FR2703941A1 - Sleeve for protecting a remote manipulator slave arm - Google Patents

Abstract

Protective sleeve (8) fitted around a remote manipulator slave arm. The sleeve (8) is split (15) and has adhesive strips (14 and 17) for covering the slit and for tightening onto the slave arm (4). This feature makes it possible for the sleeve (8) to be opened easily by remote manipulator when it has to be removed in order to replace or maintain the slave arm. Contamination of the outside is very much reduced. Application to the nuclear industry.

Description

MANCHE DE PROTECTION D'UN BRAS ESCLAVE DE
TELEMANIPULATEUR
DESCRIPTION
L'invention a pour objet une manche de protection d'un bras esclave de télémanipulateur.PROTECTIVE HANDLE OF A SLAVE ARM
TELEMANIPULATOR
DESCRIPTION
The subject of the invention is a protective sleeve for a remote manipulator arm.

Les télémanipulateurs largement employés dans l'industrie nucléaire permettent de travailler à distance dans des cellules irradiées et isolées de l'extérieur par une enceinte et se composent de trois parties : un bras maître hors de la cellule, manipulé par l'opérateur, un bras esclave situé dans la cellule, terminé par un organe de préhension et une traversée qui unit les deux parties précédentes et s'étend à travers un perçage de l'enceinte afin de- transmettre au bras esclave les mouvements infligés au bras maître. Remote manipulators widely used in the nuclear industry make it possible to work remotely in irradiated cells isolated from the outside by an enclosure and consist of three parts: a master arm outside the cell, manipulated by the operator, an arm slave located in the cell, terminated by a gripping member and a crossing which unites the two preceding parts and extends through a hole in the enclosure in order to transmit to the slave arm the movements inflicted on the master arm.

Le bras esclave est protégé par une manche de protection souple, communément en vinyle ou en matériau analogue, pour éviter la contamination du bras esclave et permettre ainsi de le tirer hors de la cellule sans précaution particulière quand il doit être réparé ou remplacé. Cette manche recouvre presque toute la surface du bras esclave et comprend à son ouverture un joint circulaire serré contre le bras esclave, près de sa jonction à la traversée. Quand le bras esclave est retiré, la manche frotte contre le perçage de l'enceinte et le contamine fortement. L'opérateur doit exhumer la partie de la manche porteuse du joint et couper ce dernier, ce qui l'expose aux radiations.La tâche suivante, qui consiste à dépouiller le bras esclave de la manche de protection en la repoussant dans la cellule par un ringard, est encore plus néfaste car l'opérateur doit se placer en face de l'ouverture de la paroi. I1 est donc soumis à des doses de rayonnement relativement importantes.  The slave arm is protected by a flexible protective sleeve, commonly made of vinyl or similar material, to avoid contamination of the slave arm and thus allow it to be pulled out of the cell without special precautions when it needs to be repaired or replaced. This sleeve covers almost the entire surface of the slave arm and includes, at its opening, a circular joint tight against the slave arm, near its junction at the crossing. When the slave arm is withdrawn, the sleeve rubs against the piercing of the enclosure and strongly contaminates it. The operator must unearth the part of the sleeve carrying the joint and cut the latter, which exposes it to radiation. The next task, which is to strip the slave arm of the protective sleeve by pushing it back into the cell by a cheesy, is even more harmful because the operator must stand in front of the wall opening. It is therefore subjected to relatively large doses of radiation.

L'invention a pour objet une manche de protection dont l'enlèvement soit très simple et parfaitement inoffensif, avec la conséquence que le remplacement du bras esclave n'implique qu'une irradiation beaucoup plus faible de l'opérateur (environ 10 millirads au lieu de 20 ou 30). Elle concerne en résumé une manche de protection d'un bras esclave de télémanipulateur comprenant un collet de fermeture de la manche autour du bras, caractérisée en ce que le collet consiste en une bande adhésive ouverte et en ce qu'elle comprend une fente longitudinale se raccordant au collet, et une seconde bande adhésive recouvrant la fente. The subject of the invention is a protective sleeve, the removal of which is very simple and perfectly harmless, with the consequence that the replacement of the slave arm involves only a much weaker irradiation of the operator (approximately 10 millirads instead 20 or 30). It relates in summary to a protective sleeve of a slave arm of a manipulator comprising a collar for closing the sleeve around the arm, characterized in that the collar consists of an open adhesive strip and in that it comprises a longitudinal slot connecting to the collar, and a second adhesive strip covering the slot.

Le détachage des bandes permet d'ôter très facilement la manche, avec peu de mouvements. On peut employer pour cela un autre télémanipulateur. La facilité est encore plus grande si les bandes comprennent des poignées de traction que le télémanipulateur saisit. Detaching the strips makes it very easy to remove the sleeve, with little movement. Another remote manipulator can be used for this. The ease is even greater if the bands include pull handles that the manipulator grips.

Les bandes sont de préférence en tissu auto-agrippant, qui résiste bien à l'action des radiations. The bands are preferably made of self-gripping fabric, which resists the action of radiation well.

On va maintenant décrire l'invention plus en détail à laide de la figure unique annexée à titre illustratif et non limitatif. We will now describe the invention in more detail using the single figure attached for illustrative and not limiting.

On a représenté un télémanipulateur 1, son bras maître 2, sa traversée 3 et son bras esclave 4 engagés à travers une paroi 5 isolant une cellule 6 selon les caractéristiques énoncées plus haut. Un autre télémanipulateur 7 travaille aussi dans la cellule 6. There is shown a manipulator 1, its master arm 2, its crossing 3 and its slave arm 4 engaged through a wall 5 isolating a cell 6 according to the characteristics set out above. Another remote manipulator 7 also works in cell 6.

Une manche souple 8 recouvre presque tout le bras esclave 4 et est raccordée à celui-ci par un collet 9 situé sur une partie fixe 10 du bras esclave 4. Cette partie fixe 10 est adjacente à la traversée 3, solidaire d'elle et unie au reste du bras esclave 4 par une articulation 11. Cependant, on a illustré la manche souple 8 séparément, et seulement sa silhouette en position de montage sur le bras esclave 4.A flexible sleeve 8 covers almost the entire slave arm 4 and is connected thereto by a collar 9 located on a fixed part 10 of the slave arm 4. This fixed part 10 is adjacent to the bushing 3, integral with it and united to the rest of the slave arm 4 by an articulation 11. However, the flexible sleeve 8 has been illustrated separately, and only its silhouette in the mounting position on the slave arm 4.

Le bras esclave 4 comprend à l'emplacement du collet 9 une collerette 12 fixe recouverte par une bande 13 de tissu auto-agrippant. Quant à la manche 8, elle comprend une bande 14 en tissu auto-agrippant qui constitue l'élément essentiel du collet 9 et qui est destinée à s'unir étroitement à la bande 13 de la collerette 12, de manière étanche aux radiations pour qu'on puisse la dégager de la bande 13. The slave arm 4 comprises at the location of the collar 9 a fixed collar 12 covered by a strip 13 of self-gripping fabric. As for the sleeve 8, it comprises a strip 14 of self-gripping fabric which constitutes the essential element of the collar 9 and which is intended to be closely united with the band 13 of the collar 12, in a radiation-tight manner so that 'can be released from strip 13.

De plus, la manche souple 8 comprend une fente 15 à sa partie supérieure. Cette fente 15 est longitudinale et s'étend du collet 9 jusqu'au-delà de l'articulation 11 quand la manche souple 8 est mise en place. Une des lèvres de la fente 15 est recouverte par une autre bande 16 de tissu auto-agrippant sur laquelle on peut rabattre une quatrième bande 17 auto-agrippante qui déborde de l'autre lèvre de la fente 15. La bande 17 recouvre complètement la fente 15 quand elle est unie à la bande 16 et empêche donc l'irradiation du bras esclave 4. In addition, the flexible sleeve 8 includes a slot 15 at its upper part. This slot 15 is longitudinal and extends from the collar 9 to beyond the joint 11 when the flexible sleeve 8 is put in place. One of the lips of the slot 15 is covered by another strip 16 of self-gripping fabric on which a fourth self-gripping strip 17 which extends beyond the other lip of the slot 15 can be folded down. The strip 17 completely covers the slot 15 when it is joined to the strip 16 and therefore prevents the irradiation of the slave arm 4.

Le démontage du bras esclave 4 est précédé de l'enlèvement de la manche souple 8 en tirant sur une poignée 18, formée d'un câble terminé par une boucle, au moyen de l'autre télémanipulateur 7. On arrache ainsi les bandes 14 et 17 des bandes 13 et 16. La poignée 18 est raccordée à la jonction des bandes 14 et 17. L'utilisateur peut également enlever la manche souple 8 au moyen du bras esclave 4. L'ouverture de la fente 15 permet de faire tomber la manche souple 8 du bras esclave 4 pour la récupérer ensuite et la mettre au rebut. Le bras esclave 4 est ensuite mis horizontalement et sorti de la cellule 6, puis il est remplacé et une manche souple 8 neuve est installée autour du nouveau bras esclave. The disassembly of the slave arm 4 is preceded by the removal of the flexible sleeve 8 by pulling on a handle 18, formed of a cable terminated in a loop, by means of the other remote manipulator 7. The strips 14 and 17 of the bands 13 and 16. The handle 18 is connected to the junction of the bands 14 and 17. The user can also remove the flexible sleeve 8 by means of the slave arm 4. The opening of the slot 15 makes it possible to drop the flexible handle 8 of the slave arm 4 to then recover it and discard it. The slave arm 4 is then placed horizontally and taken out of the cell 6, then it is replaced and a new flexible sleeve 8 is installed around the new slave arm.

Les bandes en tissu auto-agrippant (fréquemment désignées par le nom de marque Velcro) pourraient être remplacées par des bandes recouvertes de colle ou d'un autre matériau adhésif, à la seule réserve qu'on puisse les détacher ou les arracher facilement. Les bandes 13 et 16 pourraient alors être omises si l'adhésif est efficace sur la matière de la collerette 12 et de la manche souple 8.  Velcro straps (frequently referred to by the brand name Velcro) could be replaced by strips covered with glue or other adhesive material, provided that they can be easily peeled off or torn off. The strips 13 and 16 could then be omitted if the adhesive is effective on the material of the collar 12 and of the flexible sleeve 8.

Claims (3)

REVENDICATIONS 1. Manche (8) de protection d'un bras esclave (4) de télémanipulateur, comprenant un collet (9) de fermeture de la manche autour du bras, caractérisée en ce que le collet consiste en une bande adhésive (14) ouverte et en ce que la manche (8) comprend une fente longitudinale (15) se raccordant au collet (9), et une seconde bande adhésive (17) recouvrant ladite fente. 1. Handle (8) for protecting a slave arm (4) of a manipulator, comprising a collar (9) for closing the sleeve around the arm, characterized in that the collar consists of an open adhesive strip (14) and in that the sleeve (8) comprises a longitudinal slot (15) connecting to the collar (9), and a second adhesive strip (17) covering said slot. 2. Manche de protection suivant la revendication 1, caractérisée en ce que les bandes adhésives (14, 17) comprennent une poignée (18) de traction. 2. Protective handle according to claim 1, characterized in that the adhesive strips (14, 17) comprise a handle (18) for traction. 3. Manche de protection suivant l'une quelconque des revendications 1 ou- 2, caractérisée en ce que les bandes adhésives (14, 17) sont en tissu auto-agrippant.  3. Protective handle according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the adhesive strips (14, 17) are of self-gripping fabric.