FI84464C - Staellvaerdegivare foer reglering av en drivmotors igaongsaettning. - Google Patents
Staellvaerdegivare foer reglering av en drivmotors igaongsaettning. Download PDFInfo
- Publication number
- FI84464C FI84464C FI834173A FI834173A FI84464C FI 84464 C FI84464 C FI 84464C FI 834173 A FI834173 A FI 834173A FI 834173 A FI834173 A FI 834173A FI 84464 C FI84464 C FI 84464C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- input
- setpoint
- output
- displacement path
- reference value
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34188—Safety, stop, slowdown interpolator if speed, position, torque error too large
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43047—If speed below reference, small acceleration, if above, large deceleration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Networks Using Active Elements (AREA)
- Non-Reversible Transmitting Devices (AREA)
Description
1 84464
Asetusarvoantaja käyttömoottorin käynnistyksen säätöä varten.
- Ställvärdegivare för regiering av en drivmotors igängsättning.
Keksinnön kohteena on asetusarvoantaja käyttömoottorin käynnistyksen säätöä varten, jolloin asetusarvoantajassa on ohjausmuis-ti, jossa on tallennettuna ainakin sallitut kiihtyvyyden nykäys-arvot ja raja-arvot ja joka on yhdistetty asetusarvotahdistajan ja kolmen integraattorin kanssa kiihtyvyyden, nopeuden ja matkan muodostamiseksi, ja jolloin asetusarvotahdistajan tuottaman tah-distussignaalin esiintyessä kolmannen integraattorin ulostulosuu-ruus johdetaan käyttösäätölaitteen matkasäätöpiiriin, ja muodostetaan käynnistyksen aikana jatkuvasti suureneva matkasäätöpoik-keama As.
Eurooppa patenttihakemuksesta 0 026 406 on tullut tunnetuksi käyttöohjaus, jossa on lajimääritelmän mukainen asetusarvoantaja. Tässä digitaali-tekniikalla toteutetussa asetusarvoantajassa oh-jausmuisti muodostuu ohjelmoitavasta kiintomuistista, johon ase-tusarvotahdistussignaalit johdetaan digitaalilaskimen tahdistus-generaattorista taajuusjakajan kautta. Asetusarvotahdistussignaa-lien esiintyessä kutsutaan järjestetyt nykäysarvot ja ottamalla huomioon kiihtyvyyden raja-arvot tuotetaan numeerisen integroinnin avulla matka-asetusarvo. Näin muodostetuilla pelkästään sallituista nykäys- ja kiihtyvyysarvoista riippuvilla matka-asetus-arvoilla voidaan esimerkiksi henkilöhisseissä tuottaa ajokäyriä, joiden avulla on saavutettavissa optimaalisia tuloksia ajomuka-vuuden ja ajon kestoajan suhteen.
- Toisaalta tällaisen asetusarvoantajan käyttö on käyttökoneen lajista riippuen asettanut tiettyjä rajoituksia. Siten esimerkiksi asynkronimoottorin käynti alakierroslukualueella suurem-millä käytössä olevilla vääntömomenteilla on hyvin säädeltävissä.
·. Ylemmillä kierroslukualueilla vääntömomentti laskee voimakkaasti kierrosluvun lisääntyessä, jolloin moottori tarvitsee oleellisesti enemmän aikaa saavuttaakseen annetun kierrosluvun.
Se ei sen vuoksi voi seurata edellä kuvattua määrätyllä, vakio-suuruisella tahdistustaajuudella toimivaa asetusarvoantajaa, 2 84464 joten säätöpoikkeama tulee yhä suuremmaksi ja säätö ei toimi.
Keksinnön pohjana on tehtävä yllä kuvattujen vaikeuksien poistamiseksi sovittaa lajimääritelmän mukainen asetusarvoantaja ylä-kierroslukualueella moottorin käyttötunnuslinjan kanssa siten, että säätö on varmistettu koko kierroslukualueella.
Tämän tehtävän ratkaisemiseksi on keksinnön mukaisesti järjestetty siten, että on järjestetty korjauselin, joka on yhdistetty ensimmäisen sisäänmenon kautta ohjausmuistin kanssa ja toisen sisäänmenon kautta matkasäätöpiirin kanssa, ja että korjauselimen ulostulo on liitetty asetusarvotahdistajan sisäänmenoon, jolloin korjauselimen sisäänmenoihin on johdettavissa matkasäätöpoikkeama As ja ohjausmuistiin tallennettu matkasäätöpoikkeaman raja-arvo As' ja raja-arvoa As' ylitettäessä on sinänsä tunnetusti asetusarvotahdistajan tahdistustaajuus f muutettavissa, ja jolloin raja-arvo As' vastaa suurinta, käyttösäätölaitteen asetus-elimen täysohjauksella esiintyvää matkasäätöpoikkeamaa As ja tahdistustaajuus f on muutettavissa verrannollisena raja-arvon As' ylitykseen.
Keksinnön avulla saatavissa olevat edut ovat nähtävissä erityisesti siinä, että ehdotetun asetusarvoantajan avulla myös yksinkertaisissa, hinnallisesti edullisissa moottoreissa, esimerkiksi hissin käyttölaitteissa, on saavutettavissa optimaaliset ajokäy-rät ajomukavuuden ja minimaalisen ajon kestoajan suhteen. Toinen asetusarvon kulun sovittamisella käyttötunnuslinjaan saavutettava etu on siinä, että moottorin ei ole pakko yläkierroslukualueella seurata asetusarvoantajaa, joten voidaan käyttää pienempitehoisia moottoreita.
Seuraavassa keksintöä selostetaan viitaten piirustuksessa esitettyyn sovellutusesimerkkiin.
Kuvio 1 esittää kaaviollisesti keksinnön mukaista, käyttösäätö-laitteeseen liitettyä asetusarvoantajaa.
Kuvio 2 esittää matka-asetusarvojen ja matkaoloarvojen ss, s^ sekä korjattujen matka-asetusarvojen ss' ajallisen kulun dia- 3 84464 grammia kiihdytettäessä suurimpaan nopeuteen.
Kuvio 3 esittää nopeuden asetusarvojen ja nopeuden oloarvojen vs, sekä niistä seuraavien matkasäätöpoikkeamien Δ s ajallisen kulun diagrammia kiihdytettäessä suurimpaan nopeuteen.
Kuviossa 1 sähkömoottori 1, sen käyttämä kuorma 2, nopeuden oloarvoantaja 3, matkan oloarvoantaja 4, nopeussäätäja 5, mat· kasäätäjä 6, asotuselin 7 ja asetusarvoantaja 8 muodostavat kayttösäätö-laitteen. Nopeuden oloarvoantaja 3 on. kytketty sähkömoottoriin 1 ja yhdistetty ensimmäisen vähentäjän 9 kanssa nopeudensäätö-poikkeaman Δν muodostamiseksi. Matkan oloarvoantaja 4 on liitetty toiseen vähentäjään 10 matkasäätöpoikkeaman Δ s muodostamiseksi ja yhdistetty kuorman 2 kanssa siten, että ase-mamuutokset voidaan välittömästi todeta. Sähkömoottori 1 voi olla esimerkiksi asynkronimoottori, jolloin asetuselin 7 muodostuu sytytyskulmasäädön avulla ohjatuista staattoripiiriin järjestetyistä tyristoreista.
Asetusarvoantaja 8 muodostuu ohjausmuistista 11, kolmesta kiihtyvyyden s, nopeuden s ja matkan sg tuottavasta integraattoris-ta 12, 13, 14, korjauselimestä 15 ja asetusarvotahdistajasta 16, esim. ohjattavalla taajuudella varustetun funktiogeneraat-torin muodossa. Ohjausmuistiin 11 on tallennettu sallitut ny-käysarvot ja kiihtyvyyden ja nopeuden raja-arvot, jolloin ny-käysarvot johdetaan ensimmäiseen integraattoriin 12 ja tuotetut kiihdytys- ja nopeusarvot johdetaan takaisin ohjausmuistiin 11 niiden vertaamiseksi raja-arvojen kanssa. Kolmannen integraat-torin 14 ulostulo on yhdistetty toisen vähentäjän 10 kanssa matkasäätöpoikkeaman δ .$ muodostamiseksi. Ohjausmuistissa 11 on edelleen tallennettuna matkasäätöpoikkeaman raja-arvo Δ s' , joka asetuselimen 7 tyristorien täysohjauksessa vastaa suurinta matkasäätöpoikkeamaa ja joka johdetaan vähentäjän 17 sisäänmenoon ja korjauselimen 15 jakajan 18 sisäänmenoon.
4 84464
Jakajan 18 toinen sisäänmeno on liitetty vähentäjän 17 ulostuloon, jonka vähentäjän toinen sisäänmeno on yhdistetty vähentäjän 10 ulostulon kanssa matkasäätöpoikkeaman s muodosta miseksi. Korjauselimessä 15 on edelleen kertoja 19 ja summaaja 20, jolloin kertojan 19 sisäänmeno on yhdistetty jakajan 18 ulostulon kanssa ja toinen sisäänmeno on yhdistetty summaajan 20 sisäänmenon kanssa ja molempiin viimeksi mainittuihin si-säänmenoihin johdetaan tahdistussignaalin yhden jakson aika Tq esimerkiksi vakiojännitteen muodossa. Kertojan 19 ulostulo on yhdistetty summaajan 20 toisen sisäänmenon kanssa, jolloin sen ulostulo on liitetty asetusarvotahdistajän 16 sisäänmenoon.
Suositeltavassa sovellutusmuodossa asetusarvoantaja 8 sekä säätäjät 5, 6 ja vähentäjät 9, 10 on integroitu mikrotietokone-järjestelmään, jolloin ohjausmuisti 11 on ohjelmoitava kiinto-muisti ja mikroprosessorin laskinyksikkö suorittaa ohjauseli-mien 15 integraattoreiden 12, 13, 14 ja vähentäjien 9, 10 tehtävät.
Yllä kuvattu asetusarvoantaja toimii seuraavalla tavalla:
Esimerkiksi hissikorin lähtökäskyn yhteydessä asetusarvotahdis-taja 16 tuottaa tahdistussignaaleja ja johtaa ne ohjausmuistiin 11. Tahdistussignaalin, josta seuraavassa käytetään myös nimitystä asetusarvojakso, jakson aikana kutsutaan järjestetty ny-käysarvo s ohjausmuistista 11 ja johdetaan ensimmäiseen inte-graattoriin 12. Jatketun numeerisen integroinnin avulla saadaan integraattoreihin 12, 13, 14 kiihtyvyyden s, nopeuden s ja matkan sg ilmaus, jolloin saavutettaessa kiihtyvyyden tai nopeuden raja-arvo kutsutaan kulloinkin uusi nykäysarvo s ja johdetaan ensimmäiseen integraattoriin 12. Nopeuden raja-arvoihin on järjestetty tavoitematkat, jolloin, kuten alussa mainitusta eu-rooppa patenttihakemuksesta 0 026 406 on tunnettua, yhtäpitävyyden vallitessa hissikorin mahdollisen tavoitematkan kanssa ja pysähdyskäskyn esiintyessä, tuotetaan kulloisenkin nopeuden 5 84464 raja-arvon avulla määrätty asetusarvojono hidastusvaihetta varten. Siten esimerkiksi alla olevan taulukon mukaan kutsutaan asetusarvojakson 1, 2 ja 3 aikana nykäysarvo *s* « +4 ja kiihtyvyyden raja-arvon s = 12 saavuttamisen jälkeen nykäysarvo s = 0. Kriteerien vallitessa hidastusvaiheen alkamista varten asetusarvojakson 5 ja asetusarvojonon A nopeuden raja-arvon s = 4 saavuttamisen aikana kutsutaan nykäysarvo s = -4. Jos kriteerit vallitsevat vasta asetusarvojakson 6 aikana, kutsutaan saavutettaessa seuraavan asetusarvojonon B nopeuden raja-arvo s = 54 uusi nykäysarvo 's' = -4.
IAsetusarvojaksot |
Asetus-
arvojonc I I
___i_2 j i_*_6_~ a s_ie _A__+i_+4 C |_c_zi_zi -4 ~l_zi
Nykäys B__+4_+4 +J C_C_C -4 -4_-4 's'__C__+j_+4_+i_C_C_C_( -4 -4 -i
Kiih- A i 8_12_12_12_8_t. (j -4 -4 tyvyys b i i_12_12_12_12_§_<_1 _s__C___f_e_12_12_12_12_12_8_4_( _A__2_£_18_30_42_52_58_60_58_52
Nopeus B__2_8_18_30_42_5^_64_70_72_70 _s__C__2_8_18_30_42_54_66 76 82 84 A__I_6 19 43 75 128 181 240 299 354
Matka B__]_6_19_43 75 127 186 253 324 39£ S c 19 43 _79 127 187 258 337 420
Oletetaan aluksi, että ensiksi ei esiinny pysäytyskäskyä ja käyttölaite kiihdytetään nimellisnopeutta vmax vastaavaan kierroslukuun, jolloin nimellisnopeus vmax saavutetaan esimerkiksi nopeuden raja-arvolla s * 66 merkityssä asetusarvojonossa C arvolla s = 84 (taulukko ja kuvio 3). Tällöin kutsutaan asetus-arvojaksojen 8, 9 ja 10 aikana nykäysarvo s = -4 ja muodostetaan matka-asetusarvot s = 258, 337 ja 420 (taulukko ja kuvio 6 84464 2). Kuten alussa mainittiin, ei sähkömoottori 1 yläkierrosluku-alueella kuitenkaan pysty enää seuraamaan asetusarvoantajaa 8, kun tämä toimii jatkuvasti määrätyllä, vakiosuuruisella tahdis-tustaajuudella f. Nyt voidaan olettaa, että matkasäätöpoikkeama delta s asetusarvojaksossa 6 on vielä pienempi kuin raja-arvo delta s', joten matka-asetusarvon s = 187 ulostulo asetusarvo-jaksolle 7 tapahtuu vielä asetusarvojakson tahdistustaajuutta f vastaavan ajan Tg jälkeen (ajankohdat 1 ja 2, kuvio 2). Edelleen voidaan olettaa, että raja-arvo A s' ajankohtaan 2 ylitetään. Tällöin muodostetaan vähentäjässä 17 matkasäätöpoik-keamasta as ja raja-arvosta As' erotus ja jakajassa 18 ilmaistaan jakamalla tämä erotus raja-arvolla A s' raja-arvon Δ s' prosentuaalinen poikkeama. Tämä prosentuaalinen poikkeama johdetaan kertojaan 19, jonka avulla muodostetaan kertomalla asetusarvojakson ajalla Tg aikapoikkeama t, summaa-jassa 20 ilmaistaan tästä aikapoikkeamasta ja ajasta Tg korjattu aika Tg»f jonka käänteisarvo johdetaan asetusarvotahdis-tajaan 16 sisäänmenojännitteenä, jolloin tahdistustaajuus f pienenee suhteessa tähän sisäänmenojännitteeseen ja matka-asetusarvon ulostulo s = 258 tapahtuu vasta korjatun ajan Tg' jälkeen (ajankohta 3, kuvio 2). Jos ajankohtana 3 säätöpoikkea-ma yhä vielä on suurempi kuin raja-arvo As' , annetaan matka-asetusarvo s = 337 asetusarvojaksolle 9 samoin vasta korjatun ajan TQ'jglkeen (a jankohta 4, kuvio 2). Jos säätöpoik-keama ajankohtana 4 laskee raja-arvon As1 alle, toimii asetusarvoantaja 16 jälleen alkuperäisellä tahdistusjaksolla f, jolloin matka-asetusarvo s * 420 asetusarvojaksolle 10 annetaan alkuperäisen ajan Tg jokeen (ajankohta 5, kuvio 2). Tällä tavoin muodostetaan matka-asetusarvo-tunnuslinja sg^ joka on sovitettu matkaoloarvo-tunnuslinjaan siten, että säätö on varmistettu koko kierroslukualueella. Matka-asetusarvoista ja matkaoloarvoista muodostettu matkasäätöpoikkeama-tunnuslinja A-s annetaan käyttölaitteelle matkakäyränä vg'^ jolloin kuvion 3 mukaan myös nopeuden asetusarvojen ja nopeuden olo- 7 84464 arvojen vs, v^ erotuksen integraalista johdettavalla matka-säätöpoikkeama-tunnuslinjalla Λ S on likimain sama muoto kuin yllä olevan taulukon asetusarvojonoa C vastaavalla nopeusasetusarvo- tunnuslinjalla vg.
Yllä olevassa taulukossa esitetyt luvut nykäykselle, kiihtyvyydelle, nopeudelle ja matkalle ovat binäärilukujen muodossa tallennettuja suhdelukuja; sen vuoksi ne eivät vastaa kyseisten fysikaalisten suureiden todellisia arvoja.
Claims (2)
1. Asetusarvoantaja käyttömoottorin käynnistyksen säätöä varten, jolloin asetusarvoantajassa on ohjausmuisti (11), jossa on tallennettuna ainakin sallitut kiihtyvyyden nykäysarvot ja raja-arvot ja joka on yhdistetty asetusarvotahdistajan (16) ja kolmen integraattorin (12, 13, 14) kanssa kiihtyvyyden, nopeuden ja matkan muodostamiseksi, ja jolloin asetusarvotahdistajan (16) tuottaman tahdistussignaalin esiintyessä kolmannen integraattorin (14) ulostulosuuruus johdetaan käyttösäätölaitteen matkasäätöpiiriin, ja muodostetaan käynnistyksen aikana jatkuvasti suureneva matkasäätöpoikkeama ( A. s), tunnettu siitä, että on järjestetty korjauselin (15), joka on yhdistetty ensimmäisen sisäänmenon kautta ohjausmuistin (11) kanssa ja toisen sisäänmenon kautta matkasäätöpiirin kanssa, ja että korjauselimen (15) ulostulo on liitetty asetusarvotahdistajan (16) sisäänmenoon, jolloin korjauselimen (15) sisäänmenoihin on johdettavissa matkasäätöpoikkeama (As) ja ohjausmuistiin (11) tallennettu matkasäätöpoikkeaman raja-arvo (As1) ja raja-arvoa (As1) ylitettäessä on sinänsä tunnetusti asetusarvotahdistajan (16) tahdistustaajuus (f) muutettavissa, ja jolloin raja-arvo (As1) vastaa suurinta, käyttösäätölaitteen asetus-elimen (7) täysohjauksella esiintyvää matkasäätöpoikkeamaa ( As) ja tahdistustaajuus (f) on muutettavissa verrannollisena raja-arvon (As1) ylitykseen.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen asetusarvoantaja, tunnettu siitä, että korjauselin (15) muodostuu vähentäjästä (17) , jakajasta (18), kertojasta (19) ja summaajasta (20), jolloin vähentäjän (17) toinen sisäänmeno on yhdistetty jakajan (18) sisäänmenon kanssa ja ohjausmuistin (11) kanssa ja vähentäjän (17) toinen sisäänmeno on yhdistetty vähentäjän (10) ulostulon kanssa matkasäätöpoikkeaman (As) muodostamiseksi, ja jolloin korjauselimen (15) vähentäjän (17) ulostulo on liitetty jakajan (18) toiseen sisäänmenoon, jonka jakajan ulostulo on yhdistetty kertojan (19) sisäänmenon kanssa, ja että summaaja (20) on yhdistetty kulloinkin yhden sisäänmenon kautta 9 84464 kertojan (19) ulostulon ja toisen sisäänmenon kanssa ja ulostulonsa kautta asetusarvotahdistajan (16) sisäänmenon kanssa, jolloin kertojan (19) toisen sisäänmenon kanssa yhdistettyyn summaajän (20) sisäänmenoon on johdettavissa vakiosuuruinen, asetusarvojakson aikaan (Tq) verrannollinen määrä. ίο 84464
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH674082 | 1982-11-19 | ||
| CH6740/82A CH663778A5 (de) | 1982-11-19 | 1982-11-19 | Sollwertgeber fuer eine antriebsregelungseinrichtung. |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI834173A0 FI834173A0 (fi) | 1983-11-15 |
| FI834173A FI834173A (fi) | 1984-05-20 |
| FI84464B FI84464B (fi) | 1991-08-30 |
| FI84464C true FI84464C (fi) | 1991-12-10 |
Family
ID=4314275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI834173A FI84464C (fi) | 1982-11-19 | 1983-11-15 | Staellvaerdegivare foer reglering av en drivmotors igaongsaettning. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4518909A (fi) |
| EP (1) | EP0110095B1 (fi) |
| AT (1) | ATE21089T1 (fi) |
| CA (1) | CA1203604A (fi) |
| CH (1) | CH663778A5 (fi) |
| DE (1) | DE3364997D1 (fi) |
| FI (1) | FI84464C (fi) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR910005243B1 (ko) * | 1988-12-30 | 1991-07-24 | 삼성전자 주식회사 | 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법 |
| SE461383B (sv) * | 1989-01-11 | 1990-02-12 | Inst Mash Im A Ablagonravova A | Foerfarande foer styrning av en s k mekanisk resonanshand |
| US4985668A (en) * | 1989-09-19 | 1991-01-15 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Robot controller |
| JPH0916241A (ja) * | 1995-06-29 | 1997-01-17 | Fanuc Ltd | ロボットの加減速動作の設定方法 |
| MY118747A (en) | 1995-11-08 | 2005-01-31 | Inventio Ag | Method and device for increased safety in elevators |
| DE19848681C2 (de) * | 1998-10-22 | 2002-04-11 | Boy Gmbh Dr | Auswerfer für eine Spritzgießmaschine |
| WO2004076326A1 (ja) * | 2003-02-25 | 2004-09-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーター用調速器 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1186184B (de) * | 1961-06-24 | 1965-01-28 | Siemens Ag | Geschwindigkeits-Sollwertgeber fuer Treibscheibenfoerdermaschinen |
| GB1069962A (en) * | 1964-02-07 | 1967-05-24 | Tos Kurim Np | Improvements in or relating to controlling the advance of a machine tool |
| US3428792A (en) * | 1965-06-21 | 1969-02-18 | Gen Electric | Velocity control system |
| US3665493A (en) * | 1970-03-30 | 1972-05-23 | Bendix Corp | Adaptive numerical control system for a machine tool |
| US3911347A (en) * | 1972-02-20 | 1975-10-07 | Xenex Corp | Adaptive control system |
| US3941987A (en) * | 1973-09-04 | 1976-03-02 | Danly Machine Corporation | Method and apparatus for numerical control |
| US4025837A (en) * | 1975-06-30 | 1977-05-24 | International Business Machines Corporation | Adaptive control circuit for a stepping motor |
| US4161013A (en) * | 1977-05-23 | 1979-07-10 | Massachusetts Institute Of Technology | Electromechanochemical device |
| CH649517A5 (de) * | 1979-09-27 | 1985-05-31 | Inventio Ag | Antriebssteuereinrichtung fuer einen aufzug. |
-
1982
- 1982-11-19 CH CH6740/82A patent/CH663778A5/de not_active IP Right Cessation
-
1983
- 1983-10-19 DE DE8383110412T patent/DE3364997D1/de not_active Expired
- 1983-10-19 EP EP19830110412 patent/EP0110095B1/de not_active Expired
- 1983-10-19 AT AT83110412T patent/ATE21089T1/de active
- 1983-11-08 CA CA000440702A patent/CA1203604A/en not_active Expired
- 1983-11-14 US US06/551,319 patent/US4518909A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-11-15 FI FI834173A patent/FI84464C/fi not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CH663778A5 (de) | 1988-01-15 |
| ATE21089T1 (de) | 1986-08-15 |
| FI834173A (fi) | 1984-05-20 |
| CA1203604A (en) | 1986-04-22 |
| FI834173A0 (fi) | 1983-11-15 |
| DE3364997D1 (en) | 1986-09-04 |
| US4518909A (en) | 1985-05-21 |
| FI84464B (fi) | 1991-08-30 |
| EP0110095B1 (de) | 1986-07-30 |
| EP0110095A1 (de) | 1984-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100571019C (zh) | 用于混合动力车辆的热保护设备及方法 | |
| US4694189A (en) | Control system for variable speed hydraulic turbine generator apparatus | |
| EP1379766B1 (en) | Feedforward engine control governing system | |
| US7668630B2 (en) | Regulating strategy for electromechanically power-branching hybrid drives | |
| FI73932C (fi) | Regleringssystem foer ett dieselelektriskt lokomotiv. | |
| EP0101151A1 (en) | Continuously variable ratio transmission control system | |
| FI84464C (fi) | Staellvaerdegivare foer reglering av en drivmotors igaongsaettning. | |
| US10030591B2 (en) | Operating an internal combustion engine coupled to a generator | |
| WO2000010240A3 (de) | Temperaturabhängige drehzahlregelung eines elektromotors mit einem mikroprozessor | |
| JPS62233430A (ja) | 装輪式建設機械のエンジン制御方法および装置 | |
| CA1308459C (en) | Variable speed pumping-up electrical power system | |
| KR20000071150A (ko) | 내연기관의 유입압 조절방법 | |
| JP2002300703A (ja) | 車両における負荷依存発電システムの運転方法 | |
| EP0045846B1 (en) | Automatic speed control system | |
| CA1104276A (en) | Method and apparatus for controlling and regulating the speed of a controlled movable structure | |
| JP2002235575A (ja) | シリーズハイブリッド電気自動車用発電機の制御方式 | |
| EP0202043B1 (en) | Control for a stepper motor or other synchronous motor | |
| SU1124417A1 (ru) | Устройство дл управлени асинхронным электродвигателем | |
| JPS61106094A (ja) | 電動機の加減速制御方式 | |
| SU1427481A1 (ru) | Способ синхронизации возбужденной синхронной машины | |
| JP3327298B2 (ja) | サーボシステムの同調位相制御における速度指令の生成方法 | |
| SU1097757A1 (ru) | Устройство автоматического управлени роторным экскаватором | |
| SU1159847A1 (ru) | Устройство дл управлени подъемно-транспортной установкой | |
| JP2521130B2 (ja) | 交流励磁同期機の制御システム | |
| RU2111159C1 (ru) | Устройство для позиционирования транспортного механизма |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed | ||
| MM | Patent lapsed |
Owner name: INVENTIO AG |