FR2638151A1 - Zone selection method - Google Patents
Zone selection method Download PDFInfo
- Publication number
- FR2638151A1 FR2638151A1 FR8813884A FR8813884A FR2638151A1 FR 2638151 A1 FR2638151 A1 FR 2638151A1 FR 8813884 A FR8813884 A FR 8813884A FR 8813884 A FR8813884 A FR 8813884A FR 2638151 A1 FR2638151 A1 FR 2638151A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- angle
- zone
- rotation
- crane
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
- B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
PROCEDE DE SELECTION DE ZONE
L'invention concerne un perfectionnement aux systèmes de sélection de zone pour les grues A tour utilisées sur les chantiers de construction et plus particulièrement un procédé pour faire travailler un chariot porte-charge le long d'une limite de zone en ligne droite.ZONE SELECTION METHOD
The invention relates to an improvement to zone selection systems for tower cranes used on construction sites and more particularly to a method for operating a load carriage along a straight line zone boundary.
Des systèmes de sélection de zone sont connus notamment par les demandes de brevet N 81 229 et
N' 86 #999#. Zone selection systems are known in particular from patent applications N 81 229 and
# 86 # 999 #.
Selon ces documents, lorsque la flèche d'une grue d tour doit survoler une zone interdite de survol pour la charge, le système de sélection de zone détermine la position angulaire de la flèche au point où elle va entrer dans la zone interdite, la position angulaire de la flèche au point ou elle sort de la zone interdite, puis calcule la distance de l'axe de rotation de la grue à la droite Joignant ces deux points. A partir de ce moment l & le système va interdire au chariot porte-charge une élongation superieure & ladite distance calculée, lorsque la flèche se trouvera dans la zone comprise entre les deux positions précitées.Un tel système présente l'inconvénient d'interdire au chariot porte-charge le survol de toute la zone comprise entre la droite précitée et le cercle dont le rayon correspond * son extention maximum autorisée, c'est--dire tangent & la droite
On a montré sur la figure 1, le principe du système. La pointe de la flèche d'une grue G décrit un cercle qui l'amène au-dessus d'une zone I dont le survol est interdit pour la charge de la grue. Ce cercle coupe la limite de cette zone en deux points A et B. Ces deux points correspondent, par rapport à l'origine des angles de rotation choisie, & angles el et e2.Lorsque la flèche pénètre dans la zone délimitée par ces deux points, c'est-à-dire qu'elle fait, par rapport à l'origine, un angle e supérieur à 6l et inférieur #2, l'élongation du chariot portecharge est limitée à la valeur R pour laquelle, le cercle décrit par le chariot est tangent à la droite joignant les deux points A et B.According to these documents, when the boom of a tower crane must fly over a prohibited overflight zone for the load, the zone selection system determines the angular position of the arrow at the point where it will enter the prohibited zone, the position angle of the arrow at the point where it leaves the forbidden zone, then calculates the distance from the axis of rotation of the crane to the right Joining these two points. From this moment on, the system will prohibit the load carriage a greater elongation & said calculated distance, when the arrow will be in the zone between the two aforementioned positions. Such a system has the disadvantage of prohibiting the load trolley the overflight of the whole area between the aforementioned line and the circle whose radius corresponds to its maximum allowed extention, that is, tangent to the right
The principle of the system has been shown in FIG. The tip of the boom of a crane G describes a circle that brings it over an area I whose overflight is prohibited for the load of the crane. This circle intersects the boundary of this zone in two points A and B. These two points correspond, with respect to the origin of the angles of rotation chosen, angles el and e2.When the arrow enters the zone delimited by these two points , that is to say that, compared to the origin, an angle e greater than 6l and lower than 2, the elongation of the load-bearing carriage is limited to the value R for which, the circle described by the carriage is tangent to the line joining the two points A and B.
Comme on le voit sur la figure 1, une zone P comprise entre la droite AB, le cercle de rayon R et les segments GA et GB ne sont pas desservis par le chariot. As can be seen in FIG. 1, a zone P between the line AB, the circle of radius R and the segments GA and GB are not served by the carriage.
Pour remédier à cet inconvénient, on a proposé un système dans lequel on divise la zone concernée en plusieurs parties. Comme le montre la figure 2, on a détermine un angle et à l'intérieur duquel on veut travailler au delà du cercle tangent à la droite AB. To overcome this drawback, a system has been proposed in which the area concerned is divided into several parts. As shown in Figure 2, we determined an angle and within which we want to work beyond the circle tangent to the line AB.
Le chariot va alors pouvoir bénéficier entre #, et e. d'une élongation R1 supérieure à l'élongation R. The cart will then be able to benefit between #, and e. an elongation R1 greater than the elongation R.
Au delà de eB et jusqu'à e., l'élongation maximum du chariot porte-charge redevient égale à R.Beyond eB and up to E., the maximum elongation of the load carriage becomes equal to R.
Il est clair que si l'on doit travailler le long de la droit AB, le plus pres possible de la limite, il va falloir delimiter autant de zones intermédiaires #4, #5, etc... entre #1 et #2 pour réduire la surface de la zone P où la grue ne peut travailler. Cela signifie qu'il faudra introduire dans le système autant de cartes électroniques créant une zone intermédiaire que l'on veut de divisions du secteur #2 - , pour se rapprocher le plus possible de la droite AB. It is clear that if we have to work along the right AB, as close as possible to the limit, we will have to delimit as many intermediate zones # 4, # 5, etc ... between # 1 and # 2 for reduce the area of the zone P where the crane can not work. This means that it will be necessary to introduce into the system as many electronic cards creating an intermediate zone that we want divisions of the sector # 2 -, to get as close as possible to the line AB.
Dans le cas d'un chantier tel que représenté sur la figure 3, on doit travailler dans un secteur limité par deux zones interdites Il et aussi pres que possible des limites AB et A'B' de ces zones. On a, dans ce c-as, utilise 28 cartes électroniques pour délimiter 14 secteurs angulaires de travail de chaque coté. Chaque carte devant être réglée au préalable pour un angle a donné et une élongation de chariot R donnée, le prix de revient d'un tel système atteint des proportions de plus en plus difficiles à supporter pour l'entreprise. In the case of a construction site as represented in FIG. 3, it is necessary to work in a sector limited by two prohibited zones II and as close as possible to the limits AB and A'B 'of these zones. In this case, 28 electronic boards are used to delimit 14 angular sectors of work on each side. Each card to be set beforehand for a given angle and a given R carriage elongation, the cost of such a system reaches proportions more and more difficult to bear for the company.
L'invention vise à remedier à cet inconvénient en permettant au chariot porte-charge de travailler Jusqu'a la ligne droite joignant les deux points d'entrée et de sortie de zone. The invention aims to overcome this disadvantage by allowing the load carrier to work up to the straight line joining the two points of entry and exit zone.
Ce but est atteint gracie au procédé selon l'invention caractérisé en ce que
- on fixe l'origine des angles de rotation sur la bissectrice de l'angle ainsi determiné,
- on détermine la distance de l'axe de rotation de la grue à la bordure rectiligne, et on la mémorise,
- on mesure en continu l'angle de rotation de la flèche par rapport à l'origine ainsi- determinee au moyen d'un capteur angulaire,
- on calcule au moyen d'un calculateur analogique l'élongation maximale autorisée du chariot à partir de la valeur mémorisée de la distance de l'axe de rotation à la bordure et de l'angle de rotation mesure,
- on produit un signal correspondant à la valeur calculée, qui est transmis à un comparateur où il est comparé au signal correspondant A la valeur réelle de l'élongation du chariot,
- on utilise le signal issu du comparateur pour bloquer la manoeuvre de la grue qui aurait pour effet le survol de la zone interdite.This object is achieved thanks to the method according to the invention characterized in that
the origin of the angles of rotation is fixed on the bisector of the angle thus determined,
the distance from the axis of rotation of the crane to the rectilinear edge is determined and stored,
the angle of rotation of the arrow relative to the origin thus determined is measured continuously by means of an angular sensor,
the maximum permitted carriage elongation is calculated by means of an analog calculator from the stored value of the distance from the axis of rotation to the edge and from the measured angle of rotation,
a signal is produced corresponding to the calculated value, which is transmitted to a comparator where it is compared with the signal corresponding to the real value of the elongation of the carriage,
the signal coming from the comparator is used to block the operation of the crane which would have the effect of flying over the forbidden zone.
L'invention est expliquée plus en détails ciaprès, au moyen d'un exemple de réalisation représenté sur le dessins annexé sur lequel
les figures 1 à 3 montrent le procédé de délimitation de zone de l'art antérieur
la figure 4 montre le procédé selon l'invention.The invention is explained in more detail below, by means of an exemplary embodiment shown in the accompanying drawings in which:
FIGS. 1 to 3 show the zone delimitation method of the prior art
Figure 4 shows the process according to the invention.
Le procédé selon l'invention permet de travailler'avec la grue jusqu'à la limite de la zone interdite au chariot, quel que soit l'angle de rotation de la grue. The method according to the invention makes it possible to work with the crane up to the limit of the forbidden zone to the carriage, whatever the angle of rotation of the crane.
Comme précédemment, on mesure, au moyen d' un capteur angulaire, à partir d'une origine arbitrairement choisie, l'angle de rotation e, de la flèche lorsque celle-ci va entrer dans une zone interdite de survol pour la charge ; ce point d'entrée est désigné A sur le figure. As previously, the angle of rotation e of the arrow when the latter is going to enter a forbidden overflight zone for the load is measured by means of an angular sensor from an arbitrarily chosen origin; this entry point is designated A in the figure.
On mesure ensuite l'angle e; de rotation de la flèche pour lequel le chariot ne risque plus de survoler la zone I. We then measure the angle e; rotation of the boom for which the truck is no longer likely to overfly the zone I.
Les signaux résultants de ces mesures, sont envoyés à un calculateur qui émet un signal représentatif de l'angle e1. + en,
2
C'est à dire de l'angle de rotation lorsque la flèche est à mi-distance entre ses positions aux angles e1 et #2 et pour lequel l'élongation maximum du chariot est égale à R, distance entre l'axe G de la grue et la droite AB. Cette distance est mesurée et memorisee.The signals resulting from these measurements are sent to a computer which emits a signal representative of the angle e1. + in,
2
That is to say the angle of rotation when the arrow is halfway between its positions at angles e1 and # 2 and for which the maximum elongation of the carriage is equal to R, distance between the axis G of the crane and the right AB. This distance is measured and memorized.
La valeur de 1' angle e1 + e2 est alors mise en
2 mémoire et utilisée comme nouvelle origine des angles de rotation.The value of the angle e1 + e2 is then set
2 memory and used as new origin of rotation angles.
De ce fait, lorsque le capteur angulaire mesure un angle de rotation a de la flèche, par rapport à la nouvelle origine, la valeur de cet angle est envoyée, sous forme de signal analogique par le capteur au calculateur qui va calculer la valeur R R =
Cosa qui correspond à l'élongation maximum du chariot sur la flèche pour un angle a donné.Therefore, when the angular sensor measures a rotation angle a of the arrow, with respect to the new origin, the value of this angle is sent, in the form of an analog signal by the sensor to the calculator which will calculate the value RR =
Cosa which corresponds to the maximum elongation of the carriage on the arrow for a given angle.
Cette mesure de l'angle a étant faite en continu, la valeur α de l'élongation est recalculée en permanence des que la fleche tourne. Le signal correspond à cette valeur est envoyé & un comparateur qui reçoit par ailleur un signal correspond à l'élongation réelle du chariot. Lorsque la différence devient inférieure à une limite prédéterminée, en général en fonction de règles de sécurité imposes, le comparateur émet un signal d'arrêt de la rotation de la flèche et de la translation du chariot lorsque le chariot se trouve au point D ou près de celui-ci et lorsqu'il est en mouvement vers la zone interdite. Ce signal est transmis au dispositif de commande de la grue. This measure of the angle a being made continuously, the value α the elongation is recalculated continuously as soon as the arrow turns. The signal corresponding to this value is sent to a comparator which receives a signal corresponding to the actual elongation of the carriage. When the difference becomes lower than a predetermined limit, generally according to imposed safety rules, the comparator emits a signal stopping the rotation of the arrow and the translation of the carriage when the carriage is at the point D or near. of it and when it is moving towards the forbidden zone. This signal is transmitted to the control device of the crane.
I1 va de soi que l'on peut apporter des modifications au procedé décrit ci-dessus sans sortir du cadre de l'invention. It goes without saying that modifications may be made to the method described above without departing from the scope of the invention.
Par exemple, on peut choisir l'origine des angles # à l'entrée de zone, de façon que l'on n'ait à mesurer que l'angle #2, #1 étant alors égal à . Dans ce cas, la nouvelle origine seralt déterminée par e:. For example, one can choose the origin of the angles # at the entry of zone, so that one has to measure only the angle # 2, # 1 being then equal to. In this case, the new origin will be determined by e :.
2
Le calculateur, les comparateurs et les mémoires sont montés sur une carte dans un circuit permettant de mettre en oeuvre le procédé ; celle-ci pouvant etre ajoutee aux systèmes de sélection de zone existants, également appelés systèmes CIG (contrôle d'interférence des grues).2
The computer, the comparators and the memories are mounted on a card in a circuit making it possible to implement the method; this can be added to existing zone selection systems, also called CIG (Crane Interference Control) systems.
On peut envisager l'emploi de plusieurs cartes electroniques mettant en oeuvre ce procédé, pour des zones interdites différentes autour de la même grue. One can consider the use of several electronic cards implementing this method, for different prohibited areas around the same crane.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8813884A FR2638151B1 (en) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ZONE SELECTION PROCESS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8813884A FR2638151B1 (en) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ZONE SELECTION PROCESS |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2638151A1 true FR2638151A1 (en) | 1990-04-27 |
| FR2638151B1 FR2638151B1 (en) | 1990-12-21 |
Family
ID=9371225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8813884A Expired - Fee Related FR2638151B1 (en) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ZONE SELECTION PROCESS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2638151B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2670195A1 (en) * | 1990-12-06 | 1992-06-12 | Euro Montage Sa | Anti-collision device for tower gantry cranes |
| WO1992020608A1 (en) * | 1991-05-10 | 1992-11-26 | Pietzsch Automatisierungstechnik Gmbh | Process for delimiting the working area of a working element having a movable jib |
| FR2699520A1 (en) * | 1992-12-17 | 1994-06-24 | Euro Montage | System for preventing collisions between rotary cranes |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR89335E (en) * | 1965-12-14 | 1967-06-09 | Licentia Gmbh | Method and device for determining the crossing of axes of a free-pivot system |
| FR2185580A1 (en) * | 1972-05-23 | 1974-01-04 | Potain Sa | |
| FR2427289A1 (en) * | 1978-06-02 | 1979-12-28 | Simon Francois | Monitor for tower cranes working on same site - has computers receiving load position signals to actuate alarm when collision risk occurs |
| FR2458504A1 (en) * | 1979-06-11 | 1981-01-02 | Simon Francois | Operation monitor for two adjacent cranes - prevents their collision by monitoring their geographical positions and detecting angular position of each jib |
| EP0252841A1 (en) * | 1986-07-09 | 1988-01-13 | Societe De Materiel Industriel Et D'equipement | Automatic control device of the retardation of the rotation of a boom and/or counter-boom of hoisting machines |
-
1988
- 1988-10-24 FR FR8813884A patent/FR2638151B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR89335E (en) * | 1965-12-14 | 1967-06-09 | Licentia Gmbh | Method and device for determining the crossing of axes of a free-pivot system |
| FR2185580A1 (en) * | 1972-05-23 | 1974-01-04 | Potain Sa | |
| FR2427289A1 (en) * | 1978-06-02 | 1979-12-28 | Simon Francois | Monitor for tower cranes working on same site - has computers receiving load position signals to actuate alarm when collision risk occurs |
| FR2458504A1 (en) * | 1979-06-11 | 1981-01-02 | Simon Francois | Operation monitor for two adjacent cranes - prevents their collision by monitoring their geographical positions and detecting angular position of each jib |
| EP0252841A1 (en) * | 1986-07-09 | 1988-01-13 | Societe De Materiel Industriel Et D'equipement | Automatic control device of the retardation of the rotation of a boom and/or counter-boom of hoisting machines |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2670195A1 (en) * | 1990-12-06 | 1992-06-12 | Euro Montage Sa | Anti-collision device for tower gantry cranes |
| WO1992020608A1 (en) * | 1991-05-10 | 1992-11-26 | Pietzsch Automatisierungstechnik Gmbh | Process for delimiting the working area of a working element having a movable jib |
| FR2699520A1 (en) * | 1992-12-17 | 1994-06-24 | Euro Montage | System for preventing collisions between rotary cranes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2638151B1 (en) | 1990-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE69801050T2 (en) | INPUT DEVICE FOR A COMPUTER | |
| FR2939783A1 (en) | DEVICE FOR CONTROLLING THE DISPLACEMENT OF A LOAD SUSPENDED TO A CRANE | |
| FR2690886A1 (en) | Method for indicating the existence of a risk, linked to speed, in the situation of moving a vehicle and device for carrying out the method. | |
| DE3708145A1 (en) | OPTICAL POSITION TRANSMITTER | |
| EP1459978B1 (en) | Method and device for determining a final approach path for aircraft for a non-precision approach during landing of aircraft | |
| WO2005108919A1 (en) | Measuring device provided with a probe-tip | |
| CN108278981A (en) | Detect the device and its detection method of unmanned trailer axle drift angle | |
| FR2521287A3 (en) | DEVICE FOR ACQUIRING MEASURED SIZES | |
| DE4429016A1 (en) | Navigating driver-less vehicles esp. of transport systems used in e.g. hangars or large hall | |
| FR2638151A1 (en) | Zone selection method | |
| FR2647210A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DYNAMICALLY MEASURING A MOVING LOAD IN A VERTICAL PLANE | |
| EP1034413B1 (en) | Ellipsometer measuring instrument | |
| EP3571466B1 (en) | Autonomous method and device for determining the pitch attidude of a motor vehicle | |
| FR2458504A1 (en) | Operation monitor for two adjacent cranes - prevents their collision by monitoring their geographical positions and detecting angular position of each jib | |
| DE1806873A1 (en) | Device for the optical measurement of lengths | |
| EP0979796A1 (en) | Device and method for the determination of the two-dimensional sway and /or the rotation of a crane load | |
| FR2706438A1 (en) | Crane comprising a distance measuring system and an anti-collision control system. | |
| FR2601348A1 (en) | AUTOMATIC DECELERATION CONTROL DEVICE FOR THE ROTATION OF ARROWS AND / OR LIFT DEVICE COUNTERFLAPES | |
| FR2638440A1 (en) | Installation for assistance with driving for handling machinery such as cranes | |
| EP0349359A1 (en) | Torque or moment limiting system for hoisting devices | |
| AT524957B1 (en) | Method and measuring system for determining a position of a rail vehicle | |
| DE19803553C2 (en) | Measuring device for determining the strength, the lateral and the vertical position of overhead contact lines as well as for the detection of shocks | |
| EP0130131B1 (en) | Plan pick-up system | |
| Amorese | Teseo2 for dummies | |
| FR2540801A1 (en) | Device for hooking up a trolley bus with at least one catenary |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |