FI67965C - Foer foeljning av ett objekt avsedd korrelat ionsfoeljare - Google Patents

Foer foeljning av ett objekt avsedd korrelat ionsfoeljare Download PDF

Info

Publication number
FI67965C
FI67965C FI783322A FI783322A FI67965C FI 67965 C FI67965 C FI 67965C FI 783322 A FI783322 A FI 783322A FI 783322 A FI783322 A FI 783322A FI 67965 C FI67965 C FI 67965C
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
memory
video
contents
sector
view
Prior art date
Application number
FI783322A
Other languages
English (en)
Other versions
FI67965B (fi
FI783322A (fi
Inventor
Lars-Aoke Warnstam
Rune Jonsson
Georg Ludwigsson
Original Assignee
Saab Scania Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Saab Scania Ab filed Critical Saab Scania Ab
Publication of FI783322A publication Critical patent/FI783322A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI67965B publication Critical patent/FI67965B/fi
Publication of FI67965C publication Critical patent/FI67965C/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems
    • G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Complex Calculations (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Description

1%*»τ··| ΓΒ1 m KUULUTUSjULKAISU
•SäM? ™ 11 UTLÄGGNINGSSKRIFT 6/965 0¾¾¾ C (45) Γ;·ι-;·: — w -n:,. Il;' 10 Cj 1705
Fatcnt aoudelat (51) Kv.lk.4/lnt.CI.‘ G 05 D 3/00, G 01 S J/kb ^UjQ|^||_p||^^^|^jQ (21) Patenttihakemus — Patentansökning /83322 (22) Hakemispäivä — Ansöknlngsdag 01.11.78 (H) (23) Alkupäivä — Glltighetsdag 01.11.78 (41) Tullut Julkiseksi — Bllvit offentlig 03.05-79
Patentti- ja rekisterihallitus Nä^täväksipanon Ja kuul.julkaisun pvm. —
Patent- och registerstyrelsen ' ' Ansökan utlagd oeh utl.skriften publicerad 28.02.85 (32)(33)(31) Pyydetty etuoikeus—Begärd prioritet 02.11.77 Ruotsi-Sverige(SE) 7712352-9 (71) Saab-Scania Aktiebolag, S-581 88 Linköping, Ruotsi-Sverige(SE) (72) Lars-Äke Warnstam, Linköping, Rune Jonsson, Linköping, Georg Ludwigsson, Linköping, Ruotsi-Sverige(SE) (7A) Leitzinger Oy (5I4) Kohteen seuraamiseen tarkoitettu korrelaatioseurain - För följning av ett objekt avsedd korrelat ionsföljare
Keksinnön kohteena on kohteen seuraamiseen tarkoitettu korrelaatioseurain, jossa on rajoitetun näkökentän omaava kuvasensori, joka on sovitettu toistuvasti pyyhkäisemään näkökenttä ja ennalta määrätyssä muoaossa muodostamaan näkökentän kuvaava videosignaali, kahdella osoitettavalla muistilla varustettu videokorrelaattori, jolloin toisen muistin tehtävänä on varastoida digitaalisessa muodossa kutakin pyyhkäisyjaksoa varten leikkaus- tai sektorinäkö-kentästä, ja toinen muisti on sovitettu ajanmukaistumaan ensimmäisen muistin sisällön kanssa, ja sen jälkeen, kun kuvasensori on viritetty siten, että kohde sijoittuu sektorin puitteisiin, on videokorrelaattori järjestetty muodostamaan kuvasensorin suuntausta kohdasta kohti valvoan virhesignaalin, joka vastaa sektorin siirtymää ensimmäisessä muistissa toisen muistin sektorin suhteen, jolloin saadaan muistien sisältöjen välinen maksimikorrelaatio ajanmukais-tuksen tapahtuessa mainitun suhteellisen siirtymän yhteydessä.
Korrelaation avulla saadaan ennalta määrätyn arviointisäännön mukai sesti tieto siitä, kuinka hyvin muistien sisällöt vastaavat eri suhteellisia siirtymiä. Korrelaation ja siten myös seurannan kan- 2 67965 naita on eräs olennainen seikka se, miten toisen muistin, jota jäljempänä kutsutaan viitekuvamuistiksi, ajanmukaistus tapahtuu. Tunnetuissa korrelaatioseurauimissa ajanmukaistus tapahtuu pyyhkäisy jakson aikana joko periodisesti siten, että ajanmukaistus suoritetaan tietyn jaksomäärän jälkeen tai silloin, kun maksimi-korrelaatio alittaa ennalta määrätyn arvon. Jos sektorissa esiintyy lyhytaikaisesti seurantaan liittymätön kuvaelementti, on ensin mainitussa ajanmukaistusvaihtoehdossa vaarana se, että viitekuvamuisti ajanmukaistuu juuri silloin kuin kuvaelementti esiintyy, mikä saattaa vaarantaa seurannan. Toisen ajanmukaistamisvaihtoehdon mukaisesti voi kuvaelementin esiintyminen laukaista viitekuvamuistin ajanmukaistuksen. Käytännössä tämä tarkoittaa häiritsevää kuvaelementtiä kohti tapahtuvaa seurantaa.
Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on saada aikaan viitekuvamuistin sellainen ajanmukaistus, että yllä kuvatut haittapuolet vältetään, ja tämän mahdollistaa se, että videokorrelaattorissa on elimet, jotka kunkin pyyhkäisyjakson aikana toisen muistin ajanmukaistamiseksi valitsevat satunnaisesti tai ennalta määrätyn otosohjelman mukaan asemaosoitteet siten, että kussakin pyyhkäisyjaksossa toinen muisti ajanmukaistuu ainoastaan osittain asennoissa, jotka kattavat muistin alueen.
Seuraavassa keksintöä selvitetään tarkemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa:
Kuvio 1 on lohkokaavio, joka esittää korrelaatioseuraimen rakennetta.
Kuvio 2 esittää lohkokaaviomaisesti videokorrelaattorin rakennetta.
Kuvio 3 esittää lohkokaavion muodossa sen, miten ajanmukaistus tapahtuu keksinnön mukaisesti.
Kuviossa 1 esittää viitenumero 1 kuvasensoria, joka on ennestään tunnettua tyyppiä ja jonka muodostaa TV- tai IR-kamera, jossa on laajuudeltaan rajoitettu näkökenttä. Sensori tai tuntoelin on asennettu sivu- ja korkeussuunnassa liikkuvalle lavalle 2 ja järjestetty jaksottain pyyhkäisemään näkökenttä ja muodostamaan videosignaali, joka esittää sähköisessä muodossa näkökentässä olevan kuvasisällön.
3 67965
Sensoriin 1 liitetyn videokorrelaattorin 3 kautta videosignaali syötetään monitoriin 4, jonka kuvaruutuun 5 sensorin näkökenttä kuvastuu. Videosignaaliin sekoitetaan videokorrelaattorissa 3 merkitsin, jonka asento monitoriruudussa 5 on esitetty luukkuna 6 ja jota käyttäjä voi ohjata ohjausvivulla 7 mielivaltaiseen asentoon ruudussa. Myös luukun 6 kokoa voidaan muutella bhjausvivulla 7 ja valita siten, että kohteen 8 kuva 9 asettuu ruudulla 5 täsmälleen luukun alueelle. Tällöin kohteen ympäristöstä tulevat häiriötekijät vaikuttavat mahdollisimman vähän, eli asiaankuulumattomat tausta-konstrastit. varjostuvat. Ohjausvivun 7 avulla käyttäjä voi myös suunnata sensorin 1 kohdetta 8 kohti ja saattaa korrelaatioseuraimen lukittumaan sitä vasten. Tällöin suuntaussignaalit siirtyvät ohjaus-vivusta 7 videokorrelaattorin 3 kautta lavaelektroniikkaan 10, jossa suuntaussignaalit muuttuvat ohjaussignaaleiksi lavan 2 sekä sen mukana sensorin 1 suuntaamiseksi sivu- ja korkeussuunnassa. Lukituksen jälkeen sensori 1 seuraa kohteen 8 liikkeitä, jolloin sensorin 1 videosignaalista muodostuu kuvan 2 yhteydessä selvitettävän korre-laatiomenetelmän avulla virhesignaali, joka lavaelektroniikassa 10 muuttuu ohjaussignaaleiksi sensorin 1 suuntaamiseksi yllä ohjausvrvun 7 yhteydessä kuvatulla tavalla.
Kuviossa 2 on kaksoisnuolilla esitetty kuvatietovirtaus. Kuviossa esittämättä jätetystä, yllä mainittua tyyppiä olevasta kuvasensorista tämä tietovirta saapuu analogi/digitaalimuuntimeen 11. A/D-muunnin 11 muuntaa kuvasensorin analogisen videosignaalin, jonka amplitudi esittää kontrastin joka kohdassa sensorin näkökentässä, digitaali-signaaliksi, joka sisältää binäärikoodatussa muodossa samat tiedot kuin videosignaali. Digitaalisignaalin sensorin näkökentän aikaisemmin mainittua sektoria vastaava osa luetaan kunkin pyyhkäisyjakson aikana muistiin 12, jota jatkossa kutsutaan aikatasausmuistiksi. Nimityksen aikatasausmuisti taustana on se, että ne tiedot, jotka varastoidaan aikatasausmuistiin, vastaavat tosi ajassa pyyhkäistyn sektorin kuva-sisältöä. Aikatasausmuistista 12 kuvatietovirta kulkee osittain ajanmukaistusveräjän 13 kautta muistiin 14, joka on aikaisemmin mainittu viitekuvamuisti, ja osittain korrelaatiolaskupiiriin 15, joka vastaanottaa kuvatietoja myös viitekuvamuistista 14 niistä tapahtuvan ulossyötön kautta. Samalla tavoin viittaa nimitys viitekuvamuisti siihen, että tämä muisti muodostaa vertailun korrelaatiossa. Kuva- 4 67965 tietovirtaa ohjaa ohjauslogiikka 16 riippuen korrelaatiomittauksen tuloksesta, kuten seuraavassa selvitetään.
Kuten aikaisemmin selvitettiin, voidaan kuvasensori saattaa lukittumaan kohteeseen ohjausvivun 7 avulla. Tällöin pyyhkäisyjakson aikana aikatasausmuistissa 12 oleva sisältö saadaan kopioiduksi viite- tai vertailukuvamuistiin 14. Kutakin pyyhkäisyjaksoa, eli kutakin aika-tasausmuistiin 12 luettua kuvaa varten tapahtuu korrelaatiolaskupii-rissä vertailu molempien muistien sisällön välillä, jolloin nämä sijoitetaan peräkkäin erilaisiin keskinäisiin asentoihin toistensa suhteen. Vertailu voi tapahtua mielivaltaisella tunnetulla korre-laatiomenetelmällä, jonka avulla lasketaan boniteettiluku molemmissa muisteissa 12, 14 olevien kuvatietojen kutakin suhteellista asemaa varten. Se suhteellinen asento, jossa saadaan suurin boniteettiluku, eli maksimi korrelaatio, varastoidaan muistiin 17. Riippuen siitä suhteellisesta asennosta, jossa maksimikorrelaatio saavutetaan, ohjaa ohjauslogiikka 16 kuvatietovirtausta, eli viitekuvamuistin 14 korrelaatiolaskua ja ajanmukaistusta. Ohjauslogiikan 16 tehtävänä on myös hoitaa luukun 6 sijoitus ohjausvivusta 7 tuleviin signaaleihin ja kehittää vikasignaali lavaelektroniikkaan 10.
Seuraavassa selvitetään viitekuvamuistin 14 keksinnön mukainen ajan-mukaistus viittaamalla kuvioon 3, jossa kaksoisnuolet niinikään esittävät kuvatietovirtausta.
Kuvio 3 esittää pääasiassa sen, miten aikatasausmuistin ja viitekuvamuistin 14 osoitus sekä viimeksi mainitun muistin ajanmukaistus tapahtuu, ja viitenumero 18 on osoitinlaskin, jonka avulla muisteissa 12, 14 olevat osaelementit osoitekorjauspiirien 19 ja 20 kautta jaksottaisesti osoitetaan siten, että ne käydään rivi riviltä läpi, kunnes kaikki osaelementit on läpikäyty. Osoitekorjauspiirejä 19, 20 ohjaa muisti 17 ottaen huomioon muistien sisällön välisen suhteellisen siirtymän, jolloin saavutetaan suurin boniteettiluku, kuten aikaisemmin selvitettiin. Tällä tavoin osoitetuissa osaelementeissä muistissa olevat amplitudiarvot luetaan amplitudilogiikkaan 21 tai punnituspiiriin, jossa keksinnön erään erityistunnusmerkin mukaisesti yhteenkuuluvissa asennoissa olevat amplitudiarvot yhdistetään toisiinsa ja amplitudiarvojen kunkin kombinaation kohdalla paikkansapitävän kriteerin mukaisesti, jolloin tällä amplitudiarvolla ajanmukaistetaan viitekuvamuistissa 14 oleva osoitettu asento. Tämä 67965 5 kriteeri voi tarkoittaa esimerkiksi sitä, että nopeiden tai suurten kontrastimuutosten yhteydessä, eli silloin, kun osoitettujen osa-elementtien sisällön välillä on suuria amplitudieroja, muodostetaan keskiarvo, jonka avulla viitekuvamuistissa oleva osaelementti ajanmukaistetaan. Tämä merkitsee samaa kuin tietty suodatus, joka estää seurannan kohti näkökentässä yht'äkkiä esiintyvää kuvaelementtiä.
Jos amplitudiarvot kahdessa yhteenkuuluvassa asennossa ovat yhtä suuret, tapahtuu ajanmukaistus luonnollisesti tällä arvolla, eli viitekuvamuistissa oleva osaelementti saa muuttumattoman sisällön.
Keksinnön pääasiallisen tunnusmerkin mukaisesti voi ajanmukaistus tapahtua sattumanvaraisesti tai ennalta määrätyn otos järjestelmän mukaisesti siten, että kunkin pyyhkäisyjakson aikana muisti ajan-mukaistuu ainoastaan osittain ja tämä tapahtuu muistin koko alueelle levinneissä kohdissa. Tämä saadaan aikaan siten, että yllä mainitun kriteerin mukaisesti annettu amplitudiarvo syötetään osoitettuun osaelementtiin viitekuvamuistissa 14 veräjän 22 kautta, jota veräjää ohjaa jaoton-tai satunnaislukugeneraattori 23. Jaotonluku-generaattoria käytettäessä tapahtuu ohjaus siten, että veräjä 22 aukeaa osoitelaskimen 18 avulla osoitetuista osaelementeistä joka prnnen kohdalla, ja p on jaoton luku, jonka suuruus valitaan ottamalla huomioon haluttu ajanmukaistusnopeus. Mikäli p on 1, tarkoittaa se sitä, että koko viitekuvamuisti 14 ajanmukaistetaan yhden pyyhkäisyjakson aikana, kuten yllä on kuvattu. Tästä syystä p on ainakin yhtä suuri kuin 3. Käytettäessä sattumalukugeneraattoria avautuu veräjä 21 sen jälkeen, kun osoitinlaskin 17 on laskenut esiin s osaelementtiä, jolloin s on satunnaisesti muodostettu luku, joka on otettu esimerkiksi satunnaislukutaulukosta. Jokaista veräjän 21 avautumiskertaa kohti muodostuu uusi satunnaisluku. Ajanmukaistus-nopeus muuttuu tässä siten, että satunnaislukutaulukolle valitaan eri keskiarvoja.
On selvää, että keksintöä voidaan muuttaa ja modifioida monin tavoin keksinnön perusajatuksen puitteissa. Kohteen seuraamiseen voidaan käyttää esimerkiksi tutka-asemalta saatua videosignaalia. Lisäksi ajanmukaistus voi tapahtua jonkin muun otosmenetelmän mukaisesti kuin yllä on kuvattu, esimerkiksi kiinteällä kaavalla, joka peräkkäisesti siirtyy muistialueen poikki.

Claims (3)

67965
1. Kohteen seuraamiseen tarkoitettu korrelaatioseurain, jossa on rajoitetulla näkökentällä varustettu kuvasensori, joka pyyhkäisee jaksottain näkökentän ja muodostaa ennalta määrätyssä muodossa näkökentän esittävän videosignaalin sekä kahdella osoitettavalla muistilla varustettu videokorrelaattori, jolloin toisen muistin tehtävänä on varastoida digitaalimuodossa kutakin pyykäisyjaksoa varten näkökentän sektori, ja toinen muisti ajanmukaistuu ensimmäisen muistin sisältöön nähden, ja videokorrelaattori, sen jälkeen kun kuvasensori on suunnattu siten, että kohde sijoittuu sektoriin, kehittää kuvasensorin suuntausta kohdetta kohti valvovan virhesig-naalin, joka vastaa sektorin siirtymää ensin mainitussa muistissa toisessa muistissa olevan sektorin suhteen, jolloin maksimi korrelaatio saadaan muistien sisällön välille ja jolloin ajanmukaistus tapahtuu suhteellisen siirtymän yhteydessä, tunnettu siitä, että videokorrelaattorissa (3) on elimet (21, 22), jotka toisen muistin (14) ajanmukaistamiseksi sattumanvaraisesti tai ennalta määrätyn otos järjestelmän mukaisesti valitsevat osoitteet muistissa oleviin asentoihin siten, että toinen muisti (14) ajanmu-kaistuu kussakin pyyhkäisyjaksossa ainoastaan osittain ja muistin koko alueen kattavissa kohdissa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen korrelaatioseurain, tunnettu siitä, että videokorrelaattori (3) on sovitettu valitsemaan osoitteet muistikohtiin ajanmukaistamisen suorittamiseksi siten, että määrätyssä järjestyksessä muodostetuista osoitteista valitaan joka p:s, jolloin p on jaoton luku.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen korrelaatioseurain, tunnettu siitä, että videokorrelaattori (3) on järjestetty toisessa muistissa (14) olevan kunkin valitun kohdan ajanmukaistuksen yhteydessä lukemaan muistin sisältö ja ensimmäisen muistin (12) yhteenkuuluvassa kohdassa yhdistämään mainituissa kohdissa oleva sisältö toisiinsa sekä kunkin sisältökombinaation kohdalla pätevän kriteerin mukaisesti ilmoittamaan, millä arvolla toisessa muistissa (14) oleva valittu kohta ajanmukaistetaan.
FI783322A 1977-11-02 1978-11-01 Foer foeljning av ett objekt avsedd korrelat ionsfoeljare FI67965C (fi)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE7712352A SE411400B (sv) 1977-11-02 1977-11-02 For foljning av ett objekt avsedd korrelationsfoljare
SE7712352 1977-11-02

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI783322A FI783322A (fi) 1979-05-03
FI67965B FI67965B (fi) 1985-02-28
FI67965C true FI67965C (fi) 1985-06-10

Family

ID=20332748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI783322A FI67965C (fi) 1977-11-02 1978-11-01 Foer foeljning av ett objekt avsedd korrelat ionsfoeljare

Country Status (18)

Country Link
US (1) US4272783A (fi)
EP (1) EP0006941A1 (fi)
JP (1) JPS6249587B2 (fi)
AT (1) AT376049B (fi)
AU (1) AU519039B2 (fi)
BE (1) BE871730A (fi)
CA (1) CA1118092A (fi)
CH (1) CH629601A5 (fi)
DE (1) DE2857141C1 (fi)
DK (1) DK146986C (fi)
ES (1) ES474703A1 (fi)
FI (1) FI67965C (fi)
FR (1) FR2408148A1 (fi)
NL (1) NL189052C (fi)
NO (1) NO144366C (fi)
SE (1) SE411400B (fi)
WO (1) WO1979000260A1 (fi)
YU (1) YU255278A (fi)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2939656C2 (de) * 1979-09-29 1983-03-10 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Verfahren zur Verfolgung von Zielen
US4585948A (en) * 1983-03-15 1986-04-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Non-scanning integrated optical system with wide field of view search capability
DE3606009C1 (de) * 1986-02-25 1991-03-28 Licentia Gmbh Verfahren zum Auffrischen eines Referenzbildes und Schaltungsanordnung zur Durchfuehrung des Verfahrens
GB8703931D0 (en) * 1987-02-19 1993-05-05 British Aerospace Tracking systems
US4849906A (en) * 1987-08-24 1989-07-18 Hughes Aircraft Company Dual mode video tracker
US5216480A (en) * 1987-12-26 1993-06-01 Asahi Kogaku Kogyo K.K. Surveying instrument
US4905303A (en) * 1988-07-05 1990-02-27 Johnson Jr John L Television audio signal converter
FR2636742A1 (en) * 1988-09-22 1990-03-23 Luquet Andre Method and device making it possible to locate and track a moving object
GB2242092A (en) * 1989-02-07 1991-09-18 Peter Lawrence Nolan Computer tracking system
US5196929A (en) * 1989-07-05 1993-03-23 Olympus Optical Co., Ltd. Display system of camera having tracking apparatus
US4958224A (en) * 1989-08-15 1990-09-18 Hughes Aircraft Company Forced correlation/mixed mode tracking system
GB2239575B (en) * 1989-10-17 1994-07-27 Mitsubishi Electric Corp Motion vector detecting apparatus and image blur correcting apparatus, and video camera including such apparatus
US5062056A (en) * 1989-10-18 1991-10-29 Hughes Aircraft Company Apparatus and method for tracking a target
GB2242590A (en) * 1989-11-22 1991-10-02 Marconi Gec Ltd Visual tracking apparatus
JP2927916B2 (ja) * 1990-09-04 1999-07-28 三菱電機株式会社 距離検出装置
US5218648A (en) * 1990-12-17 1993-06-08 Hughes Aircraft Company Constellation matching system and method
FR2678088B1 (fr) * 1991-06-21 1995-03-03 Thomson Trt Defense Procede et dispositif de recalage continu d'images en veille panoramique.
KR940010592B1 (ko) * 1991-10-01 1994-10-24 삼성전자 주식회사 카메라의 피사체 자동추적방법 및 그 장치
FR2683330B1 (fr) * 1991-10-31 1994-11-25 Thomson Csf Jumelle informatique.
US6118484A (en) * 1992-05-22 2000-09-12 Canon Kabushiki Kaisha Imaging apparatus
US5422829A (en) * 1992-07-14 1995-06-06 Pollock; Eugene J. Closed-loop control for scanning application
GB2270436A (en) * 1992-09-05 1994-03-09 Ibm Target tracking system
JP2846840B2 (ja) * 1994-07-14 1999-01-13 三洋電機株式会社 ２次元映像から３次元映像を生成する方法
US5929530A (en) * 1995-08-18 1999-07-27 Mcdonnell Douglas Corporation Advanced solar controller
EP1157326B1 (en) 1999-03-01 2002-10-02 BAE Systems Electronics Ltd. Head tracker system
GB9904669D0 (en) * 1999-03-01 1999-04-21 Marconi Electronic Syst Ltd Head tracker system
GB9917591D0 (en) 1999-07-28 1999-09-29 Marconi Electronic Syst Ltd Head tracker system
US7392287B2 (en) * 2001-03-27 2008-06-24 Hemisphere Ii Investment Lp Method and apparatus for sharing information using a handheld device
IL162612A (en) 2004-06-17 2010-12-30 Michael Braiman Tracking system using fixed optical radiators and method thereof
US11435439B2 (en) * 2019-08-19 2022-09-06 Waymo Llc Multibounce target mitigation

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3416752A (en) * 1966-03-23 1968-12-17 Martin Marietta Corp Correlation guidance system having multiple switchable field of view
GB1409448A (en) * 1966-04-27 1975-10-08 Emi Ltd Automatic target following apparatus
US3828122A (en) * 1970-09-29 1974-08-06 Bendix Corp Tv area correlation tracker
US4133004A (en) * 1977-11-02 1979-01-02 Hughes Aircraft Company Video correlation tracker

Also Published As

Publication number Publication date
SE7712352L (sv) 1979-05-03
DK485278A (da) 1979-05-03
CA1118092A (en) 1982-02-09
AU4129878A (en) 1979-05-17
FR2408148B1 (fi) 1984-09-28
NO144366C (no) 1981-08-19
NO144366B (no) 1981-05-04
NL189052B (nl) 1992-07-16
EP0006941A1 (en) 1980-01-23
FI67965B (fi) 1985-02-28
FI783322A (fi) 1979-05-03
NL7810931A (nl) 1979-05-04
WO1979000260A1 (en) 1979-05-17
DE2857141C1 (de) 1982-09-09
US4272783A (en) 1981-06-09
ES474703A1 (es) 1979-03-16
YU255278A (en) 1982-06-30
DK146986B (da) 1984-03-05
BE871730A (fr) 1979-03-01
FR2408148A1 (fr) 1979-06-01
DK146986C (da) 1984-08-13
AT376049B (de) 1984-10-10
NO783680L (no) 1979-05-03
AU519039B2 (en) 1981-11-05
CH629601A5 (de) 1982-04-30
JPS6249587B2 (fi) 1987-10-20
SE411400B (sv) 1979-12-17
JPS54500044A (fi) 1979-10-25
ATA772878A (de) 1984-02-15
NL189052C (nl) 1992-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI67965C (fi) Foer foeljning av ett objekt avsedd korrelat ionsfoeljare
US5023934A (en) Apparatus and method for communication of visual graphic data with radio subcarrier frequencies
US5081456A (en) Method of detecting unknown object and apparatus therefor
AU665706B2 (en) Three dimensional imaging radar
US5469167A (en) Synthetic aperture radar for nonlinear trajectories using range relative doppler processing and invariant mapping
DE3634414C2 (de) Fernsehkamera mit einem Target
KR920000193A (ko) 개량된 영상 프로세싱 시스템 및 이의 방법
NO161763B (no) Fremgangsmaate for aa bestemme asimutvinkel for et bevegelig maal, samt tilsvarende apparat.
KR910005681A (ko) 강제 상관/혼합 모드 트랙킹 시스템
US7376249B2 (en) Determination of a motion of a background in a series of images
US4388646A (en) Low-distortion detection of pulses superimposed on an unknown and variable background signal
JPH0956707A (ja) 画像処理方法，画像処理装置，ｘ線透視撮影装置及びｘ線撮影装置
US5351055A (en) Radar apparatus
US5805099A (en) Synthetic aperture radar and target image production method
US6441775B1 (en) Radar device, similar device, and received data write method
US4288817A (en) Method and a device for eliminating fixed error disturbances in a pyroelectric vidicon
GB2047040A (en) Scan converter for a television display
DE2924176A1 (de) Rueckstrahlortungsanlage
JPH04238285A (ja) レーダ装置
GB2273410A (en) Higher definition video signals from lower definition sources
FR2437134A1 (fr) Recepteur de television en couleur a reperage de faisceau
US5231350A (en) Method and apparatus for potential measurement on conductive tracks of a program-controlled integrated circuit
US6262774B1 (en) Method and circuit configuration for producing a sequence of progressive images
GB2055524A (en) Improvements In or Relating to Radar Systems
JPS5868674A (ja) アナログ信号蓄積兼処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed
MM Patent lapsed

Owner name: SAAB-SCANIA AB