FI124697B - Ajoneuvon paikannus - Google Patents
Ajoneuvon paikannus Download PDFInfo
- Publication number
- FI124697B FI124697B FI20125386A FI20125386A FI124697B FI 124697 B FI124697 B FI 124697B FI 20125386 A FI20125386 A FI 20125386A FI 20125386 A FI20125386 A FI 20125386A FI 124697 B FI124697 B FI 124697B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- data
- vehicle
- gyroscopes
- rotations
- angle
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/14—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of gyroscopes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Claims (13)
1. Laite (200) ajoneuvon paikantamiseksi käyttämällä koordinaatistomuunnosta, joka laite on kiinnitettävissä ajoneuvon pyörivään osaan, tunnettu siitä, että pyörivä osa on kytketty ajoneuvon voimalaitteeseen, 5 jolloin laite käsittää: ainakin yhden kiihtyvyysanturin (202) ja/tai ainakin yhden magnetometrin, joka on järjestetty tunnistamaan pyörivän osan kallistuskulmaa, ja/tai ainakin yhden laskentalaitteen, joka on järjestetty tunnistamaan 10 pyörivän osan pyörähdyksiä, ja ainakin kaksi gyroskooppia (204), jotka on järjestetty tunnistamaan suuntia pyörivän osan vanteen tasolla kulmainformaation tuottamiseksi paikannusta varten, ja välineet (210) datan käsittelemiseksi, joka data käsittää tunnistetun 15 kallistuskulman ja/tai tunnistetut pyörähdykset ja kulmainformaation, käyttämällä kallistuskulmaa ja/tai tunnistettuja pyörähdyksiä ainakin yhteen koordinaatistomuunnokseen, jolloin mainittu ainakin yksi koordinaatisto-muunnos suoritetaan kulmainformaation ja kallistuskulman ja/tai tunnistettujen pyörähdysten perusteella, ja käyttämällä pyörivän osan pyörintää 20 kompensoimaan gyroskoopin poikkeamaa kulmainformaation epätarkkuuden kompensoimiseksi koordinaatistomuunnoksessa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, jossa mainittu ainakin yksi koordinaatistomuunnos on suoritettu käyttämällä ainakin yhtä suunta- 25 kosinimatriisia. 't δ
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen laite, jossa suuntakosinimatriisi 2- on arvioitu normalisoimalla kiihtyvyysmittarin lukemia tai käyttämällä dataa, ^ jota on saatu mainitulla ainakin kahdella gyroskoopilla. "" 30
£ 4. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 1 - 3 mukainen laite, jossa g mainituilla ainakin kahdella gyroskoopilla on noin 90°:n kulmaetäisyys. CO m CVJ
5. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 1 - 4 mukainen laite, jossa CVJ 35 vaihe-eron kulma, kuljettu matka ja/tai kuljettu matka ennalta määritettynä ajanjaksona on arvioitu datankäsittelyllä.
6. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 1 - 5 mukainen laite, jossa datankäsittely käsittää ajoneuvon sijainti-informaation päivittämisen käyttämällä ennalta määritettynä ajanjaksona kuljetun matkan muutosta 5 suhteessa valittuihin akseleihin, jotka on siirretty valittuun koordinaatistoon.
7. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 1 - 6 mukainen laite, jossa kokonaisen kierroksen täyttymishetki arvioidaan tai havaitaan ja dataa koskien yhtä kierrosta kerätään mainituilta ainakin kahdelta gyroskoopilta. 10
8. Menetelmä ajoneuvon paikantamiseksi käyttämällä koordinaatistomuunnosta, jossa menetelmässä: saadaan (302) dataa pyörähdyksistä, joka menetelmä on tunnettu siitä, että menetelmässä edelleen: 15 saadaan (302) dataa ajoneuvon pyörivän osan kallistuskulmasta ja saadaan dataa (302) kulmainformaatiosta ainakin kahdella gyroskoopilla, jotka on järjestetty tunnistamaan suuntia pyörivän osan vanteen tasolla ajoneuvon paikannusta varten, ja käsitellään (304) dataa käyttämällä kallistuskulmaa ja/tai 20 tunnistettuja pyörähdyksiä ainakin yhteen koordinaatistomuunnokseen, jolloin mainittu ainakin yksi koordinaatistomuunnos suoritetaan kulmainformaation ja kallistuskulman ja/tai saadun pyörähdysdatan perusteella, ja käyttämällä pyörivän osan pyörintää kompensoimaan gyroskoopin poikkeamaa kulmainformaation epätarkkuuden kompensoimiseksi koordinaatistomuunnok- 25 sessa. 't
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, jossa mainittu C\J ^ suoritetaan käyttämällä ainakin yhtä suuntakosinimatriisia. i
10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen menetelmä, jossa | suuntakosinimatriisi arvioidaan normalisoimalla kiihtyvyysmittarin lukemia tai cd käyttämällä dataa, jota on saatu mainituilla ainakin kahdella gyroskoopilla. CO CO m T-
11. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 8-10 mukainen 00 35 menetelmä, jossa vaihe-eron kulma, kuljettu matka ja/tai kuljettu matka ennalta määrättynä ajanjaksona arvioidaan datankäsittelyllä.
12. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 8-11 mukainen menetelmä, jossa datankäsittely käsittää ajoneuvon sijainti-informaation päivittämisen käyttämällä ennalta määritettynä ajanjaksona kuljetun matkan 5 muutosta suhteessa valittuihin akseleihin, jotka on siirretty valittuun koordinaatistoon.
13. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 8-12 mukainen menetelmä, jossa kokonaisen kierroksen täyttymishetki arvioidaan tai 10 havaitaan ja dataa koskien yhtä kierrosta kerätään mainituilta kahdelta gyroskoopilta. 't δ c\j X CC CL CD CO CO LO C\l O CM
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20125386A FI124697B (fi) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | Ajoneuvon paikannus |
US14/390,063 US9885575B2 (en) | 2012-04-04 | 2013-04-02 | Vehicle positioning |
PCT/FI2013/050357 WO2013150183A1 (en) | 2012-04-04 | 2013-04-02 | Vehicle positioning |
RU2014138559A RU2631401C2 (ru) | 2012-04-04 | 2013-04-02 | Определение положения транспортного средства |
CA2869464A CA2869464C (en) | 2012-04-04 | 2013-04-02 | Vehicle positioning |
EP13773103.0A EP2834596A4 (en) | 2012-04-04 | 2013-04-02 | MOTOR VEHICLE POSITIONING |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20125386 | 2012-04-04 | ||
FI20125386A FI124697B (fi) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | Ajoneuvon paikannus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20125386A FI20125386A (fi) | 2013-10-05 |
FI124697B true FI124697B (fi) | 2014-12-15 |
Family
ID=49300048
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20125386A FI124697B (fi) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | Ajoneuvon paikannus |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9885575B2 (fi) |
EP (1) | EP2834596A4 (fi) |
CA (1) | CA2869464C (fi) |
FI (1) | FI124697B (fi) |
RU (1) | RU2631401C2 (fi) |
WO (1) | WO2013150183A1 (fi) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2969058B1 (en) | 2013-03-14 | 2020-05-13 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength training apparatus with flywheel and related methods |
BR112016011056B1 (pt) | 2013-11-15 | 2022-01-18 | Verifi Llc | Sistema e método de rotação giroscópica |
US9403047B2 (en) | 2013-12-26 | 2016-08-02 | Icon Health & Fitness, Inc. | Magnetic resistance mechanism in a cable machine |
CN106470739B (zh) | 2014-06-09 | 2019-06-21 | 爱康保健健身有限公司 | 并入跑步机的缆索*** |
US9857179B2 (en) | 2014-12-30 | 2018-01-02 | Northrop Grumman Systems Corporation | Magnetic anomaly tracking for an inertial navigation system |
WO2016190771A1 (ru) * | 2015-05-26 | 2016-12-01 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации |
US10940360B2 (en) | 2015-08-26 | 2021-03-09 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength exercise mechanisms |
TWI644702B (zh) | 2015-08-26 | 2018-12-21 | 美商愛康運動與健康公司 | 力量運動機械裝置 |
CN105352502B (zh) * | 2015-11-26 | 2017-12-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种微惯性航姿参考***的姿态获取方法 |
US10441840B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-10-15 | Icon Health & Fitness, Inc. | Collapsible strength exercise machine |
US10293211B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-05-21 | Icon Health & Fitness, Inc. | Coordinated weight selection |
US10252109B2 (en) | 2016-05-13 | 2019-04-09 | Icon Health & Fitness, Inc. | Weight platform treadmill |
US10661114B2 (en) | 2016-11-01 | 2020-05-26 | Icon Health & Fitness, Inc. | Body weight lift mechanism on treadmill |
JP7238490B2 (ja) * | 2019-03-08 | 2023-03-14 | 株式会社豊田中央研究所 | センサ誤差補正装置、及びセンサ誤差補正プログラム |
US11560028B2 (en) | 2019-06-07 | 2023-01-24 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus for payload estimation and hitch condition detection using integrated sensors |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5722922A (en) | 1991-01-23 | 1998-03-03 | Icon Health & Fitness, Inc. | Aerobic and anaerobic exercise machine |
US5902351A (en) | 1995-08-24 | 1999-05-11 | The Penn State Research Foundation | Apparatus and method for tracking a vehicle |
IL137572A0 (en) * | 2000-07-28 | 2003-06-24 | Israel Aircraft Ind Ltd | Compact inertial measurement unit |
US8190337B2 (en) * | 2003-03-20 | 2012-05-29 | Hemisphere GPS, LLC | Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes |
RU2284630C2 (ru) * | 2004-12-07 | 2006-09-27 | Анатолий Болтаевич Пулатов | Электрический генератор |
US7100289B1 (en) * | 2004-12-22 | 2006-09-05 | Hunter Engineering Company | Microelectronic vehicle service system sensor |
KR100651549B1 (ko) | 2005-05-13 | 2007-02-28 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 속력 측정 장치 및 방법 |
JP4427759B2 (ja) | 2007-06-29 | 2010-03-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両挙動学習装置及び車両挙動学習プログラム |
US8577595B2 (en) * | 2008-07-17 | 2013-11-05 | Memsic, Inc. | Location and path-map generation data acquisition and analysis systems |
US9599474B2 (en) | 2009-04-06 | 2017-03-21 | Honeywell International Inc. | Technique to improve navigation performance through carouselling |
DE102009045305B4 (de) | 2009-10-02 | 2021-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Ermittlung einer Drehrichtung eines rotierenden Körpers und Radsensormodul |
EP2325612B1 (en) * | 2009-11-13 | 2016-01-27 | SICK Sensors Ltd. | Method for calibrating a rotational angle sensor by means of a laser gyroscope |
KR20110061184A (ko) | 2009-12-01 | 2011-06-09 | 주식회사 만도 | 타이어 압력 감지 시스템 송신 모듈의 위치 인식 방법 |
US8457830B2 (en) * | 2010-03-22 | 2013-06-04 | John R. Goulding | In-line legged robot vehicle and method for operating |
US8506382B2 (en) * | 2010-05-20 | 2013-08-13 | Bally Gaming, Inc. | Slot machine game for two players |
FR2961305B1 (fr) * | 2010-06-14 | 2012-06-22 | Eurocopter France | Dispositif de mesure inertielle ameliore et aeronef comportant un tel dispositif |
FI20105845L (fi) * | 2010-08-11 | 2012-02-12 | Secure Oy W | Ajoneuvon pyörien valvontajärjestelmä |
RU109596U1 (ru) * | 2010-10-20 | 2011-10-20 | Государственное общеобразовательное учреждение высшего профессионального образования Пензенский государственный университет архитектуры и строительства | Счетное устройство |
-
2012
- 2012-04-04 FI FI20125386A patent/FI124697B/fi active IP Right Grant
-
2013
- 2013-04-02 CA CA2869464A patent/CA2869464C/en active Active
- 2013-04-02 RU RU2014138559A patent/RU2631401C2/ru active IP Right Revival
- 2013-04-02 US US14/390,063 patent/US9885575B2/en active Active
- 2013-04-02 WO PCT/FI2013/050357 patent/WO2013150183A1/en active Application Filing
- 2013-04-02 EP EP13773103.0A patent/EP2834596A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2631401C2 (ru) | 2017-09-21 |
US20150094980A1 (en) | 2015-04-02 |
US9885575B2 (en) | 2018-02-06 |
WO2013150183A1 (en) | 2013-10-10 |
EP2834596A4 (en) | 2016-03-30 |
EP2834596A1 (en) | 2015-02-11 |
RU2014138559A (ru) | 2016-06-10 |
FI20125386A (fi) | 2013-10-05 |
CA2869464A1 (en) | 2013-10-10 |
CA2869464C (en) | 2020-04-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI124697B (fi) | Ajoneuvon paikannus | |
CN108731667B (zh) | 用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置 | |
US10788830B2 (en) | Systems and methods for determining a vehicle position | |
Collin | MEMS IMU carouseling for ground vehicles | |
CN106393104B (zh) | 一种移动机器人的行程校准方法 | |
CN104061899B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法 | |
KR101422374B1 (ko) | 관성 측정 유닛(imu)에 대한 공간 정렬 결정 | |
JP6877403B2 (ja) | 速度推定 | |
JP4854778B2 (ja) | 車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラム | |
US20180356227A1 (en) | Method and apparatus for calculation of angular velocity using acceleration sensor and geomagnetic sensor | |
CN105424040A (zh) | 一种新型mems惯性传感器阵列余度配置方法 | |
CN113494910B (zh) | 一种基于uwb定位的车辆定位方法、装置及存储介质 | |
FI125167B (fi) | Kulmatiedon mittaaminen renkaaseen järjestetyllä inertiayksiköllä | |
CN109141411A (zh) | 定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质 | |
CN111982158B (zh) | 一种惯性测量单元标定方法及装置 | |
CN110426011A (zh) | 车辆转向角测量***及方法 | |
KR20140062141A (ko) | 차량용 타이어압 모니터링 시스템에서의 데이터 필터링 방법 | |
CN108663036A (zh) | 一种车辆前轮转动跟踪***及算法 | |
Farroni et al. | A comparison among different methods to estimate vehicle sideslip angle | |
JP6749263B2 (ja) | 計測装置及び位置計算装置 | |
CN108267137B (zh) | 定位方法、装置、业务处理***以及计算机可读存储介质 | |
Han et al. | Development of GNSS/WSS/YRS integration algorithm for land vehicle positioning | |
Kasper et al. | Sensor-data-fusion for an autonomous vehicle using a Kalman-filter | |
CN116279526A (zh) | 车辆状态确定方法、装置、设备、介质及产品 | |
CN118254808A (zh) | 回转半径的确定方法、装置及自动驾驶车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG | Patent granted |
Ref document number: 124697 Country of ref document: FI Kind code of ref document: B |