) de manière à déterminer les signaux XI et X2 des positions linéaires présumées respectives des galets.G2) so as to determine the signals XI and X2 of the respective presumed linear positions of the rollers.

7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de commande de vitesse (11) consistent en un variateur de vitesse qui pilote deux moteurs (M1, M2) associés chacun à une paire de galets. 7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the speed control means (11) consist of a speed variator which drives two motors (M1, M2) each associated with a pair of rollers.

8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de commande de vitesse (11) consistent en deux variateurs de vitesse qui pilotent chacun un moteur (M1, M2) associé à une paire de galets. 8. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the speed control means (11) consist of two speed variators which each drive a motor (M1, M2) associated with a pair of rollers.

9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur pour chaque galet d'entraînement. 9. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises a motor for each drive roller.

10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur de levage (ML) de la charge suspendue au chariot est embarqué sur le chariot. 10. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the lifting motor (ML) of the load suspended from the carriage is carried on the carriage.

11. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'adaptation (30) de la vitesse des moteurs mis en oeuvre lors du déplacement du chariot à une vitesse de régime établi (Ve), ces moyens (30) recevant les vitesses angulaires (V'1 V'2) des galets et délivrant un facteur de correction (E') à appliquer sur la consigne de vitesse du variateur de vitesse pilotant le moteur entraînant le galet usé. 11. Device according to claim 8, characterized in that it comprises means for adapting (30) the speed of the motors used when the carriage is moving at a steady speed (Ve), these means (30 ) receiving the angular velocities (V'1 V'2) of the rollers and delivering a correction factor (E ') to be applied to the speed setpoint of the speed controller controlling the motor driving the worn roller.