FR2673611A1 - Rapid device for arranging and positioning with elongate rectangular motion (kinematics) - Google Patents

Abstract

Production system having a displacement mechanism of the pilgrim-step type in order to bring the products (5, 5', 6, 6', 7, 7') to active module work locations (11, 11'; 12, 12'). A long operation is effected simultaneously by at least two in-line modules and the products are displaced in this case in groups of equal number in order to comply with the production rate.

Description

DISPOSITIF RAPIDE D'AMENAGE ET DE POSITIONNEMENT A CINEMATIQUE
RECTANGULAIRE ALLONGEZ. QUICK FEEDING AND POSITIONING DEVICE FOR KINEMATICS
RECTANGULAR EXTEND.

Les dispositifs d'amenage et de positionnement à cinématique rectangulaire, généralement désignés par l'appellation "pas de pèlerin" constituent une solution efficace au problème de présentation d'un produit en cours d'élaboration à un certain nombre de stations de travail successives. Un tel dispositif, et son insertion dans une machine de production, a été décrit dans le brevet français 8703287 et dans ses additions.Feeding and positioning devices with rectangular kinematics, generally designated by the name "no pilgrim" constitute an effective solution to the problem of presentation of a product being produced at a certain number of successive workstations. Such a device, and its insertion into a production machine, has been described in French patent 8703287 and in its additions.

On peut rappeler que, dans un tel dispositif, la règle mobile assurant le déplacement du produit, généralement placé sur des palettes, reçoit son mouvement à partir d'un arbre à cames portant deux types de cames: - came verticale, assurant le déplacement vertical dont la valeur n'excède pas10 à 15 mm (chiffre déterminé par la hauteur des pions ou organes de centrage des palettes), - came horizontale, assurant le déplacement horizontal dont la valeur correspond au pas d'écartement des stations de travail.It may be recalled that, in such a device, the mobile rule ensuring the movement of the product, generally placed on pallets, receives its movement from a camshaft carrying two types of cams: - vertical cam, ensuring vertical movement whose value does not exceed 10 to 15 mm (figure determined by the height of the pins or centering members of the pallets), - horizontal cam, ensuring the horizontal displacement whose value corresponds to the spacing step of the work stations.

Dans le domaine de l'assemblage automatique auquel s'applique plus particulièrement l'invention, l'ordre de grandeur de cet ecartement est de 1 50mm, chiffre compatible avecunentralnement direct par came, ce qui ne serait pas le cas pour des valeurs sensiblement supérieures.In the field of automatic assembly to which the invention more particularly applies, the order of magnitude of this spacing is 1 50mm, a figure compatible with direct centralization by cam, which would not be the case for significantly higher values. .

Un tel dispositif permet d'assurer sans difficulté des cycles de fonctionnement de l'ordre de la seconde, mais il faut noter que sur ce cycle, seule la moitié environ est disponible comme temps opératoire: il s'agit de la partie du cycle pendant laquelle les palettes sont déposées sur les stations de travail.Such a device makes it possible to ensure operating cycles of the order of a second without difficulty, but it should be noted that on this cycle, only about half is available as operating time: this is the part of the cycle during which the pallets are deposited on the workstations.

L'autre moitié du cycle, pendant laquelle les palettes sont en mouvement, ne peut évidemment participer au temps opératoire. Ce dernier est donc limité à un temps de l'ordre de 0,5 seconde.The other half of the cycle, during which the pallets are in motion, obviously cannot participate in the operating time. The latter is therefore limited to a time of the order of 0.5 seconds.

Les opérations courantes, et notamment les insertions de composants, sont généralement compatibles avec cette valeur.Current operations, and in particular component insertions, are generally compatible with this value.

Par contre, il peut en être autrement pour d'autres types d'opérations, par exemple celles qui mettent en oeuvre certains procédés de soudage, de sertissage ou de réglage. Si ces opérations sont placées en série avec des opérations courantes d'insertion, il y a évidemment un problème d'harmonisation des cadences, pour éviter que les opérations longues constituent des goulots d'étranglement pénalisant l'ensemble de la ligne de production.On the other hand, it can be otherwise for other types of operations, for example those which implement certain welding, crimping or adjustment processes. If these operations are placed in series with current operations of insertion, there is obviously a problem of harmonization of the rates, to avoid that the long operations constitute bottlenecks penalizing the whole of the production line.

Ce genre de problème étant assez courant, une solution classique consiste à traiter les opérations longues sur deux ou plusieurs machines placées en parallèle, et se partageant le travail.This kind of problem being quite common, a classic solution consists in treating long operations on two or more machines placed in parallel, and sharing the work.

Cette solution suppose bien entendu des moyens de transitique permettant de diviser le flux du produit en autant de branches qu'il y a de machines en parallèle, et à reconcentrer ce flux en un seul, si on doit revenir à une zone à cadence normale.This solution of course presupposes transitic means making it possible to divide the flow of the product into as many branches as there are machines in parallel, and to reconcentrate this flow into one, if one has to return to an area at normal rate.

Cette division du flux présente deux inconvénients qui sont d'autant plus gênants que l'on va vers des productions à forte cadence et ordonnancées en séries courtes: - complexité mécanique - complexité de gestion, dans la mesure où l'enchainement des séries impose le respect rigoureux du principe "First In, First
Out", faute duquel on voit apparaître des risques de pollution d'une série par des éléments de produit appartenant à une série voisine. Dès qu'il y a éclatement en parallèle du flux, il est évident que des risques apparaissent dans ce domaine.This division of the flow has two drawbacks which are all the more troublesome as we move towards high-speed productions scheduled in short series: - mechanical complexity - management complexity, insofar as the series of series imposes the strict compliance with the "First In, First" principle
Out ", failing which we see the appearance of risks of pollution of a series by product elements belonging to a neighboring series. As soon as there is a burst in parallel with the flow, it is obvious that risks appear in this area.

Le but de la présente invention est de proposer un principe de machine permettant d'aborder des opérations à cycle long sans pour autant passer par une division du flux en branches parallèles. Bien entendu, toute opération de ce type devra mettre en oeuvre deux ou plusieurs modules de travail identiques intervenant en simultanéité. La particularité de l'invention consiste à placer ces modules en ligne et, si leur nombre est égal à N, à organiser le transfert des palettes par groupes de N à la fois. Si le pas d'écartement des modules actifs est égal à P, l'avance horizontale du pas de pèlerin doit alors être égale à:
N X P.The aim of the present invention is to propose a principle of a machine making it possible to tackle operations with a long cycle without however passing through a division of the flow into parallel branches. Of course, any operation of this type will have to implement two or more identical working modules operating simultaneously. The particularity of the invention consists in placing these modules online and, if their number is equal to N, in organizing the transfer of the pallets in groups of N at a time. If the spacing step of the active modules is equal to P, the horizontal advance of the pilgrim step must then be equal to:
NX P.

Quant au cycle temporel, si celui d'une machine normale (que nous désignerons "monopas") est égal à C (ordre de grandeur 1 seconde), celui d'une machine selon l'invention (que nous désignerons "multipas") pourra être égal à N X C.As for the time cycle, if that of a normal machine (which we will designate "monopas") is equal to C (order of magnitude 1 second), that of a machine according to the invention (which we will designate "multipas") may be equal to NX C.

Le facteur N intervenant à la fois sur le cycle et sur le nombre de palettes traitées par cycle, il y aura donc conservation de la production.The factor N intervening at the same time on the cycle and on the number of pallets treated per cycle, there will therefore be conservation of the production.

Concernant le temps disponible pour l'opération à effectuer, celui-ci pourra être augmenté dans un rapport supérieur à N.Regarding the time available for the operation to be carried out, this may be increased in a ratio greater than N.

Rappelons en effet que le cycle se compose de 4 phases: - montée (prise en charge des palettes) - avance (transfert des palettes) - descente (dépose des palettes) - retour (phase correspondant à l'essentiel du temps opératoire disponible).It should be remembered that the cycle consists of 4 phases: - ascent (handling of pallets) - advancement (transfer of pallets) - descent (removal of pallets) - return (phase corresponding to most of the available operating time).

Par rapport à une machine monopas, les temps affectés à la montée et à la descente peuvent être inchangés. Par ailleurs, le temps d'avance doit logiquement être augmenté, mais dans un rapport inférieur à N. On sait en effet que, si on raisonne à accélération identique, le temps nécessaire pour effectuer un mouvement n'est pas proportionnel à 1' amplitude de ce mouvement, mais à sa racine carrée. Il en résulte que la répartition du cycle sur une machine multipas pourra être sensiblement différente de ce qu'elle est sur une machine monopas, au bénéfice de la phase "retour" donc du temps opératoire disponible.Compared to a single step machine, the times assigned to the ascent and descent can be unchanged. In addition, the time of advance must logically be increased, but in a ratio lower than N. We know indeed that, if we reason with identical acceleration, the time necessary to carry out a movement is not proportional to 1 amplitude of this movement, but at its square root. It follows that the distribution of the cycle on a multi-step machine may be significantly different from what it is on a single-step machine, to the benefit of the "return" phase, therefore of the available operating time.

Un problème constructif se pose au niveau de la génération du mouvement horizontal. Si on continue à tabler sur un pas d'écartement entre stations de travail de l'ordre de P = 150mm, l'amplitude du mouvement horizontal sur une machine multipas sera de 300, 450 ou 600mm, selon que le facteur N sera égal à 2, 3 ou 4. L'obtention de telles amplitudes à partir d'une came est mécaniquement difficile, et ne peut s'envisager qu'en créant une amplification du mouvement, notamment par l'utilisation d'une transmission introduisant un facteur multiplicatif, par exemple un rapport de bras de leviers.A constructive problem arises at the level of the generation of horizontal movement. If we continue to count on a spacing step between work stations of the order of P = 150mm, the amplitude of the horizontal movement on a multi-step machine will be 300, 450 or 600mm, depending on whether the factor N will be equal to 2, 3 or 4. Obtaining such amplitudes from a cam is mechanically difficult, and can only be envisaged by creating an amplification of the movement, in particular by the use of a transmission introducing a multiplicative factor , for example a lever arm report.

Une façon plus judicieuse de résoudre ce problème consiste à utiliser deux dispositifs différents pour la génération du mouvement vertical et horizontal.A better way to solve this problem is to use two different devices for the generation of vertical and horizontal movement.

- pour le mouvement vertical, on conservera un arbre à cames qui pourra être identique à celui des machines monopas, à ceci près que la came horizontale aura disparu.- for vertical movement, we will keep a camshaft which may be identical to that of single-pass machines, except that the horizontal cam will have disappeared.

- pour le mouvement horizontal, on placera sur le bloc mobile en vertical un second dispositif bien adapté à la génération des amplitudes souhaitées. Parmi les solutions possibles, on retiendra préférentiellement celle qui consiste à atteler la règle mobile du pas de pèlerin sur un des brins d'une courroie crantée ou d'une chaîne tendue entre deux poulies dont l'une est actionnée par un moteur électrique de caractéristiques appropriées. Dans l'état actuel de la technique, ce genre de dispositif est bien connu en soi, le moteur d'entraînement étant en général du type pas à pas, qui offre des performances intéressantes en matière de contrôle du mouvement en amplitude, vitesse et accélération.- for horizontal movement, a second device will be placed on the movable block vertically well suited to generating the desired amplitudes. Among the possible solutions, we preferentially remember that which consists of coupling the movable ruler of the pilgrim's step on one of the strands of a toothed belt or of a chain stretched between two pulleys, one of which is actuated by an electric motor with characteristics appropriate. In the current state of the art, this type of device is well known in itself, the drive motor generally being of the stepping type, which offers advantageous performances in terms of movement control in amplitude, speed and acceleration .

Contrairement aux machines monopas, sur lesquelles les deux mouvements peuvent être générés par un seul moteur en rotation uniforme, les machines multipas selon l'invention seront donc équipées pour cette fonction de deux moteurs distincts, dont les mouvements seront synchronisés par des moyens électroniques. Unlike single-step machines, on which the two movements can be generated by a single motor in uniform rotation, the multi-step machines according to the invention will therefore be equipped for this function with two separate motors, the movements of which will be synchronized by electronic means.

Ces mouvements seront plus complexes que celui de la machine monopas, en effet: - le moteur actionnant le mouvement horizontal tournera alternativement dans un sens et dans l'autre pendant les phases "avance" et "retour", ces phases étant effectuées à des vitesses différentes, et séparées par des temps d'arrêt affectés aux phases verticales. These movements will be more complex than that of the single-step machine, in fact: - the motor actuating the horizontal movement will rotate alternately in one direction and in the other during the "advance" and "return" phases, these phases being carried out at speeds different, and separated by down times assigned to the vertical phases.

- le moteur actionnant le mouvement vertical peut être géré de deux manières différentes: - rotation uniforme à une vitesse N fois plus faible que celle des machines monopas. Les cinématiques verticales devant si possible être inchangées, il s'ensuivra que le profil de la came verticale devra logiquement être différent, les zones angulaires actives présentant des amplitudes N fois plus faibles. La course à réaliser étant la même, la pente de la came sera donc N fois plus forte, ce qui peut devenir prohibitif.- the motor actuating the vertical movement can be managed in two different ways: - uniform rotation at a speed N times lower than that of monopas machines. The vertical kinematics should if possible be unchanged, it will follow that the profile of the vertical cam must logically be different, the active angular zones having amplitudes N times lower. The race to be carried out being the same, the slope of the cam will therefore be N times steeper, which can become prohibitive.

- rotation intermittente, visant à éliminer l'inconvénient cidessus. On peut alors utiliser des cames identiques à celles des machines monopas, et fonctionner pendant les phases de montée et de descente par impulsions au cours desquelles la vitesse instantanée de rotation est égale à celle des machines monopas.- intermittent rotation, aimed at eliminating the above drawback. We can then use cams identical to those of single-step machines, and operate during the phases of ascent and descent by pulses during which the instantaneous speed of rotation is equal to that of single-step machines.

Par contre, pendant les phases horizontales, la vitesse de l'arbre à cames et de son moteur sera réduite, ou éventuellement ramenée temporairement à zéro, pour réaliser l'harmonisation des deux mouvements. Le moteur pas à pas se prêtant sans problème à ce type de fonctionnement intermittent, cette solution paraît préférable dans la mesure où elle permet d'utiliser les cames des machines monopas, ce qui supprime les pentes excessives, et va d'autre part dans le sens d'une meilleure standardisation.On the other hand, during the horizontal phases, the speed of the camshaft and its engine will be reduced, or possibly temporarily reduced to zero, to achieve the harmonization of the two movements. Since the stepping motor lends itself without problem to this type of intermittent operation, this solution seems preferable insofar as it allows the cams of monopas machines to be used, which eliminates excessive slopes, and goes on the other hand to the sense of better standardization.

La synchronisation correcte des deux mouvements nécessite une automatisation appropriée, que l'on peut réaliser notamment en asservissant l'un des mouvements à l'autre. On peut envisager par exemple de placer un codeur rotatif solidaire du moteur d'entraînement du mouvement vertical, qui sera donc "maître", et d'utiliser ce codeur comme base de temps pour déclencher aux instants souhaités les changements de régime de ce mouvement vertical, mais également ceux du mouvement horizontal, qui sera donc "esclave". On peut même profiter de la présence de ce codeur pour piloter les différentes séquences du processus opératoire, ou en contrôler la bonne exécution.Il faut alors que le codeur soit maintenu en rotation, même si on a opté pour le régime intermittent, les phases séparant les arcs de rotation actifs effectués à pleine vitesse devant se faire à vitesse réduite, mais non nulle.Correct synchronization of the two movements requires appropriate automation, which can be achieved in particular by slaving one movement to the other. We can consider, for example, placing a rotary encoder integral with the motor driving the vertical movement, which will therefore be "master", and using this encoder as a time base to trigger at the desired times the speed changes of this vertical movement. , but also those of the horizontal movement, which will therefore be "slave". You can even take advantage of the presence of this encoder to control the different sequences of the operating process, or control their correct execution. You must then keep the encoder in rotation, even if you have opted for the intermittent mode, the phases separating the active arcs of rotation carried out at full speed must be done at reduced speed, but not zero.

Sur le plan de la configuration générale, une machine multipas se présentera comme une machine monopas, c'est à dire avec une zone d'alimentation, une zone active, et une zone d'évacuation.In terms of general configuration, a multi-step machine will look like a single-step machine, that is to say with a feed zone, an active zone, and a discharge zone.

Les zones d'alimentation et d'évacuation pourront, comme sur les machines monopas, être constituées par des convoyeurs à double courroie, dans l'intervalle desquels la règle mobile du pas de pèlerin peut s'introduire pour prendre ou déposer les palettes.The supply and evacuation zones may, as on single-pass machines, be constituted by double belt conveyors, in the interval between which the mobile pilgrim's step rule can be introduced to pick up or drop off the pallets.

Au niveau du convoyeur d'alimentation, une particularité intervient dans la mesure où il faut, à chaque cycle, faire en sorte que N palettes soient positionnées sur ce convoyeur à des intervalles égaux au pas P, en vue de leur prise par la règle du pas de pèlerin. La palette située le plus en aval pourra venir contre une butée fixe identique à celle des machines monopas. Par contre, les N-1 palettes suivantes devront venir sur des butées eclipsables échelonnées selon le pas P, chacune d'elles étant actionnée par un automatisme approprié lui permettant d'arrêter "au vol" la palette qui la concerne.At the level of the feed conveyor, a peculiarity intervenes insofar as it is necessary, at each cycle, to ensure that N pallets are positioned on this conveyor at intervals equal to the pitch P, with a view to their being taken up by the rule of no pilgrim. The pallet located furthest downstream may come against a fixed stop identical to that of single-pass machines. On the other hand, the following N-1 pallets must come on eclipsable stops staggered according to the step P, each of them being actuated by an appropriate automation allowing it to stop "on the fly" the pallet which concerns it.

La zone active comportera un certain nombre S de stations de travail régulièremment échelonnées selon le pas P, le nombre S étant forcément un multiple de N, dans la mesure où les transferts se font par groupes de N palettes. On voit ainsi apparaître la division de la zone active en un certain nombre Z de zones opératoires, chacune de ces zones opératoires comportant N stations de travail, ce qui conduit à la relation:
S = N X Z. Au cours d'un cycle de la machine un premier groupe de N palettes est pris sur le convoyeur amont et amené sur la première zone opératoire; les palettes qui étaient sur la première zone sont transférées sur la seconde, et ainsi de suite jusqu aux palettes de la dernière zone opératoire qui sont, elles, évacuées sur le convoyeur aval.The active zone will include a certain number S of work stations regularly staggered according to the step P, the number S being necessarily a multiple of N, insofar as the transfers are made in groups of N pallets. We thus see the division of the active area appear into a certain number Z of operating areas, each of these operating areas comprising N work stations, which leads to the relationship:
S = NX Z. During a cycle of the machine, a first group of N pallets is taken from the upstream conveyor and brought to the first operating zone; the pallets which were on the first zone are transferred to the second, and so on to the pallets of the last operating zone which are themselves evacuated on the downstream conveyor.

Dans la mesure du possible, une zone opératoire sera dédiée à une opération donnée, et donc équipée de N modules de travail identiques appelés à travailler en simultanéité. On voit aisément qu'on a intérêt à ne regrouper sur une telle machine que des opérations de durée voisine. En effet, si on fait coexister une opération longue et une opération courte, cette dernière devra mettre en oeuvre le meme nombre de modules actifs N que l'opération longue, alors qu'un seul module aurait suffi sur une machine monopas. Il y a donc une mauvaise utilisation des équipements dédiés à l'opération courte, ce qui peut être toléré dans certains cas si ces équipements ne sont pas trop coûteux, et si d'autres considérations l'imposent.As far as possible, an operating area will be dedicated to a given operation, and therefore equipped with N identical working modules called to work simultaneously. It is easy to see that it is advantageous to group together on such a machine only operations of similar duration. Indeed, if a long operation and a short operation are made to coexist, the latter must implement the same number of active modules N as the long operation, whereas a single module would have been sufficient on a single-pass machine. There is therefore a misuse of equipment dedicated to short operation, which can be tolerated in some cases if this equipment is not too expensive, and if other considerations impose it.

Dans les cas où les modules actifs sont trop encombrants pour être placés à l'entraxe P, on peut être conduit à utiliser deux ou plusieurs zones opératoires pour une seule opération. On peut ainsi répartir les N modules actifs sur une longueur plus importante, en les disposant de telle sorte que chaque palette se présente devant l'un d'eux au cours de sa progression.In cases where the active modules are too bulky to be placed at the center distance P, it may be necessary to use two or more operating zones for a single operation. It is thus possible to distribute the N active modules over a greater length, by arranging them so that each pallet appears in front of one of them during its progression.

Au niveau de l'exploitation, les machines multipas présentent certaines particularités qui n'existent pas sur les machines monopas, notamment en matière de marches dégradées et de changement de séries.In terms of operation, multi-step machines have certain peculiarities that do not exist on single-step machines, in particular in terms of degraded steps and change of series.

Les marches dégradées apparaissent quand un module actif est en panne. Il est alors tout indiqué de continuer à travailler momentanément avec les N-1 modules restants, ce qui permet de ne perdre qu'une fraction 1/N de la production. Il faut pour cela piloter les butées de positionnement équipant le convoyeur amont de façon à neutraliser celle dont le rang correspond à celui du module en panne. Il n'y aura donc pas de palette admise dans cette position.Degraded steps appear when an active module has failed. It is therefore advisable to continue working momentarily with the remaining N-1 modules, which allows you to lose only a 1 / N fraction of production. This requires piloting the positioning stops equipping the upstream conveyor so as to neutralize the one whose rank corresponds to that of the faulty module. There will therefore be no pallet allowed in this position.

Concernant les changements de séries, deux possibilités sont envisageables, lorsque la transition entre deux séries consécutives se présente à l'intérieur d'un groupe de N palettes (ce qui se produira statistiquement dans N-1 cas sur N): - admettre le panachage, ce qui revient à admettre que le changement de réglage ou de configuration de N modules actifs intéressant une opération donnée, ne soit pas simultané.Concerning the changes of series, two possibilities are possible, when the transition between two consecutive series occurs within a group of N palettes (which will happen statistically in N-1 case on N): - admit the mixing , which amounts to admitting that the change of setting or configuration of N active modules concerning a given operation, is not simultaneous.

- refuser le panachage, ce qui impose une scrutation des palettes en amont des butées de positionnement, permettant de détecter le nombre N' de palettes constituant une "queue de série". Si on a:
N'= N, le fonctionnement des butées sera normal. Si on a N'C N, on n'activera que N' butées afin de n'admettre que les N' palettes de la queue de série.- Refuse the mix, which requires a scan of the pallets upstream of the positioning stops, making it possible to detect the number N 'of pallets constituting a "series tail". If we have:
N '= N, the operation of the stops will be normal. If we have N'C N, we will only activate N 'stops in order to admit only the N' pallets of the series tail.

D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre, d'un mode de mise en oeuvre plus particulièrement décrit et représenté aux dessins annexés dans lequels:
La figure 1 est une vue schématique en élévation d'une machine multipas pour laquelle on a N = 2 et Z = 2;
La figure 2 est une représentation schématique des cycles temporels pour des machines correspondant à N = 1, N = 2, N = 3;
La figure 3 est une vue en élévation détaillée du mécanisme générant le cycle rectangulaire;
La figure 4 est une vue en plan de ce même mécanisme, règle mobile enlevée;
La figure 5 est un diagramme cinématique présentant les fonctions espace/temps et vitesse/temps du mouvement horizontal et du mouvement vertical.Other advantages and characteristics will emerge more clearly from the description which follows, of an embodiment more particularly described and represented in the appended drawings in which:
Figure 1 is a schematic elevational view of a multi-step machine for which there is N = 2 and Z = 2;
Figure 2 is a schematic representation of time cycles for machines corresponding to N = 1, N = 2, N = 3;
Figure 3 is a detailed elevational view of the mechanism generating the rectangular cycle;
Figure 4 is a plan view of the same mechanism, movable rule removed;
FIG. 5 is a kinematic diagram presenting the space / time and speed / time functions of the horizontal movement and the vertical movement.

La figure 6 est une vue schématique en élévation d'une machine multipas avec N = 3 et une seule opération, mais comportant 6 positions de travail en raison de l'encombrement des modules actifs. Figure 6 is a schematic elevational view of a multi-step machine with N = 3 and a single operation, but having 6 working positions due to the size of the active modules.

On reconnait sur la figure 1 le corps principal de la machine 1 à l'intérieur duquel se trouve le mécanisme (non représenté) qui met en mouvement la règle mobile 2 selon un cycle rectangulaire.We recognize in Figure 1 the main body of the machine 1 inside which is the mechanism (not shown) which sets in motion the movable rule 2 according to a rectangular cycle.

Sur la figure, la règle 2 est représentée au point amont-bas. Les palettes se présentent à l'amont sur un convoyeur 3 et sont évacuées à l'aval sur un convoyeur 4. Ces convoyeurs sont du type à deux courroies pour permettre à la règle 2 de venir se glisser entre ces courroies pour prendre en charge ou déposer les palettes.In the figure, rule 2 is shown at the upstream-down point. The pallets are presented upstream on a conveyor 3 and are evacuated downstream on a conveyor 4. These conveyors are of the type with two belts to allow rule 2 to slide between these belts to take care of or place the pallets.

Au moment précédent la prise en charge des palettes par la règle, on trouve sur l'ensemble du dispositif les palettes suivantes: - 5,5' en attente sur le convoyeur amont - 6,6' sur la première zone de travail équipée des modules actifs 11 ,11 ' - 7,7' sur la deuxième zone de travail équipée des modules actifs 12,12'.At the time preceding the assumption of responsibility for the pallets, the following pallets are found on the entire device: - 5.5 'waiting on the upstream conveyor - 6.6' on the first work area equipped with the modules active 11,11 '- 7,7' on the second work area equipped with active modules 12,12 '.

Toutes ces palettes doivent être séparées par des distances équivalentes correspondant au pas P caractéristique de la machine, ce qui implique: - dans la zone active, des moyens de positionnement non représentés sur chaque position de travail (pions de centrage par exemple) - sur le convoyeur amont, des butées contre lesquelles viennent s'appuyer les palettes. La butée 8, la plus en aval, peut être fixe. L'autre butée 9 doit être impérativement éclipsable par un moyen approprié (vérin pneumatique ou électo-aimant, non représenté).All these pallets must be separated by equivalent distances corresponding to the characteristic pitch P of the machine, which implies: - in the active area, positioning means not shown in each working position (centering pins for example) - on the upstream conveyor, stops against which the pallets come to rest. The stop 8, the most downstream, can be fixed. The other stop 9 must imperatively be eclipsable by an appropriate means (pneumatic cylinder or electromagnet, not shown).

L'équipement du convoyeur amont peut être utilement complété par une autre butée éclipsable 10 placée un peu plus en amont et jouant plusieurs rôles: - retenir la file d'attente des palettes amont pour éviter que leur poussée cumulée s'exerce sur la palette 5, gênant alors sa prise en charge par la règle 2; - libérer les palettes en créant entre elles des espacements favorisant leur taquage sur les butées 8 et 9 - constituer un point de lecture du codage d'identité des palettes, ce qui permet de connaître cette identité avant admission vers les butées 8,9.The equipment of the upstream conveyor can usefully be supplemented by another eclipsable stop 10 placed a little further upstream and playing several roles: - retaining the queue of upstream pallets to avoid their cumulative thrust being exerted on the pallet 5 , thus hampering its assumption of responsibility by rule 2; - Free the pallets by creating spaces between them favoring their jogging on the stops 8 and 9 - constitute a point of reading the identity coding of the pallets, which allows to know this identity before admission to the stops 8,9.

- n'admettre qu'une palette si un des modules actifs est indisponible, ou si un changement de série intérvient entre deux palettes qui auraient normalement été admises ensemble.- admit only one pallet if one of the active modules is unavailable, or if a change of series occurs between two pallets which would normally have been accepted together.

On peut noter que la forme des palettes est conçue pour rendre possible l'introduction de la butée 10 entre deux palettes jointives (présence d'un décrochement).It can be noted that the shape of the pallets is designed to make it possible to introduce the stop 10 between two contiguous pallets (presence of a recess).

A partir de la situation représentée par la figure 1, vont se dérouler les séquences suivantes: - montée de la règle 2, qui prend en charge l'ensemble des palettes - transfert vers l'aval d'une valeur égale à 2 X P - descente de la règle, qui dépose les palettes de telle sorte que 5,5' viennent se positionner dans la première zone de travail (modules actifs 11,11'); 6,6'viennent se positionner dans la deuxième zone de travail (modules actifs 12,12'); 7,7' viennent se déposer sur le convoyeur aval 4 qui assure immédiatement leur évacuation, - retour de la règle vers sa position initiale.From the situation shown in Figure 1, the following sequences will take place: - rise of rule 2, which takes care of all the pallets - transfer downstream of a value equal to 2 XP - descent of the rule, which deposits the pallets so that 5.5 'are positioned in the first work area (active modules 11.11'); 6.6 'are positioned in the second work area (active modules 12.12'); 7.7 'are deposited on the downstream conveyor 4 which immediately ensures their evacuation, - return of the rule to its initial position.

Cette dernière phase constitue l'essentiel du temps opératoire disponible, les palettes à traiter étant alors déposées en position de travail sous les modules actifs. Parallèlement à cette séquence d'opérations, le système de butées du convoyeur amont procède à la mise en position de deux nouvelles palettes, à savoir 13,13' qui étaient en attente contre la butée 10. Si ces palettes ne sont pas présentes, il y a interruption de la machine jusqu'à leur arrivée.This last phase constitutes the main part of the available operating time, the pallets to be treated then being placed in the working position under the active modules. In parallel with this sequence of operations, the upstream conveyor stops system places two new pallets in position, namely 13,13 'which were waiting against the stop 10. If these pallets are not present, it the machine is interrupted until their arrival.

Cet exemple présente une machine conçue pour traiter deux opérations dont une au moins nécessite un temps opératoire imposant la mise en oeuvre de deux modules actifs travaillant en simultanéité. Les modules actifs 11 ,11 'sont dédiés à la première opération, les modules 12,12' à la seconde. Les palettes telles que 5,6,7 se présentent successivement sous les modules 1 1 et12, les palettes telles que 5',6',7' se présentent successivement sous les modules 11' et 12'.This example presents a machine designed to process two operations, at least one of which requires an operating time requiring the implementation of two active modules working simultaneously. The active modules 11, 11 'are dedicated to the first operation, the modules 12, 12' to the second. Pallets such as 5,6,7 are presented successively under modules 11 and 12, pallets such as 5 ', 6', 7 'are presented successively under modules 11' and 12 '.

La figure 2 donne une représentation schématique de cycles de trois types de machines, les traits horizontaux correspondant aux phases d'avance (A) et de retour (R) et les traits obliques correspondant aux phases de montée et de descente.FIG. 2 gives a schematic representation of cycles of three types of machines, the horizontal lines corresponding to the advance (A) and return (R) phases and the oblique lines corresponding to the ascent and descent phases.

Le premier diagramme correspond à une machine classique (N = 1) pour laquelle le cycle est de 1 seconde, se répartissant en: - 0,35 s pour les phases A et R - 0,15 s pour les phases verticales
Le temps opératoire disponible peut être évalué à 0,5s dans la mesure où on considère que la palette est déposée et reprise en charge par la règle 2 vers le milieu des courses verticales.The first diagram corresponds to a conventional machine (N = 1) for which the cycle is 1 second, divided into: - 0.35 s for the A and R phases - 0.15 s for the vertical phases
The available operating time can be evaluated at 0.5s insofar as it is considered that the pallet is deposited and picked up by rule 2 towards the middle of the vertical strokes.

Le second diagramme correspond à la machine de la figure 1 (N = 2) pour laquelle le cycle est de 2 secondes, qui se répartissent comme suit: - 0,5s pour la phase A (soit 0,35s X < 2 si on admet, comme on l'a vu plus haut, que les temps de transfert mini varient comme la racine carrée de la course à effectuer), - toujours 0,15s pour chacune des phases verticales - le reste du cycle, soit 1,2s, pour la phase R.The second diagram corresponds to the machine of figure 1 (N = 2) for which the cycle is 2 seconds, which are distributed as follows: - 0.5s for phase A (i.e. 0.35s X <2 if we admit , as we saw above, that the minimum transfer times vary as the square root of the race to be performed), - always 0.15s for each of the vertical phases - the rest of the cycle, i.e. 1.2s, for phase R.

Si on admet comme précédemment que le temps opératoire disponible est égal à celui de la phase R augmenté de deux demiphases verticales, on arrive à 1,35s, soit un facteur d'accroissement de 2,7 par rapport à la machine simple.If we admit as before that the operating time available is equal to that of phase R increased by two vertical half-phases, we arrive at 1.35s, that is to say an increase factor of 2.7 compared to the simple machine.

Le troisième diagramme correspond à une machine à cycle de 3 secondes avec N = 3. Dans le même esprit que précédemment, on fait apparaître un temps d'avance de 0,6s et un temps opératoire disponible de 2,25s, soit un facteur d'accroissement de 4,5.The third diagram corresponds to a 3-second cycle machine with N = 3. In the same spirit as before, we show a lead time of 0.6s and an available operating time of 2.25s, i.e. a factor d increase of 4.5.

La figure 3 montre le détail du mécanisme générant le cycle rectangulaire de la règle 2.Figure 3 shows the detail of the mechanism generating the rectangular cycle of rule 2.

Le mouvement vertical est commandé par le moteur 21 attaquant l'arbre à cames 22 au moyen d'une transmission positive constituée par exemple d'une chaîne 23 s'enroulant sur les pignons à dents 24,25. L'arbre 22 est supporté par les paliers 26,26', et porte à ses extrémités les cames 27,27' attaquant les galets 28,28' solidaires du premier équipage mobile.The vertical movement is controlled by the motor 21 attacking the camshaft 22 by means of a positive transmission constituted for example by a chain 23 winding on the toothed pinions 24.25. The shaft 22 is supported by the bearings 26,26 ', and carries at its ends the cams 27,27' attacking the rollers 28,28 'integral with the first mobile assembly.

Les cames 27,27' sont identiques, elles ne sont au nombre de deux que pour assurer une bonne sustentation de l'équipage mobile, et éviter les coincements.The cams 27, 27 ′ are identical, there are only two of them to ensure good lift for the moving assembly, and to avoid jamming.

Le premier équipage mobile est uniquement animé du mouvement vertical. Il se compose: - des blocs 29,29' portant les galets 28,28' et munis de guidages coopérant avec les colonnes 30,30'; - de la plaque de liaison 31 réunissant les blocs 29,29', et supportant le dispositif de génération du mouvement horizontal, lui-même compose: - du moteur 32; - du bloc 33 supportant le moteur 32 et la poulie 34 entralnée par lui; - du bloc 35 supportant la poulie de renvoi 36; - des tiges de guidage 37,37'.The first mobile unit is only driven by vertical movement. It consists of: - blocks 29.29 'carrying the rollers 28.28' and provided with guides cooperating with the columns 30.30 '; - of the connection plate 31 joining the blocks 29, 29 ′, and supporting the device for generating the horizontal movement, itself composed of: - the motor 32; - Block 33 supporting the motor 32 and the pulley 34 entralné by him; - of the block 35 supporting the return pulley 36; - guide rods 37,37 '.

Le second équipage mobile est fixé sur le premier; il est donc animé du mouvement vertical, mais génère lui-même le mouvement horizontal, à partir du moteur 32 et de la poulie motrice 34. Sur cette poulie vient s'engrener une courroie crantée 38 (ou une chaîne), dont l'autre extrémité s'enroule autour de la poulie de renvoi 36. Le brin 39 de la courroie est rigidement fixé sur le bloc mobile 41 qui coulisse horizontalement sur les tiges de guidage 37,37'. Le deuxième brin 40 passe librement à travers le bloc 41 par un tunnel ménagé à cet effet. The second mobile assembly is fixed on the first; it is therefore driven by the vertical movement, but itself generates the horizontal movement, from the motor 32 and the driving pulley 34. On this pulley comes to mesh a toothed belt 38 (or a chain), the other of which end wraps around the return pulley 36. The strand 39 of the belt is rigidly fixed on the movable block 41 which slides horizontally on the guide rods 37,37 '. The second strand 40 passes freely through the block 41 through a tunnel provided for this purpose.

L'ensemble de ce dispositif, d'un type connu en soi permet de transformer la rotation du moteur en translation du bloc 41. Le mouvement du bloc étant du type alternatif, la rotation du moteur devra l'être également. De plus, les accélérations et décélérations du bloc 41 se retrouvent intégralement sur la rotation du moteur, étant donné la proportionnalité rigoureuse existant entre les deux mouvements.The whole of this device, of a type known per se, makes it possible to transform the rotation of the motor into translation of the block 41. The movement of the block being of the alternative type, the rotation of the motor must also be. In addition, the accelerations and decelerations of the block 41 are found entirely on the rotation of the engine, given the rigorous proportionality existing between the two movements.

Le second équipage mobile est complété par la règle 2 qui vient se fixer sur le bloc 41, et bénéficie donc comme lui des deux mouvements, vertical et horizontal, qui, correctement combinés et synchronisés, fourniront le cycle rectangulaire recherché.The second mobile unit is completed by rule 2 which is fixed on block 41, and therefore benefits like it from the two movements, vertical and horizontal, which, correctly combined and synchronized, will provide the desired rectangular cycle.

Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, le moteur 21 comporte un codeur rotatif incorporé qui pourra être utilisé pour fournir la base de temps nécessaire au pilotage et à la synchronisation des deux mouvements.According to a preferred embodiment of the invention, the motor 21 includes an incorporated rotary encoder which can be used to provide the time base necessary for piloting and synchronizing the two movements.

Dans une variante de réalisation, le moteur 32, au lieu d'être solidaire du premier équipage mobile, pourrait être fixe, et attaquer la poulie 34 au moyen d'un arbre cannelé ou à clavetage glissant pouvant coulisser dans le sens axial à travers cette poulie. Cette solution introduit une légère complexité mécanique supplémentaire, mais présente l'avantage de ne pas introduire le poids du moteur 32 dans le premier équipage mobile, et de soulager ainsi le moteur 21.In an alternative embodiment, the motor 32, instead of being integral with the first mobile assembly, could be fixed, and attack the pulley 34 by means of a grooved or sliding keyed shaft which can slide in the axial direction through this pulley. This solution introduces a slight additional mechanical complexity, but has the advantage of not introducing the weight of the motor 32 into the first mobile assembly, and thus of relieving the motor 21.

On trouve sur la figure 5 les diagrammes cinématiques correspondant à une machine selon la figure 1 et selon le second diagramme schématique de la figure 2. On a dans l'ordre: - le diagramme des espaces du mouvement vertical - le diagramme des espaces du mouvement horizontal - le diagrame des vitesses du mouvement vertical - le diagramme des vitesses du mouvement horizontal
Remarque importante: pour le mouvement horizontal, il y a corrélation entre la rotation du moteur et la translation de l'équipage mobile. Par contre, pour le mouvement vertical, la présence de la came modifie cette corrélation. Sur la figure 5, le diagramme des espaces du mouvement vertical est relatif à l'équipage mobile. Par contre, celui des vitesses est relatif à la rotation du moteur.We find in figure 5 the kinematic diagrams corresponding to a machine according to figure 1 and according to the second schematic diagram of figure 2. We have in order: - the diagram of spaces of vertical movement - the diagram of spaces of movement horizontal - the diagram of the speeds of vertical movement - the diagram of the speeds of horizontal movement
Important note: for horizontal movement, there is a correlation between the rotation of the motor and the translation of the moving assembly. On the other hand, for vertical movement, the presence of the cam modifies this correlation. In FIG. 5, the diagram of the spaces of the vertical movement relates to the mobile assembly. On the other hand, that of the speeds relates to the rotation of the motor.

Sur le diagramme des espaces, on retrouve la forme caractéristique décrite dans l'addition n08801487 au brevet principal 8703287. Cette forme présente une partie centrale à vitesse réduite permettant d'effectuer en douceur l'accostage et la dépose des palettes, avantage qu'il est intéressant de conserver. On remarque également qu'il y a un leger chevauchement entre le mouvement vertical et le mouvement horizontal, comme sur les machines monopas décrites par l'addition précitée.On the space diagram, we find the characteristic shape described in the addition n08801487 to the main patent 8703287. This shape has a central part at reduced speed allowing to smoothly dock and remove the pallets, advantage that is interesting to keep. We also note that there is a slight overlap between the vertical movement and the horizontal movement, as on the single step machines described by the above-mentioned addition.

Le diagramme des vitesses du moteur actionnant le mouvement vertical (ou de l'arbre à cames, ce qui revient au même à un facteur près) se caractérise par des créneaux dans le cas présenté ici, c'est à dire celui où on a choisi d'utiliser une came identique à celle des machines monopas. Chaque mouvement, montée ou descente, donne lieu à une rotation positionnée de telle sorte que la vitesse angulaire pendant la phase de mouvement vertical soit identique à celle des machines monopas, par exemple de 360 degrés/seconde.The diagram of the speeds of the engine actuating the vertical movement (or of the camshaft, which amounts to the same to a factor close) is characterized by slots in the case presented here, that is to say the one where we chose use a cam identical to that of single-pass machines. Each movement, up or down, gives rise to a rotation positioned so that the angular speed during the vertical movement phase is identical to that of single-step machines, for example 360 degrees / second.

Sur le diagramme présenté, cette plage de vitesse constante déborde légèrement la phase de mouvement de l'équipage mobile, et se complète en amont et en aval par des zones obliques. On peut remarquer également que toutes les rotations se font dans le même sens, ce qui implique que deux phases successives conduisent à un total de 360 degrés. Sur le diagramme, cette valeur est partagée en deux rotations de 180 degrés chacune. Si les mouvements de montée et de descente sont symétriques, on pourrait également procéder par rotations alternées, en utilisant toujours la même zone de la came, l'angle pouvant alors être plus faible.On the diagram presented, this constant speed range slightly exceeds the movement phase of the moving assembly, and is completed upstream and downstream by oblique zones. We can also notice that all the rotations are in the same direction, which implies that two successive phases lead to a total of 360 degrees. On the diagram, this value is divided into two rotations of 180 degrees each. If the movements of ascent and descent are symmetrical, one could also proceed by alternating rotations, always using the same zone of the cam, the angle then being able to be smaller.

Si on veut, comme on l'a mentionné précédemment, utiliser un codeur rotatif couplé au moteur 21 actionnant le mouvement vertical pour piloter l'ensemble de la machine, il importe qu'entre les créneaux à vitesse maximale, la vitesse ne tombe pas à zéro, mais soit maintenue à une valeur réduite, afin que le moteur fournisse en permanence une image du temps.If we want, as mentioned above, to use a rotary encoder coupled to the motor 21 actuating the vertical movement to control the whole machine, it is important that between the slots at maximum speed, the speed does not drop to zero, but be kept at a reduced value, so that the motor constantly provides a picture of time.

Considérons maintenant le mouvement horizontal. Le diagramme des espaces ne présente pas de particularité marquante, sinon bien entendu que les phases "Avance" et "Retour" présentent des durées différentes, ce qui peut se traduire: - soit par une pente plus réduite - soit par une pente symétrique à celle de la phase "Avance" suivie (ou précédée) par une période d'arrêt (courbe en trait pointillé) - soit par toute autre formule intermédiaire.Now consider the horizontal movement. The diagram of the spaces does not present any striking characteristic, except of course that the phases "Advance" and "Return" have different durations, which can result: - either by a more reduced slope - or by a slope symmetrical to that of the "Advance" phase followed (or preceded) by a stop period (dotted curve) - or by any other intermediate formula.

Concernant le diagramme des vitesses, celui-ci est à optimiser pour la phase "Avance" qui doit, comme on l'a vu, être effectuée en un minimum de temps. Il importe donc d'utiliser au maximum la caractéristique couple/vitesse du moteur, ce qui peut, selon les cas, s'obtenir avec plusieurs types de diagrammes: - diagramme "pointu" comportant uniquement une phase d'accélération et une phase de décélération - diagramme "en trapèze (en trait pointillé) comportant une phase centrale à vitesse constante.Regarding the speed diagram, this is to be optimized for the "Forward" phase which must, as we have seen, be carried out in a minimum of time. It is therefore important to make maximum use of the torque / speed characteristic of the motor, which can, depending on the case, be obtained with several types of diagrams: - "pointed" diagram comprising only an acceleration phase and a deceleration phase - trapezoid diagram (in dotted line) comprising a central phase at constant speed.

- diagramme "polygonal" présentant plusieurs valeurs successives de l'accélération et de la décélération. Cette formule utilise au maximum la caractéristique du moteur, et conduit donc à la plus grande efficacité; elle réclame par contre une électronique d'alimentation plus sophistiquée.- "polygonal" diagram presenting several successive values of acceleration and deceleration. This formula makes maximum use of the engine characteristic, and therefore leads to greater efficiency; on the other hand, it requires more sophisticated power electronics.

Pour la phase "Retour" le diagramme des vitesses ne pose pas de problème particulier, et on a le choix entre plusieurs formules (ici vitesse faible étalée sur toute la plage de temps disponible).For the "Return" phase, the speed diagram does not pose any particular problem, and there is a choice between several formulas (here low speed spread over the entire available time range).

La figure 6 présente une particularité d'installation des modules actifs, lorsque leur encombrement ne permet pas de les installer à un entraxe égal au pas P de la machine. Le cas présenté ici comporte une seule opération dont le temps opératoire impose le choix de N = 3. Sans contrainte d'encombrement, une machine à 3 positions au pas P suffirait. Si l'encombrement des modules actifs ne le permet pas, on peut envisager deux solutions.FIG. 6 presents a particular feature of installation of the active modules, when their size does not allow them to be installed at a center distance equal to the pitch P of the machine. The case presented here comprises a single operation, the operating time of which requires the choice of N = 3. Without space constraint, a machine with 3 positions at step P would suffice. If the size of the active modules does not allow it, we can envisage two solutions.

- augmenter le pas P. Cette solution présente deux inconvénients majeurs: elle sort des configurations standard, et elle conduit à une course horizontale très importante, qui peut poser des problèmes technologiques de construction, et qui consommera de toutes façons plus de temps.- increase the pitch P. This solution has two major drawbacks: it leaves standard configurations, and it leads to a very large horizontal stroke, which can pose technological problems of construction, and which will consume more time anyway.

- conserver le pas P, et prévoir deux zones de travail entre lesquelles se répartiront les modules actifs. Sur la figure 6, les modules actifs 51 et 51" sont placés dans la première zone, respectivement en position 1 et en position 3. Le module actif 51' est placé dans la deuxième zone, en position 2. - keep step P, and provide two work areas between which the active modules will be distributed. In FIG. 6, the active modules 51 and 51 "are placed in the first zone, respectively in position 1 and in position 3. The active module 51 'is placed in the second zone, in position 2.

Si on considère un groupe de palettes tels que 61, 61',61", les palettes 61 et 61" seront traitées quand le groupe se présentera dans la première zone. La palette 61', elle, sera traitée au cycle suivant par le module 51', quand le groupe se présentera dans la deuxième zône. On aura bien ainsi traité toutes les palettes en disposant du temps nécessaire, sans pour autant tomber dans les inconvénients de la solution précédente. If we consider a group of pallets such as 61, 61 ', 61 ", the pallets 61 and 61" will be processed when the group appears in the first zone. The pallet 61 ′ will be processed in the next cycle by the module 51 ′, when the group presents itself in the second zone. We will thus have treated all the pallets with the necessary time, without however falling into the drawbacks of the previous solution.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Système de production à dispositif rapide d'amenage de positionnement et d'évacuation de produit -desservant des équipements automatiques placés en ligne entre un convoyeur amont d'alimentation (3) et un convoyeur aval d'évacuation (4), comportant un support mobile (2) actionné par un mécanisme générant un cycle rectangulaire à pas de pèlerin, et caractérisé en ce que le temps opératoire de tâches à effectuer, rapporté à la production demandée, nécessite pour au moins une de ces tâches la mise en fonctionnement simultané- de N modules actifs, N étant supérieur à 1 et d'autant plus grand que le temps opératoire requis est plus long, et en ce que ces N modules actifs sont disposés linéairement de telle sorte que le flux du produit traité puisse les traverser sans qu'il soit nécessaire de le diviser. 1. Production system with rapid positioning and product evacuation device - serving automatic equipment placed in line between an upstream supply conveyor (3) and a downstream evacuation conveyor (4), comprising a mobile support (2) actuated by a mechanism generating a rectangular cycle with pilgrim's step, and characterized in that the operating time of tasks to be carried out, related to the production requested, requires for at least one of these tasks the simultaneous operation - N active modules, N being greater than 1 and all the greater the longer the required operating time, and in that these N active modules are arranged linearly so that the flow of the treated product can pass through them without that it is necessary to divide it. 2. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les palettes supportant le produit sur lequel on travaille sont traitées par groupes de N, le convoyeur amont étant équipé d'un système de butées permettant de placer ces N palettes à l'écartement voulu pour leur prise en charge par le support mobile (2), la course horizontale dudit support étant égale au produit du nombre N par le pas P d'écartement des palettes, de telle sorte que les N palettes positionnées sur le convoyeur amont soient transférées simultanément sur une première zone de travail comportant N postes, puis éventuellement sur d'autres zones de travail successives, puis déposées finalement, et toujours simultanément, sur le convoyeur aval d'évacuation.2. System according to claim 1 characterized in that the pallets supporting the product on which we are working are treated in groups of N, the upstream conveyor being equipped with a system of stops making it possible to place these N pallets at the desired spacing for supported by the movable support (2), the horizontal stroke of said support being equal to the product of the number N by the pitch P of spacing of the pallets, so that the N pallets positioned on the upstream conveyor are transferred simultaneously to a first work area comprising N stations, then possibly on other successive work areas, then finally deposited, and always simultaneously, on the downstream evacuation conveyor. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'une zone de travail est équipée de N modules actifs identiques espacés du pas P, et travaillant de façon simultanée sur les N palettes qui leur sont présentées.3. System according to claim 2, characterized in that a work area is equipped with N identical active modules spaced apart from the pitch P, and working simultaneously on the N pallets which are presented to them. 4. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un groupe de N modules actifs devant travailler simultanément ne peut, pour des raisons d'encombrement, être concentré dans une zone de travail de N stations, mais réparti entre deux ou plusieurs zones de travail, de telle sorte que chaque palette qui se présente soit, au cours de son cheminement, présentée une fois et une seule devant un module actif pour y être traitée.4. System according to claim 2, characterized in that a group of N active modules having to work simultaneously cannot, for reasons of congestion, be concentrated in a working area of N stations, but distributed between two or more areas of work, so that each pallet which is presented is, during its progress, presented once and only once before an active module to be treated there. 5. Système selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mouvement vertical du support mobile (2) est généré à partir d'un arbre à cames (22) actionné par un moteur électrique (21).5. System according to one of the preceding claims, characterized in that the vertical movement of the mobile support (2) is generated from a camshaft (22) actuated by an electric motor (21). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'arbre à cames fonctionne par rotations intermittentes d'amplitude limitée, chacune de ces rotations correspondant à la génération d'un mouvement vertical, soit de montée, soit de descente.6. System according to claim 5, characterized in that the camshaft operates by intermittent rotations of limited amplitude, each of these rotations corresponding to the generation of a vertical movement, either up or down. 7. Système selon les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le mouvement horizontal du support mobile (2) est généré à partir d'une autre came montée sur le même arbre, et attaquant le support (2) par l'intermédiaire d'une cinématique introduisant un coefficient multiplicateur, notamment par un rapport de-bras de leviers.7. System according to claims 5 or 6, characterized in that the horizontal movement of the mobile support (2) is generated from another cam mounted on the same shaft, and attacking the support (2) via '' a kinematics introducing a multiplier coefficient, in particular by a lever-arm ratio. 8. Système selon les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le mouvement horizontal du support mobile (2) est généré à partir d'un second moteur (32), distinct de celui qui génère le mouvement vertical, ce second moteur entraînant le support (2) par l'intermédiaire d'une cinématique appropriée de conversion rotation/translation, la synchronisation des deux moteurs étant assurée par des moyens électroniques.8. System according to claims 5 or 6, characterized in that the horizontal movement of the mobile support (2) is generated from a second motor (32), distinct from that which generates the vertical movement, this second motor driving the support (2) by means of an appropriate kinematics of rotation / translation conversion, the synchronization of the two motors being ensured by electronic means. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que la cinématique de conversion rotation/translation se présente sous la forme d'une courroie crantée (38) s'enroulant sur deux poulies (34,36) dont l'une est entraînée par le moteur, l'un des brins de la courroie étant rigidement relié au support mobile 2.  9. System according to claim 8, characterized in that the kinematics of rotation / translation conversion is in the form of a toothed belt (38) wound on two pulleys (34,36), one of which is driven by the motor, one of the strands of the belt being rigidly connected to the mobile support 2. 10. Système selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur actionnant le mouvement vertical entraîne également un codeur rotatif destiné à fournir une base de temps utilisable pour le pilotage des différentes séquences du cycle de la machine.  10. System according to one of the preceding claims, characterized in that the motor actuating the vertical movement also drives a rotary encoder intended to provide a usable time base for controlling the different sequences of the machine cycle.