FR2495886A1

FR2495886A1 - Procede et installation pour la detection du patinage d'un tracteur avec un instrument agricole attele

Info

Publication number: FR2495886A1
Application number: FR8117805A
Authority: FR
Inventors: Winfried Arnold; Jan Vlemmings
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1980-12-13
Filing date: 1981-09-21
Publication date: 1982-06-18
Also published as: IT8125519A0; JPS57125602A; IT1140103B; DE3047100A1; FR2495886B1; US4454919A; DE3047100C2; JPS644721B2

Abstract

A.L'INVENTION CONCERNE UN PROCEDE POUR LA DETECTION DU PATINAGE DE VEHICULES, DE TRACTEURS AGRICOLES NOTAMMENT, ET UN DISPOSITIF COMPRENANT UN INDICATEUR DE LA POSITION DE L'ENGIN ATTELE PAR RAPPORT AU TRACTEUR. B.LE SIGNAL DE SORTIE DE L'INDICATEUR DE POSITION 4 EST DIFFERENCIE ET COMPARE DANS UN COMPARATEUR 7 A UN SIGNAL DE REFERENCE, UN SIGNAL DE REGULATION ETANT DELIVRE LORSQUE LE SIGNAL DE SORTIE 4 EST INFERIEUR AU SIGNAL DE REFERENCE. C.DANS CE DISPOSITIF, ON PEUT UTILISER, POUR DETECTER LE PATINAGE, DES ORGANES DE MESURE QUI SONT DE TOUTE FACON PRESENTS SUR LE VEHICULE CE QUI AMELIORE LE FONCTIONNEMENT SANS DEPENSE SUPPLEMENTAIRE.

Description

1.-o

L'invention concerne un procédé pour la dé-

tection du patinage de véhicules, notamment de tracteurs agrico-

les, auxquels sont attelés des instruments ou engins, et un dispositif comprenant un indicateur de position qui détermine la position de l'engin attelé par rapport au tracteur*

Des installations de régulation de la profon-

deur de labourage sont décrites par exemple, dans la revue "Land technikIl 1974, page 151. Ces installations ont pour but de maintenir constante la profondeur de labourage, en dépendance de la force de traction exercée par l'engin de travail sur le

tracteur, et de la position de l'engin par rapport au tracteur.

Si alors le sol se modifie, par exemple si l'on passe d'un sol lourd à un sol plus meuble, la régulation a pour effet que la charrue est enfoncée plus profondément, car la force de traction demandée devient plus faible, Il peut alors

facilement se produire que la charrue soit enfoncée si profon-

dément que le tracteur ne soit plus en mesure de la tirer, de

sorte que les roues du tracteur patinent sur le sol, Etant don-

né que si les roues patinent le tracteur ne peut plus avancer, la force de traction qui agit sur le tracteur décroît, ce qui a, à nouveau, pour conséquence que la régulation tend à régler encore plus profondément la profondeur de pénétration de la charrue dans le sol, De cette manière, le tracteur se trouve

encore davantage immobilisé.

Le brevet DE 24 29 594 a pour objet une ins-

tallation de régulation de charge pour véhicules à roues motri-

ces qui a pour but de détecter l'apparition d'un patinage des roues et de provoquer alors les mesures appropriées pour s'y opposer, Cette installation présente cependant l'inconvénient de nécessiter des organes détecteurs supplémentaires sur les roues entratnées et non entraînées du tracteur, Ces organes sont, d'une part coûteuxet, d'autre part, ils sont facilement encrassés notamment dans les conditions sévères des travaux agricoles, ce qui déclenche des impulsions fausses, Pour éviter cet encrassement, d'autres mesures sont nécessaires, également coûteuses. Le procédé et l'installation conformes à la présente invention, sont caractérisés en ce que le signal de sortie de l'indicateur de position est différencié et comparé avec un signal de référence pour délivrer un signal seulement si le signal de sortie différencié est inférieur au signal de référence. Cette installation présente l'avantage que, pour détecter le patinage, on peut utiliser des indicateurs de valeur de mesure qui sont déjà présents sur le véhicule, et

qu'ainsi on n'a pas besoin d'indicateurs de mesure supplémentai-

res. Les dépenses d'installation pour l'application du procédé

sont faibles et facilement réalisables. Le système peut facile-

ment être démonté. Un comportement erroné du régulateur en liai-

son avec la marge de réglage est immédiatement constaté et peut être corrigé, l'emplacement de la correction pouvant être

prédéterminé manuellement.

Différentes mesures sont prévues par -lin-

vention pour améliorer les possibilités d'application du procédé.

- Il est particulièrement avantageux de prévoir

que le signal agisse sur un circuit de régulation au moyen du-

quel on peut régler la position et/ou la force de traction de

l'engin monté sur le tracteur. Grâce à ces mesures, le comporte-

ment de régulation du véhicule peut Ètre influencé directement avec l'engin monté sur lui, de telle sorte que le personnel de

service.n'est pan nuéessairné-

En outre, il est avantageux que le signal agisse sur un circuit de régulation lorsque l'engin de travail doit être abaissé. Par cet-te mesure, on est assuré que l'action sur le circuit de régulation est exercée seulement lorsque ce

circuit est accouplé, c'est-à-dire fait apparaître un fonction-

nement erroné. La mise en action du circuit de régulation par

la détermination du patinage exclut tout autre effet ou pertur-

bation. En outre, il est avantageux de permettre au circuit de régulation de soulever l'engin de travail, s'il est délivre un signal de détection d'un patinage. Cette mesure donne la possibilité d'une régulation largement automatique du véhicule, sans que le circuit de régulation doive être débranché ou le véhicule mis à l'arrêt. Il est également avantageux de ne laisser exercer par la détection de patinage, aucune influence lorsque l'engin monté est mis en service à marche libre 'eest-à- dire sans régulation. De même, il est avantageux que le signal de référence ne soit pas réglé à la main, mais soit modifiable en dépendance de la vitesse de rotation du moteur d'entraînement du -

véhicule. Avec le réglage à la main de la condition de référen-

cep on pourrait effectivement profiter de l'expérience du con-

ducteur, mais, d'autre part, une intervention erronée serait cependant également possible. Pour cette même raison, il est également préférable de prévoir que le signal de référence est

déterminé en dépendance du poids de l'engin, et/ou de la vi-

tesse sélectionnée pour le tracteur.

En vue de ne pas indiquer, ni faire interve-

nir des perturbations du circuit de régulation de courte durée, dues à des différences ou au comportement de la marche, il est avantageux de retarder l'ordre de soulèvement de l'outil, et de le déclencher seulement lorsque le signal de détection de

patinage reste constant au moins pendant la durée du retarde-

ment. L'installation pour l'application du procédé

est de constitution particulièrement simple lorsqu'il est four-

ni à un organe de différenciation une tension proportionnelle à la position, et quand le signal différencié est comparé dans

un comparateur avec un signal de référence. Avec le signal dé-

livré par le comparateur, on peut alors commander une lampe d'alerte ou une soupape destinée à provoquer le soulèvement de l'engin de travail. En outre, il est avantageux de prévoir un contacteur logiques de telle sorte que la soupape destinée au soulèvement ne puisse être actionnée que si la marche libre n'est pas en service. L'opérateur pourra ainsi décider librement

quand la machine sera en position de marche libre.

En outre, il est avantageux de ne mettre en cir-

cuit la soupape de soulèvement que si le montage de régulation délivre un ordre d'abaissement et si l'on veut mettre la soupape

en circuit pour un abaissement. On est ainsi assuré qu'une inter-

vention dans le montage de régulation ne peut se produire que si la régulation n'est pas dans une position propre a s'opposer à un fonctionnement erroné du trazteur, c'est-à-dire si le point maximal

admissible de travail du véhicule est déjà dépassé.

Si le signal de référence est dérivé d'un indicateur de vitesse de rotation, il est avantageux d'utiliser, comme indicateur de vitesse, un générateur d'impulsions OT (de point mort supérieur) ou d'allumage, ou la fréquence de la dynamo d'éclairage. Le montage 249588t -

d'autres indicateurs est ainsi superflu puisqu'on peut avoir re-

cours à des indicateurs déjà existants0 En outre, il est avantageux de transmettre le signal d'actionnement de la soupape pour le soulèvement par l'intermédiaire d'un organe de retardement et de ne le transmet- tre plus loin que si le signal-se maintient au moins pendant le laps de temps de retardement. Grâce à cette mesure, on obtient que des perturbations de faible importance qui provoquent une connexion du comparateur, ne soient pas transmises. En outre,

on obtient une adaptation de l'hydraulique plus lente à une ex-

ploitation rapide par un dispositif électronique, L'entrée dans l'amplificateur de réglage a

lieu, de préférence, par l'intermédiaire de l'amplificateur som-

mateur du circuit de régulation destiné à la régulation de l'en-

gin monté sur le tracteur. Il est ainsi possible de lui ajouter avec une polarité correcte les autres signaux, Il est également avantageux de régler le circuit de régulation en dépendance d'un indicateur de valeur de consigne, d'un indicateur de force et/ou d'un indicateur

de position.

L'invention est expliquée ci-après à l'aide d'un exemple avec référence aux dessins annexés dans lesquels:

- la figure 1 représente un dispositif détec-

teur de patinage, - la figure 2 est un graphique explicatif du

dispositif de la figure 1.

Dans la figure 1 est représenté, à titre

d'exemple, un dispositif pour la détection du patinage des véhi-

cules attelés à des engins de travail. Un compteur de vitesse 1 capte la vitesse de rotation du moteur d'un tracteur agricole et est relié à un contacteur à valeur seuil 2 dont la valeur seuil est réglable au moyen d'un organe 3. En outre, il est prévu un indicateur de position 4, dont le signal de sortie se modifie en dépendance de la position de l'engin de travail attelé par rapport au tracteur. Le signal de sortie de cet indicateur de position 4 est relié à un organe de différenciation 5, dont la

sortie est reliée à un organe formateur de valeur 69 lequel am-

plifie linéairement seulement les signaux positifs provenant de l'organe différenciateur 5, dont les signaux négatifs ne sont ni amplifiés ni transmis par le formateur de valeur 60 5.- La sortie du trigger Schmitt déclencheur est connectée à l'entrée négative d'un comparateur 7, tandis qu'à l'entrée positive de ce comparateur 7 est raccordée la sortie de l'organe formateur 6 de valeur, La sortie du comparateur 7 conduit à l'entrée d'un montage de porte "'NOR" (NON/OU) 9. Il est prévu un indicateur de valeur de consigne 8 au moyen duquel peut 8tre préalablement fixée la profondeur de labourage, par exemple, d'une charrue attelée au tracteur. Cet indicateur de valeur de consigne 8 est relié, d'une part, à un contacteur de marche libre 10, et, d'autre part, par l'intermédiaire d'une résistance 11, à l'entrêe positive d'un organe sommateur à inversion 15. La sortie du contacteur de marche libre 10 est reliée, en passant par une résistance 12, à l'entrée négative du sommateur à inversion 150 D'autre part, un conducteur va à

une autre entrée du montage de porte "INOR" 9.

Un indicateur de force 13, qui mesure la force de traction exercée par l'engin sur le tracteur envoie

un signal électrique, passant par une résistance 14, vers l'en-

trée négative du sommateur 15. La sortie de ce sommateur 15

est reliée à deux triggers Schmitt 16 et 17. Le trigger 16 éta-

blit la connexion seulement quand un signal de sortie positif apparatt à la sortie du sommateur 15, tandis que le trigger 17 est conçu de telle sorte qu'il établisse la connexion lorsqu'un

signal de sortie négatif apparalt sur le sommateur 15e Le trig-

ger 16 agit sur une soupape 19 qui libère un circuit hydraulique qui réalise un abaissement de l'engin de travail, tandis que la bascule 17 agit sur une soupape 20 qui est montée sur un circuit

hydraulique qui permet le soulèvement de cet engin.

La sortie du trigger 16 est en outre reliée à une entrée d'un montage porte "ET" 18, dont l'autre entrée est reliée à la sortie du montage porte "NOR'" 18. Une autre

entrée du montage porte "'ET" 18 est reliée à la sortie du mon-

tage porte "NOR" 9. La sortie de ce montage porte "ET" 18 est reliée à un organe de retardement 21 et à une entrée d'un montage porte "ET" 25. La sortie de l'organe de retardement 21 conduit à une autre entrée du montage porte "ET" 25, dont la sortie est reliée à une bascule monostable 22 commandée par les flancs de

signal. La sortie de cette bascule 22 est reliée à un amplifi-

cateur réglable 23 quip de son c8té, est raccordé, en passant

par une résistance 24, à l'entrée positive du sommateur 15.

Le mode de fonctionnement de l'installation est expliqué ci-après avec référence au graphique de la figure 2, en se référant au fon3tionnement d'une charrue attelée à ln tracteuro Au cours du labour 1! avanclement du tracteur produit sur la charrue une force de tra'tion, qui résulte de sa forme

et de son poids, ainsi que de la vitesse du tracteur, de la pres-

sion de la roue d'entraInement et du profil des pneumatiques

du tracteur. Cette force de traction est mesurée par leindiea-

teur de force 17 et est maintenue constante au moyen du mcntage de régulation. Celuiaci est constittée ici2 de manière impli.fie, par l'organe sommateur 159 les triggers Schmitt 16 et 17o 'es soupapes 19 et 20 et le mécanisme de remontée avec la charrue annexée. Cette force de traction est prédéterminée elle-m8me par le régulateur de valeur de consigne 8o L'ensemble de la régulation automatique peut être mis hors circuit au moyen du contacteur de marche libre 100 Dans ce but, le contacteur de marche libre 10 délivre un signal logique "1"i qui commande le sommateur vers sa butée supérieure, car, par l'inversion, un signal positif parvient au trigger 16 qui maintient la charrue dans sa position de marche libre0 Si

le contacteur de marche libre 10 est ouvert0 il délivre un si-

gnal logique "0" et le dispositif de régulation automatique est en service,

En vue d'assrer une marche favorable du trac-

teur, c'est-à-dire avec une forte charge des roues arrière, une profondleur de labourage optimale et umne vitesse de déplacement élevée, le tracteur est commandé pour un fonctionnement aussi proche que possible de la limite de patinage, Dans le graphique de la figure 2, o le patinage est porté en abcisses et eo lay."

de traction captée à l'indicateur de force 13 est portée en or-

données, ce pointb de travail optimal est désigné par B.

Si maintenant le sol devient plus compact e-

plus lourds le point de travail du tracteur se déplace en direc-

tion du point A en raison de l'augmentation de la force de trac-

tion. Cela cependant signifie un signal plus grand à la sortie de l'indicateur de force 13, de telle sorte que, à la sortie

du sommateur 15, est délivré Iun signal négatif. Ce signal ac-

tionne, au moyen du trigger 17, la soupape 20 qui provoque, par un soulèvement de la charrue, un déplacement de point de travail vers le point optimLal Bo Ce processus est représenté sur le c8té - de gauche du graphique et est désigné par H. Un sol plus meuble a pour effet de diminuer la force enregistrée par l'indicateur de force 13, d'o résulte un déplacement du point de travail vers le point (h La tension délivrée par l'indicateur de force 13 sur le sommateur 15 est plus faible, ce qui provoque une tension de sortie positive au sommateur 15, de telle sorte que la soupape 19 est ouverte par l'intermédiaire de la bascule 16, En conséquence, la charrue est engagée plus profondément dans le sol, jusqu'à ce que le

point de travail B soit atteint à nouveau, Ce processus est dé-

signé par T dans la figure 2.

En raison d'un accroissement brusque de la force de traction détectée, le sommet de la courbe de patinage représentée dans la figure 2 peut être dépassé, car les roues entra neuses ne trouvent plus une adhérence suffisante sur le

sol et ne peuvent plus appliquer une force de traction. Cepen-

dant, cela a pour conséquence que la force d'avancement devient

très faible et que la force de traction enregistrée par l'indi-

cateur de force 13 s'abaisse. le tracteur fonctionne alors,

par exemple, au point de travail D sur la courbe de la figure 2.

Cependant, une faible force de traction implique un signal de sortie plus faible de l'indicateur de force 13, de sorte qu'à la sortie du sommateur 15 apparatt un signal positif au trigger Schmitt 16. L'installation de régulation tend par conséquent à compenser la force trop faible par une ouverture de la soupape 19 et un abaissement de la charrue, Qe processus est représenté sur le côté de gauche de la figure 20 De ce fait, la charrue peut s'accrocher et

il n'est plus possible au tracteur de sortir du domaine de pati-

nage. La régulation agit donc dans une mauvaise direction avec un ordre d'abaissement de la charrue parce qu'il en résulte un accouplement au lieu d'un ordre de soulèvement (accouplement

inverse) comme dans le cas d'une force de traction trop élevée.

La vitesse du tracteur se poursuit donc encore davantage vers zéro; c'està-dire qu'il reste immobilisé et s'enfonce encore davantage dans le sol avec ses roues motrices, dans la mesure

o aucun ordre de soulèvement de la charrue n'intervient.

L'installation met alors à profit le fait

que la charrue nécessite un déplacement d'avancement, pour ré-

pondre à un ordre de descente en raison de son poids et de la force de traction. Si la vitesse de déplacement vers l'avant est alors trop faible, la vitesse de descente sera également trop faible. Cependant, cette vitesse d'abaissement qui est ici la seule intéressante, est cependant exactement le décalage latéral de position qui est fourni par l'indicateur de position 4. Au moyen d'une différenciation du signal de l'indicateur de position9 il est alors possible de déterminer si l'on est en présence d'un fonctionnement erroné qui a pour conséquence l'immobilisation

du tracteur par blocage de la charrue dans le sol.

Dana ce but, le signal de l'indicateur de position 4 est différencié par l'organe différenciateur 5. Etant donné que seule est intéressante la vitesse d'abaissement qui

apparait comme signal positif à la sortie de l'organe différen-

ciateur 59 seul le signal positif est prélevé par filtrage par un organe formateur de valeur 6, et est amplifiéo Ce signal est

comparé, dans un comparateur 79 à un signal de référence. Ce si-

gnal de référence peut être préréglé à la main, ou il peut aussi être modifié en dépendance de la vitesse de rotation du moteur du tracteur ou du poids de la charrue, car la force de traction de la charrue dépend de sa forme, de son poids et de la vitesse

d'avancement du tracteur.

Bi maintenant, le signal différencié à l'en-

trée positive du comparateur 7 est trop faible, c'est-à-dire si la valeur de référence n'est pas atteinte, on est en présence

d'un comportement de patinageo A la sortie du comparateur 7 ap-

paraît alors un signal "0"19 ce qui signifie que l'installation de régulation doit par contre être influencée de telle manière que la charrue soit soulevée. Un montage comprenant la porte "NOR" 9 et la porte "ET"18 détermine cependant d'autres valeurs en vue d'exclure un fonctionnement erroné, Malgré la présence d'un signal "0" à la sortie du comparateur 79 aucune influence n'est cependant exercée sur l'installation de régulation lorsque

le contacteur de marche libre 10 a déjà été actionné, c'est-à-

dire si la charrue est abaissée dans la position de marche libre.

Le contacteur de marche libre 10 délivre alors, ainsi qu'il a été expliqué plus haut, un signal logique "1" de sorte que l'organe de porte "NOR" 9 est bloqué à sa sortie. Un

autre point d'interrogation est constitué par la Sortie du trig-

ger Schmitt 16, par laquelle la soupape 19 est commandée pour

provoquer un abaissement de la charrue, une action sur l'instal-

-

lation de régulation ne doit se produire que s'il existe un or-

dre d'abaissement. Une intervention dans la régulation ne doit pas, en effet, avoir lieu s'il est réalisé, par la régulation, un déplacement du point de travail vers le point A. mais si9 cependant, en raison de l'inertie de la transmission hydrauli- que, il ne stest pas encore produit de soulèvement, mais, tout d'abord, encore un abaissement lento

Si cependant, ces conditions ne sont pas réa-

lisées, c'est-à-dire si au comparateur il apparatt un signal "oQ, la marche libre n'est pas mise en service, ce qui signifie

ici également, un signal 101p mais il se produit un ordre d'a-

baissement, c'est-à-dire qu'un signal logique '111 est délivré par le trigger 16. Il apparait alors également, à la sortie de

la porte "ET9' 189 un signal logique 1l qui est envoyé en pas-

sant par l'organe de retardement 21, et la porte "ET" 259 à la

bascule monostable 22. L'organe de retardement 21 est avanta-

geusement constitué, pour tenir compte des retards de transmis-

sion hydraulique, de telle manière que l'ensemble du dispositif

ne parvienne pas à entrer en oscillations sauvages et ne permet-

te pas que des perturbations passagères très courtes se tradui-

sent par des mouvements du tracteur.

Sous l'effet du flanc ascendant de l'impulsion retardée à la sortie de la porte "ET" 25, il est mis en action une bascule monostable 22 qui retombe peu après dans sa position de repos. Ce signal agit, par l'intermédiaire de l'amplificateur 23 et de la résistance 24, sur l'entrée positive du sommateur 15. La hauteur du signal, et, en conséquence, la grandeur de son influence, peuvent être déterminées par l'amplification de l'amplificateur 23 et le choix de la résistance 24 en rapport

avec les résistances 11 et 12.

Ce signal positif de courte durée agit de telle sorte que l'entrée positive du sommateur 15 obtient pour

peu de temps une tension plus élevée, ce qui provoque à sa sor-

tie un signal négatif. Le trigger Schmitt est commuté, la sou-

pape 20 est ouverte, et ainsi la charrue est soulevée. Il en ré-

sulte que le point de travail du tracteur est déplacé de D en

direction de A. Suivant la longueur de l'impulsion de la bascu-

le monostable 22, le point de travail A peut se trouver par exem-

ple atteint aussit8t, ce qui signifie un changement de l'état

au comparateur 7 en un logique >119, de telle sorte que la détec-

o tion du patinage rnest plus efficaceo Dans un autre cas, le point de travail A n'est pas encore atteinto A la fin de l'impulsion9

le trigger Sbhmi:t 17 ne fournira plus aucun signal9 ni ne fer-

mera done la soupape 209 mais la bas:.ule 16 sera commutée sur l'état passant9 de sorte que la soupape 19 est à nouveau ouverte, de manière erronéeo Cependant" à la sortie de la porte "ET" 18 apparait alors un. nouveau signal 'Il qui était intercepté avec le barrage du trigger 16" de sorte que la bascule monostable 22 est à nouveau commlutée au moins jnu' ce que le point de!.:ra= vail A soit atteint0 Le mécanisme de levage de l'eigin de tra= vail est en conséquence soulevé au moins jusqu'à ce que le point de travail A soit atteinto Le mécanisme de levage sera ainsi actionné périodiquement au moins jusqu'à cette arrivée au point A. Au moyen du comparateur 79 il est constate seil existe encore

un patinageo Pcur plus de sécrité, d'autres grandeurs sont pré-

levées pour la vérification et le bon fonctionnement de Vins-

tallation de régulationo Grâce à ces mesures, l'immobilisation du

tracteur, ou un fort ralentissemernt de sa marche, sont reconmais-

sables au moyen du comportement du. micanisme de levageo En me=

surant le décalage dans le temps de la position9 on peut cons-

tater un manquement dans le fonetiornement de la régulation et il sera induit un ordre de soulèvement qui en sera le résultat9 qui s'opposera à une immobilisatio: du tracteuro Le point de commande peut, soit 8tre àhoisi, la main au moyen du régleur 39 soit être décalé en dépendance de lirndicateur de vitesse 1 de

rotation du moteur.

TLe réseau de circuits comprenant le montage porte "INOR" 9 et le montage porte "ET"r 18 peut être adapte aux conditions différentes de tracte urs différents, lorsque par exemple, il n'est pas prévu de mar.-he libre sans régulation,

ou encore si les signaux sont définis de manière différente.

L'installation peut egalement être utilisable lorsque, par exem-

ple, est prévue une régulation de force et de position combinée

au moyen d'un mélangeur dans lequel le signal de force de l'in-

dicateur de force 139 et le signal de position de l'indicateur de position 4 sont amenés au dispositif sommateur 15 avec une pondération determineeo Le dispositif comprenant le comparateur 7 - détecte généralement le patinage dans des véhicules auxquels est attelé un engin de travail9 l'apparition de patinage étant, soit indiquée, soit exploitée directement par action sur une installation de régulation éventuellement existante. S'il existe une régulation, le signal y est directement introduit, tandis que, en cas d'affichage de l'indication, le choix des mesures

à prendre est laissé au conducteur du tracteur.

Claims

REVENDICATI 0NS 1i Procédé pour la détection du patinage d'un véhicules notamment d'un tracteur agricole auquel est atte- lé un engin de travail du sol, avec un indicateur de la position de l'engin de travail par rapport au tracteur, procédé caracté- risé en ce que le signal de sortie de l'indicateur de position (4) est différencié et comparé à un signal de références, un si- gnal de régulation étant délivré lorsque le signal de sortie différencié est inférieur au signal de référence, 2o0 Procédé suivant la revendication 1, carac- térisé en ce que le signal agit sur un circuit de régulation avec lequel sont réglées la position et/ou la force de traction exercée par l'engin de travail. 3o= Procédé suivant l'une des revendications

1 ou 2, caractérisé en ce que le signal agit sur un circuit de régulation lorsque l'engin de travail doit être abaissé par

le circuit de régulation.

4o- Procédé suivant l'une des revendications

2 ou 3, caractérisé en ce que, lors de l'apparition du signal, l'engin de travail est soulevéo

5.- Procédé suivant l'une quelconque des re-

vendications 1 à 49 caractérisé en ce que l'engin de travail

est soulevé si l'engin n'est pas enclenché en marche libre.

6.- Procédé suivant l'une quelconque des

revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le signal de réfé-

rence peut être mdeifié en fonction de la vitesse de rotation

du moteur du véhicule.

7- Procédé suivant l'une quelconque des

revendications 1 à 69 caractérisé en ce que le signal de réfé-

rence est déterminé en dépendance du poids de l'engin de travail

attelé et/ou du régime de vitesse adopté pour le véhicule.

8.- Procédé suivant l'une quelconque des re-

vendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'ordre de soulèvement

est délivré avec retard, le signal provoquant le soulèvement de-

vant rester maintenu au moins pendant le temps de ce retarde-

mente

9.o Installation pour l'application du procé-

dé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 89 caracté-

risée en ce qu'une tension proportionnelle à la valeur représen-

tant la position, est amenée à un organe différenciateur (5)9 13.0 et le signal différencié est comparé à un signal de référence dans un comparateur (7), un signal de commande étant délivré, ou une soupape (20) pour le soulèvement de l'engin de travail étant actionnée, lorsque le signal différencié est inférieur au signal de référenceo o- Installation suivant la revendication 9, caractérisée en ce que la soupape (20) pour le soulèvement de l'engin ne peut 4tre actionnée que si la marche libre sans régulation n'est pas-mise en service

11o0 Installation suivant l'une des revendi-

cations 9 et 10, caractérisée en ce que la soupape (20) de soulèvement de l'engin de travail n'est mise en action que si l'installation de régulation délivre un ordre d'abaissement et

si la soupape (19) pour labaissement est connectée au circuit.

12o0 Installation suivant l'une quelconque

des revendications 9 à 11, caractérisée en ce que le signal

de référence est constitué par une tension proportionnelle à la vitesse de rotation ou à la fréquence d'une dynamo d'éclairage qui est prélevée sur un indicateur de vitesse (1) notamment un générateur OT ou d'impulsions d'allumage0 13o- Installation suivant l'une quelconque

des revendications 9 à 12, caractérisée en ce que le signal

d'actionnement de la soupape (20) pour le soulèvement est guidé par l'intermédiaire d'un organe de retardement (21) et il n'est

ensuite transmis plus loin que s'il se maintient au moins pen-

dant le laps de temps prévu pour l'organe (21) de retardement.

14.= Installation suivant l'une quelconque

des revendications 9 à 13, caractérisée en ce que le signal d'ac-

tionnement de la soupape pour le soulèvement (20) est émis à la cadence de l'installationo 15.- Installation suivant l'une quelconque

des revendications 9 à 14, caractérisée en ce que le signal

d'actionnement de la soupape (20) de soulèvement de l'engin de travail agit sur l'amplificateur sommateur (15) d'un circuit de régulation destiné à la régulation du travail de l'engin attelé au tracteur0 16oInstallation suivant la revendication

, caractérisée en ce que le circuit de régulation agit en dé-

pendance d'un indicateur de valeur de consigne (8), d'un indica-

teur de force (15), et/ou d'un indicateur (4) de la position de l'engin de travail par rapport au tracteuro