RU2014138559A - Определение положения транспортного средства - Google Patents

Определение положения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2014138559A
RU2014138559A RU2014138559A RU2014138559A RU2014138559A RU 2014138559 A RU2014138559 A RU 2014138559A RU 2014138559 A RU2014138559 A RU 2014138559A RU 2014138559 A RU2014138559 A RU 2014138559A RU 2014138559 A RU2014138559 A RU 2014138559A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gyroscope
vehicle
inertial unit
coordinate system
rotating
Prior art date
Application number
RU2014138559A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2631401C2 (ru
Inventor
Йусси КОЛЛИН
Original Assignee
ДжейСи ИНЁШЭЛ ОИ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ДжейСи ИНЁШЭЛ ОИ filed Critical ДжейСи ИНЁШЭЛ ОИ
Publication of RU2014138559A publication Critical patent/RU2014138559A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2631401C2 publication Critical patent/RU2631401C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
    • G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/14—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of gyroscopes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

1. Инерциальный блок для закрепления на вращающемся узле транспортного средства, где вращающийся узел сочленен с силовым оборудованием транспортного средства, содержащий:по меньшей мере один датчик ускорения и/или по меньшей мере один магнитометр, выполненный с возможностью определения угла наклона вращающегося узла, и/илипо меньшей мере одно счетное устройство, выполненное с возможностью определения количества вращений вращающегося узла, и по меньшей мере, один гироскоп, выполненный с возможностью определения направления на уровне обода вращающегося узла в целях предоставления информации об углах для определения положения.2. Инерциальный блок по п. 1, в котором счетное устройство содержит тормозной диск или тормозную колодку и магнит или реле для подсчета числа полных оборотов.3. Инерциальный блок по п. 1 или 2, дополнительно содержащий электрический генератор для получения энергии от вращения вращающегося узла.4. Инерциальный блок по п. 1 или 2, в котором устройство содержит два гироскопа с угловым интервалом около 90°.5. Инерциальный блок по п. 1, в котором момент завершения полного оборота оценивается или определяется, и данные относительно одного оборота собираются по меньшей мере с одного гироскопа.6. Инерциальный блок по п. 1, в котором инерциальный блок предназначен для определения положения транспортного средства.7. Инерциальный блок по п. 1 или 6, в котором инерциальный блок предназначен для определения положения транспортного средства путем использования преобразования системы координат.8. Инерциальный блок по п. 1, или 6, в котором по меньшей мере один гироскоп выполнен с возможностью определения направления в системе координат на уров

Claims (31)

1. Инерциальный блок для закрепления на вращающемся узле транспортного средства, где вращающийся узел сочленен с силовым оборудованием транспортного средства, содержащий:
по меньшей мере один датчик ускорения и/или по меньшей мере один магнитометр, выполненный с возможностью определения угла наклона вращающегося узла, и/или
по меньшей мере одно счетное устройство, выполненное с возможностью определения количества вращений вращающегося узла, и по меньшей мере, один гироскоп, выполненный с возможностью определения направления на уровне обода вращающегося узла в целях предоставления информации об углах для определения положения.
2. Инерциальный блок по п. 1, в котором счетное устройство содержит тормозной диск или тормозную колодку и магнит или реле для подсчета числа полных оборотов.
3. Инерциальный блок по п. 1 или 2, дополнительно содержащий электрический генератор для получения энергии от вращения вращающегося узла.
4. Инерциальный блок по п. 1 или 2, в котором устройство содержит два гироскопа с угловым интервалом около 90°.
5. Инерциальный блок по п. 1, в котором момент завершения полного оборота оценивается или определяется, и данные относительно одного оборота собираются по меньшей мере с одного гироскопа.
6. Инерциальный блок по п. 1, в котором инерциальный блок предназначен для определения положения транспортного средства.
7. Инерциальный блок по п. 1 или 6, в котором инерциальный блок предназначен для определения положения транспортного средства путем использования преобразования системы координат.
8. Инерциальный блок по п. 1, или 6, в котором по меньшей мере один гироскоп выполнен с возможностью определения направления в системе координат на уровне обода вращающегося узла.
9. Инерциальный блок по п. 1 или 5, в котором полные обороты на 360° вращающегося узла определяются для компенсации смещения гироскопа.
10. Устройство для закрепления на вращающемся узле транспортного средства, где вращающийся узел сочленен с силовым оборудованием транспортного средства, содержащее:
по меньшей мере один датчик ускорения и/или по меньшей мере один магнитометр, выполненный с возможностью определения угла наклона вращающегося узла, и/или по меньшей мере одно счетное устройство, выполненное с возможностью определения количества вращений вращающегося узла, и по меньшей мере один гироскоп, выполненный с возможностью определения направления на уровне обода вращающегося узла в целях предоставления информации об углах для определения положения, и средство (210) обработки данных, содержащих информацию об определенном угле наклона и/или определенном количестве оборотов и углах, путем использования данных об угле наклона и/или определенном количестве оборотов для преобразования по меньшей мере одной системы координат и путем использования вращения вращающегося узла для компенсации смещения гироскопа в целях компенсации неточности угловых характеристик.
11. Устройство по п. 10, в котором выполняется преобразование по меньшей мере одной системы координат путем использования по меньшей мере одной матрицы направляющих косинусов.
12. Устройство по п. 11, в котором матрица направляющих косинусов оценивается путем нормализации показателей акселерометра или путем использования данных, полученных по меньшей мере одним гироскопом.
13. Устройство по любому из предыдущих пп. 10-12, в котором устройство содержит два гироскопа с угловым интервалом около 90°.
14. Устройство по п. 10, в котором угол сдвига фаз, пройденное расстояние и/или пройденное расстояние за определенный промежуток времени оцениваются путем обработки данных.
15. Устройство по п. 14, в котором обработка данных содержит обновление информации о местоположении транспортного средства путем использования изменения пройденного расстояния за определенный промежуток времени относительно выбранных осей, перенесенных на выбранную систему координат.
16. Устройство по любому из предыдущих пп. 10-12, 14, 15, в котором момент завершения полного оборота оценивается или определяется, и данные в отношении одного оборота собираются по меньшей мере с одного гироскопа.
17. Устройство по п. 10, в котором устройство предназначено для определения местоположения транспортного средства.
18. Устройство по п. 17, в котором устройство предназначено для определения местоположения транспортного средства путем использования преобразования системы координат.
19. Устройство по п. 10, 17 или 18, в котором по меньшей мере один гироскоп предназначен для определения направления в системе координат на уровне обода вращающегося узла.
20. Устройство по п. 10, 17 или 18, в котором по меньшей мере одно преобразование системы координат выполняется на основе угловых характеристик и угла наклона и/или определенного количества оборотов.
21. Устройство по п. 16, в котором полные обороты на 360° вращающегося узла определяются для компенсации смещения гироскопа.
22. Способ, содержащий:
получение данных об угле наклона вращающегося узла транспортного средства и/или получение данных о количестве оборотов, получение данных об угле наклона вращающегося узла транспортного средства и получение данных об угловых характеристиках и обработку данных путем использования угла наклона и/или определенного количества оборотов для преобразования по меньшей мере одной системы координат и путем использования вращения вращающегося узла для компенсации смещения гироскопа в целях компенсации неточности угловых характеристик.
23. Способ по п. 22, в котором выполняют преобразование по меньшей мере одной системы координат путем использования по меньшей мере одной матрицы направляющих косинусов.
24. Способ по п. 22 или 23, в котором матрицу направляющих косинусов оценивают путем нормализации показателей акселерометра или путем использования данных, полученных по меньшей мере одним гироскопом.
25. Способ по любому из предыдущих пп. 22 или 23, в котором угол сдвига фаз, пройденное расстояние и/или пройденное расстояние за определенный промежуток времени оценивают путем обработки данных.
26. Способ по любому из предыдущих п. 22 или 23, в котором обработка данных содержит обновление информации о местоположении транспортного средства путем использования изменения пройденного расстояния за определенный промежуток времени относительно выбранных осей, перенесенных в выбранную систему координат.
27. Способ по п. 22, в котором момент завершения полного оборота оценивают или определяют и данные в отношении одного оборота собирают по меньшей мере с одного гироскопа.
28. Способ по п. 22, в котором способ содержит определение местоположения транспортного средства с помощью преобразования системы координат.
29. Способ по п. 22 или 28, в котором угловые характеристики получают гироскопом, выполненным с возможностью определения направления в системе координат на уровне обода вращающегося узла.
30. Способ по п. 22 или 28, в котором выполняют преобразование по меньшей мере одной системы координат на основе угловых характеристик и угла наклона и/или определенного количества оборотов.
31. Способ по п. 22 или 27, в котором полные обороты на 360° вращающегося узла определяют для компенсации смещения гироскопа.
RU2014138559A 2012-04-04 2013-04-02 Определение положения транспортного средства RU2631401C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125386A FI124697B (en) 2012-04-04 2012-04-04 Vehicle location
FI20125386 2012-04-04
PCT/FI2013/050357 WO2013150183A1 (en) 2012-04-04 2013-04-02 Vehicle positioning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014138559A true RU2014138559A (ru) 2016-06-10
RU2631401C2 RU2631401C2 (ru) 2017-09-21

Family

ID=49300048

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014138559A RU2631401C2 (ru) 2012-04-04 2013-04-02 Определение положения транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9885575B2 (ru)
EP (1) EP2834596A4 (ru)
CA (1) CA2869464C (ru)
FI (1) FI124697B (ru)
RU (1) RU2631401C2 (ru)
WO (1) WO2013150183A1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9254409B2 (en) 2013-03-14 2016-02-09 Icon Health & Fitness, Inc. Strength training apparatus with flywheel and related methods
JP6444000B2 (ja) * 2013-11-15 2018-12-26 ベリフアイ・エルエルシー ジャイロスコープの回転の監視システム
WO2015100429A1 (en) 2013-12-26 2015-07-02 Icon Health & Fitness, Inc. Magnetic resistance mechanism in a cable machine
WO2015191445A1 (en) 2014-06-09 2015-12-17 Icon Health & Fitness, Inc. Cable system incorporated into a treadmill
US9857179B2 (en) 2014-12-30 2018-01-02 Northrop Grumman Systems Corporation Magnetic anomaly tracking for an inertial navigation system
RU2633703C1 (ru) * 2015-05-26 2017-10-17 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации
US10940360B2 (en) 2015-08-26 2021-03-09 Icon Health & Fitness, Inc. Strength exercise mechanisms
TWI644702B (zh) 2015-08-26 2018-12-21 美商愛康運動與健康公司 力量運動機械裝置
CN105352502B (zh) * 2015-11-26 2017-12-12 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种微惯性航姿参考***的姿态获取方法
US10441840B2 (en) 2016-03-18 2019-10-15 Icon Health & Fitness, Inc. Collapsible strength exercise machine
US10293211B2 (en) 2016-03-18 2019-05-21 Icon Health & Fitness, Inc. Coordinated weight selection
US10252109B2 (en) 2016-05-13 2019-04-09 Icon Health & Fitness, Inc. Weight platform treadmill
US10661114B2 (en) 2016-11-01 2020-05-26 Icon Health & Fitness, Inc. Body weight lift mechanism on treadmill
JP7238490B2 (ja) * 2019-03-08 2023-03-14 株式会社豊田中央研究所 センサ誤差補正装置、及びセンサ誤差補正プログラム
US11560028B2 (en) 2019-06-07 2023-01-24 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for payload estimation and hitch condition detection using integrated sensors

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5722922A (en) 1991-01-23 1998-03-03 Icon Health & Fitness, Inc. Aerobic and anaerobic exercise machine
US5902351A (en) 1995-08-24 1999-05-11 The Penn State Research Foundation Apparatus and method for tracking a vehicle
IL137572A0 (en) * 2000-07-28 2003-06-24 Israel Aircraft Ind Ltd Compact inertial measurement unit
US8190337B2 (en) 2003-03-20 2012-05-29 Hemisphere GPS, LLC Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
RU2284630C2 (ru) * 2004-12-07 2006-09-27 Анатолий Болтаевич Пулатов Электрический генератор
US7100289B1 (en) * 2004-12-22 2006-09-05 Hunter Engineering Company Microelectronic vehicle service system sensor
KR100651549B1 (ko) 2005-05-13 2007-02-28 삼성전자주식회사 이동체의 속력 측정 장치 및 방법
JP4427759B2 (ja) * 2007-06-29 2010-03-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両挙動学習装置及び車両挙動学習プログラム
US8577595B2 (en) * 2008-07-17 2013-11-05 Memsic, Inc. Location and path-map generation data acquisition and analysis systems
US9599474B2 (en) 2009-04-06 2017-03-21 Honeywell International Inc. Technique to improve navigation performance through carouselling
DE102009045305B4 (de) 2009-10-02 2021-01-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Drehrichtung eines rotierenden Körpers und Radsensormodul
EP2325612B1 (en) * 2009-11-13 2016-01-27 SICK Sensors Ltd. Method for calibrating a rotational angle sensor by means of a laser gyroscope
KR20110061184A (ko) * 2009-12-01 2011-06-09 주식회사 만도 타이어 압력 감지 시스템 송신 모듈의 위치 인식 방법
US8457830B2 (en) * 2010-03-22 2013-06-04 John R. Goulding In-line legged robot vehicle and method for operating
US8506382B2 (en) * 2010-05-20 2013-08-13 Bally Gaming, Inc. Slot machine game for two players
FR2961305B1 (fr) * 2010-06-14 2012-06-22 Eurocopter France Dispositif de mesure inertielle ameliore et aeronef comportant un tel dispositif
FI20105845L (fi) 2010-08-11 2012-02-12 Secure Oy W Ajoneuvon pyörien valvontajärjestelmä
RU109596U1 (ru) * 2010-10-20 2011-10-20 Государственное общеобразовательное учреждение высшего профессионального образования Пензенский государственный университет архитектуры и строительства Счетное устройство

Also Published As

Publication number Publication date
CA2869464C (en) 2020-04-14
EP2834596A4 (en) 2016-03-30
FI20125386A (fi) 2013-10-05
RU2631401C2 (ru) 2017-09-21
EP2834596A1 (en) 2015-02-11
FI124697B (en) 2014-12-15
US9885575B2 (en) 2018-02-06
CA2869464A1 (en) 2013-10-10
WO2013150183A1 (en) 2013-10-10
US20150094980A1 (en) 2015-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014138559A (ru) Определение положения транспортного средства
CN103843313B (zh) 使用来自移动装置上的惯性导航***的噪声信号的运动方向的确定
WO2016198009A1 (zh) 一种检测航向的方法和装置
CN104756039A (zh) 在世界坐标系中使用移动装置中的加速度计估计重力向量
CN102445200A (zh) 微小型个人组合导航***及其导航定位方法
CN202904027U (zh) 一种自主室内定位***
CN102607595B (zh) 应用激光多普勒测速仪测试捷联挠性陀螺动态随机漂移的方法
CN103175528B (zh) 基于捷联惯导***的捷联罗经姿态测量方法
CN102706349A (zh) 一种基于光纤捷联罗经技术的载体姿态确定方法
CN104266647A (zh) 一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪及其寻北方法
JP2015017984A (ja) 方位を決定するためのデバイス及びその方法
RU2019134846A (ru) Бюджетная инерциальная навигационная система
CN104634346A (zh) 基于光纤陀螺的光电平台姿态检测方法
CN103900614A (zh) 一种九加速度计无陀螺惯导***的重力补偿方法
CN103743378A (zh) 一种管道检测器姿态检测***
CN102997935A (zh) 一种基于光学和惯性组合测量的自主gnc仿真试验***
US20140249750A1 (en) Navigational and location determination system
CN104236538A (zh) 一种用于地质勘探的便携性光纤寻北仪
Yuan et al. Indoor pedestrian navigation using miniaturized low-cost MEMS inertial measurement units
CN102538953A (zh) 一种电线塔振动频率监测方法及***
CN105953797A (zh) 利用单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置及方法
CN101187558A (zh) 寻北装置
CN109443378A (zh) 速度辅助行进间回溯初始对准方法
CN104833529A (zh) 基于惯性导航汽车运动性能测试***及其测试方法
CN103063205A (zh) 一种用于寻北***中四位置寻北测量的转位方法及机构

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20170417

FZ9A Application not withdrawn (correction of the notice of withdrawal)

Effective date: 20170517

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170926

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20190214

PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20190412