FR2472076A1 - PALLET ORIENTABLE MOTOR ACTUATED BY PRESSURIZED FLUID - Google Patents

Abstract

CE MOTEUR ORIENTABLE A PALETTE EST CONSTITUE PAR AU MOINS UNE SECTION DE TRAVAIL, FORMEE PAR UN CORPS ANNULAIRE 1 MUNI DE PAROIS LATERALES 2, 3, DANS LESQUELLES EST MONTE DE FACON A POUVOIR PIVOTER UN ROTOR 4 A UNE PALETTE ET QUI SONT MUNIES DE BUTEES DANS LESQUELLES SONT MENAGEES DES GORGES D'ETRANGLEMENT 12. LA PALETTE DU ROTOR 4 DE LA SECTION DE TRAVAIL COMPORTE DES PIEDS D'AMORTISSEMENT, DIFFERENTES SECTIONS DE TRAVAIL ETANT RELIEES COAXIALEMENT LES UNES AUX AUTRES. APPLICATION NOTAMMENT AUX MANIPULATEURS DE MACHINES-OUTILS.THIS ORIENTABLE PALLET MOTOR IS CONSTITUTED BY AT LEAST ONE WORKING SECTION, SHAPED BY AN ANNULAR BODY 1 EQUIPPED WITH SIDE WALLS 2, 3, IN WHICH IS MOUNTED IN A WAY TO BE ABLE TO PIVOT A ROTOR 4 WITH A PALLET AND WHICH ARE EQUIPPED WITH STOPS IN WHICH THROUGH THROWS ARE PROVIDED 12. THE PALLET OF ROTOR 4 OF THE WORKING SECTION INCLUDES CUSHIONING FEET, DIFFERENT WORKING SECTIONS BEING COAXIALLY CONNECTED WITH ONE ANOTHER. APPLICATION IN PARTICULAR TO MACHINE-TOOL MANIPULATORS.

Description

L'invention concerne un moteur orientable à palette, qui est actionné parThe invention relates to a steerable motor with a pallet, which is actuated by

un fluide sous pression avec une course angulaire réglable et un amortissement progressif d'arrêt en  a fluid under pressure with an adjustable angular stroke and a progressive damping stop in

douceur, au niveau de points morts.softness, at the point of dead spots.

Les moteurs orientables connus jusqu'à présent, qui sont actionnés par un fluide sous pression, peuvent être répartis en trois groupes. Le premier groupe se compose des  The steerable motors known until now, which are actuated by a fluid under pressure, can be divided into three groups. The first group consists of

moteurs dont les types de construction sont les plus répan-  engines whose construction types are the most

dus. Il s'agit essentiellement d'un moteur à corps cylindri-  due. It is essentially a cylindrical body

que comportant une bride ou des pieds permettant d'assurer sa fixation et dans lequel un rotor comportant une ou deux et même trois ailettes est monté de façon à pouvoir pivoter et dans lequel l'espace de travail est subdivisé par des parois de séparation en un nombre identique, qui jouent  with a flange or feet for securing thereof and in which a rotor having one or two or even three wings is pivotally mounted and wherein the work space is subdivided by partition walls into one identical number, who play

simultanément le rôle des butées. L'angle de travail du ro-  simultaneously the role of the stops. The working angle of the

tor est ici limité par le nombre des parois de séparation.  tor is here limited by the number of partition walls.

Les moteurs ne comportent aucun amortissement propre et les espaces de travail, le rotor et les ailettes sont rendus étanches au moyen de garnitures qui, par leur frottement, réduisent le couple de travail final. Le second cas est celui des moteurs comportant un cylindre à piston rotatif  The engines have no inherent damping and the working spaces, the rotor and the fins are sealed by means of gaskets which, by their friction, reduce the final working torque. The second case is that of engines comprising a rotary piston cylinder

pour l'entraînement hydraulique et pneumatique. Ils se com-  for hydraulic and pneumatic drive. They understand each other

posent d'un cylindre, comportant une admission à chaque ex-  cylinder, with an admission to each ex-

trémité et qui constitue le corps du moteur, d'un disque, qui se termine sur ses faces par des embouts comportant des filetages extérieurs à plusieurs filets, dont l'angle  tremité and which is the body of the engine, a disc, which ends on its faces by end caps with threads outside several nets, the angle

d'hélice est d'environ 45',et qui sont tournés en sens oppo-  propeller is approximately 45 ', and which are rotated oppo-

sé et sont montés dans des écrous. Un écrou est fixé, avec blocage en rotation, dans le capot du moteur. Le second écrou forme une extrémité du rotor. La seconde extrémité du rotor est un embout permettant de transmettre le couple de torsion. Sous l'effet de l'envoi du fluide sous pression à l'une ou l'autre admission, le disque est déplacé d'une extrémité à l'autre du cylindre par suite du déplacement hélicoïdal. Le mouvement de rotation du rotor est de cette manière dérivé du déplacement de forme hélicoïdale du disque et par suite du travail en coopération de l'écrou fixe dans le couvercle, qui est relié rigidement au corps du moteur,et retransmis au filetage sur l'embout du disque et à l'écrou du rotor. Le rotor est supporté radialement et axialement au moyen de roulements dans le second capot du corps du moteur de telle manière qu'il ne peut exécuter que le mouvement de rotation. Le moteur est livré non seulement sous la forme de réalisation standard., mais également selon des variantes différentes. L'une d'elles inclut la possibilité de réglage de l'angle de rotation du rotor: cette possibilité est  se and are mounted in nuts. A nut is fixed, with locking in rotation, in the motor cover. The second nut forms one end of the rotor. The second end of the rotor is a tip for transmitting the torque. Under the effect of sending the fluid under pressure to either inlet, the disk is moved from one end to the other of the cylinder due to the helical movement. Rotational movement of the rotor is in this way derived from the helically shaped displacement of the disc and consequently from the cooperation of the fixed nut in the cover, which is rigidly connected to the motor body, and retransmitted to the thread on the rotor. tip of the disc and the rotor nut. The rotor is supported radially and axially by means of bearings in the second bonnet of the motor body so that it can only perform the rotational movement. The engine is delivered not only in the standard embodiment, but also in different variants. One of them includes the possibility of adjusting the rotation angle of the rotor: this possibility is

fournie par le déplacement axial du support bloqué en rota-  provided by the axial displacement of the support blocked in rota-

tion de l'écrou dans le capot du moteur et par un amortisse-  nut in the engine hood and damping

ment, pouvant être sélectionné, dans des positions d'extré-  selectable position in extreme positions.

mité. Le moteur est d'une conception technique de niveau élevé et son avantage réside dans une possibilité de choix étendue des variantes. En raison de son type de construction  moth. The engine is of a high technical design and its advantage lies in the possibility of wide choice of variants. Due to its type of construction

et de la solution choisie, il requiert une technologie exi-  and the chosen solution, it requires the required technology

geante et une précision élevée de fabrication. La pièce filetée du système d'entraînement est le point critique du moteur et dans le cas du plus minime écart de précision ou de la plus minime usure, le jeu apparaissant a une action nuisible sur le fonctionnement uniforme et coulant dans le cas de la charge inertielle. Le troisième cas, qui par sa solution originelle fait plutôt partie du premier groupe, présente une innovation mise en oeuvre et qui concerne la possibilité du choix de l'angle de rotation du moteur et  geant and high manufacturing precision. The threaded part of the drive system is the critical point of the motor and in the case of the smallest precision deviation or the minimum wear, the play appears to have a detrimental effect on the uniform operation and flowing in the case of the load inertial. The third case, which by its original solution is rather part of the first group, presents an innovation implemented and which concerns the possibility of the choice of the angle of rotation of the engine and

l'amortissement terminal dans la plage donnée de rotation.  the terminal damping in the given range of rotation.

Les paramètres indiqués se situent à un niveau élevé. Mais la plage de possibilité de réglage de l'angle de rotation du rotor pour des valeurs allant jusqu'à 750 Nm n'existe que jusqu'à 1800 et de ce fait cette innovation ne s'est  The settings shown are at a high level. But the range of possibility of adjustment of the rotation angle of the rotor for values up to 750 Nm exists only until 1800 and therefore this innovation has not

pas imposée.not imposed.

Les défauts indiqués précédemment se trouvent réso-  The defects indicated above are found

lus par le moteur orientable à palette conforme à l'inven-  read by the steerable motor according to the invention

tion, dont l'objet consiste en ce qu'il est formé par la  whose object is that it is formed by the

réunion d'une section de travail, cQnstituée par un corps an-  meeting of a working section, composed of an

nulaire qui est muni d'une partie latérale fixe, à laquelle est fixée une paroi de séparation, et une butée pour le point mort fixe de la course angulaire, et auquel est fixée avec possibilité de réglage du point de vue angulaire, la paroi latérale réglable sur laquelle est fixée une butée limite permettant de limiter le point mort réglable de la  nular which is provided with a fixed lateral part, to which is fixed a partition wall, and a stop for the fixed dead point of the angular stroke, and to which is fixed with possibility of adjustment of the angular point of view, the side wall an adjustable limit stop which limits the adjustable dead point of the

course angulaire de travail d'une section. Le rotor de cha-  angular working stroke of a section. The rotor of each

que section de travail est constitué par une palette compor-  that working section consists of a pallet comprising

tant des pieds d'amortissement destinés à former un espace se rétrécissant en forme de coin lors de l'arrêt progressif de la palette contre des butées, dans lesquelles sont ména- gées des gorges d'étranglement. Lors du montage du moteur par réunion de plusieurs sections de travail, ces dernières  both damping feet intended to form a narrowing wedge-shaped space during the progressive stop of the pallet against stops, in which are provided throttling throats. When assembling the engine by meeting several working sections, the latter

sont reliées coaxialement entre elles.  are coaxially connected to each other.

Le moteur orientable à palette conforme à l'inven-  The steerable vane motor according to the invention

tion permet, grâce à son amortissement progressif, que  thanks to its progressive amortization,

l'arrêt progressif et la venue en butée du rotor s'effec-  the progressive stop and the abutment of the rotor is effected

tuent facilement et sans à-coups. Le moteur possède de fai-  kill easily and smoothly. The engine has

bles dimensions de construction pour une forme compacte, est  dimensions of construction for a compact form, is

un dispositif puissant d'entraînement pour la course angu-  a powerful training device for racing

laire de travail nécessaire, et ce avec un petit nombre de  necessary work, and with a small number of

pièces et une absence d'exigences du point de vue de l'entre-  parts and a lack of requirements from the point of view of

tien. L'amortissement progressif et le clapet anti-retour  yours. Progressive damping and non-return valve

comportant une fente pour la venue en butée utilisent avanta-  having a slot for abutment use preferably

geusement les espaces intérieurs du moteur. L'amortissement est très efficace pour la plage indiquée du couple de charge, de la vitesse et du déséquilibre de la charge. La course angulaire de chaque section de travail peut être réglée selon les pas des vis, de façon approchée et ensuite aisément dans la zone des orifices ovales de la paroi latérale réglable, de telle manière que l'on peut dans la pratique effectuer le réglage d'une course angulaire quelconque jusqu'à environ 2700. Ceci rend possible la réalisation d'un module formé de deux et de plusieurs sections, qui sont reliées sur un seul axe de telle manière que les courses angulaires de travail  the interior spaces of the engine. Damping is very effective for the indicated range of load torque, speed, and load imbalance. The angular travel of each working section can be adjusted according to the pitch of the screws, in an approximate manner and then easily in the region of the oval orifices of the adjustable side wall, so that in practice the adjustment of any angular travel up to about 2700. This makes possible the realization of a module formed of two and more sections, which are connected on a single axis in such a way that the angular races of work

et les vitesses angulaires de rotation de différentes sec-  and the angular velocities of rotation of different sec-

tions dans des cycles quelconques peuvent être ajoutées ou retranchées les unes des autres. Le rotor, réalisé ainsi que la palette, avec des pieds d'amortissement, permet d'obtenir une dynamique supérieure et le couple de torsion du moteur, pour ses petites dimensions, par suite de l'utilisation de pressions plus élevées du fluide de travail. Les orifices d'alimentation de chaque section de travail sont des orifices frontaux ou radiaux et un couple de ces orifices peut être masqué de telle manière que le couple subsistant de ces  in any cycles may be added or subtracted from each other. The rotor, realized as well as the pallet, with feet of damping, makes it possible to obtain a higher dynamics and the torque of torsion of the engine, for its small dimensions, as a result of the use of higher pressures of the working fluid . The feed orifices of each working section are front or radial orifices and a pair of these orifices may be masked in such a way that the remaining torque of these

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orifices reste en fonctionnement, selon la composition né-  orifices remains in operation, depending on the

cessaire du moteur. Dans le cas du réglage de la course angu-  the engine. In the case of adjusting the angular stroke

laire maximale d'une section de travail, on peut commander son fonctionnement au moyen d'un poussoir asservi permettant le réglage d'autres valeurs intermédiaires de la course an- gulaire de travail. Chaque section de travail est conçue du point de vue constitution de manière à comporter le minimum  The maximum distance of a working section can be controlled by means of a slave pushbutton for adjusting other intermediate values of the working stroke. Each work section is designed from the constitution point of view to include the minimum

de surfaces de frottement, qui sont au nombre de deux et as-  friction surfaces, which are two in number and

surent l'étanchéité au niveau de la prise de sortie du rotor.  Sealing at the outlet of the rotor.

Cette solution garantit la sensibilité minimale et permet de  This solution guarantees the minimum sensitivity and allows

réduire les pertes mécaniques du moteur à une valeur minima-  reduce engine mechanical losses to a minimum value

le. La commande des deux surfaces d'étanchéité frontales du  the. The control of the two frontal sealing surfaces of the

rotor au moyen des orifices d'interconnexion garantit l'équi-  rotor through the interconnect ports ensures the equi-

librage hydraulique. Lorsque le moteur est constitué de deux ou de plusieurs sections de travail, l'amenée du fluide sous  hydraulic libration. When the engine consists of two or more working sections, the supply of the fluid under

pression pour l'alimentation de la section de travail entrai-  pressure for feeding the working section of the

née est résolue soit par des tuyaux mobiles, soit par des  born is solved either by mobile pipes or by

systèmes d'alimentation fixes au moyen des distributeurs ro-  fixed feeding systems through the Roman dispensers

tatifs, soit au moyen des perçages d'alimentation ménagés dans le rotor de la section de travail portante. Dans le cas d'un moteur constitué de cette manière, l'ensemble de la course angulaire de travail peut être égal à un multiple de  or by means of the feed bores in the rotor of the load bearing section. In the case of a motor constituted in this way, the entire angular working stroke may be equal to a multiple of

l'angle complet de 2700.the full angle of 2700.

Dans les dessins-annexés on a représenté la constitu-  In the attached drawings, the constitution

tion d'une forme de réalisation d'une section de travail du moteur et différentes variantes des compositions des sections  of an embodiment of a working section of the engine and different variants of the compositions of the sections

de travail,conformément à la réalisation des systèmes d'alimenta-  in accordance with the implementation of the food systems

tion du fluide sous pression pour l'alimentation des sections  pressurized fluid for feeding sections

de travail entraînées.trained work.

La figure 1 représente une coupe d'une section de  FIG. 1 represents a section of a section of

travail, prise suivant la ligne A-A de la figure 2.  work, taken along line A-A of Figure 2.

La figure 2 représente une coupe partielle d'une sec-  FIG. 2 represents a partial section of a section

tion de travail, prise suivant la ligne B-B de la figure 1, suivant une vue partielle selon la direction de l'axe du  working line, taken along the line B-B of Figure 1, in a partial view along the direction of the axis of the

moteur vers la paroi latérale réglable.  motor to the adjustable side wall.

La figure 3 représente une coupe détaillée prise sui-  Figure 3 shows a detailed section taken

vant la ligne C-C de la figure 1. La coupe partielle est réa-  line C-C in Figure 1. The partial cut is made

lisée dans le plan de la gorge d'étranglement et en outre  in the plane of the throttling throat and furthermore

dans le plan de la soupape anti-retour et du système d'ali-  in the plane of the check valve and the feeding system.

mentation du fluide sous pression.fluidization under pressure.

La figure 4 montre une réunion de deux sections de  Figure 4 shows a meeting of two sections of

travail, avec alimentation de la section de travail entrai-  work, with feeding from the working section of the work-

née par les tuyaux mobiles non représentés.  born by mobile hoses not shown.

La figure 5 représente une réunion de deux sections  Figure 5 shows a meeting of two sections

de travail, avec, en coupe partielle, le système d'alimenta-  of work, with, in partial section, the feeding system

tion de la section de travail entraînée, par le distributeur rotatif. La figure 6 représente une réunion de deux sections de travail avec, en coupe partielle, l'alimentation de la section de travail entraînée, par des perçages ménagés dans  tion of the driven working section by the rotary distributor. FIG. 6 represents a meeting of two working sections with, in partial section, the feed of the driven working section, by means of holes made in

le rotor perforé de la section de travail portante.  the perforated rotor of the load-bearing section.

Chaque section de travail 100 et la section de tra-  Each working section 100 and the working section

vail portante 101 se composent d'un corps 1 qui est muni d'une paroi latérale fixe 3, à laquelle est fixée une butée 8, et une paroi de séparation 9, et auquel est fixée angulairement, avec possibilité de réglage commode, une paroi latérale réglable 2, sur laquelle est fixée une butée limite 7, fournissant une limite du point mort réglable de la course angulaire de travail. Le rotor 4 de la section de travail 100 ou le rotor perforé 26 de la section de travail portante 101 est monté de façon à pouvoir pivoter dans les parois latérales 2, 3. Chaque section de travail 100 et la  The load carrying gate 101 consists of a body 1 which is provided with a fixed side wall 3, to which is fixed a stop 8, and a partition wall 9, and to which is fixed angularly, with the possibility of convenient adjustment, a wall adjustable side 2, on which is fixed a limit stop 7, providing a limit of the adjustable dead point of the angular working stroke. The rotor 4 of the working section 100 or the perforated rotor 26 of the bearing working section 101 is pivotally mounted in the side walls 2, 3. Each working section 100 and the

section de travail portante 101 sont munies d'orifices fron-  carrying section 101 are provided with frontier orifices

taux et radiaux 11 d'alimentation, qui débouchent en commun vers l'intérieur au niveau des deux faces de la paroi de séparation 9. Le rotor 4 de la section de travail 100 et le  feed rates and radials 11, which open outwardly common at the two faces of the partition wall 9. The rotor 4 of the working section 100 and the

rotor perforé 26 de la section de travail portante 101 com-  perforated rotor 26 of the bearing working section 101

portent la palette 5 munie de pieds d'amortissement 6 de telle manière que les arêtes d'attaque arrondies 14 des  carry the pallet 5 provided with damping feet 6 so that the rounded cutting edges 14 of the

pieds d'amortissement 6 forment, avec les gorges d'étrangle-  damping feet 6 form, with the chokes

ment 12, qui sont ménagées dans les butées 7, 8, un espace  12, which are provided in the abutments 7, 8, a space

se rétrécissant en forme de coin pour l'amortissement pro-  narrowing wedge-shaped for cushioning

gressif du mouvement d'arrêten douceur de la palette 5 contre les butées 7 ou 8. Les butées 7, 8 sont équipées de  gressive stop movement smoothly of the pallet 5 against the stops 7 or 8. The stops 7, 8 are equipped with

soupapes anti-retour 13,qui débouchent dans la fente 16 en per-  check valves 13, which open into the slot 16

mettant un arrêt avec ménagement de la palette contre les butées 7 ou 8, ce qui est obtenu par le fait que lors de l'arrivée de la palette 5, le fluide sous pression traverse  putting a stop carefully with the pallet against the stops 7 or 8, which is obtained by the fact that when the pallet 5 arrives, the fluid under pressure passes through

dans le sens passant la soupape anti-retour 13 pour péné-  in the direction of the non-return valve 13 to penetrate

trer dans la fente 16 entre la butée 7 ou 8 et la palette 5 et n'agit que sur une partie de la surface radiale de cette dernière, et que le couple d'!arrêt est fourni par le rapport de la surface de la fente 16 à la surface radiale de la palette 5, y compris le pied d'amortissement 6. La fente 16 peut être formée par les évidements superficiels  in the slot 16 between the stop 7 or 8 and the pallet 5 and acts only on a part of the radial surface of the latter, and that the stop torque is provided by the ratio of the surface of the slot 16 to the radial surface of the pallet 5, including the damping foot 6. The slot 16 may be formed by the superficial recesses

soit de la palette 5, soit des butées 7, 8. La paroi laté-  either of the pallet 5 or stops 7, 8. The side wall

rale réglable 2 est fixée au corps 1 à l'aide de vis 20 qui traversent des lumières courbes 19 qui sont ménagées de manière que soit garantie une possibilité aisée de réglage angulaire de la course de travail de chaque section 100 et  Adjustable rule 2 is fixed to the body 1 by means of screws 20 which pass through curved slots 19 which are arranged in such a manner as to guarantee an easy possibility of angular adjustment of the working stroke of each section 100 and

de la section de travail portante 101. Chaque section de tra-  of the carrying working section 101. Each section of

vail 100 et la section de travail portante 101 permettent un réglage aisé de la course angulaire du rotor sur environ 2700. Le réglage de la course angulaire désirée est réalisé  100 and the bearing section 101 allow easy adjustment of the angular travel of the rotor about 2700. The desired angular travel is adjusted

grâce au fait que la paroi. latérale réglable 2 est déplaça-  thanks to the fact that the wall. adjustable side 2 is moved

ble grossièrement sur un multiple de l'écart entre les vis et que le réglage permanent de la course angulaire désirée est rendu possible au moyen du dimensionnement angulaire des lumières courbes 19. Dans chaque section de travail 100 et  Roughly over a multiple of the gap between the screws and that the permanent adjustment of the desired angular stroke is made possible by means of the angular dimensioning of the curved lights 19. In each working section 100 and

dans la section de travail portante 101 les surfaces fronta-  in the bearing section 101 the front surfaces

les d'étanchéité 21 du rotor 4 ou du rotor perforé 26 compor-  the sealing rings 21 of the rotor 4 or the perforated rotor 26 comprise

tent au moins un orifice d'interconnexion 15 permettant l'équilibrage. Lorsque le moteur est composé de deux sections identiques de travail 100, sur le rotor 4, qui entraîne simultanément les sections de travail 100, est fixé un moyeu d'entraînement 22 sur lequel se trouve fixée la section de travail entraînée 100. Il est alors possible d'équiper la section de travail immobile 100 d'entraînement, qui est  at least one interconnection port 15 for balancing. When the engine is composed of two identical working sections 100, on the rotor 4, which simultaneously drives the working sections 100, is fixed a drive hub 22 on which is fixed the driven working section 100. It is then possible to equip the stationary work section 100 drive, which is

fixée sur le châssis 25, avec les systèmes usuels non repré-  fixed on the chassis 25, with the usual systems not shown

sentés d'alimentation du fluide sous pression, qui, le cas  pressure of the fluid under pressure, which, if

échéant, débouchent dans les orifices frontaux d'alimenta-  where appropriate, open into the front

tion 11 ou dans les orifices radiaux d'alimentation 10, alors qu'il est nécessaire d'équiper la section de travail  11 or in the radial supply ports 10, while it is necessary to equip the working section

entraînée se déplaçant, de systèmes mobiles, non repré-  moving, mobile systems, not

sentés, d'alimentation du fluide sous pression, par exemple  of pressure fluid, for example

grâce à l'utilisation des tuyaux de refoulement, qui débou-  through the use of discharge pipes, which leads to

chent dans les orifices radiaux d'alimentation 10 ou dans  in the radial feed orifices 10 or

les orifices frontaux d'alimentation 11. Selon une autre va-  the front feed holes 11. According to another

riante de constitution avec les deux sections de travail identiques 100, sur le rotor 4 de la section de travail 100  with the two identical working sections 100, on the rotor 4 of the working section 100

d'entraînement est fixé un moyeu de distribution 23 sur le-  drive is fixed a distribution hub 23 on the-

quel est monté de façon à pouvoir pivoter le distributeur rotatif 24 et sur lequel est fixée la section de travail 100  which is mounted so as to be able to pivot the rotary distributor 24 and on which is fixed the working section 100

entraînée et dans lequel est ménagé un système 30 de distri-  driven and in which is provided a system 30 for distributing

bution formé de canaux et qui est relié aux gorges annulai-  canalization, which is connected to the annular grooves

res de distribution 29, dans lesquelles débouchent les orifi-  distribution networks 29, in which the

ces d'alimentation 28 du corps du distributeur rotatif 24.  these supply 28 of the body of the rotary distributor 24.

Ce système de canaux 30 débouche, sur l'autre face, dans les orifices frontaux d'alimentation il de la section de travail  This system of channels 30 opens, on the other side, in the front feed holes of the working section

entraînée 100. Les gorges annulaires de distribution 29 peu-  100. The annular distribution grooves 29 can

vent être formées soit dans la surface intérieure cylindrique du corps du distributeur rotatif 24 entre les garnitures d'étanchéité 31, soit dans la surface cylindrique extérieure du moyeu de distribution 23. Cette variante permet le nombre maximum des sections de travail 100 assemblées, car les corps du distributeur rotatif 24 peuvent être toujours fixés sur  may be formed either in the cylindrical inner surface of the body of the rotary distributor 24 between the seals 31, or in the outer cylindrical surface of the distribution hub 23. This variant allows the maximum number of working sections 100 assembled, because the rotary distributor body 24 can still be fixed on

le châssis 25 de manière que tous les systèmes d'alimenta-  frame 25 so that all the feed systems

tion du fluide sous pression puissent être immobiles. Selon  tion of the fluid under pressure may be immobile. according to

une autre variante, une section de travail 100 et une sec-  another variant, a working section 100 and a sec-

tion de travail portante 101 sont réunies. La section de tra-  load bearing 101 are combined. The working section

vail portante immobile 101 est munie d'un rotor perforé 26 sur lequel est fixé le moyeu d'alimentation 27 sur lequel  stationary carrying veil 101 is provided with a perforated rotor 26 on which is fixed the feed hub 27 on which

est fixée la section de travail 100 et dans lequel est ména-  the working section 100 and in which is

gé un système 34 d'alimentation à canaux, qui se raccorde aux  a channel power supply system 34, which connects to

perçages d'alimentation 33 du rotor perforé 26 de la sec-  feed holes 33 of the perforated rotor 26 of the sec-

tion de travail portante 101 et qui débouche dans les ori-  bearing 101 and which leads to the

fices d'alimentation frontaux 11 de la section de travail 100. Le système d'alimentation du fluide sous pressionpour la section de travail portante 101 peut être immobile, tandis que pour la section de travail 100, il doit être réalisé au moyen des tuyaux mobiles non représentés qui débouchent dans le bloc d'alimentation 32 qui est relié aux perçages d'alimentation 33 du rotor perforé 26. Un avantage de ce dispositif réside dans le fait qu'il ne se produit aucune perte-par frottement et aucun échappement du fluide sous pression par rapport à l'utilisation du distributeur rotatif 23, 24. En outre ce dispositif permet également de réaliser le moteur par la réunion de plusieurs sections  front feed units 11 of the working section 100. The pressurized fluid supply system for the bearing working section 101 may be stationary, while for the working section 100 it may be realized by means of the movable hoses. not shown which open into the power supply 32 which is connected to the feed bores 33 of the perforated rotor 26. An advantage of this device lies in the fact that no loss-friction occurs and no escape of the fluid under pressure compared with the use of the rotary distributor 23, 24. In addition, this device also makes it possible to realize the motor by the meeting of several sections.

de travail 100, qui sont entraînées par la section de tra-  100, who are trained by the Labor Section.

vail portante 101, et ce assurément dans le cas de l'utili-  101, and certainly in the case of the use of

sation du distributeur rotatif 23, 24 pour toute autre sec- tion de travail 100. Lorsque le moteur est en fonctionnement,  rotating distributor 23, 24 for any other working section 100. When the engine is running,

le rotor 4 ou le rotor perforé 26 exécute un mouvement ar-  the rotor 4 or the perforated rotor 26 performs a movement

rière dans l'espace de travail, qui est limité par les bu-  in the workspace, which is limited by

tées 7, 8 avec l'amortissement automatique progressif avant  7, 8 with progressive automatic damping before

que soient atteints les deux points morts. La paroi de sépa-  that the two dead spots be reached. The sepia wall

ration partage, en coopération avec le rotor 4 ou avec le rotor perforé 26 et la palette, qui est formée par l'élément et les pieds d'amortissement 6, l'espace de travail en deux parties ou chambres, à savoir la partie sous pression et la partie qui est reliée à l'échappement ou inversement,  ration sharing, in cooperation with the rotor 4 or with the perforated rotor 26 and the pallet, which is formed by the element and the damping feet 6, the work space in two parts or chambers, namely the part under pressure and the part that is connected to the exhaust or vice versa,

alternativement selon le sens de marche du moteur. La cour-  alternatively according to the direction of the engine. The courtyard-

se de travail du rotor est amortie, avant que soit atteint le point mort, par des butées 7 ou 8, qui sont réalisées de telle manière que l'arrêt progressif, la venue en butée,  the rotor is damped, before reaching the neutral position, by stops 7 or 8, which are made in such a way that the progressive stop, the abutment,

du rotor s'effectue aisément et sans à-coups. L'amortisse-  rotor is easy and smooth. The depreciation

ment est mis en oeuvre de telle manière que le volume fermé, bloqué, du fluide sous pression, qui est situé entre-la butée 7 ou 8 et la palette 5, le pied 6, la paroi latérale réglable 2 et la paroi latérale fixe et le corps 1, est étranglé dans la branche d'échappement par l'intermédiaire des gorges d'étranglement 12 et de la butée- 7 ou 8, qui est momentanément en action. Le déséquilibre axial éventuel dû à l'influence du laminage hydraulique est éliminé par les  the closed, blocked volume of the pressurized fluid, which is situated between the abutment 7 or 8 and the pallet 5, the foot 6, the adjustable lateral wall 2 and the fixed side wall, and the body 1 is throttled in the exhaust branch through the throttling grooves 12 and the abutment-7 or 8, which is momentarily in action. Any axial imbalance due to the influence of hydraulic rolling is eliminated by the

orifices hydrauliques d'interconnexion 15 des deux surfa-  interconnecting hydraulic ports 15 on both surfaces.

ces frontales d'étanchéité 21 du rotor 4 ou du rotor perfo-  these sealing faces 21 of the rotor 4 or the perforated rotor

ré 26. La sensibilité maximale et les pertes mécaniques mini-  26. The maximum sensitivity and the minimum mechanical losses

males du moteur sont garanties par la limitation à une va-  the motor males are guaranteed by the limitation to a

leur minimale des surfaces de frottement formées par les bagues d'étanchéité 17, qui sont logées dans des capots 18. L'alimentation du moteur, qui est formé par la réunion de plusieurs sections de travail 100 et éventuellement d'une section de travail portante 101, peut être réalisée soit par l'intermédiaire des tuyaux mobiles d'alimentation non  their minimum of the friction surfaces formed by the sealing rings 17, which are housed in covers 18. The power supply of the motor, which is formed by the meeting of several working sections 100 and possibly a bearing working section 101, can be achieved either through the mobile feed pipes not

représentés, soit par l'intermédiaire des corps du distri-  represented, either through the bodies of the distri-

buteur rotatif 24 et éventuellement par l'intermédiaire du rotor perforé 26. La liaison coaxiale de ces sections peut  rotary scorer 24 and possibly via the perforated rotor 26. The coaxial connection of these sections can

être réalisée soit par l'intermédiaire des moyeux d'entraîne-  be carried out either by means of the drive hubs

ment 22, soit par l'intermédiaire des moyeux de distribution 23 et éventuellement du moyeu d'alimentation 27. Chaque sec- tion de travail 100 entraînée, qui se déplace par rapport au châssis 25, peut être alimentée par l'intermédiaire d'orifices radiaux d'alimentation 10 ou d'orifices frontaux d'alimentation 11, au moyen des tuyaux mobiles ou au moyen des systèmes d'alimentation fixes du fluide sous pression, par l'intermédiaire des orifices d'alimentation 28 du corps du distributeur rotatif 24, dont chacun débouche dans l'une des gorges annulaires de distribution 29 et, à partir de là, dans le système de canaux de distribution 30 situé dans le moyeu de distribution 23 et qui débouche dans les orifices frontaux d'alimentation 11. Le corps du distributeur rotatif 24 peut être bloqué contre toute rotation par exemple par la  22, or via the distribution hubs 23 and possibly the feed hub 27. Each driven working section 100, which moves relative to the frame 25, can be fed through orifices. supply radials 10 or feed front ports 11, by means of the mobile hoses or by means of the fixed supply systems of the pressurized fluid, via the feed orifices 28 of the body of the rotary distributor 24 , each of which opens into one of the annular distribution grooves 29 and, from there, into the distribution channel system 30 located in the distribution hub 23 and which opens into the front supply ports 11. The body of the rotary distributor 24 can be blocked against any rotation for example by the

fixation, non représentée, surle châssis 25. Le corps du.  fixation, not shown, on the frame 25. The body of the.

distributeur rotatif 24 est étanchéifié, contre tout échap-  rotating distributor 24 is sealed, against any escape

pement du fluide sous pression, par une garniture d'étanchéi-  pressurized fluid, by means of a sealing gasket

té 31. Lorsque le moteuz est constitué par une section de travail portante 101 et par au moins une section de travail , le rotor perforé 26 de la section de travail portante  When the motor is formed by a bearing working section 101 and by at least one working section, the perforated rotor 26 of the bearing working section

101, qui est fixé sur le châssis 25, sert à assurer une ali-  101, which is fixed to the frame 25, serves to provide a

mentation sans perte du fluide sous pression à la première section de travail entraînée 100. Le fluide sous pression  without loss of fluid under pressure at the first driven work section 100. The fluid under pressure

est envoyé, dans ce cas, depuis les tuyaux mobiles non repré-  is sent, in this case, from the mobile hoses not

sentés, par l'intermédiaire du bloc d'alimentation 32 et au moyen des perçages d'alimentation 33 ménagés dans le rotor perforé 26 de la section de travail portante 101, dans le système de canaux d'alimentation 34 ménagé dans le moyeu d'alimentation 27 et, par là, dans les orifices frontaux  via the power supply unit 32 and by means of the feed bores 33 formed in the perforated rotor 26 of the carrying working section 101, in the supply channel system 34 formed in the hub. supply 27 and thereby through the front holes

d'alimentation il de la section de travail 100 entraînée.  feeding it from the working section 100 driven.

Les autres sections de travail éventuelles 100 entraînées peuvent être alimentées par les dispositions décrites précédemment.  The other possible work sections 100 driven can be fed by the arrangements described above.

Le moteur orientable à palette, conforme à l'inven-  The steerable motor with a pallet, according to the invention

tion est d'une utilisation générale en tant qu'unité d'en-  tion is of general use as a unit of

traînement. Il peut être utilisé pour des manipulateurs ou des chargeurs de différents types, dans le domaine de la manipulation avec un matériel, des outils ou des pièces à usiner dans le domaine technique des machinesoutils et dans différents domaines techniques apparentés. Le moteur formé par la réunion de deux ou plusieurs sections de travail per- met d'accroître l'ensemble de la course angulaire, selon le nombre des sections utilisées, de multiples de la course  dragging. It can be used for manipulators or loaders of different types, in the field of handling with hardware, tools or workpieces in the technical field of machine tools and in different related technical fields. The motor formed by the union of two or more work sections increases the overall angular travel, depending on the number of sections used, multiples of the race

angulaire maximum d'une section, à savoir 2700.  angular maximum of one section, namely 2700.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1. Moteur orientable à palette actionné par un  1. Rotating motor with paddle operated by a fluide sous pression et possédant une course angulaire régla-  fluid under pressure and having a regulated angular stroke ble et un amortissement progressif de l'arrêt en des points morts, du type constitué par au moins une section de travail formée par un corps annulaire comportant des  ble and progressive damping of the stop in dead spots, of the type constituted by at least one working section formed by an annular body comprising parois latérales dans lesquelles est monté, de façon à pou-  side walls in which is mounted, so as to voir tourner, un rotor à une palette et qui sont munies de  see turning, a rotor to a pallet and which are provided with butées limitant la course angulaire de travail, et d'orifi-  limiters limiting the angular travel of work, and of ces d'alimentation ménagés dans les deux faces de la paroi latérale de l'espace de travail de la section, caractérisé par le fait que la section de travail (100) est constituée par un corps (1) qui est muni d'une paroi latérale fixe (3),  these feeders formed in both sides of the side wall of the working space of the section, characterized in that the working section (100) is constituted by a body (1) which is provided with a wall fixed side (3), sur laquelle est fixée une butée (8), et d'une paroi de sépa-  on which is fixed a stop (8), and a separating wall ration (9) et auquel est fixée,-d'une manière réglable du point de vue angulaire, une paroi de séparation réglable (2), sur laquelle est fixée une butée limite (7), que dans  ration (9) and to which is fixed, in an angularly adjustable manner, an adjustable dividing wall (2), on which is fixed a limit stop (7), that in la butée (8) et dans la butée limite (7) est toujours ména-  the stop (8) and in the limit stop (7) is always gée au moins une gorge d'étranglement (12), et que le rotor (4) de la section de travail (100) est forméavec la palette  at least one throttling groove (12), and that the rotor (4) of the working section (100) is formed with the pallet (5) munie de pieds d'amortissement (6), les différentes sec-  (5) provided with damping feet (6), the different sec- tions de travail (100) étant reliées entre elles de façon coaxiale.  Workings (100) being interconnected coaxially. 2. Moteur orientable à palette selon la revendica-  2. Swivel motor according to the claim tion 1, caractérisé par le fait que les pieds d'amortisse-  characterized by the fact that the damping feet ment (6) munis d'arêtes d'attaque arrondies (14) forment,  (6) provided with rounded cutting edges (14) form, avec les gorges d'étranglement (12), un espace se rétrécis-  with the bottlenecks (12), a space narrows sant en forme de coin pour l'amortissement progressif de la  wedge-shaped for the progressive damping of the venue de la palette (5) contre les butées (7, 8).  from the pallet (5) against the stops (7, 8). 3. Moteur orientable à palettes selon la revendica-  3. Adjustable vane motor according to the claim tion 1, caractérisé par le fait que les butées (7, 8) sont munies de soupapes anti-retour (13), qui débouchent dans un espace (16) permettant un arrêt progressif de la palette (5)  1, characterized in that the stops (7, 8) are provided with non-return valves (13), which open into a space (16) allowing a progressive stop of the pallet (5) sur les butées (7, 8).on the stops (7, 8). 4. Moteur orientable à palette selon les revendica-  4. Pivotable motor according to the claims tions 1 à 3 prises dans leur ensemble, caractérisé par le fait que la paroi latérale réglable (2) est munie au moins de deux lumières courbes (19) prévues pour des éléments de fixation, réglables du point de vue angulaire, de la paroi  1 to 3 taken together, characterized in that the adjustable side wall (2) is provided with at least two curved slots (19) provided for angularly adjustable fixing elements of the wall latérale réglable (2) par rapport au corps (1).  adjustable side (2) relative to the body (1). 5. Moteur orientable à palette selon-les revendica-  5. Adjustable motor pallet according to the claims- tions 1 à 4 prises dans leur ensemble, caractérisé par le  1 to 4 taken as a whole, characterized by the fait qu'il est constitué au moins par deux sections de tra-  it consists of at least two sections of vail identiques (100) et que sur le rotor (4) des sections  identical (100) and that on the rotor (4) sections de travail d'entraînement (100) est fixé un moyeu d'entraî-  a drive hub (100) is attached to a drive hub. nement (22) sur lequel est fixée la section de travail (100) entraînée.  element (22) on which the driven working section (100) is fixed. 6. Moteur orientable à palette selon les revendica-  6. Swivel motor according to the claims tions 1 à 4 prises dans leur ensemble, caractérisé par le  1 to 4 taken as a whole, characterized by the fait qu'il est constitué par au moins deux sections de tra-  it consists of at least two sections of vail identiques (100), et que sur le rotor (4) de la section  identical (100), and that on the rotor (4) of the section de travail d'entraînement (100) est fixé un moyeu de distri-  a drive hub (100) is attached to a distribution hub bution (23) sur lequel est monté, de façon à pouvoir pivoter, le corps du distributeur rotatif (24) et sur lequel est fixée la section de travail entraînée (100) et dans lequel est ménagé un système de canaux de distribution (30), qui est relié aux gorges annulaires de distribution (29), qui s'étendent dans le moyeu de distribution (23) ou dans le  bution (23) on which is rotatably mounted the body of the rotary distributor (24) and on which is fixed the driven working section (100) and in which is formed a system of distribution channels (30). , which is connected to the annular distribution grooves (29), which extend into the distribution hub (23) or into the corps du distributeur rotatif (24) et dans lesquelles débou-  rotating distributor body (24) and in which chent les orifices d'alimentation (28) du corps du distribu-  the feed ports (28) of the distribution body teur rotatif (24) et les orifices frontaux d'alimentation  rotator (24) and front feed ports (11) de la section de travail entraînée.  (11) of the driven work section. 7. Moteur orientable à palette selon les revendica-  7. Swivel motor according to the claims tions 1 à 4 prises dans leur ensemble, caractérisé par le fait qu'il est constitué par au moins une section de travail (100), une section de travail portante (101), qui sont reliées coaxialement l'une à l'autre, la section de travail portante (101) étant munie d'un rotor perforé (26) auquel est fixé un moyeu d'alimentation (27) sur lequel est fixée la section de travail (100) et dans lequel est ménagé un système de canaux  1 to 4 taken together, characterized in that it is constituted by at least one working section (100), a bearing working section (101), which are coaxially connected to one another, the bearing working section (101) being provided with a perforated rotor (26) to which is attached a feed hub (27) on which is fixed the working section (100) and in which a channel system is arranged. d'alimentation (34) qui est raccordé aux perçages d'alimenta-  supply (34) which is connected to the feed holes tion (33) du rotor (26) de la section de travail portante  (33) of the rotor (26) of the bearing working section (101) et qui débouche dans les orifices frontaux d'alimenta-  (101) and which opens into the front feed orifices tion (11) de la section de travail (100).  tion (11) of the working section (100). 8. Moteur orientable à palette selon les revendica-  8. Swiveling motor according to the claims tions 1 à 7 prises dans leur ensemble, caractérisé par le fait que les surfaces frontales d'étanchéité (21) du rotor  1 to 7 taken together, characterized by the fact that the sealing faces (21) of the rotor (4) et du rotor perforé (26) sont munies au moins d'un ori-  (4) and the perforated rotor (26) are provided with at least one fice d'interconnexion (15) pour l'équilibrage hydraulique.  Interconnection unit (15) for hydraulic balancing.