FR2487804A1 - Electric forklift truck with automatic guidance - uses hydraulic motors to operate driving wheels and auxiliaries and having function independent of automatic guidance circuit - Google Patents

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Abstract

The track includes a hydraulic motor/pump unit with a pair of hydraulic motors each coupled to a respective wheel. These driving wheels are mounted in opposition along the central transverse axis of the track. The motor/pump unit also provide for the hydraulic lifting and lowering of the forks and operates other auxiliaries under the control of a distribution block in turn controlled by the programming unit for the truck operation. Pref. the two hydraulic motors are completely independent of the automatic guidance circuit, the differential effect of the driving wheels during cornering obtained by the hydraulic equilibrium effect due to the resistive couples.

Description

La présente invention concerne un type de chariots automatiques assimilables à des robots conçus pour s'introduire sous la charge, la soulever, la déplacer et la reposer à nouveau. Un tel chariot comporte un dispositif de guidage, de préférence à induction, matérialisé par des moyens de commande de direction embarqués capables d'assurer le suivi d'un circuit au sol constitué par un fil alimenté en fréquence inductive. The present invention relates to a type of automatic carts similar to robots designed to be introduced under the load, lift it, move it and put it down again. Such a carriage comprises a guide device, preferably induction, materialized by on-board direction control means capable of monitoring a ground circuit constituted by a wire supplied with inductive frequency.

Le déplacement du chariot est obtenu par la rotation des roues motrices, la source d'énergie électrique étant fournie pa des batteries d'accumulateurs. The movement of the carriage is obtained by the rotation of the driving wheels, the source of electrical energy being supplied by accumulator batteries.

L'invention a pour objectifs des améliorations sensibles pa rapport aux procédés connus se traduisant par une meilleure compacité, une mobilité très grande, une précision accrue dans les manoeuvres, toutes qualités nécessaires à une exploitation hautement automatisée dans des espaces d'évolution des chariots et de leurs charges les plus restreints. The objectives of the invention are appreciable improvements compared to known processes, resulting in better compactness, very high mobility, increased precision in maneuvers, all qualities necessary for highly automated operation in spaces for the evolution of carriages and of their most restricted charges.

Dans sa version pour prise de palettes ou containers, le dis positif suivant l'invention permet la marche avant et arrière en charge, qui combinée avec ltorientation toutes directions sur 3600, autorise une plage de manoeuvre et d'implantation très lar ge. In its version for picking up pallets or containers, the positive arrangement according to the invention allows forward and reverse operation under load, which combined with orientation in all directions on 3600, allows a very wide range of maneuvering and setting up.

Le chariot, objet de l'invention, est caractérisé essentiellement par un dispositif hydraulique dont l'énergie est utilisée pour alimenter deuxmoteurs hydrauliques actionnant chacun une de deux roues motrices montées en opposition l'une de l'autre selon un axe transversal médian du chariot. The trolley, object of the invention, is essentially characterized by a hydraulic device whose energy is used to supply two hydraulic motors each actuating one of two drive wheels mounted in opposition to each other along a median transverse axis of the trolley .

Le guidage directionnel est réalisé en partant des signaux émis par des capteurs de champ magnétique recueilli autour du fil de guidage axl sol. Il est à base de' moyens électriques ou hydrauliques complètement indépendantspar leur pilotage du système de traction. Directional guidance is carried out starting from the signals emitted by magnetic field sensors collected around the guide wire axl sol. It is based on completely independent electrical or hydraulic means by controlling the traction system.

Le groupe hydraulique moto-pompe fournissant la puissance de traction assure également dans les différentes réalisations de l'invention la fonction levage par action sur des vérins. Ces différentes réalisations consistent en
- levage direct par table élévatrice
- levage déporté par fourche
- levage déporté par palette.In the various embodiments of the invention, the hydraulic motor-pump unit providing the traction power also provides the lifting function by action on jacks. These different achievements consist of
- direct lifting by lifting table
- offset lifting by fork
- lifting offset by pallet.

Les dessins joints illustrent les exemples de réalisation de l'invention décrits pa la suite. The accompanying drawings illustrate the exemplary embodiments of the invention described below.

- La figure l représente une vue schématique du chariot à levage par table élévatrice, celle-ci en position haute et en position basse, en élévation et en plan. - Figure l shows a schematic view of the lifting trolley by lifting table, the latter in the high position and in the low position, in elevation and in plan.

- La figure 2 représants d":ne manière plus détaillée le principe de chaque roue d'extrémité qui, avec les deux roues motrices centrales, constituent le train de roulement en losange du chariot. - Figure 2 representing ": no more detail the principle of each end wheel which, with the two central drive wheels, constitute the diamond-shaped undercarriage of the carriage.

- La figure 3 représente table autre réalisation de l'invention à levage déporté par fourche en position basse et en position haute. - Figure 3 shows table another embodiment of the invention with offset lifting by fork in the low position and in the high position.

- La figure 4 représente, nue en plan, la partie commune de traction et guidage adaptee et complétée des moyens d'crienta- tion des roues d'extrémités de fourche. - Figure 4 shows, bare in plan, the common part of traction and guide adapted and completed means of scentation of the fork end wheels.

- La figure 5 montre le détail d'un mode de réalisation de la commande d'orientation des roues d'extrémité de fourche. - Figure 5 shows the detail of an embodiment of the steering control of the fork end wheels.

- La figure 6 représente une autre réalisation de l'invention à levage deporte par palette en position basse et en position haute. - Figure 6 shows another embodiment of the invention lifting door by pallet in the low position and in the high position.

- La figure 7 représente, vue en plan, la partie commune de traction et guidage en deux extrémités adaptée et complétée des moyens d'orientation des roues. - Figure 7 shows, in plan view, the common part of traction and guidance at two ends adapted and supplemented with the means for orienting the wheels.

- La figure 8 représente un circuit de de placement de cha- riots du type à levage déporté par fourche suivant l'invention. FIG. 8 represents a circuit for placing trucks of the lifting type offset by fork according to the invention.

Dans la représentation Figure i, le chariot surbaissé à table élévatrice comporte, concentrés dans son châssis, les roues de traction 1 et 2 et leurs moteurs hydrauliques 3 et 4 de type rotatif lent sans réducteur. In the representation Figure i, the lowered trolley with lifting table comprises, concentrated in its chassis, the traction wheels 1 and 2 and their hydraulic motors 3 and 4 of slow rotary type without reducer.

Le groupe moto-pompe 5 alimente les deux moteurs par l'in termédiaire d'un bloc foré 6 regroupant les distributeurs. The motor-pump unit 5 supplies the two motors via a drilled block 6 grouping the distributors.

Ces distributeurs permettent de contrôler le sens de marche des moteurs 3 et 4 depuis la marche dans le même sens jusqu'à l'inversion complète conduisant à la rotation sur place du chariot autour de son axe vertical 0
Le moteur du groupe moto-pompe 5 est alimenté par les batteries 7 et 8
Les deux ensembles directionnels aux extrémités du chariot oscillent dans le plan vertical autour des axes 9 et 10
Deux vérins Il et 12 , alimentés par le bloc 6 permettent de tarer les roues directrices 13 et 14 , comme le montre plus en détail la Fig. 2.These distributors make it possible to control the direction of travel of motors 3 and 4 from running in the same direction until complete reversal leading to the on-site rotation of the carriage around its vertical axis 0
The motor of the motor-pump group 5 is supplied by batteries 7 and 8
The two directional assemblies at the ends of the carriage oscillate in the vertical plane around axes 9 and 10
Two cylinders 11 and 12, supplied by the block 6 allow the steered wheels 13 and 14 to be tared, as shown in more detail in FIG. 2.

La roue directrice 14 est entraînée en rotation autour de l'axe 15 par le moteur 16 et la transmission 17 . Un potentiomètre 18 ou autre capteur angulaire fournit un signal de position par rapport au fil de guidage 21 . Ces signaux traités par le micro-ordinateur 22 permettent de commander les électro vannes du bloc 6 pour assurer la fidélité du guidage du chariot
Les roues directrices 13 et 14 ont en plus une fonction de suspension souple du chariot et d'amortisseur des effets de charge statique et dynamique provenant du balancement de l'ensemble autour de l'axe transversal central constitué par les deux roues 1 et 2
Les vérins li et 12 sont en effet complétés de ressorts
23 . La compression de ce ressort absorbe des irrégularotés du sol dh comme montré en Fig. 2.The steering wheel 14 is rotated about the axis 15 by the motor 16 and the transmission 17. A potentiometer 18 or other angular sensor provides a position signal relative to the guide wire 21. These signals processed by the microcomputer 22 make it possible to control the solenoid valves of block 6 to ensure the fidelity of the carriage guidance
The steered wheels 13 and 14 also have a function of flexible suspension of the carriage and of damping the effects of static and dynamic load originating from the swinging of the assembly around the central transverse axis constituted by the two wheels 1 and 2
The cylinders li and 12 are indeed supplemented with springs
23. The compression of this spring absorbs irregularities from the ground dh as shown in Fig. 2.

Ces ressorts sont suffisants pour contrebalancer les effets de basculement dûs à la charge. These springs are sufficient to counterbalance the tilting effects due to the load.

L'ensemble d'une roue directrice 14 comme représenté en
Fig. 2 est monté articule autour d'un axe-charnière 10
Un ressort 24 le sollicite constamment vers le haut tendant ainsi à remonter la roue 14 et la décoller du sol. En marche normale, le vérin 12 contrarie cette pression en imposant à travers le ressort 23 , le contact souple de la roue 14 avec le sol.The assembly of a steering wheel 14 as shown in
Fig. 2 is mounted articulated around a hinge pin 10
A spring 24 constantly urges it upwards thus tending to raise the wheel 14 and lift it off the ground. In normal operation, the jack 12 counteracts this pressure by imposing through the spring 23, the flexible contact of the wheel 14 with the ground.

En cas d'absence accidentelle de pression hydraulique, les vérins 11 et 12 n'agissent plus et le ressort 24 dégage les roues 13 et 14 , donnant ainsi toutes possibilitésde déplacer le chariot manuellement, les roues de traction 1 et 2 n'offrant également plus de résistance hydraulique. In the event of accidental absence of hydraulic pressure, the jacks 11 and 12 no longer act and the spring 24 releases the wheels 13 and 14, thus giving all possibilities of moving the carriage manually, the traction wheels 1 and 2 also not offering more hydraulic resistance.

Selon le sens de marche choisi, les roues directrices 13 et 14 sont en tête ou en queue. Dans le cas d'une marche dans le sens indiqué par la flèche de la Fig. 1 la roue 14 est directri ce et asservie par ses capteurs 19 et 20 au fil 21. Depending on the direction of travel chosen, the steered wheels 13 and 14 are at the head or at the tail. In the case of walking in the direction indicated by the arrow in FIG. 1 the wheel 14 is steered and controlled by its sensors 19 and 20 to the wire 21.

Le capteur de position angulaire 18 asservit la roue 13 par l'intermédiaire de son capteur de position 18' en fonctionnement anti-parallèle. The angular position sensor 18 controls the wheel 13 by means of its position sensor 18 'in anti-parallel operation.

Les deux moteurs 1 et 2 sont alimentés en parallèle par le groupe moto-pompe 5 par 1'intermédiaire du bloc distributeur 6 de débits. En courbe, la répartition des débits s' opère proportionnellement au couple résistant. L'effet différentiel s'obtient ainsi indifféremment sans asservissement électrique ou autre sur les roues motrices. L'asservissement anti-parallèle de guidage par les roues d'extrémité 13 et 14 redut les couples parasites pouvant surgir en courbes. The two motors 1 and 2 are supplied in parallel by the motor-pump unit 5 via the distributor block 6 for flow rates. In curves, the distribution of flow rates takes place in proportion to the resistive torque. The differential effect is thus obtained without any electrical or other servo control on the drive wheels. The anti-parallel guide servo by the end wheels 13 and 14 reduces the parasitic torques that can arise in curves.

L'ensemble de ce fonctionnement se traduit par un rendement élevé de lZénergie électrique fournie par les batteries ou en d'autres termes par unecarsonanatio réduite et une autonomie plus grande entre les opérations de recharge. All of this operation results in a high efficiency of the electrical energy supplied by the batteries or in other words by reduced unecarsonanatio and greater autonomy between recharging operations.

L'emploi de moteurs hydraT,liques lents apporte en outre sur les moteurs électriques classiques des conditions de freinage beaucoup plus fidèles par la faible inertie de la partie tournante. The use of slow hydraT motors also brings on conventional electric motors braking conditions much more faithful by the low inertia of the rotating part.

Un limiteur de pression contrôlé par électro-vanne permet un contrôle précis et constant d'une rampe de freinage en décélération. A pressure relief valve controlled by solenoid valve allows precise and constant control of a braking ramp during deceleration.

Le vérin hydraulique 25 et la table 26 permettent par un des distributeurs du bloc 6 la commande d'élévation de la charge en fonction des signaux émis par le micro-processeur 22. The hydraulic cylinder 25 and the table 26 allow, by one of the distributors in block 6, the command to raise the load as a function of the signals emitted by the microprocessor 22.

Les figures 3, 4 et 5 représentent une réalisation de l'invention sous forme d'un levage déporté par fourche. C'est engin est connu généralement sous le terme "transpalette. Figures 3, 4 and 5 show an embodiment of the invention in the form of an offset lift by fork. It is a craft known generally by the term "pallet truck.

On reconnaîtra aisément regroupés dans le bloc principal 27 les différents composants énuméres dans le cadre de la description du chariot à levage direct par table élévatrice. Toutefois, le vérin de levage est ici déporté comme montré en 28 . Par le jeu d'une tringlerie de technique connue, son mouvement vertical communique un déplacement similaire à la fourche maintenue et consolidée dans le plan horizontal par les roues 29 qui servent de point d'appui mobile. We can easily recognize the various components listed in the main block 27 as part of the description of the direct lift truck by lifting table. However, the lifting cylinder is offset here as shown in 28. By the play of a linkage of known technique, its vertical movement communicates a displacement similar to the fork maintained and consolidated in the horizontal plane by the wheels 29 which serve as a mobile fulcrum.

Dans le cadre de l'inventior} se situe un dispositif de commande de rotation de ces roues. La fig. 4 en montre la disposition schematique générale, détaillée dans la Fig. 5. Le principe consiste à pouvoir imprimer une rotation simultanée des roues 29 d'extrémité de la fourche grâce à l'action contrôlée d'un vérin 30 qui pousse ou tire sur un palonnier 31 équipé de galets de renvoi 32.  Within the framework of the invention, there is a device for controlling the rotation of these wheels. Fig. 4 shows the general schematic arrangement, detailed in FIG. 5. The principle consists in being able to print a simultaneous rotation of the wheels 29 at the end of the fork thanks to the controlled action of a jack 30 which pushes or pulls on a lifting beam 31 fitted with idler rollers 32.

Un câble souple 33 ou une chaîne,stenroule en ses deux extrémités tour d'une tourelle 34 support de chaque roue 29
Ces extrémités sont reliées à un point fixe 35 par l'in termédiaire d'un ressort de rappel 36.A flexible cable 33 or a chain, stenroule in its two ends tower of a turret 34 support of each wheel 29
These ends are connected to a fixed point 35 by means of a return spring 36.

Des galets de renvoi 37 guident convenablement le câble dans la partie interne de chaque bras de la fourche dans ses différentes positions. Return rollers 37 suitably guide the cable in the internal part of each arm of the fork in its different positions.

Ces roues d'extrémité 29 complètent l'action directionnelle des roues 13 et 14 et de leurs capteurs. La roue pilote est celle se situant en tête par rapport au sens de marche chois
Les figures 6 et 7 montrent une autre réalisation de l'invention dans laquelle le dispositif de levage est déporté pa: palette. Dans ce cas, les moyens de rotation des roues 38 d'ex trémité de la palette sont regroupés au plus près de ces roues ainsi que le capteur de guidage dont l'efficacité est ainsi encore meilleure. Dans un mode de réalisation, une chaîne sans fin 39 s'enroulera autour des tourelles 40 les unissant dans leur rotation. Un servo-moteur hydraulique ou électrique 41 commas dera la rotation par une chaîne de transmission 42 le reliant à l'une des tourelles de rotation 40 par ltintermédiair,e d'un couple de pignons.These end wheels 29 complete the directional action of the wheels 13 and 14 and their sensors. The pilot wheel is the one located at the head in relation to the direction of travel chosen
Figures 6 and 7 show another embodiment of the invention in which the lifting device is offset pa: pallet. In this case, the means of rotation of the wheels 38 at the end of the pallet are grouped as close as possible to these wheels as well as the guide sensor whose efficiency is thus even better. In one embodiment, an endless chain 39 will wind around the turrets 40 uniting them in their rotation. A hydraulic or electric servo-motor 41 commas the rotation by a transmission chain 42 connecting it to one of the rotation turrets 40 by means of a couple of pinions.

Toute la logique d'asservissement automatique succintement décrite est complétée de palpeurs hydrauliques de présence et de position de charge et de tous les dispositifs de sécurité nécessaires. All the automatic servo logic described briefly is supplemented with hydraulic load presence and position sensors and all the necessary safety devices.

Hors du circuit automatique à fil conducteur, le chariot objet de l'invention et ses différentes réalisations ci-dessus décrites, peut être commandé manuellement par télécommande à câble ou autre. Le timondassique des chariots transpalettes ne stim- pose donc plus et I'opérateur peut agir sans efforts à une certaine distance de l'engin et de sa charge. Outside the automatic circuit with a conductive wire, the trolley which is the subject of the invention and its various embodiments described above, can be controlled manually by cable remote control or the like. The timondassics of pallet trucks do not stimulate anymore and the operator can act effortlessly at a certain distance from the machine and its load.

La Figure 8 montre un circuit avec une schématisation de quelques évolutions possibles d'un chariot du type à levage déporté par fourche. La combinaison des rotations sur place et des marches avant et arrière autorise des implantations très serrées. Figure 8 shows a circuit with a diagram of some possible evolutions of a forklift type forklift offset. The combination of on-site rotations and the front and rear steps allows very tight siting.

Le dispositif objet de l'invention peut être utilisé selon les différentes réalisations pour
- prendre en charge directe par le dessous des chariots de tous types dont la hauteur sous plate-forme admet les 200 mm de hauteur du chariot. C'est le cas de la plupart des chariots du type hopital ou du type Caddie adopté par les P & T françaises.The device which is the subject of the invention can be used according to the various embodiments for
- take charge directly from below of trolleys of all types whose height under platform admits the 200 mm height of the trolley. This is the case for most trolleys of the hospital type or of the Caddy type adopted by French P&T.

- prendre en charge des palettes ou des containers et platesformes de manutention de tous types dont la hauteur de prise se situe à 100 piri. du sol.  - take care of pallets or containers and handling platforms of all types with a pickup height of 100 piri. of the ground.

Claims (7)

RevendicationsClaims 1. Chariot de transport ou manutention du type à guidage automatique par piste active ou passive équipé de moyens de traction, de direction et de prise et dépose de charges par le dessous, chariot caractérisé par la présence d'un groupe moto-pompe hydraulique dont l'énergie alimente deux moteurs hydrauliques ac tisonna t chacun une des 2 roues motrices montées en opposition l'une de l'autre selon un axe transversal médian du chariot et fournissant également l'énergie hydraulique d'élévation des charges et autres dispositifs auxiliaires, l'ensemble étant placé sous le contrôle d'un bloc de distribution lui-même géré par les moyens de programmation et d'asservissement du chariot. 1. Transport or handling trolley of the type with automatic guidance by active or passive track equipped with traction, steering and pickup means and deposit of loads from below, trolley characterized by the presence of a hydraulic motor-pump group including the energy supplies two hydraulic motors ac tisonna t each one of the 2 driving wheels mounted in opposition one from the other according to a median transverse axis of the carriage and also supplying the hydraulic energy of lifting of the loads and other auxiliary devices, the assembly being placed under the control of a distribution block itself managed by the programming and servo control means of the carriage. 2. Chariot de transport suivant la revendication i, caractérisé en ce que les deux moteurs hydrauliques de traction du type basse vitesse sont complètement independants du dispositif d'asservissement directionnel au circuit de guidage, tout en fournissant cependant l'effet différentiel des roues motrices notamment dans les courbes par effet d'équilibrage hydraulique des couples résistants. 2. Transport trolley according to claim i, characterized in that the two hydraulic traction motors of the low speed type are completely independent of the directional servo device to the guide circuit, while however providing the differential effect of the drive wheels in particular in curves by hydraulic balancing effect of resistant torques. 3. Chariot de transport suivant les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que les 2 moteurs hydrauliques animant les roues motrices peuvent imprimer au chariot un déplacement angulaire par effet différentiel, une marche arrière ou un freinage sous le contrôle de distributeurs obéissant aux moyens de programmation du chariot. 3. Transport trolley according to claims 1 and 2 characterized in that the 2 hydraulic motors driving the drive wheels can impart to the trolley an angular displacement by differential effect, reverse or braking under the control of distributors obeying the programming means of the carriage. 4. Chariot de transport suivant la revendication 1 caractérisé par la présence aux extrémités du chariot de roues directrices asservies au dispositif de guidage automatique du circuit au sol et formant avec les roues motrices une disposition en losange. 4. Transport trolley according to claim 1 characterized by the presence at the ends of the trolley of steered wheels controlled by the automatic guide device of the ground circuit and forming with the drive wheels a diamond arrangement. 5. Chariot de transport suivant la revendication 4 caractérisé par un dispositif de commande de rotation des roues directrices autour d'un axe vertical équipé d'un capteur de position angulaire jouant un rôle de pilote de direction de la roue directrice se trouvant à l'avant selon le sens de marche du chariot, sur le capteur se trouvant à l'arrière en situation du récepteur et la roue elle-même-  5. Transport trolley according to claim 4 characterized by a device for controlling the rotation of the steering wheels about a vertical axis equipped with an angular position sensor playing the role of steering pilot of the steering wheel located at the forward according to the direction of travel of the carriage, on the sensor located at the rear in the position of the receiver and the wheel itself- 6.Chariot de transport suivant les revendications 4 et 5 caractérisé par des roues directrices d'extrémité asservies entre elles et au guidago du circuit équipées de moyens hydrauliques et mécaniques faisant effet d'amortisseurs et de compensateurs de surcharge par déport de la charge transporté@, la suppression accidentelle par défaut de pression hydraulique ou volontaire par action sur la commande de celle-ci libérant le chariot des effets du terage. 6. Transport trolley according to claims 4 and 5 characterized by steered end wheels slaved to each other and to the circuit guide fitted with hydraulic and mechanical means acting as shock absorbers and overload compensators by offset of the load transported @ , the accidental deletion by default of hydraulic or voluntary pressure by action on the control thereof releasing the carriage from the effects of the ground. 7. Chariot de transport suivant l'ensemble des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 6, caractérisé par la présence d'un vérin hydraulique alimenté par le groupe moto-pompe, contrôlé par le bloc de distribution et les moyens de programmation et imprimant une course monte et baisse à une table élévatrice de prise en charge de plates-formes ou chariots. 7. Transport trolley according to all of claims 1, 2, 3, 4, 5 and 6, characterized by the presence of a hydraulic cylinder powered by the motor-pump group, controlled by the distribution block and the means of programming and printing an up and down stroke to a lifting table to support platforms or trolleys. @. @hariot de transport suivant l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 6 du type élévateur à palettes caractérisé par la présence de roues en extrémité de la palette orientables simultanément en direction par un dispositif de renvoi souple actionné par un servo-moteur, et d'un des - capteurs de guidage d'asservissement du chariot au circuit.  @. @ transport trolley according to any one of claims 1, 2, 3, 4, 5 and 6 of the pallet lift type characterized by the presence of wheels at the end of the pallet which can be simultaneously oriented in direction by a flexible return device actuated by a servo motor, and one of the sensors for guiding the servo-control of the carriage to the circuit. b. Chariot de transport suivant l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 6, du type élévateur à fourd@ hydraulique ou "transpalette" caractérisé par la présence de roue en extrémités de la fourche orientables simultanément ell direction par un dispositif de renvoi souple ceinturant les tourelles de rotation vers un palonnier @@tio@né par vérin hydraulique et galets cte renvoi  b. Transport trolley according to any one of claims 1, 2, 3, 4, 5 and 6, of the hydraulic forklift type or "pallet truck" characterized by the presence of a wheel at the ends of the fork which can be simultaneously oriented in a direction by a flexible return device encircling the turrets towards a lifting beam @@ tio @ born by hydraulic cylinder and rollers on the return side
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FR2867175A1 (en) * 2004-03-02 2005-09-09 Linde Ag Power lift truck for moving load e.g. pallets, has load wheel mounted on load chassis, and shock absorber units installed directly on inner/outer rim of bearing of wheel so that they are found near point where shock is induced in wheel
WO2009043474A3 (en) * 2007-09-28 2009-08-06 Univ Stuttgart Transporting device for load supporting elements, and method for controlling the same

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FR2062988A1 (en) * 1969-09-24 1971-07-02 Buero Patent Ag

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