FR2731979A1 - Device for emptying crate by floating off products e.g. fruit or vegetables in liquid tank - Google Patents

Abstract

The system for emptying a crate (2) containing floating products comprises a liquid tank (1) and a handling system (3). The handling system comprises two crate manipulators (6,7). The first (6) loads a full crate into the storage site (4) and then places it into the tank for emptying. The second unloading manipulator (7) lifts the empty crate and places it in the second storage site (5). Each manipulator comprises a vertical support column (8,9) on which is a movable carriage (10,11) provided with case holders (14,15). The carriages are displaced vertically along the column and the holders are rotated around the columns by a motor reduction drive and rack and pinion.

Description

La présente invention concerne un dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes. The present invention relates to a device for emptying by immersion in a tank containing a liquid, of at least one box containing floating products, such as fruits and vegetables.

On connait déjà dans l'état de la technique, par exemple du document EP-A-O 425 331, un dispositif pour vider par immersion des caisses contenant des objets flottants, tels que notamment des fruits. We already know in the prior art, for example from document EP-A-O 425 331, a device for emptying by immersion of boxes containing floating objects, such as in particular fruit.

Ce dispositif comprend une cuve d'immersion contenant de l'eau dans laquelle les caisses à vider sont amenées successivement et un système de manipulation des caisses conçu de façon à prélever une caisse ou une pile de caisses, à l'immerger dans ladite cuve et à l'évacuer après vidange. This device comprises an immersion tank containing water into which the boxes to be emptied are brought successively and a system for handling the boxes designed so as to pick up a box or a stack of boxes, to immerse it in said tank and to evacuate it after emptying.

Ce dispositif a été conçu pour automatiser la succession d'opérations de manutention des caisses réalisée dans le même but dans l'état de la technique, par une succession de machines différentes. This device was designed to automate the succession of container handling operations carried out for the same purpose in the prior art, by a succession of different machines.

On pourra également se reporter aux documents
GB-A-2 124 571 et EP-A-O 167 082.We can also refer to the documents
GB-A-2 124 571 and EP-AO 167 082.

Selon le dispositif mentionné précédemment, le système de manipulation des caisses comprend un chariot se déplaçant selon une trajectoire située dans un plan horizontal, des moyens de préhension des caisses ou des piles de caisses, montés sur ledit chariot, et un arbre vertical à l'extrémité duquel sont montés lesdits moyens de préhension, ledit arbre vertical pouvant se déplacer selon un mouvement de translation vertical par rapport audit chariot. According to the previously mentioned device, the crate handling system comprises a trolley moving along a trajectory situated in a horizontal plane, means for gripping the crates or stacks of crates, mounted on said trolley, and a vertical shaft at the end of which are mounted said gripping means, said vertical shaft being able to move in a vertical translational movement relative to said carriage.

Cependant, ce dispositif présente un certain nombre d'inconvénients, notamment au niveau de sa cadence de fonctionnement, de son encombrement et des structures de certaines de ses pièces qui doivent être renforcées pour supporter les contraintes généralement rencontrées dans ce domaine d'applications.  However, this device has a certain number of drawbacks, particularly in terms of its operating rate, its size and the structures of some of its parts which must be reinforced to withstand the constraints generally encountered in this field of applications.

On conçoit en effet que l'arbre vertical de support des moyens de préhension et les moyens de déplacement de celui-ci, associés au chariot, doivent être extrêmement robustes. It is in fact understood that the vertical shaft for supporting the gripping means and the means for moving the latter, associated with the carriage, must be extremely robust.

On connait également du document FR-A-2 327 954, un dispositif de palettisation qui comporte une pince satellite à double bras à réglage horizontal bi-directionnel coopérant avec un chariot élévateur coulissant le long d'une potence rotative pour assurer la combinaison d'une part, d'une évacuation des produits selon un trajet circulaire, et d'autre part, d'un entre-croisement des différentes couches de produits à palettiser. Document FR-A-2 327 954 also discloses a palletizing device which comprises a double-arm satellite gripper with bi-directional horizontal adjustment cooperating with a forklift sliding along a rotary bracket to ensure the combination of on the one hand, an evacuation of the products along a circular path, and on the other hand, an intersection of the different layers of products to be palletized.

Ce dispositif de palettisation a été développé pour la manutention de palettes de briques ou de parpaings et pour faire pivoter celles-ci afin de croiser ces briques ou parpaings sur une palette et n'est donc pas utilisable directement comme dispositif pour vider par immersion dans l'eau, des caisses contenant des objets flottants. This palletizing device was developed for handling pallets of bricks or concrete blocks and to rotate them in order to cross these bricks or concrete blocks on a pallet and is therefore not usable directly as a device for emptying by immersion in the water, crates containing floating objects.

Le but de l'invention est donc de proposer un tel dispositif dont l'encombrement soit le plus réduit possible, dont la structure soit simple mais extrêmement robuste et dont la cadence de fonctionnement soit la plus élevée possible. The object of the invention is therefore to propose such a device whose size is as small as possible, whose structure is simple but extremely robust and whose operating rate is as high as possible.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes, du type comportant, associés à la cuve, des moyens de manutention d'au moins une caisse, adaptés pour
- prélever au moins une caisse pleine dans au moins un emplacement de stockage de caisses pleines,
- immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider,
- déplacer ladite caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides, caractérisé en ce que les moyens de manutention comprennent deux manipulateurs de caisses, dont un premier de chargement de caisses dans ladite cuve, adapté pour prélever au moins une caisse pleine dans l'emplacement de stockage de caisses pleines et la déposer dans ladite cuve pour la vider et un second de déchargement de caisses vides, adapté pour prélever ladite caisse vide dans ladite cuve et la déposer dans l'emplacement de stockage de caisses vides.To this end, the subject of the invention is a device for emptying by immersion in a tank containing a liquid, of at least one box containing floating products, such as fruits and vegetables, of the type comprising, associated with the tank, means for handling at least one box, suitable for
- collect at least one full crate from at least one full crate storage location,
- immerse said at least one full box in said tank, to empty it,
- Move said empty crate to at least one empty crate storage location, characterized in that the handling means comprise two crate manipulators, one of which is for loading crates into said tank, suitable for picking up at least one crate full in the storage location for full crates and deposit it in said tank to empty it and a second for unloading empty crates, suitable for removing said empty crate from said tank and depositing it in the storage location for empty crates.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels
- les Fig.l à 5 représentent des vues schématiques de côté d'un dispositif de vidange selon l'invention, illustrant le fonctionnement de celui-ci; et
- la Fig.6 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un manipulateur entrant dans la constitution d'un dispositif de vidange selon l'invention.The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example and made with reference to the accompanying drawings, in which
- Fig.l to 5 show schematic side views of a drain device according to the invention, illustrating the operation thereof; and
- Fig.6 shows a schematic view of an exemplary embodiment of a manipulator forming part of a drainage device according to the invention.

Ainsi qu'on peut le voir sur ces figures, un dispositif de vidange selon l'invention permet d'immerger dans une cuve désignée par la référence générale 1, contenant un liquide tel que de l'eau, au moins une caisse désignée par la référence générale 2, contenant des produits flottants tels que des fruits et légumes. As can be seen in these figures, a drainage device according to the invention makes it possible to immerse in a tank designated by the general reference 1, containing a liquid such as water, at least one box designated by the general reference 2, containing floating products such as fruits and vegetables.

Ainsi que cela est décrit dans les différents documents mentionnés précédemment, ces opérations de vidange par immersion de caisses sont bien connues dans l'état de la technique. As described in the various documents mentioned above, these emptying operations by immersion of boxes are well known in the state of the art.

De façon classique, le dispositif selon l'invention comporte, associés à la cuve 1, des moyens de manutention d'au moins une caisse, désignés par la référence générale 3 sur ces figures.  Conventionally, the device according to the invention comprises, associated with the tank 1, means for handling at least one box, designated by the general reference 3 in these figures.

Ces moyens de manutention sont adaptés pour prélever au moins une caisse pleine dans un emplacement de stockage de caisses pleines, désigné par la référence générale 4 sur cette figure, immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider et déplacer cette caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides, désigné de façon générale par la référence 5 sur ces figures. These handling means are suitable for removing at least one full crate from a full crate storage location, designated by the general reference 4 in this figure, immersing said at least one full crate in said tank, for emptying and moving this crate empty to at least one empty crate storage location, generally designated by the reference 5 in these figures.

Selon l'invention, les moyens de manutention 3 comprennent, disposés à côté de la cuve, deux manipulateurs de caisses dont un premier de chargement, désigné par la référence générale 6, est adapté pour prélever au moins une caisse pleine dans l'emplacement de stockage des caisses pleines et la déposer dans la cuve 1 et un second de déchargement, désigné par la référence générale 7, est adapté pour prélever la caisse vide dans la cuve et la déposer dans l'emplacement de stockage des caisses vides. According to the invention, the handling means 3 comprise, arranged next to the tank, two box manipulators, one of which for loading, designated by the general reference 6, is suitable for picking up at least one full box from the location of storage of the full cases and deposit it in the tank 1 and a second unloading, designated by the general reference 7, is adapted to take the empty case in the tank and place it in the storage location of empty cases.

Ces manipulateurs peuvent présenter des structures analogues comme cela est représenté. These manipulators can have similar structures as shown.

C'est ainsi par exemple que ces manipulateurs peuvent être disposés de part et d'autre de la cuve 1 et comporter à côté de la cuve 1, des colonnes de support verticales désignées par les références 8 et 9 respectivement pour les manipulateurs 6 et 7, sur lesquelles sont montés déplaçables des chariots désignés par les références 10 et 11 respectivement, munis de bras de fixation 12 et 13 respectivement, de moyens de préhension des caisses, désignés par les références générales 14 et 15 respectivement. Thus, for example, these manipulators can be arranged on either side of the tank 1 and comprise, next to the tank 1, vertical support columns designated by the references 8 and 9 respectively for the manipulators 6 and 7 , on which are movable mounted trolleys designated by the references 10 and 11 respectively, provided with fixing arms 12 and 13 respectively, means for gripping the boxes, designated by the general references 14 and 15 respectively.

Ces moyens de préhension peuvent être analogues à ceux décrits dans les documents mentionnés précédemment. These gripping means can be similar to those described in the documents mentioned above.

En effet, ces moyens peuvent comporter par exemple des pinces déplaçables angulairement sous la commande de vérins, pour permettre la préhension et le relâchement des caisses de façon classique.  In fact, these means may comprise, for example, grippers which can be displaced angularly under the control of jacks, in order to allow the boxes to be gripped and released in a conventional manner.

On conçoit alors comme on peut le voir sur ces figures et en particulier sur la Fig. 1 que le manipulateur de chargement 6 est adapté pour prélever au moins une caisse pleine 2 dans l'emplacement de stockage de caisses pleines 4, le chariot 10 et donc le bras 12 de support des moyens de préhension 14 de celui-ci, étant en position basse de préhension de cette caisse pleine. We then conceive as can be seen in these figures and in particular in FIG. 1 that the loading manipulator 6 is suitable for removing at least one full case 2 from the full case storage location 4, the carriage 10 and therefore the arm 12 for supporting the gripping means 14 thereof, being in low gripping position of this full body.

Le chariot 10 se déplace ensuite verticalement le long de la colonne 8 jusqu'à une position haute, puis tourne autour de cette colonne 8 pour amener la caisse pleine 2 dans une position au droit de l'emplacement de la cuve 1 comme on peut le voir sur la figure 2. The carriage 10 then moves vertically along the column 8 to a high position, then turns around this column 8 to bring the full body 2 into a position at the location of the tank 1 as can be see in figure 2.

Le chariot 10 descend alors le long de la colonne (Fig. 3) pour déposer la caisse pleine 2 dans la cuve 1 et les moyens de préhension 14 de ce manipulateur sont actionnés pour relâcher cette caisse dans le cuve. The carriage 10 then descends along the column (Fig. 3) to deposit the full box 2 in the tank 1 and the gripping means 14 of this manipulator are actuated to release this box in the tank.

On notera à cet égard que des moyens de blocage de type classique de la caisse en position dans cette cuve peuvent être envisagés par exemple dans le fond de celleci pour la maintenir en position. It will be noted in this regard that blocking means of the conventional type of the body in position in this tank can be envisaged, for example in the bottom of the latter to keep it in position.

Le chariot 10 du manipulateur de chargement de caisses se déplace ensuite verticalement le long de la colonne 8 pour remonter le long de celle-ci et tourne de manière à placer les moyens de préhension 14 en regard de la position de stockage des caisses pleines en vue d'un nouveau cycle de prélèvement d'une caisse pleine. The cart 10 of the crate loading manipulator then moves vertically along the column 8 to go up along the latter and rotates so as to place the gripping means 14 opposite the storage position of the full crates in view a new collection cycle for a full case.

Pendant ce temps (Fig. 4), le chariot 11 du manipulateur de déchargement 7 se positionne de façon que les moyens de préhension 15 de celui-ci soient situés au droit de la cuve 1. Le chariot 11 de ce manipulateur de déchargement se déplace alors vers le bas le long de la colonne 9, de manière que les moyens de préhension 15 de celui-ci puissent saisir la caisse vide posée dans la cuve de vidange (Fig. 5).  During this time (Fig. 4), the carriage 11 of the unloading manipulator 7 is positioned so that the gripping means 15 of the latter are located in line with the tank 1. The carriage 11 of this unloading manipulator moves then down along the column 9, so that the gripping means 15 thereof can grip the empty box placed in the drain tank (Fig. 5).

Une fois cette caisse saisie, le chariot 11 se déplace vers le haut de la colonne 9 de ce manipulateur puis il tourne autour de cette colonne pour amener la cais-se vide au droit de la position de stockage des caisses vides (Fig. 1), afin de la déposer dans l'emplacement de stockage des caisses vides (Fig. 2). Once this crate is entered, the carriage 11 moves up the column 9 of this manipulator then it turns around this column to bring the empty crate to the right of the empty crates storage position (Fig. 1) , in order to deposit it in the empty crate storage location (Fig. 2).

On conçoit alors que cette structure à deux manipulateurs permet d'améliorer les cadences de vidange des caisses dans la mesure où les deux manipulateurs peuvent fonctionner en temps masqué l'un par rapport à l'autre, l'un des manipulateurs prélevant une caisse pleine et la déposant dans la cuve, tandis que pendant ce temps, l'autre manipulateur prélève une caisse vide déposée précédemment dans la cuve et la dépose dans l'emplacement de stockage des caisses vides. It is therefore conceivable that this structure with two manipulators makes it possible to improve the emptying rates of the boxes insofar as the two manipulators can operate in masked time relative to one another, one of the manipulators picking up a full case and depositing it in the tank, while during this time, the other manipulator picks up an empty box previously deposited in the tank and deposits it in the storage location for empty boxes.

On a décrit en regard de la figure 6, un exemple de réalisation de l'un des manipulateurs. An embodiment of one of the manipulators has been described with reference to FIG. 6.

I1 va de soi bien entendu que l'autre peut présenter une structure analogue. It goes without saying of course that the other can have a similar structure.

Ce manipulateur 6 comporte ainsi que cela est indiqué précédemment, la colonne de support 8 le long de laquelle est monté déplaçable le chariot 10 portant le bras de support 12 des moyens de préhension. This manipulator 6 comprises as indicated above, the support column 8 along which is movably mounted the carriage 10 carrying the support arm 12 of the gripping means.

Ainsi que cela est représenté, ce chariot 10 comporte avantageusement deux parties dont l'une est désignée par la référence générale 16, est disposée autour de la colonne de support 8 et comporte des moyens à pignoncrémaillère motorisés désignés par la référence générale 17 sur cette figure, pour assurer la motorisation de son déplacement vertical le long de la colonne. As shown, this carriage 10 advantageously comprises two parts, one of which is designated by the general reference 16, is arranged around the support column 8 and comprises motorized rack and pinion means designated by the general reference 17 in this figure , to ensure the motorization of its vertical movement along the column.

Dans cet exemple de réalisation, ces moyens 17 comprennent une crémaillère 18 s'étendant le long de la colonne de support 8 et adaptée pour coopérer avec un pignon 19 de sortie d'un ensemble à moto-réducteur 20 par exemple électrique, porté par la première partie 16 du chariot 10. In this exemplary embodiment, these means 17 comprise a rack 18 extending along the support column 8 and adapted to cooperate with a pinion 19 output from a motor-reducer assembly 20, for example electric, carried by the first part 16 of the carriage 10.

Dans cet exemple de réalisation, ce chariot 10 comporte une deuxième partie désignée par la référence générale 21, portée par la première et montée mobile à rotation autour de celle-ci. In this exemplary embodiment, this carriage 10 comprises a second part designated by the general reference 21, carried by the first and mounted movable in rotation around the latter.

Dans ce cas également, cette deuxième partie de chariot 21 comporte un ensemble à moto-réducteur 22, par exemple électrique, dont un pignon de sortie 23 est adapté pour coopérer avec une crémaillère 24 en forme de couronne, disposée sur la première partie du chariot pour assurer la motorisation des déplacements en rotation de cette partie du chariot et donc des moyens de préhension correspondants. In this case also, this second part of the carriage 21 comprises a geared motor assembly 22, for example electric, including an output pinion 23 is adapted to cooperate with a rack 24 in the form of a crown, disposed on the first part of the carriage to ensure the motorization of the rotational movements of this part of the carriage and therefore of the corresponding gripping means.

On conçoit alors que la montée et la descente du chariot et des moyens de préhension correspondants le long de la colonne de support de chaque manipulateur, sont assurées par le pilotage dans un sens de rotation ou dans l'autre du moteur des moyens de motorisation par exemple 17. It can therefore be seen that the ascent and descent of the carriage and of the corresponding gripping means along the support column of each manipulator are ensured by piloting the motor of the motorization means in one direction of rotation or the other. example 17.

Le déplacement en rotation des moyens de préhension entre les différentes positions mentionnées précédemment est quant à lui obtenu par pilotage du moteur des moyens de motorisation par exemple 22. The rotation movement of the gripping means between the different positions mentioned above is obtained by driving the motor of the motorizing means, for example 22

De plus, et comme cela est décrit dans le document FR-A-2 327 954, la colonne de support peut également être rotative pour assurer les déplacements en rotation des moyens de préhension. In addition, and as described in document FR-A-2 327 954, the support column can also be rotatable to ensure the rotational movements of the gripping means.

Dans ce cas, des moyens de motorisation des déplacements en rotation de cette colonne de support sont prévus entre deux parties de celle-ci, l'une étant fixe et l'autre mobile en rotation. In this case, means for motorizing the rotational movements of this support column are provided between two parts of the latter, one being fixed and the other movable in rotation.

I1 va de soi bien entendu que ces différents moyens de motorisation et les moyens de préhension sont pilotés par tout automate approprié permettant de contrô ler le fonctionnement de ce dispositif selon le cycle décrit précédemment. It goes without saying of course that these different motorization means and the gripping means are controlled by any suitable automaton making it possible to control the operation of this device according to the cycle described above.

Dans l'exemple qui vient d'être décrit, les manipulateurs sont disposés de part et d'autre de la cuve mais il va de soi bien entendu que d'autres dispositions peuvent être envisagées. In the example which has just been described, the manipulators are arranged on either side of the tank but it goes without saying of course that other arrangements can be envisaged.

Ainsi par exemple, ces manipulateurs peuvent être disposés sur un rail de déplacement d'un portique s'étendant au-dessus de la cuve et des emplacements de stockage des caisses pleines et vides, les manipulateurs se déplaçant sur ce rail entre les différentes positions décrites précédemment.  Thus, for example, these manipulators can be arranged on a displacement rail of a gantry extending above the tank and of the storage locations for full and empty cases, the manipulators moving on this rail between the different positions described previously.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1. Dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes, du type comportant, associés à la cuve (1), des moyens de manutention (3) d'au moins une caisse (2), adaptés pour 1. Device for emptying by immersion in a tank containing a liquid, at least one box containing floating products, such as fruit and vegetables, of the type comprising, associated with the tank (1), handling means (3 ) at least one box (2), suitable for - prélever au moins une caisse pleine dans au moins un emplacement de stockage de caisses pleines (4), - collect at least one full case from at least one full case storage location (4), - immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider, - immerse said at least one full box in said tank, to empty it, - déplacer ladite caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides (5), caractérisé en ce que les moyens de manutention (3) comprennent deux manipulateurs de caisses (6 ; 7) dont un premier (6) de chargement de caisses dans ladite cuve (1), adapté pour prélever au moins une caisse pleine (2) dans l'emplacement de stockage de caisses pleines (4) et la déposer dans ladite cuve (1) pour la vider et un second (7) de déchargement de caisses vides, adapté pour prélever ladite caisse vide dans ladite cuve (1) et la déposer dans l'emplacement de stockage de caisses vides (5). - moving said empty box to at least one empty box storage location (5), characterized in that the handling means (3) comprise two box manipulators (6; 7) including a first (6) for loading of crates in said tank (1), adapted to take at least one full crate (2) from the storage location of full crates (4) and deposit it in said tank (1) to empty it and a second (7) for unloading empty cases, suitable for removing said empty case from said tank (1) and depositing it in the empty case storage location (5). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque manipulateur comporte une colonne de support verticale (8;9) sur laquelle est monté déplaçable un chariot (10;11) muni de moyens de préhension (14;15) des caisses. 2. Device according to claim 1, characterized in that each manipulator comprises a vertical support column (8; 9) on which is movably mounted a carriage (10; 11) provided with gripping means (14; 15) of the boxes. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la colonne de support (8;9) et le chariot (10;11) comportent des moyens de motorisation (16 à 20) du déplacement vertical du chariot le long de la colonne. 3. Device according to claim 2, characterized in that the support column (8; 9) and the carriage (10; 11) comprise motor means (16 to 20) for the vertical movement of the carriage along the column. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de motorisation du déplacement en rotation de la colonne de support. 4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that it comprises means for motorizing the rotational movement of the support column. 5. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de motorisa tion (21 à 24) du déplacement en rotation des moyens de préhension (14;15) autour de la colonne de support. 5. Device according to claim 2 or 3, characterized in that it comprises motorization means (21 to 24) of the rotational movement of the gripping means (14; 15) around the support column. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le chariot (10) comporte une première partie (16) munie de moyens (17) de motorisation de son déplacement vertical le long de la colonne (8) et d'une seconde partie (21) montée rotative autour de la première (16), reliée aux moyens de préhension (14) et munie de moyens (22) de motorisation du déplacement de cette seconde partie en rotation autour de la première. 6. Device according to claim 5, characterized in that the carriage (10) comprises a first part (16) provided with means (17) for motorizing its vertical movement along the column (8) and a second part (21) rotatably mounted around the first (16), connected to the gripping means (14) and provided with means (22) for motorizing the movement of this second part in rotation around the first. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les moyens de motorisation comprennent des motoréducteurs (20;22) d'entraînement de mécanismes à pignon-crémaillère (18,19; 23,24) de déplacement.  7. Device according to any one of claims 3 to 6, characterized in that the motorization means comprise gearmotors (20; 22) for driving rack and pinion mechanisms (18,19; 23,24) for movement .