FR2640928A1 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- FR2640928A1 FR2640928A1 FR8916980A FR8916980A FR2640928A1 FR 2640928 A1 FR2640928 A1 FR 2640928A1 FR 8916980 A FR8916980 A FR 8916980A FR 8916980 A FR8916980 A FR 8916980A FR 2640928 A1 FR2640928 A1 FR 2640928A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- depends
- rear wheels
- brake force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000009182 swimming Effects 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 241001282135 Poromitra oscitans Species 0.000 description 1
- 206010048232 Yawning Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 244000309466 calf Species 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/14—Electronic locking-differential
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/12—Differentials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Dans cette installation comportant un système d'antiblocage, dans lequel les roues avant sont réglées séparément et les roues arrière sont soumises à une régulation commune ou séparée, qui peut être commutée par un dispositif de commutation, qui commande la commutation de réglage des roues arrière et/ou le branchement d'un différentiel autobloquant dans le cas de l'existence de coefficients de frottement différents entre les roues arrière gauche et droite, le dispositif de commutation retarde son action jusqu'à ce que le signal V0 2 de la vitesse du véhicule soit retombée à une valeur prédéterminée V0 3 au bout d'une durée DELTAt2 3 à partir de l'instant t0 3 de la détection de coefficients de frottement différents, la vitesse de montée d'activation du dispositif dépendant au moins de la durée DELTAt2 3 . Application notamment aux installations de freinage automobiles comportant un système d'antiblocage.
Description
L'invention concerne une installation de frei-
nage, protégée contre un blocage, pour des véhicules, no-
tamment des véhicules automobiles, comportant un système d'antiblocage, dans lequel les roues avant sont réglées séparément (réglage individuel) et les roues arrière sont soumises à une régulation commune ou séparée, qui peut être commutée sur le type de fonctionnement "sélection à
niveau haut" ou sur une régulation individuel-
le, éventuellement un différentiel autobloquant pouvant être branché de façon additionnelle et destiné à relier
entre elles les roues arrière, un dispositif de commuta-
tion, qui commande la commutation du réglage des roues arrière et/ou le branchement additionnel du différentiel autobloquant dans le cas de l'existence de coefficients de frottement différents entre les roues arrière gauche et droite (différence de p), la commutation et/ou le branchement additionnel s'effectuant avec une vitesse de montée pouvant être prédéterminée et dépendant du signal
de la vitesse du véhicule.
On connaît déjà une installation de freinage pour véhicules, du type indiqué, comportant un système d'antiblocage (ABS) (demande de brevet allemand publié sous le N*36 27 550) et dans laquelle, dans le cas de la
présence de coefficients de frottement différents (dif-
férence de p), dans le cas d'un système ABS à quatre ca-
naux, pendant une régulation ABS en vue de réduire la
distance de freinage, le système de régulation de frei-
nage pour les roues arrière est commuté de la "sélection à niveau bas" à la "sélection à niveau haut", alors que
dans un système ABS à trois canaux, le seuil de glisse-
ment de réponse pour le début de la régulation des freins
de roues arrière est accru et que, dans le cas d'un véhi-
cule comportant un système ABS et un différentiel pouvant être bloqué automatiquement (ASD), ce différentiel est bloqué. Afin que cette commutation ne provoque pas une brusque réaction d'embardée du véhicule, il est prévu, au moins à des vitesses élevées du véhicule, de permettre l'accroissement de la pression de freinage au niveau de la roue possédant le coefficient d'adhérence le plus élevé ou la sélecti6n au niveau haut de la valeur de seuil de glissement ou la montée de l'action de blocage du système ASD, uniquement avec une vitesse donnée de
montée, pouvant être prédéterminée.
D'autre part, on connaît une installation de
freinage pour véhicule comportant un système d'antibloca-
ge (demande de brevet allemand publiée sous le N'34 21 700), dans laquelle afin d'éviter des moments
élevés de lacet dans le cas d'un coefficient dissymé-
trique d'adhérence de la chaussée et de distances trop
longues de freinage, les freins situés sur le côté du vé-
hicule sur lequel le coefficient d'adhérence est le plus grand, sont commandés d'une manière retardée en fonction des freins situés sur le côté sur lequel le coefficient
d'adhérence est le plus faible, dans le sens d'un ac-
croissement, commandé de façon cadencée, de la pression
de freinage.
En outre, on connaît un système d'antiblocage pour véhicules (demande de brevet allemand publiée sous
le N 25 18 196), dans lequel la régulation peut être com-
mutée entre les types de fonctionnement "sélection à ni-
veau bas" et "sélection à niveau haut" en fonction de
différentes conditions, une commutation sur le fonction-
nement "sélection à niveau haut" étant empêchée pendant une durée prédéterminée par une minuterie, dans le cas de
la présence de critères déterminés.
L'invention a pour but d'indiquer une installa-
tion de freinage pour véhicule, protégée contre un blo-
cage, du type indiqué et dans laquelle des dispositions sont prises pour réduire la distance de freinage dans des conditions déterminées de manière à obtenir une stabilité
encore meilleure du véhicule pendant l'opération de frei-
nage.
Ce problème est résolu conformément à l'inven-
tion grâce au fait que le dispositif de commutation de réglage retarde la commutation des roues arrière et/ou le
branchement additionnel du différentiel autobloquant jus-
qu'à ce que le signal de la vitesse du véhicule soit re-
tombé à une valeur prédéterminée à partir de l'instant de la détection de coefficients de frottement différents, et que la vitesse de montée dépend au moins de la durée de
la retombée de la vitesse du véhicule à la valeur prédé-
terminée. Selon une autre caractéristique de l'invention, la valeur, qui peut être prédéterminée, de la vitesse du véhicule est déterminée par multiplication de la vitesse
du véhicule, mesurée à l'instant de la détection des dif-
férentes valeurs de frottement, par un facteur, qui dé-
pend de la vitesse du véhicule, mesurée à l'instant.
Selon une autre caractéristique de l'invention,
le facteur dépend en outre de la différence de la décélé-
ration du véhicule entre le début de la régulation et l'instant de la détection des coefficients de frottement différents. Selon une autre caractéristique de l'invention, le facteur dépend en outre de la longueur de l'intervalle
de temps, en fonction de la vitesse du véhicule.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le facteur dépend en outre du rayon instantané de la
courbe franchie ou de paramètres associés à ce rayon.
Selon une autre caractéristique de l'invention, la vitesse de montée dépend en outre de la décélération
due au freinage et obtenue à l'instant de la commutation.
Selon une autre caractéristique de l'invention, la vitesse de montée dépend en outre du rayon de la
courbe franchie à l'instant de la commutation ou du para-
mètres associés à ce rayon.
Selon une autre caractéristique de l'invention, la durée dépend en outre des durées de réaction et des limitations de la perturbation par réglage, déterminées à partir de séries d'essais effectués avec des conducteurs normaux. Par rapport à l'installation de freinage pour véhicule protégée contre le blocage, du type indiqué, l'invention fournit notamment l'avantage consistant en ce qu'au début d'une opération de régulation exécuter par le système ABS, le conducteur a tout d'abord la possibilité
de supprimer par réglage une réaction d'embardée, qui ap-
paraît, et d'appliquer d'une manière supplémentaire la force de freinage supérieure uniquement après cette phase
dite de stabilisation, auquel cas une réaction d'embar-
dée, qui apparaît, peut à nouveau être éliminée par ré-
glage de sorte que l'on obtient globalement un déplace-
ment plus stable et une réduction de la distance de frei-
nage. D'autres caractéristiques et avantages de la
présente invention ressortiront de la description donnée
ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur les-
quels:
- la figure 1 montre une représentation schéma-
tique de l'installation de freinage pour véhicule, proté-
gée contre un blocage;
- la figure 2 représente un organigramme de dé-
roulement du fonctionnement de l'installation de la fi-
gure 1;
- la figure 2a représente un sous-programme as-
socié; et - la figure 3 représente un diagramme temporel associé.
La figure 1 montre, sous la forme d'une repré-
sentation schématique, un module désigné par ABS, qui contient l'ensemble du système électronique du système d'antiblocage ABS et auquel sont envoyés les signaux nR
des capteurs de la vitesse des roues et un signal B pro-
duit lors de l'actionnement de la pédale de frein.
A partir dé ces signaux, le système électro- nique produit, de façon connue en soi, des signaux de commande pour les soupapes de commande (soupape à trois voies) VL,VR et HL,HR (avant gauche, avant droit, arrière gauche, arrière droit) représentées schématiquement et pouvant être actionnées par voie. électromagnétique, de manière à accroître, réduite et maintenir constante la
pression de freinage appliquée aux différentes roues.
La régulation de la pression de freinage appli-
quée aux roues avant s'effectue, comme cela est connu,
individuellement en fonction d'un comportement de rota-
tion particulier, tandis que la régulation de la pression de freinage au niveau des roues arrière s'effectue selon le principe dit "de sélection au niveau bas", qui dépend du comportement en rotation de la roue pour laquelle le
coefficient d'adhérence est plus faible.
Le dispositif de commutation 1 conforme-à l'in-
vention est réuni dans un module. A ce dispositif de com-
mutation 1 sont envoyés, en tant que paramètres d'entrée,
la vitesse VF du véhicule -qui, à titre de simplifica-
tion, est délivrée par le système ABS, étant donné qu'il est déjà présentqui apparait lorsqu'une opération de régulation est exécutée dans le système ABS-, un signal
de détection S, -qui apparaît lorsque, pendant une opéra-
tion de régulation exécutée par le système ABS, des coef-
ficients d'adhérence différents sont détectés sur la base des vitesses de rotation des roues- et un signal SK de franchissement d'une courbe -qui contient une indication concernant le rayon de la courbe franchie et est fourni par un capteur de l'accélération transversale, de l'angle de braquage ou de la vitesse de lacet, etc, le signal de sortie du dispositif de commutation 1 étant envoyé sous
la forme d'un signal analogique de commutation Ss au sys-
tème électronique du système ABS et y réalise une commu-
tation du mode de régulation des freins des roues arrière depuis "sélection au niveau bas" sur "sélection au niveau
haut" ou une régulation individuelle au moyen d'une vi-
tesse de montée correspondante de la pression de frei-
nage. S'il est prévu dans le véhicule, en plus du
système ABS, également un différentiel à blocage automa-
tique (ASD), qui normalement est immédiatement débranché
lors de la réponse du système ABS, le signal de commuta-
tion Ss peut être également utilisé pour bloquer ce sys-
tème ASD pour une vitesse prédéterminée de montée, dans
le cas d'un freinage réglé. Cette possibilité est égale-
ment représentée schématique sur la figure 1, par le fait
que le signal de régulation S, est envoyé en outre égale-
ment à un circuit de commande 2 du système ASD, dont la commande provoque la délivrance du signal de commutation Ss.
On va décrire de façon plus détaillée le fonc-
tionnement du système de régulation de freinage, notam-
ment également du système de commutation 1, en référence
aux figures 2 et 3.
Comme le montre l'organigramme de la figure 2, lors d'un pas 10, un "sousprogramme de commande servant à contrôler les vitesses de rotation nR des roues" est exécuté dans le module ABS. Si le conducteur actionne alors le frein -signal de freinage B sur la figure 1- à l'instant to (figure 3), un nouveau sous-programme de contrôle démarre dans le module ABS, conformément au pas 12. Si le système ABS détecte le fait que les vitesses de
rotation des roues sont différentes, il déclenche la ré-
gulation ABS lors d'un pas 13, à l'instant to. Simultané-
ment, le signal ABS vérifie, lors d'un pas 14, si, à par-
tir des vitesses de rotation des roues, il existe un coefficient d'adhérence p homogène ou une différence de p. S'il existe une adhérence p homogène, la régulation ABS s'effectue conformément au pas 15 selon le principe de sélection à niveau-bas, au niveau de l'essieu arrière. Lors du pas 16, un contrôle est effectué pour savoir si la régulation ABS est encore appliquée. Si la réponse est oui, la procédure revient au pas 14 et, dans le cas o la
réponse est non, lors d'un pas 17 un contrôle est effec-
tué pour savoir si le frein est encore actionné -c'est-à-
dire si le signal B est encore présent- et, dans le cas o la réponse est non, la procédure revient au pas 10 tandis que, si la réponse est oui, la procédure revient au pas 12 et éventuellement une nouvelle exécution du programme est déclenchée. Mais si, lors du pas 14, une différence de p est détectée -instant to2-, le signal Sl
active de façon correspondante le dispositif de commuta-
tion 1, dans lequel, lors d'un pas 18, un facteur k est
déterminé conformément à un sous-programme 18.1 et la du-
rée Àt23 est déterminée lors d'un sous-programme 18.2
(figure 2a).
Le facteur k est alors lu à partir d'une mé-
moire 18.1.1 d'un ensemble de caractéristiques sur la base des grandeurs v02 et S, des signaux, à l'instant to2, de la décélération &bI2 du véhicule pendant
l'intervalle de temps '.t12, et de la durée Jbtl2. En-
suite, dans le sous-programme 18.2, le produit (k.v02) et
par conséquent la valeur v03 sont prédéterminés -le fac-
teur possédant un ordre de grandeur égal par exemple à 0,85- et ensuite la durée &t23 est calculée, auquel cas, dans le cadre d'un contrôle de vraisemblance, la durée tt23 peut être en outre corrigée à l'aide de durées de réaction et d'élimination de perturbation par réglage, tsar, déterminées à partir de séries d'essais exécutées
avec des conducteurs normaux.
Si la vitesse du véhicule est tombée à la va-
leur prédéterminée v03 et si aucune variation brusque de p n'apparaît à cet instant -sous-programme 18.4-, lors du
sous-programme 18.3, la vitesse de montée a de la commu-
tation des freins des-roues arrière et/ou du différentiel autobloquant est déterminée sur la base de la durée t23, de la décélération b03 due au freinage et atteinte instantanément et de la grandeur SKI cette commutation étant déclenchée à l'instant de commutation to3 à l'aide du signal de commutation Ss, lorsqu'il est établi, conformément à un pas 19, que l'opération de régulation du système ABS est encore en cours. Si au contraire l'opération de régulation se termine déjà, conformément à
un pas 20 le signal de commutation Ss est supprimé -
c'est-à-dire qu'aucune commutation n'est déclenchée- et
la procédure passe au pas 17.
Mais si à l'instant auquel la vitesse du véhi-
cule est tombée à la valeur vo3, il apparaît une varia-
tion brusque de l'adhérence p -sous-programme 18.4-, lors du programme 18. 5 un contrôle est exécuté pour savoir si la variation brusque est de même sens que la différence
de p. Si c'est le cas, la procédure passe au sous-pro-
gramme 18.3 et, dans ce dernier, la vitesse de montée est adaptée à la nouvelle condition de la différence de p; si
ce n'est pas le cas, lors d'un pas 20, le signal de com-
mutation Ss est supprimé et la procédure avance au pas 16, lors duquel un contrôle est effectué pour savoir si
la régulation réalisée par le système ABS est encore ap-
pliquée. Si la réponse est oui, la procédure revient au pas 14 et se poursuit jusqu'à ce que le système ABS cesse
d'appliquer sa régulation. A la fin de la régulation réa-
lisée apr le système ABS, un contrôle est exécuté lors du pas 17 pour savoir si le frein est encore actionné. Si le freinage n'est pas encore terminé, la procédure revient au pas 12, tandis que, dans le cas o le freinage est
terminé, l'exécution du programme est arrêtée et la pro-
cédure revient au pas 10.
Comme cela est visible, avec ce système de ré-
gulation du freinage, le conducteur a par conséquent la possibilité d'éliminer par réglage une réaction d'embar- dée possible, qui apparaît au début d'une opération de régulation réalisée par le système ABS, et ce encore avant une commutation de réglage des freins de l'essieu arrière ou du différentiel autobloquant, étant donné que
la commutation s'effectue d'une manière retardée, c'est-
à-dire après une phase de stabilisation.
Claims (8)
1. Installation de freinage, protégée contre un
blocage, pour des véhicules, notamment des véhicules au-
tomobiles, comportant - un système d'antiblocage (ABS), dans lequel les roues avant sont réglées séparément (réglage individuel) et
les roues arrière sont soumises à une régulation com-
mune ou séparée, qui peut être commutée sur le type de
fonctionnement "sélection à niveau haut" ou sur une ré-
gulation individuelle, - éventuellement un différentiel autobloquant pouvant être branché de façon additionnelle et destiné à relier entre elles les roues arrière,
- un dispositif de commutation (1), qui commande la com-
mutation du réglage des roues arrière et/ou le branche-
ment additionnel du différentiel autobloquant dans le
cas de l'existence de coefficients de frottement diffé-
rents entre les roues arrière gauche et droite (diffé-
rence de p), la commutation et/ou le branchement additionnel s'effectuant avec une vitesse de montée pouvant être prédéterminée et dépendant du signal de la vitesse du véhicule, caractérisé en ce
- que le dispositif de commutation (1) retarde la commu-
tation de réglage des roues arrière et/ou le branche-
ment additionnel du différentiel autobloquant jusqu'à ce que le signal (Vo2) de la vitesse du véhicule soit retombé à une valeur prédéterminée (Vo3) à partir de l'instant (to2) de la détection de coefficients de frottement différents, et - que la vitesse de montée dépend au moins de la durée (At23) de la retombée de la vitesse du véhicule (Vo2)
à la valeur prédéterminée (Vo3).
2. Système de régulation de la force de frei-
nage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la il valeur (Vo3), qui peut être prédéterminée, de la vitesse
du véhicule est déterminée par multiplication de la vi-
tesse (Vo2) du véhicule, mesurée à l'instant (to2) de la détection des différentes valeurs de frottement, par un facteur (k), qui dépend de la vitesse (Vo2) du véhicule,
mesurée à l'instant (to2).
3. Système de régulation de la force de frei-
nage selon la revendication 2, caractérisée en ce que le
facteur (k) dépend en outre de la différence de la décé-
lération ( bl2) du véhicule entre le début (t1ol) de la
régulation et l'instant (to2) de la détection des coeffi-
cients de frottement différents.
4. Système de régulation de la force de frei-
nage selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le facteur (k) dépend en outre de la longueur de l'intervalle de temps ( t 2), en fonction de la vitesse
(Vo2) du véhicule.
5. Système de régulation de la force de frei-
nage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, ca-
ractérisé en ce que le facteur (k) dépend en outre du rayon instantané de la courbe franchie ou de paramètres
associés à ce rayon.
6. Système de régulation de la force de frei-
nage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse de montée dépend en outre de la décélération (bo3) due au freinage et obtenue à l'instant (to3) de la commutation.
7. Système de régulation de la force de frei-
nage selon l'une des revendications 1 ou 6, caractérisé
en ce que la vitesse de montée dépend en outre du rayon de la courbe franchie à l'instant (to3) de la commutation
ou de paramètres associés à ce rayon.
8. Système de régulation de la force de frei-
nage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la
durée ( t23) dépend en outre des durées (tsAr) de réac-
tion et d'élimination de la perturbation par réglage, dé-
terminées à partir de séries d'essais effectués avec des
conducteurs normaux.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3843520A DE3843520C1 (fr) | 1988-12-23 | 1988-12-23 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2640928A1 true FR2640928A1 (fr) | 1990-06-29 |
FR2640928B1 FR2640928B1 (fr) | 1993-02-19 |
Family
ID=6370036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR8916980A Expired - Fee Related FR2640928B1 (fr) | 1988-12-23 | 1989-12-21 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5119303A (fr) |
JP (1) | JPH0775975B2 (fr) |
DE (1) | DE3843520C1 (fr) |
FR (1) | FR2640928B1 (fr) |
GB (1) | GB2229504B (fr) |
IT (1) | IT1237254B (fr) |
SE (1) | SE8904124L (fr) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5419623A (en) * | 1993-07-30 | 1995-05-30 | Kelsey-Hayes Company | System for split-to-high mu detection and control for anti-lock brake systems |
US5711024A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
US5710704A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
US5732379A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
US5732377A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
US5701248A (en) * | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
US5742507A (en) * | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
US5774821A (en) * | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
DE19515061A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | System zur Fahrstabilitätsregelung |
US5732378A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
US5694321A (en) * | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
US5710705A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
US6122585A (en) * | 1996-08-20 | 2000-09-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Anti-lock braking system based on an estimated gradient of friction torque, method of determining a starting point for anti-lock brake control, and wheel-behavior-quantity servo control means equipped with limit determination means |
DE19754191A1 (de) * | 1997-12-06 | 1999-06-10 | Itt Mfg Enterprises Inc | Modulare Anordnung eines Lenkwinkelsensors |
DE10024848B4 (de) * | 2000-05-19 | 2010-05-20 | Lucas Varity Gmbh | Fahrzeugbremsanlage mit zwei Bremskreisen |
DE10227520A1 (de) * | 2002-06-20 | 2004-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsenregelung |
DE50307840D1 (de) * | 2003-01-21 | 2007-09-13 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur erhöhung der fahrstabilität |
DE102007009835A1 (de) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines zweispurigen Kraftfahrzeugs während eines Bremsvorganges |
FR2958586B1 (fr) * | 2010-04-12 | 2014-05-09 | Renault Sa | Systeme de commande d'un actionneur de transfert de couple a modes de fonctionnement multiples. |
DE102014004946B4 (de) * | 2014-04-04 | 2016-01-07 | Audi Ag | Verfahren und System zum Kontrollieren von Rädern eines Kraftfahrzeugs |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0191131A2 (fr) * | 1985-02-15 | 1986-08-20 | WABCO Vermögensverwaltungs-GmbH | Véhicule routier avec protection contre le blocage |
EP0243620A1 (fr) * | 1986-05-02 | 1987-11-04 | WABCO Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH | Dispositif de commande pour le blocage d'un différentiel avec un élément de manoeuvre |
FR2602731A1 (fr) * | 1986-08-13 | 1988-02-19 | Daimler Benz Ag | Vehicule automobile equipe d'un systeme antiblocage |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2518196C2 (de) * | 1975-04-24 | 1986-10-09 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Steueranordnung in einem Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge |
DE2851107C2 (de) * | 1978-11-25 | 1990-03-08 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Schaltungsanordnung zur Verbesserung der Fahrstabilität von mit blockiergeschützten Bremsanlagen ausgerüsteten Fahrzeugen |
DE3421700A1 (de) * | 1983-06-14 | 1984-12-20 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
DE3438113C2 (de) * | 1984-10-18 | 1995-04-27 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Regelung des Schlupfes beim Abbremsen eines Straßenfahrzeugs |
US4770266A (en) * | 1985-08-13 | 1988-09-13 | Mazda Motor Corporation | Brake control system for four-wheel drive vehicle |
JPS62105721A (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-16 | Toyota Motor Corp | 4輪駆動車用アンチスキツド装置 |
DE3602432A1 (de) * | 1986-01-28 | 1987-07-30 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
JPS62227819A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | スキツドステア車両のピツチング低減方法 |
JPH089325B2 (ja) * | 1987-02-18 | 1996-01-31 | 日本エ−ビ−エス株式会社 | アンチスキッド装置用液圧制御装置 |
GB8711303D0 (en) * | 1987-05-13 | 1987-06-17 | Lucas Ind Plc | Anti-skid braking systems |
-
1988
- 1988-12-23 DE DE3843520A patent/DE3843520C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-12-06 SE SE8904124A patent/SE8904124L/ not_active Application Discontinuation
- 1989-12-14 IT IT04866389A patent/IT1237254B/it active IP Right Grant
- 1989-12-18 GB GB8928553A patent/GB2229504B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-21 JP JP1329815A patent/JPH0775975B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-12-21 FR FR8916980A patent/FR2640928B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-22 US US07/454,858 patent/US5119303A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0191131A2 (fr) * | 1985-02-15 | 1986-08-20 | WABCO Vermögensverwaltungs-GmbH | Véhicule routier avec protection contre le blocage |
EP0243620A1 (fr) * | 1986-05-02 | 1987-11-04 | WABCO Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH | Dispositif de commande pour le blocage d'un différentiel avec un élément de manoeuvre |
FR2602731A1 (fr) * | 1986-08-13 | 1988-02-19 | Daimler Benz Ag | Vehicule automobile equipe d'un systeme antiblocage |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
IT8948663A0 (it) | 1989-12-14 |
JPH02216357A (ja) | 1990-08-29 |
GB2229504B (en) | 1993-04-28 |
GB8928553D0 (en) | 1990-02-21 |
GB2229504A (en) | 1990-09-26 |
FR2640928B1 (fr) | 1993-02-19 |
SE8904124L (sv) | 1990-06-24 |
SE8904124D0 (sv) | 1989-12-06 |
US5119303A (en) | 1992-06-02 |
IT1237254B (it) | 1993-05-27 |
DE3843520C1 (fr) | 1990-04-19 |
JPH0775975B2 (ja) | 1995-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2640928A1 (fr) | ||
FR2590218A1 (fr) | Procede pour produire un signal de reference representant la vitesse de vehicule dans le cas d'un vehicule comportant un entrainement toutes-roues pouvant etre enclenche et libere automatiquement, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre du procede | |
JP3059826B2 (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
FR2460238A1 (fr) | Installation de freinage pour vehicule automobile | |
FR2575983A1 (fr) | Procede et circuits pour adapter la regulation du glissement en fonction du coefficient instantane de frottement | |
FR2729626A1 (fr) | Procede et dispositif de commande d'un systeme anti-blocage/ anti-patinage de roue d'un vehicule automobile | |
FR2720358A1 (fr) | Procédé de régulation de la propulsion, à action stabilisatrice de la tenue de route, d'un véhicule automobile avec patinage accru des roues motrices. | |
FR2591962A1 (fr) | Appareillage de regulation de propulsion pour vehicules automobiles | |
JPH0348057B2 (fr) | ||
US4938544A (en) | Method of controlling the brake pressure in an anti-lock vehicle brake system | |
FR2720357A1 (fr) | Procédé pour égaliser les vitesses de rotation des roues d'un véhicule automobile. | |
FR2715112A1 (fr) | Procédé pour réaliser la classification graduelle du type de conduite et véhicule automobile mettant en Óoeuvre ce procédé. | |
FR2556674A1 (fr) | Methode et configuration de circuits pour supprimer les actions de regulation indesirables dans les systemes de freinage a glissement regule | |
FR2591963A1 (fr) | Appareillage de regulation de propulsion pour vehicules automobiles | |
FR2591961A1 (fr) | Dispositif de regulation pour l'avancement de vehicules | |
FR2587953A1 (fr) | Systeme de regulation du glissement de freinage pour un vehicule dont toutes les roues sont motrices | |
EP1973769B1 (fr) | Procede d'estimation de la vitesse longitudinale d'un vehicule automobile | |
FR2662982A1 (fr) | Circuit permettant d'ameliorer la tenue de route d'un vehicule a moteur ayant une tendance au survirage. | |
FR2638403A1 (fr) | Configuration de circuits pour un vehicule automobile presentant une regulation du glissement de traction | |
FR2667834A1 (fr) | Procede pour regler la pression de freinage dans un systeme de freinage de vehicule muni d'une protection contre le blocage de roues. | |
FR2602731A1 (fr) | Vehicule automobile equipe d'un systeme antiblocage | |
FR2624450A1 (fr) | Systeme de regulation de propulsion pour vehicules | |
FR2572039A1 (fr) | Procede de regulation du glissement de freinage d'un vehicule | |
US5551769A (en) | Method and system for split mu control for anti-lock brake systems | |
FR2810952A1 (fr) | Procede de detection d'un changement de file et dispositif pour la mise en oeuvre dudit procede |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ST | Notification of lapse |