FR2474681A1

FR2474681A1 - Systeme de guidage d'engin par faisceau lumineux

Info

Publication number: FR2474681A1
Application number: FR8001840A
Authority: FR
Inventors: Wladimir Koreicho
Original assignee: Societe Anonyme de Telecommunications SAT
Current assignee: Societe Anonyme de Telecommunications SAT
Priority date: 1980-01-29
Filing date: 1980-01-29
Publication date: 1981-07-31
Also published as: DE3175568D1; FR2474681B1; EP0033279A1; EP0033279B1; US4408734A

Abstract

SYSTEME DE GUIDAGE D'ENGIN PAR FAISCEAU COMPRENANT AU MOINS UN DETECTEUR SUR L'ENGIN SENSIBLE A UN FAISCEAU MODULE DONT L'AXE DEFINIT UNE DIRECTION DE VISEE POUR L'ENGIN, ET UN CIRCUIT DE CALCUL DETERMINANT LES COORDONNEES DU DETECTEUR PAR RAPPORT A LA DIRECTION DE VISEE. SELON L'INVENTION LES MOYENS DE MODULATION DU FAISCEAU COMPRENNENT UNE MIRE TOURNANTE COMPORTANT DES SECTEURS TRANSPARENTS ET OPAQUES ET EVENTUELLEMENT SEMI-TRANSPARENTS, DELIMITES PAR DES COURBES SYMETRIQUES PAR RAPPORT AU CENTRE DE LA MIRE, CERTAINES AU MOINS DE CES COURBES AYANT POUR EQUATION F R (TH MODULE P), OU R VARIE DE FACON MONOTONE EN FONCTION DE TH, ET DEFINISSANT 2N ANGLES AU CENTRE EGAUX, QUEL QUE SOIT LE RAYON CONSIDERE.

Description

i 2474681 La présente invention concerne un système de guidage d'engin

comprenant une source émettant un faisceau lumineux

dont l'axe définit la direction de visée, des moyens de mo-

dulation placés sur la trajectoire du faisceau, et sur l'en-

gin, au moins un détecteur et un circuit de calcul pour dé- terminer, à partir du signal de sortie du détecteur, les co:rdonnées du détecteur par rapport à la direction de visée, les gouvernes de l'engin étant actionnées en fonction des

dites coordonnées en vue d'asservir la trajectoire de l'en-

gin sur la direction de visée.

On connaît par le brevet français 2 339 832 un système de guidage comprenant, pour la modulation du faisceau, une mire

tournante cn forme de spirale. La mesure des durées d'éclai-

rement de chaque détecteur permet de déterminer la distance du détecteur à l'axe du faisceau, puisque, étant donné la forme de la mire, la durée d'éclairement est fonction de la

distance à l'axe.

Mais dans ce système connu, la durée d'éclairement est très variable par rapport à la durée totale de mesure et en particulier la durée d'éclairement relative est voisine de

% sur l'axe du faisceau et diminue à mesure qu'on s'é-

carte de l'axe jusqu'à 4tre voisine de O à la limite du champ. Ceci est très désavantageux sur le plan du bilan de liaison car à cet égard, la valeur optimale de la durée

d'éclairement relative est égale à 50 %.

La présente invention vise un système de guidage du type

décrit plus haut, dans lequel la durée d'éclairement rela-

tive du détecteur reste égale à 50 % quelle que soit la po-

sition du détecteur.

A cet effet, les moyens de modulation comprennent une mire

comportant des secteurs transparents et opaques et éventuel-

lement semi-transparents, délimités par des courbes symétri-

ques par rapport au centre de la mire, certaines au moins de ces courbes ayant pour équation f (p. e moduloIr) = O,

o ? varie de façon monotone en fonction de e, et définis-

sant 2n angles au centre égaux quel que soit le rayon consi-

déré, et des moyens pour produire un mouvement de rotation

relatif entre la mire et le faisceau.

Selon une forme de réalisation, la mire est formée comme la superposition d'une première mire divisée en un secteur transparent et un secteur semitransparent semi-circulaires et d'une seconde mire divisée en quatre secteurs égaux,

à savoir deux secteurs transparents et deux secteurs semi-

transparents par deux courbes d'équation f (te modul< il-) = O. " Selon une autre forme de réalisation, il est prévu deux

mires identiques occupant à tour de rôle une position acti-

ve dfinterception du faisceau, chaque mire étant divisée en deux secteurs identiques par une courbe d'équation

f (f. rModulOeT) = o.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la des-

cription ci-après d'exemples de réalisation représentés sur

les dessins.

Sur les dessins: - la figure 1 est une vue schématique du système de guidage

*elon l'invention.

- la figure 2 montre la section du faisceau de guidage au

niveau du détecteur de l'engin.

- la figure 3 représente une première forme de réalisation

de la mire de modulation.

- les figures 4a et 4b montrent les dessins de mire dont la

superposition donne la mire de la figure 3.

_ la figure 5 est un diagramme de signaux illustrant le

principe de modulation.

- les figures 6a et 6b illustrent une autre forme de réali-

sation des moyens de modulation.

Le système de guidage schématisé à la figure 1 comprend

une source lumineuse 1, par exemple une source laser émet-

tant dans l'infrarouge telle qu'un laser à C 2* On utilise

de préférence dans l'invention un laser à émission continue.

Mais on peut aussi envisager d'utiliser comme source une

diode électroluminescente du type AsGa.

Le faisceau émis par la source 1 est modulé en amplitude à une fréquence élevée par un modulateur électro-optique 2 qui est conçu pour fournir une référence angulaire. A cet effet, la fréquence de modulation du faisceau est modifiée d'une façon déterminée, en synchronisme avec la rotation de

la mire décrite ci-après.

Le faisceau issu du modulateur 2 est modulé par une mire tournante 3 entraînée en rotation à une vitesse angulaire

w par un mécanisme 4 et décrite plus en détail ci-après.

L'important étant qu'un mouvement de rotation relatif ait lieu entre la mire 3 et le faisceau, on pourrait aussi

laisser la mire fixe et faire tourner le faisceau par exem-

ple au moyen d'un prisme de Wollaston. Le faisceau résultant

traverse ensuite une optique d'émission 5.

L'engin E se dirige vers la cible C sur laquelle est pointé le faisceau. Il porte un (ou plusieurs) détecteur D

qui transforme le rayonnement lumineux qu'il reçoit en pro-

venance de la source 1 en un signal électrique. Du fait que le faisceau lumineux est modulé, le signal électrique l'est aussi et le principe de modulation, exposé ci-après, est tel que les coordonnées polaires (. e) du détecteur D par rapport à l'axe du faisceau puissent être déduites du signal

de sortie du détecteur.

Les signaux représentatifs des dites coordonnées sont ap-

pliqués au circuit de commande des gouvernes prévues sur l'engin, de manière à asservir la trajectoire de l'engin sur

l'axe du faisceau.

Il faut noter que l'optique d'émission 5 est conçue pour maintenir sensiblement constante la section du faisceau

projetée au niveau du détecteur, et donc la puissance lumi-

neuse reçue par le détecteur. L'optique 5 est munie à cet

effet d'un dispositif -du type zoom.

La mire 3 représentée à la fig0 3 peut être considérée comme la superposition de deux mires 6 et 7 représentées

respectivement aux fig0 4a et 4b.

La première est composée d'un secteur transparent et dlin secteur semitransparent de forme semi-circulaire. La composante

de modulation résultante dans le signal de sortie du détec-

teur D est le signal S1 (wt) (voir fig. 5).

Grâce à la variation de fréquence effectuée par le modu-

lateur 2 er synchronisme avec la rotation de la mire 3, le circuit de traitement prévu sur l'engin élabore un signal de référence R1 (Ut) de même fréquence correspondant à l'axe xH et il est clair que l'angle polaire i peut être déterminé

facilement en mesurant le déphasage entre S1 (,t) et R1 (ULt).

2474681 'i La mire 7 représentée à la figure 4b définit quatre

secteurs identiques, alternativement, transparents et semi-

transparents qui sont délimités par des sections de spirale dtArohimède d'léquations = a ( Bmodulo -r) et f a (( e +) modulo r). La composante de modulation correspondante est représentée par le signal S2 ( ît), et il est facile de comprendre que le déphasage de S2 (v t) par rapport à un signal de référence R2 (Upt), dont la fréquence

est double de celle de R1 (Vit), est fonction du rayon vec-

teur. Ce déphasage est donné par la relation a et comme on peut déterminer 6 par le déphasage entre S1 (wt)

et R1 (Ust), il est facile également de déterminer.

Les signaux S1 et S2- ont facilement déduits du signal S ( Wt) que l'on obtient à la sortie du détecteur D après

amplification et mise en forme appropriée.

I1 faut noter, en ce qui concerne la mire représentée-a'--

la fig. 3, qu'elle comporte des secteurs transparents

(éclairement à 100 %), des secteurs semi-transparents (éclai-

rement à 50 %), représentés en hachures espacées, et des

secteurs opaques (éclairement à 0 %), représentés en hachu-

res serrées. I1 ne faut pas considérer la mire de la figu-

re 3 comme formée de la superposition des mires des fig.

4a et 4b, car la superposition de deux secteurs semi-trans-

parents ne donnerait pas une opacité complète. Les mires des fig. 4a et 4b sont fictives et ne sont - représentées

que dans un but d'explication.

Il faut souligner que, pour chacune des mires fictives

des fig. 4a et 4b, la durée d'éclairement total, correspon-

dant au total des angles au centre définis par les secteurs transparents serait égale à la durée de semi-éclairement, correspondant au total des angles au centre définis par les

secteurs semi-transparents, quel que soit le rayon consi-

déré. Il en résulte que la durée d'éclairement relative de la mire de la figure 3 est égale à 50 % quel que soit le rayon considéré, cette durée relative étant égale à ET + 50 SE ' ET et SE désignant le total

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des angles au centre définis respectivement par les sec-

teurs transparents et les secteurs semi-transparents de la mire. Comme on l'a indiqué précédemment, il s'agit là d'une caractéristique très avantageuse sur le plan du bilan de

liaison du système.

Les figures 6a et 6b illustrent une autre forme de réa-

lisation des moyens de modulation. Dans ce cas, il est pré-

vu deux mires 14a et 14b qui sont mues de façon cadencée

par un mécanisme de commutation, non représenté, de maniè-

re que le faisceau soit modulé tour à tour par la mire 14a

et par la mire 14b.

Les mires 14a et 14b sont identiques et formées chacune de deux secteurs identiques délimités par une courbe 15a, 15b, formée de deux sections de spirale d'Archimède f = a 0 et = - a 0 symétriques par rapport au centre de la mire. Les deux mires sont déphasées d'un angle donné, qui vaut 180 dans l'exemple représenté. Des moyens sont prévus bien entendu pour créer un mouvement de rotation entre le

faisceau et les mires, par exemple un organe optique fai-

sant tourner le faisceau ou un mécanisme pour-entrainer les

mires en rotation dans le même sens à la même vitesse angu-

laire W.

Comme indiqué précédemment, on déduit du signal de sor-

tie du détecteur D les composantes imputables aux mires res-

pectives et on détermine leur déphasage Ga' <b par rap-

port à un signal de référence.

Les déphasages sont donnés par les relations ( a = e t et t = + f ta a On en tire qa + LQb et a _ a)

2 2

Le circuit de traitement permettant le calcul de P et 0 n'est pas décrit ici, car il est tout à fait à la portée de

l'homme de l'art.

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La forme -de réalisation représentée aux figs. 6a et 6b ne nécessite qu'un seul signal de référence R ( Wt) au lieu de deux dans la réalisation des figs. 3a et 3b. Elle est

en outre plus avantageuse sur le plan de la diffraction.

On peut aussi envisager, en variante, de faire tourner

les mires 14a et 14b à la même vitesse, mais en sens inver-

ses. Dans les réalisations décrites, les courbes délimitant les secteurs sont des sections de spirale d'Archimède, ce

qui fournit une relation linéaire entre P et 9. Mais l'in-

vention n'est pas limitée à ce type de courbes et on peut envisager de façon plus générale toute courbe d'équation f ( ç, 0) O o o varie de façon monotone en fonction de. 2474681i

Claims

REVENDICATIONS

1 - Système de guidage d'engin comprenant une source

émettant un faisceau lumineux dont l'axe définit la direc-

tion de visée, dés moyens de modulation placés sur la

trajectoire du faisceau, et sur l'engin, au moins un détec-

teur et un circuit de calcul pour déterminer, à partir du signal de sortie du détecteur, les coordonnées du détecteur

par rapport à la direction de visée, les gouvernes de lten-

gin étant actionnées en fonction des dites coordonnées en i vue d'asservir la trajectoire de l'engin sur la direction

de visée, caractérisé par le fait que les moyens de modula-

tion comprennent une mire comportant des secteurs transpa-

rents et opaques et éventuellement semi-transparents, déli-

mités par des courbes symétriques par rapport au centre de 3.5 la mire, certaines au moins de ces courbes ayant pour équation f(, 0modulo J) = O, o 9 varie de façon monotone en fonction de 9, et définissant 2n angles au centre égaux

quel que soit le raypn considéré, et des moyens pour pro-

duire un mouvement de rotation relatif entre la mire et le

faisceau.

2 - Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la mire est formée comme la superposition d'une

première mire divisée en un secteur transparent et un sec-

teur semi-transparent semi-circulaires et d'une seconde mire divisée en quatre secteurs égaux, à savoir deux secteurs transparents et deux secteurs semi-transparents,par deux courbes d'équation f ( ,Q modulo t) = O.

3 - Système selon la revendications, caractérisé par le

fait qu'il est prévu deux mires identiques occupant à tour f de rôle une position active d'interception du faisceau, chaque mire étant divisée en deux secteurs identiques par une courbe d'équation f(?,O modulo 7f) = G. 4 - Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les deux mires tournent dans le même sens et sont

là.. éplhasées.

- Système.selon la revendication 3, caractérisé par le

fait que les deux mires tournent en sens inverses.

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6 - Système selon l'une des revendications 1 à 5, ca-

ractérisé par le fait que-chacune des dites courbes est formée de deux sections de spirale d'Archimède d'équations

f = E. et p= -a e.