FI124700B - Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä - Google Patents

Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä Download PDF

Info

Publication number
FI124700B
FI124700B FI20065729A FI20065729A FI124700B FI 124700 B FI124700 B FI 124700B FI 20065729 A FI20065729 A FI 20065729A FI 20065729 A FI20065729 A FI 20065729A FI 124700 B FI124700 B FI 124700B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
wheel
machine
control system
obstacle
recess
Prior art date
Application number
FI20065729A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20065729A (fi
FI20065729A0 (fi
Inventor
Mauri Pesiö
Original Assignee
John Deere Forestry Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by John Deere Forestry Oy filed Critical John Deere Forestry Oy
Priority to FI20065729A priority Critical patent/FI124700B/fi
Publication of FI20065729A0 publication Critical patent/FI20065729A0/fi
Priority to EP07120351.7A priority patent/EP1923289B1/en
Publication of FI20065729A publication Critical patent/FI20065729A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI124700B publication Critical patent/FI124700B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/083—Feller-delimbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/026—Heavy duty trucks
    • B60G2300/0262—Multi-axle trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/07—Off-road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/08—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/162—Reducing road induced vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/21—Traction, slip, skid or slide control
    • B60G2800/213—Traction, slip, skid or slide control by applying forward/backward torque on each wheel individually
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/18—Four-wheel drive vehicles
    • B60W2300/185—Off-road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

MENETELMÄ METSÄKONEEN TÄRINÄN VAIMENNUKSESSA, SEKÄ METSÄKONE JA SEN OHJAUSJÄRJESTELMÄ KEKSINNÖN ALA 5
Keksinnön kohteena on menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, metsäkoneen ohjausjärjestelmä, ja metsäkone.
KEKSINNÖN TAUSTAA
10
Metsäkoneita ovat tunnetusti erilaiset harvesterit, kuormakoneet ja niiden yhdistelmät. Puunkorjuun suorittamiseksi harvesterinpuomiston päähän on sovitettu puunkorjuulaitteisto, nk. harvesteri pää, jolla pystyssä kasvava puunrunko katkaistaan, kaadetaan, karsitaan ja sahataan halutun mittaisiksi 15 osiksi. Sahatut puunrungot kerätään kuormakoneella, joka on varustettu puomiin kiinnitetyllä kuormainkouralla ja jonka kuormatilassa puunrungot kuljetetaan pois. Eräs pyörien avulla liikkuva kuorma-ajoneuvo on esitetty julkaisussa WO 02/036412 A1, käsittäen kaksi nivelen avulla toisiinsa kytkettyä runkoa. Takarunko on varustettu puomilla ja kuormatilalla, johon 20 puunrungot kerätään. Eturunkoon on sovitettu ohjaamo ja työkoneen voimanlähde.
Metsäkoneiden kuljettavat altistuvat päivittäisessä työssään tärinälle. Euroopan parlamentin ja neuvoston direktiivi 2002/44/EY asettaa raja- ja 25 toiminta-arvot päivittäiselle tärinäarvolle (The Human Vibration Directive ” 2002/44/EC of the European Parliament and of the Council).
C\J
o Altistuminen tärinälle määritellään päivittäisen altistumisen perusteella, jolloin 8 tarkastellaan 8-tuntista referenssiarvoa. Päivittäinen altistuminen lasketaan 30 käyttäen suurinta RMS-arvoa (Root-Mean-Square) tai suurinta
CL
tärinäannoksen arvoa (VDV, Vibration Dose Value), jossa eri kiihtyvyysarvot on painotettu taajuudesta riippuen. Arvot määritetään kolmessa
LO
§ ortogonaalisessa suunnassa x, y ja z (eteenpäin, sivullepäin, ja ylöspäin) ™ käyttäen painokertoimia. RMS-arvo ilmaistaan kiihtyvyyden avulla ja yksik- 35 könä on m/s2 VDV-arvo ilmaistaan yksiköllä m/s175 ja se on herkempi tä- rinähuipuille. Direktiivi asettaa päivittäiselle 8-tuntiselle altistumiselle toiminta- 2 arvon (daily exposure action value) 1,15 m/s2 tai (VDV) 21 m/s1,75, ja raja-arvon (daily exposure limit value) 0,5 m/s2 tai (VDV) 9,1 m/s1,75. Raja-arvoa ei saisi ylittää.
5 Maaston ja maaperän epätasaisuus vaikuttaa metsäkoneen kuljettajaan tärinänä. Tunnetun tekniikan mukaisesti tärinää on vaimennettu kolmella eri menetelmällä, joita ovat passiivinen vaimennus, josta esimerkkeinä mainittakoon jouset ja iskunvaimentimet kuljettaman istuimen tai hytin kiinnityksissä, puoliaktiivinen vaimennus, josta esimerkkeinä mainittakoon 10 säädettävät jouset ja iskunvaimentimet, ja aktiivinen vaimennus, josta esimerkkinä mainittakoon sopivan vastavoiman luominen tärinälle käyttäen anturia, ohjainta ja toimilaitetta.
Tunnetun tekniikan mukaiset vaimennusmenetelmät ovat puutteellisia siten, 15 että ne eivät poista tärinän syytä, vaan ne pyrkivät vaimentamaan esiintyvää tärinää.
Tärinää ja tärinäpiikkejä voidaan vähentää alentamalla metsäkoneen nopeutta, mutta seurauksena on, että metsäkoneen työskentely hidastuu. 20 Erityisesti, kuormakone suorittaa puunrunkojen kuljetusta hakkuualueelta keruupisteeseen useita kertoja päivän mittaan, joten alemman nopeuden käyttäminen hidastaa puunrunkojen kokoamista keruupisteeseen. Hidas ajonopeus ei ole houkutteleva vaihtoehto, koska se vaikuttaa suoraan työn tuottavuuteen.
25
” KEKSINNÖN YHTEENVETO
o c\j o Keksinnön mukainen menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa on ° esitetty patenttivaatimuksessa 1. Keksinnön mukainen metsäkoneen g 30 ohjausjärjestelmä on esitetty patenttivaatimuksessa 12. Keksinnön mukainen
CL
metsäkone on esitetty patenttivaatimuksessa 18. Keksinnön mukainen ^ metsäkone on esitetty lisäksi patenttivaatimuksessa 22.
m
CD
o ° Keksintö pohjautuu mm. siihen havaintoon, että erityisesti tärinäpiikit ovat 35 syynä siihen, että tärinälle asetetut raja-arvot ylittyvät. Lisäksi havaittiin, että erityisesti sivuttaissuuntaisella matalataajuisella (n. 0.5 - 2 Hz) tärinällä on 3 suuri vaikutus raja-arvon ylittymiseen. Lisäksi havaittiin, että direktiivin raja-arvon laskennassa käytetään suunta- ja taajuussidonnaisia painokertoimia, jotka korostavat matalataajuisen tärinän vaikutusta.
5 Analyysin perusteella havaittiin, että tärinäpiikit aiheutuvat esteiden ylityksestä, erityisesti silloin, kun metsäkoneen rengas putoaa tai laskeutuu esteen päältä takaisin maahan. Analyysin perusteella havaittiin myös, että tärinäpiikkien suuruus on verrannollinen metsäkoneen ajonopeuteen, kun ajetaan esteiden yli. Suurella nopeudella metsäkoneen rengas menettää 10 otteensa ja pitonsa aikaisemmin kuin alhaisella nopeudella ajettaessa ja seurauksena on renkaan tippuminen esteen päältä maahan tai syvennyksen pohjalle, mistä seurauksena on sivuttaissuuntaista heilahtelua ja tärinää. Metsäkoneeseen ja kuljettajaan kohdistuva tärinä on pahimmillaan silloin, kun vain työkoneen yhden puolen pyörä ylittää estettä.
15 Tärinäpiikkejä pienennetään erityisesti siten, että metsäkoneen nopeutta alennetaan ennen kuin rengas tippuu esteen päältä. Lisäksi kehitettiin järjestelmä, joka huolehtii nopeuden alentamisesta automaattisesti, jolloin metsäkoneen ohjausjärjestelmä huolehtii nopeuden muuttamisesta, 20 perustuen esim. anturoiden antamiin signaaleihin.
Lisäksi kehitettiin järjestelmä, jonka avulla voidaan havaita este tai kohta, jossa pyörä on alttiina tippumiselle. Metsäkoneen nopeus voidaan alentaa oikealla hetkellä anturin antaman signaalin perusteella. Järjestelmän avulla 25 hidastus voidaan tehdä täsmälleen siinä kohdassa, jossa alemmasta ” nopeudesta on hyötyä, joten nopeuden tarpeeton hidastaminen voidaan
O
™ välttää eikä työnteko hidastu tarpeettomasti. Tällöin käytetään järjestelmää, o jossa maaperän profiilia havainnoidaan jo etukäteen ja nopeuden m muuttamiseen voidaan varautua hyvissä ajoin. Profiilitietoa voidaan käyttää g 30 metsäkoneen kaikkien pyörien hallinnassa siten, että metsäkoneen nopeutta
CL
hidastetaan aina silloin, kun jokin peräkkäin sijoittuneista pyöristä on ^ vuorollaan ylittämässä estettä, m
CD
o c\j Eräässä suoritusmuodossa nopeus valitaan ylitettävän esteen kokoon 35 verrannolliseksi, joten mitä korkeampi este, sitä alempi nopeus.
4
Eräässä suoritusmuodossa jarrutus alempaan nopeuteen ja kiihdytys suurempaan nopeuteen hallitaan aseteltavien ramppien avulla, jolloin nopeuden muutokset ovat miellyttävämpiä kuljettajalle.
5 Eräässä yksinkertaisessa suoritusmuodossa metsäkone käsittää pelkästään järjestelmän, joka havainnoi maaperän profiilia ja joka välittää tietoja kuljettajalle. Järjestelmä esim. varoittaa esteistä, joiden kohdalle jokin pyörä on saapumassa ja siitä, että este on niin suuri, että nopeuden alentaminen olisi suotavaa.
10
Keksinnöllä saavutetaan tärinän vähentämisen lisäksi muita etuja. Kuljettajan olisi käytännössä mahdotonta seurata pyörien ja esteen tarkkaa keskinäistä asemaa niin, että nopeutta alennettaisiin oikealla hetkellä. Sen sijaan kävisi niin, että kuljettaja vähentäisi nopeutta tarpeettomasti, mikäli hidastaisi 15 puunrunkojen kuljetusaikaa erityisesti kuormakoneen osalta. Lisäksi kuljettaja seuraisi esteitä, eikä tarpeellisessa määrin kuormakoneen muuta käyttäytymistä tai ajoreittiä, mikä pidentäisi lisää kuljetusaikoja. Kuljettajan näkyvyyttä estävät ohjaamon, rungon ja pyörien aiheuttamat katvealueet, joten esteitä ei välttämättä edes näe. Tämän lisäksi esteen korkeuden 20 määrittäminen ylhäältä ohjaamosta, perustuen näköhavaintoon olisi vaikeaa, mikäli este olisi edes näkyvillä. Kuljettajan olisi vaikea valita nopeus, jolla tärinä tehokkaimmin voidaan estää kunkin esteen osalta. Ohjausjärjestelmän automaattisen ja optimaalisen toiminnan etuna on, että kuljettaja voi keskittyä muuhun kuin ajonopeuden vaihteluun ja esteisiin, ja ajaminen on miellyttä-25 vämpää ja nopeampaa.
CO
δ ™ Keksintö on sovellettavissa erilaisissa metsäkoneissa, mutta erityisesti 0 puunrunkoja kuljettavissa metsäkoneissa, koska työpäivän mittaan m suorittavat usein noutoja ja siirtyvät työkohteeseen.
1 30
PIIRUSTUKSIEN LYHYT KUVAUS
O)
CVJ
m § Keksintöä selostetaan seuraavassa tarkemmin esimerkkisen avulla ja ° viittaamalla samalla oheisiin piirustuksiin, joissa: 35 kuva 1 esittää kuormakonetta, jossa keksintöä sovelletaan, 5 kuva 2 esittää metsäkoneen ajovoimansiirtoa ja ohjausjärjestelmän periaatetta, 5 kuva 3 esittää metsäkoneen pyörää ja estettä, kuva 4 esittää anturin toimintaa, kuvat 5a, 5b, 6a ja 6b esittävät tärinämittauksia, 10 kuva 7 esittää keksinnön erään yksinkertaisen suoritusmuodon periaatetta, ja kuva 8 esittää keksinnön erästä toista suoritusmuotoa.
15 KEKSINNÖN TARKEMPI KUVAUS
Kuvassa 1 on esitetty eräs tunnetun tekniikan mukainen kuormakone, jossa keksintöä sovelletaan. Kuormakone käsittää eturungon 1 ja takarungon 2, jotka on kytketty toisiinsa runkonivelellä 3. Eturungossa 1 on ohjaamo 4 ja 20 voimanlähde 5, ja takarungossa 2 on puomi 6 kourineen 7 ja kuormatila 8. Kukin runko käsittää 2-pyöräisen keinuvan akselin, mutta eturungossa voidaan vaihtoehtoisesti käyttää tavallista 1-pyöräistä akselia, jossa on iso pyörä.
25 Kuvan 2 mukaisesti metsäkoneissa käytetään tyypillisesti hydrostaattista ” ajovoimansiirtoa, jota sovelletaan myös kuvan 1 kuormakoneessa.
o ™ Ajovoimansiirto muuntaa dieselmoottorin 9 antaman mekaanisen tehon hyd- o rauliseksi tehoksi pumpussa 10, jolloin teho on verrannollinen pumpun 10 co syöttöpaineeseen ja tilavuusvirtaan. Pumppu 10 on säädettävä, jolloin tila- ^ 30 vuusvirtaa voidaan vaihdella. Hydraulinen teho hyödynnetään moottorissa
CL
11, joka puolestaan tuottaa ulostuloakselille vääntömomentin ja pyörimisno- cn ^ peuden. Moottorin 11 pyörimisnopeus riippuu tilavuusvirrasta ja moottorin 11
LO
g asetuksesta. Moottori 11 on puolestaan kytketty vaihteeseen 12 (no- ° pea/hidas), jonka välityksellä mekaaninen teho siirretään työkoneen pyöriin 35 17, esimerkiksi kardaanivälityksen 13 ja differentiaaliakseleiden 14 avulla 2- pyöräisiin keinuviin akseleihin tai teleihin 15, joissa on työkoneen pyörät 17, 6 jotka on kiinnitetty pyöriviin pyörännapoihin 16. Telin sisällä on tyypillisesti balansoitu planeettavaihteisto. Ajonopeutta hallitaan tyypillisesti portaattomasti. Kun nopeutta halutaan lisätä, pumpun 10 tuottamaa tilavuusvirtaa kasvatetaan.
5
Metsäkoneiden ohjaukseen on tunnetusti käytetty ohjausjärjestelmää. Ohjausjärjestelmä valvoo mm. metsäkoneen dieselmoottoria, hydrostaattista ajovoimansiirtoa, ja puomijärjestelmää, johon harvesteripää tai koura on kiinnitetty, ja sekä kaikkia näihin liittyviä aputoimintoja. Kyseinen 10 ohjausjärjestelmä toimii esim. tunnetun tekniikan mukaisen PC-tietokoneen käyttöympäristössä.
Hydrostaattista ajovoimansiirtoa ohjataan työkoneen elektronisella ohjausjärjestelmällä 18, joka ohjaa myös dieselmoottoria 9 elektronisen oh-15 jausyksikön 19 (ECU, Electronic control unit) välityksellä. Ohjausjärjestelmän ohjainväylä soveltaa tyypillisesti CAN-väylää ja ohjausjärjestelmä 18 koostuu tyypillisesti itsenäisistä älykkäistä moduuleista, joiden toimintaa hallitaan ohjauspaneelien, ja muiden varusteiden avulla (keskusyksikkö, näyttö, näppäimistö, jne.), jotka on sijoitettu kuljettajan ulottuville. Ohjausjärjestelmä 20 on lisäksi yhteydessä anturiin 22, joka antaa pyörän 17 kulkemaan matkaan verrannollisen signaaliin. Anturin 22 toiminta perustuu esimerkiksi pyöränna-van 16 pyörimisen seuraamiseen, mutta anturin osalta voidaan soveltaa muitakin sinänsä tunnettua periaatteita. Anturi 22, joka on esimerkiksi pulssianturi, sijoitetaan tyypillisesti moottoriin 11.
25
Dieselmoottorin 9 kierrosnopeuden ja ajonopeuden määrää kuljettajan ^ antama ohjausarvo (ref1), joka annetaan tyypillisesti pedaalin 20 avulla, o Pedaali tuottaa ohjausjärjestelmälle anturin 21 avulla signaalin, joka on m pedaalin 20 asennosta riippuvainen. Ohjausarvon antamiseen voidaan g 30 käyttää muitakin tapoja, esimerkiksi manuaalista ohjainvipua. Pedaalin 20
CL
asento ohjaa pumpun 10 tuottamaa tilavuusvirtaa. Kierrosnopeuden tai ajo-^ nopeuden ja ohjausarvon välinen riippuvuus on tyypillisesti lineaarinen. Ajo- § nopeuteen vaikuttaa myös ns. hidastusvaihteen käyttö. Tunnetun tekniikan ° mukaisesti hidastusvaihde on käyttäjän valittavissa oleva ohjausjärjestelmän 35 moodi, johon liittyy joko kiinteä tai aseteltavissa oleva ohjausjärjestelmän parametri, joka kuvaa ohjausarvoa.
7
Kuvassa 3 on esitetty periaate, jolla metsäkoneen teli 15 ylittää yksittäistä estettä 23, jolloin etummainen pyörä 16 kiipeää esteen 23 päälle ja edelleen laskeutuu, tyypillisesti putoamalla, esteen 23 toiselle puolelle aiheuttaen 5 heilahduksen ja tärinää.
Kuvassa 5a on esitetty esimerkki, joka kuvaa kuljettajaan kohdistuvaa poikittaissuuntaista tärinää (y-suunta, Lateral acceleration), jolloin vaaka-akselilla on aika sekunneissa (Time) ja pystyakselilla on mitattu kiihtyvyys 10 (Acceleration, m/s2). Kyseessä on kuvan 3 mukainen yksittäinen este, jonka pyörät ylittävät vuorollaan. Kiihtyvyys on mitattu kiihtyvyysanturilla 24, joka on sijoitettu ohjaamoon, kuljettajan istuimen kohdalle keskeisesti kuvan 3 mukaisesti. Kuvasta 5a on selvästi havaittavissa kaksi tärinäpiikkiä, jotka aiheutuvat etummaisen pyörän ja takimmaisen pyörän putoamisesta esteen 15 päältä.
Estämällä tärinäpiikkien esiintyminen estetään tehokkaasti epämiellyttävää tärinää, johon kuljettaja altistuu, ja siten estetään tärinälle asetettujen raja-arvojen ylittyminen. Kuvassa 5b on esitetty tilanne, jossa metsäkoneen 20 nopeutta hidastetaan silloin, kun pyörä on esteen päällä ja siirtymässä pois esteen päältä eteenpäin. Havaitaan, että tärinäpiikit ovat madaltuneet huomattavasti. Jälkimmäinen tärinäpiikki esiintyy myöhemmin johtuen hidastetusta nopeudesta. Hydrostaattisen ajovoimansiirron piirteisiin kuuluu, että järjestelmä on jäykkä, jolloin asetettu ajonopeus säilyy ja kukin vetävä 25 pyörä jarruttaa tehokkaasti työkoneen kulkua, joten se ei pyri kulkemaan ” asetettua ajonopeutta nopeammin, esimerkiksi laskeuduttaessa esteen
O
^ päältä. Mittauksissa myös havaittiin, että pyörän nouseminen esteen päälle ei o aiheuttanut vastaavaa tärinää kuin pyörän putoaminen. On siis useimmiten m riittävää, että hallitsemalla pyörän laskeutumista esteen päältä voidaan tä- g 30 rinälle asetetut raja-arvot alittaa.
CL
G) ^ Kuvassa 6a on esitetty tilanne, jossa esteitä on useita ja pyörät ylittävät niitä m g jatkuvasti. Kuvasta 6a on selvästi havaittavissa useita tärinähuippuja, jotka ° aiheutuvat pyörien putoamisesta esteen päältä. Tässäkin tapauksessa 35 epämiellyttävä tärinä ja asetettujen raja-arvojen ylittyminen estetään, kun tärinähuippujen esiintymistä estetään. Kuvassa 6b on esitetty tilanne, jossa 8 metsäkoneen nopeutta hidastetaan aina silloin, kun pyörä on esteen päällä ja siirtymässä pois esteen päältä eteenpäin. Havaitaan, että tärinäpiikit ovat madaltuneet huomattavasti. Ajonopeus pysyy jatkuvasti alhaisena, koska esteet seuraavat tiheästi toisiaan.
5
Nopeuden alentamisen ajoituksen edellytyksenä on, että este havaitaan etukäteen ja että lisäksi pyörän saapuminen esteen kohdalle osataan arvioida riittävän tarkasti. Kuvan 4 mukaisesti esteen havaitsemiseen käytetään metsäkoneen eturunkoon kiinnitettyä anturia 25, joka mittasi antu-10 rin 25 etäisyyttä maanpinnasta. Anturina 25 voidaan käyttää esimerkiksi ultraäänianturia, jonka toiminta perustuu äänipulssiin, jonka anturi lähettää, ja kaikuun, jonka anturi vastaanottaa. Tarkasteltavan kohteen etäisyys, toisin sanoen maanpinnan tai esteen etäisyys anturista määritetään äänipulssin ja sen kaiun välisen ajanjakson pituuden perusteella. Anturin 25 avulla saatiin 15 tieto maanpinnan profiilista siinä kohdassa, jota metsäkoneen pyörät kulkevat hetkeä myöhemmin. Mikäli etäisyys äkillisesti suurenee, niin mittauksesta voidaan päätellä esteen korkeus h ja mittauksen tarkkuudesta riippuen myös tarkempi profiili. Mitä nopeammin ja lyhyemmällä matkalla etäisyys h kasvaa sitä jyrkempi on pudotus. Ylitettävänä esteenä voi olla joko este, joka kohoaa 20 maasta ja on maanpintaa korkeammalla ja jonka päälle pyörän on ensin kii-vettävä kuvan 3 mukaisesti, tai syvennys, joka on maanpintaa alempana ja johon pyörä laskeutuu kuvan 4 mukaisesti, esim. kuoppa. Tyypillisesti kyseessä on kaatuneet puunrungot, mättäät ja puunjuuret tai kannot. Eräässä esimerkissä ohjausjärjestelmä tutkii onko muutos riittävän pieni (matala este 25 tai syvennys) tai loiva, ja ei suorita nopeuden alentamista, tai alentaa no-peutta vain rajoitetusti. Tutkimiseen voidaan käyttää ohjausjärjestelmään tal-^ lennettua raja-arvoa, joka on aseteltava parametri. Anturina voi tulla kysee- o seen muutkin vaihtoehdot, jotka mittaavat maanpinnan tai esteen etäisyyttä m anturin kiinnityskohdasta, esimerkiksi tutkat tai skannaavat laitteistot, myös g 30 laser. Järjestelmä käsittää tavallisesti kaksi anturia, jotka on kiinnitetty etu-
CL
rungon molemmille puolille, sijoittuen pyörien etupuolelle. Sijoituspaikkana ^ voi olla esimerkiksi puskuri tai astinlauta, m
CD
o c\j Anturin liikkuminen metsäkoneen mukana ylös ja alas voidaan kompensoida 35 mittauksessa, ja tyypillisesti mitatun etäisyyden kasvaminen osoittaa kohdan, jossa pyörä putoaa esteen päältä. Mitä nopeammin ja lyhyemmällä matkalla 9 etäisyys kasvaa sitä jyrkempi on pudotus. Anturin mittaustulosta voidaan tulkita tarkemmin, täydentää tai varmentaa myös esim. telin asentoa määrittävällä kulma-anturilla. Kulma-anturilla voidaan tarkentaa onko pyörä tasaisella alustalla vai nousemassa/laskemassa.
5
Esteen sijainti ja kunkin pyörän sijainti suhteessa toisiinsa voidaan määrittää tarkasti, kun tiedetään anturin 25 ja kunkin pyörän etäisyys d toisistaan. Metsäkoneen kulkema matka määritetään anturin 22 avulla, joten ohjausjärjestelmän tehtäväksi jää seurata kuljettua matkaa ja ajoittaa hidas-10 tus esteen kohdalle, kun metsäkone on kulkenut esim. matkan d. Ohjausjärjestelmä voi arvioida pyörän sijaintia ja kulkemaa myös metsäkoneen no-peustiedon perusteella, joka saadaan esim. ohjausväylältä. Nopeustietoa integroimalla tai kuluneen ajan perusteella voidaan arvioida pyörän sjiainti.
15 Kuvan 8 mukaisesti ohjausjärjestelmää 18 voidaan täydentää erillisellä ohjausmoduulilla 26, joka vaihtoehtoisesti voidaan myös integroida halutulla tavalla ohjausjärjestelmään 18. Esitetyssä suoritusmuodossa ohjausmoduuli 26 muokkaa (esim. kerroin X) ohjaajan antamaa ohjausarvoa ref1, mikäli este havaitaan. Ohjausarvo ref1 kuvaa haluttua ajonopeutta. Eräässä 20 suoritusmuodossa ohjausarvon muutos (ohjausarvo ref2) on riippuvainen esteen korkeudesta (esim. kerroin X(h)), jolloin korkeat esteet ylitetään hitaammin. Ohjausmoduuli 26 on yhteydessä anturiin 25 ja tarvittaessa myös anturiin 22, mikäli ohjausmoduuliin 26 tallennettu ohjausalgoritmi seuraa myös kuljettua matkaa ja ajoittaa ohjausarvon muutoksen (ohjausarvo ref2) 25 hetkeen, jolloin jokin pyörä on esteen kohdalla. Ohjausmoduuli 26 huolehtii ” siitä, että yksi tai useampi peräkkäinen pyörä hidastaa esteen kohdalla.
O
™ Vaihtoehtoisesti em. ohjausmoduulin 26 toiminnot on sisällytetty halutulla o tavalla ohjausjärjestelmään 18, joka anturin 25 tietojen perusteella valitsee joko ohjausarvon ref1 (normaalitilanne, X=1), tai ohjausarvon ref2, kun pyörä £ 30 on esteen kohdalla. Ohjausjärjestelmä 18 ohjaa esim. ohjausarvolla ajovoi-
CL
mansiirtoa, joka tyypillisesti käsittää oman ohjausmoduulinsa.
C\J
N-
LO
§ Metsäkoneen käyttäytymiseen vaikutetaan myös sillä, kuinka nopeasti ^ työkoneen ajonopeus hidastetaan nopeuteen, jolla pyörä siirtyy pois esteen 35 päältä, ja kuinka nopeasti kiihdytetään takaisin normaaliin ajonopeuteen. Normaali ajonopeus kuormakoneella on esimerkiksi luokkaa 4 km/h ja 10 hidastettu nopeus esteen kohdalla, pyörän liikkuessa esteen päältä esteen ohi, on esimerkiksi luokkaa 1.5 km/h. Ohjausmoduuli 26 tai ohjausjärjestelmä 18 käsittää aseteltavan rampin 27 kiihdytykselle ja aseteltavan rampin 28 jarrutukselle. Aseteltavuus on toteutettu joko kiinteiden tai muuttuvien para-5 metrien avulla.
Erään yksinkertaisen suoritusmuodon mukaisesti järjestelmä käsittää kuvan 7 mukaisesti pelkästään anturin 25 ja siihen liittyvän ohjausmoduulin 29, joka selvittää maaperän profiilia 30. Ohjausmoduulin 29 toiminnot voidaan 10 integroida halutussa määrin myös ohjausjärjestelmään 18, joka esittää tietoja profiilista metsäkoneen kuljettajalle esim. näytön 31 avulla. Esitykseen käytetään esim. graafista käyrää ja/tai numerotietoja. Toimintoihin kuuluu esimerkiksi varoitus esteestä, joka on asetettua rajaa suurempi, tai syvennyksestä, joka asetettua rajaa syvempi. Varoitus on esimerkiksi valo-15 merkki tai vilkkuva ikoni näytöllä. Toimintoihin voi kuulua myös äänimerkki, joka ilmaisen hetken, jolloin jokin pyöristä on sellaisen esteen päällä, joka edellyttää ajonopeuden alentamista. Äänimerkki ajoitetaan kuuluvaksi esteen kohdalla, joten se samalla ohjaa kuljettajan toimintaa. Toiminnot hyödyntävät tarvittaessa anturia 22. Äänimerkin perusteella kuljettaja voi ajaa hitaammin 20 eikä kuljettajan tarvitse itse seurata renkaita tai arvioida esteitä.
Keksinnön soveltamisessa käytetään hyväksi sinänsä tunnettuja, jo olemassa olevien ohjausjärjestelmien ohjelmistosovelluksia, komponentteja ja osia, joita modifioidaan keksinnön edellyttämällä tavalla. Muutostyö ja 25 soveltaminen on alan ammattimiehelle kuitenkin selvää edellä olevan selos-tuksen perusteella. Keksintöä ei myöskään ole rajoitettu vain edellä esitettyi-^ hin esimerkkeihin.
o o
CO
X
CC
CL
CD
C\l
LO
CO
O
O
CM

Claims (23)

11
1. Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, jossa menetelmässä: - ylläpidetään haluttua ajonopeutta, 5 tunnettu siitä, että menetelmässä lisäksi: - siirrytään automaattisesti halutusta ajonopeudesta ylläpitämään alennettua ajonopeutta silloin, kun metsäkoneen pyörä (17) on laskeutumassa maasta kohoavan esteen (23) päältä tai maassa olevaan syvennykseen. 10
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - määritetään automaattisesti kyseisen esteen korkeutta tai syvennyksen syvyyttä, ja - suoritetaan määritys ennen kuin mainittu pyörä saavuttaa mainitun 15 esteen tai syvennyksen.
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - alennettu ajonopeus on verrannollinen esteen korkeudesta tai syvennyksen syvyydestä. 20
4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - alennettu ajonopeus on verrannollinen esteen jyrkkyydestä tai syvennyksen jyrkkyydestä.
5. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, ” että: o ^ - siirrytään alennettuun ajonopeuteen määritellyn jarrutuksen rampin (28) o ohjaamana, ja siirrytään takaisin haluttuun ajonopeuteen määritellyn ° kiihdytyksen rampin (27) ohjaamana. £ 30
6. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, O) S! että: g - ohjataan metsäkoneen 2-pyöräistä keinuvaa teliä (15) esteen yli, ja S ylläpidetään alennettua ajonopeutta silloin, kun telin etummainen pyörä 35 ja takimmainen pyörä on laskeutumassa maasta kohoavan esteen päältä tai maassa olevaan syvennykseen. 12
7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - ohjataan metsäkoneen jälkimmäistä 2-pyöräistä keinuvaa teliä (15) esteen yli, ja 5. ylläpidetään alennettua ajonopeutta silloin, kun jälkimmäisen telin etummainen pyörä ja takimmainen pyörä on laskeutumassa maasta kohoavan esteen päältä tai maassa olevaan syvennykseen.
8. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 10 että: - havaitaan automaattisesti kyseisen esteen tai syvennyksen esiintyminen, - määritetään metsäkoneen pyörän etäisyyttä kyseiseen esteeseen tai syvennykseen, ja 15. ajoitetaan alennetun ajonopeuden käyttöönotto hetkeen, jolloin mainittu pyörä aloittaa laskeutumisen.
9. Patenttivaatimuksen 2 tai 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - havaitaan mainittu este tai syvennys metsäkoneeseen kiinnitetyllä 20 anturilla (25) , joka havainnoi maaperän profiilia pyörän kulkureitillä.
10. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - haluttu ajonopeus ja alennettu ajonopeus ylläpidetään metsäkoneen 25 hydrostaattisella ajovoimansiirrolla, jota ohjataan automaattisesti. CO δ
^ 11. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 4· .... o että: m - valitaan haluttu ajonopeus automaattisesti verrannollisena kuljettajan g 30 antamaan ohjausarvoon (ref1), CL - korvataan automaattisesti kyseinen ohjausarvo uudella ohjausarvolla ^ (ref2), joka vastaa alennettua ajonopeutta, ja m g - syötetään mainittu uusi ohjausarvo ohjausjärjestelmälle (18), joka ° huolehtii metsäkoneen ajonopeudesta. 35 13
12. Metsäkoneen ohjausjärjestelmä, joka käsittää: - ohjausjärjestelmän (18), joka on järjestetty ylläpitämään metsäkoneen haluttua ajonopeutta, tunnettu siitä, että ohjausjärjestelmä on lisäksi järjestetty siirtymään auto-5 maattisesti halutusta ajonopeudesta ylläpitämään alennettua ajo nopeutta kohdassa, jossa metsäkoneen pyörä (17) on laskeutumassa maaperästä kohoavan esteen (23) päältä tai maassa olevaan syvennykseen.
13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi: - ensimmäisen kytkennän ensimmäiseen anturiin (25), joka on järjestetty havainnoimaan maaperän profiilia metsäkoneen pyörän kulkureitillä, - toisen kytkennän toiseen anturiin (22), joka on järjestetty määrittämään 15 metsäkoneen pyörän kulkemaa matkaa,
14. Patenttivaatimuksen 12 tai 13 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi: - ensimmäisen sisääntulon, joka on haluttuun ajonopeuteen ver- 20 rannollinen ohjausarvo (ref1).
15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi: - ohjausmoduulin, joka on järjestetty korvaamaan automaattisesti 25 kyseinen ohjausarvo uudella ohjausarvolla (ref2), joka vastaa ” alennettua ajonopeutta. C\J i
16. Jonkin patenttivaatimuksen 12-15 mukainen ohjausjärjestelmä, tun- ° nettu siitä, että: 30. alennettu ajonopeus on verrannollinen esteen korkeuteen tai CL syvennyksen syvyyteen. CVJ m
17. Jonkin patenttivaatimuksen 12-16 mukainen ohjausjärjestelmä, tun- ° nettu siitä, että: 35. ohjausjärjestelmä on lisäksi järjestetty määrittämään pyörän saapuminen kohtaan, jossa mainittu este tai syvennys on. 14
18. Metsäkone, joka käsittää: - ajovoimansiirron, käsittäen useita pyöriä (17), - ohjausjärjestelmän (18), joka on järjestetty ylläpitämään metsäkoneen 5 haluttua ajonopeutta ja ohjaamaan ajovoimansiirtoa, tunnettu siitä, että ohjausjärjestelmä on lisäksi järjestetty siirtymään automaattisesti halutusta ajonopeudesta ylläpitämään alennettua ajonopeutta kohdassa, jossa metsäkoneen pyörä (17) on laskeutumassa maaperästä kohoavan esteen (23) päältä tai maassa olevaan sy-10 vennykseen.
19. Patenttivaatimuksen 18 mukainen metsäkone, tunnettu siitä, että metsäkone käsittää lisäksi: - ensimmäisen anturin (25), joka on kytketty ohjausjärjestelmään ja 15 järjestetty havainnoimaan maaperän profiilia metsäkoneen pyörän kulkureitillä, - toisen anturin (22), joka on kytketty ohjausjärjestelmään ja järjestetty määrittämään metsäkoneen pyörän kulkemaa matkaa, ja - sisääntulon, joka on haluttuun ajonopeuteen verrannollinen ohjausarvo 20 (ref1).
20. Patenttivaatimuksen 18 tai 19 mukainen metsäkone, tunnettu siitä, että: - mainittu ajovoimansiirto on hydrostaattinen ja käsittää kaksi tai useampia 2-pyöräisiä keinuvia akseleita tai telejä (15). 25
” 21. Jonkin patenttivaatimuksen 18-20 mukainen metsäkone, tunnettu siitä, o ^ että metsäkone on puunrunkoja kuljettava metsäkone, o
° 22. Metsäkone, tunnettu siitä, että metsäkone käsittää: 30. anturin (25), joka on kytketty metsäkoneeseen ja järjestetty havain- CL noimaan maaperän profiilia metsäkoneen pyörän kulkureitillä. CVJ m
23. Patenttivaatimuksen 22 mukainen metsäkone, tunnettu siitä, että metsäni kone käsittää lisäksi: 15 - ohjausjärjestelmän (18), joka on kytketty mainittuun anturiin ja järjestetty esittämään kuljettajalle varoituksia tai tietoja liittyen profiilin sisältämiin esteisiin tai syvennyksiin. CO δ C\J o o CO X cc CL CD C\l LO CO O O CM 16
FI20065729A 2006-11-15 2006-11-15 Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä FI124700B (fi)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065729A FI124700B (fi) 2006-11-15 2006-11-15 Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä
EP07120351.7A EP1923289B1 (en) 2006-11-15 2007-11-09 A forest machine and dampening of vibration

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065729 2006-11-15
FI20065729A FI124700B (fi) 2006-11-15 2006-11-15 Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20065729A0 FI20065729A0 (fi) 2006-11-15
FI20065729A FI20065729A (fi) 2008-05-16
FI124700B true FI124700B (fi) 2014-12-15

Family

ID=37482548

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20065729A FI124700B (fi) 2006-11-15 2006-11-15 Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1923289B1 (fi)
FI (1) FI124700B (fi)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2516934B (en) 2013-08-07 2017-02-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
FI128470B (fi) * 2014-05-28 2020-06-15 John Deere Forestry Oy Menetelmä kuormankuljetuskoneen primäärimoottorin ohjaamiseksi, kuormankuljetuskoneen primäärimoottorin ohjausjärjestelmä ja kuormankuljetuskone, kuten kuormatraktori
CN107757612A (zh) * 2016-08-15 2018-03-06 法乐第(北京)网络科技有限公司 一种车辆高低路面驾驶辅助方法及装置
CN108099897B (zh) * 2017-11-17 2019-11-12 浙江吉利汽车研究院有限公司 巡航控制方法、装置及***
SE1751567A1 (sv) * 2017-12-18 2019-06-19 Komatsu Forest Ab Arbetsmaskin samt metod för att övervaka ett styrsystem vid en arbetsmaskin

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1495165A (en) * 1975-04-16 1977-12-14 Mini Agriculture & Fisheries Rough terrain vehicles
US4186815A (en) * 1977-12-27 1980-02-05 Caterpillar Tractor Co. Suspension and drive for tandem wheel vehicle
SE459571B (sv) * 1987-07-24 1989-07-17 Haldo Karlin Terraenggaaende fordon
US5655615A (en) * 1994-01-06 1997-08-12 Mick; Jeffrey Wheeled vehicle for distributing agricultural materials in fields having uneven terrain
JPH10119739A (ja) * 1996-10-18 1998-05-12 J K C Toratsuku Brake Syst:Kk トラクタ・トレーラの速度制御装置
US6000703A (en) * 1997-11-12 1999-12-14 Case Corporation Active suspension system for a work vehicle having adjustable performance parameters
US6036206A (en) * 1997-11-13 2000-03-14 Case Corporation Traction control and active suspension
WO2002036412A1 (en) 2000-10-30 2002-05-10 Timberjack Oy Chassis structure for a forest machine
JP2005119548A (ja) * 2003-10-17 2005-05-12 Nissan Motor Co Ltd 電気自動車のサスペンション装置
EP1582445A1 (en) * 2004-03-30 2005-10-05 de Jongh, Eddy Mining truck
JP4737408B2 (ja) * 2004-12-09 2011-08-03 株式会社エクォス・リサーチ 車輪支持・駆動装置
JP4792801B2 (ja) * 2005-04-21 2011-10-12 株式会社アドヴィックス 車両の速度制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP1923289A3 (en) 2012-01-25
FI20065729A (fi) 2008-05-16
EP1923289A2 (en) 2008-05-21
FI20065729A0 (fi) 2006-11-15
EP1923289B1 (en) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8065054B2 (en) Vehicle active suspension system
FI124700B (fi) Menetelmä metsäkoneen tärinän vaimennuksessa, sekä metsäkone ja sen ohjausjärjestelmä
US9358983B2 (en) Method and system for determining a wading depth of a vehicle
AU2013206698B2 (en) System and method for operating a machine
US8825292B2 (en) Suspension control system to facilitate wheel motions during parking
CN104106013B (zh) 用于车辆的驾驶员建议***
US9163384B2 (en) System and method for detecting a crest
US8185269B2 (en) Active suspension system for a vehicle and method of operating the same
US7102539B2 (en) Rumble strip responsive systems
US6766236B1 (en) Skid steer drive control system
CN106982561B (zh) 调节在车辆处的液压能够促动的拖动器的运行的装置和方法
EP2969609B1 (en) Control system for a vehicle suspension
JP2005324779A (ja) ランブルストリップ応答システム
US8869908B2 (en) Anti-bounce control system for a machine
JP6266809B1 (ja) 作業車両および作業車両の管理システム
EP2969610B1 (en) Ride height control system of a vehicle and method
WO2017175361A1 (ja) 走行車両及び走行車両の制御方法
JP6684244B2 (ja) 障害物検出センサの汚れ判定装置および汚れ判定方法
EP2588881A1 (en) Improvements in obstacle detection for vehicles
JP2018185672A (ja) オフロード車両及び地面管理システム
KR20120067762A (ko) 능동 안전을 위한 저속 근거리 충돌회피알고리즘을 이용한 충돌방지장치
FI116488B (fi) Järjestely miehittämättömän kaivosajoneuvon yhteydessä
GB2494020A (en) Directional sensor system for detecting ground profile changes so as to prevent a vehicle from reversing into an obstacle
WO2007030036A1 (en) A method and a system for alerting a driver of a vehicle of a departure from a driving area in a lane
EP2192014A2 (en) Device and process for preventing off-road vehicles from overturning

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 124700

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B