FI119636B - Crane construction and construction of an additional arm - Google Patents
Crane construction and construction of an additional arm Download PDFInfo
- Publication number
- FI119636B FI119636B FI20075722A FI20075722A FI119636B FI 119636 B FI119636 B FI 119636B FI 20075722 A FI20075722 A FI 20075722A FI 20075722 A FI20075722 A FI 20075722A FI 119636 B FI119636 B FI 119636B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- arm
- secured
- joint
- crane
- crane structure
- Prior art date
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 25
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004513 sizing Methods 0.000 description 2
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- XULSCZPZVQIMFM-IPZQJPLYSA-N odevixibat Chemical class C12=CC(SC)=C(OCC(=O)N[C@@H](C(=O)N[C@@H](CC)C(O)=O)C=3C=CC(O)=CC=3)C=C2S(=O)(=O)NC(CCCC)(CCCC)CN1C1=CC=CC=C1 XULSCZPZVQIMFM-IPZQJPLYSA-N 0.000 description 1
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
- B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
- A01G23/003—Collecting felled trees
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/06—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements
- B66C23/08—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements and adapted to move the loads in predetermined paths
- B66C23/10—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements and adapted to move the loads in predetermined paths the paths being substantially horizontal; Level-luffing jib-cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
- B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
- B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/64—Jibs
- B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
NOSTURIRAKENNE JA LISÄVARREN RAKENNE Keksinnön ala 5 Keksinnön kohteena on nosturirakenne. Keksinnön kohteena on myös lisävarren rakenne nosturirakennetta varten.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a crane structure. The invention also relates to an additional arm structure for a crane structure.
Keksinnön taustaa 10 Työkoneiden nostureita (engl. boom) käytetään työvälineiden liikutteluun. Nosturit käsittävät tyypillisesti useita osia, jotka on kiinnitetty toisiinsa nivelien avulla ja joiden liikkeitä hallitaan toimilaitteilla. Toimilaitteet ovat tyypillisesti hydrauliikalla toimivia sylintereitä. Nosturin päähän on tyypillisesti kiinnitettävissä työkalu, joka on nosturin avulla liikutelta-15 vissa pystytasossa. Nosturi on tavallisimmin kiinnitetty työkoneeseen lisäksi siten, että nosturi pääsee kääntymään pystysuuntaisen kierto-akselin ympäri. Metsäkoneiden ollessa kyseessä kyseinen työkalu on esim. puutavarakoura, kaatopää, harvesteripää tai muu puiden kaatoon, keräilyyn tai käsittelyyn liittyvä työkalu.BACKGROUND OF THE INVENTION Boom cranes are used to move implements. Cranes typically comprise a plurality of parts which are connected to one another by means of joints and whose movements are controlled by actuators. Actuators are typically hydraulic cylinders. Typically, the crane head is equipped with a tool which is movable in a vertical plane by means of the crane. In addition, the crane is usually mounted on the implement so that the crane can pivot about a vertical axis of rotation. In the case of forestry machines, such a tool is, for example, a grapple, a felling head, a harvester head or another tool related to felling, collecting or treating trees.
2020
Eräs tunnetun tekniikan mukainen nosturi on esitetty dokumentissa WO-02/066360-A1.One prior art crane is disclosed in WO-02/066360-A1.
Metsäkoneita ovat tunnetusti erilaiset harvesterit, kuormatraktorit ja 25 niiden yhdistelmät. Puunkorjuun suorittamiseksi harvesterin nosturin päähän on sovitettu työkalu, esimerkiksi harvesteripää, jolla pystyssä kasvava puunrunko ainakin katkaistaan ja kaadetaan, sekä tyypillisesti myös karsitaan ja sahataan halutun mittaisiksi osiksi. Työkalu voi myös suorittaa puunrungon katkaisun ja useiden puunrunkojen keräilyn, jol-30 loin kyseessä on esimerkiksi energiapuukoura. Eräs harvesteri ja harvesteripää on esitetty dokumentissa WO-2006/128786-A1. Tyypillisesti harvesteri on varustettu kahdella nivelen avulla toisiinsa kytketyllä rungolla ja runko-ohjauksella. Sahatut puunrungot kerätään kuormatraktorilla, joka on varustettu nosturiin kiinnitetyllä kuormainkouralla ja jonka 35 kuormatilassa puunrunkoja kuljetetaan. Eräs pyörien avulla liikkuva kuormatraktori on esitetty julkaisussa WO-02/036412-A1, käsittäen kaksi nivelen avulla toisiinsa kytkettyä runkoa. Tyypillisesti kuorma- 2 traktori on varustettu runko-ohjauksella. Takarunko on varustettu nosturilla ja kuormatilalla, johon puunrungot kerätään. Eturunkoon on sovitettu ohjaamo ja työkoneen voimanlähde.Known forest machines include various harvesters, forwarders and combinations thereof. To carry out the harvesting, a tool is fitted to the crane head of the harvester, for example a harvester head, at least cutting and felling a standing tree trunk, and typically also pruning and sawing it to desired lengths. The tool can also perform tree trimming and multiple tree trimming, such as an energy wood grapple. One harvester and harvester head are disclosed in WO-2006/128786-A1. Typically, the harvester is equipped with two articulated hulls and frame guides. Sawn timber trunks are collected by a forwarder equipped with a crane mounted on a crane and in which 35 trunks are transported. One wheeled forwarder is disclosed in WO-02/036412-A1, comprising two articulated bodies. Typically, the truck 2 is equipped with a frame control. The rear frame is equipped with a crane and a load compartment for collecting the tree trunks. The front frame is fitted with a cab and a power source for the machine.
5 Tyypillisesti harvestereiden nostureissa on eräänä tavoitteena se, että nosturin pää ja siihen kiinnitetty työkalu liikkuvat mahdollisimman vaakasuuntaista liikerataa pitkin. Em. liikkeestä käytetään myös nimitystä paralleeliliike, jota voidaan ohjata pelkästään yhden manuaalisen ohjaussauvan liikkeen avulla. Nosturin eri osat ja mekanismit yhdessä 10 ohjausjärjestelmän kanssa huolehtivat vaakasuuntaisen liikkeen toteutumisesta. Työkoneen ohjaus voi myös huolehtia automaattisesti nosturin eri osien välisten nivelten ohjauksesta niin, että saavutetaan horisontaalinen liike halutulla korkeudella. Automaattinen horisontaalinen liike helpottaa siten esim. harvesteri pään siirtymistä puun luokse ja 15 puuhun tarttumista, sillä ohjaajan ei tarvitse huolehtia samanaikaisesti ja erikseen kunkin nivelen asennosta tai harvesteripään pysymisestä halutulla korkeudella.5 Typically, the purpose of harvester cranes is to move the crane head and the tool attached to it along as horizontal a path as possible. Em. movement is also referred to as a parallel movement, which can be controlled by only one manual joystick movement. The various parts and mechanisms of the crane, together with 10 control systems, ensure horizontal movement. The steering of the implement can also automatically control the joints between the various parts of the crane so that horizontal movement at the desired height is achieved. Automatic horizontal movement thus facilitates, for example, moving the harvester head to the tree and grasping the tree, since the pilot does not have to worry about the position of each joint or the harvester head at the desired height at the same time.
Tunnetun tekniikan mukaisesti nosturit käsittävät toimilaitteita ja lisäksi 20 mekanismeja, jotka huolehtivat nosturin liikkeistä halutulla tavalla ja mahdollistavat mahdollisimman laajat liikealueet. Mekanismien konstruktio, kiinnityspisteet, mitoitus ja toimilaitteiden liikkeet vaikuttavat myös työkalun liikenopeuteen vaakasuuntaisen liikkeen eri vaiheissa. Eräänä tavoitteena on hallittavampi liikenopeus erityisesti silloin, kun 25 työkalu lähestyy nosturia horisontaalisen liikkeen aikana. Käyttäjä, joka on tyypillisesti sijoittuneena nosturin takana tai vierellä olevaan ohjaamoon, voi kokea työkalun liikenopeuden kiihtymisen epämiellyttävänä silloin, kun työkalu on paluuliikkeessä ohjaamoa kohti. Liikenopeuden muutokset myös haittaavat työkalun manuaalista ohjausta ja sen tark-30 kuutta.In accordance with the prior art, cranes include actuators and additionally 20 mechanisms that provide the desired movement of the crane and allow the widest possible range of motion. The design of the mechanisms, the anchor points, the sizing and the movements of the actuators also influence the speed of movement of the tool during the various stages of horizontal movement. One object is to have a more controlled movement speed, especially when the tool is approaching the crane during horizontal movement. The operator, typically located behind or adjacent to the crane, may find acceleration of the tool's motion speed uncomfortable when the tool is moving back toward the cab. Changes in movement speed also interfere with the manual control of the tool and its accuracy.
Keksinnön yhteenvetoSummary of the Invention
Keksinnön tavoitteena on edellä esitettyjen ongelmien poistaminen.The object of the invention is to eliminate the above problems.
Keksinnön mukainen nosturirakenne on esitetty tarkemmin patenttivaatimuksessa 1. Keksinnön mukainen lisävarren rakenne nosturiraken- 35 3 netta varten on esitetty tarkemmin patenttivaatimuksessa 10. Muissa patenttivaatimuksissa on esitetty keksinnön tarkempia suoritusmuotoja.The crane structure according to the invention is further described in claim 1. The structure of the auxiliary arm according to the invention for the crane structure is further specified in claim 10. Further claims provide more specific embodiments of the invention.
Keksinnön avulla aikaansaadaan nosturi, jonka uloimman pään liike-5 nopeuden kiihtyvyyden muutokset ovat aikaisempaa pienempiä. Erityisesti, työkalun horisontaalisen lähestymisliikkeen kiihtyvyyden kasvu on pienempi kuin tunnetun tekniikan mukaisilla nostureilla. Tarkemmin sanottuna, työkalun pyrkimystä liikenopeuden kiihtymiseen hillitään erityisesti sillä lähestymisliikkeen osuudella, joka on noin kolmannes 10 koko työkalun horisontaaliliikkeestä ja sijaitsee lähimpänä nosturia.The invention provides a crane with smaller changes in the acceleration of the outermost end motion-5 speed. In particular, the acceleration of the horizontal approach movement of the tool is less than that of prior art cranes. More specifically, the tendency of the tool to accelerate the movement of the tool is curbed, in particular, by the portion of the approach movement which is approximately one-third of the 10 total horizontal movement of the tool and is closest to the crane.
Keksinnön eräänä piirteenä on nosturiin liittyvä lisävarsi, johon nosturin toimilaite ja muut rakenteet kiinnittyvät uudella tavalla. Kyseisen osan muotoilulla ja nivelien sijoittelulla saadaan aikaan haluttu vaikutus 15 nosturin pään liikenopeuteen.One aspect of the invention is an additional crane arm, to which the crane actuator and other structures are attached in a new way. The design of this part and the placement of the joints provide the desired effect on the crane head movement speed.
Piirustuksien lyhyt kuvausBrief Description of the Drawings
Kuva 1 esittää keksinnön erään esimerkin mukaista nosturirakennetta 20 sivulta katsottuna.Figure 1 is a side view of a crane structure according to an example of the invention.
Kuva 2 esittää kuvan 1 nosturirakennetta takaa viistosti katsottuna.Figure 2 is a rear oblique view of the crane structure of Figure 1.
Kuva 3 esittää keksinnön erään esimerkin mukaista nosturi rakentee-25 seen liittyvää osaa.Figure 3 shows a structural part of a crane according to an example of the invention.
Kuvat 4a-4d esittävät keksinnön muiden esimerkkien mukaisia nosturi-rakenteeseen liittyviä osia.Figures 4a-4d show parts related to the crane structure according to other examples of the invention.
30 Keksinnön tarkempi kuvaus30 Detailed Description of the Invention
Kuvassa 1 on esitetty keksinnön erään esimerkin mukainen nosturi. Kyseessä on erityisesti nosturirakenne, jonka avulla aikaansaadaan horisontaalinen lähestymis- ja etääntymisliike HM. Keksinnön avulla 35 pään 7 ja samalla siihen kiinnitetyn työkalun liikenopeus lähellä nosturi-rakennetta kuvan 1 mukaisesti on hallitumpi.Figure 1 shows a crane according to an example of the invention. In particular, it is a crane structure which provides a horizontal approach and retraction HM. By means of the invention, the movement speed of the head 7 and the tool attached thereto near the crane structure as shown in Figure 1 is more controlled.
44
Nosturirakenne käsittää alarungon, pilarin tai jalustan 1, joka tyypillisesti on käännettävissä pystysuoran kiertoakselin X1 ympäri. Jalusta 1 on tyypillisesti asennettuna kuvan 1 mukaisesti kääntölaitteen 2 päälle. Vaihtoehtoisesti jalusta 1 on kiinnitettynä työkoneen ohjaamon kanssa 5 samaan runkorakenteeseen tai kääntöpöytään, joten ohjaamo ja nosturirakenne kääntyvät yhdessä kääntölaitteen avulla ja kiertoakselin X1 sijoittuminen poikkeaa kuvassa 1 esitetystä. Jalustaan 1 on nivelen 3 avulla kiinnitetty varsi 4, jota kutsutaan myös nostopuomiksi (engl. hoist/main/lifting boom). Nostopuomin 4 päähän on nivelen 5 avulla 10 kiinnitetty puolestaan varsi 6, jota kutsutaan taittopuomiksi (engl. stick boom) tai siirtopuomiksi (engl. jib boom). Siirtopuomin 6 päässä 7 on puolestaan kiinnitys 8, johon työkalu voidaan kiinnittää. Työkaluna voi olla esimerkiksi vapaasti riippuva harvesteripää tai puutavarakoura. Siirtopuomi 6 voi käsittää myös teleskooppisen rakenteen, jonka avulla 15 saadaan suurempi ulottuma.The crane structure comprises a lower frame, a column or a base 1, which is typically pivotable about a vertical axis X1 of rotation. The stand 1 is typically mounted as shown in Figure 1 on the pivoting device 2. Alternatively, the stand 1 is mounted on the same frame structure or turntable as the machine cab 5, so that the cab and the crane structure are pivoted together by means of a pivoting device and the position of the rotation axis X1 differs from that shown in Fig. 1. The arm 1 is connected to the base 1 by means of a joint 3, which is also called a hoist / main / lifting boom. At the end of the lifting boom 4, by means of the joint 5, a handle 6, called a stick boom or a jib boom, is attached. The end 7 of the transfer boom 6, in turn, has a fastening 8 to which the tool can be fastened. The tool can be, for example, a freely suspended harvester head or a log grapple. The transfer boom 6 may also comprise a telescopic structure 15 to provide a greater reach.
Jalustan 1 ja nostopuomin 4 välisestä asennosta huolehtii toimilaite 9, joka on hydraulisylinteri ja jota kutsutaan myös nostosylinteriksi, jonka avulla voidaan huolehtia pään 7 korkeusasemasta. Toimilaite 9 on ni-20 velen 29 avulla kiinnitetty jalustaan 1. Toisesta päästään (i.e. sylinterin mäntä) toimilaite 9 on nivelen 10 avulla kiinnitetty keinuvaan, yhdistävään varteen 11, joka puolestaan on nivelen 12 avulla kiinnitetty jalustaan 1. Nivelien 3 ja 12 vaakasuuntaiset kiertoakselit ovat sopivimmin yhtenevät, ts. yhdistävä varsi 11 ja nostopuomi 4 on nivelöity samaan 25 pisteeseen. Nivelien yhdistämisellä saavutetaan kompaktimpi ja halvempi rakenne kuin erillisten nivelien avulla. Yhdistävä varsi 11 on puolestaan nivelen 13 avulla kiinnitetty stabiloivaan varteen 14, joka on keinuvan lisävarren 16 avulla kiinnitetty nostopuomiin 4. Nostopuomi 4 ja stabiloiva varsi 14 ovat olennaisesti yhdensuuntaisia. Nivel 10 ja ni-30 vei 13 ovat välimatkan päässä toisistaan. Toimilaite 9 työntää stabiloivaa vartta 14 yhdistävän varren 11 välityksellä, mutta stabiloiva varsi 14 ei liiku suhteessa nostopuomiin 4 mikäli toimilaitteen 20 pituus ei muutu, joten nostopuomin 4 asento muuttuu ja nostopuomi 4 kääntyy nivelen 3 ympäri. Samalla myös horisontaalisen linjan HM korkeus-35 asema muuttuu.The position between the base 1 and the lifting boom 4 is taken care of by an actuator 9 which is a hydraulic cylinder, also called a lifting cylinder, by means of which the head 7 is elevated. The actuator 9 is connected to the base 1 by means of a spindle 29 at its other end (ie a cylinder piston). The actuator 9 is attached by means of a joint 10 to a swinging connecting rod 11 which is connected by a joint 12 to the base 1. The horizontal pivot axes most suitably converging, i.e. the connecting arm 11 and the lifting boom 4 are pivoted to the same 25 points. Jointing results in a more compact and less expensive structure than separate joints. The connecting arm 11, in turn, is connected by means of a joint 13 to a stabilizing arm 14 which is attached to a lifting boom 4 by means of a swinging arm 16. The lifting boom 4 and the stabilizing arm 14 are substantially parallel. The hinge 10 and the ni-30 winch 13 are spaced apart. The actuator 9 pushes the stabilizing arm 14 through the connecting arm 11, but the stabilizing arm 14 does not move relative to the lifting bar 4 if the length of the actuating arm 20 does not change, so the position of the lifting boom 4 changes and the lifting boom 4 pivots. At the same time, the height-35 position of the horizontal line HM changes.
55
Nostopuomin 4 ja siirtopuomin 6 välisestä asennosta huolehtii toimilaite 20, joka on hydraulisylinteri ja jota kutsutaan myös siirtosylinteriksi, jonka avulla voidaan huolehtia pään 7 asemasta horisontaalisella linjalla HM. Toimilaite 20 on toisesta päästään kiinnitetty nivelen 21 avulla 5 nostopuomiin 4 ja toisesta päästään (i.e. sylinterin mäntä) toimilaite 20 on nivelen 22 avulla kiinnitetty lisävarteen 16. Toimilaite 20 työntää jat-kovartta 18 lisävarren 16 välityksellä, jolloin jatkovarsi 18, ja samalla myös stabiloiva varsi 14, liikkuu lisävarren 16 ohjaamana ja suhteessa nostopuomiin 4. Nostopuomi 4 ja jatkovarsi 18 ovat olennaisesti yhden-10 suuntaisia. Nostopuomin 4 ja lisävarren 16 välillä on nivel 17. Lisävarsi 16 ohjaa jatkovarren 18 liikettä ja jatkovarsi 18 puolestaan ohjaa mekanismia 19, jonka avulla puolestaan aikaansaadaan pään 7 laaja liike. Stabiloiva varsi 14, jatkovarsi 18, toimilaitteet 9 ja 20, sekä yhdistävä varsi 11 ja lisävarsi 16 sijaitsevat samalla puolella nostopuomia 4, ts. 15 nostopuomin 4 vastakkaisella puolella suhteessa siirtopuomiin 6.The position between the lifting boom 4 and the transfer boom 6 is provided by an actuator 20, which is a hydraulic cylinder, also called a transfer cylinder, which can take care of the position of the head 7 on the horizontal line HM. At one end, the actuator 20 is connected by means of a joint 21 to a lifting bar 4 and at one end (ie a cylinder piston) the actuator 20 is attached to an auxiliary arm 16. The actuator 20 pushes the extension arm 18 through the auxiliary arm 16 14, is guided by the auxiliary arm 16 and relative to the lifting boom 4. The lifting boom 4 and the extension arm 18 are substantially one to 10 directions. Between the lifting boom 4 and the auxiliary arm 16 there is a joint 17. The auxiliary arm 16 controls the movement of the extension arm 18 and the extension arm 18 in turn controls the mechanism 19 which in turn causes a wide movement of the head 7. The stabilizing arm 14, the extension arm 18, the actuators 9 and 20, and the connecting arm 11 and auxiliary arm 16 are located on the same side of the lifting boom 4, i.e. on the opposite side of the lifting boom 4 relative to the transfer boom 6.
Toimilaitteena on esimerkiksi 2-toiminen työsylinteri, jonka pituus, liike-nopeus ja liikesuunta ovat ohjattavissa venttiilien ja paineisen väliaineen, tavallisimmin hydrauIiikkaöljyn, avulla. Sylinterin tarkempi mitoi-20 tus ja valinta ovat riippuvaisia nosturi rakenteessa vallitsevista voimista ja halutuista liikenopeuksista sekä liikeradoista.The actuator is, for example, a 2-way working cylinder whose length, movement speed and direction of movement are controlled by valves and a pressurized medium, usually hydraulic oil. The precise dimensioning and selection of the cylinder depend on the forces prevailing in the crane structure and the desired movement speeds and trajectories.
Mekanismi 19 on kiinnitetty nivelien avulla sekä nostopuomiin 4 että siirtopuomiin 6. Mekanismi 19 välittää mm. toimilaitteen 20 ohjauksen 25 siirtopuomiin 6. Mekanismi 19 käsittää varren 24, joka on ensimmäisestä päästään kiinnitetty nivelen 25 avulla jatkovarteen 18 ja toisesta päästään kiinnitetty nivelen 23 avulla siirtopuomiin 6. Nivelet 23 ja 25 sijaitsevat välimatkan päässä nivelestä 5, sekä nivelestä 28, joka yhdistää varren 24 nostopuomiin 4, välimatkan päähän nivelestä 5. Nivel 30 28 sijaitsee varren 24 keskiosassa, erillään nivelistä 23 ja 25. Varsi 24 on kiinnitetty keinuvan varren 26 välityksellä nostopuomiin 4. Varsi 26 on ensimmäisestä päästään kiinnitetty nivelen 27 avulla nostopuomiin 4 ja toisesta päästään nivelen 28 avulla kiinnitetty varteen 24. Nivel 27 on etäisyyden päässä nivelestä 5. Varren 26 kääntyminen ja varren 24 35 liikkuminen suhteessa nostopuomiin 4 aikaansaa siirtopuomin 6 kääntymisen suhteessa nostopuomiin 4. Toimilaite 20 kääntää siis sekä nostopuomia 4 suhteessa siirtopuomiin 6 että nostopuomia 4 suh- 6 teessä jalustaan 1. Liike tapahtuu pystysuuntaisessa tasossa. Mekanismia 19 ei ole rajattu vain kuvassa 1 esitettyyn vaihtoehtoon vaan esimerkiksi nivel 25 voi sijaita varressa 26. Jatkovarsi 18 kiinnittyy niveleen 25. Nivelien 25 ja 28 vaakasuuntaiset kiertoakselit voivat olla 5 myös yhtenevät.The mechanism 19 is attached by means of pivots to both the lifting boom 4 and the transfer boom 6. The mechanism 19 transmits e.g. control 19 of actuator 20 to displacement boom 6. The mechanism 19 comprises a arm 24 secured at one end to the extension arm 18 by a joint 25 and secured by a joint 23 to the displacement boom 6. The joints 23 and 25 are spaced from the joint 5 24 is located in the middle of the arm 24, separate from the joints 23 and 25. The arm 24 is secured by a swinging arm 26 to the lift boom 4. The first end 26 is secured by the hinge 27 to the lift arm 4 and the second end to the hinge 28 The pivot 27 is spaced from the pivot 5. The pivoting of the pivot 26 and the movement of the pivot 24 35 relative to the lifting boom 4 causes the transfer boom 6 to rotate relative to the lifting boom 4. The actuator 20 thus pivots both the boom 4 in the tea stand 1. The movement is in a vertical plane. The mechanism 19 is not limited only to the alternative shown in Fig. 1 but, for example, the hinge 25 may be located on the arm 26. The extension arm 18 engages the hinge 25. The horizontal pivot axes of the hinges 25 and 28 may also be coincident.
Nosturirakenteen pään 7, kiinnityksen 8 ja työkalun liikenopeuteen vaikuttaa erityisesti lisävarren 16 rakenne ja nivelien 15, 17, 22 ja 30 sijoittelu. Lisävarren 16 tarkempi mitoitus ja nivelien 15, 17, 22 ja 30 tar-10 kempi sijoittelu suhteessa toisiinsa riippuu halutuista liikeradoista, mutta alan ammattimies selvittää tarkemman, sovelluskohteesta riippuvan sijoittelun myös kokeilemalla ja esimerkiksi sopivia suunnittelutyö-kaluja käyttäen. Nosturirakenteen muiden osien ja varsien sijoittelussa ja mitoituksessa voi ammattimies soveltaa jo sinänsä tunnettuja peri-15 aatteita. Seuraavassa on esitetty eräitä esimerkkejä nivelien sijoittelusta.The speed of movement of the crane structure head 7, the attachment 8 and the tool is particularly influenced by the structure of the auxiliary arm 16 and the placement of the joints 15, 17, 22 and 30. The precise dimensioning of the auxiliary arm 16 and the more precise placement of the joints 15, 17, 22 and 30 relative to each other will depend on the desired paths of motion, but one skilled in the art will also find more accurate placement dependent application by experimenting and using suitable design tools. In the placement and sizing of other parts of the crane structure and arms, one of ordinary skill in the art can apply the principles known per se. The following are some examples of joint placement.
Tunnetun tekniikan mukaisesti, toisin kuin keksinnössä, toimilaite 20 olisi tyypillisesti kiinnitettynä nivelen avulla suoraan jatkovarteen 18.According to the prior art, unlike the invention, the actuator 20 would typically be mounted by a joint directly to the extension arm 18.
2020
Keksinnön ja kuvan 1 mukaisesti toimilaite 20 on kiinni erillisessä nivelessä 22, joka on puolestaan välimatkan päässä lisävarren 16 nivelistä 15 ja 17. Lisävarren 16 nivelet 15, 17 ja 22 muodostavat kolmion, jonka asento riippuu lisävarren 16 asennosta ja toimilaitteesta 20. Ni-25 velien 15 ja 22 keskinäinen asento muuttuu tavalla, joka poikkeaa tunnetusta tekniikasta ja jolla on vaikutus jatkovarren 18 liikkeeseen ja siten myös siirtopuomin 6 liikkeeseen.According to the invention and Figure 1, the actuator 20 is attached to a separate joint 22, which in turn is spaced from the joints 15 and 17 of the auxiliary arm 16, forming a triangle whose position depends on the position of the auxiliary arm 16 and the actuator 20. The relative positions of 15 and 22 are altered in a manner different from the prior art and affecting the movement of the extension arm 18 and thus also the movement of the transfer boom 6.
Nivel 22 sijoittuu välimatkan päähän nivelien 15 ja 17 kautta kulkevasta 30 linjasta X2 tai tasosta, joka on yhdensuuntainen linjan X2 kanssa ja kohtisuorassa piirustustasoon nähden. Nivel 22 sijoittuu nivelien 15 ja 17 väliin, tarkasteluna kohtisuorasti suhteessa linjaan X2. Nivel 15 sijoittuu ylemmäksi kuin nivel 22.The joint 22 is located at a distance from the line X2 through the links 15 and 17 or from a plane parallel to the line X2 and perpendicular to the drawing plane. The joint 22 is disposed between the joints 15 and 17, viewed perpendicular to the line X2. The joint 15 is positioned higher than the joint 22.
35 Tunnetun tekniikan mukaisesti, toisin kuin keksinnössä, lisävarsi 16 olisi kiinnitettynä nivelen avulla suoraan jatkovarteen 18 mutta ei stabi- 7 loivaan varteen 14, joka tunnetun tekniikan mukaisesti olisi kytkettynä lisänivelen avulla suoraan jatkovarteen 18.According to the prior art, unlike the invention, the auxiliary arm 16 would be fixed by a joint directly to the extension arm 18 but not to the stabilizing arm 14 which according to the prior art would be connected directly to the extension arm 18.
Keksinnön ja kuvan 1 mukaisesti lisävarsi 16 on kiinnitetty nivelen 15 5 avulla jatkovarteen 18. Toimilaite 20 on kiinni erillisessä nivelessä 22, joka on välimatkan päässä nivelestä 15, ja erillään nivelestä 17. Kuvassa 1 stabiloiva varsi 14 kiinnittyy nivelen 30 avulla suoraan jatko-varteen 18. Nivelien 15 ja 30 vaakasuuntaiset kiertoakselit ovat sopi-vimmin yhtenevät. Nivelien yhdistämisellä saavutetaan kompakti ja 10 halvempi rakenne. Vaihtoehtoisesti, kuvan 4d mukaisesti, stabiloiva varsi 14 kiinnittyy nivelen 30 avulla vain lisävarteen 16 mutta ei jatko-varteen 18, joten nivel 30 on erillään nivelistä 15, 17 ja 22. Vaihtoehtoisesti, kuvan 4c mukaisesti, stabiloiva varsi 14 kiinnittyy nivelen 30 avulla vain jatkovarteen 18 mutta ei lisävarteen 16, joten nivel 30 on 15 erillään nivelestä 15.According to the invention and Figure 1, the auxiliary arm 16 is secured to the extension arm 18 by means of a joint 15 5. The actuator 20 is attached to a separate joint 22 spaced from the joint 15 and separate from the joint 17. In Figure 1, the stabilizing arm 14 The horizontal rotational axes of the joints 15 and 30 are preferably congruent. Jointing results in a compact and less expensive structure. Alternatively, as shown in Fig. 4d, the stabilizing arm 14 is attached by the joint 30 only to the auxiliary arm 16, but not the extension arm 18, so that the joint 30 is separated from the joints 15, 17 and 22. Alternatively, 18 but not the auxiliary arm 16, so that the joint 30 is 15 separate from the joint 15.
Keksinnön toisen esimerkin mukaisesti lisävarsi 16 on kiinnitetty nivelen 15 avulla stabiloivaan varteen 14. Toimilaite 20 on kiinni erillisessä nivelessä 22, joka on välimatkan päässä nivelestä 15, ja erillään nive-20 Iestä 17. Kuvassa 1 stabiloiva varsi 14 kiinnittyy nivelen 30 avulla suoraan jatkovarteen 18 siten, että nivelet 15 ja 30 yhtyvät. Vaihtoehtoisesti, kuvien 4a ja 4b mukaisesti, jatkovarsi 18 kiinnittyy nivelen 30 avulla vain stabiloivaan varteen 14 mutta ei lisävarteen 16, joten nivel 30 on erillään nivelestä 15. Kuvissa 4a-4d esitetyt esimerkit voivat lisä-25 varren 16 nivelien sijoittelun ja levyrakenteen osalta soveltaa myös kuvassa 3 esitettyjä periaatteita.According to another example of the invention, the auxiliary arm 16 is secured by a joint 15 to a stabilizing arm 14. The actuator 20 is secured to a separate joint 22 spaced from the joint 15 and separate from the pivot-20 17. In Figure 1, the stabilizing arm 14 so that the joints 15 and 30 join. Alternatively, as shown in Figures 4a and 4b, the extension arm 18 engages only with the stabilizing arm 14 but not the auxiliary arm 16 so that the joint 30 is separate from the joint 15. The examples shown in Figures 4a-4d may also apply to See Figure 3.
Erään esimerkin mukaisesti nosturi rakenteessa on rinnakkain kaksi stabiloivaa vartta 14, joiden väliin toimilaite 20 sijoittuu kuvan 2 mukai-30 sesti ja jotka ovat jatkeena jatkovarrelle 18. Edellä esitetyissä esimerkeissä jatkovarsi 18 kiinnitetään nivelen 30 avulla kahden stabiloivan varren 14 väliin. Nivelet 15 ja 30 voivat olla stabiloivassa varressa 14 joko peräkkäin tai rinnakkain.According to one example, the crane structure has two stabilizing arms 14 parallel to each other, between which the actuator 20 is positioned as shown in Figure 2 and which is an extension to the extension arm 18. In the above examples, the extension arm 18 is secured by a joint 30 between two stabilizing arms 14. The joints 15 and 30 may be on the stabilizing arm 14 either sequentially or parallel.
35 Erään esimerkin ja kuvan 3 mukaisesti lisävarsi 16 on levymateriaalista koostuva teräsrakenne, joka soveltuu erityisesti kahdelle rinnakkaiselle stabiloivalle varrelle 14 ja niihin kytketylle yksittäiselle jatkovarrelle 18, 8 joka kiinnittyy niveleen 15, stabiloivien varsien 14 väliin. Sopivimmin, lisävarsi on valmistettu hitsaamalla.According to one example and Figure 3, the auxiliary arm 16 is a steel structure made of sheet material, which is particularly suitable for two parallel stabilizing arms 14 and an individual extension arm 18, 8 attached thereto, which engages between the stabilizing arms 14. Preferably, the auxiliary arm is made by welding.
Kuvan 3 mukaisesti lisävarsi 16 käsittää rungon 41, joka tässä esimer-5 kissä on ontto ja putkimainen rakenne, joka on poikkileikkaukseltaan sopivimmin neliön tai suorakulmion muotoinen, tai vaihtoehtoisesti pyöreän muotoinen. Rungolla 41 on pituussuunta Y1, joka sijoittuu rungon 40 symmetria-akselille ja on yhdensuuntainen nosturi rakenteen muiden nivelien kiertoakselien kanssa. Nivelien kiertoakselit ovat puolestaan 10 olennaisen kohtisuoria suhteessa kuvitteelliseen pystysuoraan tasoon, jossa nostopuomi 4 ja siirtopuomi 6 liikkuvat. Nivelien tarkemmissa rakenteissa ja mitoituksessa sekä kiinnityksessä nosturi rakenteen eri osiin sovelletaan sinänsä tunnettuja periaatteita, jotka mahdollistavat eri osien välisen liikkeen ja laakeroinnin. Nivelien yksityiskohtainen si-15 joittelu ja rakenne voivat poiketa kuvissa esitetyistä esimerkeistä, mihin vaikuttaa mm. varsien rakenne ja muoto. Nivelen tarkoituksena on esitettyjen liikkeiden mahdollistaminen.3, the auxiliary shaft 16 comprises a body 41, which in this example-5 is a hollow tubular structure, preferably of square or rectangular cross-section, or alternatively circular. The body 41 has a longitudinal direction Y1 which is located on the axis of symmetry of the body 40 and is parallel to the crane axis of rotation of the other joints of the structure. The pivot axes of the hinges, in turn, are substantially perpendicular to the imaginary vertical plane in which the lifting boom 4 and the transfer boom 6 move. The more precise articulation and dimensioning of the joints as well as the attachment to the various parts of the crane structure apply principles known per se which allow movement and bearing between the various parts. The detailed si-15 layout and structure of the joints may differ from the examples shown in the figures, which are affected e.g. structure and shape of the stems. The purpose of the joint is to enable the movements shown.
Pituussuunnassa Y1 tarkasteltuna, rungon 41 molemmissa päissä on 20 kiinnityslevyt 31 ja 32, joihin jatkovarsi 18 ja kaksi stabiloivaa vartta 14 kiinnittyvät, muodostaen nivelen 15. Kiinnityslevyt 31 ja 32 ovat olennaisen kohtisuorassa suhteessa pituussuuntaan Y1. Kiinnityslevyjen 31, 32 ensimmäisessä päässä on aukot 37, 38 niveltä 17 varten. Nostopuomi 4 sijoittuu kiinnityslevyjen 31, 32 väliin. Molempien aukkojen 25 37 ja 38 kautta kulkeva akselisuora Y4 on yhdensuuntainen pituus suunnan Y1 kanssa. Kiinnityslevyjen 31, 32 toisessa päässä on aukot 35, 36 niveltä 15 varten. Molempien aukkojen 35 ja 36 kautta kulkeva akselisuora Y3 on yhdensuuntainen pituussuunnan Y1 kanssa. Runko 41 (pituussuunta Y1) sijoittuu aukkojen 36 ja 38 kautta kulkevalle lin-30 jalle X2. Rungon 41 keskiön kautta kulkevan pituussuunnan Y1 etäisyys nivelestä 15 (aukot 35 ja 36) on suunnilleen 1/3 aukkojen 36 ja 38 välisestä etäisyydestä.When viewed in the longitudinal direction Y1, at each end of the body 41 there are fastening plates 31 and 32 to which the extension arm 18 and the two stabilizing arms 14 engage, forming a joint 15. The fastening plates 31 and 32 are substantially perpendicular to the longitudinal direction Y1. The first end of the mounting plates 31, 32 has openings 37, 38 for the joint 17. The lifting boom 4 is located between the fastening plates 31, 32. The axis Y4 passing through both apertures 25 37 and 38 is parallel to the direction Y1. At one end of the mounting plates 31, 32 there are openings 35, 36 for the joint 15. The axis Y3 passing through both openings 35 and 36 is parallel to the longitudinal direction Y1. The body 41 (longitudinal direction Y1) is located on the lin-30 passing through the openings 36 and 38 X2. The distance Y1 through the center 41 of the body 41 from the joint 15 (openings 35 and 36) is approximately 1/3 of the distance between the openings 36 and 38.
Kiinnityslevyjen 31 ja 32 väliin sijoittuvat kiinnityslevyt 33 ja 34, joihin 35 toimilaite 20 kiinnittyy, tarkemmin sanottuna kiinnityslevyjen 33 ja 34 väliin, muodostaen kuvan 1 mukaisen nivelen 22. Kiinnityslevyt 33 ja 34 ovat olennaisen kohtisuorasti suhteessa pituussuuntaan Y1. Kiinni- 9 tyslevyt 31, 32, 33 ja 34 ovat välimatkojen päässä toisistaan. Kiinnitys-levyjen 33, 34 yhdessä päässä on aukot 39, 40 niveltä 22 varten. Molempien aukkojen 39 ja 40 kautta kulkeva akselisuora Y2 on yhdensuuntainen pituussuunnan Y1 kanssa. Akselisuora Y2 on välimatkan 5 päässä linjasta X2, kun tarkastellaan tasoa, joka on kohtisuorassa suhteessa pituussuuntaan Y1 ja kulkee linjan X2 kautta.The mounting plates 33 and 34 disposed between the mounting plates 31 and 32, to which the actuator 20 is attached, more particularly between the mounting plates 33 and 34, form the joint 22 of Figure 1. The mounting plates 33 and 34 are substantially perpendicular to the longitudinal direction Y1. The fastening plates 31, 32, 33 and 34 are spaced apart. At one end of the fastening plates 33, 34 there are openings 39, 40 for the joint 22. The axis Y2 passing through both apertures 39 and 40 is parallel to the longitudinal direction Y1. The axis Y2 is at a distance 5 from the line X2 when viewed from a plane perpendicular to the longitudinal direction Y1 and passing through the line X2.
Erään esimerkkirakenteen mukaisesti akselisuoran Y2 ja linjan X2 kohtisuora etäisyys vastaa olennaisesti pituussuunnan Y1 ja akselisuoran 10 Y3 etäisyyttä. Linja, joka kulkee akselisuoran Y2 kautta ja leikkaa kohtisuorasi linjan X2, kohtaa linjan X2 kohdassa, joka on rungossa 41. Kyseinen kohta on myös välimatkan päässä akselisuorasta Y3, jolloin kyseinen välimatka vastaa suunnilleen 1/3 aukkojen 36 ja 38 välisestä (i.e. akselisuorat Y3 ja Y4) etäisyydestä.According to an exemplary embodiment, the perpendicular distance between the axis Y2 and the line X2 corresponds substantially to the distance Y1 and the axis Y3. A line passing through axis Y2 and intersecting perpendicular to line X2 meets line X2 at a point on frame 41. This point is also at a distance from axis Y3, which corresponds approximately to 1/3 of the apertures 36 and 38 (ie, axes Y3 and Y4).
1515
Lisävarren 16 rakennetta ei ole rajattu edellä esitettyyn esimerkkiin vaan se voi myös poiketa siitä. Muissa rakenteissa on esimerkiksi yhtenäinen runkorakenne, jossa on toteutettu kiinnitykset nivelille 15, 17, 22 ja 30 siten, että kyseisten nivelien kiertoakselien Y2, Y3 ja Y4 sijainnit 20 suhteessa toisiinsa vastaavat kuvassa 3 esitettyä. Lisäaukot niveltä 30 varten ovat sijoitettavissa aukkojen 35, 36 rinnalle levyihin 31 ja 32. Lisäaukkojen etäisyys aukoista 37, 38 vastaa aukkojen 35, 36 etäisyyttä aukoista 37, 38 ja ne sijoittuvat esim. alemmaksi kuin aukot 35, 36. Lisäaukkojen kautta kulkeva akselisuora in olennaisen yhden-25 suuntainen kiertoakselien Y2, Y3 ja Y4 kanssa.The structure of the auxiliary arm 16 is not limited to the above example, but may also deviate from it. Other structures, for example, have a unitary frame structure with fastenings to the joints 15, 17, 22 and 30 such that the positions 20 of the pivot axes Y2, Y3 and Y4 of each of these hinges correspond to those shown in Figure 3. The additional apertures for the joint 30 are disposed adjacent the apertures 35, 36 in the plates 31 and 32. The distance of the apertures 37, 38 corresponds to the apertures 35, 36 from the apertures 37, 38 and are located e.g. lower than the apertures 35, 36. one-to-25 with the rotary axes Y2, Y3 and Y4.
Keksintöä ei myöskään ole rajoitettu vain edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan sitä voidaan muunnella esitettyjen patenttivaatimuksien puitteissa.Furthermore, the invention is not limited to the above examples but may be modified within the scope of the claims.
Claims (12)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20075722A FI119636B (en) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | Crane construction and construction of an additional arm |
SE0702432A SE531467C2 (en) | 2007-10-12 | 2007-11-05 | Crane construction and construction of an additional arm |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20075722A FI119636B (en) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | Crane construction and construction of an additional arm |
FI20075722 | 2007-10-12 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20075722A0 FI20075722A0 (en) | 2007-10-12 |
FI119636B true FI119636B (en) | 2009-01-30 |
Family
ID=38656869
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20075722A FI119636B (en) | 2007-10-12 | 2007-10-12 | Crane construction and construction of an additional arm |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
FI (1) | FI119636B (en) |
SE (1) | SE531467C2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE543971C2 (en) * | 2019-12-12 | 2021-10-12 | Virdenaes Hans Gunnar | Articulated LIFTING ARM |
-
2007
- 2007-10-12 FI FI20075722A patent/FI119636B/en active
- 2007-11-05 SE SE0702432A patent/SE531467C2/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE0702432L (en) | 2009-04-13 |
SE531467C2 (en) | 2009-04-14 |
FI20075722A0 (en) | 2007-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI123932B (en) | Control of a boom structure and one to the same with a hinge attached tool | |
CA2844862C (en) | Boom structure | |
RO108710B1 (en) | Equipment for at least one tool handling | |
FI121135B (en) | Felling device for felling and branching of tree trunks and branching blades | |
FI107328B (en) | Loader | |
FI70110C (en) | ANORDINATION VID FAELL- OCH GRIPAGGREGAT | |
FI119636B (en) | Crane construction and construction of an additional arm | |
EP3097771B1 (en) | Forestry machine | |
KR100912356B1 (en) | Log Grapple Saw with Shovel Type Excavator | |
CA2053910C (en) | Crane | |
FI115694B (en) | Grip harvester | |
US11390499B2 (en) | Crane and work machine | |
EP1954620A1 (en) | An arrangement related to a crane | |
FI116673B (en) | Working machine boom | |
RU2251479C2 (en) | Manipulator of machine for trimming trees | |
FI117997B (en) | Combined harvester and harvester | |
RU2242115C2 (en) | Manipulator for tree treatment machine | |
RU2089413C1 (en) | Logger hydraulic manipulator | |
FI121105B (en) | Apparatus for splitting stumps and method for handling stumps | |
JP2024049895A (en) | Work Machine | |
RU2191740C1 (en) | Load-lifting machine boom arrangement | |
FI118074B (en) | Tipping and loader grapple | |
FI126613B (en) | Articulated vehicle with linear actuator holder | |
FI82826B (en) | Lifting beam mechanism | |
RU128196U1 (en) | LOGGER |